JP2026008750A - フレームおよび搬送システム - Google Patents

Abstract

【課題】工場等への装置の据え付け時に良好な作業性が得られるフレームと、そのようなフレームを備える搬送システムと、を提供する。
【解決手段】フレーム（８２０）は、旋回中心軸（１０１）を中心に旋回動作が可能なロボット（２１）によって対象物が搬送される装置（３１，７０）を、ロボット（２１）に対して位置決めする。フレーム（８２０）は、装置（３１，７０）に突き当てられる突き当て部（８２０Ｕ）と、ロボット（２１）を支持するロボットベース（２２）に取り付けられる取り付け部（８２０Ｖ）と、取り付け部（８２０Ｖ）から突き当て部（８２０Ｕ）に向けて延出する延出部（８２０Ｗ）とを備える。
【選択図】図１１

Description

この発明は、フレームおよび搬送システムに関する。

たとえば、特開２０１７－１０２８２５号公報（特許文献１）には、複合システムは、テーブルと一体的に移動可能なワーク固定治具を有する工作機械と、ワークを格納するワークストッカと、ワーク固定治具およびワークストッカの間でワークの供給および取り出しを行なうロボットを有するロボットシステムとを備える複合システムが開示されている。

特開２０１７－１０２８２５号公報

上述の特許文献１に開示されるように、ロボットを用いて、ワークストッカなどの各種の装置にワーク等の対象物を搬送する搬送システムが知られている。このような搬送システムにおいては、工場等に搬送システムに設置する据え付け時に良好な作業性が得られることが求められる。

この発明の目的は、工場等への装置の据え付け時に良好な作業性が得られるフレームと、そのようなフレームを備える搬送システムとを提供することである。

この発明に従ったフレームは、旋回中心軸を中心に旋回動作が可能なロボットによって対象物が搬送される装置を、ロボットに対して位置決めするためのフレームである。フレームは、装置に突き当てられる突き当て部と、ロボットを支持するロボットベースに取り付けられる取り付け部と、取り付け部から突き当て部に向けて延出する延出部とを備える。

この発明の１つの局面に従った搬送システムは、対象物を把持するためのハンドを有し、旋回中心軸を中心に旋回動作が可能なロボットと、ロボットを支持するロボットベースと、ロボットによって対象物が搬送される装置と、装置を、ロボットに対して位置決めするための上記フレームとを備える。

この発明の別の局面に従った搬送システムは、装置と、第１アーム、第１アームに対して回動可能なように取り付けられる第２アーム、および、第２アームに対して回動可能なように取り付けられるハンドを有し、ハンドにより把持した対象物を装置に搬送可能なロボットと、ロボットを支持するロボットベースと、装置と突き当てられる突き当て部、ロボットベースに取り付けられる取り付け部、および、取り付け部から突き当て部に向けて延出する延出部を有するフレームとを備える。

この発明に従えば、工場等への装置の据え付け時に良好な作業性が得られるフレームと、そのようなフレームを備える搬送システムとを提供することができる。

この発明の実施の形態における搬送システムを示す上面図である。 図１中の搬送システムを簡略化して示す上面図である。 マスターハンドに対するパレット、ワークハンド、棚板およびティーチング用ハンドの関係を示す斜視図である。 マスターハンドを示す斜視図である。 マスターハンドを示す別の斜視図である。 マスターハンドの構造を説明するための図である。 図１中のパレットストッカを示す斜視図である。 図７中の２点鎖線ＶＩＩＩで囲まれた範囲のパレットストッカを示す斜視図である。 図１中の搬送システムの制御系を示すブロック図である。 この発明の実施の形態における搬送システムの床構造を示す上面図である。 この発明の実施の形態における搬送システムの床構造を示す別の上面図である。 図１１中の２点鎖線ＸＩＩで囲まれた範囲のロボットベースおよびフレームを示す上面図である。 図１２中のＸＩＩＩ－ＸＩＩＩ線上の矢視方向に見たロボットベースおよびフレームを示す断面図である。 図１１中の２点鎖線ＸＩＶで囲まれた範囲に対応するパレットストッカおよびフレームを示す上面図である。 図１４中の２点鎖線ＸＶで囲まれた範囲のパレットストッカおよびフレームを示す上面図である。 図１１中の２点鎖線ＸＶＩで囲まれた範囲に対応するワーク／ハンドストッカおよびフレームを示す上面図である。 図１６中の２点鎖線ＸＶＩＩで囲まれた範囲のワーク／ハンドストッカおよびフレームを示す上面図である。 図１０中のＸＶＩＩＩ－ＸＶＩＩＩ線上の矢視方向に見た搬送システムを示す断面図である。 図１０中のＸＩＸ－ＸＩＸ線上の矢視方向に見た搬送システムを示す断面図である。 図１０中のＸＩＸ－ＸＩＸ線上の矢視方向に見た搬送システムを示す別の断面図である。 図１０中のオイルパンにおけるオイル流れを模式的に示す上面図である。 図１０中のＸＸＩＩ－ＸＸＩＩ線上の矢視方向に見た搬送システムを示す断面図である。

この発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。なお、以下で参照する図面では、同一またはそれに相当する部材には、同じ番号が付されている。

図１は、この発明の実施の形態における搬送システムを示す上面図である。図２は、図１中の搬送システムを簡略化して示す上面図である。

図１および図２を参照して、本実施の形態における搬送システム１００は、ロボット２１と、ロボットベース２２とを有する。

典型的な例として、ロボット２１は、６軸の多関節型ロボットである。ロボット２１は、基台部２６と、第１アーム２７と、第２アーム２８と、ハンド取り付け部２９と、マスターハンド２１０とを有する。

ロボットベース２２は、ロボット２１を支持する支持台であり、工場等の床面に固定されている。ロボットベース２２は、金属からなる。基台部２６は、旋回中心軸１０１を中心に回転可能なようにロボットベース２２に接続されている。旋回中心軸１０１は、ロボット２１の旋回中心に対応する仮想上の直線であり、上下方向に延びている。

第１アーム２７は、基台部２６に取り付けられている。第１アーム２７は、基台部２６に対する第１アーム２７の取り付け部（関節部）に配置される回動中心軸１０２を中心にして回動可能である。第２アーム２８は、第１アーム２７に取り付けられている。第２アーム２８は、第１アーム２７に対する第２アーム２８の取り付け部（関節部）に配置される回動中心軸１０３を中心して回動可能であり、かつ、ハンド取り付け部２９を、第２アーム２８に沿った回転中心軸１０４を中心にして回転させることが可能である。ハンド取り付け部２９は、第２アーム２８に取り付けられている。ハンド取り付け部２９は、第２アーム２８に対するハンド取り付け部２９の取り付け部（関節部）に配置される回動中心軸１０５を中心にして回動可能であり、かつ、マスターハンド２１０を、ハンド取り付け部２９に沿った回転中心軸１０６を中心にして回転させることが可能である。

マスターハンド２１０は、エンドエフェクタとして、ハンド取り付け部２９に取り付けられている。マスターハンド２１０は、第２アーム２８に対して、回動中心軸１０５を中心に回動可能なように取り付けられている。マスターハンド２１０は、ハンド取り付け部２９を介して第２アーム２８に取り付けられている。第２アーム２８は、第１アーム２７に対して、回動中心軸１０３を中心に回動可能なように取り付けられている。

ロボット２１は、基台部２６、第１アーム２７、第２アーム２８、ハンド取り付け部２９およびマスターハンド２１０を、上記の複数の軸（旋回中心軸１０１、回動中心軸１０２、回動中心軸１０３、回転中心軸１０４、回動中心軸１０５および回転中心軸１０６）を中心にそれぞれ動作させるための複数の駆動用サーボモータ２３をさらに有する（後出の図９を参照）。

図１中には、２点鎖線１１１によって、搬送システム１００においてマスターハンド２１０が移動する領域（マスターハンド２１０の稼働領域）が示されている。また、旋回中心軸１０１を中心に円弧状に延びる２点鎖線１１２によって、マスターハンド２１０が移動可能な最大領域が示されている。

搬送システム１００は、工作機械１０（１０Ｓ，１０Ｔ）と、パレットストッカ３１（３１Ｓ，３１Ｔ）と、ワークストッカ７１と、ハンドストッカ８１と、段取りステーション６１（６１Ｓ、６１Ｔ）とをさらに有する。

工作機械１０（１０Ｓ，１０Ｔ）、パレットストッカ３１（３１Ｓ，３１Ｔ）、ワークストッカ７１、ハンドストッカ８１および段取りステーション６１（６１Ｓ、６１Ｔ）は、ロボットベース２２の周囲に設けられている。工作機械１０（１０Ｓ，１０Ｔ）、パレットストッカ３１（３１Ｓ，３１Ｔ）、ワークストッカ７１、ハンドストッカ８１および段取りステーション６１（６１Ｓ、６１Ｔ）は、旋回中心軸１０１の周方向に沿って並んでいる。図１に示す上面視において、工作機械１０（１０Ｓ，１０Ｔ）、パレットストッカ３１（３１Ｓ，３１Ｔ）、ワークストッカ７１、ハンドストッカ８１および段取りステーション６１（６１Ｓ、６１Ｔ）の各装置の少なくとも一部は、２点鎖線１１１により示されるマスターハンド２１０の稼働領域と重なっている。

なお、本発明におけるロボットは、上記の６軸の多関節型ロボットに限られず、たとえば、搬送対象物を、互いに直交する３軸方向に移動させることが可能なロボット（ガントリーローダ）であってもよい。また、工作機械、パレットストッカ、ワークストッカ、ハンドストッカおよび段取りステーションは、直線方向に並んで配置されてもよい。

工作機械１０は、ワークに回転する工具を接触させることによって、ワーク加工を行なうマシニングセンタである。工作機械１０は、コンピュータによる数値制御によって、ワーク加工のための各種動作が自動化されたＮＣ（Numerically Controlled）工作機械である。

工作機械１０は、固定工具を用いた旋削機能と、回転工具を用いたミーリング機能とを有する複合加工機であってもよいし、ワークの付加加工（Additive Manufacturing）と、ワークの除去加工（Subtractive Manufacturing）とが可能なＡＭ／ＳＭハイブリッド加工機であってもよい。工作機械１０Ｓおよび工作機械１０Ｔは、互いに同一の種類の工作機械であってもよいし、互いに異なる種類の工作機械であってもよい。

