JP2025108034A - Positioning system and positioning method using said positioning system - Google Patents
Positioning system and positioning method using said positioning systemInfo
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Abstract
Description
本発明は、位置を測定する測位システム及び当該測位システムを用いた測位方法に関する。 The present invention relates to a positioning system that measures a position and a positioning method that uses the positioning system.
建築物の内部や地下等、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ，全地球測位システム）やＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ，全球測位衛星システム）やＱＺＳＳ（Ｑｕａｓｉ－Ｚｅｎｉｔｈ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ，準天頂衛星システム）等、人工衛星からの電波を利用できない環境において、対象物の位置を測定したいというニーズがある。 There is a need to measure the position of an object in environments where radio waves from artificial satellites such as GPS (Global Positioning System), GNSS (Global Navigation Satellite System), and QZSS (Quasi-Zenith Satellite System) cannot be used, such as inside or underground buildings.
従来から、上記のニーズに対応すべく、様々な測定方法が考案されている。例えば、位置測定の精度を担保するために、位置測定のためのマーカーをセット（設置）する。事前にマッピングを行う。高度な解析技術を用いる等である。 Various measurement methods have been devised to meet the above needs. For example, to ensure the accuracy of position measurement, markers for position measurement are set (installed), mapping is performed in advance, advanced analysis technology is used, etc.
上記の様々な測定方法のうち、位置測定のためのマーカーをセットすることに関して、特許文献１では、屋内や地下において、どの階にいるのか、さらには、どの階のどの当たりの位置にいるのかといった精度での位置情報を提供する位置情報配信システムと、該システムで使用する受信装置の構成が開示されている。 Of the various measurement methods mentioned above, with regard to setting markers for position measurement, Patent Document 1 discloses a location information distribution system that provides accurate location information indoors or underground, such as which floor the person is on and even where on which floor the person is located, and the configuration of a receiving device used in the system.
しかし、特許文献１でも示されているように、建築物の内部や地下等、ＧＰＳ等が使えない環境において、対象物の位置を測定するためには、位置情報を提供する位置情報配信装置や受信装置が別途必要になる等、別の装置、一定以上のコスト及び手間を必要とするケースが多い。 However, as shown in Patent Document 1, in environments where GPS and other devices cannot be used, such as inside buildings or underground, measuring the location of an object often requires separate location information distribution devices and receiving devices that provide location information, which requires additional equipment and a certain amount of cost and effort.
一方で、ビーコンやＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）センサのみを用いた簡易な位置の測定方法については、測位の精度が比較的低い、使い続けると誤差が積算されていく等の理由で、実用に耐えないと見なされることが多く、屋内や地下等のＧＰＳ等が使えない環境において、安価で簡易に利用できる測位システムは存在していないのが実情である。 On the other hand, simple position measurement methods that use only beacons or LIDAR (Light Detection and Ranging) sensors are often considered impractical due to relatively low positioning accuracy and the accumulation of errors with continued use. In reality, there are no inexpensive and easy-to-use positioning systems in environments where GPS and other devices cannot be used, such as indoors or underground.
このように、位置情報の取得（測位）において「精度の確保と維持」は大きな課題となっている。しかしながら、この課題が大きなものとなっているのは、無意識のうちに「位置情報の取得は、装置のみで行い、人は介在させない。また、位置情報がずれてしまっても、補正ができない」という条件が設定されているからであり、「随時人が介在し、位置情報がずれたら、人がその手で補正する」という条件であれば、精度の確保と維持に躍起になる必要は無い。 As such, "ensuring and maintaining accuracy" is a major issue when acquiring location information (positioning). However, the reason this issue is so big is because the conditions are unconsciously set as follows: "Location information is acquired only by the device, without human intervention. Also, even if the location information deviates, it cannot be corrected." However, if the conditions were "human intervention at all times, and if the location information deviates, a human can manually correct it," there would be no need to worry so much about ensuring and maintaining accuracy.
そこで本発明は、上記問題点に対処するため、人工衛星からの電波を利用することなく、安価で簡易に利用できる測位システム及び当該測位システムを用いた測位方法を提供することを目的とする。 In order to address the above problems, the present invention aims to provide a positioning system that is inexpensive and easy to use without using radio waves from artificial satellites, and a positioning method using the positioning system.
前記目的を達成するため、請求項１に係る発明は、
外界センサによって取得されたセンサデータに基づいて、移動空間内の地図を作成し、作成した地図情報であるデバイス地図情報を保有する測位デバイスと、前記測位デバイスと通信可能に接続される情報処理装置を用いる測位システムに係る測位方法であって、
前記情報処理装置は、
自身に格納されている地図情報である装置地図情報を表示する表示手段と、
ユーザから入力を受け付ける入力手段と、
前記デバイス地図情報上における、任意の１点に係る座標情報及び当該座標情報に対応する前記装置地図情報上の座標情報と、装置地図情報の傾き及び縮尺に基づき、変換係数を算出し、
前記デバイス地図情報上の、前記測位デバイスの位置に係る座標情報を受信すると、前記変換係数を参照して、前記装置地図情報上の座標情報に変換し、前記表示手段上に前記測位デバイスの位置を表示させる制御手段を有し、
ユーザは、移動空間内の前記測位デバイスの位置に基づき、前記入力手段を通じて、前記装置地図情報上における、前記測位デバイスの位置に係る座標情報を入力し、
前記制御手段は、受信した前記デバイス地図情報上の、前記測位デバイスの位置に係る座標情報と、入力された前記装置地図情報上における、前記測位デバイスの位置に係る座標情報を対応させ、両座標情報の位置合わせを行う、測位方法とした。
In order to achieve the above object, the present invention relates to a method for manufacturing a semiconductor device comprising the steps of:
A positioning method for a positioning system using a positioning device that creates a map of a moving space based on sensor data acquired by an external sensor, and that has device map information that is the created map information, and an information processing device that is communicably connected to the positioning device,
The information processing device includes:
A display means for displaying device map information, which is map information stored in the display means;
An input means for receiving an input from a user;
Calculating a conversion coefficient based on coordinate information relating to an arbitrary point on the device map information, coordinate information on the device map information corresponding to the coordinate information, and a tilt and a scale of the device map information;
a control means for converting, upon receiving coordinate information relating to a position of the positioning device on the device map information, the coordinate information being converted into coordinate information on the apparatus map information by referring to the conversion coefficient, and displaying the position of the positioning device on the display means;
a user inputs, through the input means, coordinate information relating to a position of the positioning device on the device map information based on a position of the positioning device in a moving space;
The control means corresponds coordinate information relating to the position of the positioning device on the received device map information with coordinate information relating to the position of the positioning device on the input apparatus map information, and aligns the two coordinate information.
また、請求項２に係る発明は、
外界センサによって取得されたセンサデータに基づいて、移動空間内の地図を作成し、作成した地図情報であるデバイス地図情報を保有する測位デバイスと、前記測位デバイスと通信可能に接続される情報処理装置を用いる測位システムに係る測位方法であって、
前記情報処理装置は、
自身に格納されている地図情報である装置地図情報を表示する表示手段と、
ユーザから入力を受け付ける入力手段と、
前記デバイス地図情報上における、第１の任意の１点に係る座標情報及び当該座標情報に対応する前記装置地図情報上の座標情報と、前記デバイス地図情報上における、第２の任意の１点に係る座標情報及び当該座標情報に対応する前記装置地図情報上の座標情報に基づき、変換係数を算出し、
前記デバイス地図情報上の、前記測位デバイスの位置に係る座標情報を受信すると、前記変換係数を参照して、前記装置地図情報上の座標情報に変換し、前記表示手段上に前記測位デバイスの位置を表示させる制御手段を有し、
ユーザは、移動空間内の前記測位デバイスの位置に基づき、前記入力手段を通じて、前記装置地図情報上における、前記測位デバイスの位置に係る座標情報を入力し、
前記制御手段は、受信した前記デバイス地図情報上の、前記測位デバイスの位置に係る座標情報と、入力された前記装置地図情報上における、前記測位デバイスの位置に係る座標情報を対応させ、両座標情報の位置合わせを行う、測位方法とした。
The invention according to claim 2 is as follows:
A positioning method for a positioning system using a positioning device that creates a map of a moving space based on sensor data acquired by an external sensor, and that has device map information that is the created map information, and an information processing device that is communicably connected to the positioning device,
The information processing device includes:
A display means for displaying device map information, which is map information stored in the display means;
An input means for receiving an input from a user;
Calculating a conversion coefficient based on coordinate information relating to a first arbitrary point on the device map information and coordinate information on the device map information corresponding to the first arbitrary point on the device map information, and based on coordinate information relating to a second arbitrary point on the device map information and coordinate information on the device map information corresponding to the second arbitrary point on the device map information;
a control means for converting, upon receiving coordinate information relating to a position of the positioning device on the device map information, the coordinate information being converted into coordinate information on the apparatus map information by referring to the conversion coefficient, and displaying the position of the positioning device on the display means;
a user inputs, through the input means, coordinate information relating to a position of the positioning device on the device map information based on a position of the positioning device in a moving space;
The control means corresponds coordinate information relating to the position of the positioning device on the received device map information with coordinate information relating to the position of the positioning device on the input apparatus map information, and aligns the two coordinate information.
