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JP2025016442A - 自律配達車両などの車両で使用するためのカーゴシステム - Google Patents

自律配達車両などの車両で使用するためのカーゴシステム Download PDF

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Abstract

【課題】構成可能なカーゴスペースを有するカーゴシステムを提供する。
【解決手段】自律配達車両とともに使用するためのカーゴシステムは、開口部を有するカーゴスペースを画定するフレームを含むことができ、複数の仕切りが、カーゴスペース内に位置付けられ、カーゴスペースをコンパートメントに分割するように構成される。仕切りは、カーゴスペースが、例えば、ペイロードのサイズ特性に基づいて、効率的にサイズ決定されたコンパートメントに分割されるように、移動可能である。カーゴシステムは、カーゴスペースの開口部上の開き口を選択的に画定するように構成されたアクセスシステムをさらに含むことができる。アクセスシステムは、コンパートメントのうちの選択された１つのみへのアクセスを提供するように、選択されたコンパートメントのサイズおよび／または位置に関係なく、開き口のサイズおよび位置を変更することができる。
【選択図】図１Ｂ

Description

関連出願の相互参照
本出願は、２０１８年１２月１９日に出願された「ＣＡＲＧＯ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＶＥＨＩＣＬＥＳ，ＳＵＣＨ ＡＳ ＡＵＴＯＮＯＭＯＵＳ ＤＥＬＩＶＥＲＹ ＶＥＨＩＣＬＥＳ」と題する米国特許出願第１６／２２６，５１１号、および２０１９年４月２日に出願された「ＣＡＲＧＯ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＶＥＨＩＣＬＥＳ， ＳＵＣＨ ＡＳ ＡＵＴＯＮＯＭＯＵＳ ＤＥＬＩＶＥＲＹ ＶＥＨＩＣＬＥＳ」と題する米国特許出願第１６／３７３，３２２号の利点を主張し、これらは参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。
本技術は、構成可能なカーゴスペースを有するカーゴシステムに関し、特に、自律車両を介した自動化された配達中に、構成可能なカーゴスペースへのセキュリティ保護されたアクセスを提供するカーゴシステムに関する。
電子商取引の急速な発展に伴い、オンデマンドで大量の配達を実現する差し迫ったニーズが生まれている。地元企業は、費用効果が高く、高頻度で、タイムリーで、セキュリティ保護された近隣の配達に対処するための競争力のあるソリューションを必要としている。需要の高まりに伴い、ロジスティクス業界は、すでに細分化されている業界および運用構造における輸送処理能力のニーズの高まりに直面している。自律車両は、これらの課題の多くを軽減するのに役立ち得るが、自律車両を配達エージェントとして展開することで、システム統合、リソースの展開／管理などに関する一連の新しい課題が提示されている。
例えば、多くの場合、特定の受取人のアクセスを、受取人への配達が意図された車両上のアイテム（複数可）のみに制限しつつ、受取人が自律車両によって搬送される他の受取人向けの他のアイテムにアクセスすることを防止するようにする必要がある。いくつかのカーゴシステムは、個々の受取人用のアイテムを意図した受取人によってのみ開けることができる個々のドアを有する別個のコンパートメント内で搬送することによってこの問題に対処する。しかしながら、コンパートメントのサイズは固定されているため、このようなシステムは、個々のコンパートメント内に未使用のスペースがあることから、多くの場合、非効率的である。
本技術の多くの態様は、以下の図面を参照して、よりよく理解することができる。図面内の構成要素は、必ずしも縮尺通りになっていない。代わりに、本技術の原理を明確に示すことに重点が置かれている。
本技術の実施形態に従って構成されたカーゴポッドを搬送する自律配達車両の斜視図である。 本技術の実施形態に従って構成されたカーゴポッドを搬送する自律配達車両の斜視図である。 本技術の一実施形態に従って構成された図１Ａおよび図１Ｂのカーゴポッドの等角図である。 本技術の一実施形態に従って構成された変更可能な棚配置を示すカーゴポッドの等角図である。 本技術の一実施形態に従って構成されたカーゴポッドの代表的なカーゴユニットの拡大等角図である。 本技術の一実施形態に従って構成された図３Ｂのカーゴユニットの一部の拡大内部側面図である。 本技術の実施形態に従って構成されたドア駆動システムを示すカーゴポッドの等角図である。 本技術の実施形態に従って構成されたドア駆動システムを示すカーゴポッドの等角図である。 本技術の実施形態に従って構成された垂直ドア駆動機構および垂直軌道を示す、カーゴポッドの一部の拡大等角図である。 本技術の実施形態に従って構成された垂直ドア駆動機構および垂直軌道を示す、カーゴポッドの一部の拡大等角図である。 本技術の一実施形態による、図４Ｃおよび４Ｄの垂直軌道内で移動可能に拘束されたカーゴポッドの垂直ドアの一部の等角図である。 本技術の一実施形態に従って構成されたカーゴポッドの側面図である。 本技術の実施形態に従って構成された水平ドア駆動機構および水平軌道を示す、カーゴポッドの一部の拡大等角図である。 本技術の実施形態に従って構成された水平ドア駆動機構および水平軌道を示す、カーゴポッドの一部の拡大等角図である。 本技術の一実施形態による、配達を管理するためのシステムが動作することができる環境の概略図である。 本技術の一実施形態に従って構成されたカーゴ制御システムのブロック図である。 本技術の一実施形態による、自律車両を使用して自動化された配達を実装するためのプロセスまたは方法のフロー図である。 本技術の一実施形態に従って構成された自律配達車両のブロック図である。 本技術の別の実施形態に従って構成された自律配達車両の側面図である。
以下の開示は、自律配達車両内の収容スペースの効率的な使用を提供するためのシステムおよび方法の様々な実施形態を説明する。いくつかの実施形態では、路上輸送自律配達車両は、配達用の特定のアイテムまたはアイテムのグループを収容するように、個々にサイズ決定することができる複数のカーゴコンパートメント／スペースを有するカーゴシステムまたは「ポッド」を含むことができる。例えば、いくつかの実施形態では、カーゴシステムは、開口部を有するカーゴスペースを画定するフレームワークを含むことができる。いくつかの実施形態では、カーゴスペースは、１つ以上の垂直仕切りおよび／または棚を移動させ、かつ／または取り外し／追加することなどによって、可変サイズの複数のコンパートメントに仕切られるように構成される。このことにより、カーゴスペースが動的に配置され、異なる物理的特性（サイズ、形状、重量、タイプ、数量など）を有する配達用の複数のアイテムを効率的に受け入れることが可能になっている。例えば、コンパートメントのサイズは、販売者の好みに基づいて、配達用のアイテムのサイズに概ね対応するように調整されることができる。このように、コンパートメントの寸法を特定のカーゴに対応するように変更することができ、スペースが無駄にならないことから、従来式固定サイズのカーゴスペースまたはロッカーと比較して、カーゴスペースの体積効率が向上する。
カーゴシステムの実施形態は、コンパートメントのうち選択された１つへのアクセスを提供するように構成されたアクセスシステムをさらに含むことができる。いくつかの実施形態では、アクセスシステムは、フレームワークに動作可能に結合され、カーゴスペースの開口部の上を／そこを横切り個々に移動可能な一対の第１のドアおよび一対の第２のドアを含む。いくつかの実施形態では、第１のドアは、第１の軸（例えば、水平軸）に沿って個々に左右に移動可能であり、第２のドアは、第１の軸とは異なる第２の軸（例えば、垂直軸）に沿って個々に上下に移動可能である。第１および第２のドアは、カーゴスペースの開口部上に可変開き口（例えば、長方形の開き口）を共に画定することができ、そこを通して、例えば、配達受取人が、カーゴスペースにアクセスしてアイテムを取り出すことができる。さらに、第１および／または第２のドアは、それぞれの軸に沿って移動して、カーゴスペースの開口部上の開き口の位置および／またはサイズを変更して、その異なる部分へのアクセスを提供することができる。ドアを移動させて開き口のサイズおよび／または位置を変更することにより、カーゴシステムは、コンパートメントまたはその中のアイテムの寸法に関係なく、不注意に他のコンパートメントへのアクセスを提供することなく、カーゴスペースの個々のコンパートメントのいずれか１つへのアクセスを制限することができる。このように、配達受取人は、配達が意図されたアイテムのみをカーゴシステムから取り出すことができ、異なる配達場所に位置する可能性がある他の受取人への配達が意図されたアイテムは取り出すことはできない。したがって、本技術のカーゴシステムは、カーゴスペース内の個々のコンパートメントへのセキュリティ保護されたアクセスを可能にしつつ、配達されるアイテムのサイズまたは他の特性に効率的に一致するようにカーゴスペースが構成されることを可能にする。
本技術の別の態様では、カーゴポッドは、例えば、倉庫、販売業者などの場所での事前積み込みを容易にするために、配達車両から容易に取り外すことができる。例えば、配達システムは、複数のそのようなカーゴポッドを含むことができ、これらは同時的な積み込みおよび配達動作を可能にするために、配達車両から相互交換可能に置き換えられ得る。例えば、配達車両が配達中に路上にあるときに１つのカーゴポッドが事前積み込みされることができると、車両がカーゴポッドを空にして戻ってきたときに、空のカーゴポッドは事前積み込みされたカーゴポッドと素早く置き換えられることができる。このように、本技術のカーゴポッドはダウンタイムを低減することができ、ダウンタイムとは積み込み中に配達車両が静止する必要があり、したがって配達を行わないというものである。空のカーゴポッドを満載のカーゴポッドに迅速かつ簡単に置き換えための能力は、電子商取引の急速な発展と、同じ時間ではないにしても同じ日の配達の需要増加とを考慮して、販売業者／出荷者の効率を大幅に向上させ得ることが期待される。
本技術の別の態様では、カーゴポッドの使用により、カーゴポッドを搬送するために使用される基礎となる自律配達車両の製造コストおよび／または運用コストを大幅に削減できることが期待される。例えば、配達車両は、単純なローリングシャーシ、パワートレイン（例えば、電動パワートレインまたはハイブリッドパワートレイン）、および自律センサならびにコンピューティング機器および回路で構成され得る。より具体的には、そのような配達車両は、乗客を搬送し、構築および／または動作するのに比較的費用がかかる、従来式配達車両では一般的な、キャビン、座席、シートベルト、エアバッグ、および／または他の特徴を必要としない。いくつかの実施形態では、配達システムは、各々がローリングシャーシおよびパワートレインで構成される複数の配達車両を含むことができ、シャーシは、短距離、中距離、および長距離の配達用に異なるサイズ（例えば、３つの異なる長さ）で提供され得る。いくつかの実施形態では、カーゴポッドは一貫輸送であり得、つまり、例えば、外航船から鉄道車両、および配達車両のうち１台に中断することなく移動するように構成されている。
特定の詳細は、本技術の様々な実施形態の完全な理解を提供するために、以下の説明、および図１Ａ～図８に記述されている。他の事例では、自律車両、電気機械システムなどに多くの場合関連付けられる周知の構造、材料、動作、および／またはシステムは、本技術の様々な実施形態の説明を不必要に曖昧にすることを避けるために、以下の開示では詳細に示さないか、または説明されない。しかしながら、当業者は、本技術が、本明細書における１つ以上の詳細な説明を用いずに、または他の構造、方法、構成要素などを用いて実践できることを認識するであろう。
以下で使用される専門用語は、本技術の実施形態の特定の実施例の詳細な説明と併せて使用されている場合であっても、その最も広い合理的な方法で解釈されるべきである。実際、特定の用語は以下で強調されることさえあり得るが、しかしながら、任意の制限された方法で解釈されることを意図したいずれかの専門用語は、この「発明を実施するための形態」のセクションで、そのように明確かつ具体的に定義される。
添付の図は、本技術の実施形態を示しており、その範囲を限定することを意図するものではない。示されている様々な要素のサイズは、必ずしも一定の縮尺で描かれているわけではなく、これらの様々な要素は、視認性を改善するために任意に拡大され得る。構成要素の詳細は、本発明を作製して使用する方法を完全に理解するためにそのような詳細が不要である場合、構成要素の位置、およびそのような構成要素間の特定の正確な接続などの詳細を除外するために図内で抽象化され得る。図に示される詳細、寸法、角度、および他の特徴の多くは、本開示の特定の実施形態の単なる例示である。したがって、他の実施形態は、本発明の趣旨または範囲から逸脱することなく、他の詳細、寸法、角度、および特徴を有することができる。加えて、当業者は、本発明のさらなる実施形態が、以下に記載される詳細のいくつかを伴わずに実践され得ることを理解するであろう。
