JP2025057000A - Positioning device and recording medium - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、測位装置及び記録媒体等に関する。 The present invention relates to a positioning device and a recording medium, etc.
特許文献１には、受信される複数のＧＰＳ衛星のうち、ＧＰＳ衛星ごとの推定された疑似距離と、観測された疑似距離との差が大きいＧＰＳ衛星を除外して測位を行う測位装置が開示されている。 Patent document 1 discloses a positioning device that performs positioning by excluding GPS satellites from among the multiple GPS satellites received, for which the difference between the estimated pseudo distance for each GPS satellite and the observed pseudo distance is large.
特許文献１に開示された測位装置によれば、残差が大きいＧＰＳ衛星が測位に使用されないため、測位に使用されるＧＰＳ衛星の数が減り、測位の精度が低下する恐れがある。 According to the positioning device disclosed in Patent Document 1, GPS satellites with large residual errors are not used for positioning, which reduces the number of GPS satellites used for positioning, and this may result in a decrease in positioning accuracy.
本開示の一態様は、第１測位用衛星及び第２測位用衛星から信号を受信する受信部と、 前記第１測位用衛星の受信結果に基づいて前記第１測位用衛星の第１予測疑似距離を求め、前記第２測位用衛星の前記受信結果に基づいて前記第２測位用衛星の第２予測疑似距離を求める予測疑似距離演算部と、前記第１測位用衛星の第１観測疑似距離と前記第１予測疑似距離との第１差分に基づいて、前記第１測位用衛星の第１信頼度を求め、前記第２測位用衛星の第２観測疑似距離と前記第２予測疑似距離との第２差分に基づいて、前記第２測位用衛星の第２信頼度を求める信頼度演算部と、前記第１信頼度及び前記第２信頼度を重み付け情報として前記第１測位用衛星及び前記第２測位用衛星の残差に反映させて、測位処理を行う測位処理部と、を含む測位装置に関係する。 One aspect of the present disclosure relates to a positioning device including a receiver that receives signals from a first positioning satellite and a second positioning satellite; a predicted pseudo-range calculation unit that calculates a first predicted pseudo-range of the first positioning satellite based on the reception result of the first positioning satellite and calculates a second predicted pseudo-range of the second positioning satellite based on the reception result of the second positioning satellite; a reliability calculation unit that calculates a first reliability of the first positioning satellite based on a first difference between a first observed pseudo-range of the first positioning satellite and the first predicted pseudo-range and calculates a second reliability of the second positioning satellite based on a second difference between a second observed pseudo-range of the second positioning satellite and the second predicted pseudo-range; and a positioning processing unit that performs positioning processing by reflecting the first reliability and the second reliability as weighting information in the residuals of the first positioning satellite and the second positioning satellite.
また本開示の他の態様は、第１測位用衛星及び第２測位用衛星の受信結果に基づいて前記第１測位用衛星及び前記第２測位用衛星の第１予測疑似距離及び第２予測疑似距離を求める予測疑似距離演算部と、前記第１測位用衛星及び前記第２測位用衛星の第１観測疑似距離及び第２観測疑似距離と前記第１予測疑似距離及び前記第２予測疑似距離との第１差分及び第２差分に基づいて、前記第１測位用衛星及び前記第２測位用衛星の第１信頼度及び第２信頼度を求める信頼度演算部と、前記第１信頼度及び前記第２信頼度を重み付け情報として前記第１測位用衛星及び前記第２測位用衛星の残差に反映させて、測位処理を行う測位処理部として、コンピューターを機能させるプログラムが記録された記録媒体に関係する。 Another aspect of the present disclosure relates to a recording medium having recorded thereon a program that causes a computer to function as a predicted pseudorange calculation unit that calculates the first predicted pseudorange and the second predicted pseudorange of the first positioning satellite and the second positioning satellite based on the reception results of the first positioning satellite and the second positioning satellite, a reliability calculation unit that calculates the first reliability and the second reliability of the first positioning satellite and the second positioning satellite based on the first difference and the second difference between the first observed pseudorange and the second observed pseudorange of the first positioning satellite and the second positioning satellite and the first predicted pseudorange and the second predicted pseudorange, and a positioning processing unit that performs positioning processing by reflecting the first reliability and the second reliability as weighting information in the residuals of the first positioning satellite and the second positioning satellite.
以下、本実施形態について説明する。なお、以下に説明する本実施形態は、特許請求の範囲の記載内容を不当に限定するものではない。また本実施形態で説明される構成の全てが必須構成要件であるとは限らない。 The present embodiment will be described below. Note that the present embodiment described below does not unduly limit the contents of the claims. Furthermore, not all of the configurations described in the present embodiment are necessarily essential components.
１．測位装置
図１に本実施形態の測位装置１の構成を示すブロック図を示す。本実施形態の測位装置１は、受信部１０と予測疑似距離演算部２０と信頼度演算部３０と測位処理部４０を含む。
1 is a block diagram showing the configuration of a positioning device 1 according to the present embodiment. The positioning device 1 according to the present embodiment includes a
受信部１０は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）衛星が発信した信号を受信する。受信部１０は、例えばＧＰＳ衛星である不図示の第１測位用衛星及び第２測位用衛星から信号を受信する。ＧＰＳ衛星が発信した信号は、ＧＰＳアンテナ１２によって受信部１０で受信され、受信部１０は受信した信号を予測疑似距離演算部２０に出力する。
The
予測疑似距離演算部２０は、受信部１０から出力された信号に基づいて、ＧＰＳ衛星と測位装置１の間の疑似距離の予測値を演算する。疑似距離は、ＧＰＳ衛星から電波を送出した時刻と、測位装置１で信号を受信した時刻の差に光速を乗じて算出された距離である。予測疑似距離演算部２０が算出した疑似距離の予測値のことを予測疑似距離という。予測疑似距離は、例えばＧＰＳ衛星と測位装置１との間の疑似距離を時系列で観測する場合に、次の観測時点で観測されると予測される疑似距離である。例えば、予測疑似距離演算部２０は、不図示の第１測位用衛星の受信結果に基づいて、第１測位用衛星と測位装置１との間の予測疑似距離である第１予測疑似距離を求め、不図示の第２測位用衛星の受信結果に基づいて、第２測位用衛星と測位装置１との間の予測疑似距離である第２予測疑似距離を求める。予測疑似距離演算部２０は、第１予測疑似距離及び第２予測疑似距離等の情報を含む信号を信頼度演算部３０に入力する。なお、以下においては、適宜、第１予測疑似距離と第２予測疑似距離を総称して予測疑似距離と記載する。また、測位装置１と各衛星の疑似距離は、受信部１０と各衛星の疑似距離に対応し、測位装置１の位置は、受信部１０の位置に対応する。
The predicted pseudo
信頼度演算部３０は、予測疑似距離と、実際に観測された疑似距離である観測疑似距離と、を用いて、ＧＰＳ衛星から受信される信号の信頼度を演算する。前述したように、疑似距離は、ＧＰＳ衛星から電波を送出した時刻と、測位装置１で信号を受信した時刻の差に光速を乗じて算出された距離であるが、測位装置１とＧＰＳ衛星の間の幾何学的な距離だけでなく、ＧＰＳ衛星からの電波の遅延による影響、測位装置１とＧＰＳ衛星の時間のオフセットや誤差なども含まれている。観測疑似距離には、このような幾何学的ではない要因で、距離として見えてくる様々な誤差が含まれている。そして、予測疑似距離演算部２０が演算した予測疑似距離に対して、観測疑似距離の乖離が大きい場合、或いは予測疑似距離に対する観測疑似距離の差分のばらつきが大きい場合には、観測疑似距離には上記のような幾何学的ではない要因による誤差が多く含まれる。差分は、ある時点での予測疑似距離に対する観測疑似距離の差である。信頼度は、予測疑似距離と観測疑似距離との差分の大きさを示す情報、即ち、ＧＰＳ衛星から受信される信号の確からしさを示す情報である。不図示の第１測位用衛星と測位装置１の間の観測疑似距離を第１観測疑似距離といい、不図示の第２測位用衛星と測位装置１の間の観測疑似距離を第２観測疑似距離という。信頼度演算部３０は、予測疑似距離演算部２０が出力した第１予測疑似距離及び第２予測疑似距離等の情報と、第１観測疑似距離及び第２観測疑似距離とに基づいて、信頼度を演算する。
The
具体的には、信頼度演算部３０は、第１測位用衛星の第１観測疑似距離と第１予測疑似距離との第１差分に基づいて、第１測位用衛星の第１信頼度を求め、第２測位用衛星の第２観測疑似距離と第２予測疑似距離との第２差分に基づいて、第２測位用衛星の第２信頼度を求める。信頼度演算部３０は、第１信頼度及び第２信頼度等の情報を含む信号を測位処理部４０に出力する。なお、以下においては、適宜、第１差分と第２差分を総称して差分と記載し、第１信頼度と第２信頼度を総称して信頼度と記載し、第１観測疑似距離と第２観測疑似距離を総称して観測疑似距離と記載する。
Specifically, the
測位処理部４０は、測位装置１の位置を測位する。測位処理部４０は、信頼度演算部３０が求めた信頼度に基づいて、測位装置１の位置を測位する。例えば、信頼度演算部３０は、とある測位用衛星との予測疑似距離と観測疑似距離との差分を算出し、算出された差分が大きい場合には、当該測位用衛星の信頼度が低いと演算する。この場合に、測位処理部４０は、演算された信頼度を用いて、当該測位用衛星との残差が測位に反映されにくくなるように当該残差に重み付けして測位を行う。また、算出された差分が小さい場合には、信頼度演算部３０は、測位用衛星の信頼度が高いと演算し、測位処理部４０は、演算された信頼度を用いて、当該測位衛星との残差が測位に反映されるように当該残差に重み付けをして測位を行う。測位処理部４０は、このようにして、信頼度演算部３０が演算した第１信頼度を第１測位用衛星との残差に重み付け情報として反映させ、第２信頼度を第２測位用衛星との残差に重み付け情報として反映させて、測位処理を行う。
The
このように本実施形態の測位装置１は、受信部１０と予測疑似距離演算部２０と信頼度演算部３０と測位処理部４０とを含む。受信部１０は、第１測位用衛星及び第２測位用衛星から信号を受信する。予測疑似距離演算部２０は、第１測位用衛星の受信結果に基づいて第１測位用衛星の第１予測疑似距離を求め、第２測位用衛星の受信結果に基づいて第２測位用衛星の第２予測疑似距離を求める。信頼度演算部３０は、第１測位用衛星の第１観測疑似距離と第１予測疑似距離との第１差分に基づいて、第１測位用衛星の第１信頼度を求め、第２測位用衛星の第２観測疑似距離と第２予測疑似距離との第２差分に基づいて、第２測位用衛星の第２信頼度を求める。測位処理部４０は、第１信頼度及び第２信頼度を重み付け情報として、第１測位用衛星及び第２測位用衛星の残差に反映させて、測位処理を行う。
Thus, the positioning device 1 of this embodiment includes a
本実施形態によれば、予測疑似距離演算部２０は、受信部１０が受信した信号に基づいて第１予測疑似距離及び第２予測疑似距離を求める。信頼度演算部３０は、第１観測疑似距離と第１予測疑似距離との第１差分を用いて第１信頼度と、第２観測疑似距離と第２予測疑似距離との第２差分を用いて第２信頼度と、を演算する。そして、測位処理部４０は、測位処理時に、第１信頼度と第２信頼度とを重み付け情報として各衛星との残差に反映させる。
According to this embodiment, the predicted
このようにすれば、測位装置１の位置の正確さの影響や、各衛星からの信号強度が測位装置の周囲にある建物などからの反射波によって変化してしまうことによる影響を回避して、各衛星から受信した信号の揺らぎを用いて測位装置１の位置を精度良く測位できる。 In this way, it is possible to avoid the effects of the position accuracy of the positioning device 1 and the effects of the signal strength from each satellite being changed by reflected waves from buildings around the positioning device, and to accurately determine the position of the positioning device 1 using the fluctuations in the signals received from each satellite.
