JP2025070018A - 作業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】受信した位置情報を補正するための補正情報を受信する装置の作動状態を容易に把握することができる作業車両を提供する。【解決手段】作業現場における位置情報を受信する装置を備えた作業車両であって、位置情報を補正するための補正情報を、作業現場の外部に位置する基地局から受信する補正情報端末２１０と、車両を操縦するための操縦部１５と、を備え、補正情報端末２１０は、補正情報端末２１０の作動状態を表示するように構成されており、操縦部１５に配置されている。【選択図】図１３

Description

本発明は、受信した位置情報を補正するための補正情報を受信する装置を備えた作業車両に関する。

コンバインやトラクタ等の作業車両においては、自律走行を可能とするため、衛星からの位置情報を受信するものが知られている。このような作業車両には、受信した位置情報を補正するための補正情報を受信する装置（受信機）を備えたものがある（例えば、特許文献１参照。）。

特許文献１に開示されたトラクタは、衛星から受信した走行機体の位置情報としての測位情報を補正するための補正情報を受信する装置として、所定の場所に設置された基地局（基準局）からの測位補正情報を受信するアンテナを備えている。特許文献１に開示された構成において、測位補正情報を受信するアンテナは、トラクタのキャビンの屋根の上に設置されている。

特開２０１８－２００６１１号公報

位置情報を補正するための補正情報を受信する受信機を、例えば、特許文献１に開示された構成のようにキャビンの屋根の上等、キャビンの外側に配置した構成や、例えばキャビンにおける奥まった箇所や通常は蓋等の遮蔽部によって覆われた箇所等に配置した構成によれば、作業車両を運転している作業者から、補正情報の受信状態等、受信機の作動状態を把握することが難しいという問題がある。

本発明は、上記のような問題点に鑑みてなされたものであり、受信した位置情報を補正するための補正情報を受信する装置の作動状態を容易に把握することができる作業車両を提供することを目的とする。

本発明に係る作業車両は、作業現場における位置情報を受信する装置を備えた作業車両であって、前記位置情報を補正するための補正情報を、作業現場の外部に位置する基地局から受信する補正情報機器と、車両を操縦するための操縦部と、を備え、前記補正情報機器は、前記補正情報機器の作動状態を表示するように構成されており、前記操縦部に配置されているものである。

本発明の他の態様に係る作業車両は、前記作業車両において、前記操縦部を覆うキャビンを備え、前記補正情報機器は、前記キャビン内に配置されているものである。

本発明の他の態様に係る作業車両は、前記作業車両において、前記補正情報機器は、前記キャビンの外側から前記作動状態の表示の視認が可能となるように設けられているものである。

本発明の他の態様に係る作業車両は、前記作業車両において、前記キャビンは、前記操縦部に対する乗降用の開閉扉を有し、前記補正情報機器は、閉じた状態の前記開閉扉を介して、前記キャビンの外側から前記作動状態の視認が可能となるように設けられているものである。

本発明の他の態様に係る作業車両は、前記作業車両において、前記操縦部には、運転席が設けられており、前記補正情報機器は、前記運転席の下方に配置されているものである。

本発明の他の態様に係る作業車両は、前記作業車両において、前記補正情報機器の状態をリセットするためのリセット操作部を備え、前記補正情報機器は、前記運転席を支持する運転席支持部に設けられており、前記リセット操作部は、前記運転席支持部に設けられているものである。

本発明の他の態様に係る作業車両は、前記作業車両において、前記リセット操作部は、前記補正情報機器より下方に配置されているものである。

本発明によれば、受信した位置情報を補正するための補正情報を受信する装置の作動状態を容易に把握することができる。

本発明の一実施形態に係るコンバインの左側面図である。 本発明の一実施形態に係るコンバインの右側面図である。 本発明の一実施形態に係るコンバインの平面図である。 本発明の一実施形態に係るキャビンの左側面図である。 本発明の一実施形態に係るキャビンの右側面図である。 本発明の一実施形態に係るキャビンの正面図である。 本発明の一実施形態に係るキャビンの平面図である。 本発明の一実施形態に係るアンテナユニットおよびその支持構成を示す左側面図である。 本発明の一実施形態に係るアンテナユニットおよびその支持構成を示す正面図である。 本発明の一実施形態に係るアンテナユニットの支持構成を示す平面図である。 本発明の一実施形態に係るアンテナユニットおよびその支持構成を示す下方斜視図である。 本発明の一実施形態に係るコンバインの自動操舵システムに関する構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係る補正情報端末の配置構成を示す右前方斜視図である。 本発明の一実施形態に係る補正情報端末の配置構成を示す一部断面右側面図である。 本発明の一実施形態に係る補正情報端末およびその取付け構造を示す右前方斜視図である。 本発明の一実施形態に係る補正情報端末およびその取付け構造を示す一部断面右側面図である。 本発明の一実施形態に係る補正情報端末その取付け構造を示す背面断面図である。 本発明の一実施形態に係る補正情報端末およびその取付け構造を示す分解斜視図である。 本発明の一実施形態に係るキャビンのドアを介したキャビンの外部からの補正情報端末の視認状態の一例を示す右前方斜視図である。

本発明は、受信した位置情報を補正するための補正情報を受信する装置である補正情報機器を備えた構成において、補正情報機器の配置位置等を工夫することにより、補正情報機器の作動状態の把握を容易にしようとするものである。以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。

以下に説明する本発明の実施の形態では、本発明に係る作業車両として、コンバインを例にとって説明する。ただし、本発明に係る作業車両は、運転部を覆うキャビンを備えたものであればよい。本発明が適用される作業車両としては、自脱型コンバインや普通型コンバイン等の各種コンバインの他、例えばトラクタや土木作業用のホイルローダ等が挙げられる。

図１から図３を用いて、本実施形態に係る作業車両としてのコンバイン１の全体構成について説明する。なお、以下の説明では、コンバイン１の前方に向かって左側（図３における下側）および右側（図３における上側）を、それぞれコンバイン１における左側および右側とする。

図１および図２に示すように、本実施形態に係るコンバイン１は、刈り取った圃場の作物を機体内に掻き込み、脱穀・選別・穀粒貯留し、適宜機外に搬出可能とした収穫機としての普通型コンバインである。コンバイン１は、自走可能な走行機体２と、走行機体２の前端部に設けられた刈取部３を有する。刈取部３は、稲や麦等の未刈り穀稈を刈り取りながら取り込む刈取装置として構成されたものであり、走行機体２に対して昇降可能に取り付けられている。

走行機体２は、左右一対のクローラ部５，５を有するクローラ式の走行装置として構成された走行部４を備える。左右のクローラ部５，５間には、機体フレーム６が架設されている。各クローラ部５は、その前端部に設けられた駆動スプロケット５ａおよびクローラ部５の後端部に設けられたテンションローラ５ｂを含む複数の回転体と、これらの回転体に巻回された履帯５ｃとを有する。駆動スプロケット５ａは、コンバイン１が備える駆動源であるエンジン２５の動力の伝達を受けて回転駆動する。

機体フレーム６上の左側には、刈取部３により刈り取られて供給された穀稈を脱穀する脱穀部７と、脱穀部７により脱穀された穀粒を選別する選別部８とが設けられている。脱穀部７および選別部８は、脱穀部７を上段、選別部８を下段とした態様で配設されている。

機体フレーム６上において、脱穀部７および選別部８の右方には、選別部８で選別された穀粒（清粒）を貯留するグレンタンク１０を有する穀粒貯留部９が設けられている。グレンタンク１０内には、グレンタンク１０の排出口に向けて貯溜穀粒を搬送する下部排出コンベヤが設けられている。グレンタンク１０の排出口に連通するように、縦搬送コンベヤ１２が上下方向に沿って立設されている。縦搬送コンベヤ１２の上端部には、排出オーガとしての穀粒排出コンベヤ１３が連設されている。穀粒排出コンベヤ１３は、水平方向に旋回可能かつ水平軸回りに上下揺動可能に設けられている。これらのコンベヤにより、グレンタンク１０内の穀粒が搬送され、穀粒排出コンベヤ１３の先端部に設けられた籾投口１４からトラックの荷台やコンテナ等に排出される。

また、機体フレーム６上において、穀粒貯留部９の前方の位置、つまり機体フレーム６上における右側前部の位置には、オペレータが搭乗する運転部である操縦部１５が設けられている。操縦部１５は、コンバイン１としての車両を操縦するためのものであり、キャビン１６により覆われている。操縦部１５には、運転席１７、運転席１７の前方に配置された操縦ハンドル１８、主変速レバー２１等の各種操作具が設けられている。主変速レバー２１等の操作具は、運転席１７の左側に設けられたレバーコラム２４に配設されている（図６参照）。

走行機体２上における穀粒貯留部９の後方には、駆動源としてのエンジン２５が設けられている。エンジン２５は、ディーゼルエンジンであり、排気ガス浄化装置であるディーゼルパティキュレートフィルタ（ＤＰＦ）を搭載している。

