JP2022039303A - Conveyance device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、搬送装置に関する。 The present invention relates to a transport device.
搬送装置の構成を開示した文献として、特開２０１９－９９３８５号公報(特許文献１)がある。特許文献１に開示された搬送装置は、リニアモータの固定子と、複数のリニアモータの可動子と、保持部材と、制御部とを備えている。複数のリニアモータの可動子は、固定子に設けられている。保持部材は、可動子に設けられている。保持部材は、物品を保持する。制御部は、固定子における可動子の走行を制御する。当該搬送装置は、リニア搬送装置であって、可動子が固定子における所定の走行軌道に沿って走行することにより、保持部材に保持された物品を搬送する。固定子は、可動子の走行軌道上において直線状の走行軌道と、曲線状の走行軌道とを有している。曲線状の走行軌道は、該直線状の走行軌道に連設されている。保持部材は、可動子の固定子における走行軌道に対して径方向外側または径方向内側に所定距離離れた位置に設けられている。制御部は、可動子が固定子における曲線状の走行軌道を走行する際、隣り合う可動子の間隔を直前の直線状の走行軌道を走行しているときの間隔よりも狭くすることにより、隣り合う可動子の保持部材の間隔を一定にする。
Japanese Patent Application Laid-Open No. 2019-99385 (Patent Document 1) discloses the configuration of the transport device. The transport device disclosed in
特許文献１に記載された搬送装置においては、保持部材(アーム)の間隔を所定の寸法に維持するために、２つの可動子に対して、走行軌道の形状に対応して予め定められた制御が実施される。このように、２つの可動子によって物品を搬送する従来の搬送装置においては、物品搬送の自由度が低い。
In the transport device described in
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、自由度の高い物品搬送を可能にする搬送装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a transport device capable of transporting articles with a high degree of freedom.
本発明の第１局面に基づく搬送装置は、物品を把持して搬送可能である。搬送装置は、第１レールと、第２レールと、第１可動子と、第２可動子とを備えている。第１レールは、少なくとも曲線部を含んでいる。第２レールは、第１レールと同一の形状を有している。第２レールは、第１レールと隙間を空けて互いに対向するように並んで配置されている。第１可動子は、第１レール上を摺動する。第２可動子は、第２レール上を摺動する。第１可動子に、物品を一方側から支持する第１アームが設けられ、第２可動子に、物品を他方側から支持する第２アームが設けられていることで、第１可動子および第２可動子は、第１アームおよび第２アームにより物品を把持しつつ摺動して搬送可能に構成されている。第１可動子および第２可動子は、第１レールと第２レールとが並ぶ並列方向から見て、物品を搬送している状態において同時に同一の軌跡を描くように摺動する。 The transport device based on the first aspect of the present invention can grip and transport an article. The transport device includes a first rail, a second rail, a first mover, and a second mover. The first rail includes at least a curved portion. The second rail has the same shape as the first rail. The second rail is arranged side by side so as to face each other with a gap from the first rail. The first mover slides on the first rail. The second mover slides on the second rail. The first mover is provided with a first arm for supporting the article from one side, and the second mover is provided with a second arm for supporting the article from the other side, whereby the first mover and the first mover are provided. The two movers are configured to be slidable and transportable while gripping the article by the first arm and the second arm. The first mover and the second mover slide so as to simultaneously draw the same trajectory in a state where the article is being conveyed, when viewed from the parallel direction in which the first rail and the second rail are lined up.
本発明の第２局面に基づく搬送装置は、物品を把持して搬送可能である。搬送装置は、第１レールと、第２レールと、複数の搬送ユニットとを備えている。第２レールは、第１レールと同一の形状を有している。第２レールは、第１レールと隙間を空けて互いに対向するように並んで配置されている。複数の搬送ユニットの各々は、第１レール上を摺動する第１可動子と、第２レール上を摺動する第２可動子とを、１つのペアとして有している。複数の搬送ユニットの各々においては、第１可動子に、物品を複数の搬送ユニットの搬送方向における一方側から支持する第１アームが設けられ、第２可動子に、物品を搬送方向における他方側から支持する第２アームが設けられていることで、第１可動子および第２可動子が、第１アームおよび第２アームにより物品を把持しつつ摺動して搬送可能に構成されている。複数の搬送ユニットは、第１搬送ユニット、第２搬送ユニットおよび第３搬送ユニットを少なくとも含んでいる。第１搬送ユニットの第１可動子の中心位置と、第１搬送ユニットにおける第１アームの物品の支持位置との間の搬送方向における寸法である第１のＡ寸法、第２搬送ユニットの第１可動子の中心位置と、第２搬送ユニットにおける第１アームの物品の支持位置との間の搬送方向における寸法である第２のＡ寸法、および、第３搬送ユニットの第１可動子の中心位置と、第３搬送ユニットにおける第１アームの物品の支持位置との間の搬送方向における寸法である第３のＡ寸法は、互いに異なっている。第１搬送ユニットの第２可動子の中心位置と、第１搬送ユニットにおける第２アームの物品の支持位置との間の搬送方向における寸法である第１のＢ寸法、第２搬送ユニットの第２可動子の中心位置と、第２搬送ユニットにおける第２アームの物品との支持位置との間の搬送方向における寸法である第２のＢ寸法、および、第３搬送ユニットにおける第２可動子の中心位置と、第３搬送ユニットにおける第２アームの物品との支持位置との間の搬送方向における寸法である第３のＢ寸法は、互いに異なっている。第１のＡ寸法と第１のＢ寸法との総和、第２のＡ寸法と第２のＢ寸法との総和、および、第３のＡ寸法と第３のＢ寸法との総和は、互いに等しい。第１のＡ寸法および第２のＢ寸法の総和と、第２のＡ寸法および第３のＢ寸法の総和とが、互いに等しい。 The transport device based on the second aspect of the present invention can grip and transport an article. The transport device includes a first rail, a second rail, and a plurality of transport units. The second rail has the same shape as the first rail. The second rail is arranged side by side so as to face each other with a gap from the first rail. Each of the plurality of transport units has a first mover that slides on the first rail and a second mover that slides on the second rail as a pair. In each of the plurality of transport units, the first mover is provided with a first arm that supports the article from one side in the transport direction of the plurality of transport units, and the second mover is provided with the other side of the article in the transport direction. By providing the second arm that supports from the above, the first mover and the second mover are configured to be slidable and transportable while gripping the article by the first arm and the second arm. The plurality of transport units include at least a first transport unit, a second transport unit, and a third transport unit. The first A dimension, which is the dimension in the transport direction between the center position of the first mover of the first transport unit and the support position of the article of the first arm in the first transport unit, and the first of the second transport units. The second A dimension, which is the dimension in the transport direction between the center position of the mover and the support position of the article of the first arm in the second transport unit, and the center position of the first mover of the third transport unit. And the third A dimension, which is a dimension in the transport direction between the third transport unit and the support position of the article of the first arm, are different from each other. The first B dimension, which is the dimension in the transport direction between the center position of the second mover of the first transport unit and the support position of the article of the second arm in the first transport unit, and the second of the second transport unit. The second B dimension, which is the dimension in the transport direction between the center position of the mover and the support position of the second arm with the article in the second transport unit, and the center of the second mover in the third transport unit. The third B dimension, which is the dimension in the transport direction between the position and the support position of the second arm with the article in the third transport unit, is different from each other. The sum of the first A dimension and the first B dimension, the sum of the second A dimension and the second B dimension, and the sum of the third A dimension and the third B dimension are equal to each other. .. The sum of the first A dimension and the second B dimension and the sum of the second A dimension and the third B dimension are equal to each other.
本発明の第２局面に基づく搬送装置の一形態は、第３レールをさらに備えている。第３レールは、第１レールと並んで配置されていない。複数の搬送ユニットは、第１搬送ユニットの第２可動子を、第３レール上に移動可能に構成されている。 A form of transport device based on the second aspect of the present invention further comprises a third rail. The third rail is not arranged side by side with the first rail. The plurality of transport units are configured so that the second mover of the first transport unit can be moved on the third rail.
本発明によれば、自由度の高い物品の搬送が可能となる。 According to the present invention, it is possible to transport articles with a high degree of freedom.
