JP2024077389A - Vehicle driving support device - Google Patents
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Abstract
【課題】 走行中の車両10に於いて、減速が必要な状況となったときに、減速開始のタイミングだけでなく、減速開始後の最適な減速度合いを運転者に案内する運転支援の構成を提供する。
【解決手段】 運転支援装置50は、走行中の車両に於いて減速の必要な状況を検出する減速必要状況検出手段と、減速の必要な状況が検出されたときに、目標減速度を算出する目標減速度算出手段と、実減速度と目標減速度との差の状態を運転者に提示する減速度差提示手段60とを含む。
【選択図】 図3
To provide a driving assistance configuration that, when a situation arises in which deceleration is necessary for a traveling vehicle 10, not only informs the driver of the timing to start deceleration but also of the optimal deceleration rate after deceleration has started.
[Solution] The driving assistance device 50 includes a deceleration necessary situation detection means for detecting a situation in which deceleration is necessary in a traveling vehicle, a target deceleration calculation means for calculating a target deceleration when a situation in which deceleration is necessary is detected, and a deceleration difference presentation means 60 for presenting to the driver the difference between the actual deceleration and the target deceleration.
[Selected figure] Figure 3
Description
本発明は、自動車等の車両の運転支援技術に係り、より詳細には、走行中の車両に於いて減速が必要な状況となったとき、運転者に減速のタイミングと目標減速度(減速度の目標値)についての情報とを通知する運転支援を実行する装置に係る。 The present invention relates to driving assistance technology for vehicles such as automobiles, and more specifically, to a device that performs driving assistance by notifying the driver of information regarding the timing of deceleration and the target deceleration (target value for deceleration) when a situation arises in which deceleration is necessary for a traveling vehicle.
自動車等の車両の運転支援技術として、走行中の車両に於いて、減速が必要な箇所(一時停止位置、信号機、交差点など)に近づいたときに、運転者に車両の減速が必要であることを伝達する構成が種々知られている。例えば、特許文献1では、回生制動により減速される車両に於いて、ナビゲーション装置の地図情報から抽出される減速が必要となる地点での目標車速を設定し、回生制動によって燃費の向上が図られるように現在の車速から目標車速まで減速するための減速開始時点を案内する構成が提案されている。 As driving assistance technology for automobiles and other vehicles, various configurations are known that notify the driver that the vehicle needs to decelerate when the vehicle approaches a point where deceleration is required (such as a stop sign, traffic light, or intersection) while traveling. For example, Patent Document 1 proposes a configuration for a vehicle that is decelerated by regenerative braking, in which a target vehicle speed at the point where deceleration is required is set, which is extracted from map information of a navigation device, and the driver is informed of the start of deceleration to decelerate from the current vehicle speed to the target vehicle speed so that fuel efficiency is improved by regenerative braking.
上記の如く、車両の減速が必要な箇所が近づいたときや前方車両に近づいたことにより減速が必要となった場合に、運転者に減速すべきことを通知する案内をする構成に於いて、減速開始のタイミングだけでなく、減速開始後の最適な減速度合いを運転者に案内できるようになっていれば、減速のさせ方(アクセルの抜き具合やブレーキの踏み込み具合等)が適切となり、追い込み減速や急減速が防止でき、十分な燃費向上や乗り心地に於ける快適さの向上が期待される。 As described above, in a configuration that notifies the driver to slow down when the vehicle is approaching a point where deceleration is required or when deceleration is required due to approaching a vehicle ahead, if it were possible to guide the driver not only in terms of the timing to start deceleration but also the optimal deceleration rate after deceleration has begun, then the way in which deceleration is carried out (how much the accelerator is released, how much the brakes are pressed, etc.) would be appropriate, and aggressive deceleration or sudden deceleration could be prevented, which is expected to result in sufficient improvements in fuel efficiency and ride comfort.
