JP2023032181A - 魚節移載装置 - Google Patents

Abstract

【課題】不定形の魚節を所定の位置に正確に移載することのできる魚節移載装置を提供する。【解決手段】不定形の魚節を移載する魚節移載装置２１は、所定の場所に置かれている魚節Ｘを上方から近付いて挟持する節挟持部材２５と、節挟持部材２５を水平方向及び鉛直方向に移動させる移送手段２２と、を備え、節挟持部材２５は、上方から近付く際に魚節Ｘの上面に接触する上面接触部材２８８と、上面接触部材２８８が魚節Ｘの上面に接触した状態で、魚節Ｘの両側面に横方向両側からスライド接触して挟持する、上方に向かって開くように傾斜する傾斜接触部２８６を有する挟持スライド部材２８５と、を有する挟持ヘッド２８４を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、不定形の魚節を順次移載する魚節移載装置に関する。

鰹節等の魚節は、血合い部分を除去したり、削ったりするための加工位置に順次運ぶ必要があるが、魚節は個体によって形状がばらばらで不定形であるため、従来は、作業者が魚節を手に取って運んだり、ベルトコンベア等で運んだりしていた。従来の魚節搬送装置は、例えば、下記特許文献１，２に開示されている。

実開昭５６－７２６９７号公報 実開昭５４－９８８８７号公報

しかし、作業者が一つ一つ魚節を手に取って運ぶのは効率的ではなく、ベルトコンベアで運ぶ方法では、魚節を所望の加工位置に正確に移載するのは困難である。

本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、不定形の魚節を所定の位置に正確に移載することのできる魚節移載装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するための本発明に係る魚節移載装置は、不定形の魚節を移載する魚節移載装置において、所定の場所に置かれている前記魚節を上方から近付いて挟持する節挟持部材と、前記節挟持部材を水平方向及び鉛直方向に移動させる移送手段と、を備え、前記節挟持部材は、上方から近付く際に前記魚節の上面に接触する上面接触部材と、前記上面接触部材が前記魚節の上面に接触した状態で、前記魚節の両側面に横方向両側からスライド接触して挟持する、上方に向かって開くように傾斜する傾斜接触部を有する挟持スライド部材と、を有する挟持ヘッドを備えることを特徴とする。

本発明に係る魚節移載装置によれば、挟持ヘッドにより不定形の魚節をしっかりと挟持して順次所定の位置に正確に移載することができる。

図１は、本発明の実施形態に係る魚節移載装置の斜視図である。 図２は、本発明の実施形態に係る節挟持部材の上方からの斜視図である。 図３は、本発明の実施形態に係る節挟持部材の下方からの斜視図である。 図４は、本発明の実施形態に係る節挟持部材により魚節を挟持する際の動作を説明するための図である。 図５は、本発明の実施形態に係る節挟持部材により魚節を挟持する際の動作を説明するための図である。 図６は、本発明の実施形態に係る節固定保持具の構成を示す図である。 図７は、本発明の実施形態に係る血合い除去装置の斜視図である。 図８は、本発明の実施形態に係る血合い除去装置の平面図である。 図９は、本発明の実施形態に係る魚肉の分割状態を示す断面図である。

以下、図面を参照しながら、本実施形態に係る魚節移載装置２１について説明する。本実施形態では、鰹節の血合いを自動的に除去する血合い除去装置１の供給部２０に設置される魚節移載装置２１であって、図１に示すように、魚節仮置き部５に仮置きされている鰹節Ｘを回転テーブル１０上の節固定保持具１１へと順次移載して供給する魚節移載装置２１を例に挙げて説明する。

魚節移載装置２１は、移送レール部２２と、鰹節Ｘを挟持する節挟持部材２５とを備える。なお、魚節移載装置２１の駆動を制御する制御機能は、後述する血合い除去装置１の制御部７０が担っている。移送レール部２２は、節挟持部材２５を3軸方向においてスライド駆動するよう構成され、水平方向において2軸方向に移動させる水平レール２３と、節挟持部材２５を鉛直方向に移動させる鉛直レール２４とを備えている。

