JP2024018324A - 車両警報装置 - Google Patents

Abstract

【課題】混雑した道路状況下で運転者がすり抜け車両の存在を速やかに認識することができる車両警報装置を提供すること。
【解決手段】車両警報装置は、車両Ｖの後側方情報を取得する周囲情報取得部と、車両Ｖの運転者が視覚又は聴覚によって認識可能な態様で作動する報知装置と、後側方情報に基づいて車両Ｖの後側方に定められた後方死角領域ＡＬ１，ＡＲ１及び後方接近警報領域ＡＬ２，ＡＲ２における警報対象の存在を認識した場合、所定の報知態様で報知装置を作動させることによって警報対象の存在を報知する報知制御装置と、を備える。報知制御装置は、第１警報対象Ｖｃの存在を認識した場合、第１態様の下で前記報知装置を作動させ、第１態様の下で報知装置を作動させている間に車両Ｖと第１警報対象Ｖｃとの間をすり抜ける可能性のある第２警報対象Ｖｆの存在を認識した場合、報知態様を第１態様から第２態様に切り替える。
【選択図】図２Ｂ

Description

本発明は、車両警報装置に関する。より詳しくは、車両の後側方における警報対象の存在を運転者に報知する車両警報装置に関する。

近年、交通の安全性を向上させるため、ブラインドスポットインフォメーションシステム（以下「ＢＳＩシステム」との略称を用いる）の車両への搭載が進められている（特許文献１参照）。特許文献１に示されたＢＳＩシステムでは、レーダやカメラによって運転者の死角に相当する車両後側方の所定の領域を監視するとともに、この領域内に他車両が存在することを認識した場合、例えばインジケータに他車両の存在を示唆する画像を表示する。特許文献１に記載の発明によれば、運転者はインジケータを視認することによって後側方における他車両の存在を速やかに認識することができる。

特開２０２２－８８８０９号公報

ここで従来のＢＳＩシステムの作動例について、図２Ｂに示すような混雑した片側二車線の道路を走行している場合を例に説明する。図２Ｂに示す例では、自車両Ｖに搭載されたＢＳＩシステムは、その後側方を自車両Ｖとほぼ同じ速度で走行する他車両Ｖｃを警報対象として認識し、インジケータに画像を表示することによってこの他車両Ｖｃの存在を運転者に報知する。

また図２Ｂに示すように両車線とも混雑している場合、これら両車線の間を自動二輪車Ｖｆがすり抜けてしまう場合がある。しかしながら従来のＢＳＩシステムでは、このようなすり抜け車両の存在を想定していないため、既に他車両Ｖｃを警報対象として認識し、この警報対象の存在を運転者に報知している間にこのような自動二輪車９ｃが自車両Ｖに接近しても、この自動二輪車Ｖｆの存在を運転者に報知することができない。このため自車両Ｖの運転者は、自動二輪車Ｖｆが自車両Ｖに十分に接近するか又は自動二輪車Ｖｆが自車両Ｖを追い越すまで、その存在を認識することができない。

本発明は、混雑した道路状況下で運転者がすり抜け車両の存在を速やかに認識することができる車両警報装置を提供することを目的とする。

（１）本発明に係る車両警報装置（例えば、後述の車両警報装置３）は、車両（例えば、後述の車両Ｖ）の周囲情報を取得する周囲情報取得部（例えば、後述の周囲情報取得部４）と、前記車両の運転者が視覚又は聴覚によって認識可能な態様で作動する報知装置（例えば、後述の報知装置５）と、前記周囲情報に基づいて前記車両の後側方における警報対象の存在を認識した場合、所定の報知態様で前記報知装置を作動させることによって前記警報対象の存在を報知する報知制御装置（例えば、後述の報知制御装置６）と、を備え、前記報知制御装置は、第１警報対象の存在を認識した場合、第１態様の下で前記報知装置を作動させ、前記第１態様の下で前記報知装置を作動させている間に前記車両と前記第１警報対象との間をすり抜ける可能性のある第２警報対象の存在を認識した場合、前記報知態様を前記第１態様から第２態様に切り替えることを特徴とする。

（２）この場合、前記報知制御装置は、前記第１態様又は前記第２態様の下で前記報知装置を作動させている間に前記第１警報対象側への方向指示器スイッチ（例えば、後述の方向指示器スイッチ１４）の操作を検出した場合、前記報知態様を前記第１又は第２態様から第３態様に切り替えることが好ましい。

（３）この場合、前記報知装置は、運転者が認識可能な表示画面に画像を表示させる画像表示装置（例えば、後述の画像表示装置５２）を備え、前記報知制御装置は、前記第１態様の下では、前記表示画面に前記第１警報対象の存在を示唆する報知画像（例えば、後述の報知画像Ｐ）を表示させ、前記第２態様の下では、前記報知画像を前記第１態様よりも高い輝度で表示させ、前記第３態様の下では、前記報知画像を前記第２態様よりも高い輝度で表示させるか又は前記報知画像を点滅させることが好ましい。

（４）この場合、前記報知装置は、運転者が視認可能な表示画面に画像を表示させる画像表示装置（例えば、後述の画像表示装置５２）を備え、前記報知制御装置は、前記第１態様の下では、前記表示画面に前記第１警報対象の存在を示唆する報知画像を表示させ、前記第２態様の下では、前記報知画像を点滅させ、前記第３態様の下では、前記報知画像を前記第２態様よりも短い周期で点滅させることが好ましい。

