JP2024048944A - 車両制御システム、車両制御システムの制御方法、電子機器、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】電子機器間で精度良く時刻同期を行えるようにする。
【解決手段】車両制御システム（１）は、第１電子機器（２）と第２電子機器（４）と第３電子機器（６）とを備え、前記第１電子機器（２）は、前記第１電子機器計時部（２０３）が計時した時刻情報（Ｊ１）、前記時刻情報（Ｊ１）の生成を開始してから前記時刻情報（Ｊ１）を送信するまでの第１経過時間情報（Ｊ２）を送信する第１電子機器送信部（２０１）を備え、前記第２電子機器（４）は、前記第１電子機器（２）から受信した前記時刻情報（Ｊ１）と前記第１経過時間情報（Ｊ２）とを前記第３電子機器（６）に送信する第２電子機器送信部（４０１）を備え、前記第３電子機器（６）は、受信した前記時刻情報（Ｊ１）と前記第１経過時間情報（Ｊ２）とに基づいて、前記第３電子機器計時部（６０３）が計時する時刻を調整する調整部（６０４）を備える。
【選択図】図２

Description

本発明は、車両制御システム、車両制御システムの制御方法、電子機器、及びプログラムに関する。

従来、電子機器間で時刻同期を行う技術が知られている。例えば、特許文献１は、マスタ制御装置とスレーブ制御装置とが時刻同期を行う技術を開示している。特許文献１において、マスタ制御装置は、グローバルタイムを格納したタイミング同期メッセージをスレーブ制御装置に送信し、スレーブ制御装置は、タイミング同期メッセージから抽出したグローバルタイムに基づいて時刻設定を行う。

特開２０１９－１２５９１６号公報

しかしながら、特許文献１記載の手法は、タイミング同期メッセージの生成を開始してからタイミング同期メッセージを送信するまでの経過時間が、時刻同期に考慮されていないため、時刻同期の精度向上に改善の余地がある。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、電子機器間で精度良く時刻同期を行うことができるようにすることを目的とする。

本発明の一態様は、第１電子機器と、前記第１電子機器に接続される第２電子機器と、前記第２電子機器に接続される第３電子機器と、を備え、前記第１電子機器は、第１電子機器計時部と、前記第１電子機器計時部が計時した時刻を示す時刻情報を生成する生成部と、前記生成部が生成した前記時刻情報を前記第２電子機器に送信し、また、前記生成部が前記時刻情報の生成を開始してから生成した前記時刻情報を送信するまでの第１経過時間を示す第１経過時間情報を前記第２電子機器に送信する第１電子機器送信部と、を備え、前記第２電子機器は、前記時刻情報と前記第１経過時間情報とを前記第１電子機器から受信する第２電子機器受信部と、前記第２電子機器受信部が受信した前記時刻情報と前記第１経過時間情報とを前記第３電子機器に送信する第２電子機器送信部と、を備え、前記第３電子機器は、第３電子機器計時部と、前記時刻情報と前記第１経過時間情報とを前記第２電子機器から受信する第３電子機器受信部と、前記第３電子機器受信部が受信した前記時刻情報と前記第１経過時間情報とに基づいて、前記第３電子機器計時部が計時する時刻を調整する調整部と、を備える、車両制御システムである。

本発明の一態様によれば、電子機器間で精度良く時刻同期を行うことができる。

車両制御システムの構成を示す図である。 セントラルＥＣＵ、ゾーンＥＣＵ、及び末端ＥＣＵの構成を示すブロック図である。 セントラルＥＣＵ、ゾーンＥＣＵ、及び末端ＥＣＵの動作を示すフローチャートである。 時刻同期を具体的に説明するための図である。

［１．第１実施形態］
まず、第１実施形態について説明する。
図１は、車両Ｖを制御する車両制御システム１の構成を示す図である。
車両制御システム１は、車両Ｖを制御するシステムである。車両制御システム１は、車両Ｖの全般的な制御及び情報処理を行うセントラルＥＣＵ（Electronic Control Unit）２を備える。セントラルＥＣＵ２は、ＯＴＡ（Over The Air）管理を実行する。ＯＴＡ管理は、車両Ｖが備える車載装置の更新プログラムを車外のサーバからダウンロードする処理、及び、ダウンロードした更新プログラムを車載装置に適用する処理に関する制御を含む。
セントラルＥＣＵ２は、本開示の「第１電子機器」及び「第１の他の電子機器」に相当する。

セントラルＥＣＵ２は、第１通信バス３を介してゾーンＥＣＵ４が接続する。第１通信バス３は、ＣＡＮ規格に準拠した通信バスである。ゾーンＥＣＵ４には、第２通信バス５を介して第１末端ＥＣＵ６Ａが接続し、第３通信バス７を介して第２末端ＥＣＵ６Ｂが接続する。ゾーンＥＣＵ４は、第１末端ＥＣＵ６Ａと第２末端ＥＣＵ６Ｂとを制御する。第２通信バス５及び第３通信バス７は、第１通信バス３と同様、ＣＡＮ規格に準拠した通信バスである。
以下の説明において、第１末端ＥＣＵ６Ａと第２末端ＥＣＵ６Ｂとを区別しない場合、「末端ＥＣＵ」といい「６」の符号を付す。
ゾーンＥＣＵ４は、本開示の「第２電子機器」及び「電子機器」に相当する。末端ＥＣＵ６は、本開示の「第３電子機器」及び「第２の他の電子機器」に相当する。

末端ＥＣＵ６としては、ＶＳＡ（Vehicle Stability Asist）装置や、車両Ｖを駆動する駆動装置、空調装置、ＥＳＬ（Electronic Steering Lock）などが例に挙げられる。なお、末端ＥＣＵ６は、これら例示に限定されず、後述するように計時機能を有するＥＣＵであればよい。

図２は、セントラルＥＣＵ２、ゾーンＥＣＵ４、及び末端ＥＣＵ６の構成を示すブロック図である。
セントラルＥＣＵ２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などの第１プロセッサ２０、第１メモリ２１、及び第１通信部２２を備える。

第１メモリ２１は、第１プロセッサ２０が実行するプログラムやデータを記憶する記憶装置である。第１メモリ２１は、例えばＲＯＭ（Read Only Memory）などの不揮発性の記憶装置により構成される。第１メモリ２１は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）などの、第１プロセッサ２０のワークエリアを構成する揮発性の記憶装置を含んでもよい。第１メモリ２１は、第１プロセッサ２０により処理されるデータや、第１プロセッサ２０が実行する第１制御プログラム２１１を記憶する。

第１通信部２２は、ＣＡＮ規格に従った通信回路やコネクタなどのハードウェアを備え、第１プロセッサ２０の制御に従ってゾーンＥＣＵ４と通信する。第１通信部２２には、第１通信バス３が接続される。