図２は、本実施形態の測位装置１を適用した端末の構成を示すブロック図である。端末は、例えばスマートフォン、タブレット端末等のスマートデバイス、或いは車載機器等である。端末は、処理装置２、ＧＰＳアンテナ１２及び受信部１０を含む。処理装置２は、例えばマイコンであり、プロセッサーにあたる処理部６、通信部３、測位装置１、メモリー４及び出力部５を含む。受信部１０は、例えばＧＰＳ信号を受信して疑似距離等を出力するＧＰＳのチップである。このように測位装置１は、マイコンにあたる処理装置２、受信部１０、ＧＰＳアンテナ１２により、端末として構成できる。そして、図１で説明した予測疑似距離演算部２０、信頼度演算部３０、測位処理部４０は、処理装置２が内蔵する処理部６のソフトウェア処理により実現される。
Figure 2 is a block diagram showing the configuration of a terminal to which the positioning device 1 of this embodiment is applied. The terminal is, for example, a smart device such as a smartphone or tablet terminal, or an in-vehicle device. The terminal includes a
通信部３は、受信部１０と処理装置２との間のインターフェース通信を行う。通信部３は、例えばクロック信号に同期してデータを取り込んだり、出力したりするインターフェースの通信を行う。一例としては、通信部３は、例えばＳＰＩ（Serial Peripheral Interface）、Ｉ２Ｃ（Inter-Integrated Circuit）などのインターフェース回路により実現できる。
The
メモリー４は、各種の情報を記憶する記憶装置である。処理部６は、メモリー４に記憶された情報に基づいて動作し、或いはメモリー４に各種の情報等を記憶させる。メモリー４は、例えばＲＡＭ、ＲＯＭ等の半導体メモリーにより実現できる。
The
処理部６は、不図示の記録媒体に記録されたプログラムにより動作する。記録媒体には、予測疑似距離演算部２０、信頼度演算部３０、測位処理部４０としてコンピューターを動作させるためのプログラムが記録される。即ち、処理部６は、記録媒体に記録されたプログラムに基づいて、予測疑似距離演算部２０、信頼度演算部３０、測位処理部４０として動作させる。
The
受信部１０は、ＧＰＳアンテナ１２から受信された信号を処理装置２の通信部３に送信する。受信部１０は、例えばＧＰＳ信号の受信処理などの処理を行うＩＣなどにより実現できる。処理装置２において、通信部３、測位装置１、メモリー４及び出力部５は互いにＢＵＳを介して接続されている。そして、通信部３に入力された信号は、ＢＵＳを介して測位装置１に入力される。測位装置１において、受信部１０において受信された信号と、前述した重み付け情報に基づいて、各衛星と端末との間の疑似距離が測位される。測位装置１において測位された疑似距離は位置情報に変換され、出力部５から出力され、端末に測位結果として表示される。
The
また本実施形態の測位装置１は、記憶媒体としても実現できる。具体的には、本実施形態の記録媒体には、プロセッサーである処理部６を、予測疑似距離演算部２０、信頼度演算部３０、測位処理部４０として動作させるプログラムが記録されている。記録媒体は、例えば不揮発性メモリー、光ディスク又はＨＤＤなどにより実現できる。
The positioning device 1 of this embodiment can also be realized as a storage medium. Specifically, the recording medium of this embodiment stores a program that causes the
即ち、本実施形態の記録媒体は、予測疑似距離演算部２０と信頼度演算部３０と測位処理部４０としてコンピューターを機能させるプログラムが記録される。予測疑似距離演算部２０は、第１測位用衛星１０１及び第２測位用衛星１０２の受信結果に基づいて第１測位用衛星１０１及び第２測位用衛星１０２の第１予測疑似距離及び第２予測疑似距離を求める。信頼度演算部３０は、第１測位用衛星１０１及び第２測位用衛星１０２の第１観測疑似距離及び第２観測疑似距離と第１予測疑似距離及び第２予測疑似距離との第１差分及び第２差分に基づいて、第１測位用衛星１０１及び第２測位用衛星１０２の第１信頼度及び第２信頼度を求める。測位処理部４０は、測位処理時に、第１信頼度及び第２信頼度を重み付け情報として、第１測位用衛星１０１及び第２測位用衛星１０２の残差に反映させることができる。このようにすることで、上記で説明した測位装置１と同様の効果を得ることができる。
That is, the recording medium of this embodiment records a program that causes a computer to function as a predicted
本実施形態では、測位装置１において受信した衛星ごとの観測情報、例えば疑似距離やドップラーを連続的に観測する。そして、予測疑似距離と観測疑似距離の差分を算出し、これに基づいて各ＧＰＳ衛星から受信した信号の信頼度を演算する。このようにすることで、測位装置１の位置と信号強度に依存しない信号の信頼度を得ることができる。そして、この信頼度を測位計算に用いることで測位精度の向上が実現される。 In this embodiment, the positioning device 1 continuously observes the observation information received from each satellite, such as pseudorange and Doppler. Then, the difference between the predicted pseudorange and the observed pseudorange is calculated, and the reliability of the signal received from each GPS satellite is calculated based on this. In this way, it is possible to obtain the reliability of the signal that is independent of the position and signal strength of the positioning device 1. Then, by using this reliability in the positioning calculation, the positioning accuracy is improved.
予測疑似距離の演算手法としては、例えば式（１）に示すように、初期疑似距離にドップラー情報と、ドリフト情報を加える手法を用いることができる。 As a method for calculating the predicted pseudorange, for example, a method of adding Doppler information and drift information to the initial pseudorange can be used, as shown in equation (1).
ドップラー情報は、ＧＰＳ衛星と測位装置１との相対速度により、測位装置１側で観測される周波数のずれなどの情報である。例えば、測位装置１側は止まっている、かつ、ＧＰＳ衛星が動いている場合、ＧＰＳ衛星のドップラー情報とドリフト情報は、疑似距離が時系列的にどのような変化するかを予測するのに用いることができる。ドップラー情報は観測値或いは予測値であり、ドリフト情報は計算値である。 Doppler information is information such as the frequency shift observed by the positioning device 1 due to the relative speed between a GPS satellite and the positioning device 1. For example, when the positioning device 1 is stationary and a GPS satellite is moving, the Doppler information and drift information of the GPS satellite can be used to predict how the pseudorange will change over time. Doppler information is an observed or predicted value, and drift information is a calculated value.
式（１）において、初期疑似距離には、例えば最初に取得した観測疑似距離を用いることができる。第１測位用衛星について最初に得られた観測疑似距離を第１初期観測疑似距離とすると、第１初期観測疑似距離を初期値として、ドップラー情報とドリフト情報を加えることで第１予測疑似距離が求められる。ある初期値に基づいて、その後の各時刻における第１予測疑似距離を演算する処理のことを第１更新処理という。上記の式（１）は、第１更新処理として、各時刻におけるドップラー情報とドリフト情報を加える処理を採用した例である。 In formula (1), for example, the first observed pseudorange can be used as the initial pseudorange. If the first observed pseudorange obtained for the first positioning satellite is the first initial observed pseudorange, the first predicted pseudorange is obtained by adding Doppler information and drift information to the first initial observed pseudorange as an initial value. The process of calculating the first predicted pseudorange at each subsequent time based on a certain initial value is called the first update process. The above formula (1) is an example of the first update process that employs the process of adding Doppler information and drift information at each time.