（５）この場合、前記画像表示装置は、前記車両の車幅方向両側に設けられた車外後写鏡（例えば、後述の車外後写鏡５１Ｌ，５１Ｒ）の少なくとも何れかの鏡面に画像を表示させることが好ましい。

（６）この場合、前記報知装置は、前記車両の車室内に設けられたスピーカ（例えば、後述のスピーカ５３）に警告音を発音させる音響制御装置（例えば、後述の音響制御装置５４）をさらに備え、前記報知制御装置は、前記第２又は第３態様の下では、前記第１態様よりも警告音の音量を大きくすることが好ましい。

（７）この場合、前記報知装置は、前記車両の車室内に設けられたスピーカ（例えば、後述のスピーカ５３）に警告音を発音させる音響制御装置（例えば、後述の音響制御装置５４）をさらに備え、前記報知制御装置は、前記第２又は第３態様の下では、前記第１態様よりも警告音の発音周期を短くすることが好ましい。

（１）本発明において、報知制御装置は、車両の周囲情報に基づいて車両の後側方における警報対象の存在を認識した場合、所定の報知態様で報知装置を作動させることによって警報対象の存在を運転者に報知する。特に本発明では、報知制御装置は、第１警報対象の存在を認識した場合、第１態様の下で報知装置を作動させることによってこの第１警報対象の存在を運転者に報知する。また報知制御装置は、第１態様の下で報知装置を作動させている間に車両と第１警報対象との間をすり抜ける可能性のある第２警報対象の存在を認識した場合、報知態様を第１態様から第２態様に切り替える。このように本発明によれば、報知態様を第１態様から第２態様に切り替えることにより、運転者は車両と第１警報対象との間をすり抜ける可能性のある第２警報対象の存在を速やかに認識することができるので、交通の安全性を向上することができる。

（２）本発明において、報知制御装置は、第１態様又は第２態様の下で報知装置を作動させている間に第１警報対象側への方向指示器スイッチの操作を検出した場合、報知態様を第１又は第２態様から第３態様に切り替える。これにより、例えば運転者が第１又は第２警報対象の存在を認識しないまま、第１又は第２警報対象が走行する方へ車線を変更しようとした場合には、報知制御装置は第３態様の下で報知装置を作動させるので、運転者は第１又は第２警報対象の存在を速やかに認識することができる。

（３）本発明において、報知制御装置は、第１態様の下では、表示画面に第１警報対象の存在を示唆する報知画像を表示させ、第２態様の下では、この報知画像を第１態様よりも高い輝度で表示させる。これにより運転者は、車両の後側方に第１警報対象が存在すること、及び車両と第１警報対象との間をすり抜ける可能性のある第２警報対象が存在することを速やかに認識することができる。また報知制御装置は、第３態様の下では、この報知画像を第２態様よりも高い輝度で表示させるか又はこの報知画像を点滅させることにより、運転者に対し自身が移動しようとする方向に第１又は第２警報対象が存在することを、第１又は第２態様よりも強く認識させることができる。

（４）本発明において、報知制御装置は、第１態様の下では、表示画面に第１警報対象の存在を示唆する報知画像を表示させ、第２態様の下では、この報知画像を点滅させる。これにより運転者は、車両の後側方に第１警報対象が存在すること、及び車両と第１警報対象との間をすり抜ける可能性のある第２警報対象が存在することを速やかに認識することができる。また報知制御装置は、第３態様の下では、この報知画像を第２態様よりも短い周期で点滅させることにより、運転者に対し自身が移動しようとする方向に第１又は第２警報対象が存在することを、第１又は第２態様よりも強く認識させることができる。

（５）運転者は、車線を変更するために車両の周囲の状況を確認する際、車外後写鏡を目視によって確認する場合が多い。そこで画像表示装置は、車両の車幅方向両側に設けられた車外後写鏡の少なくとも何れかの鏡面に画像を表示させることにより、警報対象の存在を効率的に認識させることができる。

（６）本発明において、報知制御装置は、第２又は第３態様の下では、第１態様よりも警告音の音量を大きくすることにより、運転者に対し第１又は第２警報対象の存在を強く認識させることができる。

（７）本発明において、報知制御装置は、第２又は第３態様の下では、第１態様よりも警告音の発音周期を短くすることにより、運転者に対し第１又は第２警報対象の存在を強く認識させることができる。

本発明の一実施形態に係る車両警報装置及びこの車両警報装置が搭載された車両の構成を模式的に示す図である。 片側二車線の道路を走行している車両及びその周囲に存在する複数の他車両を上方から視た平面図である。 片側二車線の道路を走行している車両及びその周囲に存在する複数の他車両を上方から視た平面図である。 右車外後写鏡の鏡面における報知画像の表示例を示す図である。 車両の右後方死角領域内又は右後方接近警報領域内における警報対象の存在を運転者に報知する右後方報知処理の具体的な手順を示すフローチャートである。 図２Ａ及び図２Ｂに示す状況下で図４に示す右後方報知処理を実行した場合における報知態様の遷移を示すタイムチャートである。