第１プロセッサ２０は、第１メモリ２１が記憶する第１制御プログラム２１１を読み出して実行することにより、セントラル送信部２０１、セントラル受信部２０２、セントラル計時部２０３、生成部２０４、及びセントラル計測部２０５として機能する。
セントラル送信部２０１は、本開示の「第１電子機器送信部」に相当する。セントラル計時部２０３は、本開示の「第１電子機器計時部」に相当する。

セントラル送信部２０１は、第１通信部２２を介して、ゾーンＥＣＵ４へ情報を送信する。

セントラル受信部２０２は、第１通信部２２を介して、ゾーンＥＣＵ４から情報を受信する。

セントラル計時部２０３は、時刻を計時する。例えば、セントラル計時部２０３は、ＲＴＣ（Real Time Clock）として動作して、現在時刻を計時する。

生成部２０４は、セントラル計時部２０３が計時した時刻を示す時刻情報Ｊ１を生成する。生成部２０４は、生成した時刻情報Ｊ１をセントラル送信部２０１に出力する。セントラル送信部２０１は、生成部２０４から受信した時刻情報Ｊ１をゾーンＥＣＵ４に送信する。

セントラル計測部２０５は、第１経過時間を計測する。第１経過時間とは、時刻情報Ｊ１の生成が開始されてから生成された時刻情報Ｊ１が送信されるまでに経過した時間である。より具体的には、第１経過時間とは、時刻情報Ｊ１の生成が開始されてから生成された時刻情報Ｊ１の送信が開始するまでに経過した時間である。セントラル計測部２０５は、例えばカウンタなどの計測手段によって第１経過時間を計測する。

ゾーンＥＣＵ４は、ＣＰＵなどの第２プロセッサ４０、第２メモリ４１、及び第２通信部４２を備える。
第２プロセッサ４０は、本開示の「プロセッサ」に相当する。第２メモリ４１は、本開示の「第２電子機器記憶部」に相当する。

第２メモリ４１は、第２プロセッサ４０が実行するプログラムやデータを記憶する記憶装置である。第２メモリ４１は、例えばＲＯＭなどの不揮発性の記憶装置により構成される。第２メモリ４１は、例えばＲＡＭなどの、第２プロセッサ４０のワークエリアを構成する揮発性の記憶装置を含んでもよい。第２メモリ４１は、第２プロセッサ４０により処理されるデータや、第２プロセッサ４０が実行する第２制御プログラム４１１を記憶する。
第２制御プログラム４１１は、本開示の「プログラム」に相当する。

第２通信部４２は、ＣＡＮ規格に従った通信回路やコネクタなどのハードウェアを備え、第２プロセッサ４０の制御に従ってセントラルＥＣＵ２及び末端ＥＣＵ６と通信する。本実施形態の第２通信部４２には、第２通信バス５及び第３通信バス７が接続し、第１末端ＥＣＵ６Ａ及び第２末端ＥＣＵ６Ｂと通信する。

第２プロセッサ４０は、第２メモリ４１が記憶する第２制御プログラム４１１を読み出して実行することにより、ゾーン送信部４０１、ゾーン受信部４０２、及びゾーン計測部４０３として機能する。
ゾーン送信部４０１は、本開示の「第２電子機器送信部」及び「送信部」に相当する。ゾーン受信部４０２は、本開示の「第２電子機器受信部」及び「受信部」に相当する。ゾーン計測部４０３は、本開示の「計測部」に相当する。

ゾーン送信部４０１は、第２通信部４２を介して、セントラルＥＣＵ２及び末端ＥＣＵ６へ情報を送信する。

ゾーン受信部４０２は、第２通信部４２を介して、セントラルＥＣＵ２及び末端ＥＣＵ６から情報を受信する。

ゾーン計測部４０３は、第２経過時間を計測する。第２経過時間とは、ゾーン受信部４０２が時刻情報Ｊ１を受信してから受信された時刻情報Ｊ１をゾーン送信部４０１が末端ＥＣＵ６に送信するまでに経過した時間である。具体的に、第２経過時間とは、ゾーン受信部４０２が時刻情報Ｊ１の受信を開始してから、受信された時刻情報Ｊ１の送信をゾーン送信部４０１が開始するまでに経過した時間である。
ゾーン計測部４０３は、ゾーンＥＣＵ４に接続する通信バスであって、末端ＥＣＵ６に接続する通信バスごとに、第２経過時間を計測する。本実施形態では、ゾーン計測部４０３は、第２通信バス５と第３通信バス７との各々について第２経過時間を計測する。
ゾーン計測部４０３は、例えばカウンタなどの計測手段によって第２経過時間を計測する。

末端ＥＣＵ６は、ＣＰＵなどの第３プロセッサ６０、第３メモリ６１、及び第３通信部６２を備える。
第３メモリ６１は、本開示の「第３電子機器記憶部」に相当する。

第３メモリ６１は、第３プロセッサ６０が実行するプログラムやデータを記憶する記憶装置である。第３メモリ６１は、例えばＲＯＭなどの不揮発性の記憶装置により構成される。第３メモリ６１は、例えばＲＡＭなどの、第３プロセッサ６０のワークエリアを構成する揮発性の記憶装置を含んでもよい。第３メモリ６１は、第３プロセッサ６０により処理されるデータや、第３プロセッサ６０が実行する第３制御プログラム６１１を記憶する。

第３通信部６２は、ＣＡＮ規格に従った通信回路やコネクタなどのハードウェアを備え、第３プロセッサ６０の制御に従ってゾーンＥＣＵ４と通信する。

第３プロセッサ６０は、第３メモリ６１が記憶する第３制御プログラム６１１を読み出して実行することにより、末端送信部６０１、末端受信部６０２、末端計時部６０３、及び調整部６０４として機能する。
末端送信部６０１は、本開示の「第３電子機器送信部」に相当する。末端受信部６０２は、本開示の「第３電子機器受信部」に相当する。末端計時部６０３は、本開示の「第３電子機器計時部」に相当する。

末端送信部６０１は、第３通信部６２を介して、ゾーンＥＣＵ４へ情報を送信する。

末端受信部６０２は、第３通信部６２を介して、ゾーンＥＣＵ４から情報を受信する。

末端計時部６０３は、時刻を計時する。例えば、末端計時部６０３は、ＲＴＣとして動作して時刻を計時する。末端計時部６０３が計時する時刻は、調整部６０４に調整される。

調整部６０４は、末端計時部６０３が計時する時刻を調整する。調整部６０４による時刻調整については、図３及び図４を参照して説明する。

次に、本実施形態に係わる車両制御システム１の動作について説明する。
図３は、セントラルＥＣＵ２、ゾーンＥＣＵ４、及び末端ＥＣＵ６の動作を示すフローチャートである。図３に示す動作は、時刻同期に係わる動作である。図３において、フローチャートＦＡはセントラルＥＣＵ２の動作を示し、フローチャートＦＢはゾーンＥＣＵ４の動作を示し、フローチャートＦＣは末端ＥＣＵ６の動作を示す。

