JP2024080501A - ステアリング装置 - Google Patents

Abstract

【課題】簡易な構成によってステアリングハンドルの周辺の環境状態の変動による誤判定を防止できるステアリング装置を提供すること。
【解決手段】ステアリング装置は、ステアリングハンドルに対する電極部の設置位置が異なる複数の近接センサと、複数の近接センサによる測定値のフィルタ値Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ），Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）に基づいてステアリングハンドルの把持の有無を判定する把持判定装置と、を備える。把持判定装置は、電極部の静電容量に対する基準値Ｃｈ＿０を設定する容量閾値設定部と、測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ（ｎ），Ｃｈ＿Ｌ＿ｄ（ｎ）と基準値Ｃｈ＿０との差に基づいて把持の有無を判定する判定部と、を備える。容量閾値設定部は、複数の近接センサのフィルタ値Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ），Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）の変化傾向の類似度合いに基づいて基準値Ｃｈ＿０の補正の要否を判断する。
【選択図】図３

Description

本発明は、ステアリング装置に関する。より詳しくは、ステアリングハンドルと、運転者によるステアリングハンドルの把持の有無を判定する把持判定装置と、を備えるステアリング装置に関する。

近年、交通の安全性を向上するため、車線維持機能、車線逸脱抑制機能、車線変更機能、及び先行者追従機能等、運転者による車両の運転を支援する運転支援装置の車両への搭載が進められている。このような運転支援装置を備える車両では、例えば特許文献１に示されたような把持判定装置によって運転者によるステアリングハンドルの把持の有無を判定し、把持していないと判定した場合には、運転者に対しステアリングハンドルの把持を促したり、実行中の運転支援機能をキャンセルしたりする場合がある。

特許文献１に示された把持判定装置では、ステアリングハンドルに設けられた静電容量センサの出力値と所定の閾値との比較に基づいて、運転者によるステアリングハンドルの把持の有無を判定する。

特開２０１７－８７８８３号公報

ところで静電容量センサの出力値は、ステアリングハンドルの周辺の温度に応じて変動する。このためステアリングハンドルの周囲の環境状態の変化によらず閾値を固定した場合、誤判定するおそれがある。そこで特許文献１に記載の発明では、ステアリングハンドルの周辺温度の検出値又は推定値に基づいて静電容量センサの出力値に対する閾値を変更している。

しかしながら特許文献１に示された発明では、静電容量センサに加えて温度センサも設ける必要がある。また静電容量センサの出力値は、周辺の温度だけでなく湿度によっても変動する。このため周辺の湿度も考慮するためには、温度センサだけでなく湿度センサも必要となる。

本発明は、簡易な構成によってステアリングハンドルの周辺の環境状態の変動による誤判定を防止できるステアリング装置を提供することを目的としたものであり、ひいては持続可能な輸送システムの発展に寄与することを目的とする。

（１）本発明に係るステアリング装置（例えば、後述のステアリング装置１）は、運転者による車両の操舵操作を受け付けるステアリングハンドル（例えば、後述のステアリングハンドル２）と、前記ステアリングハンドルに設けられた電極部（例えば、後述の電極部４０，５０）の静電容量を測定する測定装置（例えば、後述の測定回路４２，５２）と、前記電極部の設置位置が異なる複数の前記測定装置と、複数の前記測定装置による測定値（例えば、後述の測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ（ｎ），Ｃｈ＿Ｌ＿ｄ（ｎ）及びそのフィルタ値Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ），Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ））に基づいて前記ステアリングハンドルの把持の有無を判定する把持判定装置（例えば、後述の把持判定装置８０）と、を備え、前記ステアリングハンドルには、前記測定装置毎に検出対象領域が定められ、前記把持判定装置は、前記電極部の静電容量に対する容量閾値（例えば、後述の基準値Ｃｈ＿０又は把持判定閾値Ｃｈ＿ｔｈ）を設定する容量閾値設定部（例えば、後述の容量閾値設定部８２）と、前記測定値と前記容量閾値との差又は比較に基づいて前記検出対象領域毎に把持の有無を判定する判定部（例えば、後述の判定部８１）と、を備え、前記容量閾値設定部は、複数の前記測定装置の測定値の変化傾向の類似度合いに基づいて前記容量閾値の補正の要否を判断することを特徴とする。

（２）この場合、前記容量閾値設定部は、前記類似度合いに応じて増減する類似度（例えば、後述の類似度Ｓ（ｎ））を算出し、前記類似度が所定の類似度基準（例えば、後述の類似度基準Ｓ＿ｔｈ）より高い場合、前記容量閾値を補正し、前記類似度が前記類似度基準より低い場合、前記容量閾値を一定に維持することが好ましい。

（３）この場合、前記容量閾値設定部は、複数の前記測定装置の各々の測定値の傾き（例えば、後述の傾きａ＿Ｒ（ｎ），ａ＿Ｌ（ｎ））を比較することによって前記類似度を算出することが好ましい。

（４）この場合、前記容量閾値設定部は、複数の前記測定装置の各々の測定値の所定の判定期間における変化量（例えば、後述の変化量ｄＣｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ），ｄＣｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ））を比較することによって前記類似度を算出することが好ましい。

（５）この場合、前記容量閾値設定部は、複数の前記測定装置の測定値が何れも増加傾向である場合、前記容量閾値を増加側へ補正し、複数の前記測定装置の測定値が何れも減少傾向である場合、前記容量閾値を減少側へ補正することが好ましい。

（６）この場合、前記判定部は、前記測定値から前記容量閾値である基準値（例えば、後述の基準値Ｃｈ＿０）を減じることによって得られる容量差分値（例えば、後述の容量差分値ΔＣｈ＿Ｒ，ΔＣｈ＿Ｌ）に基づいて前記ステアリングハンドルの把持の有無を判定することが好ましい。

（７）この場合、前記判定部は、前記測定値と前記容量閾値である把持判定閾値（例えば、後述の把持判定閾値Ｃｈ＿ｔｈ）とを比較することによって前記ステアリングハンドルの把持の有無を判定することが好ましい。

（１）本発明に係るステアリング装置の把持判定装置は、ステアリングハンドルに対する電極部の設置位置が異なる複数の静電容量の測定装置と、複数の測定装置による測定値に基づいてステアリングハンドルの把持の有無を判定する把持判定装置と、を備える。またステアリングハンドルには、測定装置毎に検出対象領域が定められ、把持判定装置は、電極部の静電容量に対する容量閾値を設定する容量閾値設定部と、測定値と容量閾値との差又は比較に基づいて検出対象領域毎に把持の有無を判定する判定部と、を備える。ここで運転者がステアリングハンドルを複数の検出対象領域の何れかにおいて把持すると、この把持された領域を検出対象領域とする測定装置の測定値が増加し、ひいては測定値と容量閾値との差も増加する。このためステアリング装置では、測定値と容量閾値との差又は比較に基づいて検出対象領域毎に把持の有無を判定することができる。ここでステアリングハンドルの周辺の環境状態が変化すると、これら測定装置による静電容量の測定値も変化するため、環境状態の変化に起因する誤判定を抑制するためには、環境状態の変化に応じて容量閾値を適切に補正する必要がある。また複数の電極部はほぼ同じ環境下にあるため、環境状態の変化による各測定装置の測定値の変化傾向は似たものとなる。そこで容量閾値設定部は、複数の測定装置の測定値の変化傾向の類似度合いに基づいて容量閾値の補正の要否を判断することにより、測定値の変化の原因を運転者の手の位置の変化によるものと環境状態の変化によるものとに切り分け、適切なタイミングで容量閾値を補正することができる。よって本発明によれば、ステアリングハンドルの周辺の環境状態の変化によらず測定値と容量閾値との差を一定にできるので、ステアリングハンドルの周辺の環境状態の変動による誤判定を防止することができ、ひいては持続可能な輸送システムの発展に寄与することができる。また本発明では、ステアリングハンドルの周辺の環境状態を検出するためのセンサを設ける必要が無いので、従来よりも簡易な構成で誤判定を防止することができる。