図では、同一の参照番号は、同一の、または少なくとも一般的に同様の要素を識別する。任意の特定の要素の説明を容易にするために、いずれの参照番号の最上位桁（複数可）も、その要素が最初に紹介された図を指している。例えば、要素１１０は、図１を参照して最初に紹介され、説明されている。
本明細書で提供される見出しは、単に便宜上のものであり、必ずしも実施形態の範囲に影響を与えるものではない。
Ｉ．概要
図１Ａおよび図１Ｂは、本技術の実施形態に従って構成された自律配達車両１０２（「車両１０２」）の斜視図である。車両１０２は、その周囲の環境に従って、およびそれを介して動作すること（例えば、物理的空間を介して操縦および／または走行すること、および／または車両機能、構成要素、またはそのサブシステムを制御することを含む）ができる路上輸送車両であり得る。このような車両には、例えば、Ｓｏｃｉｅｔｙ ｏｆ Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ（ＳＡＥ）で定義されたレベル３以上の機能（例えば、少なくとも周囲の環境を検出することができる）に準拠した機能を備えた自動車およびトラックが含まれる。いくつかの実施形態では、配達管理システムは、車両１０２を特定の地理的地域に割り当て／移動することができ、１つ以上の集荷場所（例えば、１人以上の販売業者に対応する場所）および１つ以上の配達場所（例えば、１人以上の意図された配達受取人に対応する場所）を含む配達ルートを生成することができ、配達ルートを走行するように車両１０２を制御することができ、集荷場所での積み荷プロセスを調整することができ、および／または配達場所での積み降ろし／アクセスプロセスを調整することができる。いくつかの実施形態では、配達管理システムは、（ｉ）「ＤＥＬＩＶＥＲＹ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」と題する、２０１８年１月１９日に出願された米国特許出願第１５／８７５，６３９号および／または（ｉｉ）「ＭＵＬＴＩ ＳＴＡＧＥ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＯＦ ＡＵＴＯＮＯＭＯＵＳ ＶＥＨＩＣＬＥＳ」と題する、２０１７年８月１０日に出願された米国特許出願第１５／６７３，６０１号に開示された配達管理システムの特徴と同様の特徴を含むことができ、これらは両方とも、参照によりその全体が本明細書に組み込まれている。
図１Ａおよび図１Ｂを共に参照すると、車両１０２は、配達される１つ以上の配達アイテム（例えば、注文された製品、商品、食品など）を搬送し、１つ以上の配達場所にいる対応する配達受取人にアイテムへのセキュリティ保護されたアクセスを提供するように構成されたカーゴシステムまたはカーゴポッド１００を含む。図２～図４Ｇを参照して以下により詳細に説明するように、カーゴポッド１００は、アイテムを搬送するための複数のコンパートメントまたはエンクロージャ、および中にあるアイテム（複数可）へのアクセスを提供するために、対応する１つ以上のコンパートメント上に位置付け可能な開き口１０５を画定するように構成されたアクセスシステムを含むことができる。いくつかの実施形態では、アクセスシステムは、任意の特定のコンパートメントまたはコンパートメントのグループ上に開き口１０５（例えば、長方形または正方形の開き口）を位置付けるために独立して移動可能／作動可能である２組のドアを含むことができる。
カーゴポッド１００は、車両１０２の１つ以上のドアを介してアクセスすることができる。例えば、示される実施形態では、車両１０２は、後部ドア１０４および少なくとも１つのサイドドア１０６を含む。図１Ａを参照すると、カーゴポッド１００は、カーゴポッド１００が車両１０２内に完全に位置付けられる第１の位置を有することができる。第１の位置では、カーゴポッド１００のコンパートメントの少なくとも一部は、サイドドア１０６および／または車両１０２の反対側にある別のサイドドア（図１Ａおよび図１Ｂでは不明瞭）を介してアクセスすることができる。次に図１Ｂを参照すると、いくつかの実施形態では、カーゴポッド１００はまた第２の位置を有することができ、そこでは、カーゴポッド１００の少なくとも一部が後部ドア１０４を通して車両１０２の外へと（例えば、長手方向にスライドして）移動されている。第２の位置では、コンパートメントの少なくとも一部は、車両１０２のサイドドアを通って乗車することなく直接アクセスすることができる。いくつかの実施形態では、カーゴポッド１００は、車両１０２から完全に取り外されることができ、例えば、カーゴポッド１００の積み込みを容易にし、および／または異なるカーゴポッド（例えば、事前積み込みされたカーゴポッド）が車両１０２に設置されるようにすることができる。
ＩＩ．カーゴポッドの選択された実施形態
図２は、車両１０２から取り外され、本技術の一実施形態に従って構成されたカーゴポッド１００の等角図である。示される実施形態では、カーゴポッド１００は、ペイロード（例えば、食品、消費財などのような）をその中に受け入れて輸送するための各々が内部カーゴスペースを画定する第１の側部２０４および第２の側部２０６を有するフレームワーク２０２を含む。いくつかの実施形態では、フレームワーク２０２は、アルミニウム、炭素繊維、または他の剛性かつ軽量の材料から形成され得る。
第１のアクセスシステム２０１ａは、フレームワーク２０２の第１の側部２０４に動作可能に結合され、第２のアクセスシステム２０１ｂは、フレームワーク２０２の第２の側部２０６に動作可能に結合される。示される実施形態では、第１のアクセスシステム２０１ａは、水平ドア２０８の第１の対（第１の水平ドア２０８ａおよび第２の水平ドア２０８ｂとして個々に識別される）および垂直ドア２０９の第１の対（第１の垂直ドア２０９ａおよび第２の垂直ドア２０９ｂとして個々に識別される）を含む。以下で詳細に説明するように、ドア２０８、２０９は、個々に移動可能で、開き口１０５の位置および／または形状を動的に変更して、第１の側部２０４のカーゴスペース内の任意の１つ以上のコンパートメントへのアクセスを可能にする。同様に、第２のアクセスシステム２０１ｂは、水平ドア２１０の第２の対（第２の水平ドア２１０ｂのみが図２で見える）および垂直ドア２１１の第２の対（第１の垂直ドア２１１ａのみが図２で見える）を含み、これらは個々に移動可能で、別の開き口（図２では不明瞭）の位置および／または形状を動的に変更して、フレームワーク２０２の第２の側部２０６のカーゴスペース内の任意の１つ以上のコンパートメントへのアクセスを可能にする。他の実施形態では、アクセスシステム２０１は、示された４つのドアよりも多いまたは少ないものを含むことができ、および／またはドアは、他の好適な配向／構成を有することができる。
図２にさらに示されるように、第１のスライドアウトレール２０７ａおよび第２のスライドアウトレール２０７ｂは、フレームワークの第１の側部２０４および第２の側部２０６にそれぞれ動作可能に結合され得る。スライドアウトレール２０７は、リニアアクチュエータ、モータ、または他の駆動システム（図示せず）に動作可能に結合されることができ、カーゴポッド１００が長手方向に（例えば、図１Ｂに示されるような後部ドア１０４を通じて）車両１０２から外に部分的または全体的にスライドすることを可能にする。いくつかの実施形態では、カーゴポッド１００は、スライドアウトレール２０７から取り外すことができ、および／またはスライドアウトレール２０７を車両１０２から取り外して、カーゴポッド１００が車両１０２から完全に取り外すことを可能にし、例えば、販売業者の場所、配達センター、レストランなどでのカーゴポッド１００のカーゴスペースの効率的な積み込みを容易にする。いくつかの実施形態では、カーゴポッド１００は、車両の２つ以上のタイプ（例えば、車、トラックなど）内へ／上へ積み込まれるように、かつそこから取り外されるように構成され得る。いくつかの実施形態では、スライドアウトレール２０７は省略されることができ、カーゴポッド１００は、他の方法で（例えば、図９に示されるように平坦な荷台上に置かれて）車両の中に／上に積み込まれ得る。いくつかの実施形態では、カーゴポッド１００および／または車両１０２は、（例えば、車両１０２が高勾配道路に位置付けられるとき、）カーゴポッド１００を車両１０２に対してロックするためのロック機構（図示せず）を含むことができる。いくつかの実施形態では、ロック機構は、カーゴポッド１００または車両１０２に結合され、カーゴポッド１００を車両１０２にロックしてスライドアウトレール２０７に沿ったその移動を防止するために対応する凹部内に延在するように構成されたソレノイドプランジャを含むことができる。
図３Ａは、本技術の一実施形態に従って構成された適応性のある（例えば、容易に変更可能な）棚配置を示すカーゴポッド１００の等角図である。ドア２０８～２１１（図２）および（図４Ａ～図４Ｇに示す）関連付けられる駆動機構は、明確化のために図３Ａから除去されている。いくつかの実施形態では、フレームワーク２０２は、側部２０４、２０６の支持構造を形成するために共に溶接または他の方法で固定される複数の細長い部材３１６（例えば、管、押出部材など）から形成することができる。いくつかの実施形態では、側部２０４、２０６は、車両１０２への設置後にボルトで固定されるか、他の方法で共に固定される別個のアセンブリとして製造／組み立てられる。一般に、側部２０４、２０６の特徴部および構成は、概して同様のものであり得るか、または同一のものであり得る。したがって、第１の側部２０４の詳細を以下に詳細に説明するが、当業者は、第２の側部２０６が、同じか、または同様の特徴部を有することができることを理解するであろう。さらに、他の実施形態では、カーゴポッド１００は、第１の側部２０４または第２の側部２０６のみを含むことができる。
示される実施形態では、複数のパネル３１８（上部パネル３１８ａ、後部パネル３１８ｂ、下部パネル３１８ｃ、第１のサイドパネル３１８ｄ、および第２のサイドパネル３１８ｅを含む）が、フレームワーク２０２の第１の側部２０４に結合され、開口部３２１（例えば、概して平面状の開口部）を有するカーゴスペース３２０を包囲または画定する。パネル３１８は、フレームワーク２０２に溶接されるか、または例えば、複数の締結具（例えば、ねじ、ボルトなど）を介してフレームワーク２０２に取り付けられることができる。複数の垂直仕切り３２２は、フレームワーク２０２および／またはパネル３１８に結合されることができ、カーゴスペース３２０を複数のカーゴユニット３２４に分離する。垂直仕切り３２２は、フレームワーク２０２および／またはパネル３１８に恒久的または解放可能に固定されることができる。例えば、垂直仕切り３２２は、ブラケット（例えば、Ｌ字型ブラケット）および締結具を介して、１つ以上の細長い部材３１６および／またはパネル３１８に固定されることができる。いくつかの実施形態では、垂直仕切り３２２は、スライド可能な、または他の方法で（例えば、軌道、ホイールなどを介して）フレームワーク２０２および／またはパネル３１８に移動可能に取り付けられ、対応するカーゴユニット３２４のサイズおよび／または位置を変更するように、垂直仕切り３２２の相対位置が変更され得るようになっている。例えば、いくつかの実施形態では、垂直仕切り３２２の一部またはすべてが、サイドパネル３１８ｄとサイドパネル３１８ｅとの間でＬ方向および／またはＲ方向で横方向に移動されることができる。
図３Ａにさらに示されるように、カーゴポッド１００は、（ｉ）垂直仕切り３２２の対の間、および／または（ｉｉ）垂直仕切り３２２の１つとサイドパネル３１８ｄ、ｅのうち１つとの間（例えば、垂直仕切り３２２の左端のものと第１のサイドパネル３１８ｄとの間、および／または垂直仕切り３２２の右端のものと第２のサイドパネル３１８ｅとの間）に概ね水平に延在するように構成された複数の水平仕切りまたは棚３２６を含むことができる。棚３２６は、個々のカーゴユニット３２４を、配達受取人に配達される１つ以上のアイテムを受け取るように構成されることができる、より小さなコンパートメント３２８に分割することができる。図３Ｂにはカーゴユニット３２４ごとに４つの垂直仕切り３２２および３つの棚３２６が示されているが、他の実施形態では、カーゴポッド１００は、例えば、カーゴスペース３２０内で搬送されるアイテムの特性（例えば、サイズ、形状、重量、数量など）に応じて、任意の数の垂直仕切り３２２および／または棚３２６を有することができる。いくつかの実施形態では、パネル３１８、垂直仕切り３２２、および／または棚３２６は、炭素繊維またはガラス繊維シートのサンドイッチおよびハニカムコアなどの複合材料から形成されることができる。