また、請求項３に係る発明は、
外界センサによって取得されたセンサデータに基づいて、移動空間内の地図を作成し、作成した地図情報であるデバイス地図情報を保有する測位デバイスと、前記測位デバイスと通信可能に接続される情報処理装置を用いる測位システムであって、
前記情報処理装置は、
自身に格納されている地図情報である装置地図情報を表示する表示手段と、
ユーザから入力を受け付ける入力手段と、
前記デバイス地図情報上における、任意の１点に係る座標情報及び当該座標情報に対応する前記装置地図情報上の座標情報と、装置地図情報の傾き及び縮尺に基づき、変換係数を算出し、
前記デバイス地図情報上の、前記測位デバイスの位置に係る座標情報を受信すると、前記変換係数を参照して、前記装置地図情報上の座標情報に変換し、前記表示手段上に前記測位デバイスの位置を表示させる制御手段を有し、
前記入力手段は、移動空間内の前記測位デバイスの位置に基づく、前記装置地図情報上における、前記測位デバイスの位置に係る座標情報の入力を受け付け、
前記制御手段は、受信した前記デバイス地図情報上の、前記測位デバイスの位置に係る座標情報と、入力された前記装置地図情報上における、前記測位デバイスの位置に係る座標情報を対応させ、両座標情報の位置合わせを行う、測位システムとした。
The invention according to claim 3 is as follows:
A positioning system using a positioning device that creates a map of a moving space based on sensor data acquired by an external sensor, and that holds device map information that is the created map information, and an information processing device that is communicably connected to the positioning device,
The information processing device includes:
A display means for displaying device map information, which is map information stored in the display means;
An input means for receiving an input from a user;
Calculating a conversion coefficient based on coordinate information relating to an arbitrary point on the device map information, coordinate information on the device map information corresponding to the coordinate information, and a tilt and a scale of the device map information;
a control means for converting, upon receiving coordinate information relating to a position of the positioning device on the device map information, the coordinate information being converted into coordinate information on the apparatus map information by referring to the conversion coefficient, and displaying the position of the positioning device on the display means;
the input means receives input of coordinate information relating to a position of the positioning device on the device map information based on a position of the positioning device in a moving space;
The control means is a positioning system that matches coordinate information relating to the position of the positioning device on the received device map information with coordinate information relating to the position of the positioning device on the input equipment map information, and aligns the two coordinate information.
また、請求項４に係る発明は、
外界センサによって取得されたセンサデータに基づいて、移動空間内の地図を作成し、作成した地図情報であるデバイス地図情報を保有する測位デバイスと、前記測位デバイスと通信可能に接続される情報処理装置を用いる測位システムであって、
前記情報処理装置は、
自身に格納されている地図情報である装置地図情報を表示する表示手段と、
ユーザから入力を受け付ける入力手段と、
前記デバイス地図情報上における、第１の任意の１点に係る座標情報及び当該座標情報に対応する前記装置地図情報上の座標情報と、前記デバイス地図情報上における、第２の任意の１点に係る座標情報及び当該座標情報に対応する前記装置地図情報上の座標情報に基づき、変換係数を算出し、
前記デバイス地図情報上の、前記測位デバイスの位置に係る座標情報を受信すると、前記変換係数を参照して、前記装置地図情報上の座標情報に変換し、前記表示手段上に前記測位デバイスの位置を表示させる制御手段を有し、
前記入力手段は、移動空間内の前記測位デバイスの位置に基づく、前記装置地図情報上における、前記測位デバイスの位置に係る座標情報の入力を受け付け、
前記制御手段は、受信した前記デバイス地図情報上の、前記測位デバイスの位置に係る座標情報と、入力された前記装置地図情報上における、前記測位デバイスの位置に係る座標情報を対応させ、両座標情報の位置合わせを行う、測位システムとした。
The invention according to claim 4 is as follows:
A positioning system using a positioning device that creates a map of a moving space based on sensor data acquired by an external sensor, and that holds device map information that is the created map information, and an information processing device that is communicably connected to the positioning device,
The information processing device includes:
a display means for displaying device map information, which is map information stored in the display means;
An input means for receiving an input from a user;
Calculating a conversion coefficient based on coordinate information relating to a first arbitrary point on the device map information and coordinate information on the device map information corresponding to the first arbitrary point on the device map information, and based on coordinate information relating to a second arbitrary point on the device map information and coordinate information on the device map information corresponding to the second arbitrary point on the device map information;
a control means for converting, upon receiving coordinate information relating to a position of the positioning device on the device map information, the coordinate information being converted into coordinate information on the apparatus map information by referring to the conversion coefficient, and displaying the position of the positioning device on the display means;
the input means receives input of coordinate information relating to a position of the positioning device on the device map information based on a position of the positioning device in a moving space;
The control means is a positioning system that matches coordinate information relating to the position of the positioning device on the received device map information with coordinate information relating to the position of the positioning device on the input equipment map information, and aligns the two coordinate information.
本発明に係る測位システム及び当該測位システムを用いた測位方法を用いることによって、作業員等のユーザが、随時、測位誤差を補正することが可能となるため、比較的精度の劣る測位デバイス（測位方法）であっても、安価で簡易に利用できる、人協調型の測位システムとして有効に機能させることができる。もって安全・安心な労働環境の促進に貢献することができる。 By using the positioning system and the positioning method using the positioning system according to the present invention, users such as workers can correct positioning errors at any time, so even if the positioning device (positioning method) has relatively low accuracy, it can be effectively used as a human-collaborative positioning system that is inexpensive and easy to use. This can contribute to promoting a safe and secure working environment.
また、本発明に係る測位システム及び当該測位システムを用いた測位方法を用いることによって、比較的精度の劣る測位デバイスを、通常の移動体（例えば、台車等）に取り付けることにより、安価で簡単な「測位機能付き移動体」として使用することができる。 In addition, by using the positioning system of the present invention and the positioning method using the positioning system, a relatively low-precision positioning device can be attached to a normal moving body (e.g., a dolly, etc.) and used as an inexpensive and simple "moving body with positioning function."
以下、添付図面を参照して本発明に係る実施の形態例を詳細に説明する。ただし、この実施の形態例に記載されている構成要素はあくまでも例示であり、本発明の範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings. However, the components described in this embodiment are merely examples, and are not intended to limit the scope of the present invention to only those components.
＜実施の形態例１＞
図１は、本実施の形態例１に係る測位システムＡの全体的な構成を示した図である。
<First embodiment>
FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration of a positioning system A according to the first embodiment.
図１に示すように、測位システムＡは、主として、外界センサ１１によって取得されたセンサデータに基づいて、移動空間内の地図を作成し、作成した地図情報であるデバイス地図情報を保有する測位デバイス１と、測位デバイス１と相互通信可能に接続される情報処理装置３を備えている。また、測位システムＡでは、図１に示すように、測位デバイス１は、台車５上に配置されている。台車５は、作業員等のユーザが、荷物を運搬するための、車輪５１のついた台５２のことをいう。 As shown in FIG. 1, the positioning system A mainly comprises a positioning device 1 that creates a map of the moving space based on sensor data acquired by an external sensor 11 and holds device map information, which is the created map information, and an information processing device 3 that is connected to the positioning device 1 so as to be able to communicate with each other. Also, in the positioning system A, as shown in FIG. 1, the positioning device 1 is placed on a dolly 5. The dolly 5 is a platform 52 with wheels 51 on which a user, such as a worker, can transport luggage.
＜測位デバイス１の構成＞
次に、測位デバイス１のハードウェア構成について、図２を参照して説明する。
<Configuration of positioning device 1>
Next, the hardware configuration of the positioning device 1 will be described with reference to FIG.
外界センサ１１は、本実施の形態例１では、例えば、ＬＩＤＡＲ（レーザー距離センサ）である。外界センサ１１は、レーザースキャナから照射されたレーザー光の反射光を、受光するまでの時間の差により対象物までの距離を測定する。外界センサ１１は、レーザー光を照射して３Ｄ（ｘ，ｙ，ｚ座標）の点群データを取得する。 In this embodiment, the external sensor 11 is, for example, a LIDAR (laser distance sensor). The external sensor 11 measures the distance to an object based on the difference in time it takes to receive the reflected light of a laser beam emitted from a laser scanner. The external sensor 11 emits laser light to obtain 3D (x, y, z coordinate) point cloud data.
制御手段１２は、例えばＣＰＵ（＝Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）であって、記憶手段１３等に格納されているアプリケーションプログラム（＝アプリ）、オペレーティングシステム（ＯＳ）や制御プログラム等を実行し、記憶手段１３等に備えられているＲＡＭ（＝Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）にプログラムの実行に必要なデータ、ファイル等を一時的に格納する制御を行う。 The control means 12 is, for example, a CPU (Central Processing Unit) that executes application programs (apps), an operating system (OS), control programs, etc. stored in the storage means 13, etc., and controls the temporary storage of data, files, etc. required for program execution in a RAM (Random Access Memory) provided in the storage means 13, etc.
特に、制御手段１２は、外界センサ１１が取得した点群データに基づき、測位デバイス１の位置を推定すると共に、デバイス地図情報を作成する。また、制御手段１２は、作成したデバイス地図情報を、記憶手段１３の地図情報記憶領域１３１に格納させる。更に、制御手段１２は、デバイス地図情報上の、測位デバイス１の位置に係る座標情報（実座標）を、通信手段１７を通じて、所定の時間毎に、情報処理装置３に出力する。 In particular, the control means 12 estimates the position of the positioning device 1 based on the point cloud data acquired by the external sensor 11, and creates device map information. The control means 12 also stores the created device map information in the map information storage area 131 of the storage means 13. Furthermore, the control means 12 outputs coordinate information (actual coordinates) relating to the position of the positioning device 1 on the device map information to the information processing device 3 via the communication means 17 at predetermined time intervals.
記憶手段１３は、例えば、フラッシュメモリ、あるいはＳＳＤ（＝Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）であって、大容量メモリとして機能する。記憶手段１３には、制御手段１２が外界センサ１１によって取得されたセンサデータに基づき作成した、移動空間内の地図情報である、デバイス地図情報を格納する地図情報記憶領域１３１が設けられている。 The storage means 13 is, for example, a flash memory or an SSD (Solid State Drive) and functions as a large-capacity memory. The storage means 13 is provided with a map information storage area 131 that stores device map information, which is map information within the moving space created by the control means 12 based on sensor data acquired by the external sensor 11.
また、記憶手段１３は、各種情報を一時記憶するためのものであり、制御手段１２の主メモリ、ワークエリア等として機能するＲＡＭや、内部に基本Ｉ／Ｏプログラム等のプログラム、基本処理において使用する各種情報を記憶するＲＯＭ（＝Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）を有している。 The storage means 13 is used to temporarily store various types of information, and includes a RAM that functions as the main memory and work area of the control means 12, and a ROM (Read Only Memory) that stores programs such as basic I/O programs and various types of information used in basic processing.
