JP2024005670A

JP2024005670A - Gear unit, wave gear device, robot, and manufacturing method of gear unit

Info

Publication number: JP2024005670A
Application number: JP2022105952A
Authority: JP
Inventors: 郁弥塩野; Ikuya Shiono; 賢司前田; Kenji Maeda
Original assignee: Nidec Corp
Current assignee: Nidec Corp
Priority date: 2022-06-30
Filing date: 2022-06-30
Publication date: 2024-01-17
Also published as: CN117329271A

Abstract

[Problem] To suppress deterioration of a flexible gear due to stress concentration.
A gear unit 19 of a wave gear device includes a flexible gear 20, a bush 26 and a spacer 27 fixed to the flexible gear. The flexible gear has a plate-shaped diaphragm part 21, a bent part 22, a cylindrical body part, and a plurality of external teeth. The bent portion gradually bends toward one side in the axial direction from the radially outer end of the diaphragm portion toward the radially outer side. The body portion extends from the end portion of the bent portion on one axial side to the one axial side. The plurality of external teeth are provided on the outer peripheral surface of the body. The bushing has a first contact surface that extends perpendicularly to the central axis and contacts one axial surface of the diaphragm portion. The spacer extends perpendicularly to the central axis and has a second contact surface that contacts the other axial surface of the diaphragm portion. The radially outer end of the first contact surface and the radially outer end of the second contact surface are located at the boundary between the diaphragm portion and the bending portion.
[Selection diagram] Figure 3

Description

本発明は、歯車ユニット、波動歯車装置、ロボット、および歯車ユニットの製造方法に関する。 The present invention relates to a gear unit, a wave gear device, a robot, and a method for manufacturing a gear unit.

従来、可撓性歯車と剛性歯車とを備える波動歯車装置が知られている。この種の波動歯車装置は、主に減速機として用いられる。従来の波動歯車装置については、例えば、特開２０１７－１８０４８６号公報および特開２０１８－０８７６１１号公報に開示されている。 BACKGROUND ART Conventionally, a strain wave gear device including a flexible gear and a rigid gear is known. This type of wave gear device is mainly used as a speed reducer. Conventional strain wave gear devices are disclosed in, for example, Japanese Patent Laid-Open Nos. 2017-180486 and 2018-087611.

特開２０１７－１８０４８６号公報および特開２０１８－０８７６１１号公報の歯車装置（１）が備える可撓性歯車（３）は、一端が開口したカップ状をなし、その開口側の端部に外歯（３３）が形成されている。また、可撓性歯車（３）は、軸線（ａ）まわりの円筒状の胴部（３１）と、胴部（３１）の軸線（ａ）方向での他端部側に接続されている底部（３２）とを有する。これにより、胴部（３１）の底部（３２）とは反対側の端部を径方向に撓み易くし、剛性歯車（２）に対する可撓性歯車（３）の良好な撓み噛み合いを実現する。また、底部（３２）には、入力軸や出力軸が接続される。 The flexible gear (3) included in the gear device (1) of JP2017-180486A and JP2018-087611A has a cup shape with one end open, and has external teeth at the open end. (33) is formed. The flexible gear (3) also includes a cylindrical body (31) around the axis (a) and a bottom portion connected to the other end of the body (31) in the direction of the axis (a). (32). This allows the end of the body (31) opposite to the bottom (32) to be easily bent in the radial direction, thereby realizing good flexible gear engagement of the flexible gear (3) with the rigid gear (2). Further, an input shaft and an output shaft are connected to the bottom portion (32).

また、可撓性歯車（３）は、金属製の円柱状の素材（１０）に、据え込鍛造工程や絞り加工工程を行うことにより、形成される。据え込鍛造工程においては、素材（１０）が軸線方向（α）に加圧されることによって、円板状の板体（１１）が形成される。絞り加工工程においては、板体（１１）が絞り加工されることによって、胴部（３１）および底部（３２）を有する筒体（１２）が形成される。さらに、転造等によって、筒体（１２）に外歯（３３）が形成される。
特開２０１７－１８０４８６号公報特開２０１８－０８７６１１号公報 Further, the flexible gear (3) is formed by performing an upsetting forging process or a drawing process on a cylindrical metal material (10). In the upsetting forging process, the material (10) is pressurized in the axial direction (α) to form a disc-shaped plate (11). In the drawing process, the plate (11) is drawn to form a cylinder (12) having a body (31) and a bottom (32). Furthermore, external teeth (33) are formed on the cylindrical body (12) by rolling or the like.
Japanese Patent Application Publication No. 2017-180486 JP2018-087611A

しかしながら、特に絞り加工によって可撓性歯車を形成する場合、作業の性質上、底部の厚みが略一定となる。このため、波動歯車装置の駆動時に、可撓性歯車が剛性歯車と噛み合いながら撓み、回転する際に、可撓性歯車において変形による応力が局所的に集中する箇所が発生する。この場合、波動歯車装置を長期間駆動することにより、可撓性歯車の劣化に繋がる虞がある。 However, especially when forming a flexible gear by drawing, the thickness of the bottom portion is approximately constant due to the nature of the work. For this reason, when the flexible gear flexes and rotates while meshing with the rigid gear when the wave gear device is driven, there are places in the flexible gear where stress due to deformation is locally concentrated. In this case, driving the wave gear device for a long period of time may lead to deterioration of the flexible gear.

本発明の目的は、底部の厚みが略一定である可撓性歯車の耐久性を向上させることにより、可撓性歯車が長期間に亘って剛性歯車と噛み合いながら撓み、回転する場合でも、可撓性歯車の劣化を抑制できる技術を提供することである。 An object of the present invention is to improve the durability of a flexible gear whose bottom thickness is approximately constant, so that even when the flexible gear flexes and rotates while meshing with a rigid gear over a long period of time, It is an object of the present invention to provide a technology that can suppress deterioration of flexible gears.

本発明は、波動歯車装置に使用される歯車ユニットであって、可撓性歯車と、前記可撓性歯車に固定されたブッシュおよびスペーサと、を有し、前記可撓性歯車は、中心軸に対して垂直に広がる板状のダイヤフラム部と、前記ダイヤフラム部の径方向外側の端部から、径方向外側へ向かうにつれて徐々に軸方向一方側へ曲がる曲げ部と、前記曲げ部の軸方向一方側の端部から軸方向一方側へ延びる筒状の胴部と、前記胴部の外周面に設けられた複数の外歯と、を有し、前記ブッシュは、前記中心軸に対して垂直に広がるとともに、前記ダイヤフラム部の軸方向一方側の面に接触する第１接触面を有し、前記スペーサは、前記中心軸に対して垂直に広がるとともに、前記ダイヤフラム部の軸方向他方側の面に接触する第２接触面を有し、前記第１接触面の径方向外側の端部および前記第２接触面の径方向外側の端部は、前記ダイヤフラム部と前記曲げ部の境界に位置する。 The present invention is a gear unit used in a wave gear device, which includes a flexible gear, a bush and a spacer fixed to the flexible gear, and the flexible gear has a center axis. a plate-shaped diaphragm part that extends perpendicularly to the diaphragm part; a bent part that gradually bends toward one axial side as it goes radially outward from the radially outer end of the diaphragm part; and one axial one side of the bent part. The bushing has a cylindrical body extending from a side end to one side in the axial direction, and a plurality of external teeth provided on the outer circumferential surface of the body, and the bush is arranged perpendicularly to the central axis. The spacer has a first contact surface that expands and contacts one axial surface of the diaphragm portion, and the spacer expands perpendicularly to the central axis and contacts the other axial surface of the diaphragm portion. A radially outer end of the first contact surface and a radially outer end of the second contact surface are located at a boundary between the diaphragm portion and the bent portion.

本発明によれば、可撓性歯車の底部を形成する板状のダイヤフラム部を、ブッシュとスペーサとの間に挟むことにより、波動歯車装置の駆動時に、ダイヤフラム部が撓むことを抑制できる。また、波動歯車装置の駆動時に、可撓性歯車の変形による応力を曲げ部に作用させることができる。これにより、可撓性歯車において応力が集中することによる劣化を抑制できる。 According to the present invention, by sandwiching the plate-shaped diaphragm portion forming the bottom portion of the flexible gear between the bush and the spacer, it is possible to suppress the diaphragm portion from bending when the wave gear device is driven. Further, when the wave gear device is driven, stress due to deformation of the flexible gear can be applied to the bent portion. Thereby, deterioration due to concentration of stress in the flexible gear can be suppressed.

図１は、本発明の例示的な実施形態に係る波動歯車装置の縦断面図である。FIG. 1 is a longitudinal cross-sectional view of a strain wave gearing device according to an exemplary embodiment of the present invention. 図２は、本発明の例示的な実施形態に係る波動歯車装置の横断面図である。FIG. 2 is a cross-sectional view of a strain wave gearing device according to an exemplary embodiment of the invention. 図３は、本発明の例示的な実施形態に係る歯車ユニットの部分縦断面図である。FIG. 3 is a partial longitudinal sectional view of a gear unit according to an exemplary embodiment of the invention. 図４は、本発明の例示的な実施形態に係る歯車ユニットの製造手順を示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart illustrating a manufacturing procedure for a gear unit according to an exemplary embodiment of the present invention. 図５は、本発明の例示的な実施形態に係る中間成形品の概要図である。FIG. 5 is a schematic diagram of an intermediate molded product according to an exemplary embodiment of the invention. 図６は、ロボットの概要図である。FIG. 6 is a schematic diagram of the robot.

