JP2022030096A - 車両制御装置、報知装置、及び車両制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】車両のドライバが安心してレーンチェンジを行うことを可能にする車両制御装置、報知装置、及び車両制御システムを提供すること。
【解決手段】車両制御装置５は、割込み車両検出ユニットと、受入れ判断ユニットと、車両制御ユニットとを備える。割込み車両検出ユニットは、車両１３が自動運転を行っているときに、前記車両の前に割り込もうとする割込み車両７を検出する。受入れ判断ユニットは、前記割込み車両検出ユニットが前記割込み車両を検出した場合、前記割込み車両の割込みを受入れるか否かを判断する。車両制御ユニットは、前記受入れ判断ユニットが前記割込みを受入れると判断した場合、前記車両の前方のスペースが拡大するように前記車両を制御する。
【選択図】図１

Description

本開示は、車両制御装置、報知装置、及び車両制御システムに関する。

渋滞時に自動運転を行う技術が特許文献１に開示されている。

特開２００５－３２４６６１号公報

例えば、渋滞時に、第１車両がレーンチェンジを行い、第２車両の前に割り込むことがある。第２車両が、例えば、レベル３以上の自動運転を行っている場合、第２車両のドライバは前方を見ていない可能性がある。第２車両のドライバが前方を見ていない場合、第１車両のドライバは、第２車両のドライバと意思疎通をすることが困難である。そのため、第１車両のドライバは、安心してレーンチェンジを行うことができない。

本開示の１つの局面では、車両のドライバが安心してレーンチェンジを行うことを可能にする車両制御装置、報知装置、及び車両制御システムを提供することが好ましい。

本開示の１つの局面は、車両（１３）が自動運転を行っているときに、前記車両の前に割り込もうとする割込み車両（７）を検出するように構成された割込み車両検出ユニット（５１）と、前記割込み車両検出ユニットが前記割込み車両を検出した場合、前記割込み車両の割込みを受入れるか否かを判断する受入れ判断ユニット（５３）と、前記受入れ判断ユニットが前記割込みを受入れると判断した場合、前記車両の前方のスペース（１０１）が拡大するように前記車両を制御する車両制御ユニット（５５）と、を備える車両制御装置（５）である。

本開示の１つの局面である車両制御装置によれば、割込み車両のドライバは、安心してレーンチェンジを行うことができる。
本開示の別の局面は、第１車両（７）に搭載された報知装置（３）である。報知装置は、前記第１車両が第２車両（１３）の前に割り込むことを前記第２車両が受入れるか否かを表す情報を、前記第２車両から受信するように構成された通信ユニット（１９）と、前記通信ユニットが受信した前記情報の内容を前記第１車両のドライバに報知するように構成された報知ユニット（２１）と、を備える。

本開示の別の局面である報知装置によれば、第１車両のドライバは、安心してレーンチェンジを行うことができる。
本開示の別の局面は、第１車両（７）に搭載された報知装置（３）と、第２車両（１３）に搭載された車両制御装置（５）と、を備える車両制御システム（１）である。

前記車両制御装置は、前記第２車両が自動運転を行っているときに、前記第２車両の前に割り込もうとする前記第１車両を検出するように構成された割込み車両検出ユニット（５１）と、前記割込み車両検出ユニットが前記第１車両を検出した場合、前記第１車両の割込みを受入れるか否かを判断する受入れ判断ユニット（５３）と、前記受入れ判断ユニットが前記割込みを受入れると判断した場合、前記第２車両の前方のスペース（１０１）が拡大するように前記第２車両を制御する車両制御ユニット（５５）と、前記受入れ判断ユニットの判断結果を表す情報を送信するように構成された第２車両通信ユニット（５４）と、を備える。

前記報知装置は、前記第２車両通信ユニットが送信した前記情報を受信するように構成された第１車両通信ユニット（１９）と、前記第１車両通信ユニットが受信した前記情報の内容を前記第１車両のドライバに報知するように構成された第１車両報知ユニット（２１）と、を備える。