以下、本発明の一実施形態に係る車両警報装置について図面を参照しながら説明する。

図１は、本実施形態に係る車両警報装置１及びこの車両警報装置１が搭載された車両Ｖの構成を模式的に示す図である。図１の上段には車両Ｖの平面図を示し、図１の下段には車両Ｖの側面図を示す。なお以下では、車両Ｖは、運転者が着座する運転席が、進行方向に沿って視て車幅方向右側に設けられた所謂右ハンドルの四輪車両である場合について説明するが、本発明はこれに限らない。車両は、運転席が進行方向に沿って視て車幅方向左側に設けられた所謂左ハンドルの四輪車両であってもよい。

車両Ｖは、車外に設けられた複数の方向指示器１１Ｌ，１１Ｒ，１２Ｌ，１２Ｒと、運転者が操舵操作を行うステリングホイール１３と、このステアリングホイール１３の近傍に設けられた方向指示器スイッチ１４と、車体に設けられた外部センサユニット２と、これら方向指示器スイッチ１４及び外部センサユニット２の検出信号に基づいて車両Ｖの周囲における移動体の存在を運転者に報知する車両警報装置３と、を備える。

前側左方向指示器１１Ｌは、車両Ｖの前部のうち進行方向に沿って視て左側に設けられ、後側左方向指示器１２Ｌは、車両Ｖの後部のうち進行方向に沿って視て左側に設けられている。また前側右方向指示器１１Ｒは、車両Ｖの前部のうち進行方向に沿って視て右側に設けられ、後側右方向指示器１２Ｒは、車両Ｖの後部のうち進行方向に沿って視て右側に設けられる。図示しない制御装置は、運転者によって方向指示器スイッチ１４が上方側へ傾倒操作されると左方向指示器１１Ｌ，１２Ｌを点滅させ、運転者によって方向指示器スイッチ１４が下方側へ傾倒操作されると右方向指示器１１Ｒ，１２Ｒを点滅させる。

外部センサユニット２は、前方カメラユニット２０と、後方カメラユニット２１と、複数（例えば、５つ）のライダユニット２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ，２２ｅと、複数（例えば、５つ）のレーダユニット２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄ，２３ｅと、を備える。

前方カメラユニット２０は、車両Ｖの前方を撮影するカメラである。前方カメラユニット２０は、例えば車両Ｖのルーフの車室内側のうちフロントウィンドウ寄りの位置に取り付けられている。前方カメラユニット２０によって撮影された画像は、車両警報装置３の後述の周囲情報取得部４へ送信される。

後方カメラユニット２１は、車両Ｖの後方を撮影するカメラである。後方カメラユニット２１は、例えば車両Ｖのルーフの車室内側のうちリアウィンドウ寄りの位置に取り付けられている。後方カメラユニット２１によって撮影された画像は、周囲情報取得部４へ送信される。

ライダユニット２２ａ～２２ｅは、それぞれパルス状に発光するレーザー照射に対する対象からの散乱光を測定することにより、車両Ｖの周囲の対象を検出するライダ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ（ＬＩＤＡＲ））である。第１ライダユニット２２ａは、車両Ｖの前部のうち進行方向に沿って視て右隅側に設けられ、車両Ｖの周囲の前方やや右側の対象を検出する。第２ライダユニット２２ｂは、車両Ｖの前部のうち進行方向に沿って視て左隅側に設けられ、車両Ｖの周囲の前方やや左側の対象を検出する。第３ライダユニット２２ｃは、車両Ｖの後部のうち車幅方向中央に設けられ、車両Ｖの周囲の後方の対象を検出する。第４ライダユニット２２ｄは、車両Ｖの右側部のうち後部側に設けられ、車両Ｖの周囲の右側方やや後方側の対象を検出する。第５ライダユニット２２ｅは、車両Ｖの左側部のうち後部側に設けられ、車両Ｖの周囲の左側方やや後方側の対象を検出する。これらライダユニット２２ａ～２２ｅの検出信号は、周囲情報取得部４へ送信される。

レーダユニット２３ａ～２３ｅは、それぞれミリ波照射に対する対象物からの反射波を測定することにより、車両Ｖの周囲の対象を検出するミリ波レーダである。第１レーダユニット２３ａは、車両Ｖの前部のうち進行方向に沿って視て右隅側に設けられ、車両Ｖの周囲の前方やや右側の対象を検出する。第２レーダユニット２３ｂは、車両Ｖの前部のうち進行方向に沿って視て左隅側に設けられ、車両Ｖの周囲の前方やや左側の対象を検出する。第３レーダユニット２３ｃは、車両Ｖの前部のうち車幅方向中央に設けられ、車両Ｖの周囲の前方の対象を検出する。第４レーダユニット２３ｄは、車両Ｖの後部のうち進行方向に沿って視て右隅側に設けられ、車両Ｖの周囲の後方やや右側の対象を検出する。第５レーダユニット２３ｅは、車両Ｖの後部のうち進行方向に沿って視て左隅側に設けられ、車両Ｖの周囲の後方やや左側の対象を検出する。これらレーダユニット２３ａ～２３ｅの検出信号は、周囲情報取得部４へ送信される。

車両警報装置３は、車両Ｖの周囲情報を取得する周囲情報取得部４と、車両Ｖの運転者が視覚又は聴覚によって認識可能な態様で作動する報知装置５と、周囲情報に基づいて車両Ｖの後側方における警報対象の存在を認識した場合、所定の報知態様で報知装置５を作動させることによって警報対象の存在を運転者に報知する報知制御装置６と、を備える。