図３Ｂは、明確化のために棚３２６および上部パネル３１８ａが取り外された、カーゴユニット３２４のうち１つ（例えば、図３Ａに示されるカーゴユニット３２４の右端のもの）の拡大等角図である。示される実施形態では、垂直仕切り３２２の右端のものおよび第２のサイドパネル３１８ｅは、カーゴユニット３２４を包囲する。垂直仕切り３２２および／または第２のサイドパネル３１８ｅは、ブラケット３２９を介して、パネル３１８（例えば、上部パネル３１８ａ、後部パネル３１８ｂ、および／または下部パネル３１８ｃ）のうち隣接するもの、および／またはフレームワーク２０２に固定されることができる。いくつかの実施形態では、ブラケット３２９の一部またはすべては、垂直仕切り３２２および／または第２のサイドパネル３１８ｅの存在または不在を検出するように構成されたセンサ（例えば、力感知抵抗器（ＦＳＲ）、圧電センサ、機械式スイッチなど、図示せず）を含む。示される実施形態では、第１の支持部材３３０ａは垂直仕切り３２２に取り付けられ、第２の支持部材３３０ｂは第２のサイドパネル３１８ｅに取り付けられている。第１の支持部材３３０ａは、第２の支持部材３３０ｂの対応するものとほぼ同じ高さに位置付けされ、それらに面している。いくつかの実施形態では、向かい合う支持部材３３０の各対は、棚３２６の１つをスライド可能に受容し固定するように構成される。
より具体的には、図３Ｃは、図３Ｂに示されるカーゴユニット３２４の一部分の拡大内部側面図であり、第１の支持部材３３０ａのうち対応する１つによって固定された棚３２６の１つを示している。示される実施形態では、第１の支持部材３３０ａは、第１の支持部材３３０ａの穴を通って垂直仕切り３２２の対応する穴の中へと延在する第１のピン３３５ａおよび第２のピン３３５ｂを介して垂直仕切り３２２に結合される。いくつかの実施形態では、垂直仕切り３２２は、１つ以上の異なる高さで追加の穴３３１（想像線で示される）を含むことができ、ピン３３５は、取り外し可能なもの、ばね装填されたものなどであり得、第１の支持部材３３０ａが、垂直方向で異なる高さに位置付けられることができるようになっており、例えば、棚３２６の垂直方向位置を（例えば、上部パネル３１８ａと下部パネル３１８ｃとの間の方向で）変更し、これにより、対応するコンパートメント３２８の容積を変更する。支持部材３３０の一部またはすべては、垂直仕切り３２２および／またはサイドパネル３１８ｄ、ｅに、図３Ｃに示される方法で、または他の好適な方法（例えば、軌道に沿って）で結合されることができ、支持部材３３０の垂直方向位置を変更可能にしている。他の実施形態では、支持部材３３０は、所望の場所で垂直仕切り３２２および／またはサイドパネル３１８ｄ、ｅに恒久的に取り付けられることができる。
図３Ｂおよび図３Ｃを共に参照すると、支持部材３３０の各々は、第１の支持部分３３２ａ、第２の支持部分３３２ｂ、および支持部分３３２の間で横方向に延在する保持部分３３３を含む概して同様の特徴部を有し得る。棚３２６が設置されるとき、棚３２６は支持部分３３２によって支持され、棚３２６の上縁面に張り出す保持部分３３３によって垂直方向（例えば、上部パネル３１８ａに向かう方向）に移動することが制止される。いくつかの実施形態では、棚３２６（例えば、床）のうち最も下のものは、フレームワーク２０２および／または下部パネル３１８ｃに恒久的に結合されることができる。
支持部材３３０の一部またはすべては、棚３２６を解放可能に固定し、カーゴスペース３２０からの（例えば、カーゴスペース３２０の開口部３２１からの）棚３２６の水平方向の移動を制止するための保持機構３３４をさらに含むことができる。示される実施形態では、保持機構３３４は、クイックリリースラッチであり、これは各々、（ｉ）保持機構３３４が、棚３２６を支持部材３３０内で固定またはロックするために垂直方向に延在する第１のロック位置（図３Ｂおよび図３Ｃに示される）と、（ｉｉ）保持機構３３４が、棚３２６が支持部材３３０から取り外される（例えば、スライドアウトされる）ことを可能にする第２のロック解除位置との間で回転され得る。他の実施形態では、支持部材３３０は、棚３２６を支持部材３３０内で解放可能に固定するための他の好適な構成を有する他の保持機構を含むことができる。
いくつかの実施形態では、ロードセンサ３３６は、支持部材３３０の１つ以上の支持部分３３２に位置付けられ、対応する棚３２６の少なくとも一部がロードセンサ３３６上で支持されるようになっている。例えば、示される実施形態では、ロードセンサ３３６は、支持部分３３２の各々に位置付けられ、各棚３２６の四隅およびその重量（ならびにその上に置かれた任意のアイテム）が、ロードセンサ３３６によって完全に支持され、ロードセンサ３３６に伝達されるようになっている。いくつかの実施形態では、ロードセンサ３３６のうちの１つ以上はまた、棚３２６の最も下のものを支持するために、最も下のブラケット３２９上に位置付けられ得る。ロードセンサ３３６は、圧縮ロードセル、圧電ロードセル、ひずみゲージ、曲げビーム型ロードセルなどを含むことができる。図６を参照して以下で詳細に説明するように、ロードセンサ３３６は、１つ以上のコントローラまたは他の処理デバイスに電気的に結合されることができ、これらは、ロードセンサから情報／データを受信し、棚３２６および／またはその上に置かれた任意のアイテムの重量を検出／判定するように構成されている。例えば、いくつかの実施形態では、ロードセンサ３３６は、どの支持部材３３０がその上に置かれた棚３２６を有するかに関する情報（例えば、棚３２６の既知の重量を検出することによって）および／または棚３２６上に置かれる任意のアイテムに関する情報（例えば、棚３２６の既知の重量上の増分重量）を提供することができる。したがって、ロードセンサ３３６は、カーゴスペース３２０の構成（例えば、棚３２６の配置、したがってコンパートメント３２８のサイズ）、ならびにカーゴスペース３２０内で搬送されるアイテムに関する情報を提供することができる。
本技術の一態様では、カーゴスペース３２０は、配達されるアイテムの特性（例えば、サイズ、形状、重量、タイプ、数量など）に応じて、異なる配列に選択的に仕切られることができる。例えば、棚３２６は、カーゴポッド１００から取り外し可能であり、および／またはカーゴスペース３２０内の異なる高さに位置付けられることができることから、棚３２６のうちの１つ以上が取り外されることができ、および／または移動させられることができ、カーゴユニット３２４のうち、より大きなアイテムを搬送するための１つにおいてより大きな容積を提供する。逆に、棚３２６のうちの１つ以上がカーゴユニット３２４に挿入されることができ、より小さなアイテムを搬送するための、コンパートメント３２８のうちより小さなものを形成する。同様に、いくつかの実施形態では、垂直仕切り３２２は、（例えば、サイドパネル３１８ｄとサイドパネル３１８ｅとの間の方向で横方向にスライドして）移動されることができ、および／またはカーゴユニット３２４のサイズを変更するために取り外されることができる。このように、コンパートメント３２８および／またはカーゴユニット３２４の寸法を特定のカーゴを収容するように変更することができ、スペースが無駄にならないことから、従来式固定棚のカーゴスペースと比較して、カーゴスペース３２０の体積効率が向上する。いくつかの実施形態では、カーゴポッド１００は、取り外された垂直仕切り３２２または棚３２６のいずれかを受容し、一時的に保管するためのスロットまたは整理棚（図示せず）を含むことができる。いくつかの実施形態では、カーゴポッド１００は、カーゴスペース３２０を所望のサイズのコンパートメントにさらに分割するための追加の取り外し可能な仕切り（例えば、棚３２６の対の間に取り付け可能な垂直仕切り）を含むことができる。
図２～図３Ａを共に参照すると、動作中、ドア２０８、２０９は個々に作動され、開き口１０５の位置および／または形状を動的に変更することができ、カーゴスペース３２０への選択的アクセスを可能にする。より具体的には、水平ドア２０８は、第１の水平軸Ｈに沿って各々左右に移動可能であり（図２）、垂直ドア２０９は、第２の垂直軸Ｖに沿って各々上下に移動可能である（図２）。開き口１０５のサイズ（例えば、面積）および／または場所（例えば、垂直位置および／または水平位置）を変更することによって、開き口１０５は、個々のコンパートメント３２８および／またはカーゴユニット３２４のいずれか１つ以上へのアクセスを提供するように位置付けられ得、一方で他のコンパートメント３２８および／またはカーゴユニット３２４へのアクセスを防止（例えば、遮断）する。例えば、以下でより詳細に説明するように、コントローラは、ドア２０８、２０９を制御して（例えば、配達受取人がカーゴポッド１００の近くに位置付けされるとき）アイテムを取り出す準備ができている受取人に配達するためのアイテムを収容する選択されたコンパートメント３２８のうち１つの上方に／上に／周囲に開き口１０５を位置付けることができる。このようにして、ドア２０８、２０９は、カーゴスペース３２０の所望の部分のみへの（例えば、コンパートメント３２８のうち１つ以上への）セキュリティ保護されたアクセスを提供することができ、かつ、カーゴスペース３２０の構成（例えば、垂直仕切り３２２、棚３２６、および／またはカーゴスペース３２０をより小さなスペースに仕切るための他の構成要素の配置）に関わらずアクセスを提供することができる。
さらに、いくつかの実施形態では、ドア２０８、２０９は、（ｉ）ドア２０８、２０９がカーゴスペース３２０の開口部３２１のいかなる部分も覆わない（例えば、開き口１０５がカーゴスペース３２０の開口部全体の上に位置付けされる）開位置と、（ｉｉ）ドア２０８、２０９がカーゴスペース３２０の開口部全体を覆う（例えば、開き口１０５がない）閉位置との間で移動することができる。例えば、いくつかの実施形態では、ドア２０８、２０９は、カーゴスペース３２０の積み込みおよび／または仕切りを容易にするために開位置に移動されることができ、かつカーゴポッド１００の輸送中に閉位置に移動されることができる。
ドア２１０、２１１は、同様に動作して、第２の側部２０６の内部カーゴスペースの一部のみへのセキュリティ保護されたアクセスを提供することができる。いくつかの実施形態では、カーゴポッド１００の第１の側部２０４は、カーゴポッド１００の第２の側部２０６の深さＤ2（図２）よりも深い深さＤ1（図２）を有することができる。例えば、深さＤ1は、約１５～２５インチ（例えば、約２１インチ）であることができ、深さＤ２は、約１０～２０インチ（例えば、約１６インチ）であることができる。したがって、カーゴスペース３２０は、第２の側部２０６のカーゴスペースよりも大きな容積を有し得る。いくつかの実施形態では、カーゴポッド１００は、車両１０２内に位置付けすることができ、第１の側部２０４が道路の縁石側に面し、一方で、第２の側部２０６が道路の道路側に面するようになっている。いくつかのそのような実施形態では、（配達受取人がカーゴポッド１００から取り外すのがより困難になり得る）比較的より大きく、および／またはより重いアイテムをカーゴポッド１００の縁石側部分２０４に位置付けさせることができ、比較的より小さく、および／またはより軽いアイテムは、カーゴポッド１００の道路側部分２０６に位置付けさせることができる。同様に、いくつかの実施形態では、道路上の配達場所に配達されるアイテムは、優先的に縁石側部分２０４に置かれることができ、一方で、道路以外の配達場所（例えば、駐車場、倉庫、私道など）に配達されるアイテムは、ユーザが道路に入ることが必要になる配達を最小限に抑えるために優先的に車道側部分２０６に置かれることができる。
図４Ａ～図４Ｈは、ドア２０８～２１１を上で詳述した方法で移動させるように構成されたカーゴポッド１００のドア駆動システム４００の様々な特徴を示している。例えば、図４Ａおよび図４Ｂはカーゴポッド１００の等角図であり、本技術の実施形態によるドア駆動システム４００を示している。明確化のために、ドア２０８～２１１、後部パネル３１８ｂ、および下部パネル３１８ｃは図４Ａおよび図４Ｂには示されておらず、フレームワーク２０２もまた図４Ｂには示されていない。図４Ａおよび図４Ｂを共に参照すると、ドア駆動システム４００は、複数の垂直ドア駆動機構４４０（第１の垂直ドア駆動機構４４０ａ～第４の垂直ドア駆動機構４４０ｄとして個々に識別される）および複数の水平ドア駆動機構４６０（第１の水平ドア駆動機構４６０ａ～第４の水平ドア駆動機構４６０ｄとして個々に識別される）を含む。
図４Ｂにおいて最もよく分かるように、ドア駆動システム４００は、（ｉ）フレームワーク２０２の第１の側部２０４に結合された（第１の水平軌道４５０ａおよび第２の水平軌道４５０ｂとして個々に識別された）水平軌道４５０の第１の対、および（第１の（下部）垂直軌道４５１ａおよび第２の（上部）垂直軌道４５１ｂとして個々に識別された）垂直軌道４５１の第１の対、ならびに（ｉｉ）フレームワーク２０２の第２の側部２０６に結合された（第１の水平軌道４５２ａおよび第２の水平軌道４５２ｂとして個々に識別された）水平軌道４５２の第２の対、および（第１の垂直軌道４５３ａおよび第２の垂直軌道４５３ｂとして個々に識別された）垂直軌道４５３の第２の対をさらに含む。いくつかの実施形態では、軌道４５０～４５３は、フレームワーク２０２と一体的に形成されることができ、かつ／またはカーゴポッド１００の他の部分／構成要素に結合されることができる。
