JP2022030594A - 管理装置、管理システム、管理方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両の利用者の利便性を向上させること。【解決手段】管理装置は、ロボット装置を管理する管理装置であって、利用者を乗せた車両が到着して前記利用者が降車する予定の到着地点に前記車両が到着する予定の時刻に関する時刻情報、および前記利用者を識別するための識別情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された前記時刻情報および前記識別情報に基づいて、前記利用者を、前記到着地点から前記利用者の目的地まで前記ロボット装置に案内させるための、前記識別情報を含む指示情報を、前記ロボット装置に提供する提供部とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、管理装置、管理システム、管理方法、およびプログラムに関する。

従来、自動運転機能を有する車両の自動駐車を制御する自動駐車制御装置と、自動駐車制御装置との通信が可能な携帯端末とを備える自動駐車システムが知られている（例えば特許文献１参照）。この自動駐車システムにおいて、携帯端末は、自動駐車制御装置により送信された空き駐車区画の探索結果を受信すると、ユーザの操作に基づいて、駐車区画の選択に関する指示を自動駐車制御装置へ送信する。自動駐車制御装置は、携帯端末から受信した指示に基づいて、空き駐車区画のうちから目標駐車区画を選択し、目標駐車区画へ車両を自動駐車させる。

国際公開第２０１７／１６８７５４号

しかしながら、上記のシステムでは、車両の利用者の利便性が低い場合がある。例えば、乗員は、車両から降車後に目的地に向かうことが困難なことがある。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両の利用者の利便性を向上させることができる管理装置、管理システム、管理方法、およびプログラムことを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る管理装置、管理システム、管理方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る管理装置は、ロボット装置を管理する管理装置であって、利用者を乗せた車両が到着して前記利用者が降車する予定の到着地点に前記車両が到着する予定の時刻に関する時刻情報、および前記利用者を識別するための識別情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された前記時刻情報および前記識別情報に基づいて、前記利用者を、前記到着地点から前記利用者の目的地まで前記ロボット装置に案内させるための、前記識別情報を含む指示情報を、前記ロボット装置に提供する提供部とを備える。

（２）：上記（１）の態様において、前記目的地は、所定の施設内に存在し、且つ前記到着地点から前記車両では到達できない位置に存在する。

（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記識別情報は、前記利用者が撮像された画像または前記画像から抽出された特徴を示す特徴情報である。

（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記指示情報は、前記前記到着地点または前記到着地点に関連する施設において予め設定された設定地点および前記到着する予定の時刻に、前記ロボット装置を待機させ、且つ前記利用者が前記到着地点に到着後に前記利用者を目的地に誘導する指示を含む。

（５）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記ロボット装置は、前記到着地点に関連する施設において予め設定された設定地点で待機し、前記提供部は、前記到着地点から前記設定地点までの経路を示す情報を、前記利用者に関連付けられた端末装置に提供する。

（６）：上記（１）から（５）のいずれかの態様において、前記提供部は、前記到着地点から前記到着地点に関連する施設において予め設定された前記ロボット装置が待機する設定地点までの距離が所定距離以上である場合、前記到着地点から前記設定地点までの経路を示す情報を、前記利用者に関連付けられた端末装置に提供する。

（７）：上記（１）から（６）のいずれかの態様において、前記提供部は、前記利用者が過去に前記目的地を含む施設を利用したことがあるか否かを示す情報を参照し、前記利用の有無について判定し、判定結果に応じて、前記ロボット装置に目的地までの案内をリクエストするか否かを、前記車両または前記利用者が保持する端末装置を介して前記利用者に問い合わせる態様を決定する。

（８）：上記（１）から（７）のいずれかの態様において、前記提供部は、前記利用者の目的地が所定の施設に含まれる複数の目的地である場合、前記複数の目的地の位置または前記目的地の混雑度合のうち一方または双方に基づいて、前記ロボット装置が前記利用者を案内する経路を決定する。

（９）：この発明の一態様に係る管理装置は、ロボット装置を管理する管理装置であって、利用者を乗せた車両が到着して前記利用者が降車する予定の到着地点に前記車両が到着する予定の時刻に関する時刻情報、および前記利用者を識別するための識別情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された前記時刻情報および前記識別情報に基づいて、前記利用者を、前記到着地点から前記ロボット装置が待機する地点までの経路を前記利用者に関連付けられた端末装置に提供し、更に前記待機する地点から前記利用者の目的地まで前記ロボット装置に案内させるための、前記識別情報を含む指示情報を、前記ロボット装置に提供する提供部と、を備える。

（１０）：この発明の一態様に係る管理システムは、上記（１）から（９）のうちいずれかの態様の管理装置と、前記管理装置の提供部により提供された指示情報に基づいて、前記利用者を前記目的地に案内するロボット装置と、を備える。

（１１）：この発明の一態様に係る管理システムは、上記（１）から（９）のうちいずれかの態様の管理装置と、前記利用者が乗車する車両と、を備え、前記管理装置の取得部は、前記車両から前記時刻情報、および前記識別情報を取得する。

（１２）：上記（１１）の態様において、前記管理装置の提供部により提供された指示情報に基づいて、前記利用者を前記目的地に案内するロボット装置を更に備える。

（１３）：この発明の一態様に係る管理方法は、ロボット装置を管理する管理方法であって、コンピュータが、利用者を乗せた車両が到着して前記利用者が降車する予定の到着地点に前記車両が到着する予定の時刻に関する時刻情報、および前記利用者を識別するための識別情報を取得し、前記取得した前記時刻情報および前記識別情報に基づいて、前記利用者を、前記到着地点から前記利用者の目的地まで前記ロボット装置に案内させるための、前記識別情報を含む指示情報を、前記ロボット装置に提供する。