周囲情報取得部４は、前方カメラユニット２０、後方カメラユニット２１、ライダユニット２２ａ～２２ｅ、及びレーダユニット２３ａ～２３ｅのうち一部又は全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行うことにより、車両Ｖの周囲の状態に関する周囲情報、特に車両Ｖの左右両側の後側方に存在する道路や物体の位置、形状、種類、速度等の情報（以下、これらをまとめて「後側方情報」ともいう）を取得するコンピュータである。周囲情報取得部４は、取得した後側方情報を、例えば報知制御装置６へ送信する。

報知装置５は、車両Ｖの運転者が視覚又は聴覚によって認識可能な態様で作動することにより、運転者に対し各種情報を報知する。より具体的には、報知装置５は、車両Ｖの車幅方向両側に設けられた左車外後写鏡５１Ｌ及び右車外後写鏡５１Ｒと、報知制御装置６からの指令に基づいてこれら車外後写鏡５１Ｌ，５１Ｒの少なくとも何れかの鏡面に画像を表示させる画像表示装置５２と、車室内に設けられたスピーカ５３と、報知制御装置６からの指令に基づいてこのスピーカ５３に警告音を発音させる音響制御装置５４と、を備える。

なお以下では、報知装置５は、運転者が視覚及び聴覚の両方で認識可能な態様で作動する場合について説明するが、本発明はこれに限らない。報知装置５は、運転者が視覚のみ又は聴覚のみで認識可能な態様で作動してもよい。また以下では、画像表示装置５２は、車外後写鏡５１Ｌ，５１Ｒの鏡面を表示画面として利用する場合について説明するが、本発明はこれに限らない。画像表示装置５２は、車室内に設けられたモニタやフロントガラス等を表示画面として利用し、この表示画面に画像を表示させてもよい。

報知制御装置６は、周囲情報取得部４から送信される後側方情報に基づいて、車両Ｖの後側方に存在する移動体でありかつ後述の第１警報対象条件又は第２警報対象条件を満たすものを警報対象として認識するとともに、この警報対象を認識した場合、所定の報知態様で報知装置５を作動させることによってこの警報対象の存在を運転者に報知する。

図２Ａ及び図２Ｂは、片側二車線の道路を走行している車両Ｖ及びその周囲に存在する他車両Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃ，Ｖｄ，Ｖｅ，Ｖｆを上方から視た平面図である。なお図２Ｂには、図２Ａに示す状態から数秒後の状態を示す。

ここで車両Ｖの後側方に存在する移動体に対して定められる第１警報対象条件とは、車両Ｖの左右両後側方に定められた左後方死角領域ＡＬ１内又は右後方死角領域ＡＲ１内に存在すること、である。図２Ａ及び図２Ｂに示すように、左後方死角領域ＡＬ１及び右後方死角領域ＡＲ１とは、車両Ｖの運転者にとって死角となる領域、すなわち車両Ｖの後側方のうち運転者から視て車外後写鏡５１Ｌ，５１Ｒの鏡面の中に写り込みにくい領域をいう。すなわち、報知制御装置６は、後方死角領域ＡＬ１，ＡＲ１内に他の移動体が存在する場合、これら後方死角領域ＡＬ１，ＡＲ１内に存在する移動体を警報対象として認識する。従って図２Ａ及び図２Ｂに示す例では、車両Ｖに搭載された報知制御装置６は、右後方死角領域ＡＲ１内に存在する他車両Ｖｃを警報対象として認識する。

また車両Ｖの後側方に存在する移動体に対して定められる第２警報対象条件とは、車両Ｖの左右両後側方に定められた左後方接近警報領域ＡＬ２内又は右後方接近警報領域ＡＲ２内に存在しかつ所定の接近警報条件を満たすこと、である。ここで接近警報条件とは、車両Ｖに対する接近速度が所定速度以上であること、である。また図２Ａ及び図２Ｂに示すように、左後方接近警報領域ＡＬ２は、上述の左後方死角領域ＡＬ１を包含しかつこの左後方死角領域ＡＬ１よりも車両Ｖの進行方向後方側へ所定距離長く定められる。また右後方接近警報領域ＡＲ２は、上述の右後方死角領域ＡＲ１を包含しかつこの右後方死角領域ＡＲ１とりも車両Ｖの進行方向後方側へ所定距離長く定められる。すなわち、報知制御装置６は、後方接近警報領域ＡＬ２，ＡＲ２内に存在しかつ所定速度以上の接近速度で車両Ｖに接近する移動体を警報対象として認識する。従って図２Ｂに示す例では、車両Ｖに搭載された報知制御装置６は、右後方接近警報領域ＡＲ２内に存在しかつ車両Ｖと上述のように警報対象として既に認識している他車両Ｖｃとの間をすり抜けて走行しようとする自動二輪車である他車両Ｖｆを警報対象として認識する。

報知制御装置６は、周囲情報取得部４から送信される後側方情報に基づいて、以上のような手順に従って警報対象の存在を認識した場合、車両Ｖの車幅方向両側に設けられた２つの車外後写鏡５１Ｌ，５１Ｒのうち警報対象が存在する方の鏡面にこの警報対象の存在を示唆する報知画像を所定の態様で表示させたり、スピーカ５３に警告音を所定の態様で発音させたりすることによって、運転者に警報対象の存在を報知する。すなわち、報知制御装置６は、左後方死角領域ＡＬ１内又は左後方接近警報領域ＡＬ２内に警報対象の存在を認識した場合、左車外後写鏡５１Ｌの鏡面に報知画像を表示させたりスピーカ５３に警告音を発音させたりする。また報知制御装置６は、右後方死角領域ＡＲ１内又は右後方接近警報領域ＡＲ２内に警報対象の存在を認識した場合、右車外後写鏡５１Ｒの鏡面に報知画像を表示させたりスピーカ５３に警告音を発音させたりする。