かくして、本発明の一つの課題は、走行中の車両に於いて、減速が必要な状況となったときに、減速開始のタイミングだけでなく、減速開始後の最適な減速度合いを運転者に案内する運転支援の構成を提供することである。 Thus, one objective of the present invention is to provide a driving assistance configuration that, when a situation arises in which deceleration is necessary for a moving vehicle, not only advises the driver when to start deceleration, but also advises the driver on the optimal rate of deceleration after deceleration has begun.
本発明によれば、上記の課題は、車両の運転支援装置であって、
走行中の前記車両に於いて減速の必要な状況を検出する減速必要状況検出手段と、
前記減速の必要な状況が検出されたときに、目標減速度を算出する目標減速度算出手段と、
実減速度と前記目標減速度との差の状態を運転者に提示する減速度差提示手段と
を含む装置によって達成される。
According to the present invention, the above problem is solved by a driving assistance device for a vehicle,
a deceleration necessary situation detection means for detecting a situation in which deceleration is necessary in the vehicle while it is running;
a target deceleration calculation means for calculating a target deceleration when the situation requiring deceleration is detected;
This is achieved by the device including a deceleration difference indicating means for indicating to the driver the state of the difference between the actual deceleration and the target deceleration.
上記の構成に於いて、「減速の必要な状況」とは、車両の減速が必要な箇所が近づいたときや前方車両に近づいたことにより減速が必要となったときなど、車両の減速が必要となる状況であり、減速の必要な状況の検出は、任意の手法にて実行されてよい。具体的には、例えば、車両前方の環境を検出するセンサ(車載カメラ、ミリ波レーダ、LiDARなど)を用いて、車両前方の交差点、信号機、一時停止位置、踏切、車両又はその他の障害物の有無を検出し、また、それらまでの相対距離、それらとの相対速度を検出して、衝突余裕時間TTCを算出し、TTCが適宜設定される所定値を下回ったことをもって減速の必要な状況となったことが検出されてよい。或いは、ナビゲーション装置の道路地図が参照されて、交差点、信号機、一時停止位置、踏切などが検出され、それらまでの距離、現在の車速を検出して、それらへの到達時間を算出し、到達時間が適宜設定される所定値を下回ったことをもって減速の必要な状況となったことが検出されてもよい。「目標減速度」は、減速の必要な状況となったときに車両に於いて発生させることが好ましい減速度の目標値であり、任意の手法にて算出されてよい。典型的には、目標減速度は、減速開始後、現在の位置から停止すべき位置までに車速が0になるように、又は、現在の位置から前方車両との車間距離が適正な最小値となるまでに相対速度が0となるように設定されてよいが、これに限定されない。「減速度差提示手段」は、運転者が認識可能な任意の態様にて実減速度と目標減速度との差の状態を提示する手段であってよい。「実減速度と目標減速度との差の状態」とは、実減速度と目標減速度とに差があること、それらの大小、更に、その程度などであり、減速度差提示手段は、典型的には、実減速度と目標減速度との差の状態を運転者が視覚的に認識できるように表示器等に表示するよう手段であってよい。或いは、減速度差提示手段は、運転者の聴覚や触覚を通じて、実減速度と目標減速度との差の状態を提示するよう構成されていてもよい。 In the above configuration, the "situation requiring deceleration" refers to a situation requiring deceleration, such as when the vehicle approaches a location requiring deceleration or when deceleration becomes necessary due to approaching a vehicle ahead, and the detection of the situation requiring deceleration may be performed by any method. Specifically, for example, a sensor (such as an on-board camera, millimeter wave radar, LiDAR, etc.) that detects the environment in front of the vehicle may be used to detect the presence or absence of an intersection, traffic light, stop position, railroad crossing, vehicle, or other obstacle in front of the vehicle, and the relative distance to them and the relative speed to them may be detected to calculate the time to collision TTC, and the situation requiring deceleration may be detected when the TTC falls below a predetermined value that is appropriately set. Alternatively, a road map of a navigation device may be referenced to detect an intersection, traffic light, stop position, railroad crossing, etc., detect the distance to them and the current vehicle speed, calculate the time to reach them, and detect the situation requiring deceleration when the time to reach them falls below a predetermined value that is appropriately set. The "target deceleration" is a target value of the deceleration that is preferably generated in the vehicle when a situation requiring deceleration occurs, and may be calculated by any method. Typically, the target deceleration may be set so that the vehicle speed becomes 0 from the current position to the position where the vehicle should stop after deceleration starts, or so that the relative speed becomes 0 from the current position to the position where the vehicle should stop before the vehicle distance from the current position to the forward vehicle becomes an appropriate minimum value, but is not limited to this. The "deceleration difference presentation means" may be a means for presenting the state of the difference between the actual deceleration and the target deceleration in any manner that can be recognized by the driver. The "state of the difference between the actual deceleration and the target deceleration" refers to the existence of a difference between the actual deceleration and the target deceleration, the magnitude of the difference, and further, the degree of the difference, and the deceleration difference presentation means may typically be a means for displaying the state of the difference between the actual deceleration and the target deceleration on a display or the like so that the driver can visually recognize it. Alternatively, the deceleration difference presentation means may be configured to present the state of the difference between the actual deceleration and the target deceleration through the driver's hearing or touch.