工作機械１０は、カバー体１４を有する。カバー体１４は、工作機械１０の外観をなすとともに、加工エリア１２を区画形成している。加工エリア１２は、ワークの加工が行なわれる空間であり、ワーク加工に伴う切屑または切削油等の異物が加工エリアの外側に漏出しないようにカバー体１４により密閉されている。

カバー体１４には、開口部１６が設けられている。ロボット２１は、開口部１６を通じて、加工エリア１２に対してワークＷまたはパレット４１０等の搬送対象物を搬送する。開口部１６には、開閉動作が可能な扉またはシャッターが設けられている。

加工エリア１２には、工具を回転させるための工具主軸、および、パレット４１０を保持するためのテーブル等が設けられている。

工作機械１０は、操作盤１８をさらに有する。操作盤１８は、工作機械１０の動作を制御する制御装置と、加工に関する各種情報を表示するための表示部（ディスプレイ）と、工作機械１０に対する各種操作を受け付ける操作部とを含む。

工作機械１０Ｓおよび工作機械１０Ｔは、ロボットベース２２を挟んで互いに対向する位置に設けられている。工作機械１０Ｓおよび工作機械１０Ｔは、旋回中心軸１０１を中心とする周方向において、１８０°ずれた角度位置に設けられている。

パレットストッカ３１は、パレット４１０を格納するための装置である。パレットストッカ３１は、旋回中心軸１０１を中心とする周方向において、工作機械１０Ｓおよび工作機械１０Ｔの間に設けられている。パレットストッカ３１Ｓおよびパレットストッカ３１Ｔは、旋回中心軸１０１を中心とする周方向に隣り合って設けられている。

ワークストッカ７１は、ワークＷを格納するための装置である。ワークストッカ７１は、ワークＷを載置可能な棚構造を有する。ハンドストッカ８１は、後述するワーク用ハンド３１０およびティーチング用ハンド７１０等の各種ハンドを格納するための装置である。ハンドストッカ８１は、各種ハンドを載置可能な棚構造を有する。

ワークストッカ７１およびハンドストッカ８１は、旋回中心軸１０１を中心とする周方向において、工作機械１０Ｓおよび工作機械１０Ｔの間に設けられている。ワークストッカ７１およびハンドストッカ８１は、ロボットベース２２を挟んで、パレットストッカ３１（３１Ｓ，３１Ｔ）と対向する位置に設けられている。ワークストッカ７１およびハンドストッカ８１は、上下に並んで設けられている。

段取りステーション６１は、主には、パレット４１０に対するワークＷの着脱作業を行なうための装置である。段取りステーション６１には、パレット４１０を載置可能なパレット載置台（不図示）が設置されている。段取りステーション６１は、旋回中心軸１０１を中心とする周方向において、ワークストッカ７１およびハンドストッカ８１と、工作機械１０との間に設けられている。段取りステーション６１は、旋回中心軸１０１を中心とする周方向において、ワークストッカ７１およびハンドストッカ８１と隣り合って設けられている。

段取りステーション６１Ｓおよび段取りステーション６１Ｔは、旋回中心軸１０１を中心とする周方向において、ワークストッカ７１およびハンドストッカ８１の両側に設けられている。

なお、搬送システム１００に備わる工作機械１０、パレットストッカ３１、ワークストッカ７１、ハンドストッカ８１および段取りステーション６１の各装置の数は、特に限定されない。

搬送システム１００は、複数の柵５６（５６ｈ，５６ｉ，５６ｊ，５６ｋ）をさらに有する。柵５６は、工場等の床面から立ち上がっている。図１に示す上面視において、柵５６ｈは、工作機械１０Ｓおよびパレットストッカ３１Ｓの間で延びている。図１に示す上面視において、柵５６ｉは、パレットストッカ３１Ｔおよび工作機械１０Ｔの間で延びている。図１に示す上面視において、柵５６ｊは、工作機械１０Ｔおよび段取りステーション６１Ｔの間で延びている。図１に示す上面視において、柵５６ｋは、段取りステーション６１Ｓおよび工作機械１０Ｓの間で延びている。

ロボット２１は、複数の柵５６（５６ｈ，５６ｉ，５６ｊ，５６ｋ）、工作機械１０（１０Ｓ，１０Ｔ）、パレットストッカ３１（３１Ｓ，３１Ｔ）、ワークストッカ７１、ハンドストッカ８１および段取りステーション６１（６１Ｓ，６１Ｔ）により取り囲まれた空間１１３に配置されている。２点鎖線１１１により示されるマスターハンド２１０の稼働領域は、空間１１３に含まれる。

作業者は、空間１１３の外側からパレットストッカ３１にアクセス不可である。作業者は、段取りステーション６１を通じて、パレットストッカ３１にパレット４１０を投入したり、パレットストッカ３１からパレット４１０を回収したりすることができる。作業者は、空間１１３の外側からワークストッカ７１およびハンドストッカ８１にアクセス可能である。作業者は、ワークストッカ７１を通じて、未加工のワークＷを搬送システム１００に投入したり、加工済みのワークＷ’を搬送システム１００から回収したりすることができる。作業者は、ハンドストッカ８１を通じて、各種のハンドを、搬送システム１００に投入したり、搬送システム１００から回収したりすることができる。

搬送システム１００は、搬送用操作盤５１をさらに有する。搬送用操作盤５１は、ロボット２１の動作を制御する制御装置６１０と、ロボット２１による搬送に関する各種情報を表示するための表示部６７０と、ロボット２１に対する各種操作を受け付ける操作部とを含む（後出の図９を参照）。本実施の形態では、表示部６７０が、オペレータが操作可能なタッチパネルディスプレイにより構成されており、操作部の機能の一部を担っている。操作部は、押下可能な各種ボタン、数字を入力可能な数字キー、または、ダイヤル等から構成されてもよい。

搬送用操作盤５１は、ワークストッカ７１およびハンドストッカ８１に取り付けられている。搬送用操作盤５１が設けられる位置は、特に限定されない。

図３は、マスターハンドに対するパレット、ワークハンド、棚板およびティーチング用ハンドの関係を示す斜視図である。図４および図５は、マスターハンドを示す斜視図である。図６は、マスターハンドの構造を説明するための図である。

図３から図６を参照して、マスターハンド２１０は、クランプ機構２２０を有する。クランプ機構２２０は、把持部１２０を保持するクランプ状態と、把持部１２０を解放するアンクランプ状態との間で動作可能に構成されている。

図４から図６に示されるように、把持部１２０は、中心軸１２６を中心とするグリップ形状を有する。把持部１２０には、溝部１２１が設けられている。溝部１２１は、把持部１２０の外周面から凹み、中心軸１２６を中心に周回する溝形状を有する。

クランプ機構２２０は、ブロック体の外観を有する。クランプ機構２２０には、グリップ挿入孔２２１が設けられている。グリップ挿入孔２２１は、一方向を向いて開口している。

クランプ機構２２０は、シリンダピストンからなる。クランプ機構２２０は、一対のピストン２２６を有する。一対のピストン２２６は、中心軸１２６と直交し、グリップ挿入孔２２１と交差する中心軸２３１に沿って、シャフト状に延びている。一対のピストン２２６は、中心軸２３１の軸方向において、互いに間隔を開けて対向している。一対のピストン２２６は、中心軸１２６の軸方向にスライド可能に支持されている。各ピストン２２６の先端部には、溝部１２１に係合可能な突起部２２７が設けられている。

マスターハンド２１０により把持部１２０を把持する場合、クランプ機構２２０が把持部１２０と対向するように、マスターハンド２１０を位置決めする。マスターハンド２１０を把持部１２０に近づく方向に直線的に移動させることによって、グリップ挿入孔２２１に把持部１２０を挿入する。エア圧等の供給により、一対のピストン２２６を互いに近づく方向にスライド移動させることによって、クランプ機構２２０をアンクランプ状態からクランプ状態に動作させる。これにより、一対のピストン２２６の突起部２２７が、グリップ挿入孔２２１に進出し、溝部１２１に係合する。

マスターハンド２１０が把持部１２０を開放する場合、一対のピストン２２６を互いに遠ざかる方向にスライド移動させることによって、クランプ機構２２０をクランプ状態からアンクランプ状態に動作させる。これにより、一対のピストン２２６の突起部２２７が、グリップ挿入孔２２１から退出し、溝部１２１から抜ける。マスターハンド２１０を把持部１２０から遠ざかる方向に直線的に移動させることによって、グリップ挿入孔２２１から把持部１２０を抜く。

図５に示されるように、搬送システム１００は、センサ２３０をさらに有する。センサ２３０は、物体の有無を検知可能なセンサであり、一例として、非接触式の光電センサである。センサ２３０は、近接センサであってもよいし、リミットスイッチ等の接触式センサであってもよい。

センサ２３０は、ロボット２１に搭載されている。センサ２３０は、マスターハンド２１０に搭載されている。センサ２３０が光電センサである場合に、センサ２３０からの光の出射方向は、マスターハンド２１０に対する把持部１２０の出退方向と平行であってもよい。

図３を参照して、搬送システム１００は、ワークを保持するためのパレット４１０をさらに有する。搬送システム１００は、複数のパレット４１０を有する。

パレット４１０は、金属製の板材からなり、上面視した場合に略矩形形状を有する。工作機械１０に備わるテーブルには、パレット４１０を把持するためのクランプ機構が内蔵されている。パレット４１０上には、イケールまたはクランプ装置等の治具が取り付けられ、その治具を介してパレット４１０にワークが保持される。

パレット４１０は、第１把持部１２０Ａを有する。第１把持部１２０Ａは、上記の把持部１２０に対応しており、マスターハンド２１０が把持可能なように構成されている。第１把持部１２０Ａは、パレット４１０の側面に設けられている。第１把持部１２０Ａは、パレット４１０に対して着脱可能に設けられている。