同様に、第２測位用衛星について最初に得られた観測疑似距離を第２初期観測疑似距離とすると、第２初期観測疑似距離を初期値として、各時刻のドップラー情報とドリフト情報を加えることで第２予測疑似距離が求められる。第１更新処理と同様に、ある初期値に基づいて、その後の各時刻における第２予測疑似距離を演算する処理のことを第２更新処理という。第１更新処理及び第２更新処理は、式（１）に示す処理に限定されるものではない。また、式（１）における初期疑似距離、即ち初期値は第１初期観測疑似距離或いは第２初期観測疑似距離に限定されない。 Similarly, if the first observed pseudorange obtained for the second positioning satellite is the second initial observed pseudorange, the second predicted pseudorange is obtained by adding the Doppler information and drift information at each time to the second initial observed pseudorange as an initial value. As with the first update process, the process of calculating the second predicted pseudorange at each subsequent time based on a certain initial value is called the second update process. The first update process and the second update process are not limited to the process shown in equation (1). Furthermore, the initial pseudorange in equation (1), i.e., the initial value, is not limited to the first initial observed pseudorange or the second initial observed pseudorange.
ドップラー情報は、ＧＰＳ衛星の移動量の観測値である。測位装置１が移動していない定点の場合、ドップラー情報はマルチパスの影響を受けにくくなる。ドリフト情報は、測位装置１のクロックのずれの変化量であり、大きな位置の間違いがなければ、予測疑似距離の演算結果への影響は少ない。 Doppler information is the observed amount of movement of a GPS satellite. When the positioning device 1 is at a fixed point and not moving, the Doppler information is less susceptible to the effects of multipath. Drift information is the amount of change in the clock deviation of the positioning device 1, and unless there is a large position error, it has little effect on the calculation results of the predicted pseudorange.
即ち、本実施形態の測位装置１では、予測疑似距離演算部２０は、第１測位用衛星の第１初期観測疑似距離を初期値とした第１更新処理を行うことで、時系列ごとの第１予測疑似距離を求め、第２測位用衛星の第２初期観測疑似距離を初期値とした第２更新処理を行うことで、時系列ごとの第２予測疑似距離を求める。
That is, in the positioning device 1 of this embodiment, the predicted
このようにすれば、第１初期観測疑似距離を初期値として、予測疑似距離演算部が第１更新処理を行うことで時系列ごとの第１予測疑似距離が求められ、第２初期観測疑似距離を初期値として、予測疑似距離演算部が第２更新処理を行うことで時系列ごとの第２予測疑似距離が求められる。 In this way, the predicted pseudorange calculation unit performs a first update process using the first initial observed pseudorange as an initial value to obtain a first predicted pseudorange for each time series, and the predicted pseudorange calculation unit performs a second update process using the second initial observed pseudorange as an initial value to obtain a second predicted pseudorange for each time series.
また本実施形態の測位装置１では、予測疑似距離演算部２０は、第１測位用衛星と受信部１０とのドップラー情報と、受信部１０のクロックのドリフト情報とに基づいて、第１更新処理を行い、第２測位用衛星と受信部１０とのドップラー情報と、受信部１０のクロックのドリフト情報とに基づいて、第２更新処理を行う。
In addition, in the positioning device 1 of this embodiment, the predicted
このようにすれば、ドップラー情報及びドリフト情報を用いて第１更新処理及び第２更新処理を行うことができる。 In this way, the first update process and the second update process can be performed using the Doppler information and the drift information.
前述したように差分は、ある時点での予測疑似距離に対する観測疑似距離の差であり、この差分を時系列で取得し、そのばらつきに基づいた信頼度を、測位計算に用いることができる。ばらつきは、例えば時系列で取得した差分の標準偏差であるが、時系列で取得した差分の最大値と最小値の差としてもよい。 As mentioned above, the difference is the difference between the observed pseudorange and the predicted pseudorange at a certain point in time, and this difference is obtained in a time series, and the reliability based on the variance can be used for positioning calculations. The variance is, for example, the standard deviation of the differences obtained in the time series, but it may also be the difference between the maximum and minimum values of the differences obtained in the time series.
図３、図４は、時系列で取得された観測疑似距離と予測疑似距離の一例を示す図である。図３は、観測疑似距離と予測疑似距離との差分のばらつきが小さいＧＰＳ衛星での一例を示す。上述した演算手法によって求められた予測疑似距離が破線で示され、横軸の時刻ｔ０、ｔ１、ｔ２、・・・、ｔｎにおいて、実際に観測された観測疑似距離がプロットされている。図３に示すように、差分のばらつきが小さい場合には、破線で示した予測疑似距離の推移に対して観測疑似距離のずれは小さい。即ち、予測疑似距離の推移に対して、観測疑似距離は所定の誤差内にある。この場合、ある時点での予測疑似距離に対する観測疑似距離の差である「差分」の標準偏差、或いは最大値と最小値の差はいずれも小さくなる。このため、当該ＧＰＳ衛星から受信した信号の信頼度は高くなる。 Figures 3 and 4 are diagrams showing an example of observed pseudoranges and predicted pseudoranges acquired in a time series. Figure 3 shows an example of a GPS satellite with a small variance in the difference between the observed pseudorange and the predicted pseudorange. The predicted pseudorange obtained by the above-mentioned calculation method is shown by a dashed line, and the observed pseudoranges actually observed at times t0, t1, t2, ..., tn are plotted on the horizontal axis. As shown in Figure 3, when the variance in the difference is small, the deviation of the observed pseudorange is small with respect to the transition of the predicted pseudorange shown by the dashed line. In other words, the observed pseudorange is within a predetermined error with respect to the transition of the predicted pseudorange. In this case, the standard deviation of the "difference", which is the difference between the observed pseudorange and the predicted pseudorange at a certain point in time, or the difference between the maximum and minimum values, are both small. As a result, the reliability of the signal received from the GPS satellite is high.
図４は、観測疑似距離と予測疑似距離との差分のばらつきが大きいＧＰＳ衛星での一例を示す。図４に示すように、差分のばらつきが大きい場合には、破線で示した予測疑似距離の推移に対する観測疑似距離のずれは大きく、予測疑似距離の推移に対して、観測疑似距離は所定の誤差外にある。この場合、差分の標準偏差、或いは最大値と最小値の差はいずれも大きくなり、当該ＧＰＳ衛星から受信した信号から得られた観測疑似距離の信頼度は低くなる。 Figure 4 shows an example of a GPS satellite with a large variance in the difference between the observed pseudorange and the predicted pseudorange. As shown in Figure 4, when the variance in the difference is large, the deviation of the observed pseudorange from the trend in the predicted pseudorange shown by the dashed line is large, and the observed pseudorange is outside the specified error range for the trend in the predicted pseudorange. In this case, the standard deviation of the difference or the difference between the maximum and minimum values both become large, and the reliability of the observed pseudorange obtained from the signal received from that GPS satellite becomes low.
このように、信頼度は、ＧＰＳ衛星からの受信される信号の確からしさを示す指標であり、差分のばらつきが大きくなれば信頼度は小さくなり、差分のばらつきが小さくなれば信頼度は大きくなる関係にある。即ち、信頼度は差分のばらつきと逆相関の関係にある。 In this way, reliability is an index that indicates the likelihood of the signal received from a GPS satellite, and the greater the variance in the difference, the smaller the reliability, and vice versa. In other words, reliability is inversely correlated with the variance in the difference.
そして、本実施形態の測位装置１では、信頼度演算部３０は、時系列に得られた複数の第１差分に基づいて、第１信頼度を求め、時系列に得られた複数の第２差分に基づいて、第２信頼度を求める。
In the positioning device 1 of this embodiment, the
このようにすれば、信頼度演算部３０は、第１差分を時系列で取得することで第１信頼度を求めることができ、第２差分を時系列で取得することで第２信頼度を求めることができる。
In this way, the
また本実施形態の測位装置１において、信頼度演算部３０は、複数の第１差分の最大値と最小値の差分、又は複数の第１差分の標準偏差に基づいて、第１信頼度を求め、複数の第２差分の最大値と最小値の差分、又は複数の第２差分の標準偏差に基づいて、第２信頼度を求める。
Furthermore, in the positioning device 1 of this embodiment, the
このようにすれば、時系列で得られた複数の第１差分の最大値と最小値の差分を求めれば、これに基づいて第１信頼度を求めることができる。また複数の第１差分の標準偏差を求めることで、これに基づいて第１信頼度を求めることができる。そして、時系列で得られた複数の第２差分の最大値と最小値の差分を求めれば、これに基づいて第２信頼度を求めることができる。また複数の第２差分の標準偏差を求めることで、これに基づいて第２信頼度を求めることができる。 In this way, by calculating the difference between the maximum and minimum values of multiple first differences obtained in a time series, the first reliability can be calculated based on this. Also, by calculating the standard deviation of multiple first differences, the first reliability can be calculated based on this. And by calculating the difference between the maximum and minimum values of multiple second differences obtained in a time series, the second reliability can be calculated based on this. Also, by calculating the standard deviation of multiple second differences, the second reliability can be calculated based on this.