バス１８は、測位デバイス１内のデータの流れを司るものである。 The bus 18 controls the flow of data within the positioning device 1.
通信手段１７は、ＬＡＮ（＝Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）カード、ネットワークアダプタ、ネットワークインタフェイスカード等のネットワークＩ／Ｆである。測位デバイス１は、この通信手段１７を通じてネットワークを介し、情報処理装置３と、命令及び情報のやり取りを行う。 The communication means 17 is a network I/F such as a LAN (Local Area Network) card, a network adapter, or a network interface card. The positioning device 1 exchanges commands and information with the information processing device 3 via the network through this communication means 17.
また、以上の各装置と同等の機能を実現するソフトウェアにより、ハードウェア装置の代替として構成することもできる。 In addition, software that provides the same functionality as each of the above devices can be used to replace the hardware devices.
＜情報処理装置３の構成＞
情報処理装置３は、例えば、タブレットＰＣ（＝Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、ノートＰＣ、スマートフォン等であって、測位デバイス１と通信を行い、測位デバイス１の位置に係る座標情報（実座標）を受信する機能を有している。なお、情報処理装置３は、本測位システムAに係る機能に特化した専用の装置で実現しても良いし、汎用のパソコンやサーバに当該機能を組み込んで実現しても良い。
<Configuration of information processing device 3>
The information processing device 3 is, for example, a tablet PC (=Personal Computer), a notebook PC, a smartphone, or the like, and has a function of communicating with the positioning device 1 and receiving coordinate information (actual coordinates) relating to the position of the positioning device 1. The information processing device 3 may be realized by a dedicated device specialized in functions relating to the positioning system A, or may be realized by incorporating the functions into a general-purpose personal computer or server.
なお、本実施の形態例１では、Ａｕｔｏ－ＣＡＤ等の製図用のアプリケーションプログラム（アプリ）がインストールされたパソコン等に、追加・拡張機能を提供するアドインプログラムをダウンロード、インストールさせる形態で実現した構成で説明する。 In the first embodiment, a configuration will be described in which an add-in program that provides additional and expanded functions is downloaded and installed on a personal computer or the like on which a drafting application program (app) such as Auto-CAD is installed.
また、本実施の形態例では、情報処理装置３は、タブレットＰＣを想定して説明している。タブレットＰＣは、作業員等のユーザが、画面に指で直接タッチして命令や情報の入力を行うことができ、キーボードやポインティングデバイスを用いる必要がない。そのため、作業員等のユーザが現場で、情報処理装置３に対し、命令や情報の入力がし易い。また、画面上に表示された装置地図情報の表示箇所の移動や、表示倍率の変更を、画面に指で直接タッチして行うことができ、便宜である。 Furthermore, in this embodiment, the information processing device 3 is described assuming that it is a tablet PC. With a tablet PC, a user such as a worker can directly touch the screen with a finger to input commands and information, and there is no need to use a keyboard or pointing device. This makes it easy for users such as workers to input commands and information to the information processing device 3 on-site. In addition, it is convenient to move the display location of the device map information displayed on the screen and change the display magnification by directly touching the screen with a finger.
次に、情報処理装置３のハードウェア構成について、図３を参照して説明する。図３は、情報処理装置３のハードウェア構成を模式的に示した概念図である。 Next, the hardware configuration of the information processing device 3 will be described with reference to FIG. 3. FIG. 3 is a conceptual diagram that illustrates the hardware configuration of the information processing device 3.
図３において、制御手段３１は、例えば、ＣＰＵで実現され、後述する記憶手段３２に含まれるＳＳＤ等に格納されているアプリケーションプログラム、オペレーティングシステム（ＯＳ）や制御プログラム等を実行し、記憶手段３２に含まれるＲＡＭにプログラムの実行に必要な情報、ファイル等を一時的に格納する制御を行う。 In FIG. 3, the control means 31 is realized, for example, by a CPU, and executes application programs, an operating system (OS), control programs, etc. stored in an SSD or the like included in the storage means 32 described below, and controls the temporary storage of information, files, etc. required for program execution in the RAM included in the storage means 32.
特に、制御手段３１は、図４に示すように、記憶手段３２内の地図情報記憶領域３２１内に格納されている装置地図情報を呼び出して、表示手段３４上に表示させる。 In particular, the control means 31 calls up the device map information stored in the map information storage area 321 in the storage means 32, as shown in FIG. 4, and displays it on the display means 34.
また、制御手段３１は、測位デバイス１が保持するデバイス地図情報上の、測位デバイス１の位置に係る座標情報（実座標）と、情報処理装置３に表示手段３４上に表示された装置地図情報上の、測位デバイス１の位置に係る座標情報（図面座標）を対応させる校正（＝キャリブレーション）を行う。 In addition, the control means 31 performs calibration to match coordinate information (actual coordinates) relating to the position of the positioning device 1 on the device map information held by the positioning device 1 with coordinate information (drawing coordinates) relating to the position of the positioning device 1 on the device map information displayed on the display means 34 of the information processing device 3.
詳しくは、制御手段３１は、表示手段３４上に表示された装置地図情報上の、測位デバイス１の位置に係る、第１の任意の１点に係る座標情報（図面座標）と、測位デバイス１から受信したデバイス地図情報上の、測位デバイス１の位置に係る、第１の任意の１点に係る座標情報（実座標）を対応させる。 In detail, the control means 31 matches coordinate information (drawing coordinates) relating to a first arbitrary point relating to the position of the positioning device 1 on the device map information displayed on the display means 34 with coordinate information (actual coordinates) relating to a first arbitrary point relating to the position of the positioning device 1 on the device map information received from the positioning device 1.
また、制御手段３１は、入力手段３３を通じて装置地図情報の傾き及び装置地図情報の縮尺の入力を受け付けると、それらの情報を図面座標変換係数情報記憶領域３２３に格納させる。 In addition, when the control means 31 receives input of the tilt of the device map information and the scale of the device map information through the input means 33, it stores this information in the drawing coordinate conversion coefficient information storage area 323.
また、制御手段３１は、対応させた装置地図情報上の、測位デバイス１の位置に係る、第１の任意の１点に係る座標情報（図面座標）、及びデバイス地図情報上の、測位デバイス１の位置に係る、第１の任意の１点に係る座標情報（実座標）と、作業員等のユーザによって入力手段３３を通じて入力された、装置地図情報の傾きと、装置地図情報の縮尺に基づき、デバイス地図情報上の、測位デバイス１の位置に係る座標情報（実座標）を、装置地図情報上の座標情報（図面座標）に変換するための図面座標変換係数を算出し、図面座標変換係数情報記憶領域３２３に格納させる。 In addition, the control means 31 calculates a drawing coordinate conversion coefficient for converting the coordinate information (actual coordinates) relating to the position of the positioning device 1 on the device map information into coordinate information (drawing coordinates) on the device map information based on the coordinate information (drawing coordinates) relating to a first arbitrary point relating to the position of the positioning device 1 on the corresponding device map information, and the coordinate information (actual coordinates) relating to the first arbitrary point relating to the position of the positioning device 1 on the device map information, and the inclination of the device map information and the scale of the device map information input by a user such as a worker through the input means 33, and stores the calculated drawing coordinate conversion coefficient in the drawing coordinate conversion coefficient information storage area 323.
また、制御手段３１は、測位デバイス１から測位デバイス１が保持するデバイス地図情報上の現在の座標情報（実座標）を受信すると、計時手段３５及び図面座標変換係数を参照し、表示手段３４上に表示された地図情報上の座標情報（図面座標）に変換し、現在時刻（日時情報）と共に、測位デバイス位置情報記憶領域３２２に格納させる。また、制御手段３１は、図４に示すように、表示手段３４上に表示された装置地図情報上の対応箇所（図面座標）を、測位デバイス１の位置として表示させる。 In addition, when the control means 31 receives from the positioning device 1 the current coordinate information (actual coordinates) on the device map information held by the positioning device 1, it refers to the clock means 35 and the drawing coordinate conversion coefficient, converts it into coordinate information (drawing coordinates) on the map information displayed on the display means 34, and stores it together with the current time (date and time information) in the positioning device location information storage area 322. In addition, the control means 31 displays the corresponding location (drawing coordinates) on the device map information displayed on the display means 34 as the position of the positioning device 1, as shown in FIG. 4.
また、制御手段３１は、表示手段３４上に表示された「補正」に係るアイコンが選択（指定）されたことを、入力手段３３を通じて、認識し、その後、測位デバイス１自身が保持するデバイス地図情報上における、測位デバイス１の位置である、任意の１点に係る座標情報（実座標）を受信したことを、通信手段３６を通じて認識すると、その旨を表示手段３４上に表示させる。また、制御手段３１は、作業員等のユーザによる、表示手段３４上に表示された装置地図情報上の、対応する座標情報（図面座標）の指定（入力）を、入力手段３３を通じて認識すると、装置地図情報上の座標情報（図面座標）と、受信した任意の１点に係る座標情報（実座標）を対応させ、両座標情報の位置合わせを行う。 The control means 31 also recognizes through the input means 33 that an icon related to "correction" displayed on the display means 34 has been selected (designated), and then, when it recognizes through the communication means 36 that it has received coordinate information (actual coordinates) related to an arbitrary point that is the position of the positioning device 1 on the device map information held by the positioning device 1 itself, it displays this fact on the display means 34. The control means 31 also recognizes through the input means 33 that a user, such as a worker, has designated (input) corresponding coordinate information (drawing coordinates) on the device map information displayed on the display means 34, and matches the coordinate information (drawing coordinates) on the device map information with the coordinate information (actual coordinates) related to the arbitrary point received, and aligns the two coordinate information.