（２）容量閾値設定部は、類似度合いに応じて増減する類似度を算出し、この類似度が類似度基準より高い場合、すなわち複数の測定装置の各々の測定値の変化傾向が類似している場合、これら測定値の変化は環境状態の変化によるものとして容量閾値を補正し、類似度が類似度基準より低い場合、これら測定値の変化は運転者の手の位置が変化することによるものとして容量閾値を一定に維持する。よって本発明によれば、測定値と容量閾値との差から、環境状態の変化による変動分のみを除くことができるので、ステアリングハンドルの周辺の環境状態の変動による誤判定を防止することができる。

（３）容量閾値設定部は、複数の測定装置の各々の測定値の傾きを比較することによって類似度を算出する。よって本発明によれば、簡易な演算によって各測定値の変化傾向の類似度を算出することができる。

（４）容量閾値設定部は、複数の測定装置の各々の測定値の所定の判定期間における変化量を比較することによって類似度を算出する。よって本発明によれば、簡易な演算によって各測定値の変化傾向の類似度を算出することができる。

（５）容量閾値設定部は、複数の測定値の変化傾向の類似度が類似度基準より高くかつ複数の測定値が何れも増加傾向である場合、容量閾値を増加側へ補正し、複数の測定値の変化傾向の類似度が類似度基準より高くかつ複数の測定値が何れも減少傾向である場合、容量閾値を減少側へ補正する。これにより、環境状態の変化によらず測定値と容量閾値との差を一定にすることができるので、誤判定を防止することができる。

（６）本発明において、判定部は、測定値から容量閾値である基準値を減じることによって得られる容量差分値に基づいてステアリングハンドルの把持の有無を判定する。よって本発明によれば、ステアリングハンドルの周辺の環境状態の変化によらず容量差分値を一定にすることができるので、精度良く把持の有無を判定することができる。

（７）本発明において、判定部は、測定値と容量閾値である把持判定閾値とを比較することによってステアリングハンドルの把持の有無を判定する。よって本発明によれば、ステアリングハンドルの周辺の環境状態の変化によらず容量差分値と把持判定閾値との差を一定にすることができるので、精度良く把持の有無を判定することができる。

本発明の一実施形態に係るステアリング装置の構成を示す図である。 右測定回路の回路構成を示す図である。 基準値を設定する基準値設定処理の具体的な手順を示すフローチャートである。 基準値設定処理によって基準値を設定した場合における、把持の有無に対する判定結果等のタイムチャートである。

以下、本発明の一実施形態に係るステアリング装置について、図面を参照しながら説明する。

図１は、本実施形態に係るステアリング装置１の構成を示す図である。ステアリング装置１は、図示しない車両に搭載される。ステアリング装置１は、運転者による車両の操舵操作や車両補機に対する補機操作等を受け付けるステアリングハンドル２と、このステアリングハンドル２を軸支するステアリングシャフト３と、ステアリングハンドル２に設けられた複数の電極部の静電容量の測定結果に基づいて、運転者によるステアリングハンドル２の把持の有無を判定する把持センサユニット８と、を備える。

ステアリングハンドル２は、円環状であり運転者が把持可能なリム部２０と、このリム部２０の内側に設けられたハブ部２３と、ハブ部２３から径方向に沿って延びリム部２０のリム内周部２１に接続される３つのスポーク部２５Ｌ，２５Ｒ，２５Ｄと、を備える。

ハブ部２３は、円盤状であり、例えば運転者から視たリム部２０の中心に設けられ、ステアリングハンドル２の中心を構成する。運転者から視たハブ部２３の背面側には、ステアリングハンドル２を軸支するステアリングシャフト３が連結されている。ステアリングシャフト３は、ハブ部２３の骨格である心金と、図示しない車体の一部を構成する操舵機構とを連結する軸状の連結部材である。したがって運転者がステアリングハンドル２を回転させることによって生じるステアリングトルクは、このステアリングシャフト３によって図示しない操舵機構に伝達される。

リム部２０とハブ部２３とは、３つのスポーク部２５Ｌ，２５Ｒ、２５Ｄによって接続されている。左スポーク部２５Ｌは、水平方向に沿って延び、ハブ部２３のうち運転者から視た左側の部分とリム内周部２１のうち運転者から視た左側の部分とを接続する。右スポーク部２５Ｒは、左スポーク部２５Ｌと平行かつ水平方向に沿って延び、ハブ部２３のうち運転者から視た右側の部分とリム内周部２１のうち運転者から視た右側の部分とを接続する。下スポーク部２５Ｄは、スポーク部２５Ｌ，２５Ｒに対し直交かつ鉛直方向に沿って延び、ハブ部２３のうち運転者から視た下側の部分とリム内周部２１のうち運転者から視た下側の部分とを接続する。

以上のようにリム部２０は運転者から視て円環状であり、運転者はその全周にわたり把持可能である。またこのリム部２０には、後述の把持センサユニット８の複数（図１の例では、２つ）の電極部４０，５０が設けられている。なお本実施形態では、ステアリングハンドル２のうち、リム部２０に複数の電極部４０，５０を設けた場合について説明するが、本発明はこれに限らない。複数の電極部は、リム部２０の他、ハブ部２３やスポーク部２５Ｌ，２５Ｒ，２５Ｄ等に設けてもよい。また本実施形態では、ステアリングハンドル２には２つの電極部４０，５０を設けた場合について説明するが、本発明はこれに限らない。ステアリングハンドル２に設ける電極部の数は、３以上であってもよい。

左スポーク部２５Ｌ及び右スポーク部２５Ｒには、それぞれ、運転者が図示しない車両補機（例えば、オーディオ装置やカーナビゲーション装置等）を操作するための運転者による補機操作を受け付ける左補機操作コンソールユニット２７Ｌ及び右補機操作コンソールユニット２７Ｒが設けられている。運転者は、これら補機操作コンソールユニット２７Ｌ，２７Ｒに設けられた複数のスイッチを指で操作することによって、車両補機を操作することが可能となっている。

なお以下では、運転者から視て略円形のリム部２０、リム内周部２１、ハブ部２３、及びステアリングシャフト３の位置や各スポーク部２５Ｌ，２５Ｒ，２５Ｄの向きを、ステアリングシャフト３を中心としかつリム部２０の運転者から視た上端部２０Ｃを基準とした時計回りの角度［°］で表す場合もある。すなわち、右スポーク部２５Ｒは、９０°の向きに沿って延び、ハブ部２３及びリム内周部２１の９０°の部分を接続する。下スポーク部２５Ｄは、１８０°の向きに沿って延び、ハブ部２３及びリム内周部２１の１８０°の部分を接続する。また左スポーク部２５Ｌは、２７０°の向きに沿って延び、ハブ部２３及びリム内周部２１の２７０°の部分を接続する。