図５は時系列で取得された観測疑似距離の他の例を示す図である。図５に示す観測疑似距離は、図３及び図４に示す観測疑似距離と異なり、いずれの時刻においても、予測疑似距離の推移を示す破線に対しての差分が大きくなっている、かつ、各時刻ごとの観測疑似距離のばらつきは小さくなっている。このような場合には、観測疑似距離のエラーは少ないと判断することもできる。即ち、ＧＰＳ衛星からの信号の信頼度は高いと判断することもできる。そして、式（１）に示す予測疑似距離の演算式における初期疑似距離が適切な値ではなかったものとして、初期値である初期疑似距離の値を加減するオフセット補正を行う。このようにした場合、図５に破線で示す予測疑似距離は、オフセット分だけずらした一点鎖線のようになる。そして、オフセット補正後の予測疑似距離を基準にすると、観測疑似距離と予測疑似距離の差である差分は小さくなり、差分のばらつきも小さくなる。このように、観測疑似距離がエラーを持っていないと判断した場合は、予測疑似距離の基準を変更してもよい。 Figure 5 is a diagram showing another example of observed pseudoranges acquired in a time series. Unlike the observed pseudoranges shown in Figures 3 and 4, the observed pseudoranges shown in Figure 5 have a large difference from the dashed line showing the transition of the predicted pseudorange at each time, and the variation of the observed pseudorange at each time is small. In such a case, it can be determined that the observed pseudorange has a small error. In other words, it can be determined that the reliability of the signal from the GPS satellite is high. Then, assuming that the initial pseudorange in the calculation formula for the predicted pseudorange shown in Equation (1) is not an appropriate value, an offset correction is performed to increase or decrease the value of the initial pseudorange, which is the initial value. In this case, the predicted pseudorange shown by the dashed line in Figure 5 becomes like a dashed line shifted by the offset. Then, when the predicted pseudorange after the offset correction is used as a reference, the difference between the observed pseudorange and the predicted pseudorange becomes small, and the variation of the difference also becomes small. In this way, if it is determined that the observed pseudorange does not have an error, the reference for the predicted pseudorange may be changed.
測位処理部４０は、前述したように、第１信頼度及び第２信頼度を重み付け情報として第１測位用衛星１０１及び第２測位用衛星１０２の残差に反映させて測位処理を行う。残差は、観測距離と、測位装置１の予測状態（衛星と測位装置のクロック誤差を含む位置）を基準に推定される推定距離と、の差のことである。
As described above, the
図６には、第１測位用衛星１０１、第２測位用衛星１０２及び測位装置１の位置関係の中に、観測距離と推定距離が示されている。破線の枠で示された測位装置１や破線で示された距離は、推定距離と観測距離との差である残差を示している。
In FIG. 6, the observed distance and estimated distance are shown in the positional relationship between the
図６において、観測距離を実線で示し、推定距離と観測距離の差である残差を点線で示す。図６に示す測位装置１と各衛星の位置関係においては、測位処理部４０までの距離として推定される第１推定距離に対して、実際に測位処理部４０までの距離として観測された第１観測距離は略同じであるが、第２推定距離に対して、第２観測距離は小さくなっている。この第２推定距離に対する第２観測距離の差が、第２残差である。なお、以下においては、適宜、第１推定距離と第２推定距離を総称して推定距離と記載し、第１残差と第２残差を総称して残差と表記する。
In FIG. 6, the observed distance is shown by a solid line, and the residual, which is the difference between the estimated distance and the observed distance, is shown by a dotted line. In the positional relationship between the positioning device 1 and each satellite shown in FIG. 6, the first observed distance actually observed as the distance to the
ここで、上述した本実施形態の測位装置１での処理について、数式を用いて説明する。まず、予測疑似距離演算部２０は、受信部１０が受信した信号に基づいて、予測疑似距離を求める。前述したように、予測疑似距離は、例えばＧＰＳ衛星と測位装置１との間の疑似距離を時系列で観測する場合に、次の観測時点で観測されると予測される疑似距離である。そして、予測疑似距離の演算手法としては、例えば式（１）のように、初期疑似距離に、ドップラー情報とドリフト情報を加える手法が用いられる。
The processing in the positioning device 1 of this embodiment described above will now be explained using formulas. First, the predicted
信頼度演算部３０は、予測疑似距離演算部２０で演算された予測疑似距離に対する実際に観測された観測疑似距離の差分を時系列的に取得し、取得される差分のばらつきに基づいて信頼度を演算する。
The
そして、測位処理部４０は、信頼度演算部３０が演算した信頼度を残差に反映させて測位処理を行う。信頼度は、前述したように例えば差分のばらつきと逆相関の関係にある。
Then, the
測位処理部４０は、信頼度を重み付け情報として各衛星ごとの残差に反映させて測位処理を行う。ここで、残差は、測位装置１の推定される推定距離と観測距離との差である。残差ｙは式（２）のように求められる。
The
ここで、ＧＰＳ衛星から受信する信号の確からしさを示す信頼度を重み付け情報として残差ｙに乗じることで、残差ｙをどの程度、ＥＣＥＦ座標における測位結果Ｘに反映させるかを、信頼度に基づいて決めることができる。ここで、信頼度を示す重み付け情報をＫとする。また、信頼度によって重み付けがされた残差ｙのことを、重み付けした残差ベクトルという。時刻ｔにおける測位結果Ｘｔに対して、時刻ｔにおける残差ベクトルを加えることで、式（３）のように現在の時刻における測位結果Ｘを求めることができる。 Here, by multiplying the residual y by the reliability indicating the accuracy of the signal received from the GPS satellite as weighting information, it is possible to determine to what extent the residual y is reflected in the positioning result X in the ECEF coordinates based on the reliability. Here, the weighting information indicating the reliability is K. Furthermore, the residual y weighted by the reliability is called a weighted residual vector. By adding the residual vector at time t to the positioning result Xt at time t, the positioning result X at the current time can be obtained as shown in equation (3).
このように本実施形態の測位装置１では、測位処理部４０は、第１測位用衛星１０１の第１観測距離と第１推定距離との第１残差を第１測位用衛星１０１の第１観測疑似距離と第１予測疑似距離との差分に基づく第１信頼度で重み付けをし、第２測位用衛星１０２の第２観測距離と第２推定距離との第２残差を第２測位用衛星１０２の第２観測疑似距離と第２予測疑似距離との差分に基づく第２信頼度で重み付けをして測位処理を行う。
In this manner, in the positioning device 1 of this embodiment, the
このようにすれば、第１推定距離に対する第１観測距離の残差について、第１信頼度に応じて重み付けをし、第２推定距離に対する第２観測距離の残差について、第２信頼度に応じて重み付けをして測位処理を行うことができる。従って、各衛星の信頼度を反映させた高精度な測位結果が求められる。 In this way, the residual of the first observed distance from the first estimated distance is weighted according to the first reliability, and the residual of the second observed distance from the second estimated distance is weighted according to the second reliability, and positioning processing can be performed. Therefore, highly accurate positioning results that reflect the reliability of each satellite can be obtained.
ここで、従来の測位装置の課題について説明する。特許文献１に開示される測位装置では、各ＧＰＳ衛星のうち、予測された疑似距離と観測された疑似距離の差が大きいＧＰＳ衛星については除外して、測位が行われる。この場合、残差が大きいＧＰＳ衛星が測位に用いられないため、測位に用いられるＧＰＳ衛星の数が減り、測位の精度が低下するおそれがある。 Here, we will explain the problems with conventional positioning devices. In the positioning device disclosed in Patent Document 1, positioning is performed by excluding GPS satellites with a large difference between the predicted pseudorange and the observed pseudorange. In this case, GPS satellites with a large residual error are not used for positioning, so the number of GPS satellites used for positioning is reduced, and there is a risk of the accuracy of positioning decreasing.
この点、本実施形態の測位装置１は、各ＧＰＳ衛星の信号のばらつきに応じて信頼度を演算し、観測距離と推定距離の残差について重み付けをして測位を行う。このため、特許文献１に開示される測位装置のように、測位に用いられるＧＰＳ衛星の数が減ることによって測位精度が低下するおそれも生じ難くなる。 In this regard, the positioning device 1 of this embodiment calculates the reliability according to the variability of the signal from each GPS satellite, and performs positioning by weighting the residual between the observed distance and the estimated distance. Therefore, unlike the positioning device disclosed in Patent Document 1, there is less risk of the positioning accuracy decreasing due to a reduction in the number of GPS satellites used for positioning.
また、ビル街など、直接ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）信号を受信しにくく、建物等からの反射波の影響を受けやすい環境においては、ＧＮＳＳ測位位置の精度が低下することが知られている。その対策として、米国特許第１１１２５８８６号明細書に開示される測位装置によれば、測位装置は受信機の位置をもとに計算した残差や信号強度を用いて信号の信頼度を決定する。この場合、反射波などに伴うマルチパスによる疑似距離のエラーの推定は、計算の前提となる位置に依存する。このため、初期位置を取得できるシステムに組み込まれたＧＮＳＳ受信機でないと、疑似距離のエラーを推定することは困難になる。そして、初期位置を取得できるＧＮＳＳ受信機では、ＧＮＳＳ信号の良し悪しを信号の強さにより判定する場合が多いが、信号が強くても、反射波の影響を受けて強め合っている場合もあり、測位精度の改善に繋がらない場合も多い。またＧＮＳＳ受信機で取得された初期位置が正しくない場合もある。 It is also known that the accuracy of GNSS positioning decreases in environments such as city streets where it is difficult to receive GNSS (Global Navigation Satellite System) signals directly and where the signals are easily affected by reflected waves from buildings. As a countermeasure, according to a positioning device disclosed in the specification of U.S. Pat. No. 1,125,886, the positioning device determines the reliability of the signal using the residual error and signal strength calculated based on the position of the receiver. In this case, the estimation of the error in the pseudo-range due to multipath caused by reflected waves depends on the position that is the premise of the calculation. For this reason, it is difficult to estimate the error in the pseudo-range unless the GNSS receiver is incorporated in a system that can obtain the initial position. In addition, in GNSS receivers that can obtain the initial position, the quality of the GNSS signal is often determined by the strength of the signal, but even if the signal is strong, it may be reinforced by the influence of reflected waves, and this often does not lead to an improvement in the positioning accuracy. In addition, the initial position obtained by the GNSS receiver may be incorrect.