マスターハンド２１０が第１把持部１２０Ａを把持することによって、ロボット２１は、パレット４１０を搬送可能である。

図７は、図１中のパレットストッカを示す斜視図である。図８は、図７中の２点鎖線ＶＩＩＩで囲まれた範囲のパレットストッカを示す斜視図である。

図７および図８、ならびに、パレットストッカ３１を示す他の図中には、パレットストッカ３１における座標軸であるＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸が示されている。Ｘ軸は、パレットストッカ３１の幅方向（左右方向）に対応する水平方向に延び、Ｙ軸は、上下方向に延び、Ｚ軸は、パレットストッカ３１の奥行き方向（前後方向）に対応する水平方向に延びている。Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸は、互いに直交する３軸である。

図３、図７および図８を参照して、パレットストッカ３１は、フレーム体５５０と、複数の支持部５６０と、複数の棚板５１０とを有する。

フレーム体５５０は、直方体形状の枠体をなしている。フレーム体５５０は、Ｘ軸方向およびＹ軸方向の各方向が長手方向となり、Ｚ軸方向が短手方向となる直方体形状の枠体をなしている。フレーム体５５０は、４本の柱５５１を有する。４本の柱５５１は、上面視におけるフレーム体５５０の四隅に配置されている。各柱５５１は、Ｙ軸方向（上下方向）に延びている。

支持部５６０は、棚板５１０を支持可能なように構成されている。複数の支持部５６０は、上下方向において、互いに間隔を開けて並んでいる。

支持部５６０は、左右に一対のプレート５６１を有する。一対のプレート５６１は、Ｘ軸方向において、互いに間隔を開けて設けられている。プレート５６１は、Ｘ軸－Ｙ軸平面により切断された場合にＬ字状の断面形状をなしながら、Ｚ軸方向に延びている。Ｚ軸方向におけるプレート５６１の両端部は、Ｚ軸方向に並ぶ２本の柱５５１にそれぞれ接続されている。

棚板５１０は、パレット４１０を載置可能なように構成されている。棚板５１０は、上面視において、Ｘ軸方向が長手方向となり、Ｚ軸方向が短手方向となる矩形状をなし、かつ、Ｙ軸方向が厚み方向となる板形状をなしている。

棚板５１０は、左右に一対の縦フレーム５３２と、前後に一対の横フレーム５３１とを有する。一対の縦フレーム５３２は、Ｘ軸方向において、互いに間隔を開けて設けられている。一対の縦フレーム５３２は、Ｘ軸方向における棚板５１０の両端部にそれぞれ設けられている。縦フレーム５３２は、Ｙ軸方向が厚み方向となる板材からなり、Ｚ軸方向に延びている。一対の横フレーム５３１は、Ｚ軸方向において、互いに間隔を開けて設けられている。横フレーム５３１は、Ｘ軸方向に延びるとともに、その両端で一対の縦フレーム５３２にそれぞれ接続されている。

図７および図８に示されるように、棚板５１０は、支持部５６０により支持されている。一対の縦フレーム５３２は、一対のプレート５６１に載置されている。一対の縦フレーム５３２は、棚板５１０の重量を受けている。

図８に示されるように、支持部５６０は、ピン５６２をさらに有する。ピン５６２は、プレート５６１に設けられている。ピン５６２は、プレート５６１の頂面から上方に向けて突出している。縦フレーム５３２には、ピン孔５３３が設けられている。ピン孔５３３は、Ｙ軸方向において縦フレーム５３２を貫通する貫通孔からなる。ピン５６２は、ピン孔５３３に配置されている。このような構成により、支持部５６０に対する棚板５１０の位置ずれを防いでいる。

図３に示されるように、棚板５１０は、複数のパレット支持部５２０（５２０ｐ，５２０ｑ，５２０ｒ）をさらに有する。

各パレット支持部５２０は、パレット４１０を支持可能に構成されている。各パレット支持部５２０は、Ｘ軸方向およびＺ軸方向において互いに間隔を開けて並ぶ４つのテーパコーン受け部５２５から構成されている。テーパコーン受け部５２５は、横フレーム５３１に設けられている。テーパコーン受け部５２５は、横フレーム５３１の頂面から上方に向けて突出している。テーパコーン受け部５２５は、パレット４１０の底面に設けられたテーパコーンを受け入れ可能な凹形状をなしている。

パレット支持部５２０ｐ、パレット支持部５２０ｑおよびパレット支持部５２０ｒは、挙げた順に、Ｘ軸方向に並んでいる。

棚板５１０は、サイズの異なるパレット４１０の載置に対応している。たとえば、棚板５１０は、４００ｍｍ×４００ｍｍサイズのパレット４１０の載置と、５００ｍｍ×５００ｍｍサイズのパレット４１０の載置とに対応している。パレット４１０が４００ｍｍ×４００ｍｍサイズである場合、パレット支持部５２０ｐ、パレット支持部５２０ｑおよびパレット支持部５２０ｒを用いて、３つのパレット４１０を棚板５１０に載置可能である。パレット４１０が５００ｍｍ×５００ｍｍサイズの場合、パレット支持部５２０ｐおよびパレット支持部５２０ｒを用いて、２つのパレット４１０を棚板５１０に載置可能である。

図３および図７に示されるように、棚板５１０は、第２把持部１２０Ｂを有する。第２把持部１２０Ｂは、上記の把持部１２０に対応しており、マスターハンド２１０が把持可能なように構成されている。第２把持部１２０Ｂは、Ｘ軸方向における棚板５１０の中心位置に設けられている。第２把持部１２０Ｂは、棚板５１０（横フレーム５３１）の前面からＺ軸方向に突出している。第２把持部１２０Ｂは、パレット支持部５２０（テーパコーン受け部５２５）よりも下方に設けられている。第２把持部１２０Ｂは、棚板５１０に対して着脱可能に設けられている。

マスターハンド２１０が第２把持部１２０Ｂを把持することによって、ロボット２１は、棚板５１０を搬送可能である。ロボット２１は、パレットストッカ３１における複数の支持部５６０の間で棚板５１０の位置替えを実行する。

図７に示されるように、パレットストッカ３１は、固定式棚板５１５をさらに有する。固定式棚板５１５は、基本的に棚板５１０と同様の構造を有するが、第２把持部１２０Ｂが設けられていない点で棚板５１０と異なる。固定式棚板５１５は、複数の支持部５６０の間で位置替えが不可であり、パレットストッカ３１における位置が固定されている。

パレットストッカ３１は、２つの固定式棚板５１５を有する。２つの固定式棚板５１５は、パレットストッカ３１における最上段および最下段にそれぞれ配置されている。棚板５１０は、その最上段に配置される固定式棚板５１５と、最下段に配置される固定式棚板５１５の間における上下方向の範囲で、位置替えが可能である。

図３を参照して、ワーク用ハンド３１０は、ワークＷを把持可能なように構成されている。ワーク用ハンド３１０は、一対の把持爪３２０を有する。一対の把持爪３２０は、互いに間隔を開けて対向している。

ワーク用ハンド３１０は、一対の把持爪３２０によりワークＷを把持するクランプ状態と、一対の把持爪３２０がワークＷを解放するアンクランプ状態との間で動作可能に構成されている。一対の把持爪３２０を互いに近づく方向にスライド移動させることによって、ワーク用ハンド３１０が、アンクランプ状態からクランプ状態に動作する。一対の把持爪３２０を互いに遠ざかる方向にスライド移動させることによって、ワーク用ハンド３１０が、クランプ状態からアンクランプ状態に動作する。

ワーク用ハンド３１０は、一対の把持爪３２０をスライド移動させるための動力源として、ピストンシリンダ３３０およびサーボモータ３４０を有する（後出の図９を参照）。

ワーク用ハンド３１０は、第３把持部１２０Ｃをさらに有する。第３把持部１２０Ｃは、上記の把持部１２０に対応しており、マスターハンド２１０が把持可能なように構成されている。第３把持部１２０Ｃは、一対の把持爪３２０のスライド方向に対して直交する方向に延びるグリップ形状を有する。第３把持部１２０Ｃは、ワーク用ハンド３１０に対して着脱可能に設けられている。

マスターハンド２１０が第３把持部１２０Ｃを把持することによって、ロボット２１にワーク用ハンド３１０を装着可能である。ロボット２１は、ワーク用ハンド３１０を用いて、ワークＷを搬送可能である。

ティーチング用ハンド７１０は、タッチプローブ７２０を有する。ティーチング用ハンド７１０は、タッチプローブ７２０を用いたロボット２１のティーチング作業に使用される。

ティーチング用ハンド７１０は、第４把持部１２０Ｄをさらに有する。第４把持部１２０Ｄは、上記の把持部１２０に対応しており、マスターハンド２１０が把持可能なように構成されている。タッチプローブ７２０は、計測対象と接触するピン状の接触子７２０ｇを有する。第４把持部１２０Ｄは、接触子７２０ｇがピン状に延びる方向に対して直交する方向に延びるグリップ形状を有する。第４把持部１２０Ｄは、ティーチング用ハンド７１０に対して着脱可能に設けられている。

マスターハンド２１０が第４把持部１２０Ｄを把持することによって、ロボット２１にティーチング用ハンド７１０を装着可能である。

第１把持部１２０Ａ、第２把持部１２０Ｂ、第３把持部１２０Ｃおよび第４把持部１２０Ｄは、互いに同一のグリップ形状を有する。マスターハンド２１０は、第１把持部１２０Ａ、第２把持部１２０Ｂ、第３把持部１２０Ｃおよび第４把持部１２０Ｄのいずれか１つの把持部１２０を選択的に把持可能なように構成されている。

図９は、図１中の搬送システムの制御系を示すブロック図である。図９を参照して、搬送システム１００は、制御装置６１０をさらに有する。

制御装置６１０の各構成要素は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）および各種コンピュータプロセッサなどの演算器、メモリまたはストレージといった記憶装置、ならびに、それらを連結する有線または無線の通信線を含むハードウェアと、記憶装置に格納され、演算器に処理命令を供給するソフトウェアとによって実現されている。ソフトウェアを構成するコンピュータプログラムは、デバイスドライバ、オペレーティングシステム、それらの上位層に位置する各種アプリケーションプログラム、または、これらのプログラムに共通機能を提供するライブラリによって構成されてもよい。コンピュータプログラムは、コンピュータ可読記憶媒体（Computer-readable storage medium）に記録されてもよいし、一時的でないコンピュータ可読記憶媒体（Non-transitory computer-readable storage medium）に記録されてもよい。コンピュータプログラムは、コンピュータプログラム製品に含まれてもよい。以下に説明する各ブロックは、機能単位のブロックを示している。