（１４）：この発明の一態様に係るプログラムは、ロボット装置を管理するためのプログラムであって、コンピュータに、利用者を乗せた車両が到着して前記利用者が降車する予定の到着地点に前記車両が到着する予定の時刻に関する時刻情報、および前記利用者を識別するための識別情報を取得させ、前記取得させた前記時刻情報および前記識別情報に基づいて、前記利用者を、前記到着地点から前記利用者の目的地まで前記ロボット装置に案内させるための、前記識別情報を含む指示情報を、前記ロボット装置に提供させる。

（１）～（１４）によれば、管理装置が、利用者を、到着地点から利用者の目的地までロボット装置に案内させるための、識別情報を含む指示情報を、ロボット装置に提供することにより、利用者の利便性を向上させることができる。

（５）または（６）によれば、管理装置が、到着地点からロボット装置が待機する地点までの経路を示す情報を、端末装置に提供することにより、利用者はロボット装置が待機する地点まで容易に到達することができる。

（７）によれば、管理装置が、利用者が過去に目的地または目的地を含む施設を訪れたかの有無を加味して、利用者に問い合わせる態様を決定するため、利用者が案内の必要性について適切に判断をすることができる。

（８）によれば、管理装置が、目的地の位置または混雑度合に基づいて、ロボット装置が利用者を案内する経路を決定することにより、利用者は快適に目的地を利用することができる。

管理装置を含む管理システム１の構成の一例を示す図である。 車両システム２の構成図である。 管理装置５００の機能構成の一例を示す図である。 ロボット装置６００の機能構成の一例を示す図である。 車両Ｍの乗員に提供されるサービスについて説明するための図（その１）である。 車両Ｍの乗員に提供されるサービスについて説明するための図（その２）である。 車両Ｍから降車した乗員がロボット装置６００に誘導される様子の一例を示す図である。 地点（Ａ）で表示される情報の一例を示す図である。 地点（Ｂ）で表示される情報の一例を示す図である。 地点（Ｃ）で表示される情報の一例を示す図である。 管理システム１により実行される処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 図１１のシーケンス図における情報処理について説明するための図（その１）である。 図１１のシーケンス図における情報処理について説明するための図（その２）である。 管理装置５００が実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第２実施形態の端末装置４００の表示部に表示される画像ＩＭの一例を示す図である。 管理システム１により実行される処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 利用者が複数の目的地を訪れる場合に、ロボット装置６００が利用者を誘導する様子の一例を示す図である。 混雑情報５４２の一例を示す図である。 管理装置５００と複数のロボット装置６００とにより実行される処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 管理装置５００が生成するスケジュール５４４の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の管理装置、管理システム、管理方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、管理装置を含む管理システム１の構成の一例を示す図である。管理システム１は、例えば、車両Ｍと、端末装置４００と、管理装置５００と、ロボット装置６００とを備える。これらは、ネットワークＮＷを介して通信する。ネットワークＮＷは、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局などを含む。

［車両］
図２は、車両システム２の構成図である。車両システム２が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム２は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、エージェント装置３００と、車室内カメラ３１０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム２が搭載される車両（以下、車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。

通信装置２０は、例えば、ネットワークＮＷ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、処理部１７０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０と処理部１７０とは、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、車両Ｍの周辺状況に対応できるように、車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、自動駐車イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。

自動駐車イベントは、乗員の操作に依らずに、車両Ｍが自動で所定の駐車位置に駐車するイベントである。所定の駐車位置は、不図示の駐車場管理装置により指定された駐車位置であってもよいし、車両Ｍが認識した、駐車可能な駐車位置（空いている駐車位置）であってもよい。車両Ｍは、上記の駐車場管理装置または端末装置４００と連携して、自動駐車イベントを実行してもよい。例えば、車両Ｍは、駐車場管理装置により送信された指示に基づいて、指定された方向や位置に移動したり、駐車したりする。また、車両Ｍは、乗員が降車した後、端末装置４００の指示に基づいて自動駐車イベントを実行してもよい。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

第２制御部１６０は、例えば、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。第２制御部１６０は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。第２制御部１６０は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。

処理部１７０は、管理装置５００に送信する情報を生成したり、エージェント装置３００と連携して車両Ｍの目的地を設定したりする。また、処理部１７０は、車室内カメラ３１０により撮像された画像を解析する。処理部１７０の処理の詳細については後述する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

エージェント装置３００は、車両Ｍの乗員と対話したり、乗員にサービスを提供したりする。サービスとは、情報提供や、目的地の施設の利用に関する予約（例えばレストランにおける席の予約）などである。エージェント装置３００は、乗員の音声を認識し、認識結果に基づいて乗員に提供する情報を選択し、選択した情報をＨＭＩ３０に出力させる。この機能の一部または全部は、ＡＩ（Artificial Intelligence）技術によって実現されてよい。また、エージェント装置３００は、ネットワークＮＷを介して不図示のエージェントサーバ装置と連携して乗員と対話したり、サービスを提供したりしてもよい。

エージェント装置３００は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより処理を行う。エージェント装置３００に含まれる構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることでインストールされてもよい。車室内カメラ３１０は、車両Ｍの車両内に設けられ、利用者の顔を中心に撮像するカメラである。

［端末装置］
端末装置４００は、例えば、スマートフォンやタブレット端末などである。端末装置４００は、例えば車両Ｍの乗員（利用者）が保持する端末装置である。端末装置４００において、管理システム１が提供するサービスを利用するためのアプリケーションプログラム、或いはブラウザなどが起動し、以下に説明するサービスをサポートする。以下の説明では端末装置４００がスマートフォンであり、サービスを受けるためのアプリケーションプログラム（サービスアプリ４１０）が起動していることを前提とする。サービスアプリ４１０は、管理装置５００と通信し、利用者に情報を提供したり、利用者が端末装置４００に対して行った操作に基づく情報を管理装置５００または端末装置４００に提供したりする。

