JP2023011244A - 運転システム - Google Patents

Abstract

【課題】車両の自動運転及び遠隔運転が可能であって、オペレータの要求に応じて自動運転から遠隔運転への切り替えをスムーズに行うことができる車両の運転システムを提供する。
【解決手段】本開示に係る自動運転システムは、自動運転制御装置と、遠隔運転装置と、自動運転制御装置及び遠隔運転装置による車両の運転の可不可を管理する運転管理装置と、を含む。また、遠隔運転装置は、オペレータの状態を監視する監視装置を備える。運転管理装置は、車両が自動運転を実施中に遠隔運転装置から遠隔運転の開始が要求されたとき、オペレータの状態が遠隔運転装置のコックピットにいる状態であり、かつ覚醒状態であることを確認し、車両が遠隔運転可能な走行状態となるように自動運転制御装置に対して車両の自動運転の実施を要求し、車両が遠隔運転可能な走行状態となった後、遠隔運転装置に対して遠隔運転を許可する。
【選択図】図５

Description

本開示は、車両の運転に係る機能を提供する運転システムに関する。

近年、遠隔地から車両の遠隔運転を行うための遠隔運転技術が考えられている。遠隔運転は、自動運転車において自律走行が困難となる場合の補助や無人運転サービスの実現等のための技術として期待されている。遠隔運転に係る従来技術としては、例えば、特許文献１を挙げることができる。

特開２００４―２９５３６０号公報

本願に係る出願人は、自家用車等の個人所有の車両を、自動運転可能であり、また遠隔運転可能であるように構成することを考えている。これにより、個人所有の車両の活用の幅を拡げることを期待している。

特に人の送迎を行う場合に、送迎者は被送迎者に同行して移動する必要がなく、送迎に伴う時間的又は場所的な制約を緩和することができる。また、個人所有の車両は、家庭内での送迎等のように、送迎者と被送迎者の関係（例えば、親と子）や送迎のタイミングに融通が求められる状況に適している。

ところで、自動運転から遠隔運転への切り替えは、車両が遠隔運転可能な状態（例えば、停車）となることを待って行われる。一方で、個人所有の車両では、遠隔運転を行うオペレータが自身の望むタイミングで遠隔運転に切り替えたいと考える場合が想定される。このとき、オペレータの要求に応じて、自動運転から遠隔運転への切り替えがスムーズに行われなければ、車両の利便性が損なわれる虞がある。

本開示は、上記の課題を鑑みてなされたものであり、車両の自動運転及び遠隔運転が可能であって、オペレータの要求に応じて自動運転から遠隔運転への切り替えをスムーズに行うことができる車両の運転システムを提供することを目的とする。

本開示は、車両の運転に係る機能を提供する運転システムに関する。本開示に係る運転システムは、前記車両の自動運転に係る処理を実行する自動運転制御装置と、前記車両と通信し前記車両の遠隔運転を行う遠隔運転装置と、前記自動運転制御装置及び前記遠隔運転装置による前記車両の運転の可不可を管理する運転管理装置と、を含んでいる。また、前記遠隔運転装置は、オペレータの状態を監視する監視装置を備えている。前記運転管理装置は、前記車両が前記自動運転を実施中に前記遠隔運転装置から前記遠隔運転の開始が要求された場合、前記オペレータの状態が前記遠隔運転装置のコックピットにいる状態であり、かつ覚醒状態であることを確認し、前記車両が前記遠隔運転可能な走行状態となるように前記自動運転制御装置に対して前記車両の前記自動運転の実施を要求し、前記車両が前記遠隔運転可能な走行状態となった後、前記遠隔運転装置に対して前記遠隔運転を許可する。

本開示に係る運転システムによれば、車両の自動運転及び遠隔運転が可能であって、オペレータの要求に応じて、自動運転から遠隔運転への切り替えを行うことができる。また、切り替えは、オペレータの状態が遠隔運転装置のコックピットにいる状態であり、かつ覚醒状態であることを確認し、車両が遠隔運転可能な走行状態となるように車両の自動運転を実施してから行われる。これにより、オペレータの要求に応じて自動運転から遠隔運転への切り替えをスムーズに行うことができる。

本実施形態に係る運転システムを適用した車両１により実現される人の送迎について説明するための概念図である。 本実施形態に係る運転システムを適用した車両１により実現される人の送迎について説明するための概念図である。 本実施形態に係る運転システムの構成を示すブロック図である。 本実施形態に係る遠隔運転装置の構成について説明するための概念図である。 図３に示す運転管理装置が実行する第１機能に係る処理を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本開示の実施の形態について説明する。ただし、以下に示す実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲などの数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数が特定される場合を除いて、その言及した数に、本開示に係る思想が限定されるものではない。また、以下に示す実施の形態において説明する構成等は、特に明示した場合や原理的に明らかにそれに特定される場合を除いて、本開示に係る思想に必ずしも必須のものではない。なお、各図中、同一又は相当する部分には同一の符号を附しており、その重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。