フローチャートＦＡで示すように、生成部２０４は、時刻情報Ｊ１を生成するトリガーが発生したか否かを判定する（ステップＳＡ１）。当該トリガーとしては、所定の周期が到来したことなどが例に挙げられる。

生成部２０４は、時刻情報Ｊ１を生成するトリガーが発生していないと判定した場合（ステップＳＡ１：ＮＯ）、再度、ステップＳＡ１の判定を行う。

一方、生成部２０４は、時刻情報Ｊ１を生成するトリガーが発生したと判定した場合（ステップＳＡ１：ＹＥＳ）、時刻情報Ｊ１の生成を開始する（ステップＳＡ２）。

次いで、セントラル計測部２０５は、第１経過時間の計測を開始する（ステップＳＡ３）。

次いで、セントラル送信部２０１は、生成部２０４が生成した時刻情報Ｊ１をゾーンＥＣＵ４に送信する（ステップＳＡ４）。

フローチャートＦＢで示すように、ゾーン受信部４０２は、時刻情報Ｊ１の受信を開始する（ステップＳＢ１）。

次いで、ゾーン計測部４０３は、第２経過時間の計測を開始する（ステップＳＢ２）。

次いで、ゾーン送信部４０１は、時刻情報Ｊ１の受信が完了すると、ゾーン受信部４０２によって受信された時刻情報Ｊ１を末端ＥＣＵ６に送信する（ステップＳＢ３）。

次いで、ゾーン計測部４０３は、時刻情報Ｊ１の送信が開始されると、第２経過時間の計測を終了する（ステップＳＢ４）。

次いで、ゾーン送信部４０１は、ゾーン計測部４０３が計測した第２経過時間を示す第２経過時間情報Ｊ３を末端ＥＣＵ６に送信する（ステップＳＢ５）。

フローチャートＦＡの説明に戻り、セントラル計測部２０５は、時刻情報Ｊ１の送信が開始すると、第１経過時間の計測を終了する（ステップＳＡ５）。

次いで、セントラル送信部２０１は、セントラル計測部２０５が計測した第１経過時間を示す第１経過時間情報Ｊ２をゾーンＥＣＵ４に送信する（ステップＳＡ６）。

フローチャートＦＢで示すように、ゾーン受信部４０２は、第１経過時間情報Ｊ２を受信する（ステップＳＢ６）。

次いで、ゾーン送信部４０１は、ゾーン受信部４０２が受信した第１経過時間情報Ｊ２を末端ＥＣＵ６に送信する（ステップＳＢ７）。

フローチャートＦＣで示すように、末端受信部６０２は、ゾーンＥＣＵ４から時刻情報Ｊ１を受信する（ステップＳＣ１）。

次いで、調整部６０４は、末端計時部６０３が計時する時刻を、ステップＳＣ１で受信された時刻情報Ｊ１が示す時刻に調整する（ステップＳＣ２）。ステップＳＣ２の調整後は、ステップＳＣ１で受信された時刻情報Ｊ１が示す時刻を基準にして末端計時部６０３が時刻を計時することになる。

次いで、末端受信部６０２は、第２経過時間情報Ｊ３をゾーンＥＣＵ４から受信する（ステップＳＣ３）。

次いで、末端受信部６０２は、第１経過時間情報Ｊ２をゾーンＥＣＵ４から受信する（ステップＳＣ４）。

次いで、調整部６０４は、末端計時部６０３が計時する時刻を、経過時間加算時刻に調整する（ステップＳＣ５）。経過時間加算時刻とは、ステップＳＣ２で調整された時刻を基準にして末端計時部６０３が計時した時刻に対し、ステップＳＣ３で受信された第１経過時間情報Ｊ２が示す第１経過時間と、ステップＳＣ４で受信された第２経過時間情報Ｊ３が示す第２経過時間とを足し合わせた時刻である。

次いで、末端送信部６０１は、調整完了情報を、ゾーンＥＣＵ４を介してセントラルＥＣＵ２へ送信する（ステップＳＣ６）。調整完了情報は、時刻の調整が完了したことを示す情報である。車両制御システム１においては、セントラルＥＣＵ２、ゾーンＥＣＵ４、末端ＥＣＵ６の順にＥＣＵが接続している。そのため、末端ＥＣＵ６で時刻同期が完了した場合は、システム全体として時刻同期が完了していると見做せる。よって、末端ＥＣＵ６がセントラルＥＣＵ２に調整完了情報を送信することで、セントラルＥＣＵ２が、システム全体として時刻同期が完了したか否かを把握できるようになる。

図４を参照して、セントラルＥＣＵ２と末端ＥＣＵ６との時刻同期を具体的に説明する。図４は、時刻同期を具体的に説明するための図である。

タイミングＴ１において、セントラルＥＣＵ２の生成部２０４は、時刻情報Ｊ１の生成を開始する。タイミングＴ１は、セントラル計時部２０３が計時する時刻が「ｔ１」である場合のタイミングである。

タイミングＴ２において、セントラル送信部２０１は、タイミングＴ１で生成を開始した時刻情報Ｊ１をゾーンＥＣＵ４に送信する。タイミングＴ２は、セントラル計時部２０３が計時している時刻が「ｔ２」である場合のタイミングである。時刻「ｔ２」は、時刻「ｔ１」から「Δｔ１」だけ時が進んだ時刻である。タイミングＴ２で送信される時刻情報Ｊ１は、生成が開始された時刻である「ｔ１」を示している。

タイミングＴ２において、ゾーン受信部４０２は、セントラルＥＣＵ２から時刻情報Ｊ１を受信する。また、タイミングＴ２において、ゾーン計測部４０３は、第１末端ＥＣＵ６Ａ及び第２末端ＥＣＵ６Ｂの各々について、第２経過時間の計測を開始する。

タイミングＴ３において、ゾーン送信部４０１は、セントラルＥＣＵ２から受信した時刻情報Ｊ１を第１末端ＥＣＵ６Ａに送信する。タイミングＴ３は、セントラル計時部２０３が計時している時刻が「ｔ３」である場合のタイミングである。時刻「ｔ３」は、時刻「ｔ２」から「Δｔ２」だけ時が進んだ時刻である。

タイミングＴ３において、ゾーン計測部４０３は、第１末端ＥＣＵ６Ａについての第２経過時間の計測を終了する。なお、タイミングＴ３において、ゾーン計測部４０３は、第２末端ＥＣＵ６Ｂについての第２経過時間の計測を継続している。

タイミングＴ３において第１末端ＥＣＵ６Ａの末端受信部６０２が時刻情報Ｊ１を受信すると、第１末端ＥＣＵ６Ａの調整部６０４は、第１末端ＥＣＵ６Ａの末端計時部６０３が計時する時刻を、受信された時刻情報Ｊ１が示す時刻「ｔ１」に調整する。この調整後、第１末端ＥＣＵ６Ａの末端計時部６０３は、時刻「ｔ１」を基準にして計時を行う。