本開示の別の局面である車両制御システムによれば、第１車両のドライバは、安心してレーンチェンジを行うことができる。

車両制御システムの全体構成を表すブロック図である。 報知装置の機能的構成を表すブロック図である。 車両制御装置の構成を表すブロック図である。 自動運転ＥＣＵの機能的構成を表すブロック図である。 第１車両及び報知装置が実行する処理を表すフローチャートである。 第２車両及び車両制御装置が実行する処理を表すフローチャートである。 第１車両及び受入れ車を表す説明図である。 第１車両における報知の内容を表す説明図である。 第２車両における報知の内容を表す説明図である。

本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
１．車両制御システム１の全体構成
車両制御システム１の全体構成を、図１に基づき説明する。車両制御システム１は、報知装置３と、車両制御装置５と、を備える。報知装置３は、第１車両７に搭載されている。第１車両７は、手動運転が可能な車両である。

第１車両７は、報知装置３に加えて、通信モジュール９と、入力装置１０と、ディスプレイ１１と、を備える。通信モジュール９は、第１車両７の外部に存在する通信対象との間で無線通信を行うことができる。入力装置１０は、第１車両７のドライバ（以下では第１ドライバとする）の入力操作を受け付ける。ディスプレイ１１は、第１車両７の車室に設置されている。ディスプレイ１１は、画像を表示することができる。第１ドライバは、ディスプレイ１１に表示された画像を見ることができる。

さらに、第１車両７は、一般的な車両と同様の構成を備える。第１車両７は、右側と左側とにそれぞれウインカ１２を備える。第１車両７は、進路を右に変更するとき、右側のウインカ１２を点滅させることができる。第１車両７は、進路を左に変更するとき、左側のウインカ１２を点滅させることができる。

車両制御装置５は、第２車両１３に搭載されている。第２車両１３は、レベル３以上の自動運転を行うことができる。なお、本明細書における自動運転のレベルとは、米国運輸省道路交通安全局（ＮＨＴＳＡ）が定義する自動運転のレベルである。自動運転とは、第２車両１３のドライバ（以下では第２ドライバとする）に代わり運転操作を自動で行う機能である。レベル３の自動運転では、システムが全ての動的運転タスクを限定領域において実行する。ただし、自動運転の作動継続が困難な場合は、システムの介入要求等に第２ドライバが適切に応答する。

２．報知装置３の構成
報知装置３の構成を、図１、図２に基づき説明する。図１に示すように、報知装置３は、ＣＰＵ１５と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ１７とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。

報知装置３の各機能は、ＣＰＵ１５が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ１７が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、報知装置３は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。

報知装置３は、図２に示すように、第１車両通信ユニット１９と、第１車両報知ユニット２１と、第１車両判断ユニット２２と、を備える。報知装置３が備える各構成の機能は後述する。報知装置３は、通信モジュール９、入力装置１０及びディスプレイ１１と電気的に接続している。報知装置３は、通信モジュール９を用いて無線通信を行うことができる。報知装置３は、入力装置１０が受け付けた入力操作に対応する信号を取得する。報知装置３は、ディスプレイ１１を用いて画像を表示することができる。

３．車両制御装置５の構成
車両制御装置５の構成を、図３、図４に基づき説明する。図３に示すように、車両制御装置５は、自動運転システム２５と、ロケータＥＣＵ２７と、走行制御ＥＣＵ２９と、周辺監視センサ３１と、ディスプレイユニット３３と、操作デバイス３５と、通信モジュール３７と、を備える。車両制御装置５の各構成は、通信バス３９により、互いに通信可能に接続されている。

自動運転システム２５は、自動運転ＥＣＵ４１と、運転支援ＥＣＵ４３と、を備える。自動運転ＥＣＵ４１は、自動運転の機能を実現させる車載ＥＣＵである。自動運転ＥＣＵ４１は、例えば、レベル３以上の自動運転を実現する。