把持センサユニット８は、それぞれ検出対象領域が異なる複数（本実施形態では、２つ）の近接センサ４，５と、これら近接センサ４，５による測定結果に基づいて運転者によるステアリングハンドル２の把持の有無及び把持位置を判定する把持判定装置８０と、を備える。

右近接センサ４は、リム部２０に設けられた右電極部４０と、この右電極部４０と電気的に接続された右測定回路４２と、を備える。右電極部４０は、リム部２０に沿って延びる円弧状であり、導電性である。右電極部４０は、リム部２０の内部に設けられている。右電極部４０は、リム部２０のうち０°から１８０°の間の約１８０°の範囲（すなわち、主に直進時に運転者が右手で把持可能な範囲）に配置されている。なお以下では、リム部２０のうち右電極部４０が配置されている領域を右グリップ部２０Ｒともいう。右測定回路４２は、配線４１を介して右電極部４０と接続されている。右測定回路４２は、右電極部４０の配置位置と人体との間の距離に応じて増減する値として、右電極部４０と接地との間の静電容量を測定する。右電極部４０の配置位置と人体との距離が近くなるほど、右電極部４０と接地との間の静電容量は大きくなる。右測定回路４２による静電容量の測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄは把持判定装置８０へ送信される。

図２は、右測定回路４２の回路構成を示す図である。
右測定回路４２は、パルス電源４３と、増幅器４４と、第１スイッチ４５と、第２スイッチ４６と、充電コンデンサ４７と、静電容量測定部４８と、を備える。なお図２では、右電極部４０と接地（例えば、車体）との間の静電容量を、ステアリングハンドル２を操作する運転者の手を含む人体Ｈによって形成される静電容量Ｃｈと、人体Ｈを除く配線や部品等の浮遊コンデンサＥによって形成される浮遊容量Ｃｅと、に分けて図示する。

図２に示すように、パルス電源４３と増幅器４４とは直列に接続されている。第２スイッチ４６と充電コンデンサ４７とは並列に接続されている。パルス電源４３及び増幅器４４から成る直列回路と、第２スイッチ４６及び充電コンデンサ４７から成る並列回路は、第１スイッチ４５を介して接続されている。増幅器４４の出力端子と第１スイッチ４５とは、配線４１を介して右電極部４０に接続されている。したがってパルス電源４３は、増幅器４４及び配線４１を介して右電極部４０に接続される。また第２スイッチ４６及び充電コンデンサ４７は、それぞれ第１スイッチ４５及び配線４１を介して右電極部４０に接続されている。

パルス電源４３は、把持判定装置８０からの指令に応じて、所定周波数かつ所定電圧のパルス電圧Ｖｓを増幅器４４に供給する。増幅器４４は、パルス電源４３から供給されるパルス電圧Ｖｓを増幅し、右電極部４０に印加する。

第２スイッチ４６は、図示しない駆動回路によってオン／オフされるスイッチング素子である。この第２スイッチ４６の駆動回路は、例えば充電コンデンサ４７の電圧ＶＣｒｅｆが予め定められた閾値Ｖｔｈｒに到達するまでの間、第２スイッチ４６をオフにし、電圧ＶＣｒｅｆが閾値Ｖｔｈｒに到達した後に、第２スイッチ４６をオンにし、充電コンデンサ４７に蓄えられた電荷を放電する。

第１スイッチ４５は、図示しない駆動回路によってオン／オフされるスイッチング素子である。この第１スイッチ４５の駆動回路は、パルス電源４３のパルス電圧Ｖｓの立ち上がりに応じて第１スイッチ４５をオフにする。これにより右電極部４０には、パルス電源４３及び増幅器４４から供給されるパルス電圧が印加され、図２において矢印２ａで示す経路を経て電荷が移動し、人体Ｈ及び浮遊コンデンサＥが充電される。

また第１スイッチ４５の駆動回路は、パルス電源４３のパルス電圧Ｖｓの立ち下がりに応じて第１スイッチ４５をオンにする。これにより、人体Ｈ及び浮遊コンデンサＥと充電コンデンサ４７とが接続され、人体Ｈ及び浮遊コンデンサＥから充電コンデンサ４７へ図２において矢印２ｂで示す経路を経て電荷が移動し、充電コンデンサ４７が充電される。これにより充電コンデンサ４７の電圧ＶＣｒｅｆは上昇する。

このためパルス電源４３及び増幅器４４によってパルス電圧を右電極部４０に印加すると、人体Ｈ及び浮遊コンデンサＥの充電及び放電が交互に繰り返され、充電コンデンサ４７の電圧ＶＣｒｅｆが徐々に高くなる。この際、充電コンデンサ４７の電圧ＶＣｒｅｆが閾値Ｖｔｈｒに到達するまでの時間（又は、パルス電源４３のパルス数）は、人体Ｈによって形成される静電容量Ｃｈ、すなわち右電極部４０と運転者の身体との間の距離に応じて変化する。すなわち、リム部２０のうち右電極部４０の配置位置に対し運転者の身体の一部が接触又は接近しており静電容量Ｃｈが高い場合、充電コンデンサ４７の電圧ＶＣｒｅｆが閾値Ｖｔｈｒに到達するまでにかかる時間は短くなり、運転者の身体の一部が右電極部４０の配置位置から離れており静電容量Ｃｈが低い場合、充電コンデンサ４７の電圧ＶＣｒｅｆが閾値Ｖｔｈｒに到達するまでにかかる時間は長くなる。

静電容量測定部４８は、充電コンデンサ４７の電圧ＶＣｒｅｆが閾値Ｖｔｈｒに到達するまでの時間やパルス数を測定しており、この測定結果に基づいて間接的に右電極部４０の近傍に存在する人体Ｈによって形成される静電容量Ｃｈを測定する。静電容量測定部４８は、以上の手順によって得られた静電容量Ｃｈの測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄを把持判定装置８０へ送信する。

左近接センサ５は、リム部２０に設けられた左電極部５０と、この左電極部５０と電気的に接続された左測定回路５２と、を備える。左電極部５０は、リム部２０に沿って延びる円弧状であり、導電性である。左電極部５０は、リム部２０の内部に設けられている。左電極部５０は、リム部２０のうち１８０°から３６０°の間の約１８０°の範囲（すなわち、主に直進時に運転者が左手で把持可能な範囲）に配置されている。なお以下では、リム部２０のうち左電極部５０が配置されている領域を左グリップ部２０Ｌともいう。左測定回路５２は、配線５１を介して左電極部５０と接続されている。左測定回路５２は、左電極部５０の配置位置と人体との間の距離に応じて増減する値として、左電極部５０と接地との間の静電容量を測定する。左電極部５０の配置位置と人体との距離が近くなるほど、左電極部５０と接地との間の静電容量は大きくなる。左測定回路５２による静電容量の測定値Ｃｈ＿Ｌ＿ｄは把持判定装置８０へ送信される。なお左測定回路５２の回路構成は、図２を参照して説明した右測定回路４２の回路構成とほぼ同じであるので詳細な説明を省略する。