タイミングＴ４において、ゾーン送信部４０１は、セントラルＥＣＵ２から受信した時刻情報Ｊ１を第２末端ＥＣＵ６Ｂに送信する。タイミングＴ４は、セントラル計時部２０３が計時している時刻が「ｔ４」である場合のタイミングである。時刻「ｔ４」は、時刻「ｔ２」から「Δｔ３」だけ時が進んだ時刻である。

タイミングＴ４において、ゾーン計測部４０３は、第２末端ＥＣＵ６Ｂについての第２経過時間の計測を終了する。

タイミングＴ４において第２末端ＥＣＵ６Ｂの末端受信部６０２が時刻情報Ｊ１を受信すると、第２末端ＥＣＵ６Ｂの調整部６０４は、第２末端ＥＣＵ６Ｂの末端計時部６０３が計時する時刻を、受信された時刻情報Ｊ１が示す時刻「ｔ１」に調整する。この調整後、第２末端ＥＣＵ６Ｂの末端計時部６０３は、時刻「ｔ１」を基準にして計時を行う。

タイミングＴ５において、ゾーン送信部４０１は、第２経過時間情報Ｊ３を第１末端ＥＣＵ６Ａに送信する。第１末端ＥＣＵ６Ａに送信される第２経過時間情報Ｊ３が示す第２経過時間は、ゾーン計測部４０３が計測した第２経過時間であって、且つ、第１末端ＥＣＵ６Ａについての第２経過時間である。タイミングＴ５で送信される第２経過時間情報Ｊ３は、「Δｔ２」の第２経過時間を示す。なお、タイミングＴ５は、セントラル計時部２０３が計時する時刻が「ｔ５」を示すタイミングである。時刻「ｔ５」は、時刻「ｔ４」より時が進んだ時刻である。

タイミングＴ６において、ゾーン送信部４０１は、第２経過時間情報Ｊ３を第２末端ＥＣＵ６Ｂに送信する。第２末端ＥＣＵ６Ｂに送信される第２経過時間情報Ｊ３が示す第２経過時間は、ゾーン計測部４０３が計測した第２経過時間であって、且つ、第２末端ＥＣＵ６Ｂについての第２経過時間である。タイミングＴ６で送信される第２経過時間情報Ｊ３は、「Δｔ３」の第２経過時間を示す。なお、タイミングＴ６は、セントラル計時部２０３が計時する時刻が「ｔ６」を示すタイミングである。時刻「ｔ６」は、時刻「ｔ５」より時が進んだ時刻である。

タイミングＴ７において、セントラル送信部２０１は、セントラル計測部２０５が計測した第１経過時間を示す第１経過時間情報Ｊ２を、ゾーンＥＣＵ４に送信する。タイミングＴ７は、セントラル計時部２０３が計時する時刻が「ｔ７」を示すタイミングである。時刻「ｔ７」は、時刻「ｔ６」より時が進んだ時刻である。タイミングＴ７で送信される第１経過時間情報Ｊ２は、「Δｔ１」の第１経過時間を示す。

タイミングＴ８において、ゾーン送信部４０１は、セントラルＥＣＵ２から受信した時刻情報Ｊ１を第１末端ＥＣＵ６Ａに送信する。タイミングＴ８は、セントラル計時部２０３が計時する時刻が「ｔ８」を示すタイミングである。時刻「ｔ８」は、時刻「ｔ７」より時が進んだ時刻である。

タイミングＴ８において第１末端ＥＣＵ６Ａの末端受信部６０２が第１経過時間情報Ｊ２を受信すると、第１末端ＥＣＵ６Ａの調整部６０４は、第１末端ＥＣＵ６Ａの末端計時部６０３が計時する時刻を、「ｔ１０＋Δｔ１＋Δｔ２」の時刻に調整する。この時刻「ｔ１０＋Δｔ１＋Δｔ２」は、経過時間加算時刻であり、時刻「ｔ１０」と、タイミングＴ５で受信された第２経過時間情報Ｊ３が示す「Δｔ２」との第２経過時間と、タイミングＴ８で受信された第１経過時間情報Ｊ２が示す「Δｔ１」との第１経過時間と、が足し合わさった時刻である。時刻「ｔ１０」は、時刻「ｔ１」の調整後、時刻「ｔ１」を基準にしてタイミングＴ８まで第１末端ＥＣＵ６Ａの末端計時部６０３が計時した時刻を示す。

タイミングＴ９において、ゾーン送信部４０１は、セントラルＥＣＵ２から受信した時刻情報Ｊ１を第２末端ＥＣＵ６Ｂに送信する。タイミングＴ９は、セントラル計時部２０３が計時する時刻が「ｔ９」を示すタイミングである。時刻「ｔ９」は、時刻「ｔ８」より時が進んだ時刻である。

タイミングＴ９において第２末端ＥＣＵ６Ｂの末端受信部６０２が第１経過時間情報Ｊ２を受信すると、第２末端ＥＣＵ６Ｂの調整部６０４は、第２末端ＥＣＵ６Ｂの末端計時部６０３が計時する時刻を、「ｔ１１＋Δｔ１＋Δｔ３」の時刻に調整する。この時刻「ｔ１１＋Δｔ１＋Δｔ２」は、経過時間加算時刻であり、時刻「ｔ１１」と、タイミングＴ６で受信された第２経過時間情報Ｊ３が示す「Δｔ３」との第２経過時間と、タイミングＴ９で受信された第１経過時間情報Ｊ２が示す「Δｔ１」との第１経過時間と、が足し合わさった時刻である。時刻「ｔ１１」は、時刻「ｔ１」の調整後、時刻「ｔ１」を基準にしてタイミングＴ９まで第２末端ＥＣＵ６Ｂの末端計時部６０３が計時した時刻を示す。

［２．第２実施形態］
次に、第２実施形態について説明する。
第２実施形態の説明では、第１実施形態の車両制御システム１の各部の構成要素と同じ構成要素については、同一の符号を付してその詳細な説明を適宜に省略する。

第２実施形態では、ゾーンＥＣＵ４が、受信した第１経過時間情報Ｊ２を記憶し、記憶した第１経過時間情報Ｊ２を末端ＥＣＵ６に送信する。

第２実施形態において、ゾーン受信部４０２は、第１経過時間情報Ｊ２をセントラルＥＣＵ２から受信すると、受信した第１経過時間情報Ｊ２を第２メモリ４１に記憶させる。そして、ゾーン送信部４０１は、第２メモリ４１に第１経過時間情報Ｊ２が記憶されると、セントラルＥＣＵ２に第１停止情報を送信する。第１停止情報は、第１経過時間情報Ｊ２の送信を停止させる情報である。セントラルＥＣＵ２が第１停止情報を受信すると、セントラル計時部２０３は、第１経過時間の計測を停止する。また、セントラルＥＣＵ２が第１停止情報を受信すると、セントラル送信部２０１は、時刻情報Ｊ１を生成するトリガーが発生しても、時刻情報Ｊ１を送信する一方で第１経過時間情報Ｊ２を送信しない。