制御装置６１０は、操作受け付け部６６０と、ロボット制御部６２０とを有する。操作受け付け部６６０は、たとえば、タッチパネルディスプレイからなる表示部６７０（操作部）を通じた作業者の操作を受け付ける。操作受け付け部６６０は、作業者の操作に応じた信号をロボット制御部６２０に出力する。

ロボット制御部６２０は、ロボット２１の動作（マスターハンド２１０に装着されるワーク用ハンド３１０の動作を含む）を制御する。

ロボット制御部６２０は、プログラム記憶部６２１と、プログラム解析部６２２と、軸制御部６２３と、ハンド制御部６２４と、パラメータ記憶部６２５とを有する。

プログラム記憶部６２１は、ロボット２１の動作を指令する各種の動作プログラム６４１を記憶している。プログラム記憶部６２１に記憶される動作プログラム６４１は、たとえば、ロボット２１の移動および停止などを定義する動作指令、マスターハンド２１０の位置および向き（姿勢）を定義する位置指令、直線移動および円弧移動などの移動経路を定義する経路指令、ならびに、移動速度を定義する速度指令を含む。動作プログラム６４１は、ロボット制御部６２０に接続される入出力装置６３０を介して入力され、プログラム記憶部６２１に格納される。

動作プログラム６４１は、たとえば、ＳＬＩＭ（Standard Language for Industrial Manipulators）と呼ばれる言語で記述されている。動作プログラム６４１に含まれる各位置指令における具体的な位置および向き（姿勢）は、ロボット２１をティーチング操作と呼ばれる手動操作により動作させることによって得られる。ティーチング操作によるロボット２１の動作に伴って、ロボット２１に内蔵される各駆動用サーボモータ２３の回転角度位置がパラメータとして取得され、取得されたパラメータが入出力装置６３０を介してパラメータ記憶部６２５に格納される。

プログラム解析部６２２は、操作受け付け部６６０からの信号に応じて、プログラム記憶部６２１に格納された動作プログラム６４１であって、実行する動作プログラム６４１を読み出す。プログラム解析部６２２は、動作プログラム６４１を解析して、移動に関する指令を抽出し、その指令を軸制御部６２３に送信する。プログラム解析部６２２は、動作プログラム６４１を解析して、ハンド動作に関する指令を抽出し、その指令をハンド制御部６２４に送信する。

軸制御部６２３は、プログラム解析部６２２からの指令に応じて、複数の駆動用サーボモータ２３を制御する。ハンド制御部６２４は、プログラム解析部６２２からの指令に応じて、マスターハンド２１０および／またはワーク用ハンド３１０を制御する。

具体的には、軸制御部６２３は、各位置指令に応じたパラメータをパラメータ記憶部６２５から読み出し、各駆動用サーボモータ２３の回転角度位置が読み出した回転角度位置となり、マスターハンド２１０の移動経路が指令された移動経路（直線移動または円弧移動）となり、さらに、指令された速度で移動するように、各駆動用サーボモータ２３に対する回転指令（制御信号）を生成し、各駆動用サーボモータ２３に送信する。複数の駆動用サーボモータ２３は、軸制御部６２３からの回転指令に応じた駆動電流が供給されることによって、マスターハンド２１０を指令された位置に移動させる。

ハンド制御部６２４は、プログラム解析部６２２からの指令に応じて、一対のピストン２２６がスライド動作するように、エアバルブの開閉指令を生成し、その開閉指令をクランプ機構２２０に送信する。ハンド制御部６２４は、プログラム解析部６２２からの指令に応じて、一対の把持爪３２０がスライド移動するように、エアバルブの開閉指令を生成し、その開閉指令をピストンシリンダ３３０に送信したり、サーボモータ３４０に対する回転指令（制御信号）を生成し、その回転指令をサーボモータ３４０に送信したりする。

続いて、本実施の形態における搬送システム１００において、ロボットベース２２の周囲に構築される床構造について説明する。図１０および図１１は、この発明の実施の形態における搬送システムの床構造を示す上面図である。図１１には、図１０中に示される床構造から、後述するオイルパン８１０が除かれた状態が示されている。

搬送システム１００の床構造を説明する便宜上、図１０および図１１、ならびに、後出の図中には、水平方向に沿った一方向である第１方向１５０と、水平方向に沿った、第１方向１５０と直交する方向である第２方向１６０とが示されている。第１方向１５０は、図１中の工作機械１０Ｓおよび工作機械１０Ｔが対向する方向に対応し、第２方向１６０は、パレットストッカ３１と、ワークストッカ７１およびハンドストッカ８１とが対向する方向に対応している。また、以下では、ワークストッカ７１およびハンドストッカ８１をまとめた装置を、「ワーク／ハンドストッカ７０」という。

図１０および図１１を参照して、搬送システム１００は、フレーム８２０と、複数の脚部８４１と、オイルパン８１０とを有する。

図１１に示されるように、フレーム８２０は、搬送システム１００が設置される工場等の床面ＦＬから上方に離れた位置で平面状に延びている。フレーム８２０は、水平方向に平行に配置されている。フレーム８２０は、上面視において、複数の開口面をなす枠形状を有する。フレーム８２０がなす開口面は、矩形および／または三角形を含む多角形の開口形状を有する。

フレーム８２０は、上面視において、ロボットベース２２の周りに設けられている。フレーム８２０は、ロボットベース２２の頂面よりも低い位置に設けられている。フレーム８２０は、第１方向１５０において、工作機械１０Ｓおよび工作機械１０Ｔの間に設けられている。フレーム８２０は、第２方向１６０において、パレットストッカ３１およびワーク／ハンドストッカ７０の間に設けられている。

フレーム８２０は、ロボットベース２２から延出している。フレーム８２０は、パレットストッカ３１およびワーク／ハンドストッカ７０に突き当てられている。フレーム８２０は、水平方向において、パレットストッカ３１およびワーク／ハンドストッカ７０に突き当てられている。フレーム８２０は、工作機械１０（１０Ｓ，１０Ｔ）とは分離されている。

図１１、ならびに、後出の図１９および図２０に示されるように、複数の脚部８４１は、互いに間隔を開けて設けられている。脚部８４１は、工場等の床面ＦＬから上方に向けて延びている。フレーム８２０は、ボルト等を用いて、脚部８４１の上端部に締結されている。フレーム８２０は、複数の脚部８４１により支持されている。

図１０および図１１に示されるように、オイルパン８１０は、フレーム８２０に載置されている。オイルパン８１０は、上面視において、ロボットベース２２を取り囲むように設けられている。

オイルパン８１０は、図１中に示される、複数の柵５６（５６ｈ，５６ｉ，５６ｊ，５６ｋ）、工作機械１０（１０Ｓ，１０Ｔ）、パレットストッカ３１（３１Ｓ，３１Ｔ）、ワークストッカ７１、ハンドストッカ８１および段取りステーション６１（６１Ｓ，６１Ｔ）により取り囲まれた空間１１３に設けられている。オイルパン８１０は、ロボット２１により搬送されるワークＷまたはパレット４１０等から落下するオイルを受けることが可能なように構成されている。オイルパン８１０により受けるオイルは、クーラントを含んでもよい。

ロボットベース２２は、金属からなる。ロボットベース２２は、たとえば、鋳物からなる。ロボットベース２２は、アンカーボルトを用いて、工場等の床面ＦＬに固定されている（後出の図１９を参照）。

図１１に示されるように、ロボットベース２２は、上面視において、一対の第１端辺４１と、一対の第２端辺４２とを有する矩形形状を有する。第１端辺４１は、第１方向１５０に延びている。一対の第１端辺４１は、第２方向１６０において、パレットストッカ３１およびワーク／ハンドストッカ７０とそれぞれ対向している。第２端辺４２は、第２方向１６０に延びている。一対の第２端辺４２は、第１方向１５０において、図１中の工作機械１０Ｓおよび工作機械１０Ｔとそれぞれ対向している。

フレーム８２０は、複数のロッド８２１を有する。ロッド８２１は、直線状に延びている。ロッド８２１は、水平方向に延びている。複数のロッド８２１は、互いに連結されている。複数のロッド８２１は、ボルトまたは溶接等によって、互いに連結されている。

複数のロッド８２１は、各ロッド８２１が延びる方向によって、複数の第１ロッド８２１ｊと、複数の第２ロッド８２１ｋと、複数の第３ロッド８２１ｐとに分類される。

第１ロッド８２１ｊおよび第２ロッド８２１ｋは、互いに直交する方向に延びている。第１ロッド８２１ｊは、第２方向１６０に延びている。第２ロッド８２１ｋは、第１方向１５０に延びている。複数の第１ロッド８２１ｊおよび複数の第２ロッド８２１ｋは、ロボットベース２２の周りで格子状に組み合わされている。複数の第１ロッド８２１ｊおよび複数の第２ロッド８２１ｋは、互いに組み合わされることによって、上面視において矩形形状の開口面を形成している。

第３ロッド８２１ｐは、第１ロッド８２１ｊおよび第２ロッド８２１ｋの各ロッド８２１に対して斜め方向に延びている。複数の第３ロッド８２１ｐは、ロボットベース２２から離れた位置であって、パレットストッカ３１（３１Ｓ，３１Ｔ）と対向する位置に配置されている。第３ロッド８２１ｐは、第１ロッド８２１ｊおよび第２ロッド８２１ｋと組み合わされることによって、上面視において、略三角形状の開口面を形成している。

以下では、フレーム８２０の構造についてさらに詳細に説明する。図１２は、図１１中の２点鎖線ＸＩＩで囲まれた範囲のロボットベースおよびフレームを示す上面図である。図１３は、図１２中のＸＩＩＩ－ＸＩＩＩ線上の矢視方向に見たロボットベースおよびフレームを示す断面図である。