以下、本願の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本願では、波動歯車装置の中心軸と平行な方向を「軸方向」、波動歯車装置の中心軸に直交する方向を「径方向」、波動歯車装置の中心軸を中心とする円弧に沿う方向を「周方向」、とそれぞれ称する。 Hereinafter, exemplary embodiments of the present application will be described with reference to the drawings. In this application, the direction parallel to the central axis of the strain wave gearing device is referred to as the "axial direction," the direction orthogonal to the central axis of the strain wave gearing device is the "radial direction," and the direction along the circular arc centered on the central axis of the strain wave gearing device is referred to as the "radial direction." The directions are respectively referred to as "circumferential directions."

また、本願では、後述する図１および図３において、軸方向を左右方向とし、右側を「軸方向一方側」、左側を「軸方向他方側」として、各部の形状や位置関係を説明する。ただし、この左右方向の定義により、本発明に係る歯車ユニットを含む波動歯車装置の製造時または使用時の向きを限定する意図はない。また、本願において「平行な方向」とは、幾何学的に厳密に平行な場合に限定されない。発明の効果を奏する程度に平行であればよい。また、本願において「直交する方向」とは、幾何学的に厳密に直交する場合に限定されない。発明の効果を奏する程度に直交であればよい。 In addition, in this application, in FIGS. 1 and 3, which will be described later, the axial direction is defined as the left-right direction, and the right side is defined as "one axial side" and the left side is defined as "the other axial side", and the shapes and positional relationships of each part will be described. However, this definition of the left-right direction is not intended to limit the orientation during manufacture or use of the wave gear device including the gear unit according to the present invention. Furthermore, in the present application, "parallel directions" are not limited to strictly geometrically parallel directions. It is sufficient that they are parallel to each other to the extent that the invention is effective. Furthermore, in the present application, "orthogonal directions" are not limited to strictly orthogonal directions geometrically. It is sufficient if they are perpendicular to each other to the extent that the effects of the invention are achieved.

＜１．波動歯車装置の構成＞
以下では、本発明の例示的な実施形態に係る波動歯車装置１００の構成について説明する。図１は、本発明の例示的な実施形態に係る波動歯車装置１００の縦断面図である。図２は、図１のＩＩ－ＩＩ位置から見たときの波動歯車装置１００の横断面図である。 <1. Configuration of wave gear device>
Below, the configuration of wave gear device 100 according to an exemplary embodiment of the present invention will be described. FIG. 1 is a longitudinal cross-sectional view of a strain wave gearing device 100 according to an exemplary embodiment of the invention. FIG. 2 is a cross-sectional view of the strain wave gear device 100 when viewed from the II-II position in FIG.

波動歯車装置１００は、後述する剛性歯車１０と可撓性歯車２０との差動を利用して、入力された回転運動を変速する装置である。本実施形態の波動歯車装置１００は、例えば、アクチュエータ等に組み込まれ、モータから得られる動力を減速する減速機として用いられる。ただし、波動歯車装置１００は、小型ロボットの関節等の様々な装置に組み込まれて、各種の回転運動を変速するものであってもよい。 The wave gear device 100 is a device that changes the speed of input rotational motion by utilizing a differential between a rigid gear 10 and a flexible gear 20, which will be described later. The wave gear device 100 of this embodiment is incorporated into, for example, an actuator or the like, and is used as a speed reducer that reduces the power obtained from a motor. However, the wave gear device 100 may be incorporated into various devices such as joints of small robots to change the speed of various rotational movements.

図１および図２に示すように、波動歯車装置１００は、剛性歯車１０と、歯車ユニット１９と、波動発生器３０とを有する。また、波動歯車装置１００には、外部から動力を得るための入力軸（図示省略）が設けられている。入力軸は、例えば、モータの回転部に接続され、中心軸Ｃ１を中心として軸方向に円柱状に延びる。また、入力軸は、モータの回転部とともに、中心軸Ｃ１を中心として回転する。 As shown in FIGS. 1 and 2, the wave gear device 100 includes a rigid gear 10, a gear unit 19, and a wave generator 30. Further, the wave gear device 100 is provided with an input shaft (not shown) for obtaining power from the outside. The input shaft is connected to, for example, a rotating part of a motor, and extends in a cylindrical shape in the axial direction centering on the central axis C1. Further, the input shaft rotates about the central axis C1 together with the rotating part of the motor.

剛性歯車１０は、中心軸Ｃ１を中心として円環状に拡がる部材である。剛性歯車１０は、可撓性歯車２０の後述する胴部２３の径方向外側に配置される。剛性歯車１０の剛性は、剛性歯車１０の径方向内側に配置される可撓性歯車２０の後述する第２胴部２３２の剛性よりも、はるかに高い。したがって、剛性歯車１０は、実質的に剛体とみなすことができる。図２に示すように、剛性歯車１０は、内周面に、複数の内歯１１を有する。複数の内歯１１は、それぞれ、径方向内方へ突出する。また、複数の内歯１１は、周方向に沿って、一定のピッチで配列される。本実施形態では、剛性歯車１０は、波動歯車装置１００が搭載される装置の枠体に固定される。 The rigid gear 10 is a member that extends in an annular shape around the central axis C1. The rigid gear 10 is arranged on the radially outer side of a body portion 23, which will be described later, of the flexible gear 20. The rigidity of the rigid gear 10 is much higher than the rigidity of a second body portion 232 (described later) of the flexible gear 20 arranged radially inside the rigid gear 10. Therefore, the rigid gear 10 can be considered to be a substantially rigid body. As shown in FIG. 2, the rigid gear 10 has a plurality of internal teeth 11 on its inner peripheral surface. Each of the plurality of internal teeth 11 protrudes radially inward. Further, the plurality of internal teeth 11 are arranged at a constant pitch along the circumferential direction. In this embodiment, the rigid gear 10 is fixed to a frame of a device in which the strain wave gear device 100 is mounted.

図３は、本発明の例示的な実施形態に係る歯車ユニット１９の部分縦断面図である。図１～図３に示すように、歯車ユニット１９は、可撓性歯車２０と、ブッシュ２６と、スペーサ２７とを有する。本実施形態では、可撓性歯車２０、ブッシュ２６、およびスペーサ２７はそれぞれ、オーステナイト系のステンレス鋼により形成される。また、可撓性歯車２０は、板状のダイヤフラム部２１と、曲げ部２２と、筒状の胴部２３と、複数の外歯２４とを有する。なお、詳細を後述するとおり、可撓性歯車２０は、絞り加工により形成される。すなわち、可撓性歯車２０は、絞り加工品である。 FIG. 3 is a partial longitudinal sectional view of a gear unit 19 according to an exemplary embodiment of the invention. As shown in FIGS. 1 to 3, the gear unit 19 includes a flexible gear 20, a bush 26, and a spacer 27. In this embodiment, the flexible gear 20, the bush 26, and the spacer 27 are each made of austenitic stainless steel. Further, the flexible gear 20 includes a plate-shaped diaphragm portion 21 , a bent portion 22 , a cylindrical body portion 23 , and a plurality of external teeth 24 . Note that, as will be described in detail later, the flexible gear 20 is formed by drawing. That is, the flexible gear 20 is a drawn product.

ダイヤフラム部２１は、中心軸Ｃ１に対して垂直に広がる部位である。また、ダイヤフラム部２１は、中心軸Ｃ１の周囲に円環状かつ平板状に拡がる。ダイヤフラム部２１は、胴部２３の後述する第２胴部２３２よりも剛性が高く、撓み難い。また、ダイヤフラム部２１の軸方向の厚みｄ１（図３参照）は、ダイヤフラム部２１全体に亘って、略一定である。ダイヤフラム部２１には、中心孔２１０と、複数の貫通孔２１１とが、形成されている。中心孔２１０は、中心軸Ｃ１に沿って、ダイヤフラム部２１を軸方向に貫通する。複数の貫通孔２１１はそれぞれ、中心孔２１０よりも径方向外側において、中心軸Ｃ１と平行に、ダイヤフラム部２１を軸方向に貫通する。また、複数の貫通孔２１１は、中心軸Ｃ１の周囲において、互いに周方向に等間隔に形成されている。 The diaphragm portion 21 is a portion that extends perpendicularly to the central axis C1. Further, the diaphragm portion 21 expands in an annular and flat plate shape around the central axis C1. The diaphragm portion 21 has higher rigidity than a second body portion 232 of the body portion 23, which will be described later, and is less likely to bend. Further, the axial thickness d1 (see FIG. 3) of the diaphragm portion 21 is substantially constant over the entire diaphragm portion 21. A center hole 210 and a plurality of through holes 211 are formed in the diaphragm portion 21 . The center hole 210 passes through the diaphragm portion 21 in the axial direction along the center axis C1. Each of the plurality of through holes 211 axially penetrates the diaphragm portion 21 in parallel to the central axis C1 on the radially outer side of the center hole 210. Further, the plurality of through holes 211 are formed at equal intervals in the circumferential direction around the central axis C1.

曲げ部２２は、ダイヤフラム部２１の径方向外側の端部から、径方向外側へ向かうにつれて徐々に軸方向一方側へ曲がる部位である。図３において、ダイヤフラム部２１と曲げ部２２との境界は、二点鎖線Ｂ１で示される。 The bent portion 22 is a portion that gradually bends toward one side in the axial direction from the radially outer end of the diaphragm portion 21 toward the radially outer side. In FIG. 3, the boundary between the diaphragm portion 21 and the bent portion 22 is indicated by a two-dot chain line B1.