第１停止情報を送信後、すなわち第１経過時間情報Ｊ２の記憶後、ゾーンＥＣＵ４が時刻情報Ｊ１をセントラルＥＣＵ２から受信した場合、ゾーン送信部４０１は、受信した時刻情報Ｊ１と、ゾーン計測部４０３が計測した第２経過時間を示す第２経過時間情報Ｊ３と、第２メモリ４１が記憶する第１経過時間情報Ｊ２とを末端ＥＣＵ６に送信する。なお、末端ＥＣＵ６は、第１実施形態と同様に、時刻情報Ｊ１、第１経過時間情報Ｊ２、及び第２経過時間情報Ｊ３に基づいて時刻同期を行う。

［３．第３実施形態］
次に、第３実施形態について説明する。
第３実施形態の説明では、第１実施形態の車両制御システム１の各部の構成要素と同じ構成要素については、同一の符号を付してその詳細な説明を適宜に省略する。

第３実施形態では、末端ＥＣＵ６が、受信した第２経過時間情報Ｊ３を記憶し、記憶した第２経過時間情報Ｊ３に基づいて時刻同期を行う。

第３実施形態において、末端受信部６０２は、第２経過時間情報Ｊ３をゾーンＥＣＵ４から受信すると、受信した第２経過時間情報Ｊ３を第３メモリ６１に記憶させる。そして、末端送信部６０１は、第３メモリ６１に第２経過時間情報Ｊ３が記憶されると、ゾーンＥＣＵ４に第２停止情報を送信する。第２停止情報は、第２経過時間情報Ｊ３の送信を停止させる情報である。ゾーンＥＣＵ４が第２停止情報を受信すると、ゾーン計測部４０３は、第２経過時間の計測を停止する。また、ゾーンＥＣＵ４が第２停止情報を受信すると、ゾーン送信部４０１は、時刻情報Ｊ１及び第１経過時間情報Ｊ２を末端ＥＣＵ６に送信する一方で、第２経過時間情報Ｊ３を末端ＥＣＵ６に送信しない。

第２停止情報を送信後、すなわち第２経過時間情報Ｊ３の記憶後、末端ＥＣＵ６が時刻情報Ｊ１をゾーンＥＣＵ４から再受信した場合、調整部６０４は、ゾーンＥＣＵ４から受信した時刻情報Ｊ１と、第３メモリ６１が記憶する第２経過時間情報Ｊ３と、ゾーンＥＣＵ４から受信する第１経過時間情報Ｊ２とに基づいて、第１実施形態と同様に時刻の調整を行う。

［４．第４実施形態］
次に、第４実施形態について説明する。
第４実施形態の説明では、第１実施形態の車両制御システム１の各部の構成要素と同じ構成要素については、同一の符号を付してその詳細な説明を適宜に省略する。

第４実施形態では、第２実施形態と第３実施形態とを組み合わせた実施形態である。すなわち、第４実施形態では、第２実施形態と同様、ゾーンＥＣＵ４が、受信した第１経過時間情報Ｊ２を記憶し、記憶した第１経過時間情報Ｊ２を末端ＥＣＵ６に送信する。さらに、第４実施形態では、第３実施形態と同様、末端ＥＣＵ６が、受信した第２経過時間情報Ｊ３を記憶し、記憶した第２経過時間情報Ｊ３に基づいて時刻同期を行う。

第４実施形態では、第１停止情報をゾーンＥＣＵ４が送信し、且つ第２停止情報を末端ＥＣＵ６が送信した場合、セントラルＥＣＵ２は、ゾーンＥＣＵ４に時刻情報Ｊ１を送信し、ゾーンＥＣＵ４は、時刻情報Ｊ１と第２メモリ４１が記憶する第１経過時間情報Ｊ２を末端ＥＣＵ６に送信する。そして、調整部６０４は、受信した時刻情報Ｊ１と、第３メモリ６１が記憶する第２経過時間情報Ｊ３と、ゾーンＥＣＵ４から受信する第１経過時間情報Ｊ２とに基づいて、第１実施形態と同様に時刻の調整を行う。

［５．他の実施形態］
上述した実施形態は、あくまでも一態様を示すものであり任意に変形及び応用が可能である。

上述した第２実施形態及び第４実施形態では、一度、セントラルＥＣＵ２が第１経過時間情報Ｊ２を送信すると、再度の第１経過時間情報Ｊ２の送信が行われない構成である。他の実施形態では、所定回数以上、時刻情報Ｊ１を生成するトリガーが発生したら、セントラルＥＣＵ２が、第１経過時間の計測をし、且つ第１経過時間情報Ｊ２を送信してもよい。この構成の場合、ゾーンＥＣＵ４は、第１経過時間情報Ｊ２を受信したら、第２メモリ４１が記憶する第１経過時間情報Ｊ２を最新の第１経過時間情報Ｊ２に更新し、更新後の第１経過時間情報Ｊ２を末端ＥＣＵ６に送信する。

上述した第３実施形態及び第４実施形態では、一度、ゾーンＥＣＵ４が第２経過時間情報Ｊ３を送信すると、再度の第２経過時間情報Ｊ３の送信が行われない構成である。他の実施形態では、所定回数以上、ゾーンＥＣＵ４が時刻情報Ｊ１をセントラルＥＣＵ２から受信した場合、ゾーンＥＣＵ４が、第２経過時間を計測し、且つ第２経過時間情報Ｊ３を送信してもよい。この構成の場合、末端ＥＣＵ６は、第２経過時間情報Ｊ３を再受信したら、最新に受信した第２経過時間情報Ｊ３に基づいて末端計時部６０３が計時する時刻を調整し、且つ、第３メモリ６１が記憶する第２経過時間情報Ｊ３を最新の第２経過時間情報Ｊ３に更新する。

他の実施形態では、末端ＥＣＵ６が、受信した第１経過時間情報Ｊ２及び第２経過時間情報Ｊ３を記憶し、記憶した第１経過時間情報Ｊ２及び第２経過時間情報Ｊ３に基づいて時刻同期を行ってもよい。