節挟持部材２５は、移送レール部２２に移動自在に連結支持される第一部材２６と、第一部材２６に連結される第二部材２７と、第二部材に２７に連結される第三部材２８とを備えている。

第二部材２７は、第一部材２６の下方に位置し、第一部材２６に対して鉛直方向にスライド可能に連結されている。第二部材２７は、その上面の四隅に立設された鉛直スライド軸２７１を備えており、この鉛直スライド軸２７１が第一部材２６の底板２６１に形成された連結穴に通されることで、第二部材２７は第一部材２６に上下動可能に連結され、第二部材２７はその自重により第一部材２６により吊り下げ支持されている。

鉛直スライド軸２７１の上端にはこの連結穴よりも大径の径大部２７２が形成されており、自重により下方に移動しようとする第二部材２７は、この径大部２７２が底板２６１に引っ掛かることで、第一部材２６に吊り下げられる。

よって、第二部材２７に対して、第二部材２７及び第二部材２７に連結される第三部材２８の合計重量よりも大きな上方に向く力が作用すると、第二部材２７は、鉛直スライド軸２７１に沿って上方へと移動可能であり、上向きの力の作用が停止すると、自重により下降し、径大部２７２が底板２６１に引っ掛かる位置で停止する。

第二部材２７は、底板２６１の上面に設置された上昇センサー２７５を備えており、上昇センサー２７５は、第一部材２６に対して第二部材２７が上昇したことを光学的に検知し、制御部７０へと出力する。

第三部材２８は、第二部材２７の下方に位置すると共に、横スライド機構２８１を備え、第二部材２７に対して横方向に往復スライド可能に連結されている。本実施形態において、節挟持部材２５や節固定保持具１１における横方向とは、節挟持部材２５等に挟持される鰹節Ｘの長手方向に直交する方向である。

横スライド機構２８１は、図示しないばね部材（弾性部材）を備えており、初期位置である横方向における中心位置から第三部材２８が左右何れかの方向に移動すると、常に中心位置に戻るように第三部材２８を弾性力により付勢する。

第三部材２８は、鰹節Ｘを挟持して持ち上げるための挟持ヘッド２８４を備えている。挟持ヘッド２８４は、左右一対の挟持スライド部材２８５と、挟持同期駆動部２８７と、鰹節Ｘを挟持する際に鰹節Ｘの上面（血合い面）に接触する上面接触部材２８８と、を備える。

挟持スライド部材２８５は、鰹節Ｘの側面に両側からスライド接触することで、鰹節Ｘを挟んで支持する部材であり、その両側の接触部には、上方に行くにしたがって鰹節Ｘから離れるように傾斜した傾斜接触部２８６を備えている。

挟持同期駆動部２８７は、鰹節Ｘに近付いたり離れたりするように、左右一対の挟持スライド部材２８５を水平な横方向において同期させてスライド駆動し、一対の挟持スライド部材２８５を、間隔を狭める方向又は拡げる方向に同期してスライド駆動させる。

上面接触部材２８８は、横方向に水平に延在する棒状部材であり、横スライド機構２８１の筐体の前後方向（長手方向）端部にそれぞれ固定設置されている。上面接触部材２８８は、左右一対の傾斜接触部２８６の真ん中であって傾斜接触部２８６よりも僅かに高い位置に設置されている。

以上、魚節移載装置２１の構成について説明したが、続いて、魚節移載装置２１により、仮置きされている鰹節Ｘを挟持して持ち上げる際の動作について説明する。魚節移載装置２１が挟持する鰹節Ｘが仮置きされる魚節仮置き部５は、並列に5個設置された魚節挟持部材６を備えており、一度に5個の鰹節Ｘを並列に仮置きできる。鰹節Ｘは、作業者等により血合い面を上方に向けて、魚節仮置き部５に仮置きされる。