胴部２３は、曲げ部２２の軸方向一方側の端部から軸方向一方側へ延びる筒状の部位である。胴部２３は、中心軸Ｃ１の周囲において、中心軸Ｃ１に沿って筒状に延びる。図１に示すように、胴部２３は、第１胴部２３１と、第２胴部２３２とを含む。 The body portion 23 is a cylindrical portion that extends from one end of the bent portion 22 in the axial direction to one side in the axial direction. The body portion 23 extends in a cylindrical shape around the central axis C1 and along the central axis C1. As shown in FIG. 1, the body 23 includes a first body 231 and a second body 232.

第１胴部２３１は、曲げ部２２の軸方向一方側の端部から軸方向一方側へ延びる部位である。図３において、第１胴部２３１と曲げ部２２との境界は、二点鎖線Ｂ２で示される。第２胴部２３２は、第１胴部２３１の軸方向一方側の端部から軸方向一方側へ延び、複数の外歯２４の径方向内側に位置する部位である。また、第２胴部２３２は、剛性歯車１０の径方向内側に配置される。また、第２胴部２３２は、可撓性を有し、径方向に撓み可能である。 The first body portion 231 is a portion that extends from the end portion of the bent portion 22 on one side in the axial direction to one side in the axial direction. In FIG. 3, the boundary between the first body portion 231 and the bent portion 22 is indicated by a two-dot chain line B2. The second body portion 232 is a portion that extends from one end of the first body portion 231 in the axial direction to one side in the axial direction and is located inside the plurality of external teeth 24 in the radial direction. Further, the second body portion 232 is arranged on the inside of the rigid gear 10 in the radial direction. Further, the second body portion 232 has flexibility and can bend in the radial direction.

複数の外歯２４は、胴部２３の外周面に設けられる。複数の外歯２４は、それぞれ、径方向外方へ突出する。複数の外歯２４は、周方向に沿って、一定のピッチで配列される。上記の剛性歯車１０が有する内歯１１の数と、可撓性歯車２０が有する外歯２４の数とは、僅かに相違する。 The plurality of external teeth 24 are provided on the outer circumferential surface of the body portion 23. Each of the plurality of external teeth 24 projects radially outward. The plurality of external teeth 24 are arranged at a constant pitch along the circumferential direction. The number of internal teeth 11 that the rigid gear 10 has and the number of external teeth 24 that the flexible gear 20 has are slightly different.

ブッシュ２６は、中心軸Ｃ１に対して垂直に広がる部材である。ブッシュ２６は、フランジ部２６１と、固定部２６２とを有する。フランジ部２６１は、中心軸Ｃ１の周囲に円環状かつ平板状に拡がる部位である。フランジ部２６１は、ダイヤフラム部２１の軸方向一方側に配置され、ダイヤフラム部２１に接触する。これにより、図３に示すように、ブッシュ２６において、ダイヤフラム部２１の軸方向一方側の面に接触する第１接触面ＣＳ１が形成されている。また、フランジ部２６１には、複数の貫通孔２６０が形成されている。複数の貫通孔２６０はそれぞれ、中心軸Ｃ１と平行に、フランジ部２６１を軸方向に貫通する。また、複数の貫通孔２６０は、中心軸Ｃ１の周囲において、互いに周方向に等間隔に形成されている。 The bush 26 is a member that extends perpendicularly to the central axis C1. The bush 26 has a flange portion 261 and a fixing portion 262. The flange portion 261 is a portion that expands in an annular and flat plate shape around the central axis C1. The flange portion 261 is arranged on one side of the diaphragm portion 21 in the axial direction and contacts the diaphragm portion 21 . As a result, as shown in FIG. 3, a first contact surface CS1 is formed in the bush 26, which contacts the surface of the diaphragm portion 21 on one side in the axial direction. Further, a plurality of through holes 260 are formed in the flange portion 261. Each of the plurality of through holes 260 passes through the flange portion 261 in the axial direction in parallel to the central axis C1. Further, the plurality of through holes 260 are formed at equal intervals in the circumferential direction around the central axis C1.

また、図３に示すように、ブッシュ２６における径方向外側の端部付近には、第１湾曲面ＣＳ３が形成されている。第１湾曲面ＣＳ３は、第１接触面ＣＳ１の径方向外側の端部から、径方向外側へ向かうにつれて徐々に軸方向一方側へ曲がる。すなわち、本実施形態では、ブッシュ２６のうち可撓性歯車２０に近接する周縁部には、第１湾曲面ＣＳ３が形成され、滑らかな形状となっている。また、第１湾曲面ＣＳ３の曲率半径は、曲げ部２２の曲率半径よりも小さい。 Further, as shown in FIG. 3, a first curved surface CS3 is formed near the radially outer end of the bush 26. The first curved surface CS3 gradually curves toward one side in the axial direction from the radially outer end of the first contact surface CS1 toward the radially outer side. That is, in this embodiment, the first curved surface CS3 is formed on the peripheral portion of the bush 26 that is close to the flexible gear 20, and has a smooth shape. Further, the radius of curvature of the first curved surface CS3 is smaller than the radius of curvature of the bent portion 22.

固定部２６２は、フランジ部２６１の径方向内側の端部から、中心軸Ｃ１に沿って軸方向他方側へ筒状に延びる部位である。固定部２６２は、ダイヤフラム部２１の中心孔２１０と、スペーサ２７の後述する中心孔２７０とを貫通する。固定部２６２の径方向内側には、例えば、減速後の動力を取り出すための出力軸（図示省略）が挿入される。出力軸の外周面には、例えば、雄ねじが形成される。固定部２６２の内周面には、例えば、雌ねじが形成される。出力軸は、固定部２６２の内周面に、ねじ止めにより固定される。 The fixing portion 262 is a portion that extends in a cylindrical shape from the radially inner end of the flange portion 261 toward the other axial side along the central axis C1. The fixing portion 262 passes through a center hole 210 of the diaphragm portion 21 and a center hole 270 of the spacer 27, which will be described later. For example, an output shaft (not shown) for extracting power after deceleration is inserted inside the fixed portion 262 in the radial direction. For example, a male thread is formed on the outer peripheral surface of the output shaft. For example, a female thread is formed on the inner peripheral surface of the fixing portion 262. The output shaft is fixed to the inner peripheral surface of the fixed part 262 by screwing.

スペーサ２７は、中心軸Ｃ１に対して垂直に広がる部材である。スペーサ２７は、中心軸Ｃ１の周囲に円環状かつ平板状に拡がる部位である。スペーサ２７は、ダイヤフラム部２１の軸方向他方側に配置され、ダイヤフラム部２１に接触する。これにより、図３に示すように、スペーサ２７において、ダイヤフラム部２１の軸方向他方側の面に接触する第２接触面ＣＳ２が形成されている。また、スペーサ２７には、中心孔２７０と、複数の締結孔２７１とが形成されている。中心孔２７０は、中心軸Ｃ１に沿って、スペーサ２７を軸方向に貫通する。複数の締結孔２７１はそれぞれ、中心孔２７０よりも径方向外側において、中心軸Ｃ１と平行に形成されている。複数の締結孔２７１はそれぞれ、スペーサ２７の軸方向一方側の面から他方側へ向かって形成されている。また、複数の締結孔２７１は、中心軸Ｃ１の周囲において、互いに周方向に等間隔に形成されている。 The spacer 27 is a member that extends perpendicularly to the central axis C1. The spacer 27 is a portion that extends in an annular and flat plate shape around the central axis C1. The spacer 27 is arranged on the other axial side of the diaphragm portion 21 and comes into contact with the diaphragm portion 21 . As a result, as shown in FIG. 3, a second contact surface CS2 is formed in the spacer 27, which contacts the other surface of the diaphragm portion 21 in the axial direction. Further, the spacer 27 has a center hole 270 and a plurality of fastening holes 271 formed therein. The center hole 270 passes through the spacer 27 in the axial direction along the center axis C1. Each of the plurality of fastening holes 271 is formed radially outward from the center hole 270 and parallel to the center axis C1. The plurality of fastening holes 271 are each formed from one surface of the spacer 27 in the axial direction toward the other side. Further, the plurality of fastening holes 271 are formed at equal intervals in the circumferential direction around the central axis C1.

また、図３に示すように、スペーサ２７における径方向外側の端部付近には、第２湾曲面ＣＳ４が形成されている。第２湾曲面ＣＳ４は、第２接触面ＣＳ２の径方向外側の端部から、径方向外側へ向かうにつれて徐々に軸方向他方側へ曲がる。すなわち、本実施形態では、スペーサ２７のうち可撓性歯車２０に近接する周縁部には、第２湾曲面ＣＳ４が形成され、滑らかな形状となっている。 Further, as shown in FIG. 3, a second curved surface CS4 is formed near the radially outer end of the spacer 27. The second curved surface CS4 gradually curves toward the other axial side as it goes radially outward from the radially outer end of the second contact surface CS2. That is, in this embodiment, the second curved surface CS4 is formed on the peripheral edge of the spacer 27 that is close to the flexible gear 20, and has a smooth shape.