図１１から図１３を参照して、複数のロッド８２１は、複数の第１延出ロッド８２１Ａと、複数の第２延出ロッド８２１Ｂとを含む。

複数の第１延出ロッド８２１Ａは、ロボットベース２２における一対の第１端辺４１から延出している。２つの第１延出ロッド８２１Ａが、各第１端辺４１から延出している。第１延出ロッド８２１Ａは、第２方向１６０に延びており、第１ロッド８２１ｊに分類される。複数の第２延出ロッド８２１Ｂは、ロボットベース２２における一対の第２端辺４２から延出している。２つの第２延出ロッド８２１Ｂが、各第２端辺４２から延出している。第２延出ロッド８２１Ｂは、第１方向１５０に延びており、第２ロッド８２１ｋに分類される。

図１２および図１３に示されるように、ロボットベース２２は、ロッド接続部８５１を有する。ロッド接続部８５１は、第１端辺４１において、第２方向１６０に突出する凸形状をなしている。ロッド接続部８５１は、ロッド載置面８５１ａを有する。ロッド載置面８５１ａは、上方を向く水平面からなる。

第１延出ロッド８２１Ａは、筒部８２６と、プレート部８２８とを有する。筒部８２６は、パイプ材からなる。筒部８２６は、第２方向１６０に直交する平面により切断された場合に、矩形の開口形状を有する。プレート部８２８は、上下方向が厚み方向となる板材からなる。プレート部８２８は、溶接等により、筒部８２６の底面に接合されている。プレート部８２８は、ロッド載置面８５１ａに載置されている。プレート部８２８は、ロボットベース２２に取り付けられている。プレート部８２８は、ボルトを用いて、ロッド接続部８５１に締結されている。

なお、第２延出ロッド８２１Ｂは、上記の第１延出ロッド８２１Ａと同様の形態により、ロボットベース２２に対して接続されている。

図１４は、図１１中の２点鎖線ＸＩＶで囲まれた範囲に対応するパレットストッカおよびフレームを示す上面図である。図１５は、図１４中の２点鎖線ＸＶで囲まれた範囲のパレットストッカおよびフレームを示す上面図である。

図１４および図１５中には、図７を参照して説明したパレットストッカ３１における座標軸であるＸ軸およびＺ軸が示されている。パレットストッカ３１Ｔは、上面視において、第１方向１５０および第２方向１６０の各方向に対して斜めに配置されている。パレットストッカ３１ＴにおけるＸ軸は、第１方向１５０に対して斜めの第３方向１８０に延びている。パレットストッカ３１ＴにおけるＺ軸は、第２方向１６０に対して斜めの第４方向１７０に延びている。

図１０および図１１に示されるように、パレットストッカ３１Ｓは、旋回中心軸１０１を通り、第２方向１６０に延びる仮想直線に対して、パレットストッカ３１Ｔと対称に設けられている。

図７、図１４および図１５を参照して、複数のロッド８２１は、複数の第１突き当てロッド８２１Ｃをさらに含む。第１突き当てロッド８２１Ｃは、第４方向１７０に延びており、第３ロッド８２１ｐに分類される。複数の第１突き当てロッド８２１Ｃは、第４方向１７０においてパレットストッカ３１Ｔに突き当てられている。

パレットストッカ３１は、横桟８４７と、複数（２つ）の第１突き当てプレート８４６とをさらに有する。横桟８４７は、第３方向１８０（Ｘ軸方向）に延びている。第３方向１８０における横桟８４７の両端部は、それぞれ、パレットストッカ３１の前方に配された一対の柱５５１に接続されている。

第１突き当てプレート８４６は、第４方向１７０（Ｚ軸方向）が厚み方向に対応するプレート材からなる。突き当てプレート３４６は、溶接等によって、横桟８４７に接合されている。２つの第１突き当てプレート８４６は、第３方向１８０（Ｘ軸方向）において、互いに間隔を開けて設けられている。第１突き当てプレート８４６は、パレットストッカ３１における最下段に配された固定式棚板５１５よりも低い位置に設けられている。第１突き当てプレート８４６は、図１中の２点鎖線１１１により示されるマスターハンド２１０の稼働領域の内側に設けられている。

第１突き当てロッド８２１Ｃは、筒部８２７と、プレート部８２９とを有する。筒部８２７は、パイプ材からなる。筒部８２７は、第４方向１７０に直交する平面により切断された場合に、矩形の開口形状を有する。プレート部８２９は、第４方向１７０が厚み方向となる板材からなる。プレート部８２９は、溶接等により、第４方向１７０における筒部８２７の先端に接合されている。プレート部８２９は、第４方向１７０において第１突き当てプレート８４６に突き当てられている。プレート部８２９および第１突き当てプレート８４６は、第４方向１７０と直交する面内で互いに面接触している。

図１４に示されるように、第３方向１８０に延びる第３ロッド８２１ｐが、第４方向１７０において横桟８４７と対向して配置されている。第３ロッド８２１ｐの両端部は、２本の第１突き当てロッド８２１Ｃに接続されている。第３ロッド８２１ｐは、２本の第１突き当てロッド８２１Ｃおよび横桟８４７とともに、上面視において、第３方向１８０が長手方向に対応し、第４方向１７０が短手方向に対応する矩形形状の開口面を形成している。

なお、パレットストッカ３１Ｓに対するフレーム８２０の突き当て構造は、上記のパレットストッカ３１Ｔに対する第１突き当てロッド８２１Ｃの突き当て構造と同様の形態である。

図１６は、図１１中の２点鎖線ＸＶＩで囲まれた範囲に対応するワーク／ハンドストッカおよびフレームを示す上面図である。図１７は、図１６中の２点鎖線ＸＶＩＩで囲まれた範囲のワーク／ハンドストッカおよびフレームを示す上面図である。

図１６および図１７を参照して、複数のロッド８２１は、第２突き当てロッド８２１Ｄをさらに含む。第２突き当てロッド８２１Ｄは、第１方向１５０に延びており、第２ロッド８２１ｋに分類される。第２突き当てロッド８２１Ｄは、第２方向１６０において、ワーク／ハンドストッカ７０に突き当てられている。

ワーク／ハンドストッカ７０は、複数（２つ）の第２突き当てプレート８５０をさらに有する。第２突き当てプレート８５０は、第２方向１６０が厚み方向に対応するプレート材からなる。複数の第２突き当てプレート８５０は、第１方向１５０において、互いに間隔を開けて設けられている。複数の第２突き当てプレート８５０は、図１中の２点鎖線１１１により示されるマスターハンド２１０の稼働領域の内側に設けられている。複数の第２突き当てプレート８５０は、図７中のパレットストッカ３１における第１突き当てプレート８４６と同じ高さに設けられている。

第２突き当てロッド８２１Ｄは、筒部８２４を有する。筒部８２４は、パイプ材からなる。筒部８２４は、第１方向１５０に直交する平面により切断された場合に、矩形の開口形状を有する。筒部８２４は、第２方向１６０において、複数の第２突き当てプレート８５０に突き当てられている。筒部８２４と、複数の第２突き当てプレート８５０とは、第２方向１６０と直交する面内で互いに面接触している。

図１２から図１７を参照して、フレーム８２０は、パレットストッカ３１およびワーク／ハンドストッカ７０と突き当てられる突き当て部８２０Ｕと、ロボットベース２２に取り付けられる取り付け部８２０Ｖと、取り付け部８２０Ｖから突き当て部８２０Ｕに向けて延出する延出部８２０Ｗとを有する。

突き当て部８２０Ｕは、パレットストッカ３１（第１突き当てプレート８４６）と突き当てられる、図１４および図１５中の第１突き当てロッド８２１Ｃのプレート部８２９と、ワーク／ハンドストッカ７０（第２突き当てプレート８５０）と突き当てられる、図１６および図１７中の第２突き当てロッド８２１Ｄの筒部８２４とに対応している。取り付け部８２０Ｖは、図１２および図１３中の第１延出ロッド８２１Ａのプレート部８２８に対応している。延出部８２０Ｗは、取り付け部８２０Ｖおよび突き当て部８２０Ｕの間で連結される、図１２、図１４および図１６中の複数のロッド８２１に対応している。

図１１を参照して、工場等への搬送システム１００の据え付け時、まず、ロボットベース２２を設置し、続いて、ロボットベース２２により定まるロボット２１の旋回中心軸１０１を基準にして、パレットストッカ３１およびワーク／ハンドストッカ７０の各装置の位置を工場等の床面ＦＬにマーキングし、続いて、そのマーキングを目印にして、パレットストッカ３１およびワーク／ハンドストッカ７０を設置する据え付け方法が想定される。しかしながら、この方法では、マーキングに手間を要したり、マーキングの位置ずれにより装置の設置にやり直しが生じたりして、搬送システム１００の据え付け時の作業効率が劣るという問題がある。

これに対して、本実施の形態における搬送システム１００は、ロボットベース２２から延出し、パレットストッカ３１およびワーク／ハンドストッカ７０に突き当てられるフレーム８２０を有する。このような構成により、ロボットベース２２の設置に続いて、ロボットベース２２から延出するフレーム８２０を設け、さらに、そのフレーム８２０に突き当ててパレットストッカ３１およびワーク／ハンドストッカ７０を設置する。これにより、工場等の床面ＦＬにマーキングを行なうことなく、フレーム８２０によって、ロボットベース２２（ロボット２１の旋回中心軸１０１）に対するパレットストッカ３１およびワーク／ハンドストッカ７０の位置決めを行なうことができる。結果、工場等への搬送システム１００の据え付け時において良好な作業性を得ることができる。

図１８は、図１０中のＸＶＩＩＩ－ＸＶＩＩＩ線上の矢視方向に見た搬送システムを示す断面図である。図１、図１０、図１１および図１８を参照して、複数の柵５６（５６ｈ，５６ｉ，５６ｊ，５６ｋ）は、フレーム８２０により支持されている。

搬送システム１００は、柵取り付け部材８３１をさらに有する。柵５６は、柵取り付け部材８３１を介して、フレーム８２０により支持されている。

柵取り付け部材８３１は、ブラケット部８３３と、フレーム部８３２とを有する。ブラケット部８３３は、上面視した場合のフレーム８２０の周縁部に取り付けられている。複数のロッド８２１は、周縁ロッド８２１Ｅを含む。周縁ロッド８２１Ｅは、上面視した場合のフレーム８２０の周縁に配置されている。ブラケット部８３３は、周縁ロッド８２１Ｅに取り付けられている。ブラケット部８３３は、周縁ロッド８２１Ｅから、ロボットベース２２から遠ざかる水平方向に張り出している。