［管理装置］
図３は、管理装置５００の機能構成の一例を示す図である。管理装置５００は、例えば、通信部５０２と、取得部５０４と、情報生成部５０６と、提供部５０８と、記憶部５２０とを備える。提供部５０８、または情報生成部５０６と提供部５０８とを合わせた機能構成は、「提供部」の一例である。

通信部５０２は、例えば、ネットワークＮＷに接続したり、他の端末装置などと直接通信したりするための無線通信モジュールである。

取得部５０４、情報生成部５０６、および提供部５０８の一部または全部は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め管理装置５００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで管理装置５００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。記憶部５２０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現される。

記憶部５２０には、例えば、識別情報５２２や、到着地点５２４、到着時刻５２６、目的地５２８、地図情報５３０等が記憶されている。このうち一部の情報は省略されてもよい。識別情報５２２、到着地点５２４、到着時刻５２６（「時刻情報」の一例）、および目的地５２８は、車両Ｍに提供された情報である。地図情報５３０は、所定の施設（利用者が訪れる施設（訪れる可能性のある施設））内の地図情報である。

識別情報５２２は、利用者を識別するための情報である。識別情報５２２は、例えば、利用者が撮像された画像または画像から抽出された利用者の特徴を示す特徴情報である。到着地点５２４は車両Ｍが到着する地点の情報である。到着時刻５２６は、車両Ｍが到着地点に到着する到着時刻の情報である。目的地５２８は、利用者が訪問する予定の目的地である。特徴情報とは、例えば輝度の分布や輝度勾配の分布である。

取得部５０４は、車両Ｍにより提供された情報を取得する。取得された情報は、記憶部５２０に記憶される。

情報生成部５０６は、取得部５０４により取得された情報（例えば到着時刻５２６および識別情報５２２）に基づいて、指示情報を生成する。指示情報は、利用者を乗せた車両Ｍが到着して利用者が降車する予定の到着地点（または予め設定された設定地点）から利用者の目的地まで、利用者をロボット装置に案内させるための指示である。指示情報には、利用者を識別するための識別情報５２２、車両Ｍが到着する到着地点５２４、車両Ｍが到着地点に到着する到着時刻５２６、利用者の目的地５２８、ロボット装置６００の待機地点が含まれる。なお、到着地点５２４、到着時刻５２６、目的地５２８、または待機地点は省略されてもよい。例えば、目的地５２８は、施設内の予め設定された場所（例えばホテルのフロントや施設を訪れた利用者が最初に立ち寄る場所など）であってもよい。到着地点５２４、または待機地点も同様に予め設定された位置であってもよい。

指示情報に、ロボット装置６００を待機させる待機地点が含まれている場合、情報生成部５０６は、地図情報５３０と、到着地点とに基づいて、待機地点を決定してもよい。待機地点は、例えば、到着地点や、エントラスト、車寄せ（ポーチ）、これらの位置付近などである。また、指示情報には、ロボット装置６００を待機地点に待機させる時刻が含まれていてもよい。

提供部５０８は、生成された指示情報をロボット装置６００に提供する。

［ロボット装置］
図４は、ロボット装置６００の機能構成の一例を示す図である。ロボット装置６００は、例えば、通信部６０２と、カメラ６０４と、タッチパネル６０６と、位置特定部６０８と、駆動部６１０と、駆動制御部６１２と、情報管理部６１４と、特定部６１６と、制御部６１８と、記憶部６３０とを備える。駆動制御部６１２、情報管理部６１４、特定部６１６、および制御部６１８の一部または全部は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めロボット装置６００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることでロボット装置６００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。記憶部６３０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、またはＲＡＭ等により実現される。

記憶部６３０には、管理装置５００により提供された情報が記憶される。記憶部６３０には、例えば、識別情報６３２、到着地点６３４、到着時刻６３６、目的地６３８、および地図情報６４０が記憶されている。地図情報６４０は、ロボット装置６００が管轄する施設の地図情報である。識別情報６３２、到着地点６３４、到着時刻６３６、目的地６３８のそれぞれは、前述した識別情報５２２、到着地点５２４、到着時刻５２６、目的地５２８と同等の情報である。これらの一部の情報は省略されてもよい。なお、記憶部６３０には、管理装置５００により提供された待機地点の情報が記憶されていてもよいし、待機地点は予め定められていてもよい。また、到着地点５２４が待機地点とされてもよい。

通信部６０２は、例えば、ネットワークＮＷに接続したり、他の端末装置などと直接的に通信したりするための無線通信モジュールである。通信部６０２は、ＤＳＲＣ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、その他の通信規格に基づいて無線通信を行う。

カメラ６０４は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ６０４は、ロボット装置６００の任意の箇所に取り付けられる。カメラ６０４は、ロボット装置６００の周辺に存在する人物を撮像可能な位置に取り付けられる。

タッチパネル６０６は、表示装置と入力装置とが組み合わされた装置である。利用者は、表示装置に表示された画像に対して、タッチ操作やスワイプ操作等を行い、情報を選択したり、情報を入力したりする。

位置特定部６０８は、例えば、ＧＮＳＳ衛星（例えばＧＰＳ衛星）から到来する電波に基づいて自機の位置を測位する。

駆動部６１０は、例えば、モータなどの駆動源や、駆動源が駆動されて発生した動力を伝達する伝達機構等を含む。駆動部６１０により伝達される動力により、走行部（例えば車輪）が稼働して、ロボット装置６００を走行させる。例えば、駆動源がモータの場合、ロボット装置６００にはモータに電力を供給するバッテリを備える。駆動制御部６１２は、例えば、モータなどの駆動源を制御する。ロボット装置６００は、二足歩行型のロボットであってもよい。

情報管理部６１４は、管理装置５００から取得した情報を管理する。情報管理部６１４は、例えば、管理装置５００により送信された情報を取得し、取得した情報を記憶部６３０に記憶させる。