１．概要
本実施形態に係る運転システムは、自動運転及び遠隔運転の機能を提供する。本実施形態に係る運転システムは、自家用車等の個人所有の車両に適用され、特に人の送迎を行う場合に活用される。図１及び図２は、本実施形態に係る運転システムを適用した車両１により実現される人の送迎について説明するための概念図である。図１は、送りの場合を示し、図２は、迎えの場合を示している。

まず図１を参照して、送りの場合について説明する。図１は、送迎者である車両１のオペレータ２が、被送迎者３を、送迎元４から送迎先５まで送る場合を示している。例えば、オペレータ２と被送迎者３は、それぞれ親と子であり、送迎元４と送迎先５は、それぞれ自宅と子の習い事先である。また図１では、時系列順に（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ），及び（Ｄ）の４つのシーンに分けて示している。

車両１は、自動運転可能であり、また遠隔運転装置２００の操作により遠隔運転可能である。運転システムの構成については後述する。

まず（Ａ）では、被送迎者３が車両１に乗車し、オペレータ２は、遠隔運転装置２００の操作により車両１の遠隔運転を行う。オペレータ２は、遠隔運転により、車両１を送迎元４から自動運転開始場所６まで移動させる。これは、例えば、自宅の駐車場を出て車道に至るまでの間である。自動運転開始場所６は、少なくとも自動運転の開始が可能な地点である。自動運転の開始が可能であるか否かは、典型的には、周囲環境や走行状態に基づき自動運転に係るシステムにおいて判断され、オペレータ２に通知（例えば、表示や音）される。

このように、送迎元４から自動運転開始場所６まで遠隔運転が行われることで、周囲環境等のために送迎元４から自動運転が開始できない状況であっても、オペレータ２は、送迎元４から離れることなく、車両１を自動運転開始場所６まで移動させることができる。

次に（Ｂ）では、オペレータ２は、車両１の自動運転を開始する。自動運転の開始は、遠隔運転装置２００の操作により行われる。車両１は、自動運転の開始により、自動運転開始場所６から送迎先５に向かって移動する。

自動運転を開始した後、オペレータ２は、遠隔運転装置２００から離れて行動することができる。また、オペレータ２は、送迎に伴って移動していない。従って、オペレータ２は、送迎元４において、自由に行動することができる。例えば、自宅で家事をしたり、休憩をしたりすることができる。

次に（Ｃ）では、オペレータ２は、遠隔運転装置２００に戻り、車両１に対して遠隔運転の開始を要求する。これは、オペレータ２が望むタイミングであって良い。本実施形態に係る運転システムは、遠隔運転の開始が要求されるとき、次の機能（以下、「第１機能」とも称する。）により遠隔運転を開始する。

まず、オペレータ２の状態を確認する。そして、オペレータ２の状態が遠隔運転可能な状態であるとき、車両１が遠隔運転可能な走行状態（例えば、停車）となるように車両１の自動運転を実施する。その後、遠隔運転の開始が許可され、オペレータ２は、遠隔運転開始場所７から車両１の遠隔運転を開始する。一方で、オペレータ２の状態が遠隔運転可能な状態でないときは、遠隔運転の開始は許可されない。

第１機能では、オペレータ２の状態が遠隔運転装置２００のコックピットにいる状態であり、かつ覚醒状態であるとき、オペレータ２の状態が遠隔運転可能な状態であると判断する。また、オペレータ２の状態を確認するため、本実施形態に係る運転システムでは、遠隔運転装置２００は、オペレータ２の状態を監視する監視装置を備えている。遠隔運転装置２００の構成については後述する。

なお、車両１は、オペレータ２により遠隔運転の開始が要求されていない場合であっても、遠隔運転可能な走行状態となるように自動運転を行い、遠隔運転の開始の要求があるまで待機するように構成されていても良い。例えば、周囲環境等のために自動運転が開始できない状況となる場合や、あらかじめ定められた走行計画において遠隔運転を開始することとなっている地点に到着した場合等である。この場合、通常オペレータ２は遠隔運転装置２００から離れていることが想定されるため、オペレータ２に対して、車両１が待機していることを通知しても良い。通知は、例えば、通信によりオペレータ２が有する端末（スマートフォン等の汎用端末であって特定のアプリケーションがインストールされたものであっても良い）を介して行われる。