上記の本発明の構成によれば、車両の運転者は、減速開始のタイミングを認識できるだけでなく、現在の減速度を目標減速度に合致するように支援されることとなり、車両の減速が好ましい態様にて実行されることが期待される。例えば、減速開始タイミングと目標減速度とが、燃費、快適性、或いは、安全性を考慮して設定される場合、運転者が現在の減速度を目標減速度に合致するように制御することで、燃費、快適性、或いは、安全性の向上が図られることとなる。 According to the above-described configuration of the present invention, the driver of the vehicle is not only able to recognize the timing for starting deceleration, but is also assisted in matching the current deceleration to the target deceleration, and it is expected that the vehicle will be decelerated in a preferable manner. For example, if the deceleration start timing and the target deceleration are set taking fuel economy, comfort, or safety into consideration, the driver can control the current deceleration to match the target deceleration, thereby improving fuel economy, comfort, or safety.
上記の本発明の装置の構成に於いて、より詳細には、実減速度と目標減速度との差の状態は、実減速度が目標減速度より大きいのか小さいのか、或いは、それらの差の大きさが、運転者に認識できるよう提示されることが好ましい。かかる構成によれば、運転者は、実減速度を目標減速度に合致させ易くなり、容易に好ましい態様にて減速度を制御できることとなる。例えば、一つの態様として、後に説明される如く、目標減速度に対する実減速度の差がカラーバー状の表示器の形式で表現されていてよい。バー状の表示器は、減速が必要でない状況の際には、そのことが運転者に分かるようにグレーアウトするように設定されてよい。 In the above-described configuration of the device of the present invention, more specifically, it is preferable that the state of the difference between the actual deceleration and the target deceleration is presented so that the driver can recognize whether the actual deceleration is greater or smaller than the target deceleration, or the magnitude of the difference between them. With such a configuration, the driver can easily match the actual deceleration to the target deceleration, and can easily control the deceleration in a preferred manner. For example, as one embodiment, the difference between the actual deceleration and the target deceleration may be displayed in the form of a color bar-shaped display, as will be described later. The bar-shaped display may be set to be grayed out when deceleration is not necessary, so that the driver can recognize this.
また、上記の本発明の装置の構成に於いて、減速度差提示手段は、運転者に視覚的に認識できる態様にて実減速度と目標減速度との差の状態を提示する場合、運転者の周辺視にて実減速度と目標減速度との差の状態が認識できるように構成されていてよい。これにより、運転者は、実減速度と目標減速度との差の表示部を注視する必要がなくなり、運転者の車両周囲の安全確認の妨げにならないように、実減速度と目標減速度との差の状態が提示される点で有利である。 In addition, in the above-described configuration of the device of the present invention, when the deceleration difference presentation means presents the difference between the actual deceleration and the target deceleration in a manner that is visually recognizable to the driver, the deceleration difference presentation means may be configured to enable the driver to recognize the difference between the actual deceleration and the target deceleration with his/her peripheral vision. This eliminates the need for the driver to focus on the display unit showing the difference between the actual deceleration and the target deceleration, and is advantageous in that the difference between the actual deceleration and the target deceleration is presented in a manner that does not interfere with the driver's confirmation of safety around the vehicle.