以上のように右近接センサ４の右電極部４０は、他の電極部５０よりも右グリップ部２０Ｒに近い位置に設けられている。このため右近接センサ４はリム部２０のうち右グリップ部２０Ｒを検出対象領域とする。左近接センサ５の左電極部５０は、他の電極部４０よりも左グリップ部２０Ｌに近い位置に設けられている。このため左近接センサ５はリム部２０のうち左グリップ部２０Ｌを検出対象領域とする。以上のようにステアリングハンドル２のリム部２０には、近接センサ４，５毎に検出対象領域が定められる。把持判定装置８０は、上述のようにそれぞれリム部２０における検出対象領域が異なる２つの近接センサ４，５の測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ，Ｃｈ＿Ｌ＿ｄに基づいて、運転者によるリム部２０の把持の有無及び把持位置を取得する。

把持判定装置８０は、各近接センサ４，５の測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ，Ｃｈ＿Ｌ＿ｄと基準値Ｃｈ＿０や把持判定閾値Ｃｈ＿ｔｈ等の静電容量に対する容量閾値との差又は比較に基づいて、運転者による把持の有無を検出対象領域毎に判定する判定部８１と、判定部８１において把持の有無を判定する際に参照される容量閾値を測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ，Ｃｈ＿Ｌ＿ｄに基づいて逐次設定する容量閾値設定部８２と、を備える。

判定部８１は、右近接センサ４の測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄから基準値Ｃｈ＿０を減じることによって容量差分値ΔＣｈ＿Ｒを算出し、さらにこの容量差分値ΔＣｈ＿Ｒと把持判定閾値Ｃｈ＿ｔｈとの大きさを比較することによって、ステアリングハンドル２のうち、右近接センサ４が検出対象領域とする右グリップ部２０Ｒにおける把持の有無を判定する。より具体的には、判定部８１は、容量差分値ΔＣｈ＿Ｒと把持判定閾値Ｃｈ＿ｔｈとの差（ΔＣｈ＿Ｒ－Ｃｈ＿ｔｈ）が０又は正である場合、すなわち下記式（１－１）が成立する場合、ステアリングハンドル２はリム部２０のうち右グリップ部２０Ｒにおいて運転者によって把持されていると判定する。また判定部８１は、容量差分値ΔＣｈ＿Ｒと把持判定閾値Ｃｈ＿ｔｈとの差（ΔＣｈ＿Ｒ－Ｃｈ＿ｔｈ）が負である場合、すなわち下記式（１－２）が成立する場合、ステアリングハンドル２はリム部２０のうち右グリップ２０Ｒにおいて運転者によって把持されていないと判定する。
Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ－Ｃｈ＿０≧Ｃｈ＿ｔｈ （１－１）
Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ－Ｃｈ＿０＜Ｃｈ＿ｔｈ （１－２）

判定部８１は、左近接センサ５の測定値Ｃｈ＿Ｌ＿ｄから基準値Ｃｈ＿０を減じることによって容量差分値ΔＣｈ＿Ｌを算出し、さらにこの容量差分値ΔＣｈ＿Ｌと把持判定閾値Ｃｈ＿ｔｈとの大きさを比較することによって、ステアリングハンドル２のうち、左近接センサ５が検出対象領域とする左グリップ部２０Ｌにおける把持の有無を判定する。より具体的には、判定部８１は、容量差分値ΔＣｈ＿Ｌと把持判定閾値Ｃｈ＿ｔｈとの差（ΔＣｈ＿Ｌ－Ｃｈ＿ｔｈ）が０又は正である場合、すなわち下記式（２－１）が成立する場合、ステアリングハンドル２はリム部２０のうち左グリップ部２０Ｌにおいて運転者によって把持されていると判定する。また判定部８１は、容量差分値ΔＣｈ＿Ｌと把持判定閾値Ｃｈ＿ｔｈとの差（ΔＣｈ＿Ｌ－Ｃｈ＿ｔｈ）が負である場合、すなわち下記式（２－２）が成立する場合、ステアリングハンドル２はリム部２０のうち左グリップ２０Ｌにおいて運転者によって把持されていないと判定する。
Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ－Ｃｈ＿０≧Ｃｈ＿ｔｈ （２－１）
Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ－Ｃｈ＿０＜Ｃｈ＿ｔｈ （２－２）

ここで基準値Ｃｈ＿０とは、運転者の手がステアリングハンドル２の電極部４０，５０の設置位置から十分に離れた位置に存在するときにおける電極部４０，５０の静電容量の値に相当し、正値である。従って容量差分値ΔＣｈ＿Ｒ（＝Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ－Ｃｈ＿０），ΔＣｈ＿Ｌ（＝Ｃｈ＿Ｌ＿ｄ－Ｃｈ＿０）は、運転者の手が電極部４０，５０の設置位置に近づくほど増加する。この基準値Ｃｈ＿０には、予め定められた固定値又は容量閾値設定部８２によって逐次設定される値が用いられる。

また把持判定閾値Ｃｈ＿ｔｈとは、運転者の手が電極部４０，５０の設置位置に十分に接近しているか否か、すなわち運転者がステアリングハンドル２を把持しているか否かを判定するために容量差分値ΔＣｈ＿Ｒ，ΔＣｈ＿Ｌに対して設定される閾値であり、正値である。この把持判定閾値Ｃｈ＿ｔｈには、予め定められた固定値又は容量閾値設定部８２によって逐次設定される値が用いられる。

ここで各測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ，Ｃｈ＿Ｌ＿ｄや容量差分値ΔＣｈ＿Ｒ，ΔＣｈ＿Ｌは、運転者の手と各電極部４０，５０の設置位置との間の距離だけでなく各電極部４０，５０の設置位置の周辺の温度や湿度等の環境状態に応じて変動する。より具体的には、各測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ，Ｃｈ＿Ｌ＿ｄや各容量差分値ΔＣｈ＿Ｒ，ΔＣｈ＿Ｌは、温度が高くなるほど増加し、湿度が高くなるほど増加する傾向がある。このため基準値Ｃｈ＿０や把持判定閾値Ｃｈ＿ｔｈ等の容量閾値を環境状態の変化に依存しない固定値とすると、判定部８１は誤判定するおそれがある。そこで容量閾値設定部８２は、環境状態の変動に応じて基準値Ｃｈ＿０及び把持判定閾値Ｃｈ＿ｔｈの両方又は何れかを変化させる。なお本実施形態では、容量閾値設定部８２は、環境状態の変動に応じて基準値Ｃｈ＿０を変動させ、把持判定閾値Ｃｈ＿ｔｈを固定値とする場合について説明するが、本発明はこれに限らない。

図３は、基準値Ｃｈ＿０を設定する基準値設定処理の具体的な手順を示すフローチャートである。図３に示す基準値設定処理は、容量閾値設定部８２において所定の制御周期Δｔ毎に繰り返し実行される。

始めにステップＳＴ１では、容量閾値設定部８２は、右近接センサ４による右電極部４０の静電容量の右測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ（ｎ）及び左近接センサ５による左電極部５０の静電容量の左測定値Ｃｈ＿Ｌ＿ｄ（ｎ）を取得し、ステップＳＴ２に移る。ここで、記号（ｎ）は、離散化した時間を示す記号であり、第ｎ制御周期目における処理によって取得又は算出されたデータであることを示す。すなわち、記号（ｎ）が今回の制御タイミングにおいて取得又は算出されたデータであるとした場合、記号（ｎ－１）は前回の制御タイミング（すなわち、Δｔ前）において取得又は算出されたデータであることを示す。なお、以下の説明では、時間を示す記号（ｎ）を適宜、省略する。