図２、図４Ａ、および図４Ｂを共に参照すると、水平軌道４５０、４５２は、水平ドア２０８、２１０の縁部をそれぞれ移動可能に（例えば、スライド可能に）受容し、かつ拘束するように構成され、垂直軌道４５１、４５３は、垂直ドア２０９、２１１の縁部をそれぞれ移動可能に（例えば、スライド可能に）受容し、かつ拘束するように構成される。例えば、軌道４５０～４５３は各々、対応するドア２０８～２１１の縁部をその中に受容するように構成されたＵ字形のチャネルまたは溝を画定することができる。以下でより詳細に論じられるように、水平ドア駆動機構４６０は、少なくとも部分的に水平軌道４５０、４５２に沿って水平ドア２０８、２１０の対応するものを駆動するように構成され、垂直ドア駆動機構４４０は、少なくとも部分的に垂直軌道４５１、４５３に沿って垂直ドア２０９、２１１の対応するものを駆動するように構成される。
示される実施形態では、軌道４５０～４５３の各対はフレームワーク２０２に結合されて、各対の個々の軌道が互いに概して平行で向き合うようになっている。さらに、示される実施形態では、軌道４５０～４５３は、ドア２０８～２１１が軌道４５０～４５３に沿って滑らかに移動することを可能にする（例えば、湾曲部分によって分離された線形部分を含む）概して矩形状を有する連続ループを各々形成する。いくつかの実施形態では、垂直軌道４５１、４５３は、水平軌道４５０、４５２の内側にそれぞれ位置付けされる。したがって、垂直ドア２０９、２１１は、水平ドア２０８、２１０から（例えば、図２に示すように内側に位置付けられて）オフセットされることができ、垂直ドア２０９、２１１が、ドア駆動システム４００の動作中に水平ドア２０８、２１０に接触または交差しないようになっている。他の実施形態では、水平軌道４５０、４５２は、垂直軌道４５１、４５３の内部／内側に位置付けられることができる。さらに他の実施形態では、軌道４５０～４５３の一部またはすべては連続ループを形成する必要がない。例えば、カーゴポッド１００は、個々の軌道（例えば、８対の軌道）を含むことができ、各々がドア２０８～２１１のうち個々の１つを受容し、かつ拘束する。いくつかの実施形態では、軌道４５０～４５３のすべてまたは一部は、３Ｄプリントされることができ、フレームワーク２０２の寸法に基づいて、例えば、カスタマイズされたフィッティング／サイズ決定を可能にする。
図４Ｃおよび図４Ｄは、本技術の実施形態による、図４Ａに示され、第１の垂直ドア駆動機構４４０ａおよび垂直軌道４５１を示すカーゴポッド１００の部分の拡大等角図である。概して、第２の垂直ドア駆動機構４４０ｂ～第４の垂直ドア駆動機構４４０ｄの特徴部および構成は、一般的に同様であり得るか、または同一であり得る。いくつかの実施形態では、例えば、すべての垂直ドア駆動機構４４０は、同じ構成要素を有し得るが、カーゴポッド１００の異なる部分に位置付けされ得、および／または個々の構成要素は、垂直ドア２０９、２１１のうち対応するものを駆動するように、異なるようにサイズ決定され得る。したがって、第１の垂直ドア駆動機構４４０ａの詳細は、図４Ａ～図４Ｄを参照して詳細に説明されているが、当業者は、第２の垂直ドア駆動機構４４０ｂ～第４の垂直ドア駆動機構４４０ｄは、同じか、または実質的に同様の特徴を有し得ることを理解するであろう。
図４Ｃおよび図４Ｄを共に参照すると、第１の垂直ドア駆動機構４４０ａは、駆動ベルト４４５を介して駆動シャフト４４４に結合されたモータ４４２（例えば、電気モータ）を含む。示される実施形態では、モータ４４２は上部パネル３１８ａに取り付けられ、駆動シャフト４４４はフレームワーク２０２に回転可能に結合されている。より具体的には、駆動シャフト４４４は、フレームワーク２０２の対応する第１の隅部分で第１のマウント４４９ａと係合する第１の端部４４７ａ、およびフレームワーク２０２の反対側の隅部分で第２のマウント４４９ｂと係合する、第１の端部４４７ａの反対側にある第２の端部４４７ｂを有することができる。マウント４４９は、駆動シャフト４４４をフレームワーク２０２に回転可能に取り付けるためのベアリングマウントまたは他の好適なマウントであり得る。第１のスプロケット４４６ａは、第１の端部４４７ａにおいて、またはその近傍で駆動シャフト４４４に固定的に結合されることができ、第２のスプロケット４４６ｂは、第２の端部４４７ｂにおいて、またはその近傍で駆動シャフト４４４に結合されることができる。示される実施形態では、スプロケット４４６は、複数の歯またはコグを含み、これらは、以下に図４Ｅを参照してより詳細に説明するように、第１の垂直ドア２０９ａ（図２）と係合して、モータ４４２により生成された回転力を第１の垂直ドア２０９ａに伝達するように構成されている。
示しされる実施形態では、第１の垂直軌道４５１ａは、フレームワーク２０２の第１の内向き面４５５ａ（例えば、複数の細長い部材３１６のうち１つの組み合わせ面、図３Ａを参照）に取り付けられ、第２の垂直軌道４５１ｂは、フレームワーク２０２の第２の内向き面４５５ｂに取り付けられ、第１の垂直軌道４５１ａに面し、概してそれに対向する。図３Ａおよび図４Ｂ～図４Ｄを共に参照すると、垂直軌道４５１は各々、（ｉ）後部パネル３１８ｂの後の、かつ／またはそれに近接するフレームワーク２０２に沿って概して垂直に（例えば、上部パネル３１８ａと下部パネル３１８ｃとの間の方向に）延在する第１の部分４５６、（ｉｉ）上部パネル３１８ａの上の、かつ／またはそれに近接するフレームワーク２０２に沿って概して水平に（例えば、上部パネル３１８ａに概して平行に）延在する第２の部分４５７、（ｉｉｉ）カーゴスペース３２０の開口部３２１の前の、かつ／またはそれに近接するフレームワーク２０２に沿って概して垂直に延在する第３の部分４５８、および（ｉｖ）下部パネル３１８ｃの下の、かつ／またはそれに近接するフレームワーク２０２に沿って概して水平に（例えば、下部パネル３１８ｃに概して平行に）延在する第４の部分４５９を含み得る。さらに、垂直軌道４５１は、部分４５６～４５９の間の隅で滑らかに湾曲する（例えば、丸みを付ける）ことができる。
垂直軌道４５１は、第１の垂直ドア２０９ａをスライド可能に受容して固定し、第１の垂直ドア２０９ａが、カーゴスペース３２０の開口部３２１の上を／横切って移動することができるようにするように構成される。例えば、図４Ｅは、第１の垂直ドア２０９ａの等角図であり、第１の垂直ドア２０９ａの縁部が垂直軌道４５１内でスライド可能に拘束されている（例えば、垂直軌道４５１の第２の部分４５７および第３の部分４５８内に拘束されている）。図４Ｅにさらに示されるように、第１の垂直ドア２０９ａは、複数のスラット４１３を備えることができ、これらは枢動可能、回転可能、または他の方法で互いに移動可能に結合されて、第１の垂直ドア２０９ａが、垂直軌道４５１に沿って移動するときに湾曲または屈曲できるようになっている。スラット４１３の一部またはすべては、スプロケット４４６の歯によって係合されるように構成されるチャネルまたは溝４１５（例えば、Ｕ字形の押出加工溝）を画定することができる。さらに、示される実施形態では、スプロケット４４６は、駆動シャフト４４４の端部４４７の近傍に位置付けられ、これらがスラット４１３の両端に近接する第１の垂直ドア２０９ａのスラット４１３と係合するようになっている。これにより、駆動シャフト４４４が第１の垂直ドア２０９ａの両側からほぼ均等に第１の垂直ドア２０９ａを駆動することができるようになり、このことが、動作中の第１の垂直ドア２０９ａの「ラッキング（振り）」または他の望ましくない（例えば、左右の）移動を抑制またはさらに防止することができる。いくつかの実施形態では、ドア２０８～２１１の各々は、図４Ｅに示される第１の垂直ドア２０９ａと同じまたは同様の構造を有し得る。
図３Ａおよび図４Ｂ～図４Ｅを共に参照すると、動作中にモータ４４２は、駆動ベルト４４５を駆動して、駆動シャフト４４４を第１の方向Ａ（図４Ｃおよび図４Ｄにおいて矢印Ａで示される）または第２の方向Ｂ（図４Ｃおよび図４Ｄにおいて矢印Ｂで示される）のいずれかに回転するように構成されている。駆動シャフト４４４を第１の方向Ａに回転させることで、スプロケット４４６が、第１の垂直ドア２０９ａのスラット４１３と係合し、第１の垂直ドア２０９ａを垂直軌道４５１に沿って方向Ｃ（図４Ｃおよび図４Ｄにおいて矢印Ｃで示される）で軌道４５０の第１の部分４５６から第３の部分４５８に向けて駆動する。逆に、駆動シャフト４４４を第２の方向Ｂに回転させることで、スプロケット４４６が、第１の垂直ドア２０９ａのスラット４１３と係合し、第１の垂直ドア２０９ａを垂直軌道４５１に沿って反対方向Ｄ（図４Ｃおよび図４Ｄにおいて矢印Ｄで示される）で軌道４５０の第３の部分４５８から第１の部分４５６に向けて駆動する。したがって、駆動シャフト４４４を第１の方向Ａに回転させると、第１の垂直ドア２０９ａが、カーゴスペース３２０の開口部３２１のより多くにわたり延在するようにし、一方で駆動シャフト４４４を第２の方向Ｂに回転させると、第１の垂直ドア２０９ａが、カーゴスペース３２０の開口部３２１から後退して、開口部３２１のより少ない部分にわたり延在するようにする。いくつかの実施形態では、垂直軌道４５１の長さ、および／または第１の垂直ドア２０９ａの長さは、第１の垂直ドア２０９ａが、第１の垂直ドア２０９ａがカーゴスペース３２０の開口部全体を覆う（すなわち、第１の垂直ドア２０９ａが、垂直軌道４５１の第３の部分４５８の全長に沿って位置付けされる）第１の位置と、第１の垂直ドア２０９ａがカーゴスペース３２０の開口部３２１のいずれも覆わない（すなわち、第１の垂直ドア２０９ａが、垂直軌道４５１の第１の部分４５６、第２の部分４５７、および／または第４の部分４５９に沿ってのみ位置付けされる）第２の位置との間で移動可能であるように選択され得る。
図４Ｆは、本技術の実施形態による、垂直ドア２０９およびフレームワーク２０２を示すカーゴポッド１００の側面図である。明確化のために、フレームワーク２０２は、図４Ｆにおいて想像線で示されている。図４Ｆに示されるように、第１の垂直ドア２０９ａは、第１の端部４４１ａおよび第２の端部４４１ｂを有することができ、第２の垂直ドア２０９ｂは、第１の端部４４３ａおよび第２の端部４４３ｂを有することができる。垂直ドア２０９は、第１の垂直ドア２０９ａの第１の端部４４１ａと第２の垂直ドア２０９ｂの第１の端部４４３ａとの間の第１のギャップＧ1、および第１の垂直ドア２０９ａの第２の端部４４１ｂと第２の垂直ドア２０９ｂの第２の端部４４３ｂとの間の第２のギャップＧ2を共に画定する。垂直ドア２０９の一方または両方が垂直ドア駆動機構４４０ａ、ｂによって駆動されると、ギャップＧ1およびＧ２のサイズ（例えば、長さ）および／または位置は（例えば、垂直軌道４５１に沿って、図４Ｂ～図４Ｄを参照）それにしたがって変更し得る。例えば、ギャップＧ1が減少し、それに応じてギャップＧ2が増加し、（例えば、カーゴスペース３２０の開口部３２１のより多くを覆うために、図３Ａを参照）第１の垂直ドア２０９ａが方向Ｃに移動されると、一方で第２の垂直ドア２０９ｂは、方向Ｄに前進するか、または静止状態に維持される。逆に、ギャップＧ1は増加し、それに応じてギャップＧ2が減少し、（例えば、カーゴスペース３２０の開口部３２１のより少ない部分を覆うために、図３Ａを参照）第１の垂直ドア２０９ａが方向Ｄに後退されると、一方で第２の垂直ドア２０９ｂが方向Ｃに後退されるか、静止状態に維持される。
いくつかの実施形態では、垂直ドア２０９は、互いに当接するように駆動されることができる。例えば、第１の垂直ドア２０９Ａの第１の端部４４１Ａは、第２の垂直ドア２０９Ｂの第１の端部４４３Ａと接触することができ（すなわち、それによりギャップＧ1が存在しない）、例えば、カーゴスペース３２０へのアクセスを防止する。一般に、垂直ドア２０９の長さは、垂直軌道４５１（図４Ｂ～図４Ｄ）に多かれ少なかれ沿った互いに向けた移動を可能にするように選択され得る。例えば、ドアの一方または両方は、垂直軌道４５１の円周の約５０％以下、約２５％以下、約２０％以下などの長さを有することができる。いくつかの実施形態では、ドア２０８、２１０、および２１１の各々は、図４Ｆに示される垂直ドア２０９と同じまたは同様の構造を有することができる。
図４Ｇおよび図４Ｈは、図４Ａに示されるカーゴポッド１００の部分の拡大等角図であり、本技術の実施形態による第１の水平ドア駆動機構４６０ａおよび水平軌道４５０を示している。水平ドア駆動機構４６０の各々の特徴部および構成は、互いに、および／または上に詳述した垂直ドア駆動機構４４０に概して同様であり得るか、または同一であり得る。例えば、図４Ｇおよび図４Ｈを共に参照すると、第１の水平ドア駆動機構４６０ａは、駆動ベルト４６５を介して駆動シャフト４６４に結合されたモータ４６２（例えば、電気モータ）を含む。モータ４６２は、第２のサイドパネル３１８ｅ（図３Ａ）および／またはフレームワーク２０２に取り付けることができ、駆動シャフト４６４の端部は、フレームワーク２０２上の回転可能なマウントを介してフレームワーク２０２に回転可能に結合することができる。第１のスプロケット４６１ａは、駆動シャフト４６４の第１の端部４６３ａにおいて、またはその近傍で駆動シャフト４６４に結合することができ、第２のスプロケット４６１ｂは、駆動シャフト４６４の第２の端部４６３ｂにおいて、またはその近傍で駆動シャフト４６４に結合することができる。スプロケット４６１は、複数の歯またはコグを含み、これらは第１の水平ドア２０８ａのスラットと係合して、モータ４６２によって生成された回転力を第１の水平ドア２０８ａに伝達することができる。