記憶手段３２は、各種情報を一時的に格納するためのものであり、制御手段３１の主メモリ、ワークエリア等として機能するＲＡＭや、内部に基本Ｉ／Ｏプログラム等のプログラム、基本処理において使用する各種情報を格納するＲＯＭを有している。 The storage means 32 is used to temporarily store various types of information, and includes a RAM that functions as the main memory and work area of the control means 31, and a ROM that stores programs such as basic I/O programs and various types of information used in basic processing.
記憶手段３２は、大容量メモリとして機能するＳＳＤを有しており、このＳＳＤには、地図情報記憶領域３２１、測位デバイス位置情報記憶領域３２２、図面座標変換係数情報記憶領域３２３及びチェック結果情報記憶領域３２４が設けられている。 The storage means 32 has an SSD that functions as a large-capacity memory, and this SSD is provided with a map information storage area 321, a positioning device position information storage area 322, a drawing coordinate conversion coefficient information storage area 323, and a check result information storage area 324.
この地図情報記憶領域３２１には、測位デバイス１を移動させる移動空間に係る装置地図情報が格納される。例えば、装置地図情報は、アプリ「ＣＡＤＷｅ’ｌｌ」で保存された「tfx.」や「tfs.」形式や、アプリ「ＡｕｔｏＣＡＤ」で開くことのできる「dwg.」形式で格納される。但し、装置地図情報は、表示手段３４上に表示された地図上の位置を座標情報で表すことができるものであれば、形式は問わない。 This map information storage area 321 stores device map information related to the moving space in which the positioning device 1 is moved. For example, the device map information is stored in the "tfx." or "tfs." format saved by the "CADWe'll" application, or in the "dwg." format that can be opened by the "AutoCAD" application. However, the device map information can be in any format as long as it can represent the position on the map displayed on the display means 34 using coordinate information.
また、測位デバイス位置情報記憶領域３２２には、測位デバイス１の現在位置に係る、表示手段３４上に表示された装置地図情報上の座標情報（図面座標）が、日時情報と共に格納される。 In addition, the positioning device location information storage area 322 stores coordinate information (drawing coordinates) on the device map information displayed on the display means 34 relating to the current position of the positioning device 1, together with date and time information.
また、図面座標変換係数情報記憶領域３２３には、作業員等のユーザによって入力された装置地図情報の傾きや装置地図情報の縮尺が格納される。また、制御手段３１によって算出された図面座標変換係数が格納される。 The drawing coordinate conversion coefficient information storage area 323 also stores the inclination of the device map information and the scale of the device map information input by a user such as a worker. It also stores the drawing coordinate conversion coefficient calculated by the control means 31.
また、チェック結果情報記憶領域３２４には、作業員等のユーザによって入力された各チェック結果が、情報処理装置３の装置地図情報上における、各コンセントの位置に係る座標情報（図面座標）に関連付けて格納される。チェック結果は、例えば、各コンセントの結線（＝「２Ｐ」：アースなし、「３Ｐ」：アースありといったコンセントのタイプ）、電圧値（Ｖ）、端子極性（＝Ｌ端子、Ｎ端子、Ｅ端子が夫々適切に接続されているか否か）、接地抵抗値（Ω、あるいはｏｈｍ）等である。 The check result information storage area 324 also stores each check result input by a user such as a worker in association with coordinate information (drawing coordinates) relating to the position of each outlet on the device map information of the information processing device 3. The check results include, for example, the wiring of each outlet (= type of outlet, such as "2P": no earth, "3P": earthed), voltage value (V), terminal polarity (= whether the L terminal, N terminal, and E terminal are each properly connected), earth resistance value (Ω or ohm), etc.
入力手段３３は、作業員等のユーザから情報処理装置３に対する情報や命令の入力を受け付ける、例えば、表示手段３４上等に設けられたタッチパネル、キーボード、ポインティングデバイス、ボタンである。 The input means 33 is, for example, a touch panel, keyboard, pointing device, or button provided on the display means 34, and accepts input of information and commands from users such as workers to the information processing device 3.
表示手段３４は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、ドットマトリクス型のディスプレイであり、入力手段３３を通じて入力された命令や、それに対する情報処理装置３の応答出力等を表示するものである。特に、表示手段３４は、装置地図情報を表示する。 The display means 34 is, for example, a liquid crystal display, an organic EL display, or a dot matrix display, and displays commands input through the input means 33 and the response output of the information processing device 3 to those commands. In particular, the display means 34 displays device map information.
計時手段３５は、例えば、リアルタイムクロックであって、現在時刻を計時する。 The timekeeping means 35 is, for example, a real-time clock that keeps track of the current time.
バス３７は、情報処理装置３内の情報の流れを司るものである。通信手段３６はインターフェイス（Ｉ／Ｆ）であり、情報処理装置３は、この通信手段３６を介して無線ＬＡＮ等で接続され、測位デバイス１等と情報のやり取りを行う。 The bus 37 controls the flow of information within the information processing device 3. The communication means 36 is an interface (I/F), and the information processing device 3 is connected via this communication means 36 by a wireless LAN or the like, and exchanges information with the positioning device 1, etc.
なお、以上の各装置と同等の機能を実現するソフトウェアにより、ハードウェア装置の代替として構成することもできる。 In addition, software that achieves the same functions as each of the above devices can also be configured as an alternative to hardware devices.
次に、測位システムＡの動作の流れについて、図５～図７を用いて、説明する。ここでは、図１に示すように、作業員用のユーザは、台車５を押しながら、台車５に載せたコンセントチェッカ６を使って、屋内の各コンセントを順番にチェックしていく場合を想定している。そして、作業員等のユーザは、入力手段３３を通じて、各チェック結果を、情報処理装置３の装置地図情報上における、各コンセントの位置に係る座標情報（図面座標）に関連付けて入力し、チェック結果情報記憶領域３２４に格納していく。 Next, the flow of operation of positioning system A will be explained using Figures 5 to 7. Here, as shown in Figure 1, it is assumed that a worker user pushes a cart 5 and uses a socket checker 6 placed on the cart 5 to check each indoor socket in turn. Then, the worker user inputs each check result through the input means 33, associating it with coordinate information (drawing coordinates) relating to the position of each socket on the device map information of the information processing device 3, and stores the results in the check result information storage area 324.
まず、作業員等のユーザは、キャリブレーションを行う。キャリブレーションについては、図５及び図８を用いて説明する。 First, a user such as a worker performs calibration. Calibration will be explained using Figures 5 and 8.
詳しくは、作業員等のユーザは、建築物の内部や地下内のある任意の１点に、特定の方向（例えば、「北方向」）に向けて測位デバイス１を配置する（ステップＳ５０１）。測位デバイス１は、所定の時間毎（例えば、３０秒毎）に、情報処理装置３に対し、測位デバイス１自身が保持するデバイス地図情報上における、測位デバイス１の位置である、第１の任意の１点に係る座標情報（実座標）を出力している（ステップＳ５０２）。情報処理装置３の制御手段３１は、通信手段３６を通じて、当該座標情報（実座標）を受信したことを認識すると、その旨を表示手段３４上に表示させる（ステップＳ５０３）。当該表示を見た作業員等のユーザは、情報処理装置３に係る表示手段３４上に表示された、装置地図情報上の対応する座標情報（図面座標）を、入力手段３３を通じて指定（入力）する（ステップＳ５０４）。 In detail, a user such as a worker places the positioning device 1 at an arbitrary point inside or underground a building, facing a specific direction (e.g., "north direction") (step S501). The positioning device 1 outputs coordinate information (actual coordinates) relating to the first arbitrary point, which is the position of the positioning device 1 on the device map information held by the positioning device 1 itself, to the information processing device 3 at predetermined time intervals (e.g., every 30 seconds) (step S502). When the control means 31 of the information processing device 3 recognizes that the coordinate information (actual coordinates) has been received through the communication means 36, it displays that fact on the display means 34 (step S503). A user such as a worker who sees the display specifies (inputs) the corresponding coordinate information (drawing coordinates) on the device map information displayed on the display means 34 of the information processing device 3 through the input means 33 (step S504).
情報処理装置３の制御手段３１は、作業員等のユーザによって指定された、表示手段３４に表示された、装置地図情報上の座標情報（図面座標）と、測位デバイス１から受信した、測位デバイス１自身が保持するデバイス地図情報上における、測位デバイス１の位置である、第１の任意の１点に係る座標情報（実座標）を対応させる（ステップＳ５０５）。 The control means 31 of the information processing device 3 matches the coordinate information (drawing coordinates) on the device map information displayed on the display means 34, which is specified by a user such as a worker, with the coordinate information (actual coordinates) relating to a first arbitrary point, which is the position of the positioning device 1 on the device map information held by the positioning device 1 itself and received from the positioning device 1 (step S505).
また、作業員等のユーザは、入力手段３３を通じて、表示手段３４に表示された装置地図情報の傾き（例えば、北方向）を入力する（ステップＳ５０６）。また、作業員等のユーザは、入力手段３３を通じて、表示手段３４に表示された装置地図情報の縮尺を入力する（ステップＳ５０７）。具体的には、作業員等のユーザは、倍率に係る数値を直接入力する、あるいは、装置地図情報上の特定の距離に対応する、実空間での距離を入力する（例えば、装置地図情報上の「０．０３ｍ」は、実空間では、「３ｍ」。この場合、装置地図情報の倍率は１／１００）。なお、入力された装置地図情報の傾き及び装置地図情報の縮尺は、図面座標変換係数情報記憶領域３２３に格納される。 The user such as a worker also inputs the inclination (e.g., north direction) of the device map information displayed on the display means 34 through the input means 33 (step S506). The user such as a worker also inputs the scale of the device map information displayed on the display means 34 through the input means 33 (step S507). Specifically, the user such as a worker directly inputs a numerical value related to the magnification, or inputs a distance in real space that corresponds to a specific distance on the device map information (for example, "0.03 m" on the device map information is "3 m" in real space. In this case, the magnification of the device map information is 1/100). The input inclination of the device map information and the scale of the device map information are stored in the drawing coordinate conversion coefficient information storage area 323.