ダイヤフラム部２１は、複数の貫通孔２１１のそれぞれと、ブッシュ２６の複数の貫通孔２６０のそれぞれと、を貫通する複数の締結部材２８を、スペーサ２７の複数の締結孔２７１に締結することにより、ブッシュ２６およびスペーサ２７に固定される。すなわち、ブッシュ２６およびスペーサ２７はそれぞれ、ダイヤフラム部２１を有する可撓性歯車２０に固定される。このように、ブッシュ２６とスペーサ２７の間にダイヤフラム部２１を挟みつつ固定することにより、波動歯車装置１００の駆動時に、ダイヤフラム部２１が撓むことを抑制できる。なお、上記の締結孔２７１は、例えば「ねじ孔」であり、締結部材２８は、例えば「ねじ」である。 The diaphragm portion 21 is configured by fastening the plurality of fastening members 28 passing through each of the plurality of through holes 211 and the plurality of through holes 260 of the bush 26 to the plurality of fastening holes 271 of the spacer 27. It is fixed to the bush 26 and spacer 27. That is, the bush 26 and the spacer 27 are each fixed to the flexible gear 20 having the diaphragm portion 21. By sandwiching and fixing the diaphragm portion 21 between the bush 26 and the spacer 27 in this manner, it is possible to suppress the diaphragm portion 21 from bending when the wave gear device 100 is driven. Note that the above-mentioned fastening hole 271 is, for example, a "screw hole", and the fastening member 28 is, for example, a "screw".

また、上記のとおり、ブッシュ２６の径方向内側には、減速後の動力を取り出すための出力軸（図示省略）が固定される。これにより、ダイヤフラム部２１を含む可撓性歯車２０と、ブッシュ２６およびスペーサ２７とを、出力軸に対して、相対回転不能に固定することができる。なお、可撓性歯車２０、ブッシュ２６、およびスペーサ２７を含む歯車ユニット１９のより詳細な構造および製造方法については、後述する。 Further, as described above, an output shaft (not shown) for extracting power after deceleration is fixed to the inside of the bush 26 in the radial direction. Thereby, the flexible gear 20 including the diaphragm part 21, the bush 26, and the spacer 27 can be fixed relative to the output shaft so that they cannot rotate. Note that a more detailed structure and manufacturing method of the gear unit 19 including the flexible gear 20, the bush 26, and the spacer 27 will be described later.

波動発生器３０は、可撓性歯車２０を撓み変形させるための機構である。波動発生器３０は、可撓性歯車２０の胴部２３の径方向内側に配置される。波動発生器３０は、非真円カム３１と、可撓軸受３２とを有する。 The wave generator 30 is a mechanism for bending and deforming the flexible gear 20. The wave generator 30 is arranged inside the body 23 of the flexible gear 20 in the radial direction. The wave generator 30 has a non-round cam 31 and a flexible bearing 32.

非真円カム３１は、中心軸Ｃ１を中心として環状に拡がる部材である。本実施形態の非真円カム３１は、楕円形のカムプロフィールを有する。つまり、非真円カム３１は、周方向の位置によって異なる外径を有する。図１および図２に示すように、非真円カム３１は、可撓性歯車２０の第２胴部２３２の径方向内側に配置される。非真円カム３１の径方向内側には、上記の入力軸（図示省略）が、相対回転不能に固定される。入力軸および非真円カム３１は、外部のモータ等から得られる動力によって、減速前の回転数で回転する。 The non-perfect circular cam 31 is a member that extends in an annular shape around the central axis C1. The non-round cam 31 of this embodiment has an elliptical cam profile. That is, the non-perfect circular cam 31 has an outer diameter that differs depending on its position in the circumferential direction. As shown in FIGS. 1 and 2, the non-round cam 31 is arranged radially inside the second body portion 232 of the flexible gear 20. As shown in FIGS. The input shaft (not shown) is fixed to the radially inner side of the non-round cam 31 so as not to be relatively rotatable. The input shaft and the non-round cam 31 rotate at the rotation speed before deceleration by power obtained from an external motor or the like.

可撓軸受３２は、内輪３２１と、複数のボール３２２と、弾性変形可能な外輪３２３とを有する。内輪３２１は、非真円カム３１の外周面に固定される。また、本実施形態では、外輪３２３は、可撓性歯車２０の第２胴部２３２の内周面に固定される。複数のボール３２２は、内輪３２１と外輪３２３との間に介在し、周方向に沿って配列される。外輪３２３は、回転する非真円カム３１のカムプロフィールを反映するように、内輪３２１およびボール３２２を介して弾性変形（撓み変形）する。 The flexible bearing 32 has an inner ring 321, a plurality of balls 322, and an elastically deformable outer ring 323. The inner ring 321 is fixed to the outer peripheral surface of the non-round cam 31. Further, in this embodiment, the outer ring 323 is fixed to the inner circumferential surface of the second body portion 232 of the flexible gear 20. The plurality of balls 322 are interposed between the inner ring 321 and the outer ring 323, and are arranged along the circumferential direction. The outer ring 323 is elastically deformed (bendingly deformed) via the inner ring 321 and the balls 322 so as to reflect the cam profile of the rotating non-round cam 31 .

このような構成の波動歯車装置１００において、上記の入力軸に動力が供給されると、入力軸および非真円カム３１が一体的に回転する。また、上記のとおり、非真円カム３１は、周方向の位置によって異なる外径を有する。これにより、可撓軸受３２を介して、可撓性歯車２０の第２胴部２３２の内周面が径方向内側から押されることにより、第２胴部２３２が楕円状に撓み変形する。これにより、図２に示すように、非真円カム３１および第２胴部２３２がなす楕円の長軸の両端の２箇所で、外歯２４と内歯１１とが噛み合う。一方、当該楕円の当該２箇所以外の位相位置では、外歯２４と内歯１１とは噛み合わない。つまり、本実施形態では、複数の外歯２４は、複数の内歯１１に対して、周方向において部分的に噛み合う。すなわち、本実施形態では、複数の外歯２４の一部と、複数の内歯１１の一部とが噛み合う。 In the wave gear device 100 having such a configuration, when power is supplied to the input shaft, the input shaft and the non-round cam 31 rotate integrally. Further, as described above, the non-perfect circular cam 31 has an outer diameter that varies depending on the position in the circumferential direction. As a result, the inner circumferential surface of the second body portion 232 of the flexible gear 20 is pushed from the inside in the radial direction via the flexible bearing 32, thereby deforming the second body portion 232 into an elliptical shape. As a result, as shown in FIG. 2, the external teeth 24 and the internal teeth 11 mesh at two locations on both ends of the long axis of the ellipse formed by the non-round cam 31 and the second body portion 232. On the other hand, the external teeth 24 and the internal teeth 11 do not mesh with each other at phase positions other than the two positions on the ellipse. That is, in this embodiment, the plurality of external teeth 24 partially mesh with the plurality of internal teeth 11 in the circumferential direction. That is, in this embodiment, a portion of the plurality of external teeth 24 and a portion of the plurality of internal teeth 11 mesh with each other.

非真円カム３１が回転すると、非真円カム３１および第２胴部２３２がなす楕円の長軸の位置が周方向に移動するので、内歯１１と外歯２４との噛み合い位置も周方向に移動する。ここで、上記のとおり、剛性歯車１０が有する内歯１１の数と、可撓性歯車２０が有する外歯２４の数とは、僅かに相違する。このため、非真円カム３１の１回転ごとに、内歯１１と外歯２４との噛み合い位置が僅かに変化する。その結果、可撓性歯車２０は、剛性歯車１０に対して、当該内歯１１と外歯２４とのとの歯数の違いによって、相対回転する。これにより、波動歯車装置１００は、外部のモータ等から入力軸を介して波動発生器３０に入力された動力を減速して、可撓性歯車２０に固定された出力軸から出力することができる。 When the non-round cam 31 rotates, the position of the long axis of the ellipse formed by the non-round cam 31 and the second body portion 232 moves in the circumferential direction, so the meshing position between the internal teeth 11 and the external teeth 24 also changes in the circumferential direction. Move to. Here, as described above, the number of internal teeth 11 that the rigid gear 10 has and the number of external teeth 24 that the flexible gear 20 has are slightly different. Therefore, each rotation of the non-round cam 31 causes a slight change in the meshing position between the internal teeth 11 and the external teeth 24. As a result, the flexible gear 20 rotates relative to the rigid gear 10 due to the difference in the number of teeth between the internal teeth 11 and the external teeth 24. Thereby, the wave gear device 100 can decelerate the power input from an external motor or the like to the wave generator 30 via the input shaft, and output it from the output shaft fixed to the flexible gear 20. .

＜２．歯車ユニットの詳細な構造および製造方法＞
次に、可撓性歯車２０、ブッシュ２６、およびスペーサ２７を含む歯車ユニット１９のより詳細な構造および製造方法について、説明する。図４は、歯車ユニット１９の製造手順を示すフローチャートである。 <2. Detailed structure and manufacturing method of gear unit>
Next, a more detailed structure and manufacturing method of the gear unit 19 including the flexible gear 20, the bush 26, and the spacer 27 will be described. FIG. 4 is a flowchart showing the manufacturing procedure of the gear unit 19.

図４に示すように、可撓性歯車２０を製造するときには、まず、可撓性歯車２０の母材となる金属板を準備する（ステップＳ１）。上記のとおり、可撓性歯車２０は、オーステナイト系のステンレス鋼を用いて形成される。すなわち、金属板には、オーステナイト系のステンレス鋼の材料が用いられる。一般に、これらのオーステナイト系のステンレス鋼は、面心立方格子の結晶構造を有し、比較的硬度が低い。しかしながら、オーステナイト系のステンレス鋼を冷間加工すると、塑性変形により誘起されてオーステナイトがマルテンサイトに変態し、加工硬化する。この結果、当該マルテンサイト相が形成された後の強度が高まる。なお、この変態量は、変形量に依存する。 As shown in FIG. 4, when manufacturing the flexible gear 20, first, a metal plate serving as a base material of the flexible gear 20 is prepared (step S1). As mentioned above, the flexible gear 20 is formed using austenitic stainless steel. That is, an austenitic stainless steel material is used for the metal plate. Generally, these austenitic stainless steels have a face-centered cubic lattice crystal structure and have relatively low hardness. However, when austenitic stainless steel is cold worked, austenite transforms into martensite due to plastic deformation, resulting in work hardening. As a result, the strength increases after the martensitic phase is formed. Note that this amount of transformation depends on the amount of deformation.