以下、本発明の各実施形態に係る搬送装置について図を参照して説明する。以下の実施形態の説明においては、図中の同一または相当部分には同一符号を付して、その説明は繰り返さない。 Hereinafter, the transport device according to each embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description of the embodiment, the same or corresponding parts in the drawings are designated by the same reference numerals, and the description thereof will not be repeated.
(実施形態１)
図１は、本発明の実施形態１に係る搬送装置の構成の一部を示す平面図である。図２は、図１の搬送装置を矢印ＩＩ方向から見た一部正面図である。図３は、本発明の実施形態１に係る搬送装置において物品を搬送している状態を模式的に示す一部正面図である。
(Embodiment 1)
FIG. 1 is a plan view showing a part of the configuration of the transport device according to the first embodiment of the present invention. FIG. 2 is a partial front view of the transport device of FIG. 1 as viewed from the direction of arrow II. FIG. 3 is a partial front view schematically showing a state in which an article is being conveyed in the transfer device according to the first embodiment of the present invention.
図１から図３に示すように、本発明の実施形態１に係る搬送装置１００は、物品１を把持して搬送方向Ｃに搬送可能である。本実施形態においては、リニアモータによって物品１を搬送する搬送装置１００を例示するが、搬送装置１００は、他の駆動モータにより物品１を搬送してもよい。
As shown in FIGS. 1 to 3, the
図１および図２に示すように、搬送装置１００は、第１レール１１０と、第２レール１２０と、第１可動子１３０と、第２可動子１４０とを備えている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
図２に示すように、第１レール１１０は、少なくとも曲線部１１２を含んでおり、具体的には、直線部１１１、および、当該直線部１１１と連続した曲線部１１２を含んでいる。第１レール１１０は、複数の直線部１１１および複数の曲線部１１２を含んでいてもよい。第１レール１１０は、曲線部１１２とは曲率半径の異なる他の曲線部を含んでいてもよい。
As shown in FIG. 2, the
図１に示すように、第２レール１２０は、第１レール１１０と同一の形状を有している。第２レール１２０は、第１レール１１０と隙間を空けて互いに対向するように並んで配置されている。すなわち、図２に示すように、第１レール１１０と第２レール１２０とが並ぶ並列方向ｙから見て、第２レール１２０は第１レール１１０と重なるように位置している。
As shown in FIG. 1, the
第２レール１２０も、第１レール１１０の直線部１１１および曲線部１１２のそれぞれに対向して位置する直線部および曲線部を含んでいる。
The
図１および図２に示すように、搬送装置１００は、第１可動子１３０および第２可動子１４０を１つのペアとする搬送ユニットＵを複数備えている。複数の搬送ユニットＵは、搬送方向Ｃにおいて互いに隣り合っている。本実施形態においては、複数の搬送ユニットＵは、互いに同一の構成を有している。このため、以下の本実施形態の説明においては、１つの搬送ユニットＵ中における第１可動子１３０と第２可動子１４０とについて説明する。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
第１可動子１３０は、第１レール１１０上を摺動する。第１可動子１３０には、第１アーム１３１が設けられている。第１アーム１３１は、具体的には、第１レール１１０と第２レール１２０とが並ぶ並列方向ｙおよび直線部１１１における延在方向ｘの両方に直交する直交方向ｚから見て、第１可動子１３０から第２レール１２０側に延出している。なお、第１アーム１３１は、直交方向ｚから見て、第１可動子１３０から第２レール１２０側とは反対側に延出していてもよいし、直交方向ｚから見たときに第１レール１１０と重なるように位置してもよい。
The
第１アーム１３１は、物品１を一方向から支持する。具体的には、物品１を搬送している状態のうち、第１可動子１３０が第１レール１１０の直線部１１１上に位置している状態（以下、単に「直線部上位置状態」という場合がある）において、第１アーム１３１は物品１を延在方向ｘにおける一方側から支持する。換言すれば、第１アーム１３１は、物品１を搬送方向Ｃにおける一方側から支持する。
The
図２に示すように、第１アーム１３１には、第１アーム１３１が搬送ユニットＵ中において物品１を支持する支持位置１３１Ｓに第１支持部１３２が設けられている。第１支持部１３２の構成は特に限定されないが、本実施形態において第１支持部１３２は第１支持面１３３を有している。第１アーム１３１は、第１支持面１３３において物品１と当接する。直線部上位置状態において、第１支持面１３３は延在方向ｘに交差しており、より具体的には延在方向ｘに直交している。
As shown in FIG. 2, the
図１に示すように、第２可動子１４０は、第２レール１２０上を摺動する。第２可動子１４０は、第１可動子１３０と、カム部材またはリンク部材などの連結部材によって連結されていない。第２可動子１４０には、第２アーム１４１が設けられている。第２アーム１４１は、直交方向ｚから見て、第２可動子１４０から第１レール１１０側に延出している。なお、第２アーム１４１は、直交方向ｚから見て、第１可動子１３０から第１レール１１０側とは反対側に延出していてもよいし、直交方向ｚから見たときに第２レール１２０と重なるように位置してもよい。本実施形態においては、直交方向ｚから見て第１レール１１０と第２レール１２０との間で物品１が把持されるが、直交方向ｚから見て第１レール１１０および第２レール１２０の外側で物品１が把持されてもよい。
As shown in FIG. 1, the
第２アーム１４１は、物品１を他方側から支持する。具体的には、直線部上位置状態においては、第２アーム１４１が物品１を延在方向ｘにおける他方側から支持する。換言すれば、第２アーム１４１は、物品１を搬送方向Ｃにおける他方側から支持する。
The
図２に示すように、第２アーム１４１には、第２アーム１４１が搬送ユニットＵ中において物品１を支持する支持位置１４１Ｓに第２支持部１４２が設けられている。第２支持部１４２の構成は特に限定されないが、本実施形態において第２支持部１４２は第２支持面１４３を有している。第２アーム１４１は、第２支持面１４３において物品１と当接する。直線部上位置状態において、第２支持面１４３は延在方向ｘに交差しており、より具体的には延在方向ｘに直交している。
As shown in FIG. 2, the
このように、第１可動子１３０に、物品１を一方側から支持する第１アーム１３１が設けられ、第２可動子１４０に、物品１を他方側から支持する第２アーム１４１が設けられていることで、第１可動子１３０および第２可動子１４０は、第１アーム１３１および第２アーム１４１により物品１を把持しつつ摺動して搬送可能に構成されている。具体的には、第１可動子１３０が第１レール１１０の直線部１１１上に位置している状態において、第１アーム１３１が物品１を延在方向ｘにおける一方側から支持し、第２アーム１４１が物品１を延在方向ｘにおける他方側から支持することで、第１可動子１３０および第２可動子１４０は、第１アーム１３１および第２アーム１４１により物品１を把持しつつ摺動して搬送可能に構成されている。
As described above, the
また、物品１を搬送している状態において、第１可動子１３０および第２可動子１４０は、搬送方向Ｃにおける位置が互いに同一となるように維持される。換言すれば、第１可動子１３０および第２可動子１４０は、第１レール１１０と第２レール１２０とが並ぶ並列方向ｙから見て、物品１を搬送している状態において同時に同一の軌跡を描くように摺動する（詳細は後述する）。
Further, in the state where the
第１可動子１３０および第２可動子１４０の位置制御について説明する。図４は、本発明の実施形態１に係る搬送装置の電気的構成を示すブロック図である。図４に示すように、本発明の実施形態１に係る搬送装置１００は、制御部１５０をさらに備える。制御部１５０は、第１レール１１０および第２レール１２０のそれぞれに電気的に接続されている。制御部１５０によって、第１レール１１０上に位置する第１可動子１３０および第２レール１２０上に位置する第２可動子１４０の位置が制御される。
The position control of the
より具体的には、本実施形態においては、第１レール１１０上の第１可動子１３０および第２レール１２０上の第２可動子１４０の各々は、リニアモータによって位置制御される。すなわち、本実施形態において、第１レール１１０および第２レール１２０はリニアモータの固定子であり、制御部１５０は、第１レール１１０および第２レール１２０の各々に含まれる図示しない複数の電磁石に電気的に接続されている。制御部１５０の電源から供給される電流が変化することにより複数の電磁石の各々の極性が変化する。これにより、図示しない永久磁石を含む第１可動子１３０および第２可動子１４０は、これらの電磁石の極性により推進力を受けて摺動し、かつ、その位置が制御される。
More specifically, in the present embodiment, each of the
なお、本実施形態においては、第１可動子１３０および第２可動子１４０がリニアモータにより位置制御される場合を例示したが、第１可動子１３０および第２可動子１４０は、サーボモータなど他の駆動モータにより位置制御されていてもよい。
In this embodiment, the case where the
ここで、比較例に係る搬送装置について説明する。図５は、比較例に係る搬送装置を示す一部平面図である。図６は、比較例に係る搬送装置において物品を搬送している状態を模式的に示す一部正面図である。 Here, the transport device according to the comparative example will be described. FIG. 5 is a partial plan view showing a transport device according to a comparative example. FIG. 6 is a partial front view schematically showing a state in which an article is being conveyed in the transfer device according to the comparative example.