このように、測位デバイス１から受信した、測位デバイス１自身が保持するデバイス地図情報上における、測位デバイス１の位置である、第１の任意の１点に係る座標情報（実座標）と、作業員等のユーザによって指定された、表示手段３４に表示された装置地図情報上の座標情報（図面座標）を対応させ（ステップＳ５０５）、表示手段３４に表示された装置地図情報の傾き（ステップＳ５０６）及び縮尺（ステップＳ５０７）の入力を受け付けることで、制御手段３１は、測位デバイス１が認識している、測位デバイス１自身の位置に係る座標情報（実座標）を、表示手段３４上に表示された装置地図情報上の座標情報（図面座標）に変換するための図面座標変換係数を算出する（ステップＳ５０８）。なお、算出された図面座標変換係数は、図面座標変換係数情報記憶領域３２３に格納される。 In this way, the control means 31 matches the coordinate information (actual coordinates) of the first arbitrary point, which is the position of the positioning device 1 on the device map information held by the positioning device 1 itself and received from the positioning device 1, with the coordinate information (drawing coordinates) on the device map information displayed on the display means 34 specified by a user such as a worker (step S505), and accepts the input of the tilt (step S506) and scale (step S507) of the device map information displayed on the display means 34, thereby calculating a drawing coordinate conversion coefficient for converting the coordinate information (actual coordinates) related to the position of the positioning device 1 itself recognized by the positioning device 1 into the coordinate information (drawing coordinates) on the device map information displayed on the display means 34 (step S508). The calculated drawing coordinate conversion coefficient is stored in the drawing coordinate conversion coefficient information storage area 323.
言い換えれば、ステップＳ５０５～Ｓ５０７の手順が行われることによって、制御手段３１は、表示手段３４上に表示された装置地図情報と、測位デバイス１が保持するデバイス地図情報上の傾きの差異、及び縮尺の差異を検出することができ、測位デバイス１が保持するデバイス地図情報上の座標情報（実座標）を、表示手段３４上に表示された装置地図情報上の座標情報（図面座標）に変換させることができる。ここまでがキャリブレーションの処理の流れである。 In other words, by carrying out the procedures of steps S505 to S507, the control means 31 can detect the difference in inclination and the difference in scale between the device map information displayed on the display means 34 and the device map information held by the positioning device 1, and can convert the coordinate information (actual coordinates) on the device map information held by the positioning device 1 into coordinate information (drawing coordinates) on the device map information displayed on the display means 34. This is the flow of the calibration process.
次に、図６及び図８に示すように、制御手段３１は、測位デバイス１から測位デバイス１が保持するデバイス地図情報上の現在の座標情報（実座標）を受信すると（Ｓ６０１）、計時手段３５及び図面座標変換係数を参照し、表示手段３４上に表示された地図情報上の座標情報（図面座標）に変換し、現在時刻（日時情報）と共に、測位デバイス位置情報記憶領域３２２に格納させる（ステップＳ６０２）。また、制御手段３１は、図４に示すように、表示手段３４上に表示された装置地図情報上の対応箇所（図面座標）を、測位デバイス１の位置として表示させる（ステップＳ６０３）。 6 and 8, when the control means 31 receives from the positioning device 1 the current coordinate information (actual coordinates) on the device map information held by the positioning device 1 (S601), it refers to the clocking means 35 and the drawing coordinate conversion coefficient, converts it to coordinate information (drawing coordinates) on the map information displayed on the display means 34, and stores it together with the current time (date and time information) in the positioning device location information storage area 322 (step S602). Also, as shown in FIG. 4, the control means 31 displays the corresponding location (drawing coordinates) on the device map information displayed on the display means 34 as the position of the positioning device 1 (step S603).
次に、作業員等のユーザが、使用を続けるうちに、測位デバイス１の実際の位置（実座標）と、表示手段３４上に表示された測位デバイス１の位置（図面座標）の差異（誤差）が大きくなってきたと判断した場合の手順について、図７及び図９を用いて説明する。 Next, the procedure to be followed when a user such as a worker determines that the difference (error) between the actual position (actual coordinates) of the positioning device 1 and the position (drawing coordinates) of the positioning device 1 displayed on the display means 34 has become large as the user continues to use the device will be described with reference to Figures 7 and 9.
作業員等のユーザは、測位デバイス１を、その部屋の隅等、座標情報（実座標）が判明している箇所に移動（配置）させる。また、作業員等のユーザは、表示手段３４上に表示された「補正」に係るアイコンをクリック等して選択（指定）する。測位デバイス１の制御手段１２は、デバイス地図情報上の、測位デバイス１の位置に係る座標情報（実座標）を、通信手段１７を通じて、所定の時間毎に、情報処理装置３に出力している。情報処理装置３の制御手段３１が、測位デバイス１自身が保持するデバイス地図情報上における、測位デバイス１の位置である、任意の１点に係る座標情報（実座標）を受信したことを、通信手段３６を通じて認識すると、その旨を表示手段３４上に表示させる（ステップＳ７０１）。表示手段３４上の当該表示を見た作業員等のユーザは、表示手段３４上に表示された装置地図情報上の対応する座標情報（図面座標）を、入力手段３３を通じて指定（入力）する（ステップＳ７０２）。 The user, such as a worker, moves (places) the positioning device 1 to a location where the coordinate information (actual coordinates) is known, such as the corner of the room. The user, such as a worker, also selects (specifies) the "correction" icon displayed on the display means 34 by clicking, for example. The control means 12 of the positioning device 1 outputs the coordinate information (actual coordinates) related to the position of the positioning device 1 on the device map information to the information processing device 3 via the communication means 17 at predetermined time intervals. When the control means 31 of the information processing device 3 recognizes through the communication means 36 that it has received the coordinate information (actual coordinates) related to an arbitrary point that is the position of the positioning device 1 on the device map information held by the positioning device 1 itself, it displays this fact on the display means 34 (step S701). The user, such as a worker, who has seen the display on the display means 34, specifies (inputs) the corresponding coordinate information (drawing coordinates) on the device map information displayed on the display means 34 through the input means 33 (step S702).
情報処理装置３の制御手段３１は、作業員等のユーザによって指定された、表示手段３４に表示された、装置地図情報上の座標情報（図面座標）と、測位デバイス１から受信した、測位デバイス１自身が保持するデバイス地図情報上における、測位デバイス１の位置である、任意の１点に係る座標情報（実座標）を対応させ、両座標（図面座標及び実座標）の位置合わせ（紐づけ）を行う（ステップＳ７０３）。 The control means 31 of the information processing device 3 matches the coordinate information (drawing coordinates) on the device map information displayed on the display means 34, which is specified by a user such as a worker, with the coordinate information (actual coordinates) of an arbitrary point, which is the position of the positioning device 1 on the device map information held by the positioning device 1 itself and received from the positioning device 1, and aligns (links) the two coordinates (drawing coordinates and actual coordinates) (step S703).
なお、既に、ステップＳ５０６及びＳ５０７によって、「実座標」を「図面座標」に変換するための角度及び縮尺の補正は完了しているため、このステップＳ７０３に係る、ユーザ操作による「図面座標」と「実座標」の紐づけのし直し（再度の位置合わせ）は「縦横方向へのオフセット（縦横方向の座標情報の修正）」のみとなる。 Note that, since the angle and scale corrections for converting the "actual coordinates" to the "drawing coordinates" have already been completed by steps S506 and S507, the re-linking (re-alignment) of the "drawing coordinates" and "actual coordinates" by the user operation in step S703 is limited to "offsetting in the vertical and horizontal directions (correction of the vertical and horizontal coordinate information)."
なお、上記の手順では、ユーザが、測位デバイス１を座標情報（実座標）が判明している箇所に移動させた後に、「補正」に係るアイコンをクリックする流れで説明したが、この構成に限定されるものではなく、「補正」に係るアイコンをクリックした後に、測位デバイス１を移動させる構成としても良い。また、上記の手順には、測位デバイス１から任意の１点に係る座標情報（実座標）を受信すると、情報処理装置３は、その旨を表示手段３４上に表示させる手順が含まれているが、この手順は、作業員等のユーザの利便性のためのものであり、不可欠な手順ではない。更に、上記の手順では、作業員等のユーザが、実座標の受信を認識した後に、対応する図面座標の入力を行う流れで説明したが、この構成に限定されるものではなく、作業員等のユーザは、実座標を受信する前に、対応する図面座標の入力を行う流れでも良い、言い換えれば、実座標の受信と図面座標の入力の順番はどちらが先でも、同時でも良く、要は、制御手段３１が実座標と図面座標を対応させることができれば良い。 In the above procedure, the user moves the positioning device 1 to a location where the coordinate information (actual coordinates) is known, and then clicks the icon related to "correction". However, the present invention is not limited to this configuration, and the positioning device 1 may be moved after clicking the icon related to "correction". In addition, the above procedure includes a procedure in which, when coordinate information (actual coordinates) related to an arbitrary point is received from the positioning device 1, the information processing device 3 displays this information on the display means 34. However, this procedure is for the convenience of users such as workers, and is not essential. Furthermore, in the above procedure, the user such as a worker recognizes the reception of the actual coordinates and then inputs the corresponding drawing coordinates. However, the present invention is not limited to this configuration, and the user such as a worker may input the corresponding drawing coordinates before receiving the actual coordinates. In other words, the order of receiving the actual coordinates and inputting the drawing coordinates may be either first or simultaneously. In short, it is sufficient that the control means 31 can match the actual coordinates with the drawing coordinates.
以上のように、本発明に係る測位システムＡを用いることによって、作業員等のユーザが、随時、測位誤差を補正することが可能となるため、比較的精度の劣る測位デバイス（測位方法）であっても、安価で簡易に利用できる、人協調型の測位システムとして有効に機能させることができる。 As described above, by using the positioning system A of the present invention, users such as workers can correct positioning errors at any time, so even if the positioning device (positioning method) has relatively low accuracy, it can effectively function as a human-collaborative positioning system that is inexpensive and easy to use.