第１の水平軌道４５０ａは、フレームワーク２０２の上向き面４６５ａ（例えば、細長い部材３１６の複数のものの組み合わせ面）に取り付けられ、第２の水平軌道４５０ｂは、フレームワーク２０２の反対側の下向き面４６５ｂに取り付けられ、第１の水平軌道４５０ａに面し、概してそれに対向する。図３Ａ、図４Ｂ、図４Ｇ、および図４Ｈを共に参照すると、水平軌道４５０は、（ｉ）後部パネル３１８ｂの後方で、および／またはそれに近接してフレームワーク２０２に沿って（例えば、後部パネル３１８ｂに概ね平行に）延在する第１の部分４６６、（ｉｉ）第２のサイドパネル３１８ｅの後方で、および／またはそれに近接してフレームワーク２０２に沿って（例えば、第２のサイドパネル３１８ｅに概ね平行に）延在する第２の部分４６７、（ｉｉｉ）第１のサイドパネル３１８ｄの後方で、および／またはそれに近接してフレームワーク２０２に沿って（例えば、第１のサイドパネル３１８ｄに概ね平行に）延在する第３の部分４６８、および（ｉｖ）カーゴスペース３２０の開口部３２１の概ね前方で、および／またはそれに近接してフレームワーク２０２に沿って延在する第４の部分４６９を各々含むことができる。
動作中、モータ４６２は、駆動ベルト４６５を駆動して駆動シャフト４６４を第１の方向Ｅ（図４Ｇおよび図４Ｈにおいて矢印Ｅで示される）または第２の方向Ｆ（図４Ｇおよび図４Ｈにおいて矢印Ｆで示される）のいずれかに回転させるように構成される。駆動シャフト４６４を第１の方向に回転させることで、スプロケット４６１は、第１の水平ドア２０８ａのスラットと係合し、第１の水平ドア２０８ａを水平軌道４５０に沿って駆動し、（例えば、軌道４５０の第１の部分４６６から第４の部分４６９に向かう方向で）カーゴスペース３２０の開口部３２１のより多くを覆うようになる。逆に、駆動シャフト４６４を第２の方向に回転させることで、スプロケット４６１は、第１の水平ドア２０８ａと係合し、第１の水平ドア２０８ａを水平軌道４５０に沿って反対方向に駆動し、（例えば、軌道４５０の第４の部分４６９から第１の部分４６６に向かう方向で）カーゴスペース３２０の開口部３２１のより少ない部分を覆うようになる。いくつかの実施形態では、第１の水平ドア駆動機構４６０ａは、第１の水平ドア２０８ａを第１の水平ドア２０８ａがカーゴスペース３２０の開口部全体を覆う（すなわち、第１の水平ドア２０８ａが水平軌道４５０の第４の部分４６９の全長に沿って位置付けられている）第１の位置から第１の水平ドア２０８ａがカーゴスペース３２０の開口部３２１のいずれも覆わない（すなわち、第１の水平ドア２０８ａが水平軌道４５０の第１の部分４６６、第２の部分４６７、および／または第３の部分４６８に沿ってのみ位置付けられている）第２の位置へ駆動することができる。
ＩＩＩ．好適なコンピューティング環境の選択された実施形態
図５を参照する以下の説明は、本技術の一実施形態に従って、配達を管理するためのシステムが動作することができる好適な環境の簡単で一般的な説明を提供する。必須ではないが、本技術の態様は、汎用コンピュータ、パーソナルコンピュータ、サーバ、または他のコンピューティングシステムによって実行されるルーチンなどの、コンピュータ実行可能命令の一般的な文脈で説明されている。本技術はまた、本明細書で詳細に説明されるコンピュータ実行可能命令のうちの１つ以上を実施するように特別にプログラム、構成、または構築された専用コンピュータまたはデータプロセッサで具体化することができる。実際、本明細書で全般的に使用される「コンピュータ」および「コンピューティングデバイス」という用語は、上記のデバイスのいずれかのようなプロセッサおよび非一時的メモリを有するデバイス、ならびに任意のデータプロセッサまたは任意のネットワークと通信可能なデバイスを指す。データプロセッサには、プログラム可能な汎用または専用マイクロプロセッサ、プログラマブルコントローラ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラミングロジックデバイス（ＰＬＤ）、グラフィックスプロセッシングユニット（ＧＰＵ）など、またはそのようなデバイスの組み合わせが含まれる。コンピュータ実行可能命令は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、フラッシュメモリなどのようなメモリ、またはそのようなコンポーネントの組み合わせに格納することができる。コンピュータ実行可能命令はまた、磁気または光学ベースのディスク、フラッシュメモリデバイス、または不揮発性記憶媒体の他の任意のタイプ、もしくはデータ用非一時的媒体などの１つ以上の記憶装置に格納され得る。コンピュータ実行可能命令は、特定のタスクを実施するか、または特定の抽象データ型を実装するルーチン、プログラム、オブジェクト、構成要素、データ構造などを含む１つ以上のプログラムモジュールを含み得る。
本技術の態様はまた、分散コンピューティング環境でも実践することができ、そこではタスクまたはモジュールが、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、またはインターネットを含むがこれらに限定されない通信ネットワークを介してリンクされたリモート処理デバイスによって実施される。分散コンピューティング環境では、プログラムモジュールまたはサブルーチンが、ローカルメモリストレージデバイスとリモートメモリストレージデバイスの両方に位置し得る。本技術の態様は、磁気的および光学的に読み取り可能で取り外し可能なコンピュータディスクを含む、有形の非一時的なコンピュータ可読媒体に格納もしくは分配されることができるか、またはチップ（例えば、ＥＥＰＲＯＭチップ）内のファームウェアに格納されることができる。代替的に、本技術の態様は、インターネットまたは他のネットワーク（無線ネットワークを含む）を介して電子的に分配され得る。関連技術分野の当業者は、本技術の一部が、サーバコンピュータ上に存在し得、一方で対応する部分が、クライアントコンピュータ上に存在し得ることを認識するであろう。
図５を参照すると、配達管理システム５７０（例えば、本技術の態様が動作し得るサーバなどの１つ以上のコンピューティングデバイス）は、配達受取人５７１（例えば、アイテム／製品をオンラインで、または電話で注文するエンドユーザ）を販売業者ユーザ５７３（例えば、店舗やレストランなどの注文されたアイテム／製品を提供または販売するエンティティ）に接続することができる。例えば、配達受取人５７１は、例えば、消費財、食品などのような、販売業者ユーザ５７３からの１つ以上の要求されたアイテム５７２を注文することができる。
配達管理システム５７０は、配達受取人５７１のユーザデバイス５７４（例えば、スマートフォン、スマートウォッチ、パーソナルコンピュータなどのようなコンピューティングデバイス）、販売業者ユーザ５７３の販売業者インターフェースデバイス５７５（例えば、サーバ、ハンドヘルドデバイスなどのようなコンピューティングデバイス）、またはそれらの組み合わせに接続および／または通信することができる。いくつかの実施形態では、配達管理システム５７０は、要求したアイテム５７２を集荷および／または配達する要求をユーザデバイス５７４および／または販売業者インターフェースデバイス５７５から受信することができる。いくつかの実施形態では、配達管理システム５７０は、販売業者インターフェースデバイス５７５内にあることができる（例えば、外部業者／サービスプロバイダではなく販売業者側にある）。
配達管理システム５７０は、注文アイテムをそれに対応する配達受取人５７１に輸送するための単一の自律配達車両（例えば、図１Ａおよび図１Ｂに示される車両１０２）または自律配達車両の車隊の動作を管理することができる。車両１０２を管理するために、配達管理システム５７０は、車両１０２を（例えば、車両１０２の地理的場所を制御することによって）特定の地理的領域に割り当て／移動することができ、１つ以上の集荷場所（例えば、販売業者ユーザ５７３のうちの１人以上に対応する場所）および１つ以上の配達場所（例えば、配達受取人５７１のうちの１人以上に対応する場所）を含む配達ルートを生成することができ、配達ルートを走行するように車両１０２を制御することができ、集荷場所での積み込みプロセスを調整することができ、集荷場所において注文アイテムへのセキュリティ保護されたアクセスを提供することができ、またはこれらの組み合わせを行うことができる。
例えば、配達管理システム５７０は、要求されたアイテム５７２を集荷、および／または配達する１つ以上の要求に基づいて、車両１０２の配達任務（例えば、配達受取人５７１による要求されたアイテム（複数可）５７２への物理的アクセスを提供するためのコンピュータタスク）を生成することができる。配達管理システム５７０は、各注文、各受取人、各集荷場所、各配達場所、またはそれらの組み合わせに基づいて配達任務を生成することができる。いくつかの実施形態では、生成された配達任務は、例えば、１つ以上の集荷場所（例えば、１つ以上の販売業者）から要求されたアイテム５７２を集荷すること、１つ以上の配達場所へのルートを走行することなどのタスクを実行するための命令、および／または配達場所において配達受取人５７１による要求されたアイテム５７２へのセキュリティ保護されたアクセスを提供するための命令を含むことができる。すなわち、配達任務は、１つ以上の集荷場所から１つ以上のアイテムを集荷するための命令、および１つ以上のアイテムを１つ以上の配達場所にいる単一の受取人または複数の受取人に配達するための命令を含むことができる。配達管理システム５７０は、車両１０２を割り当て／移動させるための命令を実行して、集荷場所（複数可）から配達場所（複数可）へのルートを走行することを含むタスクを実施することができる。いくつかの実施形態では、配達管理システム５７０は、集荷場所（複数可）、配達場所（複数可）、またはそれらの組み合わせを含むようなゾーンである特定の地理的ゾーンに割り当てられた車両１０２に関する情報に基づいて、車両１０２の車隊の１つを割り当て／移動させて配達ルートを走行する命令を実行することができる。
配達管理システム５７０、ユーザデバイス５７４、および／または販売業者インターフェースデバイス５７５は、ネットワーク５７８（例えば、通信ネットワーク）を介して互いに接続することができる。ネットワーク５７８は、データ通信またはデータ交換用の有線および／または無線ネットワークを含むことができる。例えば、ネットワーク５７８は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、ワイヤレスフィデリティ（ＷｉＦｉ）ネットワーク、セルラーネットワーク（例えば、第４世代（４Ｇ）長期的進化（ＬＴＥ）、第５世代（５Ｇ）通信ネットワーク、または他のネットワーク）、光ファイバーネットワーク、セルラーネットワーク、衛星ネットワーク、電話ネットワーク、インターネット、またはそれらの組み合わせを含むことができる。ネットワーク５７８は、アクセスポイント、ルータ、サーバ、スイッチ、リピータ、基地局などの、エンドポイントデバイス（例えば、配達管理システム５７０、ユーザデバイス５７４、および／または販売業者インターフェースデバイス５７５）との間の通信を容易にするような通信デバイスをさらに含むことができる。いくつかの実施形態では、ネットワーク５７８は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、近距離無線通信（ＮＦＣ）、専用狭域通信（ＤＳＲＣ）などによる、デバイス間通信用機構を含むことができる。
いくつかの実施形態では、配達管理システム５７０は、カーゴポッド１００および／または車両１０２に関連付けられたカーゴ制御システム５８０にさらに接続および／または通信することができる。例えば、いくつかの実施形態では、配達管理システム５７０は、カーゴ制御システム５８０と通信して、カーゴポッド１００の積み込みを調整し、カーゴポッド１００の構成（例えば、コンパートメント、またはカーゴポッド１００のカーゴスペースの他の仕切りの配置）を指定し、カーゴポッド１００内に位置付けられたアイテムに関する情報を受信し、カーゴポッド１００を制御、またはそれに指示してカーゴポッド１００に位置付けられたアイテムへのセキュリティ保護されたアクセスを提供する、などを行うことができる。
より具体的には、図６は、カーゴ制御システム５８０のブロック図であり、そこでは、本技術のいくつかの実装が、本技術の実施形態に従って動作することができる。カーゴ制御システム５８０のいくつかの態様が、図１Ａ～図４Ｇを参照して、上で詳述したカーゴポッド１００を参照して以下に説明されている。
示される実施形態では、カーゴ制御システム５８０は、様々なセンサからの入力を受信し、カーゴポッド１００および／または車両１０２の一部の動作を制御するように構成されたＣＰＵ（例えば、プロセッサ、マイクロコントローラなど）６８２を含む。ＣＰＵ６８２は、デバイス内の単一の処理ユニットまたは複数の処理ユニットであるか、もしくは複数デバイスにわたって分散されることができる。例えば、ＣＰＵ６８２は、複数の処理ユニットを含むことができ、そのうちいくつかは、カーゴポッド１００内／上に位置付けられ、そのうちいくつかは、車両１０２内に、および／または車両１０２から遠隔に（例えば、配達管理システム５７０に）位置付けられる。ＣＰＵ６８２は、デバイス用の１つ以上のハードウェアコントローラと通信することができ、例えば、ＰＣＩバスまたはＳＣＳＩバスなどのバスを使用してハードウェアコントローラに結合されることができる。