図５に示すように、比較例においては、第２可動子９４０が第１レール１１０上に位置しており、かつ、搬送ユニットＵ９の中心を通るとともに第１レール１１０の延在方向に直交する仮想面に関して、第１可動子９３０と第２可動子９４０とが互いに対称になるように、第２可動子９４０が配置されている。この点が主に、本発明の実施形態１に係る第２可動子１４０と異なっている。また、比較例に係る搬送装置９００は、第２レール１２０を備える本実施形態に係る搬送装置１００とは異なり、レール(第１レール１１０)を１つだけ備えている。
As shown in FIG. 5, in the comparative example, the
図６に示すように、比較例において、第１可動子９３０および第２可動子９４０の搬送方向Ｃにおける相対的な位置を維持させつつ、第１可動子９３０および第２可動子９４０を第１レール１１０の曲線部１１２上に移動させると、第１レール１１０の直線部１１１上を移動しているときに比べて、第１アーム９３１の支持位置９３１Ｓと第２アーム９４１の支持位置９４１Ｓとの間隔Ｗ９が大きくなる。このため、比較例においては、曲線部１１２上において物品を把持することができない場合がある。
As shown in FIG. 6, in the comparative example, the
比較例においてこれらの支持位置９３１Ｓ，９４１Ｓの間隔Ｗ９を一定に保つためには、曲線部１１２において物品１を搬送中の第１可動子９３０および第２可動子９４０の距離Ｄ２を、直線部１１１における第１可動子９３０および第２可動子９４０の距離Ｄ１より小さく変化させるように、第１可動子９３０および第２可動子９４０を制御する、または、カム部材またはリンク部材などの連結部材をさらに用いることが考えられる。しかしながら上記制御を実施する場合、または、上記連結部材を用いた場合には、搬送装置９００が複雑な構成となり、搬送方法の自由度が低くなる。
In order to keep the distance W9 between the support positions 931S and 941S constant in the comparative example, the distance D2 between the
また、仮に上記連結部材を用いた場合であっても、比較例において、搬送ユニットＵ９が第１レール１１０の直線部１１１から曲線部１１２上に移動すると、第１アーム９３１の第１支持面９３３と第２アーム９４１の第２支持面９４３との交差角度θが変化する。具体的には、第１支持面９３３と第２支持面９４３とが、互いに平行の状態から非平行の状態になる。これにより、物品の把持が不安定となる。本比較例において、第１支持面９３３と第２支持面９４３との交差角度を一定に維持するためには、さらに複雑な制御が必要となる。
Even if the connecting member is used, in the comparative example, when the transport unit U9 moves from the
一方、図１および図２に示すように、本発明の実施形態１に係る搬送装置１００においては、第１可動子１３０は、第１レール１１０上を摺動し、第２可動子１４０は、第２レール１２０上を摺動する。第１可動子１３０に、物品１を一方側から支持する第１アーム１３１が設けられ、第２可動子１４０に、物品１を他方側から支持する第２アーム１４１が設けられていることで、第１可動子１３０および第２可動子１４０は、第１アーム１３１および第２アーム１４１により物品１を把持しつつ摺動して搬送可能に構成されている。第１可動子１３０および第２可動子１４０は、第１レール１１０と第２レール１２０とが並ぶ並列方向ｙから見て、物品１を搬送している状態において同時に同一の軌跡を描くように摺動する。これにより、搬送装置１００における物品１の搬送の自由度が高くなる。具体的には、第１レール１１０の形状、すなわち、物品１の搬送経路の形状に関わらず、第１アーム１３１の支持位置１３１Ｓと第２アーム１４１の支持位置１４１Ｓとの間隔を一定にして物品１を搬送できるため、物品１の搬送経路の自由度が高くなる。
On the other hand, as shown in FIGS. 1 and 2, in the
また、本実施形態に係る搬送装置１００においては、第１レール１１０が、直線部１１１、および、直線部１１１と連続した曲線部１１２を含んでいる。これにより、第１可動子１３０および第２可動子１４０の搬送方向Ｃにおける位置を互いに同一とする簡易な制御により、図３に示すように、第１可動子１３０が直線部１１１上および曲線部１１２上のいずれに位置している場合であっても、第１アーム１３１の支持位置１３１Ｓと第２アーム１４１の支持位置１４１Ｓとの間隔を一定にして物品１を搬送することができる。
Further, in the
さらに、本発明の実施形態１においては、物品を支持している状態において、第１可動子１３０が直線部１１１上から曲線部１１２上に移動しても、第１支持面１３３と第２支持面１４３とのなす角の角度は変化しない。具体的には、第１可動子１３０が直線部１１１上に位置しているときに第１アーム１３１の第１支持面１３３と第２アーム１４１の第２支持面１４３とが互いに対向しているところ、曲線部１１２上に第１可動子が位置していても、第１アーム１３１の第１支持面１３３と第２アーム１４１の第２支持面１４３とが互いに対向された状態が一定に維持される。ひいては、レール上の搬送位置によらず物品１を安定的に支持できる。
Further, in the first embodiment of the present invention, even if the
さらに、本実施形態においては、複数の搬送ユニットの各々について、１つのレールに１つの可動子が配置される。具体的には、第１レール１１０に第１可動子１３０が配置され、第２レール１２０に第２可動子１４０が配置される。このため、複数の搬送ユニットの各々において１つのレールに２つの可動子が配置される本比較例の場合と比較して、搬送方向Ｃにおける搬送ユニットＵ同士を近づけることができる。すなわち、本比較例に対して、本実施形態においては、図１に示すように搬送方向Ｃにおける物品１の搬送ピッチＰを小さくできる。
Further, in the present embodiment, one mover is arranged on one rail for each of the plurality of transport units. Specifically, the
(実施形態２)
以下、本発明の実施形態２に係る搬送装置について説明する。本発明の実施形態２に係る搬送装置においては、主に、複数の搬送ユニットの構成が互いに異なる点が、本発明の実施形態１に係る搬送装置と異なる。このため、本発明と同様の構成については、説明を繰り返さない。
(Embodiment 2)
Hereinafter, the transport device according to the second embodiment of the present invention will be described. The transport device according to the second embodiment of the present invention is different from the transport device according to the first embodiment of the present invention, mainly in that the configurations of the plurality of transport units are different from each other. Therefore, the description of the same configuration as that of the present invention will not be repeated.
図７は、本発明の実施形態２において、複数の搬送ユニットが第１の状態であるときの搬送装置を示す正面図である。図８は、本発明の実施形態２において、複数の搬送ユニットが第２の状態であるときの搬送装置を示す正面図である。 FIG. 7 is a front view showing a transport device when a plurality of transport units are in the first state in the second embodiment of the present invention. FIG. 8 is a front view showing a transport device when a plurality of transport units are in the second state in the second embodiment of the present invention.