自動運転ＥＣＵ４１は、自動運転を実現させる構成に加えて、図４に示すように、割込み車両検出ユニット５１と、受入れ判断ユニット５３と、第２車両通信ユニット５４と、車両制御ユニット５５と、入力ユニット５７と、第２車両報知ユニット５９と、距離取得ユニット６１と、割込み判断ユニット６２と、を備える。自動運転ＥＣＵ４１が備える各構成の機能は後述する。

運転支援ＥＣＵ４３は、第２ドライバの運転操作を支援する運転支援操作を実現させる車載ＥＣＵである。運転支援ＥＣＵ４３は、例えば、レベル２程度の高度運転支援又は部分的な自動運転を実現する。

ロケータＥＣＵ２７は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器及び慣性センサ等を含む。ロケータＥＣＵ２７は、ＧＮＳＳ受信器で受信する測位信号、慣性センサの計測結果、及び通信バス３９に出力された車速情報等を組み合わせ、第２車両１３の位置及び進行方向等を逐次測定する。ロケータＥＣＵ２７は、ロケータ情報を通信バス３９に逐次出力する。ロケータ情報は、第２車両１３の位置及び進行方向等を表す情報である。

ロケータＥＣＵ２７は、地図データベース７１をさら備える。地図データベース７１は、大容量の記憶媒体を主体とする構成である。記憶媒体には、多数の地図データが格納されている。地図データとして、３次元地図データ及び２次元地図データがある。３次元地図データは、いわゆる高精度地図データである。３次元地図データは、高度運転支援及び自動運転に必要な情報を含んでいる。３次元地図データは、道路の３次元形状情報、各レーンの詳細情報、各レーンの分岐点の位置、合流点の位置等を含んでいる。

ロケータＥＣＵ２７は、第２車両１３の現在位置周辺の地図データを地図データベース７１から読み出す。ロケータＥＣＵ２７は、運転支援ＥＣＵ４３及び自動運転ＥＣＵ４１等に、ロケータ情報とともに地図情報を提供する。地図情報は、地図データベース７１から読み出した地図データを含む情報である。

なお、車両制御装置５は、ロケータＥＣＵ２７に替えて、スマートフォン等のユーザ端末又はナビゲーション装置等からロケータ情報及び地図情報を取得し、取得したロケータ情報及び地図情報を運転支援ＥＣＵ４３及び自動運転ＥＣＵ４１等に提供してもよい。

走行制御ＥＣＵ２９は、マイクロコントローラを主体として含む電子制御装置である。走行制御ＥＣＵ２９は、車輪速センサの検出信号に基づき、車速情報を生成する。車輪速センサは、第２車両１３の各輪のハブ部分に設けられている。車速情報は、第２車両１３の現在の走行速度を示す情報である。走行制御ＥＣＵ２９は、車速情報を通信バス３９に逐次出力する。

走行制御ＥＣＵ２９は、ブレーキ制御ＥＣＵ及び駆動制御ＥＣＵの機能を少なくとも有する。走行制御ＥＣＵ２９は、第２ドライバの運転操作に基づく操作指令、運転支援ＥＣＵ４３からの制御指令、及び自動運転ＥＣＵ４１からの制御指令のいずれか一つに基づき、第２車両１３の各輪に発生させるブレーキ力の制御と、第２車両１３の動力源の出力制御とを継続的に実施する。

周辺監視センサ３１は、第２車両１３の周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ３１は、第２車両１３の周辺に存在する物標を検出可能である。特に、周辺監視センサ３１は、第１車両７を検出可能である。また、周辺監視センサ３１は、第１車両７のウインカ１２が点滅していることを検出可能である。周辺監視センサ３１は、検出情報を、通信バス３９を介して、運転支援ＥＣＵ４３及び自動運転ＥＣＵ４１等に提供する。検出情報は、検出した物標の位置、速度、ウインカ１２の点滅の有無等を表す情報である。

周辺監視センサ３１は、例えば、カメラユニット７３及びミリ波レーダ７５等を含む。カメラユニット７３は、単眼カメラを含む構成であってもよいし、複眼カメラを含む構成であってもよい。カメラユニット７３は、例えば、第２車両１３の前方範囲、側方範囲、及び後方範囲等を撮影可能である。検出情報は、例えば、カメラユニット７３が第２車両１３の周囲を撮影して生じた撮像データ、及び撮像データの解析結果の少なくとも一方を含む。