この点、本実施形態の測位装置１は、ＧＮＳＳ受信機の位置を使用しなくてもよい。従って、前述したようなＧＮＳＳ受信機で取得した位置の情報の正確さに依存せずに、疑似距離のエラーを推定できる。また、測位を行う度に位置が変化することもなく、測位ごとに計算の基準が変わることも避けられる。 In this regard, the positioning device 1 of this embodiment does not need to use the position of the GNSS receiver. Therefore, it is possible to estimate the pseudorange error without relying on the accuracy of the position information acquired by the GNSS receiver as described above. In addition, the position does not change each time positioning is performed, and it is possible to avoid changing the calculation standard for each positioning.
このように本実施形態の測位装置１では、測位装置１の位置と信号強度に依存せずに、各ＧＰＳ衛星からの信号の信頼度を決定することで、ＧＮＳＳの測位精度を向上させることができ、ＧＮＳＳ測位位置の利用範囲を広げることが可能になる。 In this way, the positioning device 1 of this embodiment determines the reliability of the signal from each GPS satellite without relying on the position and signal strength of the positioning device 1, thereby improving the positioning accuracy of the GNSS and expanding the range of use of the GNSS positioning position.
なお上述した測位処理は、測位装置１が静止している場合を前提に説明したが、測位装置１が移動している場合にも適用できる。測位装置１が移動している場合、測位装置１の移動を検出する検出部を設けることで、予測疑似距離演算部２０は、検出部の検出結果に基づいて、予測疑似距離の推移を演算する。具体的には、予測疑似距離演算部２０は検出部で検出される角速度及び、角速度を含む慣性情報が反映された予測疑似距離の推移を演算する。或いは、検出部などのセンサーを設けないで、観測疑似距離から反映することもできる。例えば、予測疑似距離演算部２０は、各衛星と受信部１０との相対的な移動距離を求め、相対的な移動距離が反映された予測疑似距離の推移を算出することができる。
The above-mentioned positioning process has been described on the assumption that the positioning device 1 is stationary, but it can also be applied when the positioning device 1 is moving. When the positioning device 1 is moving, a detection unit is provided to detect the movement of the positioning device 1, and the predicted
また上記では、各衛星についての差分のばらつきに応じた信頼度を演算し、信頼度を用いて測位処理を行うことを説明したが、差分のバラつきに基づいて、各衛星からの信号を測位処理に使用するか否かの判断に利用してもよい。 In the above, we have explained that the reliability is calculated according to the variance in the difference for each satellite, and the reliability is used to perform positioning processing, but the variance in the difference may also be used to determine whether or not to use the signal from each satellite for positioning processing.
２．処理例
次に上述した測位装置１における処理例を、フローチャートを用いて説明する。図７は本実施形態の測位装置１の第１実施形態の処理を説明するフローチャートである。まず、ステップＳ１で、受信部１０がＧＰＳアンテナ１２から第１測位用衛星１０１と第２測位用衛星１０２から信号を受信する。ステップＳ２ａ、Ｓ２ｂは予測疑似距離の演算を行うステップである。予測疑似距離演算部２０は、ステップＳ２ａで第１測位用衛星１０１についての受信結果に基づいて第１予測疑似距離を求め、ステップＳ２ｂで第２測位用衛星１０２についての受信結果に基づいて第２予測疑似距離を求める。次のステップＳ３ａ、Ｓ３ｂでは、信頼度演算部３０は、ステップＳ３ａとして第１観測疑似距離と第１予測疑似距離との第１差分に基づいて第１信頼度を求め、ステップＳ３ｂとして第２観測疑似距離と第２予測疑似距離との第２差分に基づいて第２信頼度を求める。そして、ステップＳ４は測位処理を行うステップであり、測位処理部４０が、第１測位用衛星１０１及び第２測位用衛星１０２のそれぞれの残差に、第１信頼度と第２信頼度を重み付け情報として反映させて測位処理を行う。このようにして測位結果が算出される。
2. Processing Example Next, a processing example in the positioning device 1 described above will be described using a flowchart. FIG. 7 is a flowchart for explaining the processing of the first embodiment of the positioning device 1 of this embodiment. First, in step S1, the
図８は本実施形態の測位装置１の第２実施形態の処理を説明するフローチャートである。第２実施形態の処理例は、第１実施形態の処理例において信頼度を算出するステップであるステップＳ３ａ、Ｓ３ｂが、図８のステップＳ３３ａ、Ｓ３３ｂに示すように具体化されている。第２実施形態では、信頼度演算部３０は、ステップＳ３３ａで、時系列に得られた複数の第１差分に基づいて第１信頼度を求める。ステップＳ３３ｂは同様に複数の第２差分に基づいて、第２信頼度を求める。ステップＳ３４は、図７に示す第１実施形態におけるステップＳ４と同じである。
Figure 8 is a flow chart for explaining the processing of the second embodiment of the positioning device 1 of this embodiment. In the processing example of the second embodiment, steps S3a and S3b, which are steps for calculating the reliability in the processing example of the first embodiment, are embodied as shown in steps S33a and S33b in Figure 8. In the second embodiment, the
ここで、ステップＳ４において、信頼度演算部３０で求めた観測疑似距離と予測疑似距離との差のばらつきを示す信頼度を用いて、測位処理部４０は、カルマンフィルター処理を行うことで測位処理が可能である。カルマンフィルター処理では、測位位置などを含む状態ベクトルの前回の状態推定値から現在の状態推定値が求められる。状態ベクトルは、ＥＣＥＦ（Ｅａｒｔｈ Ｃｅｎｔｅｒｅｄ Ｅａｒｔｈ Ｆｉｘｅｄ）座標の位置及び速度、バイアス、ドリフトなどである。
In step S4, the
カルマンフィルター処理において状態予測を行うプリディクト・パートでは、状態ベクトル、共分散の予測が行われる。式（４）に、状態ベクトルの予測式を示す。式（４）のＸｔは、カルマンフィルター処理における、現在の時刻ｔでの予測された状態ベクトルに対応する。そして、Ｘｔ－１はカルマンフィルター処理における前回の計算時刻ｔ－１での状態ベクトルに対応する。即ち、前回の計算時刻ｔ－１での状態ベクトルに、状態遷移モデルＦを演算することにより、現在の時刻ｔでの予測された状態ベクトルが求められる。状態遷移モデルＦには、静止モデル、等速モデル、或いは等加速運動モデルなどを適用することができる。ステップＳ４では、このような状態遷移モデルＦに基づく状態予測を測位処理部４０において行う。予測された共分散は式（５）のように表される。
In the predict part that performs state prediction in the Kalman filter process, prediction of the state vector and covariance is performed. The prediction formula for the state vector is shown in Equation (4). Xt in Equation (4) corresponds to the predicted state vector at the current time t in the Kalman filter process. And Xt-1 corresponds to the state vector at the previous calculation time t-1 in the Kalman filter process. That is, the predicted state vector at the current time t is obtained by calculating the state transition model F on the state vector at the previous calculation time t-1. A stationary model, a constant velocity model, a constant acceleration motion model, or the like can be applied to the state transition model F. In step S4, state prediction based on such a state transition model F is performed in the
式（５）において、Ｐｔ－１は前回の計算時刻ｔ－１における共分散、ＦＴは状態遷移モデルＦの転置行列、Ｑはプロセスノイズの共分散である。 In equation (5), Pt-1 is the covariance at the previous calculation time t-1, F T is the transposed matrix of the state transition model F, and Q is the covariance of the process noise.
カルマンフィルター処理において更新を行うコレクション・パートでは、測位前の残差とカルマンゲインを用いて測位処理が行われる。測位前の残差をｙとすると、ｙは式（６）のように表される。 In the collection part that performs updates in the Kalman filter processing, positioning processing is performed using the residual before positioning and the Kalman gain. If the residual before positioning is y, y is expressed as in equation (6).
式（６）において、ｚは、マルチパス等の影響によるエラー成分による誤差が含まれている測位衛星から測位装置までの観測された距離、Ｈは観測行列、Ｘｔは時刻ｔにおける予測された状態ベクトルである。観測行列Ｈを状態ベクトルＸｔに乗算した第２項は、時刻ｔにおいて推定された距離である。第３項のオフセットは、図５で説明したオフセット補正における、オフセット量である。 In equation (6), z is the observed distance from the positioning satellite to the positioning device, which includes errors due to error components caused by the effects of multipath, etc., H is the observation matrix, and Xt is the predicted state vector at time t. The second term, obtained by multiplying the state vector Xt by the observation matrix H, is the distance estimated at time t. The offset in the third term is the offset amount in the offset correction described in FIG. 5.