特定部６１６は、情報管理部６１４が管理する情報を利用して、ロボット装置６００が案内対象とする利用者を特定する。特定部６１６は、識別情報６３２と、カメラ６０４により撮像された画像とに基づいて、案内対象の利用者を特定する。特定部６１６は、カメラ６０４に撮像された画像に含まれる人物の特徴を示す情報と、指示情報に含まれる特徴情報または画像から得られた特徴情報とが合致する場合、カメラ６０４により撮像された人物は案内対象の利用者であると特定する。合致とは完全一致に限らず、所定の度合以上一致していることであってもよい。

制御部６１８は、指示情報に基づいて、案内対象の利用者を目的地に案内するためにロボット装置６００を制御する。制御部６１８は、ロボット装置６００を所定の地点に待機させたり、利用者を誘導しながらロボット装置６００を目的地に移動させたりする。待機する地点は、管理装置５００により指定された設定地点や、予め設定された設定地点（エントラストや車寄せ（ポーチ）、その付近、到着地点、待機地点）である。また、制御部６１８は、タッチパネル６０６の表示部に情報を表示させたり、不図示のスピーカに音声を出力させたりする。

［車両の乗員（利用者）に提供されるサービス］
図５は、車両Ｍの乗員に提供されるサービスについて説明するための図（その１）である。例えば、車両Ｍが、自動運転でスタート地点（Ｓ）を出発して走行するものとする。

（１）車両Ｍが出発した後、乗員は、ＨＭＩ３０を介して、他の車両の乗員と会話することができる。この場合、車両Ｍと他の車両とは直接通信してもよいし、ネットワークＮＷを介して通信してもよい。

（２）車両Ｍのエージェント装置３００は、乗員に合わせたレコメンドを行う。例えば、エージェント装置３００は、乗員または乗員の種別（性別、年代、嗜好など）を識別し、識別結果に基づいて、乗員にレコメンドする。これにより、エージェント装置３００は、乗員が興味を持つ情報を提供することができる。例えば、エージェント装置３００は、「窓から見える景色がいいレストランで食事はいかがでしょうか。」や、「遊園地でジェットコースターに乗るのはいかがでしょうか。」などの情報を乗員に提供する。

（３）乗員が、レコメンドされた情報に基づいて、やりたいことを選択すると、車両Ｍは、やりたいことが実現できる場所を目的地に設定する。例えば、乗員がレストランＡで食事をすることを希望した場合、車両Ｍは、レストランＡ（またはレストランＡが存在する施設）を目的地に設定する。そして、車両Ｍは、自動運転で目的地に向かう。

（４）車両Ｍが目的地（Ｇ）に到着すると、ロボット装置６００または端末装置４００（スマートフォン）の一方または双方が車両Ｍの乗員を目的地に誘導する。（５）更に、車両Ｍは、乗員が降車した後、自動駐車イベントを実行して、自動で駐車位置に駐車する。

図６は、車両Ｍの乗員に提供されるサービスについて説明するための図（その２）である。上記のように、車両Ｍは、乗員を識別し、更に乗員がやりたいことから車両Ｍの目的地を決定する。車両Ｍにおいて決定された情報等は、管理装置５００を介して、ロボット装置６００に引き継がれる。そして、ロボット装置６００が、対象の利用者（降車した人）を識別して、施設などの屋内において利用者を目的地に誘導する。

このように、車両Ｍが、乗員に各種サービスを提供することにより、乗員の利便性が向上する。上記のように、移動手段である車両Ｍと、到着先でのアクティビティとをスムーズに連携させることができ、シームレスな移動が実現可能となる。利用者は、車両Ｍから降車した後、慣れていない場所でも、スムーズに目的地に向かうことができたり、安心感が向上したりする。

［施設内の誘導］
図７は、車両Ｍから降車した乗員がロボット装置６００に誘導される様子の一例を示す図である。車両Ｍが、施設のポーチで停車し、乗員が降車すると、施設スタッフが利用者（乗員）をロボット装置６００が待機する地点に案内する。次に、ロボット装置６００は、利用者を認識し、認識した利用者が案内対象の利用者である場合、利用者を目的地に案内する。利用者を案内する際、ロボット装置６００の表示部には、進捗状況に応じて情報が利用者に提供される。図７の地点（Ａ）－（Ｃ）において提供される情報については、後述する図８－図１０を参照して説明する。

なお、上記の例では、案内スタッフが利用者をロボット装置６００が待機する地点に案内したが、これに限定されず、ロボット装置６００がポーチで待機してもよいし、端末装置４００の表示部にロボット装置６００が待機する地点が表示されてもよい。

上記のように、ロボット装置６００が車両Ｍから降車した乗員を目的地に案内することで、利用者（乗員）の利便性が向上する。例えば、図７に示すように目的地が、到着地点から車両Ｍでは到達できない位置や、到着地点から所定距離の位置にある場合であっても、利用者はロボット装置６００の誘導により迷わずに目的地に向かうことができる。

図８は、地点（Ａ）で表示される情報の一例を示す図である。地点（Ａ）は、ロボット装置６００が待機する地点である。例えば、ロボット装置６００が、利用者を認識し、認識した利用者が案内対象の利用者である場合、案内対象の利用者を認識したことを利用者に通知する。図８の例では、ロボット装置６００が、案内対象の利用者を認識した後、「ＨＥＬＬＯ」を示す情報を表示部に表示させている。なお、ロボット装置６００は、表示に代えて（加えて）音声を出力してもよい。

図９は、地点（Ｂ）で表示される情報の一例を示す図である。地点（Ｂ）は、地点（Ａ）と目的地との間付近の地点である。地点（Ｂ）において、ロボット装置６００は、利用者を目的地に案内している。このとき、ロボット装置６００は、目的地まで案内していることを示す情報や、広告などを表示部に表示させる。広告とは、施設の紹介や、施設に含まれるお店、施設で提供されているサービスなどの情報を含む。