また、ステンレス鋼の加工硬化指数であるｎ値は、０．３以上である。すなわち、金属板には、加工硬化指数であるｎ値が、概ね０．３以上であるステンレス鋼が用いられる。ここで、ｎ値とは、例えば、ＪＩＳＺ２２５３：２０２０に従い、測定対象である各鋼板から、「ＪＩＳ１３号Ｂ引張試験片」を採取して引張試験を実施し、「荷重（引張強さ）－伸び曲線」から求まる「真応力（σ）－真歪み（ε）曲線」を近似的に「σ＝Ｆε^ｎ」で表したときの指数ｎ値として、両対数グラフに真応力（σ）－真歪み（ε）値をプロットしたときの傾きから、算出することができる。一般に、ｎ値が大きいほど、成形性に優れ、加工硬化が生じやすく、変形を一様化することができる。 Further, the n value, which is the work hardening index of stainless steel, is 0.3 or more. That is, stainless steel whose n value, which is a work hardening index, is approximately 0.3 or more is used for the metal plate. Here, the n value is, for example, in accordance with JIS Z 2253:2020, when a "JIS No. 13 B tensile test piece" is taken from each steel plate to be measured, a tensile test is conducted, and the "load (tensile strength) - The true stress (σ) - true strain (ε) curve found from the "elongation curve" is approximately expressed as "σ = Fε ⁿ ", and the exponent n value is plotted on the logarithmic graph. It can be calculated from the slope when the true strain (ε) value is plotted. Generally, the larger the n value, the better the moldability, the easier work hardening to occur, and the more uniform deformation can occur.

次に、図４に示すように、金属板に対して、絞り加工を行う（ステップＳ２）。絞り加工を行う際には、例えば、円板状の金属板を、円柱状の金型の先端面に取り付け、所定の圧力で接触させる。この結果、有底筒状の中間成形品６０が形成される。図５は、中間成形品６０の概要図である。 Next, as shown in FIG. 4, the metal plate is subjected to drawing processing (step S2). When drawing, for example, a disk-shaped metal plate is attached to the tip end surface of a cylindrical mold and brought into contact with it under a predetermined pressure. As a result, a bottomed cylindrical intermediate molded product 60 is formed. FIG. 5 is a schematic diagram of the intermediate molded product 60.

なお、中間成形品６０のうち、金型の先端面に接触していた平板状の部位６１は、その後に孔（上記の中心孔２１０および複数の貫通孔２１１）の形成等の加工が施されることによって、可撓性歯車２０のダイヤフラム部２１となる部位である。また、中間成形品６０のうち、金型の側面に接触していた部位６２は、可撓性歯車２０の胴部２３および複数の外歯２４となる部位である。また、中間成形品６０のうち、金型の先端の角部に接触していた部位６３は、可撓性歯車２０の曲げ部２２となる部位である。 Note that, of the intermediate molded product 60, the flat plate-shaped portion 61 that was in contact with the tip end surface of the mold is subsequently subjected to processing such as forming holes (the center hole 210 and the plurality of through holes 211). This is the part that becomes the diaphragm part 21 of the flexible gear 20. Further, the portion 62 of the intermediate molded product 60 that was in contact with the side surface of the mold is a portion that will become the body portion 23 and the plurality of external teeth 24 of the flexible gear 20. Further, a portion 63 of the intermediate molded product 60 that was in contact with the corner of the tip of the mold is a portion that will become the bent portion 22 of the flexible gear 20.

次に、部位６２のうち、先端側に位置する部位６２１に、凹凸形状を有する外歯形成ローラ（図示省略）を押し付けつつ、上記の金型の中心軸を中心とした周方向に転がすことによって、外歯２４を形成（転造）する（ステップＳ３）。ただし、部位６２１に対して、切削等の別の手法によって、外歯２４を形成してもよい。これにより、部位６２１は、外周面に複数の外歯２４が形成された第２胴部２３２となる。また、部位６２のうち、部位６２１よりも底部（部位６１）側に位置する部位６２２は、可撓性歯車２０の第１胴部２３１となる。 Next, an external tooth forming roller (not shown) having an uneven shape is pressed against a portion 621 located on the tip side of the portion 62 and rolled in the circumferential direction around the central axis of the mold. , the external teeth 24 are formed (rolled) (step S3). However, the external teeth 24 may be formed on the portion 621 by another method such as cutting. Thereby, the portion 621 becomes a second body portion 232 in which a plurality of external teeth 24 are formed on the outer peripheral surface. Further, among the parts 62 , the part 622 located closer to the bottom (part 61 ) than the part 621 becomes the first body part 231 of the flexible gear 20 .

上記のとおり、部位６２１は、外歯２４が形成される過程で、外歯形成ローラによって押し付けられて変形する。これにより、部位６２１を構成する金属板中のオーステナイトが塑性変形する。そして、塑性変形により誘起されてオーステナイトがマルテンサイトに変態し、加工硬化する。この結果、部位６２１の強度が高まる。 As described above, the portion 621 is pressed and deformed by the external tooth forming roller during the process of forming the external teeth 24. As a result, the austenite in the metal plate constituting the portion 621 is plastically deformed. Then, induced by plastic deformation, austenite transforms into martensite and is work hardened. As a result, the strength of the portion 621 increases.

次に、図４に示すように、外歯２４を形成した後の可撓性歯車２０に対し、ショットピーニングを施す（ステップＳ４）。ここで、ショットピーニングとは、無数の小さな球体を衝突させることによって、表面を改質する表面処理である。本実施形態では、外歯２４が外周面に設けられた第２胴部２３２を中心に、胴部２３および曲げ部２２に、ショットピーニングを施す。ショットピーニングを行った後、外歯２４，胴部２３，および曲げ部２２はそれぞれ、表面に複数のディンプル（小さな丸い窪み）を有する。 Next, as shown in FIG. 4, shot peening is performed on the flexible gear 20 after the external teeth 24 have been formed (step S4). Here, shot peening is a surface treatment that modifies the surface by colliding with countless small spheres. In this embodiment, shot peening is performed on the body part 23 and the bent part 22, centering on the second body part 232 having the external teeth 24 provided on the outer peripheral surface. After shot peening, the external teeth 24, the body 23, and the bent portion 22 each have a plurality of dimples (small round depressions) on their surfaces.

これにより、外歯２４，胴部２３，および曲げ部２２の表面付近のオーステナイトが塑性変形する。そして、塑性変形により誘起されてオーステナイトがマルテンサイトに変態し、加工硬化する。すなわち、ショットピーニングにより、外歯２４，胴部２３，および曲げ部２２の表面が、よりマルテンサイト化する。これにより、外歯２４，胴部２３，および曲げ部２２の強度がさらに高まり、可撓性歯車２０の耐久性が向上する。この結果、長期間に亘って波動歯車装置１００が駆動して、可撓性歯車２０が剛性歯車１０と噛み合いながら撓み、回転する場合でも、外歯２４，胴部２３，および曲げ部２２が、劣化することを抑制できる。 As a result, the austenite near the surfaces of the external teeth 24, body portion 23, and bent portion 22 is plastically deformed. Then, induced by plastic deformation, austenite transforms into martensite and is work hardened. That is, by shot peening, the surfaces of the external teeth 24, the body portion 23, and the bent portion 22 become more martensitic. This further increases the strength of the external teeth 24, the body portion 23, and the bent portion 22, and improves the durability of the flexible gear 20. As a result, even when the wave gear device 100 is driven for a long period of time and the flexible gear 20 flexes and rotates while meshing with the rigid gear 10, the external teeth 24, the body portion 23, and the bent portion 22, Deterioration can be suppressed.

上記のとおり、本実施形態では、オーステナイト系のステンレス鋼からなる金属板を用いて可撓性歯車２０を形成する過程で、まず、絞り加工を行うことによって、ダイヤフラム部２１，曲げ部２２，第１胴部２３１，および第２胴部２３２を形成する。次に、歯型転造を行うことによって、第２胴部２３２の外周面に外歯２４を形成する。さらに、外歯２４，胴部２３，および曲げ部２２に、ショットピーニングを施す。これにより、各工程を経るにつれて、これらに含まれるマルテンサイト相の占有率が上昇し、加工硬化する。この結果、形成された可撓性歯車２０における残留応力が大きくなり、強度がさらに高まる。 As described above, in the present embodiment, in the process of forming the flexible gear 20 using a metal plate made of austenitic stainless steel, drawing is first performed to form the diaphragm part 21, the bent part 22, and the third part. A first body portion 231 and a second body portion 232 are formed. Next, external teeth 24 are formed on the outer circumferential surface of the second body portion 232 by performing tooth rolling. Furthermore, shot peening is applied to the external teeth 24, the body portion 23, and the bent portion 22. As a result, as each process progresses, the occupancy rate of the martensite phase contained in these increases, resulting in work hardening. As a result, the residual stress in the formed flexible gear 20 increases, further increasing its strength.

また、本実施形態では、ｎ値の高いオーステナイト系のステンレス鋼を用いて可撓性歯車２０を形成することにより、絞り加工、歯型転造、ショットピーニング等を行う際の変形を一様化することができるため、最終製品としての精度を向上することができる。 Furthermore, in this embodiment, by forming the flexible gear 20 using austenitic stainless steel with a high n value, deformation during drawing, tooth rolling, shot peening, etc. is made uniform. Therefore, the accuracy of the final product can be improved.