この他の実施形態において、末端受信部６０２は、第１経過時間情報Ｊ２及び第２経過時間情報Ｊ３をゾーンＥＣＵ４から受信すると、受信した第１経過時間情報Ｊ２及び第２経過時間情報Ｊ３を第３メモリ６１に記憶させる。そして、末端送信部６０１は、第３メモリ６１に第１経過時間情報Ｊ２及び第２経過時間情報Ｊ３が記憶されると、セントラルＥＣＵ２とゾーンＥＣＵ４とに第３停止情報を送信する。第３停止情報は、時刻同期に係わる情報のうち時刻情報Ｊ１以外の情報の送信を停止させる情報である。セントラルＥＣＵ２が第３停止情報を受信すると、セントラル計時部２０３は、第１経過時間の計測を停止する。また、セントラルＥＣＵ２が第３停止情報を受信すると、セントラル送信部２０１は、時刻情報Ｊ１を生成するトリガーが発生した場合、時刻情報Ｊ１を送信する一方で第１経過時間情報Ｊ２を送信しない。ゾーンＥＣＵ４が第３停止情報を受信すると、ゾーン計測部４０３は、第２経過時間の計測を停止する。また、ゾーンＥＣＵ４が第３停止情報を受信すると、ゾーン送信部４０１は、セントラルＥＣＵ２から時刻情報Ｊ１を受信した場合、時刻情報Ｊ１を末端ＥＣＵ６に送信する一方で、第２経過時間情報Ｊ３を末端ＥＣＵ６に送信しない。
そして、この他の実施形態では、第３停止情報を送信後、すなわち第１経過時間情報Ｊ２及び第２経過時間情報Ｊ３の記憶後、末端ＥＣＵ６が時刻情報Ｊ１を再受信した場合、調整部６０４は、受信した時刻情報Ｊ１と、第３メモリ６１が記憶する第１経過時間情報Ｊ２及び第２経過時間情報Ｊ３とに基づいて、第１実施形態と同様に時刻の調整を行う。

上述した実施形態では、セントラルＥＣＵ２に接続するゾーンＥＣＵ４の台数が１台であるが、セントラルＥＣＵ２に接続するゾーンＥＣＵ４の台数は、複数台でもよい。また、上述した実施形態では、ゾーンＥＵＣ４に接続する末端ＥＣＵ６の台数が２台であるが、ゾーンＥＣＵ４に接続する末端ＥＣＵ６の台数は、１台でもよいし３台以上でもよい。

第１プロセッサ２０、第２プロセッサ４０、及び第３プロセッサ６０は、複数のプロセッサにより構成されてもよいし、単一のプロセッサで構成されてもよい。これらプロセッサは、上述した機能部を実現するようプログラムされたハードウェアでもよい。この場合、これらプロセッサは、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）で構成される。

また、図２に示した車両制御システム１の各部の構成は一例であって、具体的な実装形態は特に限定されない。つまり、必ずしも各部に個別に対応するハードウェアが実装される必要はなく、一つのプロセッサがプログラムを実行することで各部の機能を実現する構成とすることも勿論可能である。また、上述した実施形態においてソフトウェアで実現される機能の一部をハードウェアとしてもよく、或いは、ハードウェアで実現される機能の一部をソフトウェアで実現してもよい。

また、図３に示す動作のステップ単位は、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。処理内容に応じて、さらに多くのステップ単位に分割してもよい。また、１つのステップ単位がさらに多くの処理を含むように分割してもよい。また、そのステップの順番は、本開示の趣旨に支障のない範囲で適宜に入れ替えてもよい。

また、上述した車両制御システム１の制御方法を、プロセッサを用いて実現する場合、このプロセッサに実行させるプログラムを記録媒体、又はこのプログラムを伝送する伝送媒体の態様で構成することも可能である。すなわち、第１制御プログラム２１１は、可搬型の情報記録媒体に第１制御プログラム２１１を記録させた状態で実現することも可能である。情報記録媒体は、ハードディスク等の磁気的記録媒体、ＣＤ等の光学的記録媒体、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリやＳＳＤ（Solid State Drive）等の半導体記憶デバイスが挙げられるが、その他の記録媒体を用いることも可能である。また、第２制御プログラム４１１は、第１制御プログラム２１１と同様、可搬型の情報記録媒体に第２制御プログラム４１１を記録させた状態で実現することも可能である。また、第３制御プログラム６１１は、第１制御プログラム２１１と同様、可搬型の情報記録媒体に第３制御プログラム６１１を記録させた状態で実現することも可能である。

［５．上記実施形態によりサポートされる構成］
上記実施形態は、以下の構成をサポートする。

（構成１）第１電子機器と、前記第１電子機器に接続される第２電子機器と、前記第２電子機器に接続される第３電子機器と、を備え、前記第１電子機器は、第１電子機器計時部と、前記第１電子機器計時部が計時した時刻を示す時刻情報を生成する生成部と、前記生成部が生成した前記時刻情報を前記第２電子機器に送信し、また、前記生成部が前記時刻情報の生成を開始してから生成した前記時刻情報を送信するまでの第１経過時間を示す第１経過時間情報を前記第２電子機器に送信する第１電子機器送信部と、を備え、前記第２電子機器は、前記時刻情報と前記第１経過時間情報とを前記第１電子機器から受信する第２電子機器受信部と、前記第２電子機器受信部が受信した前記時刻情報と前記第１経過時間情報とを前記第３電子機器に送信する第２電子機器送信部と、を備え、前記第３電子機器は、第３電子機器計時部と、前記時刻情報と前記第１経過時間情報とを前記第２電子機器から受信する第３電子機器受信部と、前記第３電子機器受信部が受信した前記時刻情報と前記第１経過時間情報とに基づいて、前記第３電子機器計時部が計時する時刻を調整する調整部と、を備える、車両制御システム。

構成１の車両制御システムによれば、時刻情報の生成を開始してから時刻情報を送信するまでの経過時間を考慮して、第３電子機器が、計時する時刻を調整できる。そのため、電子機器間で精度良く時刻同期を行うことができる。また、構成１の車両制御システムによれば、電子機器間で往復の通信を行わなくても時刻同期を行えるため、時刻同期に係わる通信量を低減できる。

（構成２）前記第２電子機器送信部は、前記第２電子機器受信部が前記時刻情報を受信してから前記第２電子機器送信部が前記時刻情報を送信するまでの第２経過時間を示す第２経過時間情報を、前記第３電子機器に送信し、前記第３電子機器受信部は、前記第２経過時間情報を受信し、前記調整部は、前記第３電子機器受信部が受信した前記時刻情報と前記第１経過時間情報と前記第２経過時間情報とに基づいて、前記第３電子機器計時部が計時する時刻を調整する、構成１に記載の車両制御システム。

構成２の車両制御システムによれば、第２電子機器における時刻情報の転送時間も考慮して、第３電子機器が、計時する時刻を調整できる。そのため、電子機器間でより精度良く時刻同期を行うことができる。

（構成３）前記調整部は、前記時刻情報が示す時刻、前記第１経過時間情報が示す前記第１経過時間、及び前記第２経過時間情報が示す第２経過時間を足し合わせた時刻に基づいて、前記第３電子機器計時部が計時する時刻を調整する、構成２に記載の車両制御システム。

構成３の車両制御システムによれば、時刻情報が示す時刻と第１経過時間情報が示す第１経過時間と第２経過時間情報が示す第２経過時間とを足し合わせた時刻に基づいて、第２計時部が計時する時刻を調整する。そのため、第１電子機器が計時する時刻に対して、第３電子機器が計時する時刻を精度良く同期させることができる。よって、電子機器間でより精度良く時刻同期を行うことができる。