示される実施形態では、ＣＰＵ６８２は、カーゴポッド１００内に、および／またはカーゴポッド１００に近接して位置付けされたセンサ６８４から入力を受信する。例えば、ＣＰＵ６８２は、棚３２６および／またはその上に置かれたいずれかのアイテムの位置／配置を示す情報をロードセンサ３３６から受信することができる。いくつかの実施形態では、ＣＰＵ６８２は、ロードセンサ３３６からの情報を処理して、棚３２６の位置／配置、および／または棚３２６に置かれたアイテムの重量を判断することができる。いくつかの実施形態では、ＣＰＵ６８２は、カーゴポッド１００の垂直仕切り３２２および／または他の構成要素の位置を判断するために、カーゴポッド１００内に位置する位置センサ（例えば、静電容量型トランスデューサ、圧電式エンコーダなど）から情報を受信することができる。また、例えば、ＣＰＵ６８２は、１つ以上のドア２０８～２１１によって接触／挟まれ得る物体（例えば、配達受取人の身体の一部）が（例えば、開き口１０５を通って延在している）カーゴポッド１００の開口部に位置付けされているかどうかを検出するように構成された光電プレゼンスセンサ（例えば、ライトカーテンセンサ）からの入力を受信することができる。
ＣＰＵ６８２はさらに、垂直ドア駆動機構４４０および水平ドア駆動機構４６０と通信して、例えば、ユーザ入力（例えば、配達受取人から）または配達管理システム５７０から受信した命令に応答して、（例えば、コンパートメント３２８の選択された１つ上に開き口１０５を位置付けするために）ドア２０８～２１１の移動を制御することができる。例えば、配達管理システム５７０は、ユーザデバイス５７４からの要求（例えば、要求したアイテム５７２へのアクセスを提供する要求）に応答してドア命令を生成することができ、命令を処理して、それにしたがってドア２０８～２１１の移動を調整するＣＰＵ６８２にドア命令を通信することができる。より具体的には、ＣＰＵ６８２は、ドア駆動機構４４０、４６０に関連付けられたハードウェアコントローラと通信して、モータ４４２、４６２を動作させることができる。同様に、いくつかの実施形態では、ＣＰＵ６８２は、１つ以上の車両ドアアクチュエータ６８５と通信することができ、これらは、車両１０２の様々なドア（例えば、図１Ａおよび図１Ｂに示されるサイドドア１０６および／または後部ドア１０４）を開閉するように構成されている。示される実施形態では、ＣＰＵ６８２は、スライドアウトアクチュエータ６８６およびロック機構（例えば、ソレノイドプランジャ）６８７とさらに通信することができる。上に詳述したように、スライドアウトアクチュエータ６８６は、カーゴポッド１００を駆動してスライドアウトレール２０７に沿って車両１０２に出し入れするように構成されことができ、ロック機構は、カーゴポッド１００を車両１０２に（例えば、スライドアウトレール２０７に対して）ロックするように構成されることができる。
いくつかの実施形態では、カーゴ制御システム５８０は、ＣＰＵ６８２に入力を提供し、そのアクションを通知する１つ以上のユーザ入力デバイス６８９を含むことができる。アクションは、典型的に、ハードウェアコントローラによって取り次がれ、ハードウェアコントローラは、ユーザ入力デバイス６８９から受信した信号を解釈して、通信プロトコルを使用して情報をＣＰＵ６８２に通信する。ユーザ入力デバイス６８９は、例えば、マウス、キーボード、タッチスクリーン、赤外線センサ、タッチパッド、ウェアラブル入力デバイス、カメラまたは画像ベースの入力デバイス、マイクロフォン、および／もしくは他のユーザ入力デバイスを含むことができる。ユーザ入力デバイス６８９は、カーゴポッド１００の上／中（例えば、フレームワーク２０２上）、車両１０２の上／中（例えば、車両の外面上、カーゴポッド１００に近接してなど）および／またはユーザ（例えば、配達受取人、販売業者など）がアクセス可能な他の位置に位置付けられることができる。いくつかの実施形態では、ユーザ入力デバイス６８９は、カーゴポッド１００に結合することができ、ＣＰＵ６８２は、ユーザ入力デバイス６８９を介してユーザ入力を受信して、カーゴポッド１００の１つ以上のドア２０８～２１１を作動するように構成されることができる。例えば、ユーザ入力デバイス６８９は、タッチスクリーン、タッチパッド、またはユーザがドア２０８～２１１の動作（例えば、ドア２０８～２１１を全開位置または全閉位置に移動させるように）を制御することが可能な他のデバイスを含むことができる。いくつかの実施形態では、ユーザ入力デバイス６８９は、ユーザ認証またはユーザ確認を受信するように構成され得る。例えば、ユーザは、ユーザ入力デバイス６８９の１つを介して配達アイテムに対応する照合（例えば、一意のコード）を入力することができ、それに応答して、ＣＰＵ６８２は、ドア駆動機構４４０、４６０に命令を出して、ドア２０８、２０９を駆動して配達アイテムを含むコンパートメント３２８のうちの１つの上にアパーチャ１０５を位置付けることができる。いくつかの実施形態では、ユーザ入力デバイス６８９は省かれることができ、ＣＰＵ６８２は、上で詳述したように、配達管理システム５７０および／またはユーザデバイス５７４から排他的にドア２０８～２１１を作動させるための入力／命令を受信することができる。
カーゴ制御システム５８０はまた、無線で、または有線ベースでネットワーク５７８と通信することができる通信デバイス（例えば、無線トランシーバ、図示せず）を含むことができる。通信デバイスは、例えば、ＴＣＰ／ＩＰプロトコルを使用して、ネットワーク５７８を介して、他のデバイス（例えば、配達管理システム５７０、ユーザデバイス５７４、販売業者インターフェースデバイス５７５など）またはサーバと通信することができる。カーゴ制御システム５８０は、通信デバイスを利用して、複数のネットワークデバイス（例えば、配達管理システム５７０を含む）にわたって動作を分散させることができる。
ＣＰＵ６８２は、メモリ６８８にアクセスすることができる。メモリ６８８は、揮発性および／または不揮発性記憶装置用の１つ以上の様々なハードウェアデバイスを含むことができ、読み取り専用メモリおよび書き込み可能メモリの両方を含むことができる。例えば、メモリ６８８は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＣＰＵレジスタ、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、ならびにフラッシュメモリ、ハードドライブ、フロッピーディスク、ＣＤ、ＤＶＤ、磁気記憶装置、テープドライブ、デバイスバッファなどのような書き込み可能な不揮発性メモリを備え得る。メモリ６８８は、基礎となるハードウェアから切り離された伝播信号ではなく、そのため非一時的である。メモリ６８８は、プログラムメモリ６８１を含むことができ、これは、カーゴポッド１００のドア２０８～２１１を選択的に移動させてカーゴスペース３２０内のアイテムへのセキュリティ保護されたアクセスを提供するためのプログラムおよびソフトウェアのようなプログラムおよびソフトウェアを格納する。メモリ６８８はまた、データメモリ６８３を含むことができ、これは、カーゴポッド１００内に位置付けされる様々なアイテムの特性（例えば、重量）の判断または推定、カーゴポッド１００の構成（例えば、垂直仕切り３２２および棚３２６の位置／配置）、配達時間、積み込み時間などを格納することができ、これは、プログラムメモリ６８１またはカーゴ制御システム５８０の任意の要素に設けられることができる。
ＩＶ．自動化された配達を実装するための好適なルーチンの選択された実施形態
図７は、本技術の一実施形態による、自律車両を使用して自動配達を実装するためのルーチン７９０のフロー図である。いくつかの実施形態では、図１Ａ～図１Ｃの自律配達車両１０２、図２～図４Ｇのカーゴポッド１００、図５の配達管理システム５７０、図６のカーゴ制御システム５８０、またはそれらの組み合わせは、図７に示されるルーチン７９０を実装することができる。したがって、説明のために、ルーチン７９０のいくつかの特徴は、図１Ａ～図６に示される実施形態の文脈で説明される。
ルーチン７９０は、配達のために注文されたアイテムに関する情報（「注文情報」）を受信することによって、ブロック７９１で開始する。例えば、図５を参照すると、配達管理システム５７０は、要求したアイテム５７２を配達場所に配達するための配達受取人５７１からの要求を表す配達注文を受信することができる。配達管理システム５７０は、配達受取人５７１から（例えば、ユーザデバイス５７４から）情報を直接受信することができ、および／または配達受取人５７１が、販売業者ユーザ５７３からの要求されたアイテム５７２を注文し、その配達を要求するとき、販売業者ユーザ５７３（例えば、要求されたアイテム５７２を提供する店またはレストラン）から注文情報を受信することができる。いくつかの実施形態では、配達管理システム５７０は、複数の配達受取人５７１および／または販売業者ユーザ５７３から注文情報を受信することができる。注文情報は、所望の集荷場所、所望の配達場所、配達および／または集荷に好適な、または要求された時間、要求されたアイテム５７２の特性（例えば、サイズ、重量など）などのうちの１つ以上を含み得る。
ブロック７９２では、ルーチン７９０は、受信した注文情報に基づいて配達任務を生成することを含む。例えば、配達管理システム５７０は、例えば、１つ以上の集荷場所から要求されたアイテム５７２を集荷し、１つ以上の配達場所へのルートを走行するようなタスクを実行するための命令、および／または配達場所において配達受取人５７１によって要求されたアイテム５７２へのセキュリティ保護されたアクセスを提供するための命令を含む配達任務を生成することができる。
ブロック７９３では、ルーチン７９０は、生成された配達任務および／または受信された注文情報に基づいて、カーゴポッド１００のカーゴスペースを構成することを含む。例えば、配達管理システム５７０、カーゴ制御システム５８０、ヒューマンオペレータ、またはそれらの組み合わせは、カーゴスペース３２０の構成（例えば、垂直仕切り３２２および／または棚３２６の配置など）を決定することができ、これは、配達されるアイテムの特性に基づいて、カーゴスペース３２０の体積効率を最大化するか、または少なくとも向上させる。例えば、いくつかの実施形態では、配達管理システム５７０は、棚３２６の特定のものを取り外して、１つ以上のより大きなアイテムをカーゴスペース３２０に収めることができるようにする、かつ／または追加の小さなアイテムの格納場所を提供するために追加の棚３２６を追加する必要があると判断することができる。カーゴスペース３２０の構成はまた、決定された配達ルートに基づくことができ、例えば、同じ、または近くの配達場所、および／または同じ受取人を予定するアイテムが、互いに近くに（例えば、カーゴユニット３２４またはコンパートメント３２８の隣接するものの中）位置付けされるようになっている。いくつかの実施形態では、垂直仕切り３２２および／または棚３２６は、ユーザによって決定された／望まれる構成に手動で移動されることができ、一方で、他の実施形態では、これらの構成要素は（例えば、１つ以上のアクチュエータによって駆動されて）自動的に移動されることができる。
ブロック７９４では、ルーチン７９０は、カーゴスペースに注文されたアイテムを配達のために積み込むことを含む。上で詳述したように、いくつかの実施形態では、カーゴポッド１００は、容易にするために、車両１０２から完全に取り外される（例えば、分離される）ことができる。したがって、カーゴポッド１００は、カーゴポッド１００が車両１０２から取り外され、および／または車両１０２内に位置付けしている間に、配達のために注文されたアイテムを積み込むことができる。例えば、カーゴポッド１００は、単一の場所（例えば、販売業者ユーザ５７３に対応する倉庫、レストランなど）にある車両１０２から取り外されることができ、ドア２０８、２０９は、全開位置に移動され、カーゴユニット３２４およびコンパートメント３２８の各々は、カーゴスペース３２０の積み込みを容易にするために同時にアクセス可能であるようになっている。
いくつかの実施形態では、カーゴポッド１００は、車両１０２内に位置付けられる前に完全に積み込まれることができる。代替的または追加的に、ドア２０８、２０９は、開き口１０５がカーゴスペース３２０の一部の上にある位置に移動されることができ、カーゴスペース３２０のその部分だけが積み込みできるようにする。例えば、カーゴポッド１００を搬送する間、車両１０２は、（例えば、販売業者ユーザ５７３の異なる場所に対応する）異なる集荷場所間のルートを走行することができ、開き口１０５は、異なる販売業者ユーザ５７３による積み込みを可能にするために、各集荷場所で必要に応じてカーゴスペース３２０の異なる部分の上に位置付けられ得る。このようにして、ルーチン７９０は、異なる販売業者ユーザ５７３によるカーゴポッド１００のセキュリティ保護された積み込みを提供することができる。すなわち、カーゴポッド１００は、販売業者ユーザ５７３の各々について、カーゴスペース３２０の一部のみにアクセスを制限することができ、例えば、異なる販売業者ユーザ５７３によって以前に積み込まれた可能性があるカーゴスペース３２０の他の部分へのアクセスを防止することができる。