刈取部３は、フィーダ３０と、穀物ヘッダ（プラットホーム）３１と、刈刃装置３２と、左右一対の分草体３３，３３と、掻込リール３４とを有する。

フィーダ３０は、刈取部３にて刈り取られた穀稈を搬送して脱穀部７へと供給する搬送装置である。フィーダ３０は、ハウジングとしてのフィーダハウス３５と、フィーダハウス３５内に設けられた穀稈搬送用のコンベヤ３６とを有する。フィーダ３０は、キャビン１６の左方に位置し、平面視で長手方向を前後方向とする略四角筒状に構成されたフィーダハウス３５の後端開口部を脱穀部７の前側の扱口７ａに連通させた状態で設けられている。

穀物ヘッダ３１は、横長バケット状に構成され、フィーダハウス３５の前端開口部に連通するように、フィーダ３０の前側に連設されている。穀物ヘッダ３１内には、掻込オーガ（プラットホームオーガ）３７が設けられている。掻込オーガ３７は、左右方向を回転軸方向として回転可能に軸架されている。

刈刃装置３２は、穀物ヘッダ３１の前下端縁部に設けられており、バリカン状に構成されている。左右一対の分草体３３，３３は、穀物ヘッダ３１の前側の左右側部から前方へ突出するように設けられている。掻込リール３４は、タインバー付きのリールであり、左右方向を回転軸方向として回転可能に支持された状態で、掻込オーガ３７の前上方の位置に設けられている。掻込リール３４は、回転しながら連続的に穀稈の着莢部に作用し、穀稈の着莢部を掻込オーガ３７側へ掻き込む。刈取部３の各部の動作には、各種伝動機構を介して伝達されるエンジン２５の動力が用いられる。

脱穀部７および選別部８について説明する。脱穀部７は、扱口７ａを前側に開口させた扱室内に設けられた扱胴４１と、扱胴４１の下方に配置された受網４２とを有する。扱胴４１は、前後方向を軸方向とする扱胴軸により回転可能に支持されている。扱胴４１の上側には、扱室内の脱穀物の搬送速度（滞留時間）を調節するための複数の送塵弁（図示略）が角度調節可能に設けられている。受網４２は、穀粒を漏下させるものであり、扱胴４１の下部の外周面に沿うように設けられている。

選別部８は、受網４２の下方に配置された揺動部としての揺動選別盤４３と、一番コンベヤ４５と、二番コンベヤ４６と、唐箕４７とを有する。

揺動選別盤４３は、フィードパン、フィードパンの後方に配置され穀粒漏下量を調節するチャフシーブ、チャフシーブの下方に配置されたグレンシーブ等の比重選別用の構成を有する。一番コンベヤ４５は、一番穀粒を集約するように機体幅方向に延びる一番樋内に配置されている。二番コンベヤ４６は、一番コンベヤ４５の後方の位置において、二番穀粒を集約するように機体幅方向に延びる二番樋内に配置されている。唐箕４７は、揺動選別盤４３に対して前下方から後上方へ抜ける選別風を送風する。

また、脱穀部７および選別部８の配設部分の機体左側方には、還元コンベヤ４８が設けられている。還元コンベヤ４８は、下端部を二番コンベヤ４６近傍に位置させて二番コンベヤ４６に連設されるとともに、上端部を扱胴４１の前端部の近傍に位置させ、前上がりの傾斜状に延設されている。また、還元コンベヤ４８の上端部には、扱胴４１の前方において左右方向に延びる上コンベヤ（図示略）が設けられている。

以上のような構成を備えたコンバイン１は、圃場において、刈取入力軸３８を支軸としたフィーダ３０の昇降動作により刈取部３を地上に対して所望の高さ（収穫作物である穀稈の刈取高さ）となるまで上昇させ、非作業状態から作業状態となり、その状態で走行機体２により走行する。これにより、コンバイン１は、収穫作物を左右の分草体３３，３３により刈取対象と非刈取対象とに分草し、刈取対象の穀稈の穂先側の着莢部を掻込リール３４により掻き込みながら刈刃装置３２により穀稈の着莢部を刈り取る。

所望の刈取位置で刈り取られた穀稈の着莢部は、回転駆動する掻込オーガ３７により穀物ヘッダ３１内に掻き込まれるとともに、穀物ヘッダ３１の左右中央部のフィーダハウス３５の入口付近に集められ、フィーダハウス３５内のコンベヤ３６によりフィーダハウス３５内を通って扱口７ａに投入され、脱穀部７に供給される。

脱穀部７に供給された穀稈は、回転する扱胴４１により後方に向けて搬送されながら、主に扱胴４１と受網４２との間で脱穀される。受網４２の網目よりも小さい穀粒等の脱穀物は、受網４２から漏下する。受網４２から漏下しない藁屑等は、扱胴４１の搬送作用によって、選別部８の後部に設けられた排塵口から圃場に排出される。一方、脱穀部７で脱穀処理され受網４２から漏下した穀粒（脱穀物）は、揺動選別盤４３による比重選別作用と、唐箕４７による風選別作用とにより、精粒等の穀粒（一番物）と、枝梗付き穀粒等の穀粒と藁の混合物（二番物）と、藁屑等とに選別されて取出される。

選別部８における選別により揺動選別盤４３から落下した穀粒（一番物）は、一番コンベヤ４５とこれに連設された揚穀コンベヤ（図示略）とによってグレンタンク１０へ搬送される。二番物は、二番コンベヤ４６とこれに連設された還元コンベヤ４８および上コンベヤとによって扱胴４１の脱穀始端側に戻され、再度脱穀処理を受ける。藁屑等は、選別部８の後部に設けられた排塵口から圃場に排出される。

図４から図７を参照して、キャビン１６の構成について説明する。キャビン１６は、前面部５１、後面部５２、左側壁部５３、右側壁部５４、天井部をなすルーフ部５５、および床部５６を有し、これらの部分により全体として略箱状に構成されている。

キャビン１６の前面部５１は、ガラスやアクリル樹脂やポリカーボネート樹脂等からなる矩形状の透明板５７により、全体的に透明な窓部として構成されている。前面部５１は、全体としてやや前傾状の面部となっており、左右方向の中間部を平坦な面部とするとともに左右両側部を湾曲状の面部としている。

キャビン１６の左側壁部５３において、前側の縁部には、左前支柱部６１が設けられており、後側の縁部には、左後支柱部６２が設けられている。左前支柱部６１および左後支柱部６２は、上下方向について左側壁部５３の略全体にわたるように設けられている。左前支柱部６１は、側面視における前面部５１の前傾状の傾斜に沿うように延伸している。左後支柱部６２は、上部を上下方向に沿わせるとともに下部を後傾状に傾斜させている。

左側壁部５３において、前後の支柱部６１,６２の間の部分の下部は、鋼板等により構成された板金製の部分である下部側面部６３となっている。支柱部６１,６２の間の部分の上部は、左上窓部６４となっている。左上窓部６４は、前後の支柱部６１,６２の上部を含んで構成された枠状の部分に対して矩形状のガラス等の透明板６５を取り付けることにより構成されている。透明板６５は、左上窓部６４の上側に前後２箇所に設けられたヒンジ部６５ａによって下側から外方に開くように開閉可能に設けられている。また、支柱部６１,６２の間において、下部側面部６３と左上窓部６４との間の部分は、ガラス等の透明板６７により構成された左下窓部６６となっている。

左側壁部５３において、左後支柱部６２の上部の後側には、後上側板６８が設けられている。後上側板６８は、左側壁部５３の後上側の角部分を形成している。後上側板６８は、前側の縁部を、上下方向に延伸した左後支柱部６２の上部に沿わせている。

キャビン１６の右側壁部５４において、前側の縁部、つまりキャビン１６における前面部５１と右側壁部５４とによる角部には、右前支柱部７１が設けられている。右前支柱部７１は、キャビン１６において左前支柱部６１と左右対称または略左右対称に構成されており、左前支柱部６１と同様に側面視における前面部５１の前傾状の傾斜に沿うように延伸している。

キャビン１６の右側壁部５４には、操縦部１５に対する乗降用の開閉扉であるドア７０が設けられている。ドア７０は、後側から外方に開くようにキャビン１６のフレーム部分に対して回動可能に支持されている。ドア７０は、右前支柱部７１に対して、上下２箇所に設けられたヒンジ部７２により略上下方向を軸方向として回動可能に支持され、後側から開くように開閉可能に設けられている。上下のヒンジ部７２によるドア７０の回動軸方向は、右前支柱部７１の延伸方向に沿って側面視で前傾状に傾斜している。

ドア７０は、ドア７０のフレーム部分をなすドア本体部７３を有する。ドア本体部７３は、ドア７０の外形に沿った形状を有する板状の部材により構成されている。ドア７０の上部は、右上窓部７４となっている。右上窓部７４は、ドア本体部７３の上部であって略矩形状の上開口部７３ａをなす上フレーム部７３ｂに対して矩形状のガラス等の透明板７５を取り付けることにより構成されている。透明板７５は、上フレーム部７３ｂの上縁部の前後２箇所に設けられたヒンジ部７５ａによって下側から外方に開くように開閉可能に設けられている。