（構成４）前記第２電子機器には、複数の前記第３電子機器が接続され、前記第２電子機器と前記第３電子機器とが接続する通信バスは、前記第３電子機器ごとにことなり、前記第２電子機器は、前記通信バスごとに前記第２経過時間を計測する計測部を備え、前記第２電子機器送信部は、前記計測部が計測した前記第２経過時間を示す前記第２経過時間情報を送信する、構成２又は構成３に記載の車両制御システム。

構成４の車両制御システムによれば、通信バスごとに第２経過時間を計測するため、通信バスを異にして第２電子機器に複数の第３電子機器が接続する場合でも、電子機器間で精度良く時刻同期を行うことができる。

（構成５）前記第２電子機器は、前記第２電子機器受信部が受信した前記第１経過時間情報を記憶する第２電子機器記憶部を備え、前記第２電子機器送信部は、前記第１経過時間情報の受信後に前記時刻情報を前記第２電子機器受信部が受信した場合、前記第２電子機器受信部が受信した前記時刻情報と、前記第２電子機器記憶部が記憶する前記第１経過時間情報とを、前記第３電子機器に送信する、構成１から構成４のいずれか一つに記載の車両制御システム。

構成５の車両制御システムによれば、第１電子機器から受信した第１経過時間情報を第２電子機器が記憶することで、次回以降の時刻同期においては第１電子機器が送信する情報が時刻情報のみでよい。そのため、電子機器間での通信量を低減でき、且つ、電子機器間で精度良く時刻同期を行うことができる。

（構成６）前記第３電子機器は、前記第３電子機器受信部が受信した前記第２経過時間情報を記憶する第３電子機器記憶部を備え、前記調整部は、前記第２経過時間情報の受信後に前記時刻情報を前記第３電子機器受信部が受信した場合、前記第３電子機器受信部が受信した前記時刻情報と、前記第３電子機器受信部が受信した前記第１経過時間情報と、前記第３電子機器記憶部が記憶する前記第２経過時間情報と、に基づいて、前記第３電子機器計時部が計時する時刻を調整する、構成２から構成５のいずれか一つに記載の車両制御システム。

構成６の車両制御システムによれば、第２電子機器から受信した第２経過時間情報を第３電子機器が記憶することで、次回以降の時刻同期においては第２電子機器が送信する情報が時刻情報のみでよい。そのため、電子機器間での通信量を低減でき、且つ、電子機器間で精度良く時刻同期を行うことができる。

（構成７）前記第３電子機器は、前記第３電子機器計時部が時刻を調整した後に、時刻の調整が完了したことを示す調整完了情報を、前記第２電子機器を介して前記第１電子機器に送信する第３電子機器送信部を備える、構成１から構成６のいずれか一つに記載の車両制御システム。

構成７の車両制御システムによれば、第３電子機器が調整完了情報を第１電子機器に送信するため、第１電子機器が、システム全体として時刻同期が完了したタイミングを把握できる。

（構成８）前記第１電子機器と前記第２電子機器と前記第３電子機器とは、ＣＡＮ規格に従って通信する、構成１から構成７のいずれか一つに記載の車両制御システム。

構成８の車両制御システムによれば、第１電子機器と第２電子機器と第３電子機器とがＣＡＮ規格に従って通信する場合でも、電子機器間で精度良く時刻同期を行うことができる。そのため、車両制御システムのコスト低下を図りつつ、電子機器間で精度良く時刻同期を行うことができる。

（構成９）第１電子機器と、前記第１電子機器に接続される第２電子機器と、前記第２電子機器に接続される第３電子機器と、を備える車両制御システムの制御方法であって、前記第１電子機器が、前記第１電子機器が計時した時刻を示す時刻情報を生成し、前記第１電子機器が、生成した前記時刻情報を前記第２電子機器に送信し、前記第１電子機器が、前記時刻情報の生成を開始してから生成した前記時刻情報を送信するまでの第１経過時間を示す第１経過時間情報を前記第２電子機器に送信し、前記第２電子機器が、前記時刻情報と前記第１経過時間情報とを前記第１電子機器から受信し、前記第２電子機器が、受信した前記時刻情報と前記第１経過時間情報とを前記第３電子機器に送信し、前記第３電子機器が、前記時刻情報と前記第１経過時間情報とを前記第２電子機器から受信し、前記第３電子機器が、受信した前記時刻情報と前記第１経過時間情報とに基づいて、計時する時刻を調整する、車両制御システムの制御方法。
構成９の車両制御システムの制御方法によれば、構成１の車両制御システムと同様の効果を奏する。

（構成１０）車両が備える電子機器であって、第１の他の電子機器が計時した時刻を示す時刻情報と、前記第１の他の電子機器が前記時刻情報の生成を開始してから生成した前記時刻情報を前記第１の他の電子機器が送信するまでの第１経過時間を示す第１経過時間情報と、を前記第１の他の電子機器から受信する受信部と、前記受信部が受信した前記時刻情報と前記第１経過時間情報とを第２の他の電子機器に送信する送信部と、を備える、電子機器。
構成１０の電子機器によれば、時刻情報の生成を開始してから時刻情報を送信するまでの経過時間を考慮して、第２の他の電子機器が、計時する時刻を調整できるようになる。そのため、電子機器間で精度良く時刻同期を行うことができる。

（構成１１）車両が備える電子機器のプロセッサを、第１の他の電子機器が計時した時刻を示す時刻情報と、前記第１の他の電子機器が前記時刻情報の生成を開始してから生成した前記時刻情報を前記第１の他の電子機器が送信するまでの第１経過時間を示す第１経過時間情報と、を前記第１の他の電子機器から受信する受信部と、前記受信部が受信した前記時刻情報と前記第１経過時間情報とを第２の他の電子機器に送信する送信部と、して機能させる、プログラム。
構成１１のプログラムによれば、構成１０の電子機器と同様の効果を奏する。

１…車両制御システム、２…セントラルＥＣＵ（第１電子機器、第１の他の電子機器）、３…第１通信バス、４…ゾーンＥＣＵ（第２電子機器、電子機器）、５…第２通信バス、６…末端ＥＣＵ（第３電子機器、第２の他の電子機器）、６Ａ…第１末端ＥＣＵ（第３電子機器、第２の他の電子機器）、６Ｂ…第２末端ＥＣＵ（第３電子機器、第２の他の電子機器）、７…第３通信バス、２０…第１プロセッサ、２１…第１メモリ、２２…第１通信部、４０…第２プロセッサ（プロセッサ）、４１…第２メモリ（第２電子機器記憶部）、４２…第２通信部、６０…第３プロセッサ、６１…第３メモリ（第３電子機器記憶部）、６２…第３通信部、２０１…セントラル送信部（第１電子機器送信部）、２０２…セントラル受信部、２０３…セントラル計時部（第１電子機器計時部）、２０４…生成部、２０５…セントラル計時部、２１１…第１制御プログラム、４０１…ゾーン送信部（第２電子機器送信部、送信部）、４０２…ゾーン受信部（第２電子機器受信部、受信部）、４０３…ゾーン計測部（計時部）、４１１…第２制御プログラム（プログラム）、６０１…末端送信部（第３電子機器送信部）、６０２…末端受信部（第３電子機器受信部）、６０３…末端計時部（第３電子機器計時部）、６０４…調整部、６１１…第３制御プログラム、Ｊ１…時刻情報、Ｊ２…第１経過時間情報、Ｊ３…第２経過時間情報、Ｖ…車両。