図７および図８に示すように、本発明の実施形態２に係る搬送装置２００において、複数の搬送ユニットＵは、第１の状態と第２の状態とをとり得る。また、本実施形態においては、複数の搬送ユニットＵが、さらに第３の状態をとることもできる。
As shown in FIGS. 7 and 8, in the
まず、各状態で共通の構成について、図７に示した第１の状態で説明する。図７に示すように、本発明の実施形態２に係る搬送装置２００においては、複数の搬送ユニットＵは、第１搬送ユニットＵ１１と、第２搬送ユニットＵ１２と、第３搬送ユニットＵ１３と、第４搬送ユニットＵ１４とを含んでいる。第２搬送ユニットＵ１２は、搬送方向Ｃにおいて第１搬送ユニットＵ１１と隣り合っている。第３搬送ユニットＵ１３は、搬送方向Ｃにおいて、第２搬送ユニットＵ１２から見て第１搬送ユニットＵ１１側とは反対側に位置して、第２搬送ユニットＵ１２と隣り合っている。第４搬送ユニットＵ１４は、搬送方向Ｃにおいて、第３搬送ユニットＵ１３から見て第２搬送ユニットＵ１２側とは反対側に位置して、第３搬送ユニットＵ１３と隣り合っている。
First, the configuration common to each state will be described in the first state shown in FIG. 7. As shown in FIG. 7, in the
本実施形態において、第１搬送ユニットＵ１１、第２搬送ユニットＵ１２、第３搬送ユニットＵ１３および第４搬送ユニットＵ１４は、搬送方向Ｃにおいて等間隔に並んでいるが、等間隔に並んでいなくてもよい。 In the present embodiment, the first transfer unit U11, the second transfer unit U12, the third transfer unit U13, and the fourth transfer unit U14 are arranged at equal intervals in the transfer direction C, but are not arranged at equal intervals. May be good.
図７および図８に示すように、本発明の実施形態２に係る搬送装置２００においては、第１の状態、第２の状態、第３の状態のそれぞれにおいて、複数の搬送ユニットＵはいずれも、物品１，２を搬送している状態において、第１可動子１３０および第２可動子１４０の搬送方向Ｃにおける位置が互いに同一である。
As shown in FIGS. 7 and 8, in the
なお、図７に示すように、本実施形態に係る搬送装置２００は、第１の状態の搬送ユニットＵ１を構成しない複数の第２可動子１４０Ｅ，１４０Ｆをさらに備えている。第１の状態の搬送ユニットＵを構成しない複数の第２可動子１４０Ｅ，１４０Ｆの機能については後述する。
As shown in FIG. 7, the
以下、本実施形態における複数の搬送ユニットＵの各状態の構成について詳細に説明する。図９は、本発明の実施形態２における複数の搬送ユニットが第１の状態であるときの、複数の搬送ユニット、および、搬送ユニットを構成しない第２可動子の構成を模式的に示す図である。図９に示す複数の搬送ユニットＵ１の各々においては、第１可動子１３０と第２可動子１４０との、搬送方向Ｃにおける相対的な位置を模式的に示している。
Hereinafter, the configuration of each state of the plurality of transport units U in the present embodiment will be described in detail. FIG. 9 is a diagram schematically showing a configuration of a plurality of transport units and a second mover that does not constitute the transport unit when the plurality of transport units in the second embodiment of the present invention are in the first state. be. In each of the plurality of transport units U1 shown in FIG. 9, the relative positions of the
図９に示すように、第１の状態では、第１搬送ユニットＵ１１の第１可動子１３０Ａの中心位置ＵＣ１Ａと、第１搬送ユニットＵ１１における第１アーム１３１の物品１の支持位置２３１Ｓとの間の搬送方向Ｃにおける寸法である第１のＡ寸法１Ａ、第２搬送ユニットＵ１２の第１可動子１３０Ｂの中心位置ＵＣ２Ａと、第２搬送ユニットＵ１２における第１アーム１３１の物品１の支持位置２３１Ｓとの間の搬送方向Ｃにおける寸法である第２のＡ寸法２Ａ、第３搬送ユニットＵ１３の第１可動子１３０Ｃの中心位置ＵＣ３Ａと、第３搬送ユニットＵ１３における第１アーム１３１の物品１の支持位置２３１Ｓとの間の搬送方向Ｃにおける寸法である第３のＡ寸法３Ａ、および、第４搬送ユニットＵ１４の第１可動子１３０Ｄの中心位置ＵＣ４Ａと、第４搬送ユニットＵ１４における第１アーム１３１の物品１の支持位置２３１Ｓとの間の搬送方向Ｃにおける寸法である第４のＡ寸法４Ａは、互いに異なっている。また、上記各中心位置とこれに対応する支持位置との、搬送方向Ｃにおける相対的な位置関係は特に限定されないが、本実施形態においては、第１の状態では、第１搬送ユニットＵ１１において支持位置２３１Ｓが中心位置ＵＣ１Ａに対して搬送方向Ｃにおける一方側に寸法１Ａだけ離れて位置し、第２搬送ユニットＵ１２において支持位置２３１Ｓが中心位置ＵＣ２Ａに対して搬送方向Ｃにおける一方側に寸法２Ａだけ離れて位置し、第３搬送ユニットＵ１３において支持位置２３１Ｓが中心位置ＵＣ３Ａに対して搬送方向Ｃにおける一方側に寸法３Ａだけ離れて位置し、第４搬送ユニットＵ１４において支持位置２３１Ｓが中心位置ＵＣ４Ａに対して搬送方向Ｃにおける一方側に寸法４Ａだけ離れて位置している。
As shown in FIG. 9, in the first state, between the center position UC1A of the
さらに、第１の状態では、第１搬送ユニットＵ１１の第２可動子１４０Ａの中心位置ＵＣ１Ｂと、第１搬送ユニットＵ１１における第２アーム１４１の物品１の支持位置２４１Ｓとの間の搬送方向Ｃにおける寸法である第１のＢ寸法１Ｂ、第２搬送ユニットＵ１２の第２可動子１４０Ｂの中心位置ＵＣ２Ｂと、第２搬送ユニットＵ１２における第２アーム１４１の物品１の支持位置２４１Ｓとの間の搬送方向Ｃにおける寸法である第２のＢ寸法２Ｂ、第３搬送ユニットＵ１３における第２可動子１４０Ｃの中心位置ＵＣ３Ｂと、第３搬送ユニットＵ１３における第２アーム１４１の物品１の支持位置２４１Ｓとの間の搬送方向Ｃにおける寸法である第３のＢ寸法３Ｂ、および、第４搬送ユニットＵ１４における第２可動子１４０Ｄの中心位置ＵＣ４Ｂと、第４搬送ユニットＵ１４における第２アーム１４１の物品１の支持位置２４１Ｓとの間の搬送方向Ｃにおける寸法である第４のＢ寸法４Ｂは、互いに異なっている。また、上記各中心位置とこれに対応する支持位置との、搬送方向Ｃにおける相対的な位置関係は特に限定されないが、本実施形態においては、第１の状態では、第１搬送ユニットＵ１１において支持位置２４１Ｓが中心位置ＵＣ１Ｂに対して搬送方向Ｃにおける他方側に寸法１Ｂだけ離れて位置し、第２搬送ユニットＵ１２において支持位置２４１Ｓが中心位置ＵＣ２Ｂに対して搬送方向Ｃにおける他方側に寸法２Ｂだけ離れて位置し、第３搬送ユニットＵ１３において支持位置２４１Ｓが中心位置ＵＣ３Ｂに対して搬送方向Ｃにおける他方側に寸法３Ｂだけ離れて位置し、第４搬送ユニットＵ１４において支持位置２４１Ｓが中心位置ＵＣ４Ｂ対して搬送方向Ｃにおける他方側に寸法４Ｂだけ離れて位置している。
Further, in the first state, in the transport direction C between the center position UC1B of the
第１の状態では、搬送方向Ｃにおいて、中心位置ＵＣ１Ａおよび中心位置ＵＣ１Ｂは、いずれも第１搬送ユニットＵ１１の中心位置ＵＣ１と同じ位置に位置しており、中心位置ＵＣ２Ａおよび中心位置ＵＣ２Ｂは、いずれも第２搬送ユニットＵ１２の中心位置ＵＣ２と同じ位置に位置しており、中心位置ＵＣ３Ａおよび中心位置ＵＣ３Ｂは、いずれも第３搬送ユニットＵ１３の中心位置ＵＣ３と同じ位置に位置しており、中心位置ＵＣ４Ａおよび中心位置ＵＣ４Ｂは、いずれも第４搬送ユニットＵ１４の中心位置ＵＣ４と同じ位置に位置している。なお、本明細書において、搬送ユニット、第１可動子および第２可動子の「中心位置」は、第１アームおよび第２アームの部分は考慮しない場合の中心位置である。 In the first state, in the transport direction C, the center position UC1A and the center position UC1B are both located at the same positions as the center position UC1 of the first transport unit U11, and the center position UC2A and the center position UC2B are either. Is also located at the same position as the center position UC2 of the second transport unit U12, and the center position UC3A and the center position UC3B are both located at the same position as the center position UC3 of the third transport unit U13. Both the UC4A and the center position UC4B are located at the same position as the center position UC4 of the fourth transport unit U14. In the present specification, the "center position" of the transport unit, the first mover, and the second mover is the center position when the portions of the first arm and the second arm are not taken into consideration.