なお、上記のとおり、本実施形態では、ブッシュ２６およびスペーサ２７も、それぞれ可撓性歯車２０と同じステンレス鋼を用いて形成される。なお、ブッシュ２６およびスペーサ２７が形成される過程で、ブッシュ２６およびスペーサ２７のそれぞれの径の±１％が許容公差とされる。そして、上記のとおり、ブッシュ２６およびスペーサ２７はそれぞれ、可撓性歯車２０のダイヤフラム部２１に、複数の締結部材２８を用いて固定される（ステップＳ５）。 In addition, as mentioned above, in this embodiment, the bush 26 and the spacer 27 are each formed using the same stainless steel as the flexible gear 20. In addition, in the process of forming the bush 26 and the spacer 27, the allowable tolerance is ±1% of the diameter of each of the bush 26 and the spacer 27. Then, as described above, the bush 26 and the spacer 27 are each fixed to the diaphragm portion 21 of the flexible gear 20 using a plurality of fastening members 28 (step S5).

すなわち、波動歯車装置１００に使用される歯車ユニット１９は、ａ）可撓性歯車２０を作製する工程と、ｂ）可撓性歯車２０にブッシュ２６およびスペーサ２７を固定する工程と、を経て、製造される。また、工程ａ）では、金属板を絞り加工することにより、曲げ部２２および胴部２３を形成する。また、工程ｂ）では、ダイヤフラム部２１の軸方向一方側の面に、ブッシュ２６の軸方向他方側の面である第１接触面ＣＳ１を接触させるとともに、ダイヤフラム部２１の軸方向他方側の面に、スペーサ２７の軸方向一方側の面である第２接触面ＣＳ２を接触させる。 That is, the gear unit 19 used in the wave gear device 100 is manufactured through the steps of a) manufacturing the flexible gear 20, and b) fixing the bush 26 and the spacer 27 to the flexible gear 20. Manufactured. Further, in step a), the bent portion 22 and the body portion 23 are formed by drawing the metal plate. In addition, in step b), the first contact surface CS1, which is the other axial surface of the bushing 26, is brought into contact with the one axial surface of the diaphragm portion 21, and the other axial surface of the diaphragm portion 21 is brought into contact with the other axial surface of the bushing 26. The second contact surface CS2, which is one surface of the spacer 27 in the axial direction, is brought into contact with the second contact surface CS2.

そして、ダイヤフラム部２１，ブッシュ２６，およびスペーサ２７の径方向内側に、出力軸が固定される。これにより、波動歯車装置１００の駆動時には、可撓性歯車２０は、剛性歯車１０に噛み合いながら撓み、ブッシュ２６，スペーサ２７，および出力軸とともに、中心軸Ｃ１を中心として減速後の回転数で回転する。なお、上記のとおり、ブッシュ２６とスペーサ２７の間にダイヤフラム部２１を挟むことにより、波動歯車装置１００の駆動時に、ダイヤフラム部２１が撓む量を抑制できる。 The output shaft is fixed to the radially inner side of the diaphragm portion 21, the bush 26, and the spacer 27. As a result, when the wave gear device 100 is driven, the flexible gear 20 flexes while meshing with the rigid gear 10, and rotates together with the bush 26, the spacer 27, and the output shaft at a rotational speed after deceleration about the center axis C1. do. Note that, as described above, by sandwiching the diaphragm portion 21 between the bush 26 and the spacer 27, the amount by which the diaphragm portion 21 bends when the wave gear device 100 is driven can be suppressed.

しかしながら、本実施形態のように、絞り加工によって可撓性歯車２０を形成する場合、作業の性質上、可撓性歯車２０のダイヤフラム部２１が略一定の厚みとなる。このため、従来の構造を有するブッシュ２６およびスペーサ２７を用いる場合、波動歯車装置１００の駆動時に、可撓性歯車２０が剛性歯車１０と噛み合いながら撓み、回転する際に、可撓性歯車２０において変形による応力が局所的に集中する箇所が発生していた。特に、ダイヤフラム部２１のうち、ブッシュ２６の第１接触面ＣＳ１の径方向外側の端部に接触する箇所や、スペーサ２７の第２接触面ＣＳ２の径方向外側の端部に接触する箇所において、応力が局所的に集中していた。 However, when the flexible gear 20 is formed by drawing as in this embodiment, the diaphragm portion 21 of the flexible gear 20 has a substantially constant thickness due to the nature of the work. Therefore, when using the bush 26 and spacer 27 having the conventional structure, when the flexible gear 20 flexes and rotates while meshing with the rigid gear 10 when the wave gear device 100 is driven, the flexible gear 20 There were areas where stress due to deformation was locally concentrated. In particular, in the diaphragm portion 21, at a portion that contacts the radially outer end of the first contact surface CS1 of the bushing 26 and a portion that contacts the radially outer end of the second contact surface CS2 of the spacer 27, Stress was locally concentrated.

そこで、本発明では、ブッシュ２６およびスペーサ２７として、従来よりも径方向に大きなものが用いられる。そして、ブッシュ２６のうち第１接触面ＣＳ１の径方向外側の端部、およびスペーサ２７のうち第２接触面ＣＳ２の径方向外側の端部を、それぞれダイヤフラム部２１と曲げ部２２の境界（図３の二点鎖線Ｂ１参照）に配置する。ただし、ブッシュ２６のうち第１接触面ＣＳ１の径方向外側の端部、およびスペーサ２７のうち第２接触面ＣＳ２の径方向外側の端部は、それぞれダイヤフラム部２１と曲げ部２２の境界に完全に一致して配置されなくてもよい。例えば、ブッシュ２６のうち第１接触面ＣＳ１の径方向外側の端部、およびスペーサ２７のうち第２接触面ＣＳ２の径方向外側の端部は、それぞれダイヤフラム部２１と曲げ部２２の境界から、ブッシュ２６およびスペーサ２７のそれぞれの径に対して±１％程度ずれていてもよい。 Therefore, in the present invention, the bush 26 and the spacer 27 are larger in the radial direction than in the past. Then, the radially outer end of the first contact surface CS1 of the bush 26 and the radially outer end of the second contact surface CS2 of the spacer 27 are connected to the boundary between the diaphragm portion 21 and the bent portion 22 (see FIG. 3)). However, the end portion of the bush 26 on the radial outer side of the first contact surface CS1 and the end portion of the spacer 27 on the radial outer side of the second contact surface CS2 are completely located at the boundary between the diaphragm portion 21 and the bent portion 22. It does not have to be placed in accordance with the For example, the end portion of the bush 26 on the radial outer side of the first contact surface CS1 and the end portion of the spacer 27 on the radial outer side of the second contact surface CS2 are separated from the boundary between the diaphragm portion 21 and the bent portion 22, respectively. The diameters of the bush 26 and the spacer 27 may be shifted by approximately ±1%.

また、本発明では、ブッシュ２６およびスペーサ２７として従来よりも径方向に大きなものを用いることにより、波動歯車装置１００の駆動時に、可撓性歯車２０の変形による応力を、曲げ部２２に作用させることができる。上記のとおり、曲げ部２２は、径方向外側へ向かうにつれて徐々に軸方向一方側へ曲がる。このため、可撓性歯車２０が剛性歯車１０と噛み合いながら撓み、回転する際に、曲げ部２２は滑らかに変形しやすく、応力を逃がしやすい形状となっている。本実施形態では、このような曲げ部２２に応力を作用させることによって、応力による可撓性歯車２０の劣化を抑制できる。また、上記のとおり、可撓性歯車２０の曲げ部２２は、絞り加工およびショットピーニング等を経て形成される過程で、よりマルテンサイト化し、強度がさらに高まっている。これにより、可撓性歯車２０の耐久性が向上するため、長期間に亘って可撓性歯車２０が剛性歯車１０と噛み合いながら撓み、回転する場合でも、可撓性歯車２０の劣化をさらに抑制できる。 Furthermore, in the present invention, by using larger bushes 26 and spacers 27 in the radial direction than conventional ones, stress caused by deformation of the flexible gear 20 is applied to the bent portion 22 when the wave gear device 100 is driven. be able to. As described above, the bent portion 22 gradually bends toward one side in the axial direction as it goes radially outward. Therefore, when the flexible gear 20 flexes and rotates while meshing with the rigid gear 10, the bent portion 22 easily deforms smoothly and has a shape that easily releases stress. In this embodiment, by applying stress to such a bent portion 22, deterioration of the flexible gear 20 due to stress can be suppressed. Furthermore, as described above, the bent portion 22 of the flexible gear 20 becomes more martensitic during the process of being formed through drawing, shot peening, etc., and its strength is further increased. This improves the durability of the flexible gear 20, so even if the flexible gear 20 flexes and rotates while meshing with the rigid gear 10 over a long period of time, deterioration of the flexible gear 20 can be further suppressed. can.

また、図３に示すように、可撓性歯車２０の曲げ部２２の厚みは、ダイヤフラム部２１から第１胴部２３１へ向かうにつれて、徐々に薄くなる。また、第１胴部２３１の径方向の厚みｄ２は、ダイヤフラム部２１の軸方向の厚みｄ１よりも薄い。このように、曲げ部２２の厚みが徐々に変化することにより、波動歯車装置１００の駆動時に、曲げ部２２に作用する応力をさらに分散させることができる。この結果、応力による可撓性歯車２０の劣化を、より抑制できる。 Further, as shown in FIG. 3, the thickness of the bent portion 22 of the flexible gear 20 gradually becomes thinner from the diaphragm portion 21 toward the first body portion 231. Further, the radial thickness d2 of the first body portion 231 is thinner than the axial thickness d1 of the diaphragm portion 21. By gradually changing the thickness of the bent portion 22 in this manner, stress acting on the bent portion 22 can be further dispersed when the wave gear device 100 is driven. As a result, deterioration of the flexible gear 20 due to stress can be further suppressed.