ステップＳＴ２では、容量閾値設定部８２は、ステップＳＴ１で取得した各測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ（ｎ），Ｃｈ＿Ｌ＿ｄ（ｎ）に対し高周波数のノイズを除去するためのフィルタ処理を施し、ステップＳＴ３に移る。なお以下では、右測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ（ｎ）にフィルタ処理を施して得られる値を、右フィルタ値と言い、“Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ）”と表記する。また以下では、左測定値Ｃｈ＿Ｌ＿ｄ（ｎ）にフィルタ処理を施して得られる値を左フィルタ値と言い、“Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）”と表記する。また本実施形態では、容量閾値設定部８２は、各測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ（ｎ），Ｃｈ＿Ｌ＿ｄ（ｎ）に対するフィルタ処理として、例えば下記式（３）及び（４）に示すような重み付き移動平均処理を施す場合について説明するが、本発明はこれに限るものではない。ここで下記式において、“ｗ”は重みであり、０より大きな任意の正の値である。
Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ）＝
（Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ（ｎ）＋ｗ×Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ－１））／（１＋ｗ） （３）
Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）＝
（Ｃｈ＿Ｌ＿ｄ（ｎ）＋ｗ×Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ－１））／（１＋ｗ） （４）

ステップＳＴ３では、容量閾値設定部８２は、右測定値の右フィルタ値Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ）の変化傾向を表すパラメータとして右フィルタ値Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ）の傾きａ＿Ｒ（ｎ）を算出し、ステップＳＴ４に移る。より具体的には、容量閾値設定部８２は、下記式（５）に示すように、第ｎ－１周期から第ｎ周期までの１周期分の判定期間における右フィルタ値の変化量（Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ）－Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ－１））を判定期間の長さ（Δｔ）で除算することによって、右フィルタ値Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ）の傾きａ＿Ｒ（ｎ）を算出する。すなわち右フィルタ値Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ）が増加傾向にある場合、傾きａ＿Ｒ（ｎ）は正値となり、減少傾向にある場合、傾きａ＿Ｒ（ｎ）は負値となる。
ａ＿Ｒ（ｎ）＝
（Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ）－Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ－１））／Δｔ （５）

ステップＳＴ４では、容量閾値設定部８２は、左測定値の左フィルタ値Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）の変化傾向を表すパラメータとして左フィルタ値Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）の傾きａ＿Ｌ（ｎ）を算出し、ステップＳＴ５に移る。より具体的には、容量閾値設定部８２は、下記式（６）に示すように、第ｎ－１周期から第ｎ周期までの１周期分の判定期間における左フィルタ値の変化量（Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）－Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ－１））を判定期間の長さ（Δｔ）で除算することによって、左フィルタ値Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）の傾きａ＿Ｌ（ｎ）を算出する。すなわち左フィルタ値Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）が増加傾向にある場合、傾きａ＿Ｌ（ｎ）は正値となり、減少傾向にある場合、傾きａ＿Ｌ（ｎ）は負値となる。
ａ＿Ｌ（ｎ）＝
（Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）－Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ－１））／Δｔ （６）

ステップＳＴ５では、容量閾値設定部８２は、算出した傾きａ＿Ｒ（ｎ），ａ＿Ｌ（ｎ）を比較することによって、右フィルタ値Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ）の変化傾向と左フィルタ値Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）の変化傾向との間の類似度合いに応じて増減する類似度Ｓ（ｎ）を算出し、ステップＳＴ６に移る。より具体的には、容量閾値設定部８２は、例えば下記式（７）に従ってフィルタ値Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ），Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）の変化傾向の類似度Ｓ（ｎ）を算出する。下記式（７）において、“ａ０”は、予め定められた正値の係数である。下記式（７）によって定義される類似度Ｓ（ｎ）は、各フィルタ値Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ），Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）の変化傾向の表す傾きａ＿Ｒ（ｎ），ａ＿Ｌ（ｎ）が近くなるほど、すなわち各フィルタ値Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ），Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）の変化傾向の類似度合いが高くなるほど、大きな値となる。また類似度Ｓ（ｎ）は、各フィルタ値Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ），Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）の変化傾向の表す傾きａ＿Ｒ（ｎ），ａ＿Ｌ（ｎ）が離れるほど、すなわち各フィルタ値Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ），Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）の変化傾向の類似度合いが低くなるほど、小さな値となる。
Ｓ（ｎ）＝ａ０／（｜ａ＿Ｒ（ｎ）－ａ＿Ｌ（ｎ）｜） （７）

ステップＳＴ６では、容量閾値設定部８２は、右フィルタ値Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ）の傾きａ＿Ｒ（ｎ）及び左フィルタ値Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）の傾きａ＿Ｌ（ｎ）は、同符号であるか否かを判定する。容量閾値設定部８２は、ステップＳＴ６の判定結果がＹＥＳである場合、ステップＳＴ７に移る。ステップＳＴ７では、容量閾値設定部８２は、類似度Ｓ（ｎ）は所定の正値の類似度基準Ｓ＿ｔｈより高いか否か（Ｓ（ｎ）＞Ｓ＿ｔｈ）を判定する。

容量閾値設定部８２は、ステップＳＴ６の判定結果がＮＯである場合又はステップＳＴ７の判定結果がＮＯである場合、すなわち傾きａ＿Ｒ（ｎ），ａ＿Ｌ（ｎ）が異符号であるか又は類似度Ｓ（ｎ）が類似度基準Ｓ＿ｔｈ以下である場合、第ｎ－１周期から第ｎ周期までの判定期間の間における各フィルタ値Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ），Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）の変化は運転者の手の位置の変化に起因するものであると判断する。この場合、容量閾値設定部８２は、基準値Ｃｈ＿０（ｎ）を補正する必要は無いと判断し、ステップＳＴ８に移る。

ステップＳＴ８では、容量閾値設定部８２は、下記式（８）に示すように、基準値Ｃｈ＿０（ｎ）を前周期における基準値Ｃｈ＿０（ｎ－１）と等しい値に設定し、ステップＳＴ１に戻る。すなわち容量閾値設定部８２は、基準値Ｃｈ＿０（ｎ）を一定に維持する。なお基準値の初期値Ｃｈ＿０（０）は、例えば予め定められた値又は図３に示す基準値設定処理の開始直後の右測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ（０）及び左測定値Ｃｈ＿Ｌ＿ｄ（０）の何れか小さい方と等しい値に設定される。
Ｃｈ＿０（ｎ）＝Ｃｈ＿０（ｎ－１） （８）

容量閾値設定部８２は、ステップＳＴ７の判定結果がＹＥＳである場合、すなわち傾きａ＿Ｒ（ｎ），ａ＿Ｌ（ｎ）が同符号でありかつ類似度Ｓ（ｎ）が類似度基準Ｓ＿ｔｈより高い場合、第ｎ－１周期から第ｎ周期までの時間Δｔの間における各フィルタ値Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ），Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）の変化は環境状態の変化に起因するものであると判断する。この場合、容量閾値設定部８２は、環境状態の変化に応じて基準値Ｃｈ＿０（ｎ）を補正する必要があると判断し、ステップＳＴ９に移る。