かくして、上記の本発明の装置によれば、運転者は、車両の減速が必要となった状況に於いて、単に、そのことが通知されるだけでなく、実減速度と目標減速度との差の有無を認識できることとなり、従って、単に、減速を実行するだけでなく、実減速度を目標減速度に合致するように、アクセルペダル、ブレーキペダルを操作して、制駆動力の調節を行うよう促されることとなる。目標減速度は、車両の走行に於いて重視する観点、例えば、安全性、燃費性能、ドライバビリティなどに応じて、適宜設定されてよく、これにより、実減速度を目標減速度に合致するよう制御し易くなることで、車両の走行に於いて重視する観点に即した好ましい態様にて減速運転が達成できることが期待される。本発明の装置の構成は、運転者により運転される任意の車両に適用されてよい。 Thus, according to the device of the present invention, when a situation arises in which it is necessary to decelerate the vehicle, the driver is not only notified of this fact, but is also able to recognize whether there is a difference between the actual deceleration and the target deceleration. Therefore, instead of simply executing deceleration, the driver is prompted to adjust the braking/driving force by operating the accelerator pedal and brake pedal so that the actual deceleration matches the target deceleration. The target deceleration may be set appropriately according to the viewpoints that are important in the running of the vehicle, such as safety, fuel efficiency, and drivability. This makes it easier to control the actual deceleration to match the target deceleration, and it is expected that deceleration can be achieved in a preferred manner that matches the viewpoints that are important in the running of the vehicle. The configuration of the device of the present invention may be applied to any vehicle driven by a driver.
本発明のその他の目的及び利点は、以下の本発明の好ましい実施形態の説明により明らかになるであろう。 Other objects and advantages of the present invention will become apparent from the following description of preferred embodiments of the present invention.
10…車両
12FL,FR,RL,RR…車輪
32…ハンドル
50…電子制御装置
55…Gセンサ
60…表示器
70…車載カメラ
72…車載レーダ装置
74…GPS装置
100、101…発光器
REFERENCE SIGNS LIST 10 vehicle 12FL, FR, RL,
車両の構成
図1(A)を参照して、本実施形態の運転支援装置が組み込まれる自動車等の車両10に於いては、通常の態様にて、左右前輪12FL、12FRと、左右後輪12RL、12RR、運転者によるアクセルペダル(図示せず)の踏込みに応じて各輪に制駆動力を発生する駆動系装置(図示せず)と、運転者によるハンドル32の操舵により前輪(又は更に後輪)の舵角を制御する操舵装置(図示せず)と、運転者によるブレーキペダル(図示せず)の踏込みに応じて各輪に制動力を発生する制動系装置(図示せず)とが搭載される。また、車両10に於いては、車両の進行方向に存在する物体(車両、歩行者等(歩行者、自転車)、落下物、その他の障害物)、交差点、信号機、一時停止位置、踏切などの車両の減速又は停止が必要な場所を検出できるように、車両前方の状況を検出する車載カメラ70、レーダ装置等72が設けられる(車載カメラ、レーダ装置は、いずれか一方だけ設けられていてもよく、両方設けられていてもよい)。更に、車両10は、GPS装置74を搭載していてよく、そこから車両10の現在の位置を検知し、後述の電子制御装置50に搭載の車載のナビゲーションシステムに於ける道路地図を参照して、車両の進行方向に於ける交差点、信号機、一時停止位置、踏切などの車両の減速又は停止が必要な場所の存在の有無と現在の位置からの距離が検知できるよう構成されていてもよい。
1(A), a