図３は、右車外後写鏡５１Ｒの鏡面における報知画像Ｐの表示例を示す図である。より具体的には、図３には、図２Ｂに示す位置を走行している車両Ｖの右車外後写鏡５１Ｒの鏡面に報知画像Ｐを表示した場合を示す。

図３に示すように、車両Ｖの右車外後写鏡５１Ｒの鏡面には、右後方死角領域ＡＲ１内に存在する他車両Ｖｃと、この車両Ｖｃの後続車である他車両Ｖｄと、車両Ｖの後続車である他車両Ｖｂと、車両Ｖと他車両Ｖｃとの間をすり抜けようとする他車両Ｖｆとが写り込む。報知制御装置６は、上述のような手順によって他車両Ｖｃや他車両Ｖｆを警報対象として認識した場合、このように複数の他車両が写り込んだ右車外後写鏡５１Ｒの鏡面の運転者から視て上方の右隅に、これら警報対象の存在を示唆する報知画像Ｐを重畳表示することにより、運転者に対し警報対象の存在を報知する。

図４は、車両Ｖの右後方死角領域ＡＲ１内又は右後方接近警報領域ＡＲ２内における警報対象の存在を運転者に報知する右後方報知処理の具体的な手順を示すフローチャートである。図４に示す右後方報知処理は、運転者によって図示しないスタートスイッチが操作され、車両Ｖが走行可能な状態となった後、報知制御装置６によって所定の制御周期の下で繰り返し実行される。なお車両Ｖの左後方死角領域ＡＬ１内又は左後方接近警報領域ＡＬ２内における警報対象の存在を運転者に報知する左後方報知処理の具体的な手順は、図４に示す右後方報知処理とほぼ同じであるので、図示及び詳細な説明を省略する。

始めにステップＳＴ１では、報知制御装置６は、周囲情報取得部４から送信される後側方情報に基づいて、右後方死角領域ＡＲ１内又は右後方接近警報領域ＡＲ２内に存在する警報対象を認識する警報対象認識処理を実行し、ステップＳＴ２に移る。

この警報対象認識処理では、報知制御装置６は、先ず後側方情報に基づいて右後方接近警報領域ＡＲ２内に存在する移動体を抽出する。次に報知制御装置６は、上述の第１及び第２警報対象条件の何れかを満たすか否かを抽出した移動体毎に判定し、第１及び第２警報対象条件の何れかを満たす移動体を警報対象として認識する。なお以下では、この警報対象認識処理によって警報対象として認識された移動体の台数を認識数という。

次にステップＳＴ２では、報知制御装置６は、認識数は０台であるか否かを判定する。報知制御装置６は、ステップＳＴ２の判定結果がＹＥＳである場合、すなわち車両Ｖの右後方死角領域ＡＲ１内又は右後方接近警報領域ＡＲ２内に警報対象が存在しない場合、ステップＳＴ３に移る。ステップＳＴ３では、報知制御装置６は、報知装置５を作動させずに右後方報知処理を終了する。

また報知制御装置６は、ステップＳＴ２の判定結果がＮＯである場合、すなわち車両Ｖの右後方死角領域ＡＲ１内又は右後方接近警報領域ＡＲ２内に少なくとも１台の警報対象が存在する場合、ステップＳＴ４に移る。

ステップＳＴ４では、報知制御装置６は、認識数は１台であるか否かを判定する。報知制御装置６は、ステップＳＴ４の判定結果がＹＥＳである場合、すなわち車両Ｖの右後方死角領域ＡＲ１内又は右後方接近警報領域ＡＲ２内に警報対象が１台のみ存在する場合、ステップＳＴ５に移る。また報知制御装置６は、ステップＳＴ４の判定結果がＹＥＳである場合、すなわち車両Ｖの右後方死角領域ＡＲ１内又は右後方接近警報領域ＡＲ２内に警報対象が２台以上存在する場合、ステップＳＴ７に移る。

ステップＳＴ５では、報知制御装置６は、認識されている警報対象側（すなわち、運転者の右手側）への方向指示器スイッチがオンに操作されているか否かを判定する。報知制御装置６は、ステップＳＴ５の判定結果がＮＯである場合、ステップＳＴ６に移る。

ステップＳＴ６では、報知制御装置６は、報知装置５を第１態様で作動させることにより、この警報対象の存在を運転者に報知し、右後方報知処理を終了する。より具体的には、報知制御装置６は、第１態様の下では、例えば図３に例示するように、右車外後写鏡５１Ｒの鏡面に警報対象の存在を示唆する報知画像Ｐを表示させることにより、警報対象の存在を運転者に報知する。なおこの第１態様の下では、報知制御装置６は、報知画像Ｐを所定の輝度で常時点灯させることが好ましい。また本実施形態では、運転者に煩わしさを感じさせないようにするため、第１態様の下では報知制御装置６は警告音を発音させない場合について説明するが、本発明はこれに限らない。報知制御装置６は、運転者に煩わしさを感じさせない程度の音量及び発音周期で警告音を発音させてもよい。