前述したように測位処理部４０は、各衛星の信頼度を重み付け情報として各衛星との残差に反映させて測位処理を行うが、ステップＳ４においてカルマンフィルター処理を適用する場合、各衛星の信頼度が重み付け情報として反映されるＫを用いることができる。Ｋは、観測値の残差の共分散Ｓに対する、式（５）に示す予測された共分散Ｐの比で表され、式（７）のように表される。
As described above, the
式（７）の分母にある観測値の残差の共分散Ｓは、式（８）のように表される。 The covariance S of the residuals of the observations in the denominator of equation (7) is expressed as equation (8).
式（８）の第２項のＲは、各衛星からの信号の確からしさを示した信頼度である。第２実施形態では、このＲによって、前述した各衛星ごとの差分のばらつきを適用することができる。例えば、各衛星ごとの差分のばらつきが大きい場合、式（８）の信頼度を示すＲは大きくなり、式（７）に示すＫは小さくなる。このようにして、信頼度を示すＲに基づいて、Ｋが求められる。そして、式（７）により求められるＫを、前述した式（３）を用いて、測位結果Ｘが求められる。即ち、式（３）右辺の第一項の状態ベクトルＸｔに、信頼度Ｒが反映されたＫで重み付けされたｙを加えることで測位結果Ｘが求められる。 The R in the second term of equation (8) is the reliability indicating the likelihood of the signal from each satellite. In the second embodiment, this R allows the aforementioned variation in the difference for each satellite to be applied. For example, if the variation in the difference for each satellite is large, R indicating the reliability of equation (8) becomes large, and K shown in equation (7) becomes small. In this manner, K is calculated based on R indicating the reliability. Then, the positioning result X is calculated by using the K calculated by equation (7) in equation (3) described above. That is, the positioning result X is calculated by adding y weighted by K reflecting the reliability R to the state vector Xt in the first term on the right side of equation (3).
このように各衛星からの信号の確からしさを示した信頼度を示すＲを用いて、測位処理を行うことにより、正確でない位置情報によって生じる残差が測位に反映される割合を減らすことができる。これにより、観測疑似距離と予測疑似距離との差のばらつきが大きい場合でも、測位装置１が行う測位の精度を高めることができる。上述したステップＳ４でのカルマンフィルター処理は、図１に示すブロック図の測位処理部４０において行われる。
In this way, by performing positioning processing using R, which indicates the reliability of the signal from each satellite, the proportion of residual errors caused by inaccurate position information that are reflected in the positioning can be reduced. This makes it possible to improve the accuracy of positioning performed by the positioning device 1 even when there is a large variance in the difference between the observed pseudorange and the predicted pseudorange. The Kalman filter processing in step S4 described above is performed in the
このように本実施形態の測位装置１では、測位処理部４０は、各衛星からの信号の確からしさを示した信頼度を重み付け情報として設定し、測位処理を行う。
In this way, in the positioning device 1 of this embodiment, the
このようにすれば、測位装置１は、カルマンフィルター処理によって、予測疑似距離と観測疑似距離ととの差のばらつきより算出される信頼度を、推定距離と観測距離との差である残差へ重み付け情報として反映させ、測位を行うことができる。 In this way, the positioning device 1 can perform positioning by reflecting the reliability calculated by the variance in the difference between the predicted pseudorange and the observed pseudorange through Kalman filter processing as weighting information on the residual, which is the difference between the estimated distance and the observed distance.
また、ステップＳ４では、最小二乗法処理を行って、測位処理を行うこともできる。本実施形態の重み付けを行わない最小二乗法処理を用いた場合、各衛星からの信号の誤差、即ち信頼度が同じ大きさであるものとして算出した最小二乗解が測位結果になる。本実施形態で最小二乗法処理を行う場合、ステップＳ３で第１測位用衛星１０１の第１信頼度が求められており、ステップＳ３で第２測位用衛星１０２の第２信頼度が求められている。ステップＳ３で求められる信頼度を用いて重み付け行う。式（９）に、ステップＳ３で求められる信頼度を用いて重み付け行った最小二乗法による測位結果Ｘの算出式を示す。
In addition, in step S4, the positioning process can also be performed by performing least squares processing. When the least squares processing without weighting of this embodiment is used, the least squares solution calculated assuming that the error of the signal from each satellite, i.e., the reliability, is the same, becomes the positioning result. When the least squares processing is performed in this embodiment, the first reliability of the
Ｈは、観測行列、Ｗは、各衛星から受信される信号の確からしさを示す信頼度が反映される重み付け行列であり、Δｒは残差である。測位用衛星の数がｎである場合には、重み付け行列Ｗは、式（１０）に示すようにｎ行ｎ列の行列で表され、Δｒはｎ行１列のベクトルになる。 H is the observation matrix, W is a weighting matrix that reflects the reliability of the signal received from each satellite, and Δr is the residual. When the number of positioning satellites is n, the weighting matrix W is expressed as a matrix with n rows and n columns as shown in equation (10), and Δr is a vector with n rows and 1 column.
式（１０）のσ１、σ２、・・・、σｎには、各衛星の予測疑似距離と観測疑似距離との差分のばらつき、すなわち、各衛星から受信される信号の確からしさを示す信頼度を適用する。或いは、式（１０）に示す重み付け行列Ｗの各対角要素を、衛星数による加重平均にしてもよい。 For σ1, σ2, ..., σn in equation (10), the variance in the difference between the predicted pseudorange and the observed pseudorange of each satellite, that is, the reliability indicating the likelihood of the signal received from each satellite, is applied. Alternatively, each diagonal element of the weighting matrix W shown in equation (10) may be a weighted average according to the number of satellites.
即ち、本実施形態の測位装置１では、測位処理部４０は、各衛星から受信される信号の確からしさを示す信頼度が重み付け行列に設定された最小二法処理によって、測位処理を行う。
That is, in the positioning device 1 of this embodiment, the
このようにすれば、各衛星から受信される信号の確からしさを示す信頼度による重み付けを行うことで、高精度な最小二乗法処理が実現できる。 In this way, highly accurate least squares processing can be achieved by weighting the signals received from each satellite according to their reliability, which indicates the likelihood of the signals being received.
以上に説明したように本実施形態の測位装置は、受信部と予測疑似距離演算部と信頼度演算部と測位処理部とを含む。受信部は、第１測位用衛星及び第２測位用衛星から信号を受信する。予測疑似距離演算部は、第１測位用衛星の受信結果に基づいて第１測位用衛星の第１予測疑似距離を求め、第２測位用衛星の受信結果に基づいて第２測位用衛星の第２予測疑似距離を求める。信頼度演算部は、第１測位用衛星の第１観測疑似距離と第１予測疑似距離との第１差分に基づいて、第１測位用衛星の第１信頼度を求め、第２測位用衛星の第２観測疑似距離と第２予測疑似距離との第２差分に基づいて、第２測位用衛星の第２信頼度を求める。測位処理部は、第１信頼度及び第２信頼度を重み付け情報として、第１測位用衛星及び第２測位用衛星の残差に反映させて、測位処理を行う。 As described above, the positioning device of this embodiment includes a receiving unit, a predicted pseudo distance calculation unit, a reliability calculation unit, and a positioning processing unit. The receiving unit receives signals from the first positioning satellite and the second positioning satellite. The predicted pseudo distance calculation unit calculates a first predicted pseudo distance of the first positioning satellite based on the reception result of the first positioning satellite, and calculates a second predicted pseudo distance of the second positioning satellite based on the reception result of the second positioning satellite. The reliability calculation unit calculates a first reliability of the first positioning satellite based on a first difference between the first observed pseudo distance of the first positioning satellite and the first predicted pseudo distance, and calculates a second reliability of the second positioning satellite based on a second difference between the second observed pseudo distance of the second positioning satellite and the second predicted pseudo distance. The positioning processing unit performs positioning processing by reflecting the first reliability and the second reliability as weighting information in the residuals of the first positioning satellite and the second positioning satellite.
本実施形態によれば、予測疑似距離演算部は、受信部が受信した信号に基づいて第１予測疑似距離及び第２予測疑似距離を求める。そして、測位処理部は、第１観測疑似距離と第１予測疑似距離との第１差分を用いて信頼度演算部が求めた第１信頼度と、第２観測疑似距離と第２予測疑似距離との第２差分を用いて信頼度演算部が求めた第２信頼度とを重み付け情報として、第１測位用衛星及び第２測位用衛星の残差に反映させる。 According to this embodiment, the predicted pseudorange calculation unit calculates the first predicted pseudorange and the second predicted pseudorange based on the signal received by the receiving unit. Then, the positioning processing unit reflects the first reliability calculated by the reliability calculation unit using the first difference between the first observed pseudorange and the first predicted pseudorange and the second reliability calculated by the reliability calculation unit using the second difference between the second observed pseudorange and the second predicted pseudorange as weighting information in the residuals of the first positioning satellite and the second positioning satellite.
このようにすれば、測位装置の位置の正確さの影響や、各衛星からの信号の強度が測位装置の周囲にある建物などからの反射波によって変化してしまうことによる影響を回避して、各衛星から受信した信号の揺らぎから、測位装置の位置を精度良く測位できる。 In this way, it is possible to avoid the effects of the positioning accuracy of the positioning device and the effects of the strength of the signals from each satellite being changed by reflected waves from buildings around the positioning device, and to accurately determine the position of the positioning device from the fluctuations in the signals received from each satellite.