ドア７０の下部は、ガラスやアクリル樹脂やポリカーボネート樹脂等からなる透明板７７を設けた右下窓部７６となっている。透明板７７は、ドア本体部７３の下部であって略矩形状の下開口部７３ｃをなす下フレーム部７３ｄに対して下開口部７３ｃを外側から塞ぐように固定されている。下開口部７３ｃは、ドア本体部７３の下部の大部分を開口させるように形成されている。ドア７０の下部の後側の部分には、ドア７０の開閉に際して把持される取手７８が設けられている。

キャビン１６のルーフ部５５は、平面視で前後方向を長手方向とする略矩形状の外形を有する。ルーフ部５５は、前側の縁端部を、前面部５１の上端部に対して前側に庇状に突出させている。ルーフ部５５の前端面部には、複数の照明部５８が横並びに設けられている。

ルーフ部５５は、扁平状の外形を有するとともに中空状に構成されている。ルーフ部５５は、ルーフ部５５の基部をなす下側パネル（図示略）と、下側パネルの上側に設けられたカバー部材であるルーフパネル６０とを有し、これらのパネルにより中空部を形成している。ルーフパネル６０は、平坦な上面部６０ａと、上面部６０ａの左右両側において下側に向けて屈曲形成された左右の側面部６０ｂとを有する。

ルーフパネル６０の左側の側面部６５ｂは、左側壁部５３の上縁部を左方から覆っており、ルーフパネル６０の右側の側面部６０ｂは、右側壁部５４の上縁部を右方から覆っている。ルーフ部５５の内部には、コンバイン１が備える空調装置の室内機等が設けられている。

キャビン１６の床部５６は、運転席１７の前下方において、水平状の床面部９０を形成している。床面部９０の後側に、床面部９０に対して高い位置に水平状の座席支持面９２をなす運転席支持部９１が設けられている。運転席支持部９１上に運転席１７が設置されている。

以上のような構成を備えたキャビン１６において、キャビン１６の左方の側面部は、左側壁部５３とルーフ部５５の左側の部分とにより形成されている。また、キャビン１６の右方の側面部は、右側壁部５４とルーフ部５５の右側の部分とにより形成されている。以下では、キャビン１６において、左側壁部５３とルーフ部５５の左側の部分とを含む左方の側面部をキャビン左側面部７９とする。

本実施形態に係るコンバイン１は、衛星からの位置情報を受信するためのアンテナユニット８０を備える。アンテナユニット８０は、キャビン左側面部７９の上部の左方の近傍に位置するように、キャビン１６に対して所定の支持部材を介して支持された状態で設けられている。

アンテナユニット８０は、平面視で略矩形状をなす箱状の外形を有し、長手方向を前後方向とする向きで設けられている。アンテナユニット８０は、上下方向について、ルーフ部５５と略同じ高さ位置に設けられている。アンテナユニット８０は、前後方向について、ルーフ部５５の全体の長さに対して略１／３の寸法を有し、ルーフ部５５に対して左側の前部に位置するように設けられている（図７参照）。アンテナユニット８０は、左右方向について、右側面部を、ルーフパネル６０の左側の側面部６０ｂの左方に位置させるように設けられている。このように、アンテナユニット８０は、キャビン１６に対して、ルーフ部５５の前部の左方に配置されている。

このようなアンテナユニット８０の配置構成によれば、キャビン１６をコンバイン１の機体における右前部に設けた構成において、アンテナユニット８０は、左右方向についてコンバイン１全体の略中央部に位置する（図３参照）。また、アンテナユニット８０がルーフ部５５の前部の左方に位置することから、照明部５８による配光やキャビン１６内からの視野がアンテナユニット８０により妨げられることがない。

また、キャビン１６の左側方には、収納状態の穀粒排出コンベヤ１３との間に空間が形成されており、アンテナユニット８０は、その空間を利用して配置されている。穀粒排出コンベヤ１３は、収納状態から機体の左方または上方に回動する。このため、アンテナユニット８０が穀粒排出コンベヤ１３に干渉することがない。

アンテナユニット８０は、測位衛星からの電波を受信してコンバイン１の位置を測定するための測位ユニットとして構成されている。アンテナユニット８０は、受信部としての受信装置８１と、演算部としての慣性航法装置８２と、通信部としての無線通信装置８３と、これらの装置を収容するケース８４とを備えている。アンテナユニット８０により、コンバイン１が備えた制御部２００を含み、コンバイン１の自動操舵システムが構成されている（図１２参照）。

受信装置８１は、測位衛星からの電波を受信し、受信した電波を信号に変換して慣性航法装置８２に送信する。受信装置８１は、例えば、ＧＮＳＳ衛星群からの電波を受信するＧＮＳＳ受信機（ＧＮＳＳアンテナ）や、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波を受信するＧＰＳ受信機（ＧＰＳアンテナ）等である。

慣性航法装置８２は、３軸のジャイロと３方向の加速度を測定し、姿勢方位データを算出する慣性計測装置（ＩＭＵ）である。また、慣性航法装置８２は、受信装置８１から送信される信号に基づいて位置データを算出する。慣性航法装置８２は、受信装置８１からの位置情報に基づいて位置データを算出する演算装置として機能する。例えば、慣性航法装置８２がＧＮＳＳ受信機を搭載することで、慣性航法装置８２により算出される姿勢方位データの信頼性が向上する。

アンテナユニット８０は、慣性航法装置８２を備えることで、悪天候、電波障害等で測位衛星からの電波を受信できない状況においても、慣性航法装置８２によって検出した３方向の加速度に基づいて、移動速度や移動距離などを算出して測位する慣性航法を利用することが可能となる。

無線通信装置８３は、慣性航法装置８２によって算出された位置データおよび姿勢方位データを無線通信によって外部に送信する。無線通信装置８３は、例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network）やモバイル通信を用いたデータ通信装置である。無線通信装置８３から送信されるデータは、例えばオペレータが所持する携帯端末やコンバイン１のＥＣＵ（Electronic Control Unit）等で受信され、圃場内での位置確認やコンバイン１の姿勢（前後左右への傾き等）の確認等に利用される。

ケース８４は、ケース８４の下部をなす下ケース体８５と、ケース８４の上部をなす上ケース体８６とを有し、これらのケース体によって収容空間を形成するとともにアンテナユニット８０の外形をなしている。ケース８４は、下ケース体８５および上ケース体８６により、前後方向を長手方向とした比較的扁平な箱状の外形をなしている。下ケース体８５および上ケース体８６は、例えば樹脂製の部材である。

ケース８４内において、前方から後方にかけて、無線通信装置８３、受信装置８１および慣性航法装置８２の順に、これらの装置が所定の間隔をあけて配置されている。これらの装置は、ケース８４内において下ケース体８５の底面部８５ａの上側に設けられた図示せぬ取付板に対してボルト等の固定具によって固定された状態で設けられている。

以上のように、アンテナユニット８０は、ケース８４内に受信装置８１、慣性航法装置８２および無線通信装置８３を収容した一体的なユニットとして構成されている。

アンテナユニット８０によって取得される測位データ（位置データおよび姿勢方位データ）は、あらかじめ設定された経路上を自律的に走行しながら作業を行う自律型のコンバイン１の制御に用いられる。位置データは、例えば、コンバイン１が所定の経路に沿って走行しているか否かの判定に用いられる。また、姿勢方位データは、例えば、コンバイン１の傾斜を認識することで、コンバイン１の走行状態や圃場の状態の確認に用いられる。また、オペレータが携帯端末等において無線通信装置８３からの送信データを受け取ることで、コンバイン１に対してリアルタイムの指示を送ることができる。

以上のように、本実施形態に係るコンバイン１は、作業現場である圃場における位置情報を受信する装置として、受信装置８１を含むアンテナユニット８０を備えている。なお、アンテナユニット８０の構成は、本実施形態に限定されるものではない。アンテナユニット８０の構成は、例えば、受信装置８１に、受信装置８１によって受信した位置情報から位置データを算出する演算部としての機能を持たせることで、慣性航法装置８２を省略した構成であってもよい。

アンテナユニット８０の支持構成について、図４から図１１を用いて説明する。コンバイン１は、アンテナユニット８０を支持するアンテナ支持部材としての支持フレーム１００を備えている。支持フレーム１００は、所定の屈曲形状ないし湾曲形状を有するフレーム部分であり、キャビン左側面部７９に設けられている。

支持フレーム１００は、前後に延伸するように構成されている。支持フレーム１００は、支持フレーム１００の大部分をなすメインフレーム部１０１と、左右方向に延伸した前アーム部１０２と、メインフレーム部１０１の前部をキャビン１６に対して支持する前支持ブラケット１０３と、メインフレーム部１０１の後部をキャビン１６に対して支持する後支持ブラケット１０４とを有する。

メインフレーム部１０１は、略Ｌ字状に屈曲した丸パイプ状の部材により構成されており、平面視で略Ｌ字状をなすように水平状に設けられている。メインフレーム部１０１は、略Ｌ字状をなす部分として、前後方向に延伸した前後延伸辺部１１１と、左右方向を軸方向として支持フレーム１００の後辺部をなす後辺部１１２と、前後延伸辺部１１１と後辺部１１２とによる角部分をなす湾曲部１１３とを有する。メインフレーム部１０１は、左側面視において、ルーフパネル６０の左側の側面部６０ｂの下縁部の下方近傍に位置し、左上窓部６４の上縁部に沿うように設けられている。