ステップＳＴ７では、報知制御装置６は、認識されている警報対象側（すなわち、運転者の右手側）への方向指示器スイッチがオンに操作されているか否かを判定する。報知制御装置６は、ステップＳＴ７の判定結果がＮＯである場合、ステップＳＴ８に移る。

ステップＳＴ８では、報知制御装置６は、認識されている全ての警報対象の中に、車両Ｖと他の警報対象との間をすり抜ける可能性のある警報対象が存在するか否かを判定する。より具体的には、報知制御装置６は、先ず、認識されている全ての警報対象の中から最も右後方死角領域ＡＲ１に近い位置に存在する警報対象を並走車両として特定するとともに、後側方情報に基づいて車両Ｖの警報対象側の側面と並走車両の車両Ｖ側の側面との間の車幅方向距離を算出する。次に報知制御装置６は、後側方情報に基づいて、並走車両を除く全ての警報対象の車幅長及び車両Ｖに対する速度差を算出する。次に報知制御装置６は、並走車両を除く全ての警報対象のうち、車幅長が車両Ｖと並走車両との間の車幅方向距離より短くかつ速度差が所定の速度差閾値より大きいものが存在する場合、車両Ｖと並走車両との間をすり抜ける可能性のある警報対象が存在すると判定する。

報知制御装置６は、ステップＳＴ８の判定結果がＮＯである場合、すなわち認識されている全ての警報対象の中に、車両Ｖと他の警報対象との間をすり抜ける可能性のある警報対象が存在しないと判定した場合、ステップＳＴ６に移り、報知装置５を第１態様で作動させることにより、これら警報対象の存在を運転者に報知する。

報知制御装置６は、ステップＳＴ８の判定結果がＹＥＳである場合、すなわち認識されている全ての警報対象の中に、車両Ｖと他の警報対象との間をすり抜ける可能性のある警報対象が存在する場合、ステップＳＴ９に移る。ステップＳＴ９では、報知制御装置６は、報知装置５を上述の第１態様と異なる第２態様で作動させることにより、すり抜け可能性のある警報対象の存在を運転者に報知し、右後方報知処理を終了する。より具体的には、報知制御装置６は、第２態様の下では、第１態様と同様に右車外後写鏡５１Ｒの鏡面に警報対象の存在を示唆する報知画像Ｐを表示させることにより、警報対象の存在を運転者に報知する。なおこの第２態様の下では、報知制御装置６は、すり抜け可能性のある警報対象の存在を運転者に報知するため、報知画像Ｐを第１態様よりも高い輝度で表示させることが好ましい。また上述のように第１態様の下では報知画像Ｐを常時点灯させる場合、報知制御装置６は、第２態様の下では報知画像Ｐを所定の周期で点滅させてもよい。また報知制御装置６は、すり抜け可能性のある警報対象の存在を運転者に報知するため、上述のような報知画像Ｐの表示と併せて第１態様よりも大きな音量又は第１態様よりも短い発音周期で警告音を発音させてもよい。

報知制御装置６は、ステップＳＴ５又はステップＳＴ７の判定結果がＹＥＳである場合、すなわち少なくとも１台の警報対象が認識されている状態で、この警報対象側への方向指示器スイッチがオンに操作されている場合、ステップＳＴ１０に移る。ステップＳＴ１０では、報知制御装置６は、報知装置５を上述の第１及び第２態様と異なる第３態様で作動させることにより、警報対象の存在を運転者に強く報知し、右後方報知処理を終了する。より具体的には、報知制御装置６は、第３態様の下では、第１及び第２態様と同様に右車外後写鏡５１Ｒの鏡面に警報対象の存在を示唆する報知画像Ｐを表示させることにより、警報対象の存在を運転者に報知する。なおこの第３態様の下では、報知制御装置６は、警報対象の存在を強く運転者に報知するため、報知画像Ｐを第２態様よりも高い輝度で表示させることが好ましい。また上述のように第２態様の下では報知画像Ｐを所定の周期で点滅させる場合、報知制御装置６は、第３態様の下では報知画像Ｐを第２態様よりも短い周期で点滅させてもよい。また報知制御装置６は、警報対象の存在を運転者に強く報知するため、上述のような報知画像Ｐの表示と併せて第１態様よりも大きな音量又は第１態様よりも短い発音周期で警告音を発音させてもよい。また報知制御装置６は、上述の第２態様よりも強く警報対象の存在を運転者に報知するため、第２態様よりも大きな音量又は第２態様よりも短い発音周期で警告音を発音させてもよい。

次に、図２Ａ及び図２Ｂに示す状況下で図４に示す右後方報知処理を実行した場合における報知態様の遷移について、図５に示すタイムチャートを参照しながら説明する。なお図５のタイムチャートにおいて、時刻ｔ０では車両Ｖ及び他車両Ｖａ～Ｖｆは図２Ａに示すような位置に存在し、時刻ｔ１以降では車両Ｖ及び他車両Ｖａ～Ｖｆは図２Ｂに示すような位置に存在するものとする。