また、上記のとおり、ブッシュ２６のうち可撓性歯車２０に近接する周縁部には、第１湾曲面ＣＳ３が形成され、滑らかな形状となっている。すなわち、第１接触面ＣＳ１の径方向外側の端部に角が生じない。このため、可撓性歯車２０が剛性歯車１０に噛み合いながら撓み、回転する際に、ダイヤフラム部２１と曲げ部２２の境界部が、角との接触により劣化することを防止できる。また、第１湾曲面ＣＳ３の曲率半径は、曲げ部２２の曲率半径よりも小さい。これにより、可撓性歯車２０が剛性歯車１０と噛み合いながら撓み、回転する際に、ダイヤフラム部２１と曲げ部２２の境界部付近の部位が、ブッシュ２６と干渉して可撓性歯車２０の回転が妨げられることを抑制できる。 Further, as described above, the first curved surface CS3 is formed on the peripheral edge of the bush 26 close to the flexible gear 20, and has a smooth shape. That is, no corner is formed at the radially outer end of the first contact surface CS1. Therefore, when the flexible gear 20 bends and rotates while meshing with the rigid gear 10, the boundary between the diaphragm portion 21 and the bent portion 22 can be prevented from deteriorating due to contact with a corner. Further, the radius of curvature of the first curved surface CS3 is smaller than the radius of curvature of the bent portion 22. As a result, when the flexible gear 20 flexes and rotates while meshing with the rigid gear 10, a portion near the boundary between the diaphragm portion 21 and the bent portion 22 interferes with the bush 26, causing the flexible gear 20 to rotate. can be prevented from being hindered.

また、上記のとおり、スペーサ２７のうち可撓性歯車２０に近接する周縁部には、第２湾曲面ＣＳ４が形成され、滑らかな形状となっている。すなわち、第２接触面ＣＳ２の径方向外側の端部に角が生じない。このため、可撓性歯車２０が剛性歯車１０に噛み合いながら撓み、回転する際に、ダイヤフラム部２１と曲げ部２２の境界部が、角との接触により劣化することを防止できる。 Further, as described above, the second curved surface CS4 is formed on the peripheral edge of the spacer 27 close to the flexible gear 20, and has a smooth shape. That is, no corner is formed at the radially outer end of the second contact surface CS2. Therefore, when the flexible gear 20 bends and rotates while meshing with the rigid gear 10, the boundary between the diaphragm portion 21 and the bent portion 22 can be prevented from deteriorating due to contact with a corner.

＜３．変形例＞
以上、本発明の例示的な実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。 <3. Modified example>
Although the exemplary embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above embodiments.

上記の実施形態では、可撓性歯車２０の成形方法として、絞り加工を例に挙げて説明した。しかしながら、可撓性歯車２０の成形方法はこれに限られない。可撓性歯車２０は、切削、鍛造、鋳造、またはプレス加工等の他の方法によって成形されてもよい。 In the embodiment described above, the method of forming the flexible gear 20 has been described using drawing as an example. However, the method of forming the flexible gear 20 is not limited to this. The flexible gear 20 may be formed by other methods such as cutting, forging, casting, or pressing.

図６は、波動歯車装置１００が組み込まれる先の変形例としての、波動歯車装置１００を搭載したロボット２００の概要図である。本変形例のロボット２００は、例えば、工業製品の製造ラインにおいて、部品の搬送、加工、組立等の作業を行う、いわゆる産業用ロボットである。図６に示すように、ロボット２００は、ベースフレーム２０１、アーム２０２、モータ２０３、および波動歯車装置１００を有する。 FIG. 6 is a schematic diagram of a robot 200 equipped with the strain wave gear device 100 as a modified example in which the strain wave gear device 100 is installed. The robot 200 of this modification is, for example, a so-called industrial robot that performs operations such as transporting, processing, and assembling parts on an industrial product manufacturing line. As shown in FIG. 6, the robot 200 includes a base frame 201, an arm 202, a motor 203, and a wave gear device 100.

アーム２０２は、ベースフレーム２０１に対して、回動可能に支持されている。モータ２０３および波動歯車装置１００は、ベースフレーム２０１とアーム２０２との間の関節部に、組み込まれている。モータ２０３に駆動電流が供給されると、モータ２０３から回転運動が出力される。また、モータ２０３から出力される回転運動は、波動歯車装置１００により減速されて、アーム２０２へ伝達される。これにより、ベースフレーム２０１に対してアーム２０２が、減速後の速さで回動する。 The arm 202 is rotatably supported on the base frame 201. The motor 203 and the wave gear device 100 are incorporated in a joint between the base frame 201 and the arm 202. When the drive current is supplied to the motor 203, the motor 203 outputs rotational motion. Further, the rotational motion output from the motor 203 is decelerated by the wave gear device 100 and transmitted to the arm 202. As a result, the arm 202 rotates with respect to the base frame 201 at the speed after deceleration.

また、歯車ユニットを含む波動歯車装置の細部の形状については、上記の実施形態の各図に示された形状と相違していてもよい。 Further, the detailed shape of the wave gear device including the gear unit may be different from the shape shown in each figure of the above embodiment.

＜４．総括＞
なお、本技術は、以下のような構成をとることが可能である。
（１）：波動歯車装置に使用される歯車ユニットであって、
可撓性歯車と、
前記可撓性歯車に固定されたブッシュおよびスペーサと、
を有し、
前記可撓性歯車は、
中心軸に対して垂直に広がる板状のダイヤフラム部と、
前記ダイヤフラム部の径方向外側の端部から、径方向外側へ向かうにつれて徐々に軸方向一方側へ曲がる曲げ部と、
前記曲げ部の軸方向一方側の端部から軸方向一方側へ延びる筒状の胴部と、
前記胴部の外周面に設けられた複数の外歯と、
を有し、
前記ブッシュは、
前記中心軸に対して垂直に広がるとともに、前記ダイヤフラム部の軸方向一方側の面に接触する第１接触面
を有し、
前記スペーサは、
前記中心軸に対して垂直に広がるとともに、前記ダイヤフラム部の軸方向他方側の面に接触する第２接触面
を有し、
前記第１接触面の径方向外側の端部および前記第２接触面の径方向外側の端部は、前記ダイヤフラム部と前記曲げ部の境界に位置する、歯車ユニット。 <4. Summary>
Note that the present technology can have the following configuration.
(1): A gear unit used in a wave gear device,
flexible gear,
a bush and a spacer fixed to the flexible gear;
has
The flexible gear is
A plate-shaped diaphragm part that spreads perpendicularly to the central axis,
a bent portion that gradually bends toward one side in the axial direction from the radially outer end of the diaphragm portion toward the radially outer side;
a cylindrical body extending from an end on one axial side of the bent portion to one axial side;
a plurality of external teeth provided on the outer peripheral surface of the body;
has
The bush is
a first contact surface extending perpendicularly to the central axis and contacting a surface on one axial side of the diaphragm portion;
The spacer is
a second contact surface that extends perpendicularly to the central axis and contacts the other axial surface of the diaphragm portion;
A gear unit, wherein a radially outer end of the first contact surface and a radially outer end of the second contact surface are located at a boundary between the diaphragm portion and the bent portion.

（２）：（１）に記載の歯車ユニットであって、
前記胴部は、
前記曲げ部の軸方向一方側の端部から軸方向一方側へ延びる第１胴部と、
前記第１胴部の軸方向一方側の端部から軸方向一方側へ延び、前記複数の外歯の径方向内側に位置する第２胴部と、
を含み、
前記第１胴部の径方向の厚みは、前記ダイヤフラム部の軸方向の厚みよりも薄く、
前記曲げ部の厚みが、前記ダイヤフラム部から前記第１胴部へ向かうにつれて、徐々に薄くなる、歯車ユニット。 (2): The gear unit according to (1),
The torso is
a first body portion extending from an end on one axial side of the bent portion to one side in the axial direction;
a second body extending from one end of the first body in the axial direction to one side in the axial direction and located inside the plurality of external teeth in the radial direction;
including;
The radial thickness of the first body portion is thinner than the axial thickness of the diaphragm portion,
A gear unit in which the thickness of the bent portion gradually becomes thinner from the diaphragm portion toward the first body portion.

（３）：（１）または（２）に記載の歯車ユニットであって、
前記ブッシュは、
前記第１接触面の径方向外側の端部から、径方向外側へ向かうにつれて徐々に軸方向一方側へ曲がる第１湾曲面
をさらに有し、
前記第１湾曲面の曲率半径は、前記曲げ部の曲率半径よりも小さい、歯車ユニット。 (3): The gear unit according to (1) or (2),
The bush is
further comprising a first curved surface that gradually curves toward one side in the axial direction as it goes radially outward from the radially outer end of the first contact surface;
A gear unit in which a radius of curvature of the first curved surface is smaller than a radius of curvature of the bent portion.

（４）：（１）から（３）までのいずれか１つに記載の歯車ユニットであって、
前記スペーサは、
前記第２接触面の径方向外側の端部から、径方向外側へ向かうにつれて徐々に軸方向他方側へ曲がる第２湾曲面
をさらに有する、歯車ユニット。 (4): The gear unit according to any one of (1) to (3),
The spacer is
The gear unit further includes a second curved surface that gradually curves toward the other side in the axial direction as it goes radially outward from the radially outer end of the second contact surface.