このように、遠隔運転開始場所７から送迎先５まで遠隔運転が行われることで、周囲環境等のために送迎先５まで自動運転が継続できない状況であっても、オペレータ２は、送迎元４から離れることなく、車両１を送迎先５まで移動させることができる。

そして（Ｄ）では、オペレータ２は、遠隔運転により、車両１を送迎先５まで移動させ、被送迎者３の送りを完遂する。送りを完遂した後、オペレータ２は、車両１を送迎先５に待機させた状態のまま、遠隔運転装置２００から離れて行動することができる。また、オペレータ２は、送迎に伴って移動していない。つまり、オペレータ２は、車両１を送迎元４まで戻すことを要することなく送迎元４に居ることができる。従って、オペレータ２は、被送迎者３の迎えが発生するまでの間、送迎元４において、自由に行動することができる。さらに、被送迎者３の迎えが発生した場合に、再度車両１を送迎先５まで移動させることを要しない。

次に図２を参照して、迎えの場合について説明する。図２は、オペレータ２が、被送迎者３を、送迎先５から送迎元４まで迎える場合を示している。例えば、送迎先５が習い事先であって、被送迎者３が習い事を終えた後である。図２では、図１と同様に、時系列順に（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ），及び（Ｄ）の４つのシーンに分けて示している。

迎えの場合の運転も、送りの場合と同等である。つまり、まず（Ａ）では、被送迎者３が車両１に乗車し、オペレータ２は、遠隔運転装置２００の操作により車両１の遠隔運転を行う。オペレータ２は、遠隔運転により、車両１を送迎先５から自動運転開始場所６まで移動させる。次に（Ｂ）では、オペレータ２は、車両１の自動運転を開始する。車両１は、自動運転の開始により、自動運転開始場所６から送迎元４に向かって移動する。次に（Ｃ）では、オペレータ２は、遠隔運転装置２００に戻り、車両１に対して遠隔運転の開始を要求する。そして（Ｄ）では、オペレータ２は、遠隔運転により、車両１を送迎元４まで移動させ、被送迎者３の迎えを完遂する。

このように、本実施形態に係る運転システムを適用した車両１では、自動運転及び遠隔運転が可能であって、人の送迎を行う場合に活用される。さらに、オペレータ２の要求に応じて、自動運転から遠隔運転への切り替えを行うことができる。また、切り替えは、オペレータ２の状態が遠隔運転可能な状態であることを確認し、車両１が遠隔運転可能な走行状態となるように車両１の自動運転を実施してから行われる（第１機能）。これにより、オペレータの要求に応じて自動運転から遠隔運転への切り替えをスムーズに行うことができる。

ここで、本実施形態に係る運転システムは、車両１が送迎先５で待機した状態（図１において（Ｄ）に示すシーン）であるとき、以下のように特徴的な機能を有している。

１つの機能（以下、「第２機能」とも称する。）は、車両１が送迎先５に到着した後、車両１が走行可能状態（READY ON中）であるときに、パーキングブレーキの作動、シフトポジションのＰレンジへの変更、又はその他の停止保持機能の作動を自動で実施する機能である。

第２機能を有することにより、オペレータ２が車両１を送迎先５に待機させた状態で遠隔運転装置２００から離れるときの安全性を担保することができる。

さらに、車両１が送迎先５で待機した状態であるとき、車両１を走行可能でない状態（READY OFF）とし、再度READY ONとする場合は、オペレータ２の操作を必要とするように構成しても良い。この場合に、車両１の状態（例えば、車両１に備える装置の故障状態）をオペレータ２に通知しても良い。

このように第２機能を構成することにより、オペレータ２が遠隔運転装置２００から離れているときに、車両１が故障しても、車両１の停車状態を保障することができる。また、車両１の状態が安全性を十分に担保できない場合（例えば、車両１に備える装置が故障している場合）に、READY ONとなることを抑制することができる。

別の１つの機能（以下、「第３機能」とも称する。）は、迎えの運転に係る走行ルートがあらかじめ設定されたとき、迎えの運転に必要な燃料（電気自動車やハイブリッド車等においては電力）を算出する。そして、車両１の燃料の残量及び迎えの運転に必要な燃料に基づいて、現状の車両１の状態を維持すると迎えの運転を完遂することができない虞がある場合に、車両１を省エネルギーの状態とする機能である。