図１０は、地点（Ｃ）で表示される情報の一例を示す図である。地点（Ｃ）は、目的地のお店付近の地点である。地点（Ｃ）において、ロボット装置６００は、目的地に到着したことを示す情報を表示部に表示させる。

上記のように、ロボット装置６００は、利用者の案内の進捗状況に応じた情報を利用者に提供する。これにより、利用者の安心感または利用者の利便性が向上する。また、施設の広告などが利用者に提供されるため、利用者は、退屈することなく目的地に向かったり、有益な情報を得ることができたりする。更に、広告によって利用者が施設を利用することが促進されるため、施設の管理者にとっても有益である。

［シーケンス図］
図１１は、管理システム１により実行される処理の流れの一例を示すシーケンス図である。まず、車両Ｍは、乗員を識別し（ステップＳ１００）、識別した乗員に応じたレコメンドを行う（ステップＳ１０２）。次に、車両Ｍは、乗員が選択したアクティビティ（やりたいこと）に基づいて車両Ｍの目的地を設定する（ステップＳ１０４）。

次に、車両Ｍは、各種情報を管理装置５００に送信する（ステップＳ１０６）。各種情報とは、例えば、識別情報５２２や、到着地点５２４、到着時刻５２６、目的地５２８等である。これらの情報のうち一部の情報は、省略されてもよい。例えば、到着地点５２４または到着時刻５２６は省略されてもよい。

次に、管理装置５００は、ステップＳ１０６で送信された各種情報を取得する（ステップＳ１０８）。次に、管理装置５００は、取得した各種情報に基づいて、アクティビティが行われる施設および施設で待機しているロボット装置６００を特定し、特定したロボット装置６００に案内の依頼および各種情報を送信する（ステップＳ１１０）。例えば、管理装置５００の記憶部６３０には、施設と施設で待機しているロボット装置６００とが互いに関連付けられた情報が記憶されている。管理装置５００は、記憶部６３０に記憶された情報を参照して、ロボット装置６００を特定する。なお、施設ごとにロボット装置６００を管理する装置が設けられている場合、管理装置５００は、施設のロボット装置６００を管理する装置に案内の依頼および各種情報を送信する。

次に、ロボット装置６００は、案内の依頼を許諾することおよび各種情報を取得したことを示す情報を管理装置５００に送信する（ステップＳ１１２）。次に、管理装置５００は、ステップＳ１１２で送信された情報を取得すると、車両Ｍに案内が許諾されたことを示す情報を送信する（ステップＳ１１４）。これにより、車両ＭのＨＭＩ３０には、利用者が降車後にロボット装置６００が利用者を目的地まで案内することを示す情報が出力される。

次に、車両Ｍが目的地に到着し（ステップＳ１１６）、乗員が車両Ｍから降車した後、車両Ｍは自動で駐車場の駐車位置に向かい、駐車位置に駐車する（ステップＳ１１８）。例えば、乗員が所定の動作を行った場合に、車両Ｍは自動で駐車場に向かってもよいし、ロボット装置６００が案内を開始した場合に自動で駐車場に向かってもよい。

所定の動作は、端末装置４００に対する所定の操作や、所定のジェスチャーである。車両Ｍは、端末装置４００から取得した所定の操作がされたことを示す情報を取得した場合や、所定のジェスチャーが行われたことを認識した場合に自動駐車イベントを実行する。また、車両Ｍは、ロボット装置６００または管理装置５００からロボット装置６００が案内を開始しことを示す情報またはロボット装置６００が乗員を案内対象の利用者であることを認識したことを示す情報を取得した場合、自動駐車イベントを実行してもよい。

また、自動駐車イベントが開始された後に、ロボット装置６００は、案内を開始してもよい。この場合、車両Ｍとロボット装置６００とは、直接または管理装置５００を介して通信して、ロボット装置６００は、車両Ｍから自動駐車イベントが開始されたことを示す情報を取得する。このように、自動駐車イベントが開始された後にロボット装置６００が案内を開始するため、車両Ｍが到着地点に停車した状態が放置されることが抑制され、車両Ｍはより確実に所定の駐車位置に駐車する。

次に、ロボット装置６００が、対象の利用者を認識すると（ステップＳ１２０）、利用者を目的地に案内する（ステップＳ１２２）。

上記のように、利用者はシームレスに目的地に移動することができるため、利用者の利便性が向上する。

［情報処理（その１）］
図１２は、図１１のシーケンス図における情報処理について説明するための図（その１）である。図１２では、車両Ｍにおける情報処理について説明する。（１１）まず、車両Ｍの処理部１７０は、車両Ｍに乗車する利用者の画像を取得し、（１２）取得した画像から特徴情報を取得する。（１３）次に、処理部１７０は、車両Ｍの記憶部１８０に予め記憶された特徴情報と利用者の識別情報とが関連付けられた情報を参照して、上記の（１２）に合致する特徴情報に関連付けられた利用者を識別する。

（１４）次に、処理部１７０は、記憶部１８０に記憶された利用者の行動履歴情報Ｄ１およびレコメンド情報Ｄ２を参照して、利用者にレコメンドする情報を取得する。行動履歴情報Ｄ１は、利用者が過去に訪れた場所（例えば施設やアクティビティ）を示す情報である。レコメンド情報Ｄ２は、所定の場所を訪れた利用者が好むと推定される場所（例えば施設やアクティビティ）を示す情報である。

（１５）利用者がレコメンドされた情報から目的地（またはアクティビティ）を選択すると、処理部１７０は、位置情報Ｄ３を参照して、選択した目的地の位置を特定する。そして、処理部１７０は、利用者の特徴情報、目的地の位置、および目的地の到着予定時刻を取得する。