（５）：（１）から（４）までのいずれか１つに記載の歯車ユニットであって、
前記可撓性歯車は絞り加工品である、歯車ユニット。 (5): The gear unit according to any one of (1) to (4),
A gear unit in which the flexible gear is a drawn product.

（６）：（１）から（５）までのいずれか１つに記載の歯車ユニットであって、
前記可撓性歯車は、オーステナイト系のステンレス鋼により形成されている、歯車ユニット。 (6): The gear unit according to any one of (1) to (5),
The flexible gear is a gear unit made of austenitic stainless steel.

（７）：（６）に記載の歯車ユニットであって、
前記ステンレス鋼の加工硬化指数であるｎ値は、０．３以上である、歯車ユニット。 (7): The gear unit according to (6),
A gear unit, wherein the n value, which is a work hardening index of the stainless steel, is 0.3 or more.

（８）：（１）から（７）までのいずれか１つに記載の歯車ユニットであって、
前記曲げ部は、表面に複数のディンプルを有する、歯車ユニット。 (8): The gear unit according to any one of (1) to (7),
The bent portion is a gear unit having a plurality of dimples on its surface.

（９）：（１）から（８）までのいずれか１つに記載の歯車ユニットと、
前記胴部の径方向内側に配置された波動発生器と、
前記胴部の径方向外側に配置された剛性歯車と、
を備え、
前記剛性歯車は、内周面に複数の内歯を有し、
前記複数の外歯の一部と、前記複数の内歯の一部とが噛み合う、波動歯車装置。 (9): The gear unit according to any one of (1) to (8),
a wave generator disposed radially inside the body;
a rigid gear disposed on the radially outer side of the body;
Equipped with
The rigid gear has a plurality of internal teeth on the inner peripheral surface,
A wave gear device in which a portion of the plurality of external teeth and a portion of the plurality of internal teeth mesh with each other.

（１０）：（９）に記載の波動歯車装置を備えたロボット。 (10): A robot equipped with the wave gear device according to (9).

（１１）：波動歯車装置に使用される歯車ユニットの製造方法であって、
ａ）可撓性歯車を作製する工程と、
ｂ）前記可撓性歯車にブッシュおよびスペーサを固定する工程と、
を有し、
前記可撓性歯車は、
中心軸に対して垂直に広がる板状のダイヤフラム部と、
前記ダイヤフラム部の径方向外側の端部から、径方向外側へ向かうにつれて徐々に軸方向一方側へ曲がる曲げ部と、
前記曲げ部の軸方向一方側の端部から軸方向一方側へ延びる筒状の胴部と、
前記胴部の外周面に設けられた複数の外歯と、
を有し、
前記工程ａ）では、金属板を絞り加工することにより、前記曲げ部および前記胴部を形成し、
前記工程ｂ）では、
前記ダイヤフラム部の軸方向一方側の面に、前記ブッシュの軸方向他方側の面である第１接触面を接触させるとともに、
前記ダイヤフラム部の軸方向他方側の面に、前記スペーサの軸方向一方側の面である第２接触面を接触させ、
前記第１接触面の径方向外側の端部および前記第２接触面の径方向外側の端部を、前記ダイヤフラム部と前記曲げ部の境界に配置する、歯車ユニットの製造方法。 (11): A method for manufacturing a gear unit used in a wave gear device, comprising:
a) producing a flexible gear;
b) fixing a bush and a spacer to the flexible gear;
has
The flexible gear is
A plate-shaped diaphragm part that spreads perpendicularly to the central axis,
a bent portion that gradually bends toward one side in the axial direction from the radially outer end of the diaphragm portion toward the radially outer side;
a cylindrical body extending from an end on one axial side of the bent portion to one axial side;
a plurality of external teeth provided on the outer peripheral surface of the body;
has
In the step a), the bent portion and the body portion are formed by drawing a metal plate,
In step b),
Bringing a first contact surface, which is a surface on the other axial side of the bush, into contact with a surface on one axial side of the diaphragm part;
Bringing a second contact surface, which is a surface on one side in the axial direction of the spacer, into contact with a surface on the other side in the axial direction of the diaphragm part,
A method for manufacturing a gear unit, wherein a radially outer end of the first contact surface and a radially outer end of the second contact surface are arranged at a boundary between the diaphragm part and the bent part.

本願は、歯車ユニット、波動歯車装置、ロボット、および歯車ユニットの製造方法に利用できる。 INDUSTRIAL APPLICATION This application can be utilized for a gear unit, a wave gear device, a robot, and a manufacturing method of a gear unit.

１０剛性歯車
１１内歯
１９歯車ユニット
２０可撓性歯車
２１ダイヤフラム部
２２曲げ部
２３胴部
２４外歯
２６ブッシュ
２７スペーサ
３０波動発生器
３１非真円カム
３２可撓軸受
１００波動歯車装置
２００ロボット
２３１第１胴部
２３２第２胴部
Ｃ１中心軸
ＣＳ１ブッシュの第１接触面
ＣＳ２スペーサの第２接触面
ＣＳ３ブッシュの第１湾曲面
ＣＳ４スペーサの第２湾曲面
ｄ１ダイヤフラム部の軸方向の厚み
ｄ２第１胴部の径方向の厚み 10 Rigid gear 11 Internal tooth 19 Gear unit 20 Flexible gear 21 Diaphragm part 22 Bending part 23 Body part 24 External tooth 26 Bush 27 Spacer 30 Wave generator 31 Non-round cam 32 Flexible bearing 100 Wave gear device 200 Robot 231 First body part 232 Second body part C1 Central axis CS1 First contact surface of bush CS2 Second contact surface of spacer CS3 First curved surface of bush CS4 Second curved surface of spacer d1 Axial thickness of diaphragm part d2 th 1 Radial thickness of the trunk

Claims

A gear unit used in a wave gear device,
flexible gear,
a bush and a spacer fixed to the flexible gear;
has
The flexible gear is
A plate-shaped diaphragm part that spreads perpendicularly to the central axis,
a bent portion that gradually bends toward one side in the axial direction from the radially outer end of the diaphragm portion toward the radially outer side;
a cylindrical body extending from an end on one axial side of the bent portion to one axial side;
a plurality of external teeth provided on the outer peripheral surface of the body;
has
The bush is
a first contact surface extending perpendicularly to the central axis and contacting a surface on one axial side of the diaphragm portion;
The spacer is
a second contact surface that extends perpendicularly to the central axis and contacts the other axial surface of the diaphragm portion;
A gear unit, wherein a radially outer end of the first contact surface and a radially outer end of the second contact surface are located at a boundary between the diaphragm portion and the bent portion.

The gear unit according to claim 1,
The torso is
a first body portion extending from an end on one axial side of the bent portion to one side in the axial direction;
a second body extending from one end of the first body in the axial direction to one side in the axial direction and located inside the plurality of external teeth in the radial direction;
including;
The radial thickness of the first body portion is thinner than the axial thickness of the diaphragm portion,
A gear unit in which the thickness of the bent portion gradually becomes thinner from the diaphragm portion toward the first body portion.

The gear unit according to claim 1 or claim 2,
The bush is
further comprising a first curved surface that gradually curves toward one side in the axial direction as it goes radially outward from the radially outer end of the first contact surface;
A gear unit in which a radius of curvature of the first curved surface is smaller than a radius of curvature of the bent portion.

The gear unit according to claim 1 or 2,
The spacer is
The gear unit further includes a second curved surface that gradually curves toward the other side in the axial direction as it goes radially outward from the radially outer end of the second contact surface.

The gear unit according to claim 1 or claim 2,
A gear unit in which the flexible gear is a drawn product.

The gear unit according to claim 1 or claim 2,
The flexible gear is a gear unit made of austenitic stainless steel.

The gear unit according to claim 6,
A gear unit, wherein the n value, which is a work hardening index of the stainless steel, is 0.3 or more.

The gear unit according to claim 1 or claim 2,
The bent portion is a gear unit having a plurality of dimples on its surface.

A gear unit according to claim 1 or claim 2,
a wave generator disposed radially inside the body;
a rigid gear disposed on the radially outer side of the body;
Equipped with
The rigid gear has a plurality of internal teeth on the inner peripheral surface,
A wave gear device in which a portion of the plurality of external teeth and a portion of the plurality of internal teeth mesh with each other.

A robot comprising the wave gear device according to claim 9.

A method for manufacturing a gear unit used in a wave gear device, the method comprising:
a) producing a flexible gear;
b) fixing a bush and a spacer to the flexible gear;
has
The flexible gear is
A plate-shaped diaphragm part that spreads perpendicularly to the central axis,
a bent portion that gradually bends toward one side in the axial direction from the radially outer end of the diaphragm portion toward the radially outer side;
a cylindrical body extending from an end on one axial side of the bent portion to one axial side;
a plurality of external teeth provided on the outer peripheral surface of the body;
has
In the step a), the bent portion and the body portion are formed by drawing a metal plate,
In step b),
Bringing a first contact surface, which is a surface on the other axial side of the bush, into contact with a surface on one axial side of the diaphragm part;
Bringing a second contact surface, which is a surface on one side in the axial direction of the spacer, into contact with a surface on the other side in the axial direction of the diaphragm part,
A method for manufacturing a gear unit, wherein a radially outer end of the first contact surface and a radially outer end of the second contact surface are arranged at a boundary between the diaphragm part and the bent part.