本実施形態の測位装置では、予測疑似距離演算部は、第１測位用衛星の第１初期観測疑似距離を初期値とした第１更新処理を行うことで、時系列ごとの第１予測疑似距離を求め、第２測位用衛星の第２初期観測疑似距離を初期値とした第２更新処理を行うことで、時系列ごとの第２予測疑似距離を求める。 In the positioning device of this embodiment, the predicted pseudorange calculation unit performs a first update process using the first initial observed pseudorange of the first positioning satellite as the initial value to obtain a first predicted pseudorange for each time series, and performs a second update process using the second initial observed pseudorange of the second positioning satellite as the initial value to obtain a second predicted pseudorange for each time series.
このようにすれば、第１初期観測疑似距離を初期値として、予測疑似距離演算部が第１更新処理を行うことで時系列ごとの第１予測疑似距離が求められ、第２初期観測疑似距離を初期値として、予測疑似距離演算部が第２更新処理を行うことで時系列ごとの第２予測疑似距離が求められる。 In this way, the predicted pseudorange calculation unit performs a first update process using the first initial observed pseudorange as an initial value to obtain a first predicted pseudorange for each time series, and the predicted pseudorange calculation unit performs a second update process using the second initial observed pseudorange as an initial value to obtain a second predicted pseudorange for each time series.
本実施形態の測位装置では、予測疑似距離演算部は、第１測位用衛星と受信部とのドップラー情報と、受信部のクロックのドリフト情報とに基づいて、第１更新処理を行い、第２測位用衛星と受信部とのドップラー情報と、受信部のクロックのドリフト情報とに基づいて、第２更新処理を行う。 In the positioning device of this embodiment, the predicted pseudorange calculation unit performs a first update process based on Doppler information between the first positioning satellite and the receiving unit and clock drift information of the receiving unit, and performs a second update process based on Doppler information between the second positioning satellite and the receiving unit and clock drift information of the receiving unit.
このようにすれば、ドップラー情報及びドリフト情報を用いて第１更新処理及び第２更新処理を行うことができる。 In this way, the first update process and the second update process can be performed using the Doppler information and the drift information.
本実施形態の測位装置では、信頼度演算部は、時系列に得られた複数の第１差分に基づいて、第１信頼度を求め、時系列に得られた複数の第２差分に基づいて、第２信頼度を求める。 In the positioning device of this embodiment, the reliability calculation unit calculates a first reliability based on a plurality of first differences obtained in a time series, and calculates a second reliability based on a plurality of second differences obtained in a time series.
このようにすれば、第１差分を時系列で取得することで第１信頼度を求めることができ、第２差分を時系列で取得することで第２信頼度を求めることができる。 In this way, the first reliability can be obtained by obtaining the first difference in time series, and the second reliability can be obtained by obtaining the second difference in time series.
本実施形態の測位装置では、信頼度演算部は、複数の第１差分の最大値と最小値の差分、又は複数の第１差分の標準偏差に基づいて、第１信頼度を求め、複数の第２差分の最大値と最小値の差分、又は複数の第２差分の標準偏差に基づいて、第２信頼度を求める。 In the positioning device of this embodiment, the reliability calculation unit calculates the first reliability based on the difference between the maximum and minimum values of the multiple first differences or the standard deviation of the multiple first differences, and calculates the second reliability based on the difference between the maximum and minimum values of the multiple second differences or the standard deviation of the multiple second differences.
このようにすれば、時系列で得られた複数の第１差分の最大値と最小値の差分を求めれば、これに基づいて第１信頼度を求めることができる。また複数の第１差分の標準偏差を求めることで、これに基づいて第１信頼度を求めることができる。そして、時系列で得られた複数の第２差分の最大値と最小値の差分を求めれば、これに基づいて第２信頼度を求めることができる。また複数の第２差分の標準偏差を求めることで、これに基づいて第２信頼度を求めることができる。 In this way, by calculating the difference between the maximum and minimum values of multiple first differences obtained in a time series, the first reliability can be calculated based on this. Also, by calculating the standard deviation of multiple first differences, the first reliability can be calculated based on this. And by calculating the difference between the maximum and minimum values of multiple second differences obtained in a time series, the second reliability can be calculated based on this. Also, by calculating the standard deviation of multiple second differences, the second reliability can be calculated based on this.
本実施形態の測位装置では、測位処理部は、第１測位用衛星の第１観測距離と第１推定距離との第１残差と、第２測位用衛星の第２観測距離と第２推定距離との第２残差と、を含む残差ベクトルを、第１要素に第１信頼度が設定され、第２要素に第２信頼度が設定された重み付け情報である重み付け行列に基づいて重み付けし、重み付けした残差ベクトルを用いて測位処理を行う。 In the positioning device of this embodiment, the positioning processing unit weights a residual vector including a first residual between the first observation distance and the first estimated distance of a first positioning satellite and a second residual between the second observation distance and the second estimated distance of a second positioning satellite based on a weighting matrix, which is weighting information in which a first reliability is set to a first element and a second reliability is set to a second element, and performs positioning processing using the weighted residual vector.
このようにすれば、第１推定距離に対する第１観測距離の残差について、第１信頼度に応じて重み付けをし、第２推定距離に対する第２観測距離の残差について、第２信頼度に応じて重み付けをして測位処理を行うことができる。従って、高精度な測位結果が求められる。 In this way, the residual of the first observed distance from the first estimated distance is weighted according to the first reliability, and the residual of the second observed distance from the second estimated distance is weighted according to the second reliability, and positioning processing can be performed. Therefore, highly accurate positioning results can be obtained.
本実施形態の測位装置では、測位処理部は、カルマンフィルター処理を行って、測位処理を行う。 In the positioning device of this embodiment, the positioning processing unit performs Kalman filter processing to perform positioning processing.
このようにすれば、カルマンフィルター処理によって、測位結果を算出することができる。 In this way, the positioning results can be calculated using Kalman filter processing.
本実施形態の測位装置では、測位処理部は、第１信頼度と第２信頼度とに基づき求められるカルマンゲインを、前記第１測位用衛星と前記第２測位用衛生との残差に反映させる。 In the positioning device of this embodiment, the positioning processing unit reflects the Kalman gain calculated based on the first reliability and the second reliability in the residual between the first positioning satellite and the second positioning satellite.
このようにすれば、第１信頼度及び第２信頼度に基づき求められたカルマンゲインを重み付け情報として各衛星の疑似距離の残差に反映させることで、状態ベクトルを更新できる。 In this way, the state vector can be updated by applying the Kalman gain calculated based on the first reliability and the second reliability as weighting information to the pseudorange residuals of each satellite.
本実施形態の測位装置では、測位処理部は、重み付け情報が重み付け行列に設定された最小二乗法処理によって、測位処理を行う。 In the positioning device of this embodiment, the positioning processing unit performs positioning processing by least squares processing in which weighting information is set in a weighting matrix.
このようにすれば、重み付け情報による重み付けを行うことで、高精度な最小二乗法処理が実現できる。 In this way, by weighting using weighting information, highly accurate least squares processing can be achieved.
本実施形態の記録媒体は、予測疑似距離演算部と信頼度演算部と測位処理部としてコンピューターを機能させるプログラムを記録する。予測疑似距離演算部は、第１測位用衛星及び第２測位用衛星の受信結果に基づいて第１測位用衛星及び第２測位用衛星の第１予測疑似距離及び第２予測疑似距離を求める。信頼度演算部は、第１測位用衛星及び第２測位用衛星の第１観測疑似距離及び第２観測疑似距離と第１予測疑似距離及び第２予測疑似距離との第１差分及び第２差分に基づいて、第１測位用衛星及び第２測位用衛星の第１信頼度及び第２信頼度を求める。測位処理部は、第１信頼度及び第２信頼度を重み付け情報として、第１測位用衛星及び第２測位用衛星の残差に反映させて、測位処理を行う。 The recording medium of this embodiment records a program that causes a computer to function as a predicted pseudorange calculation unit, a reliability calculation unit, and a positioning processing unit. The predicted pseudorange calculation unit calculates the first predicted pseudorange and the second predicted pseudorange of the first positioning satellite and the second positioning satellite based on the reception results of the first positioning satellite and the second positioning satellite. The reliability calculation unit calculates the first reliability and the second reliability of the first positioning satellite and the second positioning satellite based on the first difference and the second difference between the first observed pseudorange and the second observed pseudorange of the first positioning satellite and the first predicted pseudorange and the second predicted pseudorange. The positioning processing unit performs positioning processing by reflecting the first reliability and the second reliability as weighting information in the residual of the first positioning satellite and the second positioning satellite.
なお、上記のように本実施形態について詳細に説明したが、本開示の新規事項及び効果から実体的に逸脱しない多くの変形が可能であることは当業者には容易に理解できるであろう。従って、このような変形例はすべて本開示の範囲に含まれるものとする。例えば、明細書又は図面において、少なくとも一度、より広義または同義な異なる用語と共に記載された用語は、明細書又は図面のいかなる箇所においても、その異なる用語に置き換えることができる。また本実施形態及び変形例の全ての組み合わせも、本開示の範囲に含まれる。また測位装置、記録媒体の構成・動作等も本実施形態で説明したものに限定されず、種々の変形実施が可能である。 Although the present embodiment has been described in detail above, it will be readily apparent to those skilled in the art that many modifications are possible that do not substantially deviate from the novel matters and effects of the present disclosure. Therefore, all such modifications are intended to be included within the scope of the present disclosure. For example, a term described at least once in the specification or drawings together with a different term having a broader or similar meaning may be replaced with that different term anywhere in the specification or drawings. All combinations of the present embodiment and modifications are also included within the scope of the present disclosure. Furthermore, the configurations and operations of the positioning device and recording medium are not limited to those described in the present embodiment, and various modifications are possible.