各搬送ユニットＵにおける第１可動子１３０または第２可動子１４０の中心位置と、物品１の支持位置との関係についてさらに具体的に説明する。本実施形態において、上記の各寸法は、以下のように表すことができる。すなわち、第１のＡ寸法１Ａの長さはＸ、第２のＡ寸法２Ａの長さはＸ－ｎ、第３のＡ寸法３Ａの長さはＸ－２ｎ、第４のＡ寸法４Ａの長さはＸ－３ｎ、第１のＢ寸法１Ｂの長さはＹ、第２のＢ寸法２Ｂの長さはＹ＋ｎ、第３のＢ寸法３Ｂの長さはＹ＋２ｎ、第４のＢ寸法４Ｂの長さはＹ＋３ｎと表すことができる。ＸおよびＹの各々は正の値であっても負の値であってもよいが、Ｘ＋Ｙは正の実数である。また、ｎの値は、０以外の実数であればよいが、ｎの絶対値および２ｎの絶対値は、Ｘ＋Ｙより小さい。たとえば、Ｍを任意の正の値とし、「搬送方向Ｃにおける一方側に寸法Ａだけ離れて」というときに寸法Ａが－Ｍの長さである場合は、実質的に、寸法Ａ’の長さがＭであって、かつ「搬送方向Ｃにおける他方側に寸法Ａ’だけ離れて」ということを意味し、「搬送方向Ｃにおける他方側に寸法Ａだけ離れて」というときに寸法Ａが－Ｍの長さである場合は、実質的に、寸法Ａ’の長さがＭであって、かつ「搬送方向Ｃにおける一方側にＡ’だけ離れて」ということを意味する。
The relationship between the center position of the
なお、本実施形態において、複数の搬送ユニットＵ１が第１の状態であるとき、搬送ユニットを構成しない２つの第２可動子１４０Ｅ，１４０Ｆのうちの一方の第２可動子１４０Ｅは、第２可動子１４０Ｅの中心位置ＵＣ５Ｂと、第２可動子１４０Ｅにおける第２アーム１４１の物品１の支持位置２４１Ｓとの間の摺動方向における寸法である第５のＢ寸法５Ｂの長さがＹ＋４ｎである。上記第２可動子１４０Ｅは、支持位置２４１Ｓが中心位置ＵＣ５Ｂに対して摺動方向における他方側に寸法５Ｂだけ離れて位置している。また、他方の第２可動子１４０Ｆは、第２可動子１４０Ｆの中心位置ＵＣ６Ｂと、第２可動子１４０Ｆにおける第２アーム１４１の物品１の支持位置２４１Ｓとの間の摺動方向における寸法である第６のＢ寸法６Ｂの長さがＹ＋５ｎである。上記第２可動子１４０Ｆは、支持位置２４１Ｓが中心位置ＵＣ６Ｂに対して摺動方向における他方側に寸法６Ｂだけ離れて位置している。
In the present embodiment, when the plurality of transport units U1 are in the first state, the
本実施形態においては、第１のＡ寸法１Ａと第１のＢ寸法１Ｂとの総和、第２のＡ寸法２Ａと第２のＢ寸法２Ｂとの総和、第３のＡ寸法３Ａと第３のＢ寸法３Ｂとの総和、および、第４のＡ寸法４Ａと第４のＢ寸法４Ｂの総和が、互いに等しい。より具体的には、第１の状態における複数の搬送ユニットＵ１は、搬送方向Ｃにおける第１アーム１３１の支持位置２３１Ｓと第２アーム１４１の支持位置２４１Ｓとの間隔が、いずれもＸ＋Ｙの寸法となり、互いに同一となる。すなわち、第１の状態における複数の搬送ユニットＵ１はいずれも、搬送方向Ｃの寸法がＸ＋Ｙの物品１を搬送できる。
In the present embodiment, the sum of the
図１０は、本発明の実施形態２における複数の搬送ユニットが第２の状態であるときの、複数の搬送ユニット、および、搬送ユニットを構成しない第２可動子の構成を示す模式的な図である。図１０に示す複数の搬送ユニットＵ２の各々においては、第１可動子１３０と第２可動子１４０との、搬送方向Ｃにおける相対的な位置を模式的に示している。
FIG. 10 is a schematic diagram showing a configuration of a plurality of transport units and a second mover that does not constitute the transport unit when the plurality of transport units in the second embodiment of the present invention are in the second state. be. In each of the plurality of transport units U2 shown in FIG. 10, the relative positions of the
図９および図１０に示すように、複数の搬送ユニットＵは、第１の状態における複数の搬送ユニットＵ１の各々の第１可動子１３０および当該第１可動子１３０に対応する第２可動子１４０の相対的な位置を変更して、第１の状態の第１搬送ユニットＵ１１の第１可動子１３０Ａと、第１の状態の第２搬送ユニットＵ１２の第２可動子１４０Ｂとをペアにすることで、第２の状態の第１搬送ユニットＵ２１を形成可能に、構成されている。このように、本実施形態においては、第１搬送ユニットＵ１１および第２搬送ユニットＵ１２の各々は、第１可動子１３０に対する第２可動子１４０の相対的な位置を変更することで、第１可動子１３０および第２可動子１４０のペアが第１搬送ユニットＵ１１および第２搬送ユニットＵ１２とは異なる他の搬送ユニットＵを形成可能に構成されている。当該変更の具体的な方法は特に限定されず、制御を用いて自動的に、または、作業者による手作業などにより、第１可動子１３０に対する第２可動子１４０の相対的な位置を変更してもよい。
As shown in FIGS. 9 and 10, the plurality of transfer units U are the
上記のような第１可動子１３０および第２可動子１４０の相対的な位置変更により、さらに、第１の状態の第２搬送ユニットＵ１２の第１可動子１３０Ｂと、第１の状態の第３搬送ユニットＵ１３の第２可動子１４０Ｃとをペアにすることで、第２の状態の第２搬送ユニットＵ２２を形成することができる。また、第１の状態の第３搬送ユニットＵ１３の第１可動子１３０Ｃと、第１の状態の第４搬送ユニットＵ１４の第２可動子１４０Ｄとをペアにすることで、第２の状態の第３搬送ユニットＵ２３を形成することができる。また、第１の状態の第４搬送ユニットＵ１４の第１可動子１３０Ｄと、搬送ユニットを構成しない第２可動子のうちの１つの第２可動子１４０Ｅとをペアにすることで、第２の状態の第４搬送ユニットＵ２４を形成することができる。
Due to the relative position change of the
図１０に示すように、本実施形態においては、第１のＡ寸法１Ａと第２のＢ寸法２Ｂとの総和、第２のＡ寸法２Ａと第３のＢ寸法３Ｂとの総和、第３のＡ寸法３Ａと第４のＢ寸法４Ｂとの総和、および、第４のＡ寸法４Ａと第５のＢ寸法５Ｂの総和が、互いに等しい。より具体的には、第２の状態における複数の搬送ユニットＵ２は、搬送方向Ｃにおける第１アーム１３１の支持位置２３１Ｓと第２アーム１４１の支持位置２４１Ｓとの間隔がいずれもＸ＋Ｙ＋ｎの寸法となり、互いに同一となる。すなわち、第２の状態における複数の搬送ユニットＵ２はいずれも、搬送方向Ｃの寸法がＸ＋Ｙ＋ｎの物品２を搬送できる。
As shown in FIG. 10, in the present embodiment, the sum of the
図１１は、本発明の実施形態２における複数の搬送ユニットが第３の状態であるときの、複数の搬送ユニット、および、搬送ユニットを構成しない第２可動子の構成を示す模式的な図である。図１１に示す複数の搬送ユニットＵ３の各々においては、第１可動子１３０と第２可動子１４０との、搬送方向Ｃにおける相対的な位置を模式的に示している。
FIG. 11 is a schematic diagram showing a configuration of a plurality of transport units and a second mover that does not constitute the transport unit when the plurality of transport units in the second embodiment of the present invention are in the third state. be. In each of the plurality of transport units U3 shown in FIG. 11, the relative positions of the
図１０および図１１に示すように、複数の搬送ユニットＵは、さらに、第２の状態における複数の搬送ユニットＵ２の各々の第１可動子１３０および当該第１可動子１３０に対応する第２可動子１４０の相対的な位置を変更して、第２の状態の第１搬送ユニットＵ２１の第１可動子１３０Ａと、第２の状態の第２搬送ユニットＵ２２の第２可動子１４０Ｃとをペアにすることで、第３の状態の第１搬送ユニットＵ３１を形成可能に、構成されている。
As shown in FIGS. 10 and 11, the plurality of transport units U further include a