フレーム部８３２は、ブラケット部８３３に接続されている。フレーム部８３２は、水平方向において、ブラケット部８３３に対して周縁ロッド８２１Ｅの反対側に配置されている。フレーム部８３２は、ブラケット部８３３から上下方向にフレーム状に延びている。フレーム部８３２は、上下方向に延びる壁形状をなしている。柵５６は、フレーム部８３２に取り付けられている。柵５６は、フレーム部８３２に沿って上下方向に延びている。

続いて、オイルパン８１０の構造について詳細に説明する。図１および図１０を参照して、オイルパン８１０は、複数のオイルパン部品８１１（８１１Ａ，８１１Ｂ，８１１Ｃ，８１１Ｄ，８１１Ｅ，８１１Ｆ，８１１Ｇ，８１１Ｈ，８１１Ｉ，８１１Ｊ，８１１Ｋ，８１１Ｌ，８１１Ｍ，８１１Ｎ，８１１Ｐ，８１１Ｑ，８１１Ｒ，８１１Ｓ）を含む。複数のオイルパン部品８１１は、互いに平面的に組み合わされている。

図１９および図２０は、図１０中のＸＩＸ－ＸＩＸ線上の矢視方向に見た搬送システムを示す断面図である。図１９中には、図１０中のＸＩＸ－ＸＩＸ線上の矢視方向に見た搬送システム１００のうちの、ロボットベース２２に近い側の断面形状が示され、図２０中には、図１０中のＸＩＸ－ＸＩＸ線上の矢視方向に見た搬送システム１００のうちの、ロボットベース２２から遠い側の断面形状が示されている。

図１０、図１９および図２０を参照して、複数のオイルパン部品８１１のうちの第１オイルパン部品８１１Ａおよび第２オイルパン部品８１１Ｂは、第１方向１５０において、ロボットベース２２と、図１中の工作機械１０Ｓとの間に配置されている。第１オイルパン部品８１１Ａは、第１方向１５０において、ロボットベース２２と隣り合って設けられている。第２オイルパン部品８１１Ｂは、第１方向１５０において、第１オイルパン部品８１１Ａに対してロボットベース２２の反対側に配置されている。第２オイルパン部品８１１Ｂは、第１方向１５０において、オイルパン部品８１１Ａと隣り合って設けられている。

第１オイルパン部品８１１Ａで受けたオイルは、ロボットベース２２（後述のオイル受け部８７１）に向かう。第２オイルパン部品８１１Ｂで受けたオイルは、第１オイルパン部品８１１Ａを経由して、ロボットベース２２（後述のオイル受け部８７１）に向かう。

図１９に示されるように、ロボットベース２２は、オイル受け部８７１を有する。オイル受け部８７１は、受け皿形状を有する。オイル受け部８７１は、上方を向いて開口し、上下方向が深さ方向に対応する溝形状を有する。オイル受け部８７１は、上面視において、旋回中心軸１０１からその半径方向外側に離れた位置に設けられている。オイル受け部８７１は、上面視において、旋回中心軸１０１の周りで環状に周回するように設けられている。オイル受け部８７１は、上面視において、第１端辺４１および第２端辺４２に沿って直線状に延びている。オイル受け部８７１は、上面視において、一対の第１端辺４１および一対の第２端辺４２の４辺に沿って設けられている。

オイル受け部８７１は、オイルパン８１０からのオイルを受ける。オイル受け部８７１は、オイルパン８１０からのオイルを貯留可能なように構成されている。オイル受け部８７１は、ロボットベース２２をなす鋳物によって成形されている。

ロボットベース２２には、オイル回収孔８７２が設けられている。オイル回収孔８７２は、オイル受け部８７１の底部分を貫通する貫通孔からなる。オイル回収孔８７２には、パイプ部材８８２が接続されている。パイプ部材８８２は、鋼管であってもよいし、樹脂製のホースであってもよい。オイル受け部８７１に貯留されたオイルは、オイル回収孔８７２およびパイプ部材８８２を通じて、油水分離タンク８８６に回収される。油水分離タンク８８６でオイルから分離されたクーラントは、手動またはポンプによって、工作機械１０に戻されてもよい。

図１９および図２０に示されるように、オイルパン部品８１１は、底部８１２と、側部８１３と、ガイド部８１５とを有する。

底部８１２は、オイルパン部品８１１の底部分を構成している。底部８１２は、上下方向が厚み方向に対応する板形状を有する。底部８１２は、上面視において、矩形形状を有する。

側部８１３およびガイド部８１５は、上面視における底部８１２の周縁に沿って設けられている。側部８１３は、上面視における底部８１２の周縁から上方に向けて延出している。側部８１３は、上下方向において一定の高さをなしながら、上面視における底部８１２の周縁に沿って帯状に延びている。ガイド部８１５は、底部８１２の周縁から下方に向けて延出している。ガイド部８１５は、上下方向において一定の高さをなしながら、底部８１２の周縁に沿って帯状に延びている。

ガイド部８１５は、各オイルパン部品８１１におけるオイル流れの下流側に位置する底部８１２の周縁に設けられている。側部８１３は、ガイド部８１５が設けられた周縁以外の底部８１２の周縁に設けられている。

図１０、図１９および図２０に示されるように、オイルパン部品８１１は、複数の踏み板８６６をさらに有する。踏み板８６６は、有孔の板材からなる。踏み板８６６には、各々が上下方向に貫通し、水平方向に平面的に並ぶ複数の孔が設けられている。踏み板８６６は、たとえば、パンチングメタルまたはエキスパンドメタルからなる。

複数の踏み板８６６は、それぞれ、複数のオイルパン部品８１１に載置されている。踏み板８６６は、底部８１２上であって、側部８１３に囲まれた位置に配置されている。作業者は、搬送システム１００のメンテナンス等のために空間１１３に立ち入る際に、踏み板８６６上に立つことが可能である。

ロボットベース２２には、踏み板８６１が載置されている。踏み板８６１は、踏み板８６６と同様の有孔の板材からなる。踏み板８６１は、上面視において、一対の第１端辺４１および一対の第２端辺４２の４辺に沿って設けられている。踏み板８６１は、オイル受け部８７１の上方に配置されている。踏み板８６１は、踏み板８６６と水平方向において面一となるように設けられている。

図１９および図２０に示されるように、搬送システム１００は、複数のブロック８８１をさらに有する。ブロック８８１は、上下方向において、フレーム８２０およびオイルパン８１０の間に介挿されている。ブロック８８１は、上下方向において、ロッド８２１および底部８１２の間に介挿されている。オイルパン８１０は、ブロック８８１を介して、フレーム８２０に載置されている。

第１オイルパン部品８１１Ａおよびフレーム８２０の間には、ブロック８８１として、第１ブロック８８１ａが介挿されている。第２オイルパン部品８１１Ｂおよびフレーム８２０の間には、ブロック８８１として、第２ブロック８８１ｂが介挿されている。上下方向における第２ブロック８８１ｂの厚みは、上下方向における第１ブロック８８１ａの厚みよりも大きい。

第１オイルパン部品８１１Ａは、底部８１２として、第１底部８１２ａを有する。第１底部８１２ａは、第１ブロック８８１ａに載置されている。第２オイルパン部品８１１Ｂは、底部８１２として、第２底部８１２ｂを有する。第２底部８１２ｂは、第２ブロック８８１ｂに載置されている。第２底部８１２ｂは、第１底部８１２ａよりも高い位置に設けられている。第１底部８１２ａは、オイル受け部８７１よりも高い位置に設けられている。

なお、第１底部８１２ａには、第１方向１５０においてオイル受け部８７１に近づくほど低くなる上下方向の勾配が設けられてもよい。第２底部８１２ｂには、第１方向１５０において第１オイルパン部品８１１Ａに近づくほど低くなる上下方向の勾配が設けられてもよい。各底部８１２が載置される複数のブロック８８１間に上下方向の厚みの大小関係を設け、その厚みの大小関係によって、底部８１２に勾配を生じさせてもよい。

図１０および図２０に示されるように、第２底部８１２ｂは、上面視において、第１底部８１２ａと部分的に重なるように設けられている。第２底部８１２ｂは、上面視において、第１方向１５０に一定の幅を有しながら、第２方向１６０に延びる帯状の領域で第１底部８１２ａと重なっている。

第２オイルパン部品８１１Ｂは、ガイド部８１５として、第２ガイド部８１５ｂを有する。第２ガイド部８１５ｂは、第１底部８１２ａの直上に設けられている。第２ガイド部８１５ｂは、第１方向１５０において、第１オイルパン部品８１１Ａの側部８１３と間隔を開けて対向している。第２ガイド部８１５ｂは、第２底部８１２ｂからのオイルを第１底部８１２ａに向けて案内するように構成されている。

図１０および図１９に示されるように、第１底部８１２ａは、上面視において、オイル受け部８７１の開口面と部分的に重なるように設けられている。第１底部８１２ａは、上面視において、第１方向１５０に一定の幅を有しながら、第２方向１６０に延びる帯状の領域でオイル受け部８７１の開口面と重なっている。

第１オイルパン部品８１１Ａは、ガイド部８１５として、第１ガイド部８１５ａを有する。第１ガイド部８１５ａは、オイル受け部８７１の底部の直上に設けられている。第１ガイド部８１５ａは、第１底部８１２ａの周縁から下方に向けて延出し、オイル受け部８７１の内部に進入している。第１ガイド部８１５ａは、第１底部８１２ａからのオイルをオイル受け部８７１に向けて案内するように構成されている。

図２１は、図１０中のオイルパンにおけるオイル流れを模式的に示す上面図である。図１および図２１を参照して、オイルパン部品８１１Ｃ，８１１Ｄは、第１方向１５０において、ロボットベース２２および工作機械１０Ｓの間に配置されている。オイルパン部品８１１Ｃは、第１方向１５０においてロボットベース２２と隣り合い、かつ、第２方向１６０において第１オイルパン部品８１１Ａと隣り合って設けられている。オイルパン部品８１１Ｄは、第１方向１５０において、オイルパン部品８１１Ｃに対してロボットベース２２の反対側に配置されている。オイルパン部品８１１Ｄは、第１方向１５０においてオイルパン部品８１１Ｃと隣り合い、第２方向において第２オイルパン部品８１１Ｂと隣り合って設けられている。