車両10の各部の作動制御及び本実施形態による運転支援装置の作動制御は、電子制御装置50により実行される。電子制御装置50は、通常の形式の、双方向コモン・バスにより相互に連結されたCPU、ROM、RAM及び入出力ポート装置を有するマイクロコンピュータ及び駆動回路を含んでいてよい。後に説明される本実施形態の運転支援装置の各部の構成及び作動は、それぞれ、プログラムに従った電子制御装置(コンピュータ)50の作動により実現されてよい。電子制御装置50は、車載カメラ70、レーダ装置72、GPS装置74等からの情報、車輪速Vwi(i=FL、FR、RL、RR)、Gセンサ55からの前後加速度値など、後述の態様にて実行される本実施形態の運転支援制御のためのパラメータとして参照される種々のセンサからの検出値を受容して、車両10の走行中に減速の必要な状況の有無を検出し、減速の必要な状況が検出されると、減速開始タイミングと減速度の目標値(目標減速度)とを決定し、任意の態様にて検出されてよい現在の減速度の実際値(実減速度)と目標減速度との差の有無又はその程度などの差の状態を運転者が認識できる態様にて表示器60に表示するよう構成される。また、表示器60は、運転者の車両周囲の安全確認の妨げにならないように、運転者が注視する必要のない、運転者の周辺視で認識できる部位に配置されることが好ましい。表示器60は、例えば、運転席のフロントパネル(インストロメントパネル)に於いて、運転者が車両前方を注視しているときに、その周辺視にて認識できるように設置されてよい。なお、本実施形態の車両に於いて実行されるべき各種制御に必要な種々のパラメータ、例えば、操舵角、アクセルペダル及びブレーキペダルの踏込量などの等の各種検出信号が入力され、各種の制御指令が対応する装置へ出力されてよい。
The operation control of each part of the
装置の構成
図1(B)を参照して、電子制御装置50に於いて実現される本実施形態による運転支援装置は、概して述べれば、減速対象認識部、車両走行状態検出部、減速開始時期・目標減速度演算部及び減速度差提示制御部を含む。減速対象認識部は、車載カメラ70、レーダ装置72等の車両前方の環境を認識するセンサからの前方車両、歩行者等、落下物、その他の障害物などの車両の進行方向に存在する物体の存在、交差点、信号機、一時停止位置、踏切などの存在を表わす情報と、GPS装置74で受信した情報から得られた車両の位置が特定されたナビゲーション装置に於ける道路地図部に於いて検出される交差点、信号機、一時停止位置、踏切などの地点を表わす情報とを受容し、車両の進行方向にて、車両の減速又は停止の必要な物体又は場所(減速対象)が存在する場合にはその地点を認識するよう構成される。車両走行状態検出部は、車輪速センサからの車輪速値或いは更にGセンサからの前後加速度値を用いて、任意の態様にて、車速値、前後加速度値(実減速度)を算出するよう構成される。減速開始時期・目標減速度演算部は、任意の態様にて、車両の位置と減速対象の位置と車速値又は減速対象との相対速度を用いて、減速を開始するタイミング、目標減速度を演算するよう構成される。減速度差提示制御部は、減速開始タイミングの到来後に目標減速度と実減速度との差の有無、目標減速度と実減速度との大小、その差の大きさを検出して、表示器に表示するよう構成される。
Referring to FIG . 1B, the driving support device according to the present embodiment, which is realized in the
装置の作動
既に触れた如く、概して述べれば、本実施形態の運転支援装置では、車両の走行中に減速対象が認識されると、その減速対象に到達するまでに車両が十分に減速できるように或いは停止できるように、減速開始タイミングと目標減速度とが決定され、運転者に対して、かかる減速開始タイミングと、実減速度と目標減速度との差の有無又は大小関係、或いは更にその差の大きさとが提示される。具体的な処理は、図2に例示されている如く実行されてよい。
As already mentioned , generally speaking, in the driving assistance device of this embodiment, when a deceleration target is recognized while the vehicle is traveling, the deceleration start timing and the target deceleration are determined so that the vehicle can sufficiently decelerate or stop before reaching the deceleration target, and the deceleration start timing and the presence or absence or largeness of a difference between the actual deceleration and the target deceleration, or further the size of the difference, are presented to the driver. A specific process may be executed as shown in FIG.