上記のような第１可動子１３０および第２可動子１４０の相対的な位置変更により、さらに、第２の状態の第２搬送ユニットＵ２２の第１可動子１３０Ｂと、第２の状態の第３搬送ユニットＵ２３の第２可動子１４０Ｄとをペアにすることで、第３の状態の第２搬送ユニットＵ３２を形成することができる。また、第２の状態の第３搬送ユニットＵ２３の第１可動子１３０Ｃと、第２の状態の第４搬送ユニットＵ１４の第２可動子１４０Ｅとをペアにすることで、第３の状態の第３搬送ユニットＵ３３を形成することができる。また、第２の状態の第４搬送ユニットＵ２４の第１可動子１３０Ｄと、搬送ユニットを構成しない第２可動子のうちの１つの第２可動子１４０Ｆとをペアにすることで、第３の状態の第４搬送ユニットＵ３４を形成することができる。
Due to the relative position changes of the
図１１に示すように、本実施形態においては、第１のＡ寸法１Ａと第３のＢ寸法３Ｂとの総和、第２のＡ寸法２Ａと第４のＢ寸法４Ｂとの総和、第３のＡ寸法３Ａと第５のＢ寸法５Ｂとの総和、および、第４のＡ寸法４Ａと第６のＢ寸法６Ｂの総和が、互いに等しい。より具体的には、第３の状態における複数の搬送ユニットＵ３は、搬送方向Ｃにおける第１アーム１３１の支持位置２３１Ｓと第２アーム１４１の支持位置２４１Ｓとの間隔がいずれもＸ＋Ｙ＋２ｎの寸法となり、互いに同一となる。すなわち、第３の状態における複数の搬送ユニットＵ３はいずれも、搬送方向Ｃの寸法がＸ＋Ｙ＋２ｎの物品を搬送できる。
As shown in FIG. 11, in the present embodiment, the sum of the
ここで、各状態における、搬送ユニットを構成しない第２可動子１４０について説明する。
Here, the
図７および図８に示すように、本発明の実施形態２に係る搬送装置２００は、第３レール２６０をさらに備えている。第３レール２６０は、第１レール１１０と並んで配置されていない。
As shown in FIGS. 7 and 8, the
図７に示すように、第１の状態の搬送ユニットＵ１を構成しない複数の第２可動子１４０Ｅ，１４０Ｆは、第３レール２６０上に位置している。図８に示すように、第１の状態の搬送ユニットＵ１を構成しない複数の第２可動子のうちの１つの第２可動子１４０Ｅは、第２の状態においては第２レール１２０上に移動可能に構成されている。また、第１の状態の搬送ユニットＵ１を構成しない２つの第２可動子１４０Ｅ，１４０Ｆは、第３の状態においては第２レール１２０上に移動可能に構成されている（不図示）。
As shown in FIG. 7, a plurality of
このように、図７および図８に示すように、複数の搬送ユニットＵは、第１搬送ユニットＵ１１の第２可動子１４０Ａおよび第２搬送ユニットＵ１２の第２可動子１４０Ｂの少なくとも１つを、第３レール２６０上に移動可能に構成されている。具体的には、複数の搬送ユニットＵは、第１の状態における第１搬送ユニットＵ１１の第２可動子１４０Ａを、第２の状態においては第３レール２６０上に移動可能に、構成されている。また、同様にして、複数の搬送ユニットＵは、第２の状態における第１搬送ユニットＵ２１の第２可動子１４０Ｂを、第３の状態においては第３レール２６０上に移動可能に、構成されている。
Thus, as shown in FIGS. 7 and 8, the plurality of transfer units U have at least one of the
これら第２可動子１４０が第２レール１２０および第３レール２６０を行き来する方法は特に限定されない。図１２は、本発明の実施形態２に係る搬送装置の電気的構成を示すブロック図である。図１２に示すように、本実施形態においては、制御部２５０が第３レールに電気的にさらに接続されている。本実施形態においては第３レール２６０もリニアモータの固定子である。制御部２５０が、第２レール１２０および第３レール２６０の各々に含まれる図示しない複数の電磁石の極性を変化させることにより、第２可動子１４０は、互いに接続されていない第２レール１２０および第３レール２６０を行き来することができる。なお、第１可動子１３０は、第１レール１１０と第３レール２６０とを行き来できなくてもよい。
The method by which the
図１３は、本発明の実施形態２に係る搬送装置を並列方向に直交する方向から見たときの、模式的な側面図である。図１３に示すように、並列方向ｙにおいて、第３レール２６０は、第２レール１２０と同じ位置に位置していることが好ましい。これにより、第２可動子１４０が、第２レール１２０と第３レール２６０との間を容易に行き来できるようになる。
FIG. 13 is a schematic side view of the transport device according to the second embodiment of the present invention when viewed from a direction orthogonal to the parallel direction. As shown in FIG. 13, it is preferable that the
上記のように、本発明の実施形態２に係る搬送装置２００は、第１レール１１０上を摺動する第１可動子１３０と、第２レール１２０上を摺動する第２可動子１４０とを、１つのペアとして有する搬送ユニットＵ１を複数備えている。複数の搬送ユニットＵ１の各々においては、第１可動子１３０に、物品１を複数の搬送ユニットＵ１の搬送方向Ｃにおける一方側から支持する第１アーム１３１が設けられ、第２可動子１４０に、物品１を搬送方向Ｃにおける他方側から支持する第２アーム１４１が設けられていることで、第１可動子１３０および第２可動子１４０が、第１アーム１３１および第２アーム１４１により物品１を把持しつつ摺動して搬送可能に構成されている。複数の搬送ユニットＵ１は、第１搬送ユニットＵ１１、第２搬送ユニットＵ１２および第３搬送ユニットＵ１３を少なくとも含んでいる。第１搬送ユニットＵ１１の第１可動子１３０Ａの中心位置ＵＣ１Ａと、第１搬送ユニットＵ１１における第１アーム１３１の物品１の支持位置２３１Ｓとの間の搬送方向Ｃにおける寸法である第１のＡ寸法１Ａ、第２搬送ユニットＵ１２の第１可動子１３０Ｂの中心位置ＵＣ２Ａと、第２搬送ユニットＵ１２における第１アーム１３１の物品１の支持位置２３１Ｓとの間の搬送方向Ｃにおける寸法である第２のＡ寸法２Ａ、および、第３搬送ユニットＵ１３の第１可動子１３０Ｃの中心位置ＵＣ３Ａと、第３搬送ユニットＵ１３における第１アーム１３１の物品１の支持位置２３１Ｓとの間の搬送方向Ｃにおける寸法である第３のＡ寸法３Ａは、互いに異なっている。第１搬送ユニットＵ１１の第２可動子１４０Ａの中心位置ＵＣ１Ｂと、第１搬送ユニットＵ１１における第２アーム１４１の物品１の支持位置２４１Ｓとの間の搬送方向Ｃにおける寸法である第１のＢ寸法１Ｂ、第２搬送ユニットＵ１２の第２可動子１４０Ｂの中心位置ＵＣ２Ｂと、第２搬送ユニットＵ１２における第２アーム１４１の物品１との支持位置２４１Ｓとの間の搬送方向Ｃにおける寸法である第２のＢ寸法２Ｂ、および、第３搬送ユニットＵ１３における第２可動子１４０Ｃの中心位置ＵＣ３Ｂと、第３搬送ユニットＵ１３における第２アーム１４１の物品１の支持位置２４１Ｓとの間の搬送方向Ｃにおける寸法である第３のＢ寸法３Ｂは、互いに異なっている。第１のＡ寸法１Ａと第１のＢ寸法１Ｂとの総和、第２のＡ寸法２Ａと第２のＢ寸法２Ｂとの総和、および、第３のＡ寸法３Ａと第３のＢ寸法３Ｂとの総和は、互いに等しい。第１のＡ寸法１Ａおよび第２のＢ寸法２Ｂの総和と、第２のＡ寸法２Ａおよび第３のＢ寸法３Ｂの総和とが、互いに等しい。
As described above, the
これにより、搬送装置１００において、物品１の搬送の自由度が高くなる。具体的には、複数の搬送ユニットＵ１において、第１アーム１３１の支持位置２３１Ｓと第２アーム１４１の支持位置２４１Ｓとの間の搬送方向Ｃにおける寸法が、いずれも、第１のＡ寸法１Ａと第１のＢ寸法１Ｂとの総和に等しくなる(すなわち、第１の状態となる)。このため、各搬送ユニットＵ１において搬送方向Ｃにおける寸法が同一の物品１を搬送可能となる。そして、第１の状態における第１搬送ユニットＵ１１の第１可動子１３０Ａと第２搬送ユニットＵ１２の第２可動子１４０Ｂとによる搬送ユニットを形成し、かつ、第１の状態における第２搬送ユニットＵ１２の第１可動子１３０Ｂと第３搬送ユニットＵ１３の第２可動子１４０Ｃとによる搬送ユニットを形成した状態(すなわち第２の状態)においても、各搬送ユニットＵ２において、搬送方向Ｃにおける寸法が同一の物品２を搬送可能となる。さらには、第１の状態で搬送できる物品１の搬送方向Ｃにおける寸法と、第２の状態で搬送できる物品２の搬送方向Ｃにおける寸法とを、互いに異ならせることができる。このように、本実施形態に係る搬送装置２００においては、搬送可能な物品の寸法の自由度が高くなる。すなわち、本実施形態に係る搬送装置２００は、物品の寸法にあわせて搬送装置の全部の構成を変更することなく、様々な寸法の物品を搬送できる。