ミリ波レーダ７５は、ミリ波又は準ミリ波を第２車両１３の周囲へ向けて照射する。ミリ波レーダ７５は、物標で反射した反射波を受信する。検出情報は、例えば、ミリ波レーダ７５の検出結果を含む。周辺監視センサ３１は、ライダ及びソナー等をさらに備えていてもよい。

ディスプレイユニット３３は、例えば、液晶ディスプレイ又はＯＬＥＤ（Organic Light Emitting Diode）ディスプレイ等を主体とする構成である。ディスプレイユニット３３は、種々の画像を表示画面に表示させる。ディスプレイユニット３３は、第２車両１３の車室内に設置されている。

操作デバイス３５は、第２ドライバ等による入力操作を受け付ける入力部である。入力操作として、例えば、自動運転機能の作動及び停止に関連する入力操作、並びに、割込みの可否に関する入力操作等が挙げられる。割込みとは、レーンチェンジした第１車両７が第２車両１３の前に割り込むことである。割込みの可否に関する入力操作として、例えば、割込みを受入れる入力操作と、割込みを拒否する入力操作とがある。

操作デバイス３５として、例えば、ディスプレイユニット３３の表示画面に重畳されたタッチパネル、ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ、ステアリングコラム部に設けられた操作レバー、及び第２ドライバの発話内容を認識する音声入力装置等が挙げられる。

通信モジュール３７は、第２車両１３の外部に存在する通信対象との間で無線通信を行うことができる。
４．第１車両７及び報知装置３が実行する処理
第１車両７及び報知装置３が実行する処理を、図５、図７、図８に基づき説明する。図５に示す処理は、図７に示すように、第１車両７が、移行前レーン８７から移行後レーン７７にレーンチェンジを行うときに実行される処理である。図５に示す処理は、例えば、第１車両７の周囲が渋滞しているときに実行される処理である。

図５のステップ１では、図７に示すように、第１車両７が、移行後レーン７７の側のウインカ１２を点滅させる。ウインカ１２を点滅させることは、受入れ車７９の前に割込む意思を表す。受入れ車７９とは、移行後レーン７７を走行している他の車両である。第１車両７がレーンチェンジを行う場合、第１車両７は受入れ車７９の前に割込む。受入れ車７９は、第２車両１３である場合と、第２車両１３ではない場合とがある。

ステップ２では、第１車両判断ユニット２２が、通信モジュール９を用いて受入れ車７９と車車間通信を行い、受入れ車７９が第２車両１３であるか否かを判断する。第２車両１３は自動運転車両に対応する。受入れ車７９が第２車両１３である場合、本処理はステップ３に進む。受入れ車７９が第２車両１３ではない場合、本処理は終了する。

ステップ３では、第１車両報知ユニット２１が、ディスプレイ１１を用いて第１ドライバに通知を行う。通知の内容は、受入れ車７９が第２車両１３であることである。第１ドライバは、通知により、受入れ車７９が第２車両１３であることを認識できる。

ステップ４では、「確認中」の情報を受信したか否かを第１車両判断ユニット２２が判断する。「確認中」の情報とは、後述するステップ２４において第２車両１３が送信する情報である。第２車両１３が「確認中」の情報を送信した場合、通信モジュール９が「確認中」の情報を受信する。「確認中」の情報を受信した場合、本処理はステップ５に進む。「確認中」の情報を受信しなかった場合、本処理はステップ８に進む。

ステップ５では、第１車両報知ユニット２１が、ディスプレイ１１を用いて、図８に示す通知８１を第１ドライバに示す。通知８１は、「割込み許可確認中」という表示である。
ステップ６では、「割込み不可」の情報を受信したか否かを第１車両判断ユニット２２が判断する。「割込み不可」の情報とは、後述するステップ２７において第２車両１３が送信する情報である。「割込み不可」の情報は、第１車両７が第２車両１３の前に割り込むことを第２車両１３が受入れないことを表す情報である。