メインフレーム部１０１は、後支持ブラケット１０４を介して後辺部１１２をキャビン１６の左側壁部５３に対して固定支持させている。後支持ブラケット１０４は、左側壁部５３を構成する後上側板６８の前上側の部分に固定されており、後上側板６８に対して後辺部１１２を支持している。後支持ブラケット１０４は、平面視で略Ｌ字状をなす屈曲板状の部材であり、略Ｌ字状をなす面部として、後上側板６８に固定される固定面部１０４ａと、後辺部１１２を支持する支持面部１０４ｂとを有する。

後支持ブラケット１０４は、固定面部１０４ａを後上側板６８に対して左側から重ねた状態で、上下２箇所でボルト１１５およびナット１１６により後上側板６８に固定されている。ボルト１１５は、左方から固定面部１０４ａおよび後上側板６８を貫通し、後上側板６８の右側に位置するナット１１６に螺挿されている（図１０参照）。

支持面部１０４ｂは、固定面部１０４ａの前側の縁部から左方に向けて屈曲した部分であり、後上側板６８から左方に突出した突片部をなしている。支持面部１０４ｂの上部の後側に、メインフレーム部１０１の後辺部１１２が溶接等によって固定されている。後辺部１１２は、先端側（右側）の端面を固定面部１０４ａに接触させ、固定面部１０４ａに対して溶接等によって固定させている。

メインフレーム部１０１は、前支持ブラケット１０３を介して前後延伸辺部１１１の前部をキャビン１６の左側壁部５３に対して固定支持させている。前支持ブラケット１０３は、左側壁部５３を構成する左前支柱部６１の上端部に固定されており、左前支柱部６１に対して前後延伸辺部１１１を支持している。

左前支柱部６１は、キャビン１６の前面部５１の前傾状の傾斜に沿うように延伸した支柱本体部１２１と支柱本体部１２１の外側（左側）に設けられた外側支柱部１２２とを有する（図１０参照）。支柱本体部１２１および外側支柱部１２２は、互いに固定されて一体的な左前支柱部６１を構成している。

支柱本体部１２１は、矩形状の横断面形状をなす角パイプ状の部材により構成されている。外側支柱部１２２は、略Ｕ字状の横断面形状をなす溝形鋼状の部材により構成されており、開放側を左右内側（右側）に向け、支柱本体部１２１の左側面部に対して溶接等によって固定されている。

前支持ブラケット１０３は、平面視で略Ｌ字状をなす屈曲板状の部材であり、略Ｌ字状をなす面部として、外側支柱部１２２に固定される固定面部１０３ａと、前後延伸辺部１１１を支持する支持面部１０３ｂとを有する。

前支持ブラケット１０３は、固定面部１０３ａを外側支柱部１２２の上端部に対して左側から重ねた状態で、上下２箇所でボルト１２３およびナット部１２４により外側支柱部１２２に固定されている。ボルト１２３は、左方から固定面部１０３ａおよび外側支柱部１２２の左側面部を貫通し、その左側面部の右側（外側支柱部１２２の内部）に位置するナット部１２４に螺挿されている。

支持面部１０３ｂは、固定面部１０３ａの前側の縁部から左方に向けて屈曲した部分であり、外側支柱部１２２から左方に突出した突片部をなしている。支持面部１０３ｂの先端辺部に、メインフレーム部１０１の前後延伸辺部１１１が溶接等によって固定されている。

前アーム部１０２は、直線状の丸パイプ状の部材により構成されており、メインフレーム部１０１の前後延伸辺部１１１と前支持ブラケット１０３の固定面部１０３ａとの間に架設された態様で設けられている。前アーム部１０２は、支持面部１０３ｂの上部の後側に溶接等によって固定されている。前アーム部１０２は、左側の端部を、メインフレーム部１０１の前後延伸辺部１１１に対して溶接等によって固定させている。前アーム部１０２は、右側の端面を固定面部１０３ａに接触させ、固定面部１０３ａに対して溶接等によって固定させている。

支持フレーム１００においては、メインフレーム部１０１と前支持ブラケット１０３との間に、Ｌ字状の補強フレーム部１０５が設けられている。補強フレーム部１０５は、Ｌ字状に屈曲した屈曲棒状の部材により構成されており、上下方向に沿う縦辺部１０５ａと、左右方向に沿う横辺部１０５ｂとを有する。補強フレーム部１０５は、縦辺部１０５ａの上端部をメインフレーム部１０１に対して溶接等によって固定させるとともに、横辺部１０５ｂの右側の部分を前支持ブラケット１０３に対して溶接等によって固定させた状態で設けられている。

メインフレーム部１０１は、前後延伸辺部１１１の前部を、前支持ブラケット１０３によるキャビン１６に対する支持部位から前方に延出させた前延出部１１１ａとしている。

以上のような構成を備えた支持フレーム１００は、平面視において、前アーム部１０２および前支持ブラケット１０３による前側の辺部と、メインフレーム部１０１の後辺部１１２による後側の辺部と、前後延伸辺部１１１による左側の辺部とにより、前後方向を長手方向とするとともに右側を開放側とした略矩形状の外形に沿ったフレーム形状を有するフレーム部を構成している。そして、支持フレーム１００は、平面視において、ルーフパネル６０の左側の縁部とともに、前後方向を長手方向とした矩形状の閉空間部１２０を形成している。

以上のようにキャビン１６に対して固定支持された支持フレーム１００に対して、アンテナユニット８０が支持されている。アンテナユニット８０は、支持フレーム１００のメインフレーム部１０１の前後延伸辺部１１１において前後２箇所に設けられた支持ブラケット１３０に固定された状態で支持されている。

２つの支持ブラケット１３０のうち前側に位置する支持ブラケット１３０は、支持フレーム１００に対し、前後延伸辺部１１１の前端部、つまり前延出部１１１ａの前端部に設けられている。２つの支持ブラケット１３０のうち後側に位置する支持ブラケット１３０は、前後延伸辺部１１１の前部において、前アーム部１０２の固定部位の後方の部分に設けられている。

支持ブラケット１３０は、板状の部材を屈曲形成した態様の長手状の部材であり、長手方向を左右方向として、平面視で前後延伸辺部１１１の軸方向に直交するように、前後延伸辺部１１１の上側に設けられている。支持ブラケット１３０は、右端部を前後延伸辺部１１１に固定させ、前後延伸辺部１１１から左方に向けて延出し、アーム状の部分を構成している。２つの支持ブラケット１３０は、前後方向について、前後延伸辺部１１１における前アーム部１０２の固定部を中心として対称または略対称となるように配置されている（図１０参照）。

支持ブラケット１３０は、互いに平行な前後の側面部１３１,１３１と、水平状の上面部１３３とを有し、これらの面部によって側面視で下側を開放側とした略Ｕ字形状をなしている。支持ブラケット１３０は、右端部を溶接等により前後延伸辺部１１１に固定させた状態で設けられている。支持ブラケット１３０は、長手方向について、アンテナユニット８０のケース８４の幅方向（左右方向）の寸法よりも短く、同寸法の半分よりも長い寸法を有する。支持ブラケット１３０においては、上面部１３３が、アンテナユニット８０のケース８４の取付けを受ける支持面部となる。

前後の支持ブラケット１３０に対し、アンテナユニット８０のケース８４が、固定ボルト１３７により支持ブラケット１３０の上面部１３３に固定されている。固定ボルト１３７による固定部は、各支持ブラケット１３０において左端部および左右中央部の２箇所に設けられている。このため、支持ブラケット１３０の上面部１３３には、左端部および左右中央部の２箇所に、固定ボルト１３７を貫通させるための孔部１３３ａが形成されている（図１０参照）。

アンテナユニット８０においては、ケース８４内に、固定ボルト１３７の螺挿を受ける雌ネジ部１３８が設けられている。雌ネジ部１３８は、ネジ穴を有する筒状の部材により構成されており、ケース８４の下ケース体８５の底面部８５ａに臨んでネジ穴を開口させるように、ケース８４に対して固設されている。雌ネジ部１３８は、固定ボルト１３７による固定部に対応して４箇所に設けられている。固定ボルト１３７は、支持ブラケット１３０の上面部１３３を下側から貫通し、雌ネジ部１３８に螺挿され、支持ブラケット１３０に対してケース８４を固定させる。

以上のように、アンテナユニット８０は、支持フレーム１００のメインフレーム部１０１に固設されアンテナユニット８０の前部および後部それぞれの下側に位置する前後の支持ブラケット１３０に支持された状態で設けられている。

図１２に示すように、コンバイン１の自動操舵システムは、制御部２００を備えている。制御部２００は、コンバイン１が備える各種センサ等からの入力信号に基づき、コンバイン１が備える各部を制御する。制御部２００は、各種演算処理や制御を実行する演算処理装置としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶装置、データ入出力用の入出力インターフェイス等の入出力装置（入出力回路）、クロック回路等の周辺回路等をバス等により接続した構成を備える。制御部２００のＣＰＵは、ＲＯＭ等に記憶された測位プログラムを含む各種のプログラムに従って演算処理を行う。