先ず時刻ｔ０～ｔ１の間では、報知制御装置６は、警報対象認識処理（図４のステップＳＴ１参照）を実行することにより、車両Ｖの後側方に存在する複数の他車両Ｖｂ～Ｖｆの中から、右後方死角領域ＡＲ１内に存在する他車両Ｖｃを第１警報対象として認識する。なお時刻ｔ０～ｔ１の間では、他車両Ｖｂ，Ｖｆは右後方接近警報領域ＡＲ２外に存在するため、警報対象として認識されない。また時刻ｔ０～ｔ１の間では、他車両Ｖｄ，Ｖｅは右後方接近警報領域ＡＲ２内に存在するが、車両Ｖに対する接近速度が所定速度未満であるため、警報対象として認識されない。このように時刻ｔ０～ｔ１の間では、報知制御装置６は、他車両Ｖｃのみを警報対象として認識しているため、報知装置５を第１態様で作動させることによってこの警報対象の存在を運転者に報知する。より具体的には、報知制御装置６は、第１態様の下では図３に例示するように右車外後写鏡５１Ｒの鏡面に報知画像Ｐを所定の第１輝度で常時点灯させることにより、警報対象の存在を運転者に報知する。

次に時刻ｔ１では、図２Ｂに示すように他車両Ｖｆが車両Ｖよりも高い速度で右後方接近警報領域ＡＲ２内に進入する。このため時刻ｔ１以降では、報知制御装置６は、警報対象認識処理（図４のステップＳＴ１参照）を実行することにより、車両Ｖの後側方に存在する複数の他車両Ｖｂ～Ｖｆの中から、右後方死角領域ＡＲ１内に存在する他車両Ｖｃを第１警報対象として継続して認識するとともに、右後方接近警報領域ＡＲ２内に進入した他車両Ｖｆを第２警報対象として認識する。なお時刻ｔ１以降では、他車両Ｖｂ，Ｖｄ，Ｖｅは、時刻ｔ０～ｔ１の間と同じ理由によって警報対象として認識されない。

また時刻ｔ１以降では、報知制御装置６は、第２警報対象として認識している他車両Ｖｆの車幅長が車両Ｖと第１警報対象との間の車幅方向距離より短くかつ速度差が速度差閾値より大きいと判断することにより、この第２警報対象は車両Ｖと第１警報対象との間をすり抜ける可能性があると判定する（図４のステップＳＴ８参照）。このため報知制御装置６は、時刻ｔ１において車両Ｖと第１警報対象との間をすり抜ける可能性のある第２警報対象の存在を認識したことに応じて、報知態様を第１態様から第２態様に切り替えて報知装置５を作動させ続けることにより（図４のステップＳＴ９参照）、この第２警報対象の存在を運転者に報知する。より具体的には、報知制御装置６は、第２態様の下では報知画像Ｐを上述の第１輝度とこの第１輝度よりも高く定められた第２輝度との間で点滅させることにより、第２警報対象の存在を運転者に報知する。なおこの第２態様の下では、報知制御装置６は、スピーカ５３から警告音を発音させてもよい。

その後時刻ｔ２では、報知制御装置６は、第１及び第２警報対象側への方向指示器スイッチが運転者によってオンに操作されたことを検出する（図４のステップＳＴ７参照）。このため報知制御装置６は、時刻ｔ２において第１及び第２警報対象側への方向指示器スイッチがオンに操作されたことを検出したことに応じて、報知態様を第２態様から第３態様に切り替えて報知装置５を作動させ続けることにより（図４のステップＳＴ１０参照）、運転者が車線変更しようとする方向には第１及び第２警報対象が存在することを運転者に報知する。より具体的には、報知制御装置６は、第３態様の下では報知画像Ｐを上述の第２輝度と上述の第１輝度よりも低く定められた第３輝度との間で、第２態様よりも短い周期で点滅させることにより、これら第１及び第２警報対象の存在を運転者に強く報知する。なおこの第３態様の下では、報知制御装置６は、スピーカ５３から警告音を発音させてもよい。

本実施形態に係る車両警報装置３によれば、以下の効果を奏する。
（１）報知制御装置６は、車両Ｖの後側方情報に基づいて車両Ｖの後側方における警報対象の存在を認識した場合、所定の報知態様で報知装置５を作動させることによって警報対象の存在を運転者に報知する。特に本実施形態では、報知制御装置６は、第１警報対象の存在を認識した場合、第１態様の下で報知装置５を作動させることによってこの第１警報対象の存在を運転者に報知する。また報知制御装置６は、第１態様の下で報知装置５を作動させている間に車両Ｖと第１警報対象との間をすり抜ける可能性のある第２警報対象の存在を認識した場合、報知態様を第１態様から第２態様に切り替える。このように本実施形態によれば、報知態様を第１態様から第２態様に切り替えることにより、運転者は車両Ｖと第１警報対象との間をすり抜ける可能性のある第２警報対象の存在を速やかに認識することができるので、交通の安全性を向上することができる。

（２）報知制御装置６は、第１態様又は第２態様の下で報知装置を作動させている間に第１警報対象側への方向指示器スイッチ１４の操作を検出した場合、報知態様を第１又は第２態様から第３態様に切り替える。これにより、例えば運転者が第１又は第２警報対象の存在を認識しないまま、第１又は第２警報対象が走行する方へ車線を変更しようとした場合には、報知制御装置６は第３態様の下で報知装置を作動させるので、運転者は第１又は第２警報対象の存在を速やかに認識することができる。