Claims (11)

1. 第１電子機器と、前記第１電子機器に接続される第２電子機器と、前記第２電子機器に接続される第３電子機器と、を備え、
   前記第１電子機器は、
   第１電子機器計時部と、
   前記第１電子機器計時部が計時した時刻を示す時刻情報を生成する生成部と、
   前記生成部が生成した前記時刻情報を前記第２電子機器に送信し、また、前記生成部が前記時刻情報の生成を開始してから生成した前記時刻情報を送信するまでの第１経過時間を示す第１経過時間情報を前記第２電子機器に送信する第１電子機器送信部と、を備え、
   前記第２電子機器は、
   前記時刻情報と前記第１経過時間情報とを前記第１電子機器から受信する第２電子機器受信部と、
   前記第２電子機器受信部が受信した前記時刻情報と前記第１経過時間情報とを前記第３電子機器に送信する第２電子機器送信部と、を備え、
   前記第３電子機器は、
   第３電子機器計時部と、
   前記時刻情報と前記第１経過時間情報とを前記第２電子機器から受信する第３電子機器受信部と、
   前記第３電子機器受信部が受信した前記時刻情報と前記第１経過時間情報とに基づいて、前記第３電子機器計時部が計時する時刻を調整する調整部と、を備える、
   車両制御システム。
2. 前記第２電子機器送信部は、前記第２電子機器受信部が前記時刻情報を受信してから前記第２電子機器送信部が前記時刻情報を送信するまでの第２経過時間を示す第２経過時間情報を、前記第３電子機器に送信し、
   前記第３電子機器受信部は、前記第２経過時間情報を受信し、
   前記調整部は、前記第３電子機器受信部が受信した前記時刻情報と前記第１経過時間情報と前記第２経過時間情報とに基づいて、前記第３電子機器計時部が計時する時刻を調整する、
   請求項１に記載の車両制御システム。
3. 前記調整部は、前記時刻情報が示す時刻、前記第１経過時間情報が示す前記第１経過時間、及び前記第２経過時間情報が示す第２経過時間を足し合わせた時刻に基づいて、前記第３電子機器計時部が計時する時刻を調整する、
   請求項２に記載の車両制御システム。
4. 前記第２電子機器には、複数の前記第３電子機器が接続され、
   前記第２電子機器と前記第３電子機器とが接続する通信バスは、前記第３電子機器ごとにことなり、
   前記第２電子機器は、前記通信バスごとに前記第２経過時間を計測する計測部を備え、
   前記第２電子機器送信部は、前記計測部が計測した前記第２経過時間を示す前記第２経過時間情報を送信する、
   請求項２又は３に記載の車両制御システム。
5. 前記第２電子機器は、前記第２電子機器受信部が受信した前記第１経過時間情報を記憶する第２電子機器記憶部を備え、
   前記第２電子機器送信部は、前記第１経過時間情報の受信後に前記時刻情報を前記第２電子機器受信部が受信した場合、前記第２電子機器受信部が受信した前記時刻情報と、前記第２電子機器記憶部が記憶する前記第１経過時間情報とを、前記第３電子機器に送信する、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の車両制御システム。
6. 前記第３電子機器は、前記第３電子機器受信部が受信した前記第２経過時間情報を記憶する第３電子機器記憶部を備え、
   前記調整部は、前記第２経過時間情報の受信後に前記時刻情報を前記第３電子機器受信部が受信した場合、前記第３電子機器受信部が受信した前記時刻情報と、前記第３電子機器受信部が受信した前記第１経過時間情報と、前記第３電子機器記憶部が記憶する前記第２経過時間情報と、に基づいて、前記第３電子機器計時部が計時する時刻を調整する、
   請求項２又は３に記載の車両制御システム。
7. 前記第３電子機器は、前記第３電子機器計時部が時刻を調整した後に、時刻の調整が完了したことを示す調整完了情報を、前記第２電子機器を介して前記第１電子機器に送信する第３電子機器送信部を備える、
   請求項１に記載の車両制御システム。
8. 前記第１電子機器と前記第２電子機器と前記第３電子機器とは、ＣＡＮ規格に従って通信する、
   請求項１に記載の車両制御システム。
9. 第１電子機器と、前記第１電子機器に接続される第２電子機器と、前記第２電子機器に接続される第３電子機器と、を備える車両制御システムの制御方法であって、
   前記第１電子機器が、前記第１電子機器が計時した時刻を示す時刻情報を生成し、
   前記第１電子機器が、生成した前記時刻情報を前記第２電子機器に送信し、
   前記第１電子機器が、前記時刻情報の生成を開始してから生成した前記時刻情報を送信するまでの第１経過時間を示す第１経過時間情報を前記第２電子機器に送信し、
   前記第２電子機器が、前記時刻情報と前記第１経過時間情報とを前記第１電子機器から受信し、
   前記第２電子機器が、受信した前記時刻情報と前記第１経過時間情報とを前記第３電子機器に送信し、
   前記第３電子機器が、前記時刻情報と前記第１経過時間情報とを前記第２電子機器から受信し、
   前記第３電子機器が、受信した前記時刻情報と前記第１経過時間情報とに基づいて、計時する時刻を調整する、
   車両制御システムの制御方法。
10. 車両が備える電子機器であって、
    第１の他の電子機器が計時した時刻を示す時刻情報と、前記第１の他の電子機器が前記時刻情報の生成を開始してから生成した前記時刻情報を前記第１の他の電子機器が送信するまでの第１経過時間を示す第１経過時間情報と、を前記第１の他の電子機器から受信する受信部と、
    前記受信部が受信した前記時刻情報と前記第１経過時間情報とを第２の他の電子機器に送信する送信部と、を備える、
    電子機器。
11. 車両が備える電子機器のプロセッサを、
    第１の他の電子機器が計時した時刻を示す時刻情報と、前記第１の他の電子機器が前記時刻情報の生成を開始してから生成した前記時刻情報を前記第１の他の電子機器が送信するまでの第１経過時間を示す第１経過時間情報と、を前記第１の他の電子機器から受信する受信部と、
    前記受信部が受信した前記時刻情報と前記第１経過時間情報とを第２の他の電子機器に送信する送信部と、して機能させる、
    プログラム。

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