魚節挟持部材６は、所定の間隔を開けて設置された2本の対向挟持支柱７を2組備えており、この一対の対向挟持支柱７の組が鰹節Ｘの長手方向において2箇所設置されている。仮置きの際、鰹節Ｘは、左右一対の対向挟持支柱７の間に置かれて側面が対向挟持支柱７の先端に挟持される。対向挟持支柱７の鰹節Ｘと接触する内側端部には、半球形状の半球接触部７ａが設置されている。

ここで、鰹節Ｘは、図８の魚肉の長手方向に垂直な鉛直断面図に示すように、カツオの魚体を中骨で左右に2分割すると共に、魚体の大きなものは身割りをし、全体として4分割された魚体であり、背側である上方の魚体が雄節、腹側である下方の魚体が雌節と呼ばれる。

血合いＹの位置する血合い領域は、雄節と雌節との分割面、すなわち、上下分割面を挟んで雄節側及び雌節側に拡がっており、本実施形態では、この血合いＹが現れる上下分割面を血合い面と称し、血合い除去装置１は、この血合い面から血合いＹを除去する。

図４に示すように、挟持ヘッド２８４により鰹節Ｘを挟持する際には、制御部７０は、移送レール部２２を制御し、水平レール２３により節挟持部材２５を魚節仮置き部５に仮置きされている所定の鰹節Ｘの上方に移動させてから、鉛直レール２４により下降させる。

挟持ヘッド２８４が鰹節Ｘの位置まで下降し、上面接触部材２８８が鰹節Ｘの上面（血合い面）に接触すると、衝突の反動で第二部材２７及び第三部材２８（挟持ヘッド２８４）が上昇するため、上昇センサー２７５がこの上昇を検知して衝突信号を制御部７０へと出力する。上昇信号を受信した制御部７０は、鉛直レール２４による降下を停止する。

このように、上昇センサー２７５は、上面接触部材２８８と鰹節Ｘの上面との衝突を検知する衝突検知手段として機能する。衝突検知手段としては、上昇センサー２７５に限らず、上面接触部材２８８等に設置した荷重センサーや、鉛直レール２４の駆動モータの駆動電流を監視する手段等を採用することができる。

図４（Ａ）は、節挟持部材２５が降下している途中の状態を示しており、図４（Ｂ）は、節挟持部材２５が降下し、上面接触部材２８８が鰹節Ｘの上面（血合い接触面）に衝突した状態を示している。図４（Ａ）と比較すると、図４（Ｂ）においては、第二部材２７が上昇して第一部材２６の底板２６１に近付いており、この第二部材２７の上昇が上昇センサー２７５により検知される。

ここで、制御部７０は下降長算出部を備えており、上面接触部材２８８が仮置きされている鰹節Ｘの上面に接触するまでに、鉛直レール２４により節挟持部材２５が下降した長さを算出する。鰹節Ｘは不定形であり、魚節仮置き部５に仮置きされている鰹節Ｘの上面の位置は、個体によって異なる。

上面の高さが異なれば、初期位置からの節挟持部材２５の下降長も異なるため、各鰹節Ｘに対する下降長を算出することで、後述するように、回転テーブル１０上の節固定保持具１１へと鰹節Ｘを受け渡す際に、適切な位置へと鰹節Ｘを下降させることができる。

続いて、図５に示すように、挟持同期駆動部２８７により一対の挟持スライド部材２８５が間隔を狭める方向に駆動され、挟持スライド部材２８５の傾斜接触部２８６が鰹節Ｘの両側面に接触して、鰹節Ｘが挟持ヘッド２８４に挟持される。

挟持ヘッド２８４により鰹節Ｘが挟持されると、上方が開くように一対の傾斜接触部２８６が傾斜しているため、挟持された鰹節Ｘは傾斜接触部２８６により上方に押され、鰹節Ｘの上面に接触する上面接触部材２８８に押し付けられるため、鰹節Ｘは、上面接触部材２８８、左右一対の挟持スライド部材２８５に挟まれて強固に支持される。