制御部２００は、慣性航法装置８２からの信号の入力を受け、その入力信号に基づき、コンバイン１の姿勢・方位等を求める。また、制御部２００は、無線通信装置８３からの信号の入力を受ける。制御部２００は、その出力信号を携帯端末（無線通信端末）等に送信可能に構成されている。

図１２に示すように、コンバイン１は、補正情報機器としての補正情報端末２１０を備えている。補正情報端末２１０は、アンテナユニット８０により受信された位置情報（測位情報）を補正するための補正情報である測位補正情報を、圃場の外部に位置する基準局である基地局３００から受信する装置である。補正情報端末２１０は、基地局３００からの情報を受信するためのアンテナ２１１を有する。

コンバイン１は、基地局３００との関係で移動局となり、基地局３００とともに通信システムを構成している。コンバイン１は、基地局３００からの測位補正情報を時々刻々と受信し、受信した測位補正情報に基づいて、アンテナユニット８０により受信した位置情報を補正し、自らの測位情報を精度よく取得する。

基地局３００は、圃場の外部であって所定の基準位置に設置された固定基地局である。基地局３００は、例えば、電気通信事業者が独自に設けた基地局や自治体等により設置された基地局である。基地局３００は、所定時間間隔毎に、例えば複数のＧＮＳＳ衛星（測位衛星）から受信したＧＮＳＳ衛星信号に基づいて算出した自己の測位情報と、予め認識している自己の位置情報との差分を演算し、その差分の情報を測位補正情報として送信する。基地局３００は、自己の測位情報を算出するための衛星信号を受信するためのアンテナと、コンバイン１側の補正情報端末２１０のアンテナ２１１との間で各種の信号の送受信を行うための無線通信装置とを備える。

基地局３００は、例えばあらかじめ設定された周期で測位補正情報を連続的に生成し、生成した測位補正情報を含む信号を無線通信装置によってコンバイン１の補正情報端末２１０に送信する。補正情報端末２１０は、アンテナ２１１によって受信した測位補正情報を含む信号を処理し、測位補正情報を取得する。補正情報端末２１０で取得された測位補正情報は、アンテナユニット８０で取得された測位情報を補正するために用いられる。

コンバイン１において、制御部２００は、アンテナユニット８０によって取得した測位情報を、基地局３００から送信されてくる測位補正情報を用いて補正し、コンバイン１の現在位置情報として算出して取得する。制御部２００は、コンバイン１の走行機体２の現在位置情報として、例えば、緯度・経度情報を取得する。

このように、補正情報端末２１０によって基地局３００からの測位補正情報を利用して測位情報の補正を行うことで、走行機体２の位置を高い精度で取得することができる。測位補正情報によって補正された測位情報は、コンバイン１の自律走行に用いられる。

以上のように、コンバイン１は、アンテナユニット８０と補正情報端末２１０とを備えており、このような構成において、アンテナユニット８０は、キャビン１６の上部に対して左方の前側に配置されている。これに対し、補正情報端末２１０は、操縦部１５に配置されている。

操縦部１５において、補正情報端末２１０の配置対象部位には、例えば、運転席１７を支持する運転席支持部９１、主変速レバー２１等の各種操作部を配置したレバーコラム２４、床部５６の前部の左右中央部に立設され上端側に操縦ハンドル１８を配置したハンドル支柱２６等が含まれる。これらの操縦部１５における所定の部位に対して、補正情報端末２１０が所定の取付け構造やホルダ等の保持構造等によって設置される。

本実施形態では、コンバイン１は、操縦部１５を覆うキャビン１６を備えている。したがって、補正情報端末２１０は、キャビン１６内における所定の場所に配置されている。

補正情報端末２１０は、キャビン１６内の操縦部１５において、キャビン１６の内側（操縦部１５側）における所定の部位に配置されてもよい。キャビン１６の内側に補正情報端末２１０が配置される場合、補正情報端末２１０は、キャビン１６を構成する前面部５１、後面部５２、左側壁部５３、右側壁部５４、ルーフ部５５および床部５６のいずれかの部分の内側における所定の部位に設置される。

本実施形態に係る補正情報端末２１０およびその配置構成並びに補正情報端末２１０の取付け構造について、図５、図６および図１３～図１９を用いて説明する。なお、図１７は、図１４におけるＡ－Ａ位置の矢視断面図（後面断面図）である。また、図１７に示す断面図においては、補正情報端末２１０の内部構造を省略している。

キャビン１６内の操縦部１５には、運転席１７が設けられており、補正情報端末２１０は、運転席１７の下方に配置されている。上述したようにキャビン１６内の操縦部１５においては、床面部９０の後側に運転席支持部９１が設けられており、運転席支持部９１の座席支持面９２上に運転席１７が設けられている。このような構成において、補正情報端末２１０は、運転席１７よりも低い高さ位置に配置されている。

補正情報端末２１０は、運転席１７を支持する運転席支持部９１に設けられている。運転席支持部９１は、座席支持面９２をなす上面部２３１と、前側を向いた鉛直状の面である前面２３２ａをなす前面部２３２と、右側を向いた鉛直状の面である右側面２３３ａをなす右側面部２３３とを有する。運転席支持部９１の前面部２３２および右側面部２３３は、床面部９０に対して垂直状の面部として設けられている。

運転席支持部９１の上面部２３１、前面部２３２および右側面部２３３の各面部は、それぞれ運転席１７の支持部材となる板状の部材により構成された板状の部分となっている。すなわち、上面部２３１は、上下方向を板厚方向とした板状の部分であり、前面部２３２は、前後方向を板厚方向とした板状の部分であり、右側面部２３３は、左右方向を板厚方向とした板状の部分である。

運転席支持部９１の前面部２３２は、床面部９０の後側から床面部９０とともに直角をなすように立ち上がった面部である。運転席支持部９１の上面部２３１は、前面部２３２の上縁部から後方に向けて前面部２３２とともに直角をなすように形成されている。右側面部２３３は、上面部２３１および前面部２３２それぞれとともに直角をなすように形成されている。

運転席支持部９１の上面部２３１および前面部２３２は、いずれも左側の縁端をレバーコラム２４の右側面部２４ａにつなげている。レバーコラム２４は、その上面部を、主変速レバー２１（図６参照）等の各種操作具を配設した操作面部２４ｂとしており、操作面部２４ｂの右側縁部と床面部９０との間に、床面部９０に対して垂直状の面部である右側面部２４ａが設けられている。

キャビン１６においては、その室内空間をなす面部として、床面部９０の後側に段差状に形成された水平状の水平面部２４０と、水平面部２４０の後側に形成された後上がりの傾斜面部２４１と、傾斜面部２４１の上側に連続した鉛直状の鉛直面部２４２と、鉛直面部２４２の上側に設けられるとともに鉛直面部２４２に対して後方に位置する背壁部２４５とが設けられている。

水平面部２４０は、床面部９０に対してわずかに高い水平面をなしている。傾斜面部２４１は、例えば側面視において水平面に対する傾斜角度を約６０°としている。背壁部２４５は、鉛直面部２４２の上端から後方に向けて水平状に屈曲形成された支持面部２４３上に設けられている。

運転席支持部９１は、レバーコラム２４の右側面部２４ａの右側、かつ、傾斜面部２４１および鉛直面部２４２の前側に設けられている。運転席支持部９１は、上下方向について、座席支持面９２を、鉛直面部２４２の形成範囲内に位置させている。したがって、運転席支持部９１は、座席支持面９２をなす上面部２３１の後側の縁端を鉛直面部２４２につなげている。

運転席支持部９１の右側面部２３３は、下側および後側の縁部について、側面視で床面部９０、水平面部２４０、傾斜面部２４１および鉛直面部２４２がなす屈曲形状に沿った形状を有し、下側および後側の縁部をこれらの面部に沿わせている。したがって、右側面部２３３は、水平面部２４０および床面部９０に沿った段差形状の下縁部２３３ｂと、傾斜面部２４１に沿った後上がりの傾斜縁部２３３ｃと、鉛直面部２４２に沿った鉛直状の後縁部２３３ｄとを有する。後縁部２３３ｄは、上下方向について右側面部２３３の上端部に形成されている。また、右側面部２３３は、上側の縁部２３３ｅを上面部２３１に沿わせるとともに、前側の縁部２３３ｆを前面部２３２に沿わせている。

キャビン１６内において、運転席支持部９１の右側には、ドア７０を介した運転席１７に対する乗降等に際して用いられるスペース２５０が確保されている。すなわち、運転席支持部９１は、右側面部２３３をキャビン１６の右側壁部５４に対して左方に離間させるように設けられており、傾斜面部２４１および鉛直面部２４２の前側であって運転席支持部９１の右側面部２３３とキャビン１６の右側壁部５４との間に、スペース２５０が形成されている。

運転席支持部９１上に設けられた運転席１７は、座部２５１ａおよび背もたれ部２５１ｂを含むシート本体２５１と、座席支持面９２上にシート本体２５１を支持するシート支持機構部２５２とを有する。シート支持機構部２５２は、例えば、シート本体２５１を前後方向等に移動可能に支持する。背もたれ部２５１ｂの直後方に、キャビン１６の室内の後面部をなす背壁部２４５が位置している。