図１３は、図１１のシーケンス図における情報処理について説明するための図（その２）である。図１３では、管理装置５００が扱う情報について説明する。管理装置５００は、車両Ｍから利用者の特徴情報、目的地の位置、および目的地の到着予定時刻を取得する。そして、管理装置５００は、取得した情報に基づいて、指示情報を生成し、生成した指示情報をロボット装置６００に提供する。ロボット装置６００は、利用者がロボット装置６００に近づいた場合に、取得した利用者の特徴情報を用いて、利用者を識別し、その利用者が案内対象の利用者であると判定した場合、利用者を目的地に案内する。

このように、管理装置５００は、車両Ｍにおいて取得された情報に基づいて、ロボット装置６００に指示を行うことで、シームレスに利用者を目的地に案内することができる。

なお、上記の例では、識別情報６３２は、画像または特徴情報であるものとして説明したが、これに代えて（加えて）、所定のパスワードや、指紋に関する情報などであってもよい。この場合、利用者が、ロボット装置６００のタッチパネル６０６に操作したり、所定のセンサに指を接触させたりすることで、ロボット装置６００が案内対象の利用者を識別してもよい。

［その他］
下記のように、管理装置５００は、利用者が過去に目的地を含む施設を利用したことがあるか否かを示す情報を参照し、利用の有無について判定し、判定結果に応じて、ロボット装置６００に目的地までの案内をリクエストするか否かを、車両Ｍまたは利用者が保持する端末装置４００を介して利用者に問い合わせる態様を決定する。すなわち、管理装置５００は、上記の判定結果に応じて、問い合わせの態様を異ならせる。

図１４は、管理装置５００が実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、図１１のシーケンス図において管理装置５００が各種情報を取得した後（ステップＳ１０８の後）に実行される。まず、管理装置５００は、利用者の目的地が決定したか否を判定する（ステップＳ２００）。目的地が決定した場合、管理装置５００は、利用者が目的地に訪れたことがあるか否を判定する（ステップＳ２０２）。例えば、管理装置５００の記憶部６３０には、利用者と利用者が訪れた位置とが関連付けられた情報が記憶されている。

次に、管理装置５００は、ステップＳ２０２の判定結果に応じた情報を利用者に提供する（ステップＳ２０４）。利用者に提供するとは、利用者が乗車する車両Ｍに情報を提供すること、または利用者に関連付けられた端末装置４００に情報を提供することである。

例えば、管理装置５００は、利用者が決定された目的地（または目的地を含む施設）を過去に訪れたことがある場合、過去に訪れたことがあることを示す情報と、ロボット装置６００による案内を希望するか否かの問い合わせに関する情報とを利用者に提供する。例えば、管理装置５００は、利用者が決定された目的地（または目的地を含む施設）を過去に訪れたことがない場合、過去に訪れたことがないことを示す情報と、ロボット装置６００による案内を希望するか否かの問い合わせに関する情報とを利用者に提供する。なお、ロボット装置６００による案内を希望するか否かの問い合わせに関する情報のみが利用者に提供されてもよい。

次に、管理装置５００は、利用者のリクエストを取得したか否かを判定し（ステップＳ２０６）、判定結果に応じた処理を行う（ステップＳ２０８）。例えば、利用者がロボット装置６００による案内を希望する場合、管理装置５００は、ロボット装置６００に案内を指示し、利用者がロボット装置６００による案内を希望しない場合、管理装置５００は、ロボット装置６００に案内を指示しない。また、管理装置５００は、端末装置４００に到着地点から目的地までの経路（またはロボット装置６００が待機する場所までの経路）を表示させるか否かを利用者に問い合わせ、問い合わせに対する回答に応じて端末装置４００に経路を示す情報を提供するか否かを決定してもよい（後述する第２実施形態参照）。これにより、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。

上記のように、管理装置５００は、過去の利用者の行動履歴に関する情報を利用者に提供する。これにより、利用者は、ロボット装置６００による案内の必要性を検討し、必要性に応じてロボット装置６００による案内のサービスが受けることができる。この結果、利用者の利便性がより向上する。

以上説明した第１実施形態によれば、管理装置５００が、時刻情報および識別情報に基づいて、利用者を、到着地点から利用者の目的地までロボット装置６００に案内させるための、識別情報を含む指示情報を、ロボット装置６００に提供することにより、利用者の利便性が向上する。

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第１実施形態では、車両Ｍに乗車する利用者が降車した後、施設スタッフが利用者をロボット装置６００が待機する待機地点まで案内するものとした。第２実施形態では、利用者に関連付けられた端末装置４００の表示部に降車地点から待機地点までの経路を示す情報が表示される。以下、第２実施形態について説明する。

図１５は、第２実施形態の端末装置４００の表示部に表示される画像ＩＭの一例を示す図である。画像ＩＭには、例えば、端末装置４００の位置（利用者の位置）から待機地点までの経路を示す情報が含まれている。

図１６は、管理システム１により実行される処理の流れの一例を示すシーケンス図である。第１実施形態の図１１の処理と重複する処理については説明を省略する。

ステップＳ１００－ステップＳ１１０の処理が行われた後、ロボット装置６００は、案内を許諾することを示す情報、および案内開始地点を管理装置５００に送信する（ステップＳ１１２Ａ）。なお、案内開始地点は、管理装置５００の記憶部５２０に記憶され、管理装置５００が案内開始地点を特定してもよい。案内開始地点は「設定地点」の一例である。

次に、管理装置５００が、案内が許諾されたことを示す情報を車両Ｍに送信する（ステップＳ１１４）。車両Ｍが目的地に到着した後（ステップＳ１１６）、管理装置５００は、車両の停車地点から案内開始地点までの経路を示す情報を端末装置４００に送信する（ステップＳ１１７）。これにより、端末装置４００は、経路を示す情報を表示部に表示させる。なお、ステップＳ１１７の処理は、ステップＳ１１６よりも前や、後述するステップＳ１１８の処理後など任意のタイミングで行われてもよい。ステップＳ１１７の処理後、ステップＳ１１８－ステップＳ１２２の処理が行われる。