ブロック７９５では、ルーチン７９０は、複数の配達場所を含む配達ルートに沿った第１の配達場所などの配達場所への移動を含む。例えば、配達管理システム５７０は、車両１０２が配達ルートを走行するように命令することができる。
配達場所に到達した後、ブロック７９６において、ルーチン７９０は、カーゴスペース内の１つ以上のアイテムへのセキュリティ保護されたアクセスを提供することを含む。例えば、カーゴ制御システム５８０は、垂直ドア駆動機構４４０ａ、ｂおよび水平ドア駆動機構４６０ａ、ｂに、ドア２０８、２０９を移動させて、カーゴポッド１００のコンパートメント３２８のうちの選択された／決定された１つ以上の上に開き口１０５を位置付けるように命令することができる。いくつかの実施形態では、カーゴ制御システム５８０は、意図した配達受取人５７１が付近にいて、配達を受け取る準備ができているという確認を受信した後、カーゴスペース３２０へのアクセスを提供することができる。例えば、カーゴ制御システム５８０は、ユーザ認証（例えば、配達管理システム５７０によってユーザデバイス５７４に送信されたコード、ＧＰＳ位置など）をユーザデバイス５７４から、またはユーザ入力デバイス６８９のうちの１つから受信した後、コンパートメント３２８のうち対応する１つの上に開き口１０５を位置付けることができる。いくつかの実施形態では、カーゴ制御システム５８０は、（例えば、図１Ｂに示されるように、車両１０２のサイドドア１０６を通してアクセスし得ないコンパートメント３２８の後方へのアクセスを提供するために）スライドアウトアクチュエータ６８６にカーゴポッド１００を車両１０２から外に少なくとも部分的にスライドさせるように命令することによって、さらにカーゴスペース３２０へのアクセスを提供することができる。注文品が取り出された後、ドア２０８、２０９が閉じる。
決定ブロック７９７では、ルーチン７９０は、配達ルートが完了したかどうか（例えば、すべてのアイテムが配達されたか）を評価する。配達ルートが完了していない場合、本方法はブロック７９５に戻ることができ、車両１０２は次の配達場所に移動することができる。いくつかの実施形態では、想像線に示されるように、本方法は、配達ルートが完了していない場合でも追加のアイテムの積み込みを可能にするためにブロック７９４に戻ることができる。すなわち、ルーチン７９０は、配達用のアイテムを断続的に配達および集荷することを含むことができる。例えば、生成された配達任務（ブロック７９２）は、第１の集荷場所に出向き、次いで、第１の集荷場所から第１の配達場所にアイテムを配達し、次いで、第２の集荷場所（例えば、第１の集荷場所より第１の配達場所により近い場所）に出向く命令を含むことができる。いくつかの実施形態では、配達ルートを継続的に更新するために、配達任務は動的に生成／更新されることができる。
配達ルートが完了した場合、ルーチン７９０は終了することができるか、またはブロック７９１に戻って新規注文情報を受信することができる。いくつかの実施形態では、配達ルートが完了した後、空のカーゴポッド１００が積み込み施設（例えば、倉庫）に戻され得、車両１０２から取り外され得る。いくつかの実施形態では、積み込み施設または他の場所で事前に積み込みされたカーゴポッド１００の別の１つが、次いで車両１０２に積み込み／設置されることができ、車両１０２は、上で詳述したように、対応する配達ルートを走行することができる。
Ｖ．自律配達車両の選択された実施形態
図８は、本技術の一実施形態に従って構成された自律車両（例えば、車両１０２）のブロック図である。示される実施形態では、車両１０２は、操縦システム８１２（例えば、車両を操縦または物理的に移動させるように構成された車両構成要素のシステム）を含み、このシステムは、推進機構（例えば、エンジンまたはモータ）、方向付け機構（例えば、操舵可能な車輪）、減速機構（例えば、ブレーキ、対向するエンジンまたはモータなど）、および／または他の関連する構成要素を含む。例えば、自動車の場合、操縦システム８１２は、ドライブトレイン（例えば、エンジンおよびトランスミッション）、１つ以上の車輪の配向を方向付けるステアリングシステム、ブレーキシステム、外部インジケータシステム（例えば、ブレーキまたは車線変更動作に対応するライト）、ドライブバイワイヤシステム、またはそれらの組み合わせを含むことができる。他の実施形態では、車両１０２は、水上車両、水陸両用車両、または空中ビークル（例えば、ドローン）であり得、操縦システム８１２は、車両の意図された環境に応じて、舵、フラップ、可動推進マウント、または他の好適な構成要素のうちの１つ以上を含み得る。
車両１０２は、車両コンピューティング回路８１４、車両通信回路８１６、一組のアクチュエータ８１８、またはそれらの組み合わせを使用して、操縦システム８１２を動作させることができる。アクチュエータ８１８は、操縦システム８１２の１つ以上の構成要素を物理的または機械的に移動させるか、または制御するための構成要素を含み得る。いくつかの実施形態では、アクチュエータ８１８は、操縦システム８１２と一体化され得る。いくつかの実施形態では、アクチュエータ８１８は、操縦システム８１２に接続された別個のサブシステムであり得る。
車両コンピューティング回路８１４（例えば、データプロセッサ、専用コンピュータ、および／またはオンボードサーバのうち１つ以上を含む回路）は、車両ソフトウェア８２６、（例えば、リモートオペレータによる車両の遠隔操作を容易にするための）遠隔操作コマンド、またはそれらの組み合わせに従ってアクチュエータ８１８を制御することができる。コマンド、ステータス情報、および／または他の入力は、車両通信回路８１６を使用して、車両１０２と他のデバイスとの間で通信することができる。車両通信回路８１６は、１つ以上のアンテナ、受信機／送信機、変調器／復調器、検出器、エンコーダ／デコーダ、モデム、ゲートウェイ、スイッチ、および／または、車両が他の外部デバイスと通信することを可能にする他の構成要素を含み得る。
いくつかの実施形態では、車両コンピューティング回路８１４は、１つ以上のプログラムモジュールに対応する自動運転システムおよび／または運転者支援システムを実装するために車両記憶回路８２４（例えば、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、またはそれらの組み合わせなどのメモリを含む回路）に格納された車両ソフトウェア８２６（例えば、コンピュータ実行可能命令）を実行することができる。いくつかの実施形態では、車両コンピューティング回路８１４および／または車両ソフトウェア８２６は、カーゴポッド１００（例えば、カーゴポッド１００の１つ以上のドアを作動するための、内容物を冷却／加熱するための、カーゴポッド１００のカーゴスペースを構成するためのなど）、ユーザインターフェースなどのような配達関連ハードウェアを制御し、かつそれらと通信することができる。
自動運転システムおよび／または運転支援システムを実装する際に、車両コンピューティング回路８１４は、車両処理結果（例えば、自己生成経路、今後の操縦、および／または対応する設定点）を自律的に生成または計算し、それにしたがってアクチュエータ８１８を制御することができる。車両コンピューティング回路８１４は、現行の操縦パラメータを利用して、車両処理結果を生成または計算することができる。例えば、車両コンピューティング回路８１４は、車両を自律的に動作させる際に、センサ回路８２０（例えば、レーダー、ＬＩＤＡＲ、慣性運動ユニット（ＩＭＵ）、エンコーダ、超音波センサ、近接センサ、カメラ、車線センサ、もしくは、構成要素またはサブシステム内のエラーおよび／または設定点用の自己報告／検出回路などのような構成要素を含む回路）によって生成されたセンサデータを利用することができる。また、例えば、車両コンピューティング回路８１４は、位置回路８２２（例えば、ＧＰＳ測位ユニット）によって計算された車両位置を同様に利用することができる。いくつかの実施形態では、位置回路８２２は、センサ回路８２０と一体であり得る。いくつかの実施形態では、車両コンピューティング回路８１４は、推測航法プログラミングモジュール、ＷｉＦｉベースの位置特定モジュール、位置特定回路８２２（例えば、ＧＰＳモジュール）、またはそれらの組み合わせを使用して車両位置を計算することができる。
車両１０２は、図１Ａおよび図１Ｂにおいて、従来式自動車として示されているが、一般に、本技術のカーゴポッド１００は、任意のタイプの自律路上配達車両によって搬送され、その上に／その中に取り換えられるように構成されることができる。図９は、例えば、本技術の別の実施形態に従って構成され、カーゴポッド１００を搬送するように構成された車両９０２の側面図である。車両９０２は、上で詳述した車両１０２に概ね同様の特徴を含むことができる。例えば、車両９０２は、その周囲環境に従って、および周囲環境を通じて動作（例えば、物理的空間を介して操縦および／または走行すること、ならびに／もしくは機能、構成要素、またはサブシステムを制御することを含む）することができる路上輸送車両であり得る。同様に、車両９０２は、操縦システム（例えば、車両を操縦または物理的に移動させるように構成された車両構成要素のシステム）を含み得、操縦システムは、車両コンピューティング回路、車両通信回路、１組のアクチュエータ、またはそれらの組み合わせを使用して動作されることができる。
しかしながら、示される実施形態では、車両９０２は、いずれのドアも含まず、代わりに、カーゴポッド１００を受容するように構成されたシャーシ上に平坦な荷台面９８１を含む。いくつかの実施形態では、カーゴポッド１００は、平坦な荷台９８１にストラップ締めされ、ラッチ留めされ、ボルト締めされ、またはその他の方法で固定されることができる。いくつかの実施形態では、カーゴポッド１００は、平坦な荷台９８１に解放可能に固定されることができ、複数のカーゴポッド１００の１つが車両９０２から容易に解放され／そこに取り付けられることを可能にする。すなわち、車両９０２は、カーゴポッド１００の異なるものを交換可能に搬送することができる。本技術の一態様では、車両９０２はドアを含まないことから、カーゴポッド１００は、積み込み中に平坦な荷台９８１上に直接置かれることができ、カーゴポッド１００の積み込み、またはそこへのアクセスを可能にするために、車両９０２に対してスライドするように構成される必要はない。したがって、車両９０２は、容易に取り外し可能／取り付け可能（例えば、交換可能）なカーゴポッド１００をその上に受容するように構成された自律パワートレインおよびシャーシを本質的に備えることができる。車両９０２は、車両９０２の自律機能を提供するために必要な自律駆動センサおよびコンピューティング機器を搬送すること／含むことができる。いくつかの実施形態では、車両９０２の長さ、駆動システム、および／または他の特性は、車両９０２の所望の配達範囲（例えば、長距離、中距離、または短距離）、容量などに基づいて選択することができる。いくつかの実施形態では、車両９０２は、ヒューマンオペレータによって運転されるように構成された従来型車両よりも安価に作製することができる。
いくつかの実施形態では、車両９０２の電子機器／回路の一部またはすべて（例えば、図８）は、カーゴポッド１００の電子機器／回路の一部またはすべて（例えば、図６）と一体化され得る。すなわち、例えば、車両９０２またはカーゴポッド１００は、車両９０２およびカーゴポッド１００の両方の動作を制御する集中型の電気およびデータ用コネクタボックスを含むことができ、カーゴポッド１００および車両９０２は、有線および／または無線の接続を介して共に通信可能に結合され得る。より具体的には、いくつかの実施形態では、カーゴポッド１００は、車両９０２を動作させるためのすべての通信回路、車両コンピューティング回路、位置特定回路、車両ソフトウェアなどを含むことができ、一方で車両９０２は車両９０２を物理的に移動させるために必要な物理的構成要素（例えば、操縦システム、アクチュエータなど）で本質的に構成される。したがって、車両９０２は本質的に「ダム」システムであり得るが、一方でカーゴポッド１００は、車両９０２を動作させて配達を行うためのすべての「インテリジェンス」を含む。他の実施形態では、車両９０２は、自律駆動システムおよびカーゴポッド１００への集中型接続のための処理装置および回路のすべてまたはほとんどを含むことができ、一方でカーゴポッド１００は、カーゴポッド１００によって搬送される配達アイテムへの選択的アクセスを提供するための物理的構成要素、およびそれらの制御装置（例えば、図６に示されるカーゴ制御システム５８０および図４Ａに示されるドア駆動機構４４０、４６０）で本質的に構成されている。したがって、カーゴポッド１００は、自律車両９０２に取り付け可能であり、自律車両９０２から取り外し可能である積み込みおよび積み下ろしシステムであり得る。