以上のような構成において、補正情報端末２１０は、運転席支持部９１の右側面部２３３に取り付けられた状態で設けられている。補正情報端末２１０は、略直方体状の外形を有する装置本体２１０Ａと、アンテナ２１１とを有する。補正情報端末２１０は、運転席支持部９１の右側面部２３３の上部に対して装置本体２１０Ａを固定させた状態で設けられている。

補正情報端末２１０は、その外装部材として、装置本体２１０Ａの直方体状の外形をなす筐体２６０を有する。筐体２６０は、正面部２６１、背面部２６２、上面部２６３、下面部２６４および両側の側面部２６５を有する。補正情報端末２１０は、筐体２６０の正面部２６１を右側に向けた状態で運転席支持部９１の右側面部２３３に取り付けられている。したがって、筐体２６０の両側の側面部２６５は、前後に向いている。

装置本体２１０Ａは、補正情報端末２１０の正面視における左右方向（図１６における左右方向、機体の前後方向）を長手方向とするとともに、前後方向（図１７における左右方向、機体の左右方向）を厚さ方向とした略矩形厚板状の外形を有する。以下では、コンバイン１の機体の前後左右の方向を、運転席支持部９１の右側面部２３３に取り付けられた状態の補正情報端末２１０における前後左右の方向とする。

補正情報端末２１０においては、筐体２６０の上面部２６３の後端部近傍の位置に、アンテナ２１１が立設されている。アンテナ２１１は、直線棒状の部材により構成されており、上面部２６３に対して上方に向けて垂直状に延出している。

図１４に示すように、補正情報端末２１０は、装置本体２１０Ａの全体を、運転席支持部９１の座席支持面９２より下方に位置させた状態で設けられている。したがって、補正情報端末２１０は、上下方向について、装置本体２１０Ａを運転席１７の下方に位置させた状態で設けられている。

また、補正情報端末２１０は、上下方向について、筐体２６０の上面部２６３を座席支持面９２の近傍（直下方）に位置させた状態で設けられている。したがって、筐体２６０の上面部２６３から上方に延出したアンテナ２１１は、上下方向について座席支持面９２から上方に延出している。

一方で、補正情報端末２１０は、上下方向について、アンテナ２１１の上端を、運転席１７のシート本体２５１の座部２５１ａの下方に位置させている。つまり、図１４に示すように、アンテナ２１１の上端の高さ位置ｈ１は、シート本体２５１の座部２５１ａの下面の高さ位置ｈ２の下方に位置している。したがって、補正情報端末２１０は、上下方向について、装置本体２１０Ａおよびアンテナ２１１を含む全体を、シート本体２５１の下方に位置させるように配置されている。

また、補正情報端末２１０は、前後方向について、運転席支持部９１の右側面部２３３の後部に配置されている。詳細には、図１４に示すように、補正情報端末２１０は、前後方向について、右側面部２３３の中心位置Ｂ０より後方に全体を位置させるように配置されている。つまり、補正情報端末２１０は、前後方向について、その前側の端面となる前側の側面部２６５を中心位置Ｂ０の後方に位置させるように設けられている。なお、右側面部２３３の中心位置Ｂ０は、前後方向について、右側面部２３３の前側の縁端から後縁部２３３ｄまでの範囲Ｂ１における中心の位置である。

以上より、補正情報端末２１０は、運転席支持部９１の右側面部２３３の外形の範囲内に装置本体２１０Ａの全体を位置させるとともに、装置本体２１０Ａを、右側面部２３３の後上側（図１４における左上側）の隅部に位置させている。補正情報端末２１０は、前後方向について、装置本体２１０Ａの後側の側面部２６５を、運転席支持部９１の右側面部２３３の後縁部２３３ｄよりも前方に位置させるとともに、装置本体２１０Ａの上面部２６３を右側面部２３３の上側の縁部２３３ｅよりも下方に位置させ、右側面視で装置本体２１０Ａの全体を右側面部２３３に重ねるように配置されている。

以上のような補正情報端末２１０の配置態様により、補正情報端末２１０は、上下方向について、運転席１７の下方に配置されている。なお、補正情報端末２１０の配置場所に関し、キャビン１６内の操縦部１５において運転席１７の下方の位置となる場所としては、例えば、運転席支持部９１の前面部２３２、運転席支持部９１の右側に位置する傾斜面部２４１、レバーコラム２４の右側面部２４ａにおける運転席１７より低い部位等が挙げられる。

補正情報端末２１０は、補正情報端末２１０の作動状態を表示するように構成されている。補正情報端末２１０は、その作動状態を表示するための表示部２７０を有する。表示部２７０は、補正情報端末２１０の動作状態に関する各種の表示を行う。表示部２７０によって表示される補正情報端末２１０の作動状態には、例えば、補正情報端末２１０の電源の入切状態や、アンテナ２１１による基地局３００からの情報の受信・送信状態（接続状態）や、ネットワーク接続状態や、動作に不具合が生じている状態等が含まれる。

表示部２７０は、装置本体２１０Ａにおいて、筐体２６０の正面部２６１の上部に設けられている。表示部２７０は、筐体２６０の正面部２６１に形成された横長矩形状の凹部２７１内に複数の発光部２７２を配置した構成を有する。発光部２７２は、筐体２６０内に設けられたＬＥＤ（発光ダイオード）等の光源によって筐体２６０の外部に対して発光するように構成されている。

表示部２７０は、複数の発光部２７２の発光態様により、補正情報端末２１０の作動状態に関する表示を行う。本実施形態では、表示部２７０は、所定の間隔で横並びに直線状に配置された６つの発光部２７２を有する。各発光部２７２は、円形状の発光部分として構成されている。表示部２７０において、前側の２つの発光部２７２と後側の４つの発光部２７２との間には、補正情報端末２１０についての所定の機能を有する操作ボタン２７３が設けられている。操作ボタン２７３は、発光部２７２に対して比較的大きな円形状のボタンである。なお、発光部２７２の数や複数の発光部２７２の配置態様等は限定されるものではない。

各発光部２７２は、例えば、緑色、赤色、青色および黄色等の複数の発光色で発光可能に構成される。このような構成により、表示部２７０は、各発光部２７２の消灯状態、点灯状態および点滅状態、並びに点灯状態の発光色によって、補正情報端末２１０の作動状態についての各種の表示を行う。

表示部２７０は、例えば、一番後側の発光部２７２の点灯・消灯によって補正情報端末２１０の電源の入状態・切状態を表示する。また、表示部２７０は、例えば、点灯させる発光部２７２の数や各発光部２７２の発光色の変化等によってアンテナ２１１による基地局３００からの情報の受信・送信状態を表示する。なお、表示部２７０の構成は特に限定されない。表示部２７０は、例えば液晶表示を行うように構成された液晶表示部等であってもよい。

また、補正情報端末２１０に関しては、基地局３００から測位補正情報を受信するアンテナとして、アンテナ２１１の代わりに、キャビン１６の外部に設置する外部アンテナ１２７（図８参照）を設けてもよい。外部アンテナ１２７は、装置本体２１０Ａから延設されたアンテナケーブル（図示略）を介して設けられる。つまり、装置本体２１０Ａと外部アンテナ１２７は、アンテナケーブルを介して接続されている。本実施形態では、外部アンテナ１２７は、支持フレーム１００のメインフレーム部１０１に支持ステー１２８を介して支持された状態で設けられている。

図１０および図１１に示すように、外部アンテナ１２７は、メインフレーム部１０１の後辺部１１２に対して支持ステー１２８を介して支持されている。支持ステー１２８は、後辺部１１２の左右中間部において板状の部材を後方に向けて水平状に突出するように溶接等により後辺部１１２に固定することによって設けられている。

支持ステー１２８の後部に、左側を開放側とした切欠き状の支持凹部１２８ａが形成されている。支持ステー１２８は、外部アンテナ１２７の取付座となり、支持凹部１２８ａに外部アンテナ１２７の下端部を嵌合させた状態で、外部アンテナ１２７を起立状に支持する。なお、外部アンテナ１２７は、支持ステー１２８に対してネジ締結等によって固定される。外部アンテナ１２７の高さは限定されるものではないが、本実施形態では、外部アンテナ１２７は、その先端（上端）をルーフパネル６０の上面部６０ａより下方に位置させている。

運転席支持部９１の右側面部２３３に対する補正情報端末２１０の取付け構造について説明する。補正情報端末２１０は、運転席支持部９１の右側面部２３３に対して取付板２８０を介して装置本体２１０Ａを固定させた状態で、右側面部２３３に取り付けられている。

運転席支持部９１の内部は、運転席支持部９１の上面部２３１、前面部２３２および右側面部２３３の各面部をなす板状の部材等により形成された空間部となっている。つまり、運転席支持部９１は、上面部２３１、前面部２３２および右側面部２３３により、床面部９０上において、レバーコラム２４の右側面部２４ａの右側、かつ、傾斜面部２４１および鉛直面部２４２の前側に空間部を形成している。