上記のように、端末装置４００に案内開始地点までの経路が表示されるため、利用者の利便性が向上する。例えば、案内開始地点が車両Ｍに乗車した利用者が降車した地点から所定距離以上離れている場合であっても、利用者は端末装置４００の表示部に表示された経路を参照して、容易に案内開始地点に到達することができる。

上記の案内開始地点までの経路を示す情報の提供は、案内開始地点が車両Ｍに乗車した利用者が降車した地点から所定距離以上離れている場合に行われてもよいし、利用者のリクエストに応じて行われてもよい。

以上説明した第２実施形態によれば、管理装置５００が、利用者を、到着地点からロボット装置６００が待機する地点までの経路を利用者に関連付けられた端末装置４００に提供し、更にロボット装置６００が待機する地点から利用者の目的地までロボット装置６００に案内させるための、識別情報を含む指示情報を、ロボット装置に提供することにより、より利用者の利便性が向上する。

＜第３実施形態＞
以下、第３実施形態について説明する。第１実施形態では、利用者が一つの目的地に訪れるものとした。第３実施形態では、利用者は複数の目的地に訪れるものとする。以下、第３実施形態について説明する。

例えば、利用者は、車両Ｍにおいて、複数の目的地に訪れることを選択したものとする。複数の目的地は、例えば、一つの施設に存在しているものとする。図１７は、利用者が複数の目的地を訪れる場合に、ロボット装置６００が利用者を誘導する様子の一例を示す図である。例えば、利用者が、所定の施設に含まれるレストランＡと美術館Ａとに訪れることを選択したものとする。この場合、管理装置５００は、利用者の希望または後述する目的地の混雑度合に基づいて、利用者をロボット装置６００に案内させる案内計画を生成する。例えば、図１７に示すように案内計画は、利用者をレストランＡに案内した後、美術館Ａに案内する計画である。案内開始地点からレストランＡまで利用者を案内するロボット装置６００と、レストランＡから美術館Ａまで利用者を案内するロボット装置６００とは、異なるロボット装置６００であってもよいし、同じロボット装置６００であってもよい。

また、管理装置５００は、混雑度合に代えて（加えて）、施設の位置に基づいて案内する計画を生成してもよい。例えば、管理装置５００は、利用者の移動距離が短くなるように案内計画を生成してもよい。例えば、混雑度合が同等の場合、移動距離が短くなるように案内計画が生成される。

管理装置５００が、目的地の混雑度合に基づいて、案内計画を生成する例について説明する。管理装置５００は、例えば、混雑情報５４２を参照して、案内計画を生成する。図１８は、混雑情報５４２の一例を示す図である。混雑情報５４２は、例えば、他のサーバ装置から提供された情報である。混雑情報５４２は、例えば、目的地の現在の混雑度合および予測された将来の混在度合を示す情報を含む。

例えば、図１８に示すように、レストランＡの現在の混雑度合が低く、将来の混雑度合が高く、美術館Ａの現在の混雑度合が高く、将来の混雑度合が低く、車両Ｍが数分後に施設に到着すると想定される場合、管理装置５００は、レストランＡで食事をした後、美術館Ａを訪問することを利用者に提案し、更にこのスケジュールに基づく案内計画を生成してもよい。

また、利用者が美術館Ａに訪問することを希望し、他の目的地に訪問することを希望していなく、美術館Ａが混雑している場合、管理装置５００は、美術館Ａは現在混雑していて、例えば１時間後に混雑が緩和されることを示す情報を利用者に提供し、更に利用者にレストランＡが混在してないため、レストランＡに立ち寄ることを提案してもよい。なお、管理装置５００は、ロボット装置６００が利用者の案内を開始した後に、案内計画を再生成したり、更新したりして、利用者に案内計画に基づく情報を提供してもよいし、車両Ｍのエージェント装置３００を介してこれらの提案を行ってもよい。

このように、管理装置５００が、混雑度合に基づいて、案内計画を生成することにより、利用者は、混雑を避けてことができ、より充実したアクティビティを体験することができる。

また、管理装置５００は、一以上のロボット装置６００が効率的に稼働するように、ロボット装置６００のスケジュールを管理してもよい。図１９は、管理装置５００と複数のロボット装置６００とにより実行される処理の流れの一例を示すシーケンス図である。管理装置５００は、所定の間隔で、ロボット装置６００と通信して、ロボット装置６００の位置情報を取得する（ステップＳ３００）。次に、管理装置５００は、ロボット装置６００の位置情報を記憶部６３０に記憶させて、その情報を管理する（ステップＳ３０２）。次に、管理装置５００は、ロボット装置６００の利用のリクエストおよび位置情報に基づいてスケジュールを生成する（ステップＳ３０４）。次に、管理装置５００は、生成したスケジュールに基づいてロボット装置６００に指示を送信する（ステップＳ３０６）。

図２０は、管理装置５００が生成するスケジュール５４４の一例を示す図である。スケジュール５４４は、例えば、ロボット装置６００の識別情報と、時間帯と、その時間帯においてロボット装置６００が移動する位置に関する情報とが互いに関連付けられた情報である。例えば、管理装置５００は、ロボット装置６００が効率的に利用者を案内できるように、ロボット装置６００のスケジュールを生成する。例えば、管理装置５００は、ある利用者をレストランＡに案内した後、レストランＡから店舗Ａに向かう他の利用者を店舗Ａに案内する。

上記のように、管理装置５００が、効率的にロボット装置６００が稼働するようにスケジュールを生成することにより、ロボット装置６００の管理者のコストを抑制しつつ、より多くの利用者にサービスを提供することができる。

以上説明した第３実施形態によれば、管理装置５００は、目的地の位置または混雑度合に基づいて利用者を案内する経路を決定することにより、利用者がより快適に複数の目的地に訪れることを支援することができる。