ここで、挟持ヘッド２８４の横方向左右中心と、仮置きされている鰹節Ｘの左右中心とがずれている場合には、同期駆動される左右一対の挟持スライド部材２８５の一方が先に鰹節Ｘに接触する。鰹節Ｘは横方向には移動できないように挟持されて仮置きされているため、その後も同期駆動されても、鰹節Ｘを良好に挟持できなかったり、鰹節Ｘが仮置きされている魚節挟持部材６から落ちてしまったりするおそれがある。

これに対して、本実施形態では、挟持ヘッド２８４（第三部材２８）が横スライド機構２８１により第二部材２７に対して左右横方向にスライド可能に連結されているため、挟持ヘッド２８４の左右中心と鰹節Ｘとの左右中心がずれており、片側の挟持スライド部材２８５のみが先に接触した場合であっても、その後の同期駆動時に、挟持ヘッド２８４が弾性力に抗して先に接触した側に横スライドすることで、鰹節Ｘを良好に挟持することができる。

図５（Ａ）は、挟持ヘッド２８４と鰹節Ｘの左右中心がずれている場合の挟持前の状態を示しており、図５（Ｂ）は、挟持ヘッド２８４と鰹節Ｘの左右中心がずれている場合に、挟持ヘッド２８４が横方向（図５において左方向）にスライドして仮置きされている鰹節Ｘを良好に挟持している状態を示している。

なお、挟持ヘッド２８４により鰹節Ｘを挟持後、挟持ヘッド２８４が上昇すると、仮置き場所において魚節挟持部材６に挟持されていた鰹節Ｘがフリーとなるため、挟持ヘッド２８４は横スライド機構２８１の弾性力により元の中心位置へと戻る。

また、魚節挟持部材６により挟持された仮置きの状態で、鰹節Ｘの血合い面（上面）が傾いて水平になっていない場合であっても、挟持ヘッド２８４が上昇して鰹節Ｘがフリーとなると、傾斜接触部２８６により挟持されて上方に押されている鰹節Ｘは、血合い面が水平な上面接触部材２８８に押し付けられるため、長手方向軸回りに回動して血合い面が水平な状態となる。

続いて、挟持して持ち上げた鰹節Ｘを回転テーブル１０上の節固定保持具１１に受け渡す際の動作について説明する。まず、節固定保持具１１の構成について、図６を参照しながら説明する。図６（Ａ）は、鰹節Ｘを固定していない状態の節固定保持具１１の斜視図、図６（Ｂ）は、鰹節Ｘを固定している状態の節固定保持具１１の斜視図である。

節固定保持具１１は、中央に水平に延在するＶ溝１２ａが形成された固定本体１２と、Ｖ溝１２ａ内に収容された鰹節Ｘを両側から挟み込んで保持する挟持支柱１５とを備えている。節固定保持具１１の挟持支柱１５は、Ｖ溝１２ａの両側に3つずつ、合計6本の3組が設置されている。

挟持支柱１５は、Ｖ溝１２ａの長手方向に垂直な水平横方向において、突出位置と退出位置との間で進退自在に構成されている。挟持支柱１５は、固定本体１２内に設置された駆動装置であるモータにより進退自在に駆動される。

3組の挟持支柱１５のうち、長手方向外側に位置する2組の外側挟持支柱１５ａは、Ｖ溝１２ａを挟んで横方向両側が同期して進退駆動され、真ん中に位置する中央挟持市中１５ｂは、Ｖ溝１２ａを挟んでそれぞれが独立して進退駆動される。