また、本発明に係る測位システムＡ（測位方法）を用いることによって、比較的精度の劣る測位デバイスを、本実施の形態例１で示した台車５のような通常の移動体に設置することにより、安価で簡単な「測位機能付き移動体」として使用することができる。 In addition, by using the positioning system A (positioning method) according to the present invention, a relatively low-precision positioning device can be installed on a normal mobile body such as the cart 5 shown in the first embodiment, and used as an inexpensive and simple "mobile body with positioning function."
＜変形例１＞
上述した、実施の形態例１では、測位デバイス１から受信した、測位デバイス１自身が保持するデバイス地図情報上における、測位デバイス１の位置である、第１の任意の１点に係る座標情報（実座標）と、作業員等のユーザによって指定された、表示手段３４に表示された装置地図情報上の座標情報（図面座標）を対応させ、表示手段３４に表示された図面地図情報の傾き及び縮尺の入力を受け付けることで、制御手段３１が、測位デバイス１が認識している、測位デバイス１自身の位置に係る座標情報（実座標）を、表示手段３４上に表示された装置地図情報上の座標情報（図面座標）に変換するための図面座標変換係数を算出する構成を示したが、この構成に限定されるものではない。
<Modification 1>
In the above-mentioned embodiment example 1, the coordinate information (actual coordinates) relating to a first arbitrary point, which is the position of the positioning device 1 on the device map information held by the positioning device 1 itself and received from the positioning device 1, is matched with the coordinate information (drawing coordinates) on the equipment map information displayed on the display means 34 specified by a user such as a worker, and the control means 31 accepts input of the tilt and scale of the drawing map information displayed on the display means 34, and calculates a drawing coordinate conversion coefficient for converting the coordinate information (actual coordinates) relating to the position of the positioning device 1 itself, which is recognized by the positioning device 1, into coordinate information (drawing coordinates) on the equipment map information displayed on the display means 34, but the present invention is not limited to this configuration.
例えば、制御手段３１が、測位デバイス１が保持するデバイス地図情報上の座標情報（実座標）と、情報処理装置３に表示手段３４上に表示された装置地図情報上の座標情報（図面座標）を対応させる校正（＝キャリブレーション）を、任意の２点について行う構成としても良い。 For example, the control means 31 may be configured to perform calibration (= calibration) for any two points to match the coordinate information (actual coordinates) on the device map information held by the positioning device 1 with the coordinate information (drawing coordinates) on the device map information displayed on the display means 34 of the information processing device 3.
詳しくは、制御手段３１が、測位デバイス１から受信した、測位デバイス１自身が保持するデバイス地図情報上における、測位デバイス１の位置である、第１の任意の１点に係る座標情報（実座標）と、作業員等のユーザによって指定された、表示手段３４に表示された装置地図情報上の座標情報（図面座標）を対応させる。また、制御手段３１が、測位デバイス１から受信した、測位デバイス１自身が保持するデバイス地図情報上における、測位デバイス１の位置である、第２の任意の１点に係る座標情報（実座標）と、作業員等のユーザによって指定された、表示手段３４に表示された装置地図情報上の座標情報（図面座標）を対応させる。 In detail, the control means 31 corresponds coordinate information (actual coordinates) of a first arbitrary point, which is the position of the positioning device 1 on the device map information held by the positioning device 1 itself and received from the positioning device 1, with coordinate information (drawing coordinates) on the equipment map information displayed on the display means 34 and specified by a user such as a worker. The control means 31 also corresponds coordinate information (actual coordinates) of a second arbitrary point, which is the position of the positioning device 1 on the device map information held by the positioning device 1 itself and received from the positioning device 1, with coordinate information (drawing coordinates) on the equipment map information displayed on the display means 34 and specified by a user such as a worker.
なお、このように2つの点において、座標情報を対応させることで、制御手段３１は、表示手段３４上に表示された装置地図情報と、測位デバイス１が保持するデバイス地図情報上の傾きの差異、及び縮尺の差異を検出することができる、言い換えれば、図面座標変換係数を算出することができる。その結果、制御手段３１が、測位デバイス１から測位デバイス１が保持するデバイス地図情報上の現在の座標情報（実座標）を受信すると、図面座標変換係数を参照し、表示手段３４上に表示された装置地図情報上の座標情報（図面座標）に変換することが可能となる。 Note that by matching the coordinate information at two points in this way, the control means 31 can detect the difference in inclination and the difference in scale between the device map information displayed on the display means 34 and the device map information held by the positioning device 1; in other words, it can calculate the drawing coordinate conversion coefficient. As a result, when the control means 31 receives from the positioning device 1 the current coordinate information (actual coordinates) on the device map information held by the positioning device 1, it can refer to the drawing coordinate conversion coefficient and convert it into the coordinate information (drawing coordinates) on the device map information displayed on the display means 34.
＜変形例２＞
また、実施の形態例１では、外界センサ１１として、ＬＩＤＡＲ（レーザー距離センサ）を用いる構成を示したが、この構成に限定されるものではない。例えば、外界センサ１１は、レーザレンジファインダ、カメラ（又はイメージセンサ）、ミリ波レーダ、磁気センサ等であっても良い。要は、外界センサ１１は、測位デバイス１が、センサデータに基づいて、移動空間内の地図を作成し、作成した地図情報であるデバイス地図情報を保有することができるように、センサデータを取得可能なものであれば良い。
<Modification 2>
In the first embodiment, the external sensor 11 is configured to use a LIDAR (laser distance sensor), but is not limited to this. For example, the external sensor 11 may be a laser range finder, a camera (or an image sensor), a millimeter wave radar, a magnetic sensor, or the like. In short, the external sensor 11 may be capable of acquiring sensor data so that the positioning device 1 can create a map of the moving space based on the sensor data and hold device map information, which is the created map information.
＜実施の形態例２＞
上記実施の形態例１では、台車５上に測位デバイス１を配置する構成を示したが、実施の形態例２では、これらの代わりに、マイクロプロセッサ等の制御手段７２によって、自律的に走行することができる移動体７を用いる構成について説明する。
<Embodiment 2>
In the above embodiment 1, a configuration was shown in which a positioning device 1 is placed on a cart 5, but in embodiment 2, a configuration will be described in which a moving body 7 that can move autonomously by a control means 72 such as a microprocessor is used instead.
以下、添付図面を参照して本発明に係る実施の形態例２を詳細に説明する。ただし、本実施の形態例に記載されている構成要素はあくまでも例示であり、本発明の範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。なお、上記の実施の形態例１、変形例１及び変形例２と同様の構成については、説明を省略する。 The second embodiment of the present invention will be described in detail below with reference to the attached drawings. However, the components described in this embodiment are merely examples, and are not intended to limit the scope of the present invention to these components. Note that descriptions of configurations similar to those of the first embodiment, modified example 1, and modified example 2 above will be omitted.
＜測位システムＢの構成＞
測位システムＢは、図１０に示すように、主として、移動体７と移動体７に設けられた環境情報取得装置８と情報処理装置３から構成されている。そして、移動体７と情報処理装置３は、無線ＬＡＮ等を用いて相互に通信可能に接続されている。また、環境情報取得装置８と情報処理装置３は、ＢＬＥ（＝Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）等を用いて、相互に情報通信可能に接続される。
<Configuration of Positioning System B>
10, the positioning system B is mainly composed of a mobile object 7, an environmental information acquisition device 8 provided in the mobile object 7, and an information processing device 3. The mobile object 7 and the information processing device 3 are connected to each other so as to be able to communicate with each other using a wireless LAN or the like. The environmental information acquisition device 8 and the information processing device 3 are also connected to each other so as to be able to communicate with each other using BLE (=Bluetooth (registered trademark) Low Energy) or the like.
＜移動体７の構成＞
移動体７は、ＡＧＶ（＝Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ：無人搬送車、自動搬送台車）や移動ロボット等の人又は荷物を載せて移動する装置である。そして、移動体７は、図１１に示すように、移動のための駆動力を発生させる車輪、二足歩行装置、多足方向装置、プロペラ等の駆動手段７１を有する。従って、移動体７は、例えば、無人搬送車、移動ロボット、モバイルロボット、ドローンである。しかし、移動体７は、これらに限定されるわけではなく、情報処理装置３から座標情報を受信して、当該座標情報を目的地として走行できるものであれば良い。なお、本実施の形態例２では、移動体７として、ＡＧＶを用いる。
<Configuration of moving body 7>
The moving body 7 is a device that moves by carrying a person or a load, such as an AGV (=Automatic Guided Vehicle) or a moving robot. As shown in FIG. 11 , the moving body 7 has a driving means 71 such as a wheel, a bipedal walking device, a multi-pedal directional device, or a propeller that generates a driving force for moving. Therefore, the moving body 7 is, for example, an unmanned guided vehicle, a moving robot, a mobile robot, or a drone. However, the moving body 7 is not limited to these, and may be any device that can receive coordinate information from the information processing device 3 and travel with the coordinate information as a destination. In the second embodiment, an AGV is used as the moving body 7.
移動体７は、相互に通信可能に接続された情報処理装置３から受信した命令に基づいて走行することもできるし、移動体７が有する、マイクロプロセッサ等の制御手段７２によって、自律的に走行することもできる。 The mobile body 7 can run based on commands received from an information processing device 3 that is connected to the mobile body 7 so that they can communicate with each other, or the mobile body 7 can run autonomously using a control means 72 such as a microprocessor that the mobile body 7 has.
移動体７は、レーザレンジファインダ、カメラ（又はイメージセンサ）、ＬＩＤＡＲ、ミリ波レーダ、磁気センサ等の外界センサ７３を有している。外界センサ７３は、本実施の形態例２では、例えば、ＬＩＤＡＲである。外界センサ７３は、レーザースキャナから照射されたレーザー光の反射光を、受光するまでの時間の差により対象物までの距離を測定する。外界センサ７３は、レーザー光を照射して３Ｄ（ｘ，ｙ，ｚ座標）の点群データを取得する。 The mobile object 7 has an external sensor 73 such as a laser range finder, a camera (or an image sensor), a LIDAR, a millimeter wave radar, a magnetic sensor, etc. In the second embodiment, the external sensor 73 is, for example, a LIDAR. The external sensor 73 measures the distance to the target object based on the difference in time it takes to receive the reflected light of the laser light emitted from the laser scanner. The external sensor 73 emits laser light to obtain 3D (x, y, z coordinate) point cloud data.