なお、上記の例では、車両Ｍは自動運転を行うものとしたが、手動運転を行うものであってもよい。この場合、利用者がナビゲーション装置５０の誘導に基づいて、利用者が到着地点まで運転を行う。また、車両Ｍに代えて端末装置４００が、エージェント装置３００の機能や目的地を決定する機能を有してもよい。

また、管理装置５００の機能構成の一部または全部は、例えば車両Ｍ、端末装置４００、ロボット装置６００など他の装置に含まれてもよい。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１‥管理システム、２‥車両システム、３００‥エージェント装置、４００‥端末装置、４１０‥サービスアプリ、５００‥管理装置、５０２‥通信部、５０４‥取得部、５０６‥情報生成部、５０８‥提供部、５２０‥記憶部、５２２‥識別情報、５４２‥混雑情報、５４４‥スケジュール、６００‥ロボット装置

Claims (14)

1. ロボット装置を管理する管理装置であって、
   利用者を乗せた車両が到着して前記利用者が降車する予定の到着地点に前記車両が到着する予定の時刻に関する時刻情報、および前記利用者を識別するための識別情報を取得する取得部と、
   前記取得部により取得された前記時刻情報および前記識別情報に基づいて、前記利用者を、前記到着地点から前記利用者の目的地まで前記ロボット装置に案内させるための、前記識別情報を含む指示情報を、前記ロボット装置に提供する提供部と、
   を備える管理装置。
2. 前記目的地は、所定の施設内に存在し、且つ前記到着地点から前記車両では到達できない位置に存在する、
   請求項１に記載の管理装置。
3. 前記識別情報は、前記利用者が撮像された画像または前記画像から抽出された特徴を示す特徴情報である、
   請求項１または２に記載の管理装置。
4. 前記指示情報は、前記前記到着地点または前記到着地点に関連する施設において予め設定された設定地点および前記到着する予定の時刻に、前記ロボット装置を待機させ、且つ前記利用者が前記到着地点に到着後に前記利用者を目的地に誘導する指示を含む、
   請求項１から３のうちいずか１項に記載の管理装置。
5. 前記ロボット装置は、前記到着地点に関連する施設において予め設定された設定地点で待機し、
   前記提供部は、前記到着地点から前記設定地点までの経路を示す情報を、前記利用者に関連付けられた端末装置に提供する、
   請求項１から４のうちいずれか１項に記載の管理装置。
6. 前記提供部は、前記到着地点から前記到着地点に関連する施設において予め設定された前記ロボット装置が待機する設定地点までの距離が所定距離以上である場合、前記到着地点から前記設定地点までの経路を示す情報を、前記利用者に関連付けられた端末装置に提供する、
   請求項１から５のうちいずれか１項に記載の管理装置。
7. 前記提供部は、前記利用者が過去に前記目的地を含む施設を利用したことがあるか否かを示す情報を参照し、前記利用の有無について判定し、判定結果に応じて、前記ロボット装置に目的地までの案内をリクエストするか否かを、前記車両または前記利用者が保持する端末装置を介して前記利用者に問い合わせる態様を決定する、
   請求項１から６のうちいずれか１項に記載の管理装置。
8. 前記提供部は、前記利用者の目的地が所定の施設に含まれる複数の目的地である場合、前記複数の目的地の位置または前記目的地の混雑度合のうち一方または双方に基づいて、前記ロボット装置が前記利用者を案内する経路を決定する、
   請求項１から７のうちいずれか１項に記載の管理装置。
9. ロボット装置を管理する管理装置であって、
   利用者を乗せた車両が到着して前記利用者が降車する予定の到着地点に前記車両が到着する予定の時刻に関する時刻情報、および前記利用者を識別するための識別情報を取得する取得部と、
   前記取得部により取得された前記時刻情報および前記識別情報に基づいて、前記利用者を、前記到着地点から前記ロボット装置が待機する地点までの経路を前記利用者に関連付けられた端末装置に提供し、更に前記待機する地点から前記利用者の目的地まで前記ロボット装置に案内させるための、前記識別情報を含む指示情報を、前記ロボット装置に提供する提供部と、
   を備える管理装置。
10. 請求項１から９のうちいずれか１項に記載の管理装置と、
    前記管理装置の提供部により提供された指示情報に基づいて、前記利用者を前記目的地に案内するロボット装置と、
    を備える管理システム。
11. 請求項１から９のうちいずれか１項に記載の管理装置と、
    前記利用者が乗車する車両と、を備え、
    前記管理装置の取得部は、前記車両から前記時刻情報、および前記識別情報を取得する、
    管理システム。
12. 前記管理装置の提供部により提供された指示情報に基づいて、前記利用者を前記目的地に案内するロボット装置を更に備える、
    請求項１１に記載の管理システム。
13. ロボット装置を管理する管理方法であって、
    コンピュータが、
    利用者を乗せた車両が到着して前記利用者が降車する予定の到着地点に前記車両が到着する予定の時刻に関する時刻情報、および前記利用者を識別するための識別情報を取得し、
    前記取得した前記時刻情報および前記識別情報に基づいて、前記利用者を、前記到着地点から前記利用者の目的地まで前記ロボット装置に案内させるための、前記識別情報を含む指示情報を、前記ロボット装置に提供する、
    管理方法。
14. ロボット装置を管理するためのプログラムであって、
    コンピュータに、
    利用者を乗せた車両が到着して前記利用者が降車する予定の到着地点に前記車両が到着する予定の時刻に関する時刻情報、および前記利用者を識別するための識別情報を取得させ、
    前記取得させた前記時刻情報および前記識別情報に基づいて、前記利用者を、前記到着地点から前記利用者の目的地まで前記ロボット装置に案内させるための、前記識別情報を含む指示情報を、前記ロボット装置に提供させる、
    プログラム。

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