ステップＳＴ９では、容量閾値設定部８２は、傾きａ＿Ｒ（ｎ），ａ＿Ｌ（ｎ）の少なくとも何れかに基づいて補正値ｄＣｈ＿０（ｎ）を算出し、ステップＳＴ１０に移る。より具体的には、容量閾値設定部８２は、例えば下記式（９）に示すように、傾きａ＿Ｒ（ｎ）に時間Δｔを乗算することによって、時間Δｔの間における環境状態の変化に応じた補正値ｄＣｈ＿０（ｎ）を算出する。従って各フィルタ値Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ），Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）が何れも増加傾向である場合、補正値ｄＣｈ＿０（ｎ）は正値とする。また、各フィルタ値Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ），Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）が何れも減少傾向である場合、補正値ｄＣｈ＿０（ｎ）は負値とする。
ｄＣｈ＿０（ｎ）＝ａ＿Ｒ（ｎ）×Δｔ （９）

なお、傾きａ＿Ｒ（ｎ），ａ＿Ｌ（ｎ）は同符号でありかつ略等しいことから、傾きａ＿Ｌ（ｎ）に時間Δｔを乗算することによって補正値ｄＣｈ＿０（ｎ）を算出してもよいし、傾きａ＿Ｒ（ｎ），ａ＿Ｌ（ｎ）の平均値に時間Δｔを乗算することによって補正値ｄＣｈ＿０（ｎ）を算出してもよい。

ステップＳＴ１０では、容量閾値設定部８２は、下記式（１０）に示すように、前周期における基準値Ｃｈ＿０（ｎ－１）にステップＳＴ９で算出した補正値ｄＣｈ＿０（ｎ）を加えたものを基準値Ｃｈ＿０（ｎ）とし、ステップＳＴ１に戻る。すなわち容量閾値設定部８２は、各フィルタ値Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ），Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）が何れも増加傾向である場合、基準値Ｃｈ＿０（ｎ）を増加側へ補正し、各フィルタ値Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ），Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）が何れも減少傾向である場合、基準Ｃｈ＿０（ｎ）を減少側へ補正する。
Ｃｈ＿０（ｎ）＝Ｃｈ＿０（ｎ－１）＋ｄＣｈ＿０（ｎ） （１０）

図４は、以上のような基準値設定処理によって基準値Ｃｈ＿０を設定した場合における、ステアリングハンドル２の把持の有無に対する判定結果等のタイムチャートである。図４の上段には右測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ（実線）、左測定値Ｃｈ＿Ｌ＿ｄ（一点鎖線）、及び基準値Ｃｈ＿０（破線）を示し、中段には右容量差分値ΔＣｈ＿Ｒ（実線）、左容量差分値ΔＣｈ＿Ｌ（一点鎖線）、及び把持判定閾値Ｃｈ＿ｔｈ（破線）を示し、下段には右グリップ部２０Ｒ及び左グリップ部２０Ｌにおける把持の判定結果を示す。なお図４では、各フィルタ値Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ，Ｃｈ＿Ｌ＿ｆは各測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ，Ｃｈ＿Ｌ＿ｄとほぼ等しいものとし、図示を省略する。

始めに時刻ｔ０～ｔ１の間では、運転者が左手で左グリップ部２０Ｌを把持することにより、左測定値Ｃｈ＿Ｌ＿ｄが急激に上昇する。このため時刻ｔ０～ｔ１の間では、左容量差分値ΔＣｈ＿Ｌが把持判定閾値Ｃｈ＿ｔｈを超えるので、これ以降、判定部８１は、ステアリングハンドル２は左グリップ部２０Ｌにおいて把持されていると判定する。また時刻ｔ０～ｔ１の間では、右測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄはほぼ一定であり、右容量差分値ΔＣｈ＿Ｒは把持判定閾値Ｃｈ＿ｔｈ未満の値でほぼ一定である。従って時刻ｔ０～ｔ１の間では、判定部８１は、右グリップ部２０Ｒにおいて把持されていないと判定する。また各測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ，Ｃｈ＿Ｌ＿ｄの時刻ｔ０～ｔ１の間における変化傾向の類似度Ｓは類似度基準Ｓ＿ｔｈ未満であるので、容量閾値設定部８２は、基準値Ｃｈ＿０を一定に維持する（図３のステップＳＴ８参照）。

次に時刻ｔ２～ｔ３の間では、ステアリングハンドル２は左グリップ部２０Ｌのみにおいて把持されている状態で電極部４０，５０の周辺の環境状態が変化することにより、各測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ，Ｃｈ＿Ｌ＿ｄが共にほぼ等しい傾きで上昇する。従って各測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ，Ｃｈ＿Ｌ＿ｄの時刻ｔ２～ｔ３の間における変化傾向の類似度Ｓは類似度基準Ｓ＿ｔｈ以上であるので、容量閾値設定部８２は、基準値Ｃｈ＿０を各測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ，Ｃｈ＿Ｌ＿ｄの増加に合わせて増加側へ補正する（図３のステップＳＴ９～ＳＴ１０参照）。このため時刻ｔ２～ｔ３の間では、環境状態の変化によらず各容量差分値ΔＣｈ＿Ｒ，ΔＣｈ＿Ｌはほぼ一定に維持される。特に時刻ｔ２～ｔ３の間では、右測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄの増加に合わせて基準値Ｃｈ＿０を増加側へ補正することにより、右容量差分値ΔＣｈ＿Ｒを把持判定閾値Ｃｈ＿ｔｈ未満の値で一定に維持できる。このため判定部８１では、時刻ｔ２～ｔ３の間で右グリップ部２０Ｒが把持されたと誤判定してしまうことを防止することができる。

次に時刻ｔ４～ｔ６の間では、運転者が右手で右グリップ部２０Ｒを把持することにより、右測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄが急激に上昇する。このため時刻ｔ５において、右容量差分値ΔＣｈ＿Ｒが把持判定閾値Ｃｈ＿ｔｈを超えるので、これ以降、判定部８１は、ステアリングハンドル２は、左右のグリップ部２０Ｒ，２０Ｌにおいて把持されていると判定する。また時刻ｔ４～ｔ６の間では、運転者は左グリップ部２０Ｌを把持したままであるので、左測定値Ｃｈ＿Ｌ＿ｄはほぼ一定である。従って各測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ，Ｃｈ＿Ｌ＿ｄの時刻ｔ４～ｔ６の間における変化傾向の類似度Ｓは類似度基準Ｓ＿ｔｈ未満であるので、容量閾値設定部８２は、基準値Ｃｈ＿０を一定に維持する（図３のステップＳＴ８参照）。

次に時刻ｔ６～ｔ７の間では、ステアリングハンドル２が左右のグリップ部２０Ｒ，２０Ｌの両方で把持されている状態で電極部４０，５０の周辺の環境状態が変化することにより、各測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ、Ｃｈ＿Ｌ＿ｄが共にほぼ等しい傾きで上昇する。従って各測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ，Ｃｈ＿Ｌ＿ｄの時刻ｔ６～ｔ７の間における変化傾向の類似度Ｓは類似度基準Ｓ＿ｔｈ以上であるので、容量閾値設定部８２は、基準値Ｃｈ＿０を各測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ，Ｃｈ＿Ｌ＿ｄの増加に合わせて増加側へ補正する（図３のステップＳＴ９～ＳＴ１０参照）。このため時刻ｔ６～ｔ７の間では、環境状態の変化によらず各容量差分値ΔＣｈ＿Ｒ，ΔＣｈ＿Ｌはほぼ一定である。