ここで、迎えの運転に係る走行ルートの設定は、オペレータ２が遠隔運転装置２００を操作することにより行われても良いし、送りの運転に係る走行ルートの情報等から運転システムにおいて推定することで行われても良い。また、迎えの運転を完遂することができない虞がある場合とは、例えば、予想される待機時間と現状の車両１の状態における燃料消費量から、車両１の燃料の残量が、迎えの運転を開始する時点において迎えの運転に必要な燃料に対して十分な余裕がない場合である。また、省エネルギーの状態とは、例えば、車両１のアクセサリー機能に係る動力供給を停止した状態である。あるいは、車両１の電源をオフとした状態であっても良い。

第３機能を有することにより、車両１が送迎先５で待機した状態であるときに燃料が消費されたことにより、迎えの運転に必要な燃料がなくなることを抑止することができる。

さらに、迎えの運転を完遂することができない虞がある場合、オペレータ２に対して、迎えの運転において、給油施設（又は充電施設）を目的地とすることを提案するように構成しても良い。この場合、通常オペレータ２は遠隔運転装置２００から離れていることが想定されるため、オペレータ２に通知を行っても良い。

このように第３機能を構成することにより、迎えの運転の完遂を保障することができる。

別の１つの機能（以下、「第４機能」とも称する。）は、車両１が送迎先５で待機した状態であるときに、被送迎者３の様子を車両１に備えるカメラで撮像する。そして、撮像した映像をオペレータ２に対して表示する機能である。このとき、車両１は、被送迎者３の様子を撮像することができるように自動運転を実行しても良い。

ここで、車両１に備えるカメラは、遠隔運転に係る走行映像を撮像するカメラである。また、オペレータ２に対する表示は、典型的には、遠隔運転装置２００に備える走行映像の表示装置により行われる。ただし、通信により、オペレータ２が有する端末に撮像した映像を送信することにより行われても良い。

第４機能を有することにより、オペレータ２は、離れた場所に居る被送迎者３の様子を確認することができ、安心感を得ることができる。

さらに、車両１が撮像を行っていることを、車両１の周囲に通知するように構成しても良い。通知は、例えば、車両１の外部への表示や音により行われる。

このように第４機能を構成することで、無人の車両１に対する周囲の人の不安感を低減することができる。

さらに、撮像した映像について被送迎者３と風景以外をぼかす画像処理を実行し、画像処理後の映像をオペレータ２に対して表示するように構成しても良い。画像処理は、公知の技術を採用して良い。

このように第４機能を構成することで、カメラにより撮像される車両１の周囲の人に対するプライバシーの保護を向上させることができる。

２．運転システム
以下、本実施形態に係る運転システムについて説明する。図３は、本実施形態に係る運転システム１０の構成を示すブロック図である。

運転システム１０は、自動運転制御装置１００と、カメラ１１０と、センサ類１２０と、運転管理装置１３０と、走行制御装置１４０と、遠隔運転装置２００と、を含んでいる。

カメラ１１０は、車両１に備えられ、車両１の走行映像を撮像して出力する。カメラ１１０は、車両１周囲の複数の方向（前方、後方、前側方、後側方等）の走行映像を撮像するために、複数備えられていても良い。カメラ１１０が出力する走行映像は、遠隔運転装置２００に伝達される。

センサ類１２０は、車両１に備えられ、車両１の運転環境に係る情報を検出し、検出した情報（検出情報）を出力するセンサの類である。センサ類１２０は、車両１の走行状態（車速、加速度、ヨーレート等）の情報を検出するセンサと、車両１の周囲環境（先行車、車線、障害物等）の情報を検出するセンサと、を含んでいる。

車両１の走行状態を検出するセンサとして、例えば、車両１の車速を検出する車輪速センサ、車両１の加速度を検出するＧセンサ、車両１の角速度を検出するジャイロセンサ等が例示される。また、車両１の周囲環境の情報を検出するセンサとして、例えば、センサカメラ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection And Ranging）、ミリ波レーダー等が例示される。

その他、センサ類１２０に含まれるセンサとして、燃料の残量を検出するセンサ、バッテリ状態を検出するセンサ等が例示される。

センサ類１２０が出力する検出情報は、自動運転制御装置１００及び遠隔運転装置２００に伝達される。なお、センサ類１２０が出力する検出情報は、センサが直接検出する情報だけでなく、直接検出した情報から演算処理により得られる情報を含んでいても良い。この場合、演算処理は、それぞれのセンサにおいて実行されても良いし、センサ類１２０が演算処理を実行する装置を含んでいても良い。

自動運転制御装置１００は、取得する情報に基づいて、車両１の自動運転に係る処理を実行し、制御信号を生成し出力するコンピュータである。自動運転制御装置１００は、典型的には、車両１に備えられるＥＣＵ（Electronic Control Unit）の１つである。ただし、自動運転制御装置１００は、車両１の外部に備えられるコンピュータであっても良い。例えば、車両１が通信可能な通信ネットワーク（典型的には、インターネット）上に構成されたサーバーであっても良い。この場合、自動運転制御装置１００は、通信により、情報の取得、及び制御信号の出力を行う。