オイルパン部品８１１Ｊ，８１１Ｋ，８１１Ｌ，８１１Ｍは、第１方向１５０において、ロボットベース２２および工作機械１０Ｔの間に配置されている。オイルパン部品８１１Ｊ，８１１Ｋ，８１１Ｌ，８１１Ｍは、旋回中心軸１０１を通り、第２方向１６０に延びる仮想直線に対して、オイルパン部品８１１Ａ，８１１Ｂ，８１１Ｃ，８１１Ｄとそれぞれ対称に配置されている。

オイルパン部品８１１Ｅ，８１１Ｆ，８１１Ｇは、第２方向１６０において、ロボットベース２２およびパレットストッカ３１Ｓの間に配置されている。オイルパン部品８１１Ｅは、第２方向１６０において、ロボットベース２２と隣り合って設けられている。オイルパン部品８１１Ｆは、第２方向１６０において、オイルパン部品８１１Ｅに対してロボットベース２２の反対側に配置されている。オイルパン部品８１１Ｆは、第２方向１６０においてオイルパン部品８１１Ｅと隣り合って設けられている。オイルパン部品８１１Ｇは、第１方向１５０においてオイルパン部品８１１Ｅと隣り合い、かつ、第２方向１６０においてオイルパン部品８１１Ａと隣り合って設けられている。

オイルパン部品８１１Ｎ，８１１Ｐ，８１１Ｑは、第２方向１６０において、ロボットベース２２およびパレットストッカ３１Ｔの間に配置されている。オイルパン部品８１１Ｎ，８１１Ｐ，８１１Ｑは、旋回中心軸１０１を通り、第２方向１６０に延びる仮想直線に対して、オイルパン部品８１１Ｅ，８１１Ｆ，８１１Ｇとそれぞれ対称に設けられている。

オイルパン部品８１１Ｈ，８１１Ｉ，８１１Ｒ，８１１Ｓは、第２方向１６０において、ロボットベース２２およびワーク／ハンドストッカ７０の間に配置されている。オイルパン部品８１１Ｈは、第２方向１６０においてロボットベース２２と隣り合って設けられている。オイルパン部品８１１Ｉは、第１方向１５０においてオイルパン部品８１１Ｈと隣り合い、かつ、第２方向１６０において、オイルパン部品８１１Ｃと隣り合って設けられている。

オイルパン部品８１１Ｒ，８１１Ｓは、旋回中心軸１０１を通り、第２方向１６０に延びる仮想直線に対して、オイルパン部品８１１Ｈ，８１１Ｉとそれぞれ対称に設けられている。

第１オイルパン部品８１１Ａ、オイルパン部品８１１Ｃ、オイルパン部品８１１Ｊ，オイルパン部品８１１Ｌ、オイルパン部品８１１Ｅ、オイルパン部品８１１Ｎ、オイルパン部品８１１Ｈおよびオイルパン部品８１１Ｒで受けたオイルは、オイル受け部８７１に流入する。

第２オイルパン部品８１１Ｂで受けたオイルは、オイルパン部品８１１Ａを経由して、オイル受け部８７１に流入し、オイルパン部品８１１Ｄおよびオイルパン部品８１１Ｉで受けたオイルは、オイルパン部品８１１Ｃを経由して、オイル受け部８７１に流入する。オイルパン部品８１１Ｋで受けたオイルは、オイルパン部品８１１Ｊを経由して、オイル受け部８７１に流入し、オイルパン部品８１１Ｍおよびオイルパン部品８１１Ｓで受けたオイルは、オイルパン部品８１１Ｌを経由して、オイル受け部８７１に流入する。

オイルパン部品８１１Ｆおよびオイルパン部品８１１Ｇで受けたオイルは、オイルパン部品８１１Ｅを経由して、オイル受け部８７１に流入する。オイルパン部品８１１Ｐおよびオイルパン部品８１１Ｑで受けたオイルは、オイルパン部品８１１Ｎを経由して、オイル受け部８７１に流入する。

複数のオイルパン部品８１１には、隣接するオイルパン部品８１１間において上記のオイル流れが許容されるように、第１オイルパン部品８１１Ａおよび第２オイルパン部品８１１Ｂを例に挙げて説明した底部８１２の段差構造が設けられている。

このような構成により、ロボット２１による搬送に伴ってワークＷまたはパレット４１０等から落下したオイルを、オイルパン８１０で受けるとともに、オイルパン８１０で受けたオイルを、ロボットベース２２において一括に回収することができる。これにより、オイルの効率的な回収が可能となる。

図２２は、図１０中のＸＸＩＩ－ＸＸＩＩ線上の矢視方向に見た搬送システムを示す断面図である。図１０および図２２を参照して、搬送システム１００は、ライン体８９６と、ダクト８９１とをさらに有する。

ライン体８９６は、ロボット２１から延出する長尺体である。ライン体８９６は、たとえば、ロボット２１の動力線および信号線等の配線であってもよいし、マスターハンド２１０におけるクランプ機構２２０等で用いられるエアの配管であってよい。

ダクト８９１は、ライン体８９６を収容している。ダクト８９１は、上面視において、オイルパン部品８１１の周縁に沿って延びている。ダクト８９１は、上面視において、オイルパン部品８１１の周縁に沿って延びる箱体からなる。ダクト８９１は、上面視において、オイルパン部品８１１Ｊ、オイルパン部品８１１Ｌ、オイルパン部品８１１Ｓの周縁に沿って延びている。ダクト８９１は、上面視において、オイルパン部品８１１Ｊおよびオイルパン部品８１１Ｌと、ロボットベース２２との境界に沿って延びている。

オイルパン部品８１１は、支持アングル８９２をさらに有する。支持アングル８９２は、底部８１２から上方に向けて延出している。支持アングル８９２は、踏み板８６１および踏み板８６６の間に配置されている。支持アングル８９２は、踏み板８６１および踏み板８６６上においてダクト８９１を支持している。

以上に説明した、この発明の実施の形態における搬送システム１００の構造をまとめると、本実施の形態における搬送システム１００は、装置としてのパレットストッカ３１およびワーク／ハンドストッカ７０と、第１アーム２７、第１アーム２７に対して回動可能なように取り付けられる第２アーム２８、および、第２アーム２８に対して回動可能なように取り付けられるハンドとしてのマスターハンド２１０を有し、マスターハンド２１０により把持した対象物をパレットストッカ３１およびワーク／ハンドストッカ７０に搬送可能なロボット２１と、ロボット２１を支持するロボットベース２２と、パレットストッカ３１およびワーク／ハンドストッカ７０と突き当てられる突き当て部８２０Ｕ、ロボットベース２２に取り付けられる取り付け部８２０Ｖ、および、取り付け部８２０Ｖから突き当て部８２０Ｕに向けて延出する延出部８２０Ｗを有するフレーム８２０とを備える。

また、本実施の形態における搬送システム１００は、装置としてのパレットストッカ３１およびワーク／ハンドストッカ７０と、パレットストッカ３１およびワーク／ハンドストッカ７０に対象物を搬送可能なロボット２１と、パレットストッカ３１およびワーク／ハンドストッカ７０から離れた位置に設けられ、ロボット２１を支持するロボットベース２２と、ロボットベース２２から延出し、パレットストッカ３１およびワーク／ハンドストッカ７０に突き当てられるフレーム８２０とを備える。

このような構成によれば、搬送システム１００の据え付け時、フレーム８２０の突き当て部８２０Ｕをパレットストッカ３１およびワーク／ハンドストッカ７０に突き当てることによって、ロボットベース２２に対してパレットストッカ３１およびワーク／ハンドストッカ７０を位置決めすることができる。これにより、搬送システム１００の据え付け時の作業性を良好にできる。

また、フレーム８２０は、各々が直線状に延び、互いに連結される複数のロッド８２１を含む。ロッド８２１は、水平方向においてパレットストッカ３１およびワーク／ハンドストッカ７０に突き当てられる。

このような構成によれば、ロボットベース２２に対するパレットストッカ３１およびワーク／ハンドストッカ７０のレイアウトに合わせて、複数のロッド８２１を適宜、連結することで、適当な平面形状を有するフレーム８２０を得ることができる。また、ロッド８２１は、水平方向においてパレットストッカ３１およびワーク／ハンドストッカ７０に突き当てられるため、平面方向におけるパレットストッカ３１およびワーク／ハンドストッカ７０の位置決めを、より正確かつ簡易に行なうことができる。

また、搬送システム１００は、フレーム８２０に載置されるオイルパン８１０をさらに備える。

このような構成によれば、フレーム８２０が、据え付け時におけるパレットストッカ３１およびワーク／ハンドストッカ７０の位置決めと、オイルパン８１０の支持とに貢献するため、搬送システム１００を簡易に構成することができる。

また、搬送システム１００は、ロボット２１の周囲に立設され、フレーム８２０により支持される柵５６をさらに備える。

このような構成によれば、フレーム８２０が、据え付け時におけるパレットストッカ３１およびワーク／ハンドストッカ７０の位置決めと、柵５６の支持とに貢献するため、搬送システム１００を簡易に構成することができる。

また、本実施の形態におけるフレーム８２０は、旋回中心軸１０１を中心に旋回動作が可能なロボット２１によって対象物が搬送される装置（パレットストッカ３１，ワーク／ハンドストッカ７０）を、ロボット２１に対して位置決めするためのフレームである。フレーム８２０は、装置（パレットストッカ３１，ワーク／ハンドストッカ７０）に突き当てられる突き当て部８２０Ｕ（プレート部８２９，筒部８２４）と、ロボット２１を支持するロボットベース２２に取り付けられる取り付け部８２０Ｖ（プレート部８２８，プレート部８２８）と、取り付け部８２０Ｖ（プレート部８２８，プレート部８２８）から突き当て部８２０Ｕ（プレート部８２９，筒部８２４）に向けて延出する延出部８２０Ｗ（複数のロッド８２１）とを備える。