次に時刻ｔ７～ｔ９の間では、運転者が右手を右グリップ部２０Ｒから離すことにより、右測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄが急激に低下する。このため時刻ｔ８では、右容量差分値ΔＣｈ＿Ｒが把持判定閾値Ｃｈ＿ｔｈを下回る。このため時刻ｔ８以降では、判定部８１は、ステアリングハンドル２は右グリップ部２０Ｒにおいて把持されていないと判定する。また時刻ｔ７～ｔ８の間では、運転者は左グリップ部２０Ｌを把持したままであるので、左測定値Ｃｈ＿Ｌ＿ｄはほぼ一定である。従って各測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ，Ｃｈ＿Ｌ＿ｄの時刻ｔ７～ｔ９の間における変化傾向の類似度Ｓは類似度基準Ｓ＿ｔｈ未満であるので、容量閾値設定部８２は、基準値Ｃｈ＿０を一定に維持する（図３のステップＳＴ８参照）。

以上のように容量閾値設定部８２は、各測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ、Ｃｈ＿Ｌ＿ｄの変化傾向の類似度Ｓが類似度基準Ｓ＿ｔｈより高い期間（図４の例では、時刻ｔ２～ｔ３の期間及び時刻ｔ６～ｔ７の期間）でのみ、各測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ、Ｃｈ＿Ｌ＿ｄの増減に合わせて基準値Ｃｈ＿０を増減させることにより、電極部４０，５０の周辺の環境状態の変動に応じて基準値Ｃｈ＿０を変化させることができる。

以上のように本実施形態では、第ｎ－１周期から第ｎ周期までの１制御周期Δｔ分の判定期間の間における各フィルタ値Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ），Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）の変化傾向の類似度合いに基づいて基準値Ｃｈ＿０（ｎ）の補正の要否を判断したが、判定期間の長さはこれに限らない。判定期間は、数周期分Δｔ×ｍ（ｍは、２以上の整数）としてもよい。

また図３に示す基準値設定処理では、各フィルタ値Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ），Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）の変化傾向の類似度合いに基づいて基準値Ｃｈ＿０（ｎ）の補正の要否を判断したが、本発明はこれに限らない。容量閾値設定部８２は、フィルタ処理を施す前の測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ（ｎ），Ｃｈ＿Ｌ＿ｄ（ｎ）の変化傾向の類似度合いに基づいて基準値Ｃｈ＿０（ｎ）の補正の要否を判断してもよい。

また本実施形態では、判定部８１は、上記式（１－１）及び（１－２）に基づいて、運転者によるステアリングハンドル２の右グリップ部２０Ｒにおける把持の有無を判定する場合について説明したが、本発明はこれに限らない。判定部８１は、上記式（１－１）及び（１－２）と等価な下記式（１１－１）及び（１１－２）に基づいて、運転者によるステアリングハンドル２の把持の有無を判定してもよい。すなわち判定部８１は、把持判定閾値Ｃｈ＿ｔｈと基準値Ｃｈ＿０との和が測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ以下である場合、すなわち下記式（１１－１）が成立する場合、ステアリングハンドル２は右グリップ部２０Ｒにおいて運転者によって把持されていると判定し、把持判定閾値Ｃｈ＿ｔｈと基準値Ｃｈ＿０との和が測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄより大きい場合、すなわち下記式（１１－２）が成立する場合、ステアリングハンドル２は右グリップ部２０Ｒにおいて運転者によって把持されていると判定してもよい。なお左グリップ部２０Ｌにおける把持の有無の判定についても同様であるので、詳細な説明を省略する。
Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ≧Ｃｈ＿ｔｈ＋Ｃｈ＿０ （１１－１）
Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ＜Ｃｈ＿ｔｈ＋Ｃｈ＿０ （１１－２）

本実施形態に係るステアリング装置１によれば、以下の効果を奏する。
（１）ステアリング装置１の把持判定装置８０は、ステアリングハンドル２に対する電極部４０，５０の設置位置が異なる複数の近接センサ４，５と、複数の近接センサ４，５による測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ，Ｃｈ＿Ｌ＿ｄに基づいてステアリングハンドル２の把持の有無を判定する把持判定装置８０と、を備える。またステアリングハンドル２には、近接センサ４，５毎に検出対象領域が定められ、把持判定装置８０は、電極部４０，５０の静電容量に対する基準値Ｃｈ＿０を設定する容量閾値設定部８２と、測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ，Ｃｈ＿Ｌ＿ｄと基準値Ｃｈ＿０との差に基づいて検出対象領域毎に把持の有無を判定する判定部８１と、を備える。ここで運転者がステアリングハンドル２を複数の検出対象領域の何れかにおいて把持すると、この把持された領域を検出対象領域とする近接センサ４，５の測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ、Ｃｈ＿Ｌ＿ｄが増加し、ひいては測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ，Ｃｈ＿Ｌ＿ｄと基準値Ｃｈ＿０との差も増加する。このためステアリング装置１では、測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ，Ｃｈ＿Ｌ＿ｄと基準値Ｃｈ＿０との差に基づいて検出対象領域毎に把持の有無を判定することができる。ここでステアリングハンドル２の周辺の環境状態が変化すると、これら近接センサ４，５による静電容量の測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ，Ｃｈ＿Ｌ＿ｄも変化するため、環境状態の変化に起因する誤判定を抑制するためには、環境状態の変化に応じて基準値Ｃｈ＿０を適切に補正する必要がある。また複数の電極部４０，５０はほぼ同じ環境下にあるため、環境状態の変化による各近接センサ４，５の測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ，Ｃｈ＿Ｌ＿ｄの変化傾向は似たものとなる。そこで容量閾値設定部８２は、複数の近接センサ４，５の測定値のフィルタ値Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ，Ｃｈ＿Ｌ＿ｆの変化傾向の類似度合いに基づいて基準値Ｃｈ＿０の補正の要否を判断することにより、測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ，Ｃｈ＿Ｌ＿ｄの変化の原因を運転者の手の位置の変化によるものと環境状態の変化によるものとに切り分け、適切なタイミングで基準値Ｃｈ＿０を補正することができる。よってステアリング装置１によれば、ステアリングハンドル２の周辺の環境状態の変化によらず測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ，Ｃｈ＿Ｌ＿ｄと基準値Ｃｈ＿０との差を一定にできるので、ステアリングハンドル２の周辺の環境状態の変動による誤判定を防止することができ、ひいては持続可能な輸送システムの発展に寄与することができる。またステアリング装置１では、ステアリングハンドル２の周辺の環境状態を検出するためのセンサを設ける必要が無いので、従来よりも簡易な構成で誤判定を防止することができる。

（２）容量閾値設定部８２は、フィルタ値Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ），Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）の変化傾向の類似度合いに応じて増減する類似度Ｓ（ｎ）を算出し、この類似度Ｓ（ｎ）が類似度基準Ｓ＿ｔｈより高い場合、すなわち複数の近接センサ４，５の各々のフィルタ値Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ），Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）の変化傾向が類似している場合、これらフィルタ値Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ），Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）の変化は環境状態の変化によるものとして基準値Ｃｈ＿０を補正し、類似度Ｓ（ｎ）が類似度基準Ｓ＿ｔｈより低い場合、これらフィルタ値Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ），Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）の変化は運転者の手の位置が変化することによるものとして基準値Ｃｈ＿０を一定に維持する。よってステアリング装置１によれば、容量差分値ΔＣｈ＿Ｒ，ΔＣｈ＿Ｌから、環境状態の変化による変動分のみを除くことができるので、ステアリングハンドル２の周辺の環境状態の変動による誤判定を防止することができる。