なお、自動運転制御装置１００は、複数のコンピュータにより構成される系であっても良い。この場合、複数のコンピュータが互いに連携して自動運転に係る処理を実行する。

自動運転制御装置１００が取得する情報は、センサ類１２０から取得する検出情報の他、遠隔運転装置２００から取得するＨＭＩ情報（例えば、送迎先５の設定情報、車間距離の設定等）、図３に図示しない通信装置から取得する通信情報（例えば、地図情報、道路交通情報等）が含まれる。

自動運転制御装置１００による自動運転に係る処理は、典型的には、目的地までの走行計画（目的地までの地図上の経路、到着時間等）を設定し、取得する情報に基づいて、自己位置推定及び走行環境認識に係る処理を実行して走行経路を生成する。そして、走行経路に沿って車両１が走行するように加速、制動、操舵に係る制御信号を生成する。

ここで、自動運転制御装置１００は、運転管理装置１３０から取得する管理信号により、自動運転が許可されたときに、自動運転に係る処理を実行する。また、管理信号により、遠隔運転の開始が要求されたとき、遠隔運転可能な走行状態（例えば、停車）となるように自動運転に係る処理を実行する。

自動運転制御装置１００が出力する制御信号は、運転管理装置１３０を介して、走行制御装置１４０に伝達される。また、自動運転制御装置１００が出力する制御信号には、車両１が遠隔運転可能な走行状態となっているか否かを示す情報が含まれる。ここで、車両１が遠隔運転可能な走行状態となっていることは、車両１が待機していることを示している。

遠隔運転装置２００は、車両１から離れた位置において、オペレータ２に対して車両１の運転に係る情報（走行映像、運転環境等）を提供するとともに、オペレータ２による操作（運転に係る操作、制御の設定に係る操作等）を受け付け、車両１の遠隔運転を行う装置である。

遠隔運転装置２００は、受け付けた操作の信号（操作信号）を出力する。操作信号には、運転に係る操作の操作量（アクセルペダルの踏み込み量、ステアリングホイールの転舵角等）や制御の設定要求（アクセサリー機能のオンオフ要求、ドアの開閉要求等）の他、遠隔運転の開始の要求及び自動運転の開始の要求が含まれる。

また、遠隔運転装置２００は、オペレータ２の状態を監視する監視装置を備えている（遠隔運転装置２００の構成の詳細については後述する）。そして、遠隔運転装置２００は、監視装置により取得したオペレータ２の状態の情報（オペレータ状態情報）を出力する。オペレータ状態情報には、少なくともオペレータ２が遠隔運転装置２００のコックピットにいる状態であるか否か、及び覚醒状態であるか否かを示す情報が含まれる。

遠隔運転装置２００が出力する操作信号は、運転管理装置１３０を介して、走行制御装置１４０に伝達される。また、オペレータ状態情報は、運転管理装置１３０に伝達される。

さらに、遠隔運転装置２００は、自動運転に関して設定された情報（例えば、送迎先５の設定情報、車間距離の設定等）等のＨＭＩ情報を自動運転制御装置１００に伝達する。

ここで、運転管理装置１３０から取得する管理信号により遠隔運転が許可されているときに、遠隔運転装置２００による車両１の遠隔運転を行うことができる。

運転管理装置１３０は、車両１の自動運転制御装置１００及び遠隔運転装置２００による車両１の運転の可不可を管理する処理を実行するコンピュータである。運転管理装置１３０は、典型的には、車両１に備えられるＥＣＵの１つである。ただし、運転管理装置１３０は、車両１の外部に備えられるコンピュータであっても良い。また、運転管理装置１３０は、複数のコンピュータにより構成される系であっても良い。

運転管理装置１３０は、センサ類１２０から取得する検出情報、自動運転制御装置１００から取得する制御信号、及び遠隔運転装置２００から取得する操作信号とオペレータ状態情報に基づいて、自動運転及び遠隔運転の許可を判断し、管理信号として自動運転制御装置１００及び遠隔運転装置２００に伝達する。これにより、遠隔運転から自動運転への切り替え、及び自動運転から遠隔運転への切り替えが行われる。

運転管理装置１３０は、車両１の遠隔運転を実施中に、遠隔運転装置２００から取得する操作信号により自動運転の開始が要求されたときは、自動運転への切り替えが可能であるかを判断する。そして、自動運転への切り替えが可能であるとき、管理信号として自動運転の許可を自動運転制御装置１００に伝達する。これにより、遠隔運転から自動運転への切り替えが行われる。ここで、自動運転への切り替えが可能であるかは、例えば、センサ類１２０から取得する検出情報（周囲環境や走行状態等）に基づいて判断される。