取付板２８０は、運転席支持部９１の右側面部２３３をなす板状の部材（横板）である右側板２８１（図１７参照）に、固定ボルト２８２によって締結固定されている。取付板２８０は、前後方向（図１６における左右方向）を長手方向とした横長の略矩形状の外形を有する平板状の部材である。詳細には、取付板２８０は、矩形状における上側を山型形状とした略五角形状の外形を有し、かかる外形をなす辺部として、下辺部、長手方向両側の側辺部、並びに上側の山型形状をなす前後の斜辺部および前後中央の上辺部を含む。

取付板２８０は、長手方向について装置本体２１０Ａの筐体２６０よりも長い寸法を有し、右側面視において、長手方向の両側を、筐体２６０からはみ出させている（図１６参照）。取付板２８０は、上下方向については、筐体２６０と略同じ寸法を有する。取付板２８０は、筐体２６０からのはみ出し部分である長手方向の両側の上下の角部に、固定ボルト２８２を貫通させている。固定ボルト２８２は、取付板２８０および右側板２８１を貫通し、右側板２８１の内側（裏側）に設けられたナット部２８３に螺合している。ナット部２８３は、例えば右側板２８１の裏面にナット部材を溶接等によって固定することによって設けられている。このように、取付板２８０は、その四隅を貫通する固定ボルト２８２によって４箇所で運転席支持部９１の右側面部２３３（右側板２８１）に固定されている。

装置本体２１０Ａは、取付板２８０に対して、固定ボルト２８５によって締結固定されている。固定ボルト２８５は、右側から左側に向けて装置本体２１０Ａを貫通し、取付板２８０に設けられた雌ネジ部２８６に螺挿されている。雌ネジ部２８６は、取付板２８０の本体部分に対して長ナット等のナット部材を溶接等によって固定することによって設けられている。

雌ネジ部２８６による固定部は、装置本体２１０Ａにおいて、正面部２６１の略中心部および下側の前後の隅部の３箇所に配置されている（図１６参照）。装置本体２１０Ａにおいて、雌ネジ部２８６を貫通させる部位には、左右方向に貫通した固定孔部２８７が形成されている（図１８参照）。筐体２６０の内部には、固定孔部２８７を形成する部分として、雌ネジ部２８６を挿通させる筒状のボス部２８８が設けられている（図１７参照）。このように、装置本体２１０Ａは、固定ボルト２８５によって３箇所で取付板２８０に固定されている。

装置本体２１０Ａから延出されるケーブル（図示略）は、右側板２８１を介して運転席支持部９１の内部空間内に配され、運転席支持部９１内から所定の接続先へと延設されている。このため、右側板２８１には、装置本体２１０Ａから延出されるケーブルを通す円形状の開口部２８１ａが形成されている。開口部２８１ａは、運転席支持部９１の内部空間を外部に臨んで開口させる貫通孔部である。

開口部２８１ａは、右側面視において下半部を筐体２６０からはみ出させるように形成されている（図１６参照）。取付板２８０の下側には、開口部２８１ａとの干渉を避けるための形状部分として、開口部２８１ａの上部の外形に沿った半円状の凹部２８０ａが形成されている。運転席支持部９１内には、装置本体２１０Ａから延出されるケーブルに対して接続されるリレーやコネクタ等の各種装置が設けられている。

以上のようにキャビン１６内に設置された補正情報端末２１０は、キャビン１６の外側から表示部２７０による作動状態の表示の視認が可能となるように設けられている。

キャビン１６は、前面部５１、左側壁部５３および右側壁部５４において、ガラス等の透明板により構成された透明部を有し、この透明部を介してキャビン１６の外部から内部が視認可能となっている。このような構成において、補正情報端末２１０は、キャビン１６の外部から透明部を介して視認可能な範囲に表示部２７０を位置させるように設けられている。キャビン１６が有する透明部には、前面部５１、左側壁部５３を構成する左上窓部６４および左下窓部６６、右側壁部５４を構成する右上窓部７４および右下窓部７６が含まれる。

補正情報端末２１０の配置例として、運転席支持部９１の前面部２３２に、表示部２７０を前側に向けるように補正情報端末２１０を配置した構成を想定する。このような構成においては、キャビン１６において全体的に透明な窓部として構成された前面部５１や、キャビン１６の左側壁部５３を構成する左下窓部６６や、キャビン１６の右側壁部５４を構成する右下窓部７６等を介して、キャビン１６の外部から表示部２７０の視認が可能となる。

本実施形態では、図１３等に示すように、補正情報端末２１０は、運転席支持部９１の右側面部２３３に対して取り付けられ、表示部２７０を右側に向けた状態で設けられている。このような補正情報端末２１０の配置構成においては、主にキャビン１６の右側からの視点によって、右側壁部５４の右下窓部７６や、前面部５１等を介して、キャビン１６の外部から表示部２７０の視認が可能となる。

図５および図１９に示すように、キャビン１６が右側面部にドア７０を有する構成において、補正情報端末２１０は、閉じた状態のドア７０を介して、キャビン１６の外側から、表示部２７０により表示される補正情報端末２１０の作動状態の視認が可能となるように設けられている。すなわち、上述したように、運転席支持部９１の右側面部２３３に対して補正情報端末２１０を右向きに（正面部２６１側を右側として）取り付けた構成によれば、ドア７０が閉じた状態において、透明部を有するドア７０を介して、キャビン１６の外部から表示部２７０が視認できる。

本実施形態に係る補正情報端末２１０の配置構成によれば、ドア７０が閉じた状態であっても、主に、ドア７０の下半部を構成する透明部である右下窓部７６を介して、キャビン１６の外部から補正情報端末２１０の表示部２７０を容易に視認することができる。特に、図１９に示すように、キャビン１６のやや右斜め前方からの視点によれば、ドア７０の右下窓部７６を介して、表示部２７０を含む補正情報端末２１０の全体を視認することができる。

また、コンバイン１は、補正情報端末２１０に関する構成として、補正情報端末２１０の状態をリセットするためのリセット操作部としてのリセットスイッチ２９０を備えている（図１２参照）。リセットスイッチ２９０は、例えば、補正情報端末２１０が取得して保有している測位補正情報をリセットして補正情報端末２１０を初期化するための操作部である。リセットスイッチ２９０は、例えば、基地局３００からの情報を取得する補正情報端末２１０の最初のセッティングの際や接続状態の不具合解消のため等に用いられる。

図１３、図１４および図１９に示すように、リセットスイッチ２９０は、押圧操作を受ける押圧操作具２９１を有し、押しボタン等の押圧操作部として構成されている。押圧操作具２９１は、略円筒状の部材により構成されている。

リセットスイッチ２９０は、補正情報端末２１０と同様に、キャビン１６内における運転席支持部９１に設けられている。特に、本実施形態では、リセットスイッチ２９０は、運転席支持部９１において、補正情報端末２１０の配置面部である右側面部２３３に対して設けられている。リセットスイッチ２９０は、押圧操作具２９１を、右側面部２３３の右側面２３３ａから右方に向けて突出させている。なお、リセット操作部は、本実施形態に係るリセットスイッチ２９０に限定されるものではなく、例えばスライドスイッチ等の他のスイッチ等であってもよい。また、リセット操作部は、補正情報端末２１０の筐体２６０に設けられてもよい。この場合、例えば、表示部２７０に設けられた操作ボタン２７３にリセット操作部としての機能を割り付けることができる。

リセットスイッチ２９０は、上下方向について、補正情報端末２１０より下方に配置されている。図１４に示すように、リセットスイッチ２９０は、補正情報端末２１０の下方の位置に設けられている。詳細には、リセットスイッチ２９０は、右側面部２３３の下部において、前後方向について中心位置Ｂ０より後方の位置に配置されおり、右側面部２３３の後下側の部位であって傾斜面部２４１の近傍に配置されている。

また、図１３等に示すように、運転席支持部９１の右側面部２３３には、排出オーガである穀粒排出コンベヤ１３（図１参照）を操作するためのオーガリモコン２９５を保持するリモコンホルダ２９４が設けられている。オーガリモコン２９５は、略矩形板状の外形を有し、穀粒排出コンベヤ１３について、左右方向の旋回や上下回動、穀粒の排出等の動作の遠隔操作に用いられる。

リモコンホルダ２９４は、運転席支持部９１の右側面部２３３において、上下方向について右側面部２３３の下端部の近傍の位置であって、前後方向について略中央部の位置に設けられている。リモコンホルダ２９４は、リセットスイッチ２９０の前側の近傍に配置されている。

リモコンホルダ２９４は、上面視で略ハット形状をなす屈曲板状の部材を溶接等によって右側面部２３３に固定することによって設けられている。リモコンホルダ２９４は、右側面部２３３の右側面２３３ａとともに上下方向に貫通した保持空間を形成している。リモコンホルダ２９４は、保持空間内にオーガリモコン２９５を長手方向を上下方向とした向きで差し込ませることで、右側面部２３３に対してオーガリモコン２９５を保持する。リモコンホルダ２９４に保持された状態のオーガリモコン２９５は、例えば、その下端を水平面部２４０上に支持させる。

以上のような構成を備えた本実施形態に係るコンバイン１によれば、アンテナユニット８０によって受信した位置情報を補正するための補正情報を受信する補正情報端末２１０を操縦部１５に配置したレイアウト構成により、コンバイン１を操縦する作業者は、補正情報の受信状態等、補正情報端末２１０の作動状態を容易に把握することができる。