（３）容量閾値設定部８２は、複数の近接センサ４，５の各々のフィルタ値Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ），Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）の傾きａ＿Ｒ（ｎ），ａ＿Ｌ（ｎ）を比較することによって類似度Ｓ（ｎ）を算出する。よってステアリング装置１によれば、簡易な演算によって各フィルタ値Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ），Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）の変化傾向の類似度Ｓ（ｎ）を算出することができる。

（４）容量閾値設定部８２は、複数のフィルタ値Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ），Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）の変化傾向の類似度Ｓ（ｎ）が類似度基準Ｓ＿ｔｈより高くかつ複数のフィルタ値Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ），Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）が何れも増加傾向である場合、基準値Ｃｈ＿０（ｎ）を増加側へ補正し、複数のフィルタ値Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ），Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）の変化傾向の類似度Ｓ（ｎ）が類似度基準Ｓ＿ｔｈより高くかつ複数のフィルタ値Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ），Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）が何れも減少傾向である場合、基準値Ｃｈ＿０を減少側へ補正する。これにより、環境状態の変化によらず容量差分値ΔＣｈ＿Ｒ，ΔＣｈ＿Ｌを一定にすることができるので、誤判定を防止することができる。

（５）判定部８１は、測定値Ｃｈ＿Ｒ＿ｄ（ｎ），Ｃｈ＿Ｌ＿ｄ（ｎ）から基準値Ｃｈ＿０（ｎ）を減じることによって得られる容量差分値ΔＣｈ＿Ｒ（ｎ），ΔＣｈ＿Ｌ（ｎ）に基づいてステアリングハンドル２の把持の有無を判定する。よってステアリング装置１によれば、ステアリングハンドル２の周辺の環境状態の変化によらず容量差分値ΔＣｈ＿Ｒ（ｎ），ΔＣｈ＿Ｌ（ｎ）を一定にすることができるので、精度良く把持の有無を判定することができる。

以上のように本実施形態では、容量閾値設定部８２は、複数の近接センサ４，５の各々のフィルタ値Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ），Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）の傾きａ＿Ｒ（ｎ），ａ＿Ｌ（ｎ）を比較することによって類似度Ｓ（ｎ）を算出したが、本発明はこれに限らない。容量閾値設定部８２は、複数の近接センサ４，５の各々のフィルタ値Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ），Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）の所定の判定期間（例えば、第ｎ－１周期から第ｎ周期までの間）における変化量ｄＣｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ），ｄＣｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）を下記式（１２）、（１３）に従って算出し、これら変化量ｄＣｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ），ｄＣｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）を比較することによって類似度Ｓ（ｎ）を算出してもよい。
ｄＣｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ）＝
Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ）－Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ－１） （１２）
ｄＣｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）＝
Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）－Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ－１） （１３）

この場合、容量閾値設定部８２は、例えば下記式（１４）に従って類似度Ｓ（ｎ）を算出する。下記式（１４）において、“ａ１”は、予め定められた正値の係数である。下記式（１４）によって定義される類似度Ｓ（ｎ）は、各フィルタ値Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ），Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）の変化傾向の表す変化量ｄＣｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ），ｄＣｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）が近くなるほど、すなわち各フィルタ値Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ），Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）の変化傾向の類似度合いが高くなるほど、大きな値となる。また類似度Ｓ（ｎ）は、各フィルタ値Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ），Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）の変化傾向の表す変化量ｄＣｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ），ｄＣｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）が離れるほど、すなわち各フィルタ値Ｃｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ），Ｃｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）の変化傾向の類似度合いが低くなるほど、小さな値となる。
Ｓ（ｎ）＝
ａ１／（｜ｄＣｈ＿Ｒ＿ｆ（ｎ）－ｄＣｈ＿Ｌ＿ｆ（ｎ）｜） （１４）

また本実施形態では、容量閾値設定部８２は、把持判定閾値Ｃｈ＿ｔｈを一定としかつ環境状態の変動に応じて基準値Ｃｈ＿０を変化させる場合について説明したが、本発明はこれに限らない。容量閾値設定部８２は、基準値Ｃｈ＿０を一定としかつ環境状態の変動に応じて把持判定閾値Ｃｈ＿ｔｈを変化させてもよい。なおこの際、把持判定閾値Ｃｈ＿ｔｈを変化させるタイミングや幅は、図３に示す基準値設定処理において基準値Ｃｈ＿０を変化させるタイミングや幅と同じであるので詳細な説明を省略する。この場合、ステアリングハンドル２の周辺の環境状態の変化によらず容量差分値ΔＣｈと把持判定閾値Ｃｈ＿ｔｈとの差を一定にすることができるので、上記実施形態と同様に精度良く把持の有無を判定することができる。

１…ステアリング装置
２…ステアリングハンドル
２０…リム部
３…ステアリングシャフト
４…右近接センサ
４０…右電極部
４２…右測定回路（測定装置）
５…左近接センサ
５０…左電極部（電極部）
５２…左測定回路（測定装置）
８…把持センサユニット
８０…把持判定装置
８１…判定部
８２…容量閾値設定部

Claims (7)

1. 運転者による車両の操舵操作を受け付けるステアリングハンドルと、
   前記ステアリングハンドルに設けられた電極部の静電容量を測定する測定装置と、
   前記電極部の設置位置が異なる複数の前記測定装置と、
   複数の前記測定装置による測定値に基づいて前記ステアリングハンドルの把持の有無を判定する把持判定装置と、を備えるステアリング装置であって、
   前記ステアリングハンドルには、前記測定装置毎に検出対象領域が定められ、
   前記把持判定装置は、前記電極部の静電容量に対する容量閾値を設定する容量閾値設定部と、前記測定値と前記容量閾値との差又は比較に基づいて前記検出対象領域毎に把持の有無を判定する判定部と、を備え、
   前記容量閾値設定部は、複数の前記測定装置の測定値の変化傾向の類似度合いに基づいて前記容量閾値の補正の要否を判断することを特徴とするステアリング装置。
2. 前記容量閾値設定部は、前記類似度合いに応じて増減する類似度を算出し、前記類似度が所定の類似度基準より高い場合、前記容量閾値を補正し、前記類似度が前記類似度基準より低い場合、前記容量閾値を一定に維持することを特徴とする請求項１に記載のステアリング装置。
3. 前記容量閾値設定部は、複数の前記測定装置の各々の測定値の傾きを比較することによって前記類似度を算出することを特徴とする請求項２に記載のステアリング装置。
4. 前記容量閾値設定部は、複数の前記測定装置の各々の測定値の所定の判定期間における変化量を比較することによって前記類似度を算出することを特徴とする請求項２に記載のステアリング装置。
5. 前記容量閾値設定部は、複数の前記測定装置の測定値が何れも増加傾向である場合、前記容量閾値を増加側へ補正し、複数の前記測定装置の測定値が何れも減少傾向である場合、前記容量閾値を減少側へ補正することを特徴とする請求項２から４の何れかに記載のステアリング装置。
6. 前記判定部は、前記測定値から前記容量閾値である基準値を減じることによって得られる容量差分値に基づいて前記ステアリングハンドルの把持の有無を判定することを特徴とする請求項５に記載のステアリング装置。
7. 前記判定部は、前記測定値と前記容量閾値である把持判定閾値とを比較することによって前記ステアリングハンドルの把持の有無を判定することを特徴とする請求項５に記載のステアリング装置。

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