運転管理装置１３０は、車両１の自動運転を実施中に、遠隔運転装置２００から取得する操作信号により遠隔運転の開始が要求されたときは、第１機能に係る処理を実行する。これにより、自動運転から遠隔運転への切り替えが行われる。運転管理装置１３０が実行する第１機能に係る処理については後述する。

運転管理装置１３０は、車両１の自動運転が行われている間は、自動運転制御装置１００から取得する制御信号を走行制御装置１４０に伝達する。また、車両１の遠隔運転が行われている間は、操作信号を走行制御装置１４０に伝達する。さらに、制御信号又は操作信号が、図３に図示しない車両１に備える種々の装置（表示装置、スピーカー、ウィンドウ、ドアロック等）に対する指令を含む場合、運転管理装置１３０は、制御信号又は操作信号をそれらの装置に伝達する。

走行制御装置１４０は、制御信号又は操作信号に従って、車両１の走行制御（典型的には、加速、制動、操舵）に係る処理を実行するコンピュータである。走行制御装置１４０により、制御信号又は操作信号に従った車両１の走行制御が行われることで、車両１の自動運転又は遠隔運転が実現される。

走行制御装置１４０は、典型的には、車両１に備える複数のアクチュエータそれぞれ又は一群毎に対応する複数のＥＣＵにより構成されている。車両１に備えるアクチュエータは、動力装置を駆動するアクチュエータ、ブレーキ機構を駆動するアクチュエータ、ステアリング機構を駆動するアクチュエータ等が例示される。

３．遠隔運転装置
以下、遠隔運転装置２００の構成について説明する。図４は、本実施形態に係る遠隔運転装置２００の構成について説明するための概念図である。遠隔運転装置２００は、情報処理装置２１０と、表示装置２２０と、運転操作装置２３０と、操作盤２４０と、監視装置２５０と、座席２６０と、を備えている。

情報処理装置２１０は、遠隔運転に係る処理を実行するコンピュータである。情報処理装置２１０は、表示装置２２０、運転操作装置２３０、操作盤２４０、及び監視装置２５０と互いに情報を伝達することができるように構成されている。典型的には、ケーブルにより電気的に接続している。

また、情報処理装置２１０は、車両１と通信し、情報の送受信を行う。特に、情報処理装置２１０は、自動運転制御装置１００、カメラ１１０、センサ類１２０、及び運転管理装置１３０と情報の送受信を行うことができるように構成されている。典型的には、車両１と通信可能なネットワーク（典型的には、インターネット）に接続する。

表示装置２２０は、情報処理装置２１０から取得する信号に従って表示を行う。表示装置２２０には、少なくともカメラ１１０から取得する走行映像が表示される。その他、センサ類１２０から取得する検出情報に基づいて、車両１の運転環境に関する表示を行っても良い。

運転操作装置２３０は、オペレータ２による運転に係る操作を受け付ける装置である。図４には、運転操作装置２３０として、操舵操作を受け付けるためのステアリングホイール２３０ａと、加速又は制動操作を受け付けるためのペダル２３０ｂが示されている。運転操作装置２３０により受け付けた操作信号は、情報処理装置２１０を介して、運転管理装置１３０に伝達される。

操作盤２４０は、オペレータ２による種々の操作を受け付ける装置である。操作盤２４０は、少なくとも自動運転の開始を要求するための装置と、遠隔運転の開始を要求するための装置と、を含んでいる。例えば、操作盤２４０には、自動運転の開始を要求するスイッチ及び遠隔運転の開始を要求するスイッチが備えられる。オペレータ２は、操作盤２４０を操作することで、自動運転又は遠隔運転の開始の要求を行うことができる。

また、操作盤２４０は、操作することで、その他の遠隔運転又は遠隔運転装置２００に係る要求を行うことができるように構成しても良い。例えば、制御の設定変更、アクセサリー機能のオンオフ、表示装置２２０の表示の切り替え等を行うことができるように構成しても良い。

操作盤２４０により受け付けた操作信号は、情報処理装置２１０を介して、運転管理装置１３０に伝達される。

監視装置２５０は、オペレータ２の状態を監視する装置である。監視装置２５０は、少なくともオペレータ２がコックピットにいる状態であるか、及び覚醒状態であるかについてのオペレータ２の状態を監視する。そして、監視情報が情報処理装置２１０に伝達される。情報処理装置２１０は、監視情報に基づいて、オペレータ２の状態を判断し、オペレータ状態情報を運転管理装置１３０に伝達する。