魚節移載装置２１によりＶ溝１２ａ内の収容位置に運ばれてきた鰹節Ｘを挟持する際には、まず、長手方向両側に位置する2組の外側挟持支柱１５ａを同期駆動により突出位置に突出させて鰹節Ｘを挟持させた後、中央挟持支柱１５ｂを左右それぞれ独立した制御駆動により突出位置に突出させて鰹節Ｘの両側面に接触させて挟持する。

このように、最初に外側の外側支柱１５ａを同期駆動で駆動して挟持させることで、鰹節Ｘが斜めになって収容位置に運ばれてきた場合であっても、Ｖ溝１２ａ内でまっすぐとなるように戻すことができる。

また、鰹節Ｘは、反ったり曲がったりしている個体もあり、中央挟持支柱１５ｂまで両側を同期して突出位置へと駆動すると、片側のみが先に鰹節Ｘに接触して、他方の中央挟持支柱１５ｂが接触できなくなるおそれもあるが、両側を独立して駆動することで、鰹節Ｘの長手方向の真ん中付近において、中央挟持支柱１５ｂにより確実に両側から挟持することができる。

ここで、魚節移載装置２１が、節挟持部材２５により鰹節Ｘを挟持して、魚節仮置き部５から節固定保持具１１の収容位置まで運ぶ際には、制御部７０は、その下降長算出部により魚節仮置き部５において鰹節Ｘに接触するまで下降した長さに基づいて、節固定保持具１１へと受け渡す収容位置の高さを決定する。

上述したように、鰹節Ｘは、個体により高さが異なり節固定保持具１１の挟持支柱１５により確実に鰹節Ｘを挟持するためには、魚節移載装置２１により節固定保持具１１の適切な高さの収納位置に鰹節Ｘを移載する必要がある。

本実施形態では、制御部７０は、下降長算出部が算出した魚節仮置き部５での下降長に基づき、節固定保持具１１の挟持支柱１５が鰹節Ｘの両側面と接触する位置が、鰹節Ｘの上面（血合い面）よりも15mm程度下方の位置となるような高さに鰹節Ｘを移載し、節固定保持具１１に受け渡すように制御される。

また、挟持支柱１５は、円筒形状であり、その円筒先端縁には、十字放射溝１５ｅが形成されている。このように、90°毎に設置された4つの凹溝からなる十字放射溝１５ｅを採用することで、挟持支柱１５の先端に形成されたエッジが鰹節Ｘの表面に食い込み、しっかりと鰹節Ｘを挟持することができる。

もちろん、挟持支柱１５の先端面の溝は、十字放射形状に限らず、180°毎の2つの直線状溝でも良いし、5つ以上でも良いし、適宜所定の数や形状の溝を採用することができる。また、挟持支柱１５の形状も円筒に限らず、角筒、円柱、角柱等、鰹節Ｘを両側から挟持できる形状であれば、適宜他の形状を採用することができる。

次に、魚節移載装置２１が設置される血合い除去装置１について説明する。図７は、血合い除去装置１の斜視図であり、図８は、血合い除去装置１の平面図である。血合い除去装置１は、鰹節Ｘの血合い面から血合いＹの存在する領域（図９参照）を推測して自動で除去加工する装置である。

血合い除去装置１は、筐体２と、回転テーブル１０と、供給部２０と、撮影部３０と、加工部４０と、取出部５０と、血合い除去装置１の全体の制御を行う制御部７０とを備える。制御部７０の制御処理は、制御部７０内の記憶装置に記録されている各種プログラムを制御部７０の演算装置が実行することで実現される。

血合い除去装置１は、4つのエリア（供給エリアＡ、撮影エリアＢ、加工エリアＣ、取出エリアＤ）を備えている。供給エリアＡは、供給部２０（魚節移載装置２１）が鰹節Ｘを魚節仮置き部５から回転テーブル１０上に供給する領域、撮影エリアＢは、撮影部３０が鰹節Ｘの血合いＹの現れる血合い面を撮影する領域である。また、加工エリアＣは、加工部４０が、鰹節Ｘの血合いＹを除去する領域、取出エリアＤは、取出部５０が鰹節Ｘを回転テーブル１０の外に取り出す領域である。