さらに他の実施形態では、カーゴポッド１００は、そこに取り付けられた車輪を有し得、対応する配達車両は、カーゴポッド１００と係合してカーゴポッド１００を配達ルートに沿って牽引するように構成された連結器を含み得る。すなわち、配達車両は、カーゴポッド１００に結合され、カーゴポッド１００を路上で牽引するように構成された従来型の路上トラクタ車両のように機能することができる。そのような実施形態では、カーゴポッド１００は、配達車両の上に／中に積み込まれる必要はなく、潜在的に積み込み時間および／または配達時間を低減する。いくつかの実施形態では、システム障害が発生した場合にのみ、従来型のトラクタを使用して、配達シャーシ／パワートレイン（例えば、配達車両９０２）および／またはカーゴポッド１００を牽引することができる。
ＶＩ．結論
本技術の実施例の上記の「発明を実施するための形態」は、網羅的であること、または技術を上記で開示された正確な形態に限定することを意図していない。本技術の特定の実施例は例示的な目的で上に説明したが、当業者が認識するように、本技術の範囲内で様々な同等の変更が可能である。例えば、プロセスまたはブロックが特定の順序で提示されているが、代替的な実装が、ステップを有するルーチンを実施することができるか、またはブロックを有するシステムを異なる順序で使用することができ、いくつかのプロセスまたはブロックは、代替的なまたはサブコンビネーションを提供するために削除、移動、追加、細分化、結合、および／または変更され得る。これらプロセスまたはブロックの各々は、様々な方法で実装され得る。また、プロセスまたはブロックは、順次実施されているように示されることがあるが、これらのプロセスまたはブロックは、代わりに、並行して実施または実装され得、または異なる時間に実施され得る。さらに、本明細書に記載されている特定の番号は単なる例であり、代替的な実装では、異なる値または範囲が採用され得る。
これらおよび他の変更は、上記の「発明を実施するための形態」に照らして、本技術に対して行うことができる。「発明を実施するための形態」は、本技術の特定の実施例および企図される最良のモードを説明しているが、本技術は、上記の説明が文章でどれほど詳細に示されていても、多くの方法で実践することができる。システムの詳細は、本明細書に開示された技術に依然として含まれているが、その特定の実装において大幅に変更し得る。上に記述したように、様々な実施形態の特定の特徴または態様について説明するときに使用される特定の専門用語は、その専門用語が関連付けられている本技術のいずれかの特定の特性、特徴、または態様に限定されるように、この専門用語が本明細書において再定義されていることを意味していると解釈されるべきではない。したがって、本技術は、添付された特許請求の範囲による場合を除き、限定されない。一般に、以下の特許請求の範囲で使用される用語は、上記の「発明を実施するための形態」のセクションがそのような用語を明示的に定義しない限り、本技術を明細書に開示された特定の実施例に限定すると解釈されるべきではない。
本技術の特定の態様は、特定の特許の請求の範囲の形態で以下に提示されているが、本出願人は、任意の数の請求形態で本技術の様々な態様を企図している。したがって、本出願人は、本出願または継続出願のいずれかにおいて、このような追加的な特許請求形態を追求するために、本出願を提出した後に追加的な特許請求を追求する権利を留保する。

Claims (22)

  1. 自律車両とともに使用するためのカーゴシステムであって、
    カーゴスペースを少なくとも部分的に画定するフレームワークと、
    前記カーゴスペース内に少なくとも部分的にある複数の仕切りであって、前記カーゴスペースを複数の個々のコンパートメントに分割するように構成されている、複数の仕切りと、
    前記カーゴスペースを少なくとも部分的に包囲するように、かつ開き口を画定するように構成されたアクセスシステムであって、前記開き口のサイズおよび位置を変更して、前記コンパートメントのうちの選択された１つへのアクセスを提供するように構成されている、アクセスシステムと、を備える、カーゴシステム。
  2. 前記アクセスシステムが、前記開き口のサイズおよび位置を変更して、前記コンパートメントのうちの前記選択された１つへのアクセスを提供しつつ、前記コンパートメントの他のものへのアクセスを防止するように構成されている、請求項１に記載のカーゴシステム。
  3. 前記仕切りのうちの少なくともいくつかが、前記コンパートメントのサイズを変更するように、前記フレームワークに対して移動可能である、請求項１に記載のカーゴシステム。
  4. 前記アクセスシステムが、
    前記カーゴスペースを少なくとも部分的に包囲するように構成された一対の第１のドアと、
    前記第１のドアに少なくとも部分的に重なるように構成された一対の第２のドアと、を含み、前記第１および第２のドアが、前記開き口を共に画定する、請求項１に記載のカーゴシステム。
  5. 前記第１のドアが、第１の軸に沿って個々に移動可能であり、前記第２のドアが、前記第１の軸とは異なる第２の軸に沿って個々に移動可能である、請求項４に記載のカーゴシステム。
  6. 前記カーゴスペースが、第１のカーゴスペースであり、前記アクセスシステムが、第１の開き口を画定するように構成された第１のアクセスシステムであり、前記フレームワークが、前記第１のカーゴスペースに隣接して位置付けられた第２のカーゴスペースをさらに画定し、前記カーゴシステムが、
    前記第２のカーゴスペースを少なくとも部分的に包囲するように、かつ第２の開き口を画定するように構成された第２のアクセスシステムをさらに備え、前記第２のアクセスシステムが、前記第２の開き口のサイズおよび位置を変更して、前記第２のカーゴスペースの選択された部分へのアクセスを提供するように構成されている、請求項１に記載のカーゴシステム。
  7. 前記第１のカーゴスペースが、第１の内部容積を有し、前記第２のカーゴスペースが、前記第１の容積未満である第２の内部容積を有する、請求項６に記載のカーゴシステム。
  8. 自律車両とともに使用するためのカーゴポッドであって、
    カーゴスペースを少なくとも部分的に画定するフレームワークと、
    前記フレームワークに動作可能に結合された第１および第２の水平ドアであって、前記水平ドアの各々が、第１の軸に沿ってカーゴスペースに対して個々に移動可能である、第１および第２の水平ドアと、
    前記フレームワークに動作可能に結合された第１および第２の垂直ドアであって、前記水平ドアの各々が前記第１の軸とは異なる第２の軸に沿って前記カーゴスペースに対して個々に移動可能である、第１および第２の垂直ドアと、を備え、
    前記第１および第２のドアが、前記カーゴスペースへのアクセスを提供する開き口を共に画定し、
    前記第１および第２のドアが、前記カーゴスペースに対する前記開き口の位置およびサイズを変更するように移動可能である、カーゴポッド。
  9. 前記カーゴスペース内にあり、かつ前記フレームワークに結合されている、第１の仕切りと、
    前記カーゴスペース内にあり、かつ前記フレームワークに結合されている、第２の仕切りと、
    前記第１の仕切りと前記第２の仕切りとの間で取り外し可能に位置付け可能な棚と、をさらに備え、前記第１および第２の仕切り、ならびに前記棚が、前記カーゴスペース内のコンパートメントを共に画定し、前記第１および第２のドアが、前記コンパートメントへのアクセスを提供するように、かつ隣接するコンパートメントへのアクセスを防止するように、前記コンパートメント上に前記開き口を位置付けるように移動可能である、請求項８に記載のカーゴポッド。
  10. 前記棚の重量を検出するように位置付けられたロードセルをさらに備える、請求項９に記載のカーゴポッド。
  11. 前記第１の仕切りに結合され、第１のロードセルを有する第１の支持部材と、
    前記第２の仕切りに結合され、第２のロードセルを有する第２の支持部材と、をさらに備え、前記第１および第２の支持部材が、前記棚の重量が前記ロードセルに伝達されるように、前記棚をスライド可能に受容するように構成されている、請求項１０に記載のカーゴポッド。
  12. 前記水平ドアおよび前記垂直ドアの各々が、互いに枢動可能に結合された複数のスラットを含む、請求項８に記載のカーゴポッド。
  13. 前記第１の水平ドアと係合して前記第１の水平ドアを前記第１の軸に沿って移動させるように構成された水平駆動機構であって、前記第１の水平ドアの前記スラットと直接係合するように構成されたスプロケットを含む、水平駆動機構と、
    前記第１の垂直ドアと係合して前記第１の垂直ドアを前記第２の軸に沿って移動させるように構成された垂直駆動機構であって、前記第１の垂直ドアの前記スラットと直接係合するように構成されたスプロケットを含む、垂直駆動機構と、をさらに備える、請求項１２に記載のカーゴポッド。
  14. 前記第１の水平ドアと係合して前記第１の水平ドアを前記第１の軸に沿って移動させるように構成された第１の水平駆動機構であって、前記第１の水平ドアの（ａ）第１の側部および（ｂ）第２の側部に近接する前記第１の水平ドアと係合する、第１の水平駆動機構と、
    前記第２の水平ドアと係合して前記第２の水平ドアを前記第１の軸に沿って移動させるように構成された第２の水平駆動機構であって、前記第２の水平ドアの（ａ）第１の側部および（ｂ）第２の側部に近接する前記第２の水平ドアと係合する、第２の水平駆動機構と、
    前記第１の垂直ドアと係合して前記第１の垂直ドアを前記第２の軸に沿って移動させるように構成された第１の垂直駆動機構であって、前記第１の垂直ドアの（ａ）第１の側部および（ｂ）第２の側部に近接する前記第１の垂直ドアと係合する、第１の垂直駆動機構と、
    前記第２の垂直ドアと係合して前記第２の垂直ドアを前記第２の軸に沿って移動させるように構成された第２の垂直駆動機構であって、前記第２の垂直ドアの（ａ）第１の側部および（ｂ）第２の側部に近接する前記第２の垂直ドアと係合する、第２の垂直駆動機構と、をさらに備える、請求項８に記載のカーゴポッド。
  15. 前記フレームワークに結合された一対の水平軌道であって、前記水平ドアが前記水平軌道を係合し、前記垂直ドアが前記水平軌道に沿って前記水平ドアが移動可能である、一対の水平軌道と、
    前記フレームワークに結合された一対の垂直軌道であって、前記垂直ドアが前記垂直軌道を係合し、前記垂直ドアが前記垂直軌道に沿って前記垂直ドアが移動可能である、一対の垂直軌道と、をさらに備える、請求項８に記載のカーゴポッド。
  16. 前記第１および第２の軌道の各々が、連続ループを画定する、請求項１５に記載のカーゴポッド。
  17. 移動式配達システムであって、
    カーゴシステムであって、
    カーゴスペースを少なくとも部分的に画定するフレーム、
    前記フレームに結合された複数の仕切りであって、前記カーゴスペースを複数の個々のコンパートメントに分割するように構成されている、複数の仕切り、および
    前記カーゴスペースを少なくとも部分的に包囲するように、かつ開き口を画定するように構成されたアクセスシステムであって、前記開き口のサイズおよび位置を変更して、前記コンパートメントのうちの選択された１つへのアクセスを提供しつつ、前記コンパートメントのうちの他のものへのアクセスを防止するように構成されている、アクセスシステム、を含む、カーゴシステムと、
    前記カーゴシステムを搬送するように構成された車両と、を備える、移動式配達システム。
  18. 前記車両が、自律地上車両である、請求項１７に記載の移動式配達システム。
  19. 前記カーゴシステムが、前記自律地上車両内にスライド可能に位置付けられ、前記カーゴシステムが、（ａ）前記カーゴシステムが全体的に前記車両内に位置付けられた第１の位置と、（ｂ）前記カーゴシステムの少なくとも一部が前記車両の外側に位置付けられた第２の位置との間を移動するように構成されている、請求項１８に記載の移動式配達システム。
  20. 前記アクセスシステムが、
    前記カーゴスペースを少なくとも部分的に包囲するように構成された一対の第１のドアであって、前記第１のドアが、第１の軸に沿って個々に移動可能である、一対の第１のドアと、
    前記カーゴスペースを少なくとも部分的に包囲するように構成された一対の第２のドアであって、前記第２のドアが、前記第１の軸とは異なる第２の軸に沿って個々に移動可能である、一対の第２のドアと、を含み、前記第１および第２のドアが、前記開き口を共に画定する、請求項１７に記載の移動式配達システム。
  21. 前記カーゴシステムが、前記車両から取り外し可能である、請求項１７に記載の移動式配達システム。
  22. 前記カーゴシステムが、第１のカーゴシステムであり、第２のカーゴシステムをさらに備え、前記車両が、前記第１のカーゴシステムまたは前記第２のカーゴシステムを交換可能に搬送するように構成されている、請求項１７に記載の移動式配達システム。
JP2024165500A 2018-12-19 2024-09-24 自律配達車両などの車両で使用するためのカーゴシステム Active JP7753486B2 (ja)

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