（３）報知制御装置６は、第１態様の下では、表示画面に第１警報対象の存在を示唆する報知画像Ｐを表示させ、第２態様の下では、この報知画像Ｐを第１態様よりも高い輝度で表示させる。これにより運転者は、車両の後側方に第１警報対象が存在すること、及び車両Ｖと第１警報対象との間をすり抜ける可能性のある第２警報対象が存在することを速やかに認識することができる。また報知制御装置６は、第３態様の下では、この報知画像Ｐを第２態様よりも高い輝度で表示させるか又はこの報知画像Ｐを点滅させることにより、運転者に対し自身が移動しようとする方向に第１又は第２警報対象が存在することを、第１又は第２態様よりも強く認識させることができる。

（４）報知制御装置６は、第１態様の下では、表示画面に第１警報対象の存在を示唆する報知画像Ｐを表示させ、第２態様の下では、この報知画像Ｐを点滅させる。これにより運転者は、車両の後側方に第１警報対象が存在すること、及び車両Ｖと第１警報対象との間をすり抜ける可能性のある第２警報対象が存在することを速やかに認識することができる。また報知制御装置６は、第３態様の下では、この報知画像Ｐを第２態様よりも短い周期で点滅させることにより、運転者に対し自身が移動しようとする方向に第１又は第２警報対象が存在することを、第１又は第２態様よりも強く認識させることができる。

（５）運転者は、車線を変更するために車両の周囲の状況を確認する際、車外後写鏡５１Ｌ，５１Ｒを目視によって確認する場合が多い。そこで画像表示装置５２は、車両の車幅方向両側に設けられた車外後写鏡５１Ｌ，５１Ｒの少なくとも何れかの鏡面に画像を表示させることにより、警報対象の存在を効率的に認識させることができる。

（６）報知制御装置６は、第２又は第３態様の下では、第１態様よりも警告音の音量を大きくすることにより、運転者に対し第１又は第２警報対象の存在を強く認識させることができる。

（７）報知制御装置６は、第２又は第３態様の下では、第１態様よりも警告音の発音周期を短くすることにより、運転者に対し第１又は第２警報対象の存在を強く認識させることができる。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこれに限らない。本発明の趣旨の範囲内で、細部の構成を適宜変更してもよい。

Ｖ…車両
１４…方向指示器スイッチ
２…外部センサユニット
３…車両警報装置
４…周囲情報取得部
５…報知装置
５１Ｌ…左車外後写鏡
５１Ｒ…右車外後写鏡
５２…画像表示装置
５３…スピーカ
５４…音響制御装置
６…報知制御装置

Claims (7)

1. 車両の周囲情報を取得する周囲情報取得部と、
   前記車両の運転者が視覚又は聴覚によって認識可能な態様で作動する報知装置と、
   前記周囲情報に基づいて前記車両の後側方における警報対象の存在を認識した場合、所定の報知態様で前記報知装置を作動させることによって前記警報対象の存在を報知する報知制御装置と、を備える車両警報装置であって、
   前記報知制御装置は、
   第１警報対象の存在を認識した場合、第１態様の下で前記報知装置を作動させ、
   前記第１態様の下で前記報知装置を作動させている間に前記車両と前記第１警報対象との間をすり抜ける可能性のある第２警報対象の存在を認識した場合、前記報知態様を前記第１態様から第２態様に切り替えることを特徴とする車両警報装置。
2. 前記報知制御装置は、前記第１態様又は前記第２態様の下で前記報知装置を作動させている間に前記第１警報対象側への方向指示器スイッチの操作を検出した場合、前記報知態様を前記第１又は第２態様から第３態様に切り替えることを特徴とする請求項１に記載の車両警報装置。
3. 前記報知装置は、運転者が認識可能な表示画面に画像を表示させる画像表示装置を備え、
   前記報知制御装置は、
   前記第１態様の下では、前記表示画面に前記第１警報対象の存在を示唆する報知画像を表示させ、
   前記第２態様の下では、前記報知画像を前記第１態様よりも高い輝度で表示させ、
   前記第３態様の下では、前記報知画像を前記第２態様よりも高い輝度で表示させるか又は前記報知画像を点滅させることを特徴とする請求項２に記載の車両警報装置。
4. 前記報知装置は、運転者が視認可能な表示画面に画像を表示させる画像表示装置を備え、
   前記報知制御装置は、
   前記第１態様の下では、前記表示画面に前記第１警報対象の存在を示唆する報知画像を表示させ、
   前記第２態様の下では、前記報知画像を点滅させ、
   前記第３態様の下では、前記報知画像を前記第２態様よりも短い周期で点滅させることを特徴とする請求項２に記載の車両警報装置。
5. 前記画像表示装置は、前記車両の車幅方向両側に設けられた車外後写鏡の少なくとも何れかの鏡面に画像を表示させることを特徴とする請求項３又は４に記載の車両警報装置。
6. 前記報知装置は、前記車両の車室内に設けられたスピーカに警告音を発音させる音響制御装置をさらに備え、
   前記報知制御装置は、前記第２又は第３態様の下では、前記第１態様よりも警告音の音量を大きくすることを特徴とする請求項３又は４に記載の車両警報装置。
7. 前記報知装置は、前記車両の車室内に設けられたスピーカに警告音を発音させる音響制御装置をさらに備え、
   前記報知制御装置は、前記第２又は第３態様の下では、前記第１態様よりも警告音の発音周期を短くすることを特徴とする請求項３又は４に記載の車両警報装置。

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