本実施形態に係るコンバイン１は、操縦部１５を覆うキャビン１６を備えており、補正情報端末２１０は、キャビン１６内における所定の場所に配置されている。このような構成によれば、例えばコンバイン１を運転中の作業者等、キャビン１６内にいる作業者から、補正情報端末２１０の作動状態を容易に把握することが可能となる。

また、補正情報端末２１０は、キャビン１６の外側から表示部２７０による作動状態の表示の視認が可能となるように設けられている。このような構成によれば、スタータスイッチをオンした後にキャビン１６から一旦外に出た作業者等、キャビン１６の外にいる作業者から、キャビン１６内の補正情報端末２１０の作動状態を把握することができるので、高い利便性を得ることができる。

また、補正情報端末２１０は、閉じた状態のドア７０を介して、右下窓部７６等から、キャビン１６の外側から表示部２７０による作動状態の表示の視認が可能となるように設けられている。このような構成によれば、ドア７０を開ける操作を行うことなく、キャビン１６の外にいる作業者から、キャビン１６内の補正情報端末２１０の作動状態を容易に把握することができるので、高い利便性を得ることができる。

また、補正情報端末２１０は、操縦部１５における運転席１７より下方の位置に配置されている。このような構成によれば、操縦部１５に配置される補正情報端末２１０が、操縦部１５内における作業者の各種操作を行うための動作や運転席１７に対する作業者の乗降動作等の邪魔になることを避けることができる。これにより、操縦部１５における良好な作業性を確保することができる。また、補正情報端末２１０を比較的低い位置に配置することができるので、表示部２７０の表示を確認しやすくすることができる。

特に、本実施形態では、補正情報端末２１０は、運転席１７より下方の位置として、運転席支持部９１においてドア７０側の側面部となる右側面部２３３に配置されている。このような構成によれば、キャビン１６の外部から補正情報端末２１０の表示部２７０に対する良好な視認性を得ることができるとともに、キャビン１６内のスペース２５０を有効に利用することができ、しかも、補正情報端末２１０が作業者の邪魔になることを効果的に避けることができる。

また、補正情報端末２１０は、運転席支持部９１の右側面部２３３における後部に配置されている。このような構成によれば、操縦部１５内における作業者の各種操作を行うための動作や運転席１７に対する作業者の乗降動作等についての動作範囲から補正情報端末２１０を効果的に遠ざけることができる。これにより、操縦部１５における良好な作業性を確保することができる。

また、運転席支持部９１を構成する右側面部２３３や前面部２３２等に補正情報端末２１０を配置した構成によれば、運転席支持部９１の内部空間を、補正情報端末２１０から延出するケーブル等の配線の配設空間として利用することができる。これにより、運転席１７周りの空間を有効に利用することができるとともに、操縦部１５における電装部品の配線の露出を低減することができ、運転席１７周りをすっきりとさせることができる。

また、運転席支持部９１の右側面部２３３や前面部２３２等の運転席支持部９１の外側や、レバーコラム２４の右側面部２４ａ等のレバーコラム２４の外側等に補正情報端末２１０を配置した構成によれば、例えばキャビン１６内における奥まった箇所や通常は蓋等の遮蔽部によって覆われた箇所等に補正情報端末２１０を配置した構成と比べて、補正情報端末２１０の作動状態を容易に把握することが可能となる。

また、補正情報端末２１０およびリセットスイッチ２９０は、いずれも運転席支持部９１に設けられている。このような構成によれば、補正情報端末２１０の表示部２７０によって表示される作動状態を確認しながら、リセットスイッチ２９０を操作することが可能となる。これにより、補正情報端末２１０のセッティング等を容易に行うことができる。

特に、本実施形態では、補正情報端末２１０およびリセットスイッチ２９０は、運転席支持部９１において共通の右側面部２３３に配置されている。このような構成によれば、補正情報端末２１０およびリセットスイッチ２９０を互いに近傍に配置することができるとともに、表示部２７０の視認およびリセットスイッチ２９０の操作を共通の方向から行うことができる。これにより、表示部２７０によって表示される補正情報端末２１０の作動状態を確認しながらリセットスイッチ２９０を操作する作業について良好な作業性を得ることができる。この点、表示部２７０に配置された操作ボタン２７３をリセット操作部として用いる構成においても、同様の作用効果を得ることができる。

また、リセットスイッチ２９０は、補正情報端末２１０より下方の位置に配置されている。このような構成によれば、補正情報端末２１０よりも操作したり確認したりする頻度が少ないリセットスイッチ２９０を、作業者がアクセスしにくく操作しづらい場所に配置することができる。これにより、意図せぬリセットスイッチ２９０の操作を抑制することができ、補正情報端末２１０の通常の動作状態を確保することができる。

上述した実施形態は本発明の一例であり、本発明は上述の実施形態に限定されることはない。このため、上述した実施形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。また、本開示に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものでは無く、また他の効果があってもよい。

上述した実施形態では、コンバイン１は、測位衛星からの電波を受信する測位ユニットとして構成されたアンテナユニット８０を備えているが、位置計測を行うための構成として、衛星測位の技術を用いたアンテナユニット８０とともにあるいはアンテナユニット８０に代えて、地磁気等を計測することで測位衛星からの電波を用いることなく位置計測を行う量子コンパスを用いた装置が採用されてもよい。

本技術は、以下のような構成を取ることができる。なお、以下に記載の構成は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。
（１）
作業現場における位置情報を受信する装置を備えた作業車両であって、
前記位置情報を補正するための補正情報を、作業現場の外部に位置する基地局から受信する補正情報機器と、
車両を操縦するための操縦部と、を備え、
前記補正情報機器は、前記補正情報機器の作動状態を表示するように構成されており、前記操縦部に配置されている
ことを特徴とする作業車両。
（２）
前記操縦部を覆うキャビンを備え、
前記補正情報機器は、前記キャビン内に配置されている
ことを特徴とする前記（１）に記載の作業車両。
（３）
前記補正情報機器は、前記キャビンの外側から前記作動状態の表示の視認が可能となるように設けられている
ことを特徴とする前記（２）に記載の作業車両。
（４）
前記キャビンは、前記操縦部に対する乗降用の開閉扉を有し、
前記補正情報機器は、閉じた状態の前記開閉扉を介して、前記キャビンの外側から前記作動状態の視認が可能となるように設けられている
ことを特徴とする前記（２）または前記（３）に記載の作業車両。
（５）
前記操縦部には、運転席が設けられており、
前記補正情報機器は、前記運転席の下方に配置されている
ことを特徴とする前記（１）～（４）のいずれか１項に記載の作業車両。
（６）
前記補正情報機器の状態をリセットするためのリセット操作部を備え、
前記補正情報機器は、前記運転席を支持する運転席支持部に設けられており、
前記リセット操作部は、前記運転席支持部に設けられている
ことを特徴とする前記（５）に記載の作業車両。
（７）
前記リセット操作部は、前記補正情報機器より下方に配置されている
ことを特徴とする前記（６）に記載の作業車両。

１ コンバイン（作業車両）
１５ 操縦部
１６ キャビン
１７ 運転席
７０ ドア（開閉扉）
７６ 右下窓部
８０ アンテナユニット
８１ 受信装置
８２ 慣性航法装置
８３ 無線通信装置
９１ 運転席支持部
２００ 制御部
２１０ 補正情報端末（補正情報機器）
２１０Ａ 装置本体
２１１ アンテナ
２３３ 右側面部
２７０ 表示部
２９０ リセットスイッチ（リセット操作部）
３００ 基地局

Claims (7)

1. 作業現場における位置情報を受信する装置を備えた作業車両であって、
   前記位置情報を補正するための補正情報を、作業現場の外部に位置する基地局から受信する補正情報機器と、
   車両を操縦するための操縦部と、を備え、
   前記補正情報機器は、前記補正情報機器の作動状態を表示するように構成されており、前記操縦部に配置されている
   ことを特徴とする作業車両。
2. 前記操縦部を覆うキャビンを備え、
   前記補正情報機器は、前記キャビン内に配置されている
   ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
3. 前記補正情報機器は、前記キャビンの外側から前記作動状態の表示の視認が可能となるように設けられている
   ことを特徴とする請求項２に記載の作業車両。
4. 前記キャビンは、前記操縦部に対する乗降用の開閉扉を有し、
   前記補正情報機器は、閉じた状態の前記開閉扉を介して、前記キャビンの外側から前記作動状態の視認が可能となるように設けられている
   ことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の作業車両。
5. 前記操縦部には、運転席が設けられており、
   前記補正情報機器は、前記運転席の下方に配置されている
   ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
6. 前記補正情報機器の状態をリセットするためのリセット操作部を備え、
   前記補正情報機器は、前記運転席を支持する運転席支持部に設けられており、
   前記リセット操作部は、前記運転席支持部に設けられている
   ことを特徴とする請求項５に記載の作業車両。
7. 前記リセット操作部は、前記補正情報機器より下方に配置されている
   ことを特徴とする請求項６に記載の作業車両。

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