供給部２０、撮影部３０、加工部４０及び取出部５０は、回転テーブル１０を囲むように、反時計回りに90°毎に順次筐体２に固定設置されており、回転テーブル１０の上面に節固定保持部１１により保持されて位置する鰹節Ｘに対して、各種処理を施す。

筐体２は、魚節移載装置２１が回転テーブル１０上に供給する鰹節Ｘを仮置きしておく、上述した魚節仮置き部５を備える。回転テーブル１０は、水平に設置された円盤形状のテーブルであり、図示しない駆動装置により中心鉛直軸回りに回転自在である。回転テーブル１０は、円周方向に90°毎に4つの領域に分割されており、各領域には、鰹節Ｘを所定の姿勢で固定する節固定保持部１１がそれぞれ設置されている。

血合い除去処理時には、回転テーブル１０は、供給エリアＡにおいて外部から供給されてテーブル１０上に保持する鰹節Ｘを、順次、撮影エリアＢ、加工エリアＣ、取出エリアＤに間欠搬送して供給する。

本実施形態では、インデックス方式で順次搬送しており、回転テーブル１０は、15秒程度の停止と反時計回りに90°の回転を繰り返すことで、供給エリアＡにおいて節固定保持具１１に固定保持された鰹節Ｘが、撮影エリアＢ、加工エリアＣ、取出エリアＤに順次間欠搬送される。

供給エリアＡに位置する供給部２０は、上述した魚節移載装置２１を備える。魚節移載装置２１は、血合いＹが現れる血合い面（分割面）が上方を向く姿勢で鰹節Ｘを節挟持部材２５に保持させた状態で、魚節仮置き部５から供給エリアＡに位置する節固定保持具１１へと鰹節Ｘを順次移載する。供給された鰹節Ｘは、節固定保持具１１により、同じく血合い面が水平且つ上方を向いた姿勢で固定保持される。

撮影エリアＢに位置する撮影部３０は、鰹節Ｘを撮影するための撮像装置３１を備える。撮像装置３１は、撮影エリアＢに位置する節固定保持具１１に保持された鰹節Ｘの血合い面を上方から高解像度で撮影する。撮像装置３１の撮影画像は、血合い領域を算出するために、制御部７０により画像認識される。

加工エリアＣに位置する加工部４０は、図８に示すように、多関節ロボット４１と、多関節ロボット４１により移動されるワークスピンドル４２とを備え、所定の軌跡で切削工具であるワークスピンドル４２を動かすことで、鰹節Ｘの所定の領域を切削により除去する。

取出エリアＤに位置する取出部５０は、魚節移載装置５１と、搬送コンベア５１とを備える。魚節移載装置５１は、加工エリアＣにおいて加工処理された、回転テーブル１０上の節固定保持具１１に固定された鰹節Ｘを搬送コンベア５１上に順次移載する装置である。

魚節移載装置５１は、上述した供給部２０の魚節移載装置２１と同じ構成であるため、説明を省略する。搬送コンベア５１は、魚節移載装置５１により移載された鰹節Ｘをベルトコンベアにより順次血合い除去装置１の外へと搬送する。

以上、本実施形態について詳細に説明したが、本実施形態に係る魚節移載装置２１によれば、挟持ヘッド２８４により不定形の鰹節Ｘをしっかりと挟持することができ、節固定保持具１１の所定の収納位置に正確に移載することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の実施の形態は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。例えば、魚節移載装置を構成する各部材のサイズや形状、個数等は適宜変更可能である。

また、上記実施形態では、鰹節を移載する場合について説明したが、鯖節などの鰹節以外の不定形の魚節に対して、本発明に係る移載装置を適用することができる。

また、上記実施形態では、節挟持部材を水平方向及び鉛直方向に移動させるための移送手段として、レールに沿ってスライドさせる移送レール部を採用しているが、多関節ロボット等、適宜他の移送手段を採用することができる。