制御手段７２は、例えばＣＰＵ（＝Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）であって、記憶手段７４等に格納されているアプリケーションプログラム（＝アプリ）、オペレーティングシステム（ＯＳ）や制御プログラム等を実行し、記憶手段７４等に備えられているＲＡＭ（＝Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）にプログラムの実行に必要なデータ、ファイル等を一時的に格納する制御を行う。 The control means 72 is, for example, a CPU (Central Processing Unit) that executes application programs (apps), an operating system (OS), control programs, etc. stored in the storage means 74, etc., and controls the temporary storage of data, files, etc. required for program execution in a RAM (Random Access Memory) provided in the storage means 74, etc.
特に、制御手段７２は、外界センサ７３が取得した点群データに基づき、移動体７の位置を推定すると共に、デバイス地図情報を作成する。また、制御手段７２は、作成したデバイス地図情報を、記憶手段７４の地図情報記憶領域７４１に格納させる。更に、制御手段７２は、デバイス地図情報上の、移動体７の位置に係る座標情報（実座標）を、通信手段７７を通じて、所定の時間毎に、情報処理装置３に出力する。 In particular, the control means 72 estimates the position of the mobile object 7 based on the point cloud data acquired by the external sensor 73, and creates device map information. The control means 72 also stores the created device map information in the map information storage area 741 of the storage means 74. Furthermore, the control means 72 outputs coordinate information (actual coordinates) relating to the position of the mobile object 7 on the device map information to the information processing device 3 via the communication means 77 at predetermined time intervals.
制御手段７２は、外界センサ７３から受信したセンサデータに基づき、移動体７の位置及び姿勢を推定し、当該位置情報と、地図情報記憶領域７４１から呼び出した移動空間に係るデバイス地図情報を比較して、移動空間内の自己位置を推定しながら、移動体７を走行させる。 The control means 72 estimates the position and orientation of the mobile body 7 based on the sensor data received from the external sensor 73, compares the position information with the device map information related to the moving space called up from the map information storage area 741, and drives the mobile body 7 while estimating its own position within the moving space.
記憶手段７４は、例えば、フラッシュメモリ、あるいはＳＳＤ（＝Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）であって、大容量メモリとして機能する。記憶手段７４には、制御手段７２が外界センサ７３によって取得されたセンサデータに基づき作成した、移動空間内の地図情報である、デバイス地図情報を格納する地図情報記憶領域７４１が設けられている。 The storage means 74 is, for example, a flash memory or an SSD (Solid State Drive) and functions as a large-capacity memory. The storage means 74 is provided with a map information storage area 741 that stores device map information, which is map information within the moving space created by the control means 72 based on sensor data acquired by the external sensor 73.
また、記憶手段７４は、各種情報を一時記憶するためのものであり、制御手段７２の主メモリ、ワークエリア等として機能するＲＡＭや、内部に基本Ｉ／Ｏプログラム等のプログラム、基本処理において使用する各種情報を記憶するＲＯＭ（＝Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）を有している。 The storage means 74 is for temporarily storing various information, and includes a RAM that functions as the main memory and work area of the control means 72, and a ROM (Read Only Memory) that stores programs such as the basic I/O program and various information used in basic processing.
バス７８は、移動体７内のデータの流れを司るものである。 The bus 78 controls the flow of data within the mobile unit 7.
通信手段７７は、ＬＡＮ（＝Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）カード、ネットワークアダプタ、ネットワークインタフェイスカード等のネットワークＩ／Ｆである。移動体７は、この通信手段７７を通じてネットワークを介し、情報処理装置３と、命令及び情報のやり取りを行う。 The communication means 77 is a network I/F such as a LAN (=Local Area Network) card, a network adapter, or a network interface card. The mobile unit 7 exchanges commands and information with the information processing device 3 via the network through this communication means 77.
また、以上の各装置と同等の機能を実現するソフトウェアにより、ハードウェア装置の代替として構成することもできる。 In addition, software that provides the same functionality as each of the above devices can be used to replace the hardware devices.
＜環境情報取得装置８の構成＞
環境情報取得装置８は、空間内の環境に係る情報を取得する装置であれば良く、例えば、照度情報を取得する照度計、風量情報を取得する風量計、温度・湿度情報を取得する温湿度計、粉塵濃度情報を取得する粉塵測定計、磁気環境情報を取得する磁気測定計、室内の無線ＬＡＮ等の感度情報を取得する電波感度計といった測定器や、３６０°の外観情報を取得する３６０°カメラ、空間を撮影する通常のカメラ、空間を録画するビデオカメラ等のカメラである。なお、本実施の形態例２では、環境情報取得装置８として、照度計を用いる。
<Configuration of environmental information acquisition device 8>
The environmental information acquisition device 8 may be any device that acquires information related to the environment in a space, and may be, for example, a measuring instrument such as an illuminometer that acquires illuminance information, an airflow meter that acquires airflow information, a thermo-hygrometer that acquires temperature and humidity information, a dust measurement meter that acquires dust concentration information, a magnetic measurement meter that acquires magnetic environment information, a radio wave sensitivity meter that acquires sensitivity information of an indoor wireless LAN, etc., or a camera such as a 360° camera that acquires 360° appearance information, a normal camera that photographs the space, or a video camera that records the space. In the second embodiment, a illuminometer is used as the environmental information acquisition device 8.
環境情報取得装置８は、情報処理装置３と相互に情報通信可能に接続されており、情報処理装置３から環境情報を取得せよとの命令を受信すると、この命令に応じて、付近の照度を測定し、測定結果を情報処理装置３に出力する。 The environmental information acquisition device 8 is connected to the information processing device 3 so that information can be communicated with each other, and when it receives a command from the information processing device 3 to acquire environmental information, it measures the illuminance in the vicinity in response to this command and outputs the measurement result to the information processing device 3.
また、環境情報取得装置８は、移動体７に設けられている。この「設けられている」という意味は、例えば、移動体７上に載置されていても良いし、移動体７の外面に螺子や器具等を用いて固定されていても良く、つまり、環境情報取得装置８が移動体７と一緒に移動し、環境情報を取得できるような構成であれば良い。従って、本実施の形態例２では、移動体７と環境情報取得装置８を別体として説明したが、例えば、環境情報取得装置８の機能を有する移動体７のように、移動体７と環境情報取得装置８が一体化した構成としても良い。 The environmental information acquisition device 8 is provided on the moving body 7. This "provided" means, for example, that it may be placed on the moving body 7 or that it may be fixed to the outer surface of the moving body 7 using screws, tools, etc. In other words, it is sufficient that the environmental information acquisition device 8 is configured to move together with the moving body 7 and acquire environmental information. Therefore, in the second embodiment, the moving body 7 and the environmental information acquisition device 8 are described as separate entities, but the moving body 7 and the environmental information acquisition device 8 may be configured as one integrated entity, for example, such as a moving body 7 having the functions of the environmental information acquisition device 8.
次に、測位システムＢの動作の流れについて、説明する。移動体７が、移動空間内を走行し、複数の目的地のうち、いずれかの目的地に到着すると、環境情報取得装置８が、付近の照度を測定し、測定結果を情報処理装置３に出力する場合を想定している。 Next, the flow of operations of the positioning system B will be described. It is assumed that when the mobile object 7 travels within the moving space and arrives at one of multiple destinations, the environmental information acquisition device 8 measures the illuminance in the vicinity and outputs the measurement result to the information processing device 3.
まず、作業員等のユーザは、キャリブレーションを行う。 First, a user such as a worker performs calibration.
詳しくは、作業員等のユーザは、建築物の内部や地下内のある任意の１点に、特定の方向（例えば、「北方向」）に向けて移動体７を配置する。移動体７は、所定の時間毎（例えば、３０秒毎）に、情報処理装置３に対し、移動体７自身が保持するデバイス地図情報上における、移動体７の位置である、第１の任意の１点に係る座標情報（実座標）を出力している。その後の流れは、実施の形態例１に係る測位システムＡと同様であるため、説明を省略する。 In more detail, a user such as a worker places a mobile object 7 at an arbitrary point inside a building or underground facing a specific direction (e.g., "north"). At predetermined time intervals (e.g., every 30 seconds), the mobile object 7 outputs to the information processing device 3 coordinate information (actual coordinates) relating to the first arbitrary point, which is the position of the mobile object 7 on the device map information held by the mobile object 7 itself. The subsequent flow is the same as that of the positioning system A according to the first embodiment, and therefore will not be described.
次に、作業員等のユーザが、測位システムBの動作状況を監視している中で、移動体７の実際の位置（実座標）と、表示手段３４上に表示された移動体７の位置（図面座標）の差異（誤差）が大きくなってきたと判断した場合の手順について、説明する。 Next, we will explain the procedure to be followed when a user, such as an operator, while monitoring the operating status of positioning system B, determines that the difference (error) between the actual position (actual coordinates) of moving body 7 and the position (drawing coordinates) of moving body 7 displayed on display means 34 has become large.
作業員等のユーザは、移動体７を、その部屋の隅等、座標情報（実座標）が判明している箇所に移動（配置）させる。また、作業員等のユーザは、表示手段３４上に表示された「補正」に係るアイコンをクリック等して選択（指定）する。その後の流れは、実施の形態例１に係る測位システムＡと同様であるため、説明を省略する。 The user, such as a worker, moves (places) the mobile object 7 to a location for which coordinate information (actual coordinates) is known, such as the corner of the room. The user, such as a worker, also selects (specifies) the "correction" icon displayed on the display means 34 by clicking on it. The subsequent flow is the same as that of the positioning system A according to the first embodiment, and therefore will not be described.