図４では、監視装置２５０として、座席２６０周辺を撮像領域２５１とするカメラが示されている。この場合、撮像した映像が情報処理装置２１０に伝達される。そして、情報処理装置２１０は、撮像した映像の画像処理により、オペレータ２がコックピットにいる状態であるか否か及び覚醒状態であるか否かを判断する。あるいは、監視装置２５０において、画像処理が行われ、監視情報としてオペレータ２がコックピットにいる状態であるか否か及び覚醒状態であるか否かが情報処理装置２１０に伝達されるように構成されていても良い。

ここで、オペレータ２がコックピットにいる状態とは、例えば、オペレータ２が座席２６０に座っている状態である。また、オペレータ２が覚醒状態であるか否かは、例えば、オペレータ２の瞬きの回数、眼の開き具合、視線の動き、頭の動作等から判断することができる。

なお、遠隔運転装置２００は、その他の装置を備えていても良い。例えば、オペレータ２に対して音を伝えるための音響装置を備えていても良い。

４．第１機能
以下、運転管理装置１３０が実行する第１機能に係る処理について説明する。図５は、運転管理装置１３０が実行する第１機能に係る処理を示すフローチャートである。図５に示す処理は、車両１の自動運転を実施中に、遠隔運転の開始が要求されたときに開始し、所定の周期毎に処理が実行される。

ステップＳ１００において、運転管理装置１３０は、遠隔運転装置２００から取得するオペレータ状態情報に基づいて、オペレータ２の状態を確認する。少なくとも、オペレータ２の状態が遠隔運転装置２００のコックピットにいる状態であるか否か、及び覚醒状態であるか否かを確認する。

ステップＳ１００の後、処理はステップＳ１１０に進む。

ステップＳ１１０において、運転管理装置１３０は、オペレータ２の状態が遠隔運転可能な状態であるか否かを判断する。運転管理装置１３０は、オペレータ２の状態がコックピットにいる状態であり、かつ覚醒状態であるとき、オペレータ２の状態が遠隔運転可能な状態であると判断する。

オペレータ２の状態が遠隔運転可能な状態である場合（ステップＳ１１０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１３０に進む。オペレータ２の状態が遠隔運転可能な状態でない場合（ステップＳ１１０；Ｎｏ）、処理はステップＳ１２０に進む。

ステップＳ１２０において、運転管理装置１３０は、遠隔運転装置２００に対して遠隔運転の不許可を示す管理信号を伝達する。このとき、遠隔運転装置２００は、オペレータ２に対して遠隔運転が不許可となったことを通知（例えば、表示又は音）しても良い。

ステップＳ１２０の後、処理は終了する。

ステップＳ１３０において、運転管理装置１３０は、自動運転制御装置１００に対して遠隔運転の開始の要求を示す管理信号を伝達する。これにより、自動運転制御装置１００は、車両１が遠隔運転可能な走行状態となるように自動運転に係る処理を実行する。

ステップＳ１３０の後、処理はステップＳ１４０に進む。

ステップＳ１４０において、運転管理装置１３０は、自動運転制御装置１００から取得する制御信号に基づいて、車両１が遠隔運転可能な走行状態となったか否かを判断する。

車両１が遠隔運転可能な走行状態となったとき（ステップＳ１４０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１５０に進む。

ステップＳ１５０において、運転管理装置１３０は、遠隔運転装置２００に対して遠隔運転の許可を示す管理信号を伝達する。これにより、オペレータ２は、遠隔運転装置２００の操作による遠隔運転が可能となる。

ステップＳ１５０の後、処理は終了する。

５．その他の機能
５－１．第２機能
本実施形態に係る運転システム１０において、第２機能は、例えば次のように実現される。

運転管理装置１３０は、車両１が送迎先５に到着し、車両１が送迎先５で待機した状態であることを判断する。例えば、車両１が送迎先５の付近に位置すること、及びオペレータ２がコックピットにいないことから車両１が送迎先５で待機した状態であると判断する。

そして、運転管理装置１３０は、走行制御装置１４０に対して、パーキングブレーキの作動、シフトポジションのＰレンジへの変更、又はその他の停止保持機能の作動を要求する。

その後、運転管理装置１３０は、適当な装置に対して、車両１をREADY OFFとするように要求する。また、車両１がREADY OFFとなった後、再度READY ONとする場合は、操作盤２４０の操作を必要とするように構成する。さらに、車両１がREADY OFF中は、表示装置２２０に、車両１の状態を表示するように構成する。