同図を参照して、作動に於いては、まず、車両の前方の環境を認識するセンサ又は道路地図部からの情報により減速対象が認識されると(ステップ1)、自車両の車速と実減速度とが任意の態様にて算出されてよい(ステップ2)。例えば、車速は、車輪速センサのセンサ値から任意の態様にて決定可能である。実減速度は、車輪速値の微分値又はGセンサ値を用いて任意の態様にて決定可能である。次いで、減速開始のタイミング(減速開始時期)を決定し、それが到来しているか否かが判定される(ステップ3)。減速開始時期の決定に於いては、まず、減速対象までの距離Lsと減速対象との相対速度(減速対象が静止物又は場所であるときには、車速)Vsとを用いて、衝突余裕時間(又は減速対象への到達時間)TTCがLs/Vsにより算出され、TTCに於いて、適宜設定される所定時間TTC0に対してTTC≦TTC0の条件が成立すると、減速開始時期が到来したと判定される。そして、TTC≦TTC0が成立すると、車両が減速対象の位置に到達する前までに確実に停止できるように又は相対車速が0となるように目標減速度が任意の態様にて決定されてよい(ステップ4)。具体的には、例えば、目標減速度を一定値とする場合には、車両と減速対象の位置との距離dと相対車速が0のときに確保されるべき車両と減速対象との距離kとを用いて、等加速度直線運動を仮定して、目標減速度atは、
at=Vs2/{2(d-k)} …(1)
により与えられてよい。なお、目標減速度atは、この態様によらず、安全性、燃費性能、ドライバビリティなどの車両の走行に於いて重視する観点に応じて種々の態様にて設定されてよく、そのような場合も本実施形態の範囲に属する。
Referring to the figure, in operation, first, when a deceleration target is recognized by a sensor that recognizes the environment in front of the vehicle or information from a road map unit (step 1), the vehicle speed and actual deceleration of the vehicle may be calculated in any manner (step 2). For example, the vehicle speed can be determined in any manner from a sensor value of a wheel speed sensor. The actual deceleration can be determined in any manner using a differential value of the wheel speed value or a G sensor value. Next, the timing of deceleration start (deceleration start time) is determined, and it is determined whether it has arrived (step 3). In determining the deceleration start time, first, a collision time (or arrival time to the deceleration target) TTC is calculated by Ls/Vs using a distance Ls to the deceleration target and a relative speed (vehicle speed when the deceleration target is a stationary object or place) Vs. In the TTC, when a condition of TTC≦TTC 0 is established with respect to a predetermined time TTC 0 that is appropriately set, it is determined that the deceleration start time has arrived. Then, when TTC≦ TTC0 is established, the target deceleration may be determined in any manner so that the vehicle can be stopped reliably before reaching the position of the deceleration target or the relative vehicle speed becomes 0 (step 4). Specifically, for example, when the target deceleration is set to a constant value, the target deceleration a t is determined by assuming uniform acceleration linear motion using the distance d between the vehicle and the position of the deceleration target and the distance k between the vehicle and the deceleration target that should be secured when the relative vehicle speed is 0, as follows:
a t = Vs 2 / {2(d−k)} ... (1)
The target deceleration a t may be set in various ways depending on the viewpoints that are important in the running of the vehicle, such as safety, fuel economy, and drivability, and such cases also fall within the scope of this embodiment.
かくして、TTC≦TTC0が成立し、目標減速度atが算出されると、運転者に目標減速度と実減速度とに差があること、その大小又はその程度が種々の態様にて運転者に提示されてよい(ステップ5)。減速開始のタイミングは、TTC≦TTC0の条件が成立したときに運転者に提示されるところ、目標減速度と実減速度との差を表わす表示をすることをもって減速開始のタイミングの表示とされてもよい。 Thus, when TTC≦ TTC0 is established and the target deceleration a t is calculated, the driver may be notified of the difference between the target deceleration and the actual deceleration, and the magnitude or extent of the difference, in various ways (step 5). The timing of deceleration start is notified to the driver when the condition TTC≦ TTC0 is established, and the display of the difference between the target deceleration and the actual deceleration may be used as the display of the deceleration start timing.