As a result, in the
さらに、本実施形態においては、第１の状態において、第４搬送ユニットＵ１４を備えていることにより、複数の搬送ユニットＵが第１の状態および第２の状態とも異なる状態である第３の状態をとり得る。このため、より様々な寸法の物品を搬送することができる。 Further, in the present embodiment, in the first state, by providing the fourth transport unit U14, the plurality of transport units U are in a third state different from the first state and the second state. Can be taken. Therefore, it is possible to transport articles having various dimensions.
本発明の実施形態２に係る搬送装置２００は、第３レール２６０をさらに備えている。第３レール２６０は、第１レール１１０と並んで配置されていない。複数の搬送ユニットＵは、第１搬送ユニットＵ１１の第２可動子１４０Ａを、第３レール２６０上に移動可能に構成されている。
The
これにより、本発明の実施形態２に係る搬送装置２００において物品を搬送する際は、少なくとも第２の状態において、搬送ユニットＵを構成しない第２可動子１４０を第２レール１２０から退避させることができ、物品２を搬送する際に位置を制御する必要のある第２可動子１４０の数を減らすことができる。
As a result, when the article is transported by the
また、本発明の実施形態２に係る搬送装置２００においても、本発明の実施形態１に係る搬送装置１００と同様の構成により、複数の搬送ユニットが第１から第３のいずれの状態であっても、物品１を搬送する際に２つの支持位置２３１Ｓ，２４１Ｓの間隔が一定に維持される。
Further, also in the
(実施形態３)
以下、本発明の実施形態３に係る搬送装置について説明する。本発明の実施形態３においては、第１可動子(第１アーム)および第２可動子(第２アーム)の少なくとも一方の構成が主に、本発明の実施形態１と異なっている。このため、本発明の実施形態１に係る搬送装置１００と異なる構成については、説明を繰り返さない。
(Embodiment 3)
Hereinafter, the transport device according to the third embodiment of the present invention will be described. In the third embodiment of the present invention, the configuration of at least one of the first mover (first arm) and the second mover (second arm) is mainly different from the first embodiment of the present invention. Therefore, the description of the configuration different from that of the
図１４は、本発明の実施形態３における搬送ユニットを示す平面図である。図１４においては、図１に示した本発明の実施形態１における搬送ユニットと同様の方向から搬送ユニットを図示している。図１４に示すように、本発明の実施形態３に係る搬送装置は、物品１を支持する第１アーム３３１および物品１を支持する第２アーム３４１の少なくとも一方が物品１を搬送方向Ｃに沿って押圧するように構成されている。これにより、物品１を安定した状態で把持しつつ、搬送方向Ｃに搬送できる。
FIG. 14 is a plan view showing a transport unit according to the third embodiment of the present invention. In FIG. 14, the transport unit is illustrated from the same direction as the transport unit in the first embodiment of the present invention shown in FIG. As shown in FIG. 14, in the transport device according to the third embodiment of the present invention, at least one of the
本実施形態においては、具体的には、少なくとも第２アーム３４１が物品１を搬送方向Ｃに沿って押圧するように構成されているが、第２アーム３４１のみ、第１アーム３３１のみ、または、第１アーム３３１および第２アーム３４１の両方が、物品１を搬送方向Ｃに沿って押圧するように構成されていてもよい。
In the present embodiment, specifically, at least the
本実施形態においては、より具体的には、第２アーム３４１は、付勢部材３４４を有している。付勢部材３４４は、第２支持部１４２を搬送方向Ｃの第１アーム３３１側に向かって付勢する。本実施形態においては、付勢部材３４４がコイルばねである場合を例示したが、付勢部材３４４の種類は特に限定されるものではない。
More specifically, in the present embodiment, the
また、本実施形態においては、付勢部材３４４によらず、第１可動子３３０および第２可動子３４０の制御によって物品１を押圧してもよい。
Further, in the present embodiment, the
図１５は、本発明の実施形態３の変形例における搬送ユニットを示す平面図である。図１５においては、図１の本発明の実施形態１における搬送ユニットと同様の方向から搬送ユニットを図示している。 FIG. 15 is a plan view showing a transport unit in a modified example of the third embodiment of the present invention. In FIG. 15, the transport unit is shown in the same direction as the transport unit in the first embodiment of the present invention of FIG.
本発明の実施形態３の変形例においては、第１アーム３３１と第２アーム３４１とが物品１を支持している状態においては、第１可動子３３０が、第１レール１１０上において定められた位置に移動するように直接的に位置制御され、第２可動子３４０ａが、搬送方向Ｃのうち第２アーム３４１が物品１を支持する方向に一定の推力を出すように推力制御されることによって、第２可動子３４０ａの位置が保たれる。なお、物品１を把持している間、第２可動子３４０ａの位置は制御部によって監視されており、並列方向ｙから見て第２可動子３４０ａが第１可動子３３０と同じ位置に位置していない場合は、制御部が異常としてこれを検出するようになっている。
In the modification of the third embodiment of the present invention, the
ただし、このように第２可動子３４０ａが制御されている場合においても、第１アーム３３１と第２アーム３４１とが物品１を挟み込んでいるため、第１可動子３３０および第２可動子３４０ａは、搬送方向Ｃにおける位置が、互いに同一となるように維持される。
However, even when the
なお、第１アーム３３１と第２アーム３４１とが物品１を支持している状態において、第１可動子３３０が、第２可動子３４０ａから見て、相対的に、搬送方向Ｃのうち第１アーム３３１が物品１を押圧するように位置制御されていてもよい。
In a state where the
今回開示された実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The embodiments disclosed this time should be considered to be exemplary and not restrictive in all respects. The scope of the present invention is shown by the scope of claims rather than the above description, and is intended to include all modifications within the meaning and scope equivalent to the scope of claims.