１…測位装置、２…処理装置、３…通信部、４…メモリー、５…出力部、１０…受信部、１２…ＧＰＳアンテナ、２０…予測疑似距離演算部、３０…信頼度演算部、４０…測位処理部、７６…インターフェース回路、１０１…第１測位用衛星、１０２…第２測位用衛星、Ｈ…観測行列、Ｋ…重み付け情報、Ｐ…共分散、Ｒ、Ｓ…共分散、Ｓ１、Ｓ２１、Ｓ２２ａ、Ｓ２２ｂ、Ｓ２３ａ、Ｓ２４ａ、Ｓ２ａ、Ｓ２ｂ、Ｓ３３ａ、Ｓ３３ｂ、Ｓ３４、Ｓ３ａ、Ｓ３ｂ、Ｓ４、Ｓ４３ａ、Ｓ４３ｂ…ステップ、ｔ、ｔ－１…時刻、Ｗ…重み付け行列、Ｘ…測位結果、Ｘｔ、Ｘｔ－１…状態ベクトル、ｙ…残差 1...positioning device, 2...processing device, 3...communication unit, 4...memory, 5...output unit, 10...receiving unit, 12...GPS antenna, 20...predicted pseudorange calculation unit, 30...reliability calculation unit, 40...positioning processing unit, 76...interface circuit, 101...first positioning satellite, 102...second positioning satellite, H...observation matrix, K...weighting information, P...covariance, R, S...covariance, S1, S21, S22a, S22b, S23a, S24a, S2a, S2b, S33a, S33b, S34, S3a, S3b, S4, S43a, S43b...step, t, t-1...time, W...weighting matrix, X...positioning result, Xt, Xt-1...state vector, y...residual
Claims (10)
前記第１測位用衛星の受信結果に基づいて前記第１測位用衛星の第１予測疑似距離を求め、前記第２測位用衛星の前記受信結果に基づいて前記第２測位用衛星の第２予測疑似距離を求める予測疑似距離演算部と、
前記第１測位用衛星の第１観測疑似距離と前記第１予測疑似距離との第１差分に基づいて、前記第１測位用衛星の第１信頼度を求め、前記第２測位用衛星の第２観測疑似距離と前記第２予測疑似距離との第２差分に基づいて、前記第２測位用衛星の第２信頼度を求める信頼度演算部と、
前記第１信頼度及び前記第２信頼度を重み付け情報として前記第１測位用衛星及び前記第２測位用衛星の残差に反映させて、測位処理を行う測位処理部と、
を含むことを特徴とする測位装置。 a receiving unit for receiving signals from a first positioning satellite and a second positioning satellite;
a predicted pseudorange calculation unit that calculates a first predicted pseudorange of the first positioning satellite based on a reception result of the first positioning satellite, and calculates a second predicted pseudorange of the second positioning satellite based on the reception result of the second positioning satellite;
a reliability calculation unit that calculates a first reliability of the first positioning satellite based on a first difference between a first observed pseudorange and the first predicted pseudorange of the first positioning satellite, and calculates a second reliability of the second positioning satellite based on a second difference between a second observed pseudorange and the second predicted pseudorange of the second positioning satellite;
a positioning processing unit that performs a positioning process by reflecting the first reliability and the second reliability as weighting information on residuals of the first positioning satellite and the second positioning satellite;
A positioning device comprising:
前記予測疑似距離演算部は、
前記第１測位用衛星の第１初期観測疑似距離を初期値とした第１更新処理を行うことで、時系列ごとの前記第１予測疑似距離を求め、
前記第２測位用衛星の第２初期観測疑似距離を前記初期値とした第２更新処理を行うことで、時系列ごとの前記第２予測疑似距離を求めることを特徴とする測位装置。 2. The positioning device according to claim 1,
The predicted pseudorange calculation unit
performing a first update process using a first initial observed pseudorange of the first positioning satellite as an initial value to obtain the first predicted pseudorange for each time series;
A positioning device characterized in that the second predicted pseudorange is calculated for each time series by performing a second update process using a second initial observed pseudorange of the second positioning satellite as the initial value.
前記予測疑似距離演算部は、
前記第１測位用衛星と前記受信部とのドップラー情報と、前記受信部のクロックのドリフト情報とに基づいて、前記第１更新処理を行い、
前記第２測位用衛星と前記受信部との前記ドップラー情報と、前記受信部の前記クロックの前記ドリフト情報とに基づいて、前記第２更新処理を行うことを特徴とする測位装置。 3. The positioning device according to claim 2,
The predicted pseudorange calculation unit
performing the first update process based on Doppler information between the first positioning satellite and the receiving unit and drift information of a clock of the receiving unit;
A positioning device, comprising: a positioning unit configured to perform the second update process based on the Doppler information between the second positioning satellite and the receiving unit, and the drift information of the clock of the receiving unit.
前記信頼度演算部は、
時系列に得られた複数の前記第１差分に基づいて、前記第１信頼度を求め、
前記時系列に得られた複数の前記第２差分に基づいて、前記第２信頼度を求めることを特徴とする測位装置。 3. The positioning device according to claim 2,
The reliability calculation unit is
determining the first reliability based on a plurality of the first differences obtained in time series;
The positioning device, comprising: a positioning unit that calculates the second reliability based on a plurality of the second differences obtained in the time series.
前記信頼度演算部は、
複数の前記第１差分の最大値と最小値の差分、又は複数の前記第１差分の標準偏差に基づいて、前記第１信頼度を求め、
複数の前記第２差分の前記最大値と前記最小値の差分、又は複数の前記第２差分の前記標準偏差に基づいて、前記第２信頼度を求めることを特徴とする測位装置。 5. The positioning device according to claim 4,
The reliability calculation unit is
determining the first reliability based on a difference between a maximum value and a minimum value of the plurality of first differences or a standard deviation of the plurality of first differences;
The positioning device, comprising: a positioning unit that calculates the second reliability based on a difference between the maximum value and the minimum value of the plurality of second differences, or based on the standard deviation of the plurality of second differences.
前記測位処理部は、
前記第１測位用衛星の第１観測距離と第１推定距離との第１残差と、前記第２測位用衛星の第２観測距離と第２推定距離との第２残差と、を含む残差ベクトルを、
第１要素に前記第１信頼度が設定され、第２要素に前記第２信頼度が設定された前記重み付け情報である重み付け行列に基づいて重み付けし、
重み付けした前記残差ベクトルを用いて前記測位処理を行うことを特徴とする測位装置。 2. The positioning device according to claim 1,
The positioning processing unit is
a residual vector including a first residual between a first observation range and a first estimated range of the first positioning satellite and a second residual between a second observation range and a second estimated range of the second positioning satellite,
weighting based on a weighting matrix, which is the weighting information in which the first reliability is set to a first element and the second reliability is set to a second element;
A positioning device, characterized in that the positioning process is performed using the weighted residual vector.
前記測位処理部は、
カルマンフィルター処理を行って、前記測位処理を行うことを特徴とする測位装置。 2. The positioning device according to claim 1,
The positioning processing unit is
A positioning device, comprising: a Kalman filter process for performing the positioning process.
前記測位処理部は、
前記第１信頼度と前記第２信頼度とに基づき求められるカルマンゲインを、前記第１測位用衛星と前記第２測位用衛星との残差に反映させることを特徴とする測位装置。 8. The positioning device according to claim 7,
The positioning processing unit is
A positioning device, comprising: a Kalman gain calculated based on the first reliability and the second reliability, the Kalman gain being reflected in a residual between the first positioning satellite and the second positioning satellite.
前記測位処理部は、
前記重み付け情報が重み付け行列に設定された最小二乗法処理によって、前記測位処理を行うことを特徴とする測位装置。 2. The positioning device according to claim 1,
The positioning processing unit is
The positioning device performs the positioning process by a least squares method process in which the weighting information is set in a weighting matrix.
前記第１測位用衛星及び前記第２測位用衛星の第１観測疑似距離及び第２観測疑似距離と前記第１予測疑似距離及び前記第２予測疑似距離との第１差分及び第２差分に基づいて、前記第１測位用衛星及び前記第２測位用衛星の第１信頼度及び第２信頼度を求める信頼度演算部と、
前記第１信頼度及び前記第２信頼度を重み付け情報として前記第１測位用衛星及び前記第２測位用衛星の残差に反映させて、測位処理を行う測位処理部として、
コンピューターを機能させるプログラムが記録されたことを特徴とする記録媒体。 a predicted pseudorange calculation unit that calculates a first predicted pseudorange and a second predicted pseudorange of the first positioning satellite and the second positioning satellite based on reception results of the first positioning satellite and the second positioning satellite;
a reliability calculation unit that calculates a first reliability and a second reliability of the first positioning satellite and the second positioning satellite based on a first difference and a second difference between a first observed pseudorange and a second observed pseudorange of the first positioning satellite and the second positioning satellite and the first predicted pseudorange and the second predicted pseudorange;
a positioning processing unit that performs positioning processing by reflecting the first reliability and the second reliability as weighting information on residuals of the first positioning satellite and the second positioning satellite,
A recording medium having a program recorded thereon for causing a computer to function.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2023166584A JP2025057000A (en) | 2023-09-28 | 2023-09-28 | Positioning device and recording medium |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2023166584A JP2025057000A (en) | 2023-09-28 | 2023-09-28 | Positioning device and recording medium |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| JP2025057000A true JP2025057000A (en) | 2025-04-09 |
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| JP2023166584A Pending JP2025057000A (en) | 2023-09-28 | 2023-09-28 | Positioning device and recording medium |
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2023
- 2023-09-28 JP JP2023166584A patent/JP2025057000A/en active Pending
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