１ 血合い除去装置
２ 筐体
５ 魚節仮置き部
６ 魚節挟持部材
７ 対向挟持支柱
７ａ 半球接触部
１０ 回転テーブル
１１ 節固定保持具
１２ 固定本体
１２ａ Ｖ溝
１５ 挟持支柱
１５ａ 外側挟持支柱
１５ｂ 中央挟持支柱
１５ｅ 十字放射溝
２０ 供給部
２１ 魚節移載装置
２２ 移送レール部
２３ 水平レール
２４ 鉛直レール
２５ 節挟持部材
２６ 第一部材
２６１ 底板
２７ 第二部材
２７１ 鉛直スライド軸
２７２ 径大部
２７５ 上昇センサー
２８ 第三部材
２８１ 横スライド機構
２８４ 挟持ヘッド
２８５ 挟持スライド部材
２８６ 傾斜接触部
２８７ 挟持同期駆動部
２８８ 上面接触部材
３０ 撮影部
３１ 撮像装置
４０ 加工部（除去部）
４１ 多関節ロボット
４２ ワークスピンドル
５０ 取出部
５１ 魚節移載装置
５９ 搬送コンベア
７０ 制御部
Ａ 供給エリア
Ｂ 撮影エリア
Ｃ 加工エリア
Ｄ 取出エリア
Ｘ 鰹節
Ｙ 血合い

Claims (6)

1. 不定形の魚節を移載する魚節移載装置において、
   所定の場所に置かれている前記魚節を上方から近付いて挟持する節挟持部材と、
   前記節挟持部材を水平方向及び鉛直方向に移動させる移送手段と、を備え、
   前記節挟持部材は、
   上方から近付く際に前記魚節の上面に接触する上面接触部材と、
   前記上面接触部材が前記魚節の上面に接触した状態で、前記魚節の両側面に横方向両側からスライド接触して挟持する、上方に向かって開くように傾斜する傾斜接触部を有する挟持スライド部材と、
   を有する挟持ヘッドを備えることを特徴とする魚節移載装置。
2. 前記節挟持部材及び前記移送手段の駆動を制御する制御部と、
   前記移送手段による前記節挟持部材の下降時に、前記上面接触部材と前記魚節の上面との衝突を検知して衝突信号を前記制御部に出力する衝突検知手段と、をさらに備え、
   前記制御部は、前記衝突信号を受信すると、前記移送手段による下降を停止させることを特徴とする請求項１項記載の魚節移載装置。
3. 前記節挟持部材は、前記移送手段に連結されて移動する第一部材と、前記挟持ヘッドを前記第一部材に対して横方向にスライド可能に連結する横スライド機構と、をさらに備えることを特徴とする請求項１又は２記載の魚節移載装置。
4. 前記横スライド機構は、前記挟持ヘッドが左右に移動したときに、中央に戻るように付勢する弾性部材を備えることを特徴とする請求項３記載の魚節移載装置。
5. 前記制御部は、
   前記衝突を検知するまでの前記移送手段による前記節挟持部材の下降長を算出する下降長算出部をさらに備え、
   前記魚節を所定の位置に移載する際に、前記下降長に基づいて適切な位置に前記魚節を位置させるように前記移送手段を制御することを特徴とする請求項２記載の魚節移載装置。
6. 前記節挟持部材は、前記移送手段に連結されて移動する第一部材と、前記挟持ヘッドが前記第一部材に対して鉛直方向にスライド可能に連結する鉛直スライド軸と、をさらに備え、前記挟持ヘッドが自重により前記第一部材に対して吊り下げられるように構成されており、
   前記衝突検知手段は、前記衝突により、前記挟持ヘッドが前記鉛直スライド軸に沿って前記第一部材に対して上昇したことを検知する上昇センサーであることを特徴とする請求項２又は５記載の魚節移載装置。

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