１：測位デバイス、１１：外界センサ、１２：制御手段、１３：記憶手段、１７：通信手段、１８：バス、
３：情報処理装置、３１：制御手段、３２：記憶手段、３２１：地図情報記憶領域、３２２：測位デバイス位置情報記憶領域、３２３：図面座標変換係数情報記憶領域、３２４：チェック結果情報記憶領域、３３：入力手段、３４：表示手段、３５：計時手段、３６：通信手段、３７：バス、
５：台車、５１：車輪、５２：台、
６：コンセントチェッカ、
７：移動体、７１：駆動手段、７２：制御手段、７３：外界センサ、７４：記憶手段、７４１：、地図情報記憶領域、７７：通信手段、７８：バス、
８：環境情報取得装置
1: positioning device, 11: external sensor, 12: control means, 13: storage means, 17: communication means, 18: bus,
3: information processing device, 31: control means, 32: storage means, 321: map information storage area, 322: positioning device position information storage area, 323: drawing coordinate conversion coefficient information storage area, 324: check result information storage area, 33: input means, 34: display means, 35: timekeeping means, 36: communication means, 37: bus,
5: cart, 51: wheel, 52: stand,
6: Outlet checker,
7: Mobile object, 71: Driving means, 72: Control means, 73: External sensor, 74: Storage means, 741:, Map information storage area, 77: Communication means, 78: Bus,
8: Environmental information acquisition device
Claims (4)
前記情報処理装置は、
自身に格納されている地図情報である装置地図情報を表示する表示手段と、
ユーザから入力を受け付ける入力手段と、
前記デバイス地図情報上における、任意の１点に係る座標情報及び当該座標情報に対応する前記装置地図情報上の座標情報と、装置地図情報の傾き及び縮尺に基づき、変換係数を算出し、
前記デバイス地図情報上の、前記測位デバイスの位置に係る座標情報を受信すると、前記変換係数を参照して、前記装置地図情報上の座標情報に変換し、前記表示手段上に前記測位デバイスの位置を表示させる制御手段を有し、
ユーザは、移動空間内の前記測位デバイスの位置に基づき、前記入力手段を通じて、前記装置地図情報上における、前記測位デバイスの位置に係る座標情報を入力し、
前記制御手段は、受信した前記デバイス地図情報上の、前記測位デバイスの位置に係る座標情報と、入力された前記装置地図情報上における、前記測位デバイスの位置に係る座標情報を対応させ、両座標情報の位置合わせを行うことを特徴とする、測位方法。 A positioning method for a positioning system using a positioning device that creates a map of a moving space based on sensor data acquired by an external sensor, and that has device map information that is the created map information, and an information processing device that is communicably connected to the positioning device,
The information processing device includes:
A display means for displaying device map information, which is map information stored in the display means;
An input means for receiving an input from a user;
Calculating a conversion coefficient based on coordinate information relating to an arbitrary point on the device map information, coordinate information on the device map information corresponding to the coordinate information, and a tilt and a scale of the device map information;
a control means for converting, upon receiving coordinate information relating to a position of the positioning device on the device map information, the coordinate information being converted into coordinate information on the apparatus map information by referring to the conversion coefficient, and displaying the position of the positioning device on the display means;
a user inputs, through the input means, coordinate information relating to a position of the positioning device on the device map information based on a position of the positioning device in a moving space;
A positioning method characterized in that the control means matches coordinate information relating to the position of the positioning device on the received device map information with coordinate information relating to the position of the positioning device on the input device map information, and aligns the two coordinate information.
前記情報処理装置は、
自身に格納されている地図情報である装置地図情報を表示する表示手段と、
ユーザから入力を受け付ける入力手段と、
前記デバイス地図情報上における、第１の任意の１点に係る座標情報及び当該座標情報に対応する前記装置地図情報上の座標情報と、前記デバイス地図情報上における、第２の任意の１点に係る座標情報及び当該座標情報に対応する前記装置地図情報上の座標情報に基づき、変換係数を算出し、
前記デバイス地図情報上の、前記測位デバイスの位置に係る座標情報を受信すると、前記変換係数を参照して、前記装置地図情報上の座標情報に変換し、前記表示手段上に前記測位デバイスの位置を表示させる制御手段を有し、
ユーザは、移動空間内の前記測位デバイスの位置に基づき、前記入力手段を通じて、前記装置地図情報上における、前記測位デバイスの位置に係る座標情報を入力し、
前記制御手段は、受信した前記デバイス地図情報上の、前記測位デバイスの位置に係る座標情報と、入力された前記装置地図情報上における、前記測位デバイスの位置に係る座標情報を対応させ、両座標情報の位置合わせを行うことを特徴とする、測位方法。 A positioning method for a positioning system using a positioning device that creates a map of a moving space based on sensor data acquired by an external sensor, and that has device map information that is the created map information, and an information processing device that is communicably connected to the positioning device,
The information processing device includes:
a display means for displaying device map information, which is map information stored in the display means;
An input means for receiving an input from a user;
Calculating a conversion coefficient based on coordinate information relating to a first arbitrary point on the device map information and coordinate information on the device map information corresponding to the first arbitrary point on the device map information, and based on coordinate information relating to a second arbitrary point on the device map information and coordinate information on the device map information corresponding to the second arbitrary point on the device map information;
a control means for converting, upon receiving coordinate information relating to a position of the positioning device on the device map information, the coordinate information being converted into coordinate information on the apparatus map information by referring to the conversion coefficient, and displaying the position of the positioning device on the display means;
a user inputs, through the input means, coordinate information relating to a position of the positioning device on the device map information based on a position of the positioning device in a moving space;
A positioning method characterized in that the control means matches coordinate information relating to the position of the positioning device on the received device map information with coordinate information relating to the position of the positioning device on the input device map information, and aligns the two coordinate information.
前記情報処理装置は、
自身に格納されている地図情報である装置地図情報を表示する表示手段と、
ユーザから入力を受け付ける入力手段と、
前記デバイス地図情報上における、任意の１点に係る座標情報及び当該座標情報に対応する前記装置地図情報上の座標情報と、装置地図情報の傾き及び縮尺に基づき、変換係数を算出し、
前記デバイス地図情報上の、前記測位デバイスの位置に係る座標情報を受信すると、前記変換係数を参照して、前記装置地図情報上の座標情報に変換し、前記表示手段上に前記測位デバイスの位置を表示させる制御手段を有し、
前記入力手段は、移動空間内の前記測位デバイスの位置に基づく、前記装置地図情報上における、前記測位デバイスの位置に係る座標情報の入力を受け付け、
前記制御手段は、受信した前記デバイス地図情報上の、前記測位デバイスの位置に係る座標情報と、入力された前記装置地図情報上における、前記測位デバイスの位置に係る座標情報を対応させ、両座標情報の位置合わせを行うことを特徴とする、測位システム。 A positioning system using a positioning device that creates a map of a moving space based on sensor data acquired by an external sensor, and that holds device map information that is the created map information, and an information processing device that is communicably connected to the positioning device,
The information processing device includes:
A display means for displaying device map information, which is map information stored in the display means;
An input means for receiving an input from a user;
Calculating a conversion coefficient based on coordinate information relating to an arbitrary point on the device map information, coordinate information on the device map information corresponding to the coordinate information, and a tilt and a scale of the device map information;
a control means for converting, upon receiving coordinate information relating to a position of the positioning device on the device map information, the coordinate information being converted into coordinate information on the apparatus map information by referring to the conversion coefficient, and displaying the position of the positioning device on the display means;
the input means receives input of coordinate information relating to a position of the positioning device on the device map information based on a position of the positioning device in a moving space;
A positioning system characterized in that the control means matches coordinate information relating to the position of the positioning device on the received device map information with coordinate information relating to the position of the positioning device on the input equipment map information, and aligns the two coordinate information.
前記情報処理装置は、
自身に格納されている地図情報である装置地図情報を表示する表示手段と、
ユーザから入力を受け付ける入力手段と、
前記デバイス地図情報上における、第１の任意の１点に係る座標情報及び当該座標情報に対応する前記装置地図情報上の座標情報と、前記デバイス地図情報上における、第２の任意の１点に係る座標情報及び当該座標情報に対応する前記装置地図情報上の座標情報に基づき、変換係数を算出し、
前記デバイス地図情報上の、前記測位デバイスの位置に係る座標情報を受信すると、前記変換係数を参照して、前記装置地図情報上の座標情報に変換し、前記表示手段上に前記測位デバイスの位置を表示させる制御手段を有し、
前記入力手段は、移動空間内の前記測位デバイスの位置に基づく、前記装置地図情報上における、前記測位デバイスの位置に係る座標情報の入力を受け付け、
前記制御手段は、受信した前記デバイス地図情報上の、前記測位デバイスの位置に係る座標情報と、入力された前記装置地図情報上における、前記測位デバイスの位置に係る座標情報を対応させ、両座標情報の位置合わせを行うことを特徴とする、測位システム。
A positioning system using a positioning device that creates a map of a moving space based on sensor data acquired by an external sensor, and that holds device map information that is the created map information, and an information processing device that is communicably connected to the positioning device,
The information processing device includes:
A display means for displaying device map information, which is map information stored in the display means;
An input means for receiving an input from a user;
Calculating a conversion coefficient based on coordinate information relating to a first arbitrary point on the device map information and coordinate information on the device map information corresponding to the first arbitrary point on the device map information, and based on coordinate information relating to a second arbitrary point on the device map information and coordinate information on the device map information corresponding to the second arbitrary point on the device map information;
a control means for converting, upon receiving coordinate information relating to a position of the positioning device on the device map information, the coordinate information being converted into coordinate information on the apparatus map information by referring to the conversion coefficient, and displaying the position of the positioning device on the display means;
the input means receives input of coordinate information relating to a position of the positioning device on the device map information based on a position of the positioning device in a moving space;
A positioning system characterized in that the control means matches coordinate information relating to the position of the positioning device on the received device map information with coordinate information relating to the position of the positioning device on the input equipment map information, and aligns the two coordinate information.
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