５－２．第３機能
本実施形態に係る運転システム１０において、第３機能は、例えば次のように実現される。

遠隔運転装置２００は、オペレータ２の操作により迎えの運転に係る走行ルートを設定することができるように構成される。例えば、操作盤２４０を操作することで迎えの運転に係る走行ルートをいくつかの候補から設定することができるように構成する。運転管理装置１３０は、遠隔運転装置２００から迎えの運転に係る走行ルートを取得し、迎えの運転に必要な燃料を算出する。また、運転管理装置１３０は、センサ類１２０から、車両１の燃料の残量を取得する。

そして、運転管理装置１３０は、現状の車両１の状態を維持すると迎えの運転を完遂することができないと判断する場合、車両１を省エネルギーの状態とするように、適当な装置に対して、制御状態の切り替え又は機能のオフを要求する。

さらに、運転管理装置１３０は、迎えの運転を完遂することができないと判断する場合、遠隔運転装置２００に対して、迎えの運転を完遂することができないことを示す管理信号を伝達する。遠隔運転装置２００は、管理信号として迎えの運転を完遂することができないことを取得したとき、表示装置２２０を介して、迎えの運転において、給油施設（又は充電施設）を目的地とすることを提案する。このとき、操作盤２４０の操作により給油施設（又は充電施設）を目的地とすることを設定することができるように構成される。

５－３．第４機能
本実施形態に係る運転システム１０において、第４機能は、例えば次のように実現される。

遠隔運転装置２００は、オペレータ２の操作により被送迎者３の様子の撮像の開始を要求することができるように構成される。例えば、操作盤２４０は、被送迎者３の様子の撮像の開始を要求するスイッチを備えている。

遠隔運転装置２００は、被送迎者３の様子の撮像が要求されると、車両１が送迎先５で待機した状態である間、表示装置２２０にカメラ１１０で撮像される映像の表示を継続する。

運転管理装置１３０は、操作信号として被送迎者３の様子の撮像の開始の要求を取得すると、遠隔運転装置２００に対して、遠隔運転の不許可を示す管理信号を伝達し、自動運転制御装置１００に対して、自動運転の許可を示す管理信号を伝達する。また、運転管理装置１３０は、自動運転制御装置に対して、被送迎者３の様子の撮像の開始を示す管理信号を伝達する。

自動運転制御装置１００は、管理信号として被送迎者３の様子の撮像の開始を取得すると、被送迎者３の様子を撮像するように車両１の自動運転に係る処理を実行する。

さらに、運転管理装置１３０は、適当な装置（例えば、車両１の外装に埋め込まれた表示装置）に対して、撮像を行っていることを通知するように要求する。

またさらに、運転管理装置１３０は、カメラ１１０に対して、被送迎者３の様子の撮像の開始を伝達する。カメラ１１０は、被送迎者３の様子の撮像の開始を取得すると、出力する走行映像に対して、被送迎者３と風景以外をぼかす画像処理を実行する。

６．効果
以上説明したように、本実施形態に係る運転システム１０によれば、車両１の自動運転及び遠隔運転が可能である。また、オペレータ２の要求に応じて、自動運転から遠隔運転への切り替えを行うことができる。また、切り替えは、オペレータ２の状態が遠隔運転可能な状態であることを確認し、車両１が遠隔運転可能な走行状態となるように車両１の自動運転を実施してから行われる。これにより、オペレータ２の要求に応じて自動運転から遠隔運転への切り替えをスムーズに行うことができる。

１ 車両
２ オペレータ
１０ 運転システム
１００ 自動運転制御装置
１１０ カメラ
１２０ センサ類
２００ 遠隔運転装置
２５０ 監視装置

Claims (1)

1. 車両の運転に係る機能を提供する運転システムであって、
   前記車両の自動運転に係る処理を実行する自動運転制御装置と、
   前記車両と通信し前記車両の遠隔運転を行う遠隔運転装置と、
   前記自動運転制御装置及び前記遠隔運転装置による前記車両の運転の可不可を管理する運転管理装置と、
   を含み、
   前記遠隔運転装置は、オペレータの状態を監視する監視装置を備え、
   前記運転管理装置は、
   前記車両が前記自動運転を実施中に前記遠隔運転装置から前記遠隔運転の開始が要求されたとき、
   前記オペレータの状態が前記遠隔運転装置のコックピットにいる状態であり、かつ覚醒状態であることを確認し、
   前記車両が前記遠隔運転可能な走行状態となるように前記自動運転制御装置に対して前記車両の前記自動運転の実施を要求し、
   前記車両が前記遠隔運転可能な走行状態となった後、前記遠隔運転装置に対して前記遠隔運転を許可する
   ことを特徴とする運転システム。

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