１，２ 物品、１００，２００，９００ 搬送装置、１１０ 第１レール、１１１ 直線部、１１２ 曲線部、１２０ 第２レール、１３０，１３０Ａ，１３０Ｂ，１３０Ｃ，１３０Ｄ，３３０，９３０ 第１可動子、１３１，３３１，９３１ 第１アーム、１３１Ｓ，１４１Ｓ，２３１Ｓ，２４１Ｓ，９３１Ｓ，９４１Ｓ 支持位置、１３２ 第１支持部、１３３，９３３ 第１支持面、１４０，１４０Ａ，１４０Ｂ，１４０Ｃ，１４０Ｄ，１４０Ｅ，１４０Ｆ，３４０，３４０ａ，９４０ 第２可動子、１４１，３４１，９４１ 第２アーム、１４２ 第２支持部、１４３，９４３ 第２支持面、１５０，２５０ 制御部、２６０ 第３レール、３４４ 付勢部材、Ｕ，Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３，Ｕ９ 搬送ユニット、Ｕ１１，Ｕ２１，Ｕ３１ 第１搬送ユニット、Ｕ１２，Ｕ２２，Ｕ３２ 第２搬送ユニット、Ｕ１３，Ｕ２３，Ｕ３３ 第３搬送ユニット、Ｕ１４，Ｕ２４，Ｕ３４ 第４搬送ユニット。 1, 2, article, 100, 200, 900 transport device, 110 1st rail, 111 straight part, 112 curved part, 120 2nd rail, 130, 130A, 130B, 130C, 130D, 330, 930 1st mover, 131 , 331, 931 1st arm, 131S, 141S, 231S, 241S, 931S, 941S support position, 132 1st support part, 133,933 1st support surface, 140, 140A, 140B, 140C, 140D, 140E, 140F, 340, 340a, 940 2nd mover, 141, 341, 941 2nd arm, 142 2nd support, 143, 943 2nd support surface, 150, 250 control, 260 3rd rail, 344 urging member, U , U1, U2, U3, U9 transport unit, U11, U21, U31 1st transport unit, U12, U22, U32 2nd transport unit, U13, U23, U33 3rd transport unit, U14, U24, U34 4th transport unit ..
Claims (3)
少なくとも曲線部を含む第１レールと、
前記第１レールと同一の形状を有し、前記第１レールと隙間を空けて互いに対向するように並んで配置された第２レールと、
前記第１レール上を摺動する第１可動子と、
前記第２レール上を摺動する第２可動子とを備え、
前記第１可動子に、前記物品を一方側から支持する第１アームが設けられ、前記第２可動子に、前記物品を他方側から支持する第２アームが設けられていることで、前記第１可動子および前記第２可動子は、前記第１アームおよび前記第２アームにより前記物品を把持しつつ摺動して搬送可能に構成されており、
前記第１可動子および前記第２可動子は、前記第１レールと前記第２レールとが並ぶ並列方向から見て、前記物品を搬送している状態において同時に同一の軌跡を描くように摺動する、搬送装置。 A transport device that can grip and transport articles.
At least the first rail including the curved part,
A second rail having the same shape as the first rail and arranged side by side so as to face each other with a gap between the first rail and the second rail.
The first mover sliding on the first rail and
A second mover that slides on the second rail is provided.
The first mover is provided with a first arm for supporting the article from one side, and the second mover is provided with a second arm for supporting the article from the other side. The 1 mover and the second mover are configured to be slidable and transportable while gripping the article by the first arm and the second arm.
The first mover and the second mover slide so as to simultaneously draw the same locus while the article is being conveyed when viewed from the parallel direction in which the first rail and the second rail are lined up. The transport device.
第１レールと、
前記第１レールと同一の形状を有し、前記第１レールと隙間を空けて互いに対向するように並んで配置された第２レールと、
前記第１レール上を摺動する第１可動子と、前記第２レール上を摺動する第２可動子とを、１つのペアとして有する、複数の搬送ユニットとを備え、
複数の前記搬送ユニットの各々においては、前記第１可動子に、前記物品を複数の前記搬送ユニットの搬送方向における一方側から支持する第１アームが設けられ、前記第２可動子に、前記物品を前記搬送方向における他方側から支持する第２アームが設けられていることで、前記第１可動子および前記第２可動子は、前記第１アームおよび前記第２アームにより前記物品を把持しつつ摺動して搬送可能に構成されており、
複数の前記搬送ユニットは、第１搬送ユニット、第２搬送ユニットおよび第３搬送ユニットを少なくとも含み、
前記第１搬送ユニットの前記第１可動子の中心位置と、前記第１搬送ユニットにおける前記第１アームの前記物品の支持位置との間の前記搬送方向における寸法である第１のＡ寸法、前記第２搬送ユニットの前記第１可動子の中心位置と、前記第２搬送ユニットにおける前記第１アームの前記物品の支持位置との間の前記搬送方向における寸法である第２のＡ寸法、および、前記第３搬送ユニットの前記第１可動子の中心位置と、前記第３搬送ユニットにおける前記第１アームの前記物品の支持位置との間の前記搬送方向における寸法である第３のＡ寸法が、互いに異なり、
前記第１搬送ユニットの前記第２可動子の中心位置と、前記第１搬送ユニットにおける前記第２アームの前記物品の支持位置との間の前記搬送方向における寸法である第１のＢ寸法、前記第２搬送ユニットの前記第２可動子の中心位置と、前記第２搬送ユニットにおける前記第２アームの前記物品との支持位置との間の前記搬送方向における寸法である第２のＢ寸法、および、前記第３搬送ユニットの前記第２可動子の中心位置と、前記第３搬送ユニットにおける前記第２アームの前記物品の支持位置との間の前記搬送方向における寸法である第３のＢ寸法が、互いに異なり、
前記第１のＡ寸法と前記第１のＢ寸法との総和、前記第２のＡ寸法と前記第２のＢ寸法との総和、および、前記第３のＡ寸法と前記第３のＢ寸法との総和が、互いに等しく、
前記第１のＡ寸法および前記第２のＢ寸法の総和と、前記第２のＡ寸法および前記第３のＢ寸法の総和とが、互いに等しい、搬送装置。 A transport device that can grip and transport articles.
The first rail and
A second rail having the same shape as the first rail and arranged side by side so as to face each other with a gap between the first rail and the second rail.
A plurality of transport units having a first mover sliding on the first rail and a second mover sliding on the second rail as one pair are provided.
In each of the plurality of transport units, the first mover is provided with a first arm for supporting the article from one side in the transport direction of the plurality of transport units, and the second mover is provided with the article. By providing a second arm that supports the article from the other side in the transport direction, the first mover and the second mover hold the article by the first arm and the second arm. It is configured to be slidable and transportable.
The plurality of transfer units include at least a first transfer unit, a second transfer unit, and a third transfer unit.
A first dimension A, which is a dimension in the transport direction between the center position of the first mover of the first transport unit and the support position of the article of the first arm in the first transport unit, said. A second dimension A, which is a dimension in the transport direction between the center position of the first mover of the second transport unit and the support position of the article of the first arm in the second transport unit, and A third dimension A, which is a dimension in the transport direction between the center position of the first mover of the third transport unit and the support position of the article of the first arm in the third transport unit, is Different from each other
The first B dimension, which is a dimension in the transport direction between the center position of the second mover of the first transport unit and the support position of the article of the second arm in the first transport unit, said. A second dimension B, which is a dimension in the transport direction between the center position of the second mover of the second transport unit and the support position of the second arm of the second arm with the article in the second transport unit, and The third B dimension, which is the dimension in the transport direction between the center position of the second mover of the third transport unit and the support position of the article of the second arm in the third transport unit, is , Different from each other,
The sum of the first A dimension and the first B dimension, the sum of the second A dimension and the second B dimension, and the third A dimension and the third B dimension. The sum of them is equal to each other
A transport device in which the sum of the first A dimension and the second B dimension and the sum of the second A dimension and the third B dimension are equal to each other.
複数の前記搬送ユニットは、前記第１搬送ユニットの前記第２可動子を、前記第３レール上に移動可能に構成されている、請求項２に記載の搬送装置。 Further equipped with a third rail that is not arranged alongside the first rail,
The transport device according to claim 2, wherein the plurality of transport units are configured so that the second mover of the first transport unit can be moved onto the third rail.
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