目標減速度と実減速度との差の表示の具体例としては、例えば、図3(A)に模式的に描かれている如く、減速が必要となると、図示の如き形状の発光器100が点灯し、目標減速度と実減速度との差に応じて、発光器100上の横棒マークxの位置が動くようになっていてよい。この場合、目標減速度と実減速度との差が略ないときには、発光器100の略中央にマークxが位置し、実減速度が目標減速度に対して大きいほど、マークxが上へ移動し、実減速度が目標減速度に対して小さいほど、マークxが下へ移動するようにして、目標減速度と実減速度との大小とその度合とが認識できるようになっていてよい。なお、減速が不要のときは、発光器100が消灯されてよく、これにより、発光器100が点灯することで、減速開始のタイミングが提示されることとなる。 As a specific example of the display of the difference between the target deceleration and the actual deceleration, as shown in FIG. 3(A), when deceleration is required, a light emitter 100 having a shape as shown in the figure may be lit, and the position of a horizontal bar mark x on the light emitter 100 may move depending on the difference between the target deceleration and the actual deceleration. In this case, when there is almost no difference between the target deceleration and the actual deceleration, the mark x may be located approximately in the center of the light emitter 100, and the mark x may move upward as the actual deceleration is greater than the target deceleration, and the mark x may move downward as the actual deceleration is smaller than the target deceleration, so that the magnitude and degree of the difference between the target deceleration and the actual deceleration may be recognized. Note that when deceleration is not required, the light emitter 100 may be turned off, and the light emitter 100 may be turned on to indicate the timing to start deceleration.
また、別の態様として、例えば、図3(B)に模式的に描かれている如く、TTC≦TTC0が成立し、減速が必要となると、点灯する発光器110が用意され、ここに於いて、図示の如く、目標減速度に対する実減速度の大小に応じて、発光器110の色が図示の如く変わるようになっていてよい。 As another aspect, for example, as shown in FIG. 3B, when TTC≦TTC 0 is established and deceleration is required, a light emitter 110 is provided which turns on, and here, as shown in the figure, the color of the light emitter 110 may be changed according to the magnitude of the actual deceleration relative to the target deceleration.
上記の処理に於いて、減速対象が検出されないとき(ステップ1)或いはTTC≦TTC0が成立していないとき(ステップ3)には、上記の目標減速度と実減速度との差の表示は実行されない。 In the above process, when no deceleration target is detected (step 1) or when TTC≦ TTC0 is not established (step 3), the display of the difference between the target deceleration and the actual deceleration is not executed.
かくして、上記の本実施形態による運転支援装置によれば、車両の減速が必要なときに、運転者は、実現速度を、好ましい態様にて減速が実行されるよう設定された目標減速度に合致させ易くなり、運転者にとって運転がより容易になることが期待される。 Thus, with the driving assistance device according to the present embodiment, when it is necessary to decelerate the vehicle, the driver can easily match the actual speed to the target deceleration that is set so that deceleration is performed in a preferred manner, which is expected to make driving easier for the driver.
以上の説明は、本発明の実施の形態に関連してなされているが、当業者にとつて多くの修正及び変更が容易に可能であり、本発明は、上記に例示された実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の概念から逸脱することなく種々の装置に適用されることは明らかであろう。 The above description is given in relation to an embodiment of the present invention, but many modifications and changes are easily possible for those skilled in the art, and it is clear that the present invention is not limited to the embodiment exemplified above, but can be applied to various devices without departing from the concept of the present invention.
Claims (1)
走行中の前記車両に於いて減速の必要な状況を検出する減速必要状況検出手段と、
前記減速の必要な状況が検出されたときに、目標減速度を算出する目標減速度算出手段と、
実減速度と前記目標減速度との差の状態を運転者に提示する減速度差提示手段と
を含む装置。
A driving assistance device for a vehicle, comprising:
a deceleration necessary situation detection means for detecting a situation in which deceleration is necessary in the vehicle while it is running;
a target deceleration calculation means for calculating a target deceleration when the situation requiring deceleration is detected;
and a deceleration difference indicating means for indicating to the driver the state of the difference between the actual deceleration and the target deceleration.
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