このような構成によれば、ロボットの周りに装置を据え付ける際に、取り付け部をロボットを支持するロボットベースに取り付けるとともに、突き当て部を装置に突き当てることによって、ロボットに対して装置を位置決めすることができる。これにより、装置の据え付け時の作業性を良好にできる。

また、延出部８２０Ｗは、各々が直線状に延び、互いに連結される複数のロッド８２１を含む。突き当て部８２０Ｕ（プレート部８２９，筒部８２４）は、ロッド８２１に接続され、水平方向において装置（パレットストッカ３１，ワーク／ハンドストッカ７０）に突き当てられる。

このような構成によれば、ロボットに対する装置のレイアウトに合わせて、複数のロッドを適宜、連結することで、適当な平面形状を有するフレームを得ることができる。また、ロッドは、水平方向において装置に突き当てられるため、水平方向における装置の位置決めを、より正確かつ簡易に行なうことができる。

また、ロボット２１は、対象物を把持するためのハンド（マスターハンド２１０）を有する。延出部８２０Ｗは、旋回中心軸１０１の軸方向に見て格子状に組み合わされ、オイルパン８１０が載置される複数のロッド８２１を含む。突き当て部８２０Ｕ（プレート部８２９，筒部８２４）は、旋回中心軸１０１の軸方向に見て、ハンド（マスターハンド２１０）が移動可能な最大領域（２点鎖線１１２により示される領域）内に配置され、装置（パレットストッカ３１，ワーク／ハンドストッカ７０）と突き当たる突き当て面８２０ａを有し、ロッド８２１に接続される。

このような構成によれば、複数のロッドが、旋回中心軸の軸方向に見て格子状に組み合わされ、その格子状に組み合わされた複数のロッドにオイルパンが載置されるため、フレームを、据え付け時における装置の位置決めと、オイルパンの支持とに貢献させることができる。この場合に、突き当て部の突き当て面は、旋回中心軸の軸方向に見て、ハンドが移動可能な最大領域内に配置されるため、ハンドの移動に伴って、ハンドにより把持された対象物から落下するオイルを、複数のロッドに載置されるオイルパンによって、より確実に受けることができる。

また、本実施の形態における搬送システム１００は、対象物を把持するためのハンド（マスターハンド２１０）を有し、旋回中心軸１０１を中心に旋回動作が可能なロボット２１と、ロボット２１を支持するロボットベース２２と、ロボット２１によって対象物が搬送される装置（パレットストッカ３１，ワーク／ハンドストッカ７０）と、装置（パレットストッカ３１，ワーク／ハンドストッカ７０）を、ロボット２１に対して位置決めするためのフレーム８２０とを備える。

このような構成によれば、ロボットの周りに装置を据え付ける際の作業性を良好にできる。

また、搬送システム１００は、フレーム８２０に載置されるオイルパン８１０をさらに備える。このような構成によれば、フレームが、据え付け時における装置の位置決めと、オイルパンの支持とに貢献するため、搬送システムを簡易に構成することができる。

また、装置は、複数のパレットを格納するためのパレットストッカ３１、および／または、ワークを格納するためのワークストッカ７１である。

このような構成によれば、ロボットの周りにパレットストッカ３１、および／または、ワークストッカ７１を据え付ける際の作業性を良好にできる。

また、搬送システム１００は、ロボット２１の周囲に立設され、フレーム８２０により支持される柵５６をさらに備える。

このような構成によれば、フレームが、据え付け時における装置の位置決めと、柵の支持とに貢献するため、搬送システムを簡易に構成することができる。

また、搬送システム１００は、旋回中心軸１０１の周方向において装置（パレットストッカ３１，ワーク／ハンドストッカ７０）から離れた位置に配置される工作機械１０をさらに備える。旋回中心軸１０１の軸方向に見て、工作機械１０の少なくとも一部が、ハンド（マスターハンド２１０）が移動可能な最大領域（２点鎖線１１２により示される領域）と重なっている。

また、搬送システム１００は、旋回中心軸１０１の周方向において装置（パレットストッカ３１，ワーク／ハンドストッカ７０）から離れた位置に配置される段取りステーション６１をさらに備える。旋回中心軸１０１の軸方向に見て、段取りステーション６１の少なくとも一部が、ハンド（マスターハンド２１０）が移動可能な最大領域（２点鎖線１１２により示される領域）と重なっている。

このような構成によれば、ハンドにより把持した対象物を、工作機械または段取りステーションに搬送することができる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１０，１０Ｓ，１０Ｔ 工作機械、１２ 加工エリア、１４ カバー体、１６ 開口部、１８ 操作盤、２１ ロボット、２２ ロボットベース、２３ 駆動用サーボモータ、２６ 基台部、２７ 第１アーム、２８ 第２アーム、２９ ハンド取り付け部、３１，３１Ｓ，３１Ｔ パレットストッカ、４１ 第１端辺、４２ 第２端辺、５１ 搬送用操作盤、５６，５６ｈ，５６ｉ，５６ｊ，５６ｋ 柵、６１，６１Ｓ，６１Ｔ 段取りステーション、７０ ワーク／ハンドストッカ、７１ ワークストッカ、８１ ハンドストッカ、１００ 搬送システム、１０１ 旋回中心軸、１０２，１０３，１０５ 回動中心軸、１０４，１０６ 回転中心軸、１１３ 空間、１２０ 把持部、１２０Ａ 第１把持部、１２０Ｂ 第２把持部、１２０Ｃ 第３把持部、１２０Ｄ 第４把持部、１２１ 溝部、１２６，２３１ 中心軸、１５０ 第１方向、１６０ 第２方向、１７０ 第４方向、１８０ 第３方向、２１０ マスターハンド、２２０ クランプ機構、２２１ グリップ挿入孔、２２６ ピストン、２２７ 突起部、２３０ センサ、３１０ ワーク用ハンド、３２０ 把持爪、３３０ ピストンシリンダ、３４０ サーボモータ、３４６，５６１，８４６，８５０ プレート、４１０ パレット、５１０ 棚板、５１５ 固定式棚板、５２０，５２０ｐ，５２０ｑ，５２０ｒ パレット支持部、５２５ テーパコーン受け部、５３１ 横フレーム、５３２ 縦フレーム、５３３ ピン孔、５５０ フレーム体、５５１ 柱、５６０ 支持部、６１０ 制御装置、６２０ ロボット制御部、６２１ プログラム記憶部、６２２ プログラム解析部、６２３ 軸制御部、６２４ ハンド制御部、６２５ パラメータ記憶部、６３０ 入出力装置、６４１ 動作プログラム、６６０ 操作受け付け部、６７０ 表示部、７１０ ティーチング用ハンド、７２０ タッチプローブ、７２０ｇ 接触子、８１０ オイルパン、８１１，８１１Ａ，８１１Ｂ，８１１Ｃ，８１１Ｄ，８１１Ｅ，８１１Ｆ，８１１Ｇ，８１１Ｈ，８１１Ｉ，８１１Ｊ，８１１Ｋ，８１１Ｌ，８１１Ｍ，８１１Ｎ，８１１Ｐ，８１１Ｑ，８１１Ｒ，８１１Ｓ オイルパン部品、８１１Ａ 第１オイルパン部品、８１１Ｂ 第２オイルパン部品、８１２ 底部、８１２ａ 第１底部、８１２ｂ 第２底部、８１３ 側部、８１５ ガイド部、８１５ａ 第１ガイド部、８１５ｂ 第２ガイド部、８２０ フレーム、８２０ａ 突き当て面、８２０Ｕ 突き当て部、８２０Ｖ 取り付け部、８２０Ｗ 延出部、８２１ ロッド、８２１Ａ 第１延出ロッド、８２１Ｂ 第２延出ロッド、８２１Ｃ 第１突き当てロッド、８２１Ｄ 第２突き当てロッド、８２１Ｅ 周縁ロッド、８２１ｊ 第１ロッド、８２１ｋ 第２ロッド、８２１ｐ 第３ロッド、８２４，８２６，８２７ 筒部、８２８，８２９ プレート部、８３１ 柵取り付け部材、８３２ フレーム部、８３３ ブラケット部、８４１ 脚部、８４７ 横桟、８５１ ロッド接続部、８５１ａ ロッド載置面、８６１，８６６ 踏み板、８７１ オイル受け部、８７２ オイル回収孔、８８１ ブロック、８８１ａ 第１ブロック、８８１ｂ 第２ブロック、８８２ パイプ部材、８８６ 油水分離タンク、８９１ ダクト、８９２ 支持アングル、８９６ ライン体、ＦＬ 床面、Ｗ ワーク。

Claims (7)

1. 旋回中心軸を中心に旋回動作が可能なロボットによって対象物が搬送される装置を、前記ロボットに対して位置決めするためのフレームであって、
   前記装置に突き当てられる突き当て部と、
   前記ロボットを支持するロボットベースに取り付けられる取り付け部と、
   前記取り付け部から前記突き当て部に向けて延出する延出部とを備える、フレーム。
2. 前記延出部は、各々が直線状に延び、互いに連結される複数のロッドを含み、
   前記突き当て部は、前記ロッドに接続され、水平方向において前記装置に突き当てられる、請求項１に記載のフレーム。
3. 前記ロボットは、対象物を把持するためのハンドを有し、
   前記延出部は、前記旋回中心軸の軸方向に見て格子状に組み合わされ、オイルパンが載置される複数のロッドを含み、
   前記突き当て部は、前記旋回中心軸の軸方向に見て、前記ハンドが移動可能な最大領域内に配置され、前記装置と突き当たる突き当て面を有し、前記ロッドに接続される、請求項１に記載のフレーム。
4. 対象物を把持するためのハンドを有し、前記旋回中心軸を中心に旋回動作が可能な前記ロボットと、
   前記ロボットを支持する前記ロボットベースと、
   前記ロボットによって対象物が搬送される前記装置と、
   前記装置を、前記ロボットに対して位置決めするための、請求項１に記載のフレームとを備える、搬送システム。
5. 前記フレームに載置されるオイルパンをさらに備える、請求項４に記載の搬送システム。
6. 前記装置は、複数のパレットを格納するためのパレットストッカ、および／または、ワークを格納するためのワークストッカである、請求項４に記載の搬送システム。
7. 前記ロボットの周囲に立設され、前記フレームにより支持される柵をさらに備える、請求項４に記載の搬送システム。