第２車両１３が「割込み不可」の情報を送信した場合、通信モジュール９が「割込み不可」の情報を受信する。「割込み不可」の情報を受信した場合、本処理はステップ７に進む。「割込み不可」の情報を受信しなかった場合、本処理はステップ８に進む。

ステップ７では、第１車両報知ユニット２１が、ディスプレイ１１を用いて、図８に示す通知８３を第１ドライバに示す。通知８３は、「割込み不可です。実行不可能」という表示である。通知８３は、「割込み不可」の情報の内容である。

ステップ８では、「割込み許可」の情報を受信したか否かを第１車両判断ユニット２２が判断する。「割込み許可」の情報とは、後述するステップ２８において第２車両１３が送信する情報である。「割込み許可」の情報は、第１車両７が第２車両１３の前に割り込むことを第２車両１３が受入れることを表す情報である。

第２車両１３が「割込み許可」の情報を送信した場合、通信モジュール９が「割込み許可」の情報を受信する。「割込み許可」の情報を受信した場合、本処理はステップ９に進む。「割込み許可」の情報を受信しなかった場合、本処理はステップ８の前に戻る。

ステップ９では、第１車両報知ユニット２１が、ディスプレイ１１を用いて、図８に示す通知８５を第１ドライバに示す。通知８５は、「割込み可能です。実行可能」という表示である。また、通知８５は、「前方スペース拡大」を含む表示である。

図７に示すように、前方スペース１０１とは、第２車両１３と、先行車１０３との間のスペースである。先行車１０３は、移行後レーン７７のうち、第２車両１３の直前を走行している車両である。「前方スペース拡大」とは、前方スペース１０１が拡大することを表す。「前方スペース拡大」は、第２車両１３の車両制御ユニット５５が後述するステップ２９で実行を予定する制御の内容に対応する。通知８５は、「割込み許可」の情報の内容である。
なお、第１ドライバは、通知８５を見て前方スペース１０１が拡大したことを確認したとき、手動運転によって第１車両７を第２車両１３の前方に割込ませ、レーンチェンジを行うことができる。

ステップ１０では、「割込み確認」の情報を受信したか否かを第１車両判断ユニット２２が判断する。「割込み確認」の情報とは、後述するステップ３３において第２車両１３が送信する情報である。第２車両１３が「割込み確認」の情報を送信した場合、通信モジュール９が「割込み確認」の情報を受信する。「割込み確認」の情報を受信した場合、本処理はステップ１１に進む。「割込み確認」の情報を受信しなかった場合、本処理は終了する。
なお、前記ステップ９における通知８５の表示後に第１車両７が割込みを行った場合、後述するステップ３０で肯定判断が行われるため、第２車両１３は「割込み確認」の情報を送信しない。第１車両７が割込みを行わなかった場合、後述するステップ３０で否定判断が行われるため、第２車両１３は「割込み確認」の情報を送信する場合がある。

ステップ１１では、第１車両判断ユニット２２が、割込みの意思があるかを問う質問をディスプレイ１１に表示する。第１ドライバは、表示された質問に応じて、割込みの意思があるか否かを表す入力操作を入力装置１０に行う。

ステップ１２では、第１車両判断ユニット２２は、入力装置１０に行われた入力操作に基づき、第１ドライバに割込みの意思があるか否かを判断する。第１ドライバに割込みの意思があると判断した場合、本処理はステップ１３に進む。第１ドライバに割込みの意思がないと判断した場合、本処理はステップ１４に進む。

ステップ１３では、第１車両通信ユニット１９は、通信モジュール９を用いて、「割込み意思あり」の情報を第２車両１３に送信する。ステップ１３の後、本処理はステップ１０に進む。
ステップ１４では、第１車両通信ユニット１９は、通信モジュール９を用いて、「割込み意思なし」の情報を第２車両１３に送信する。ステップ１４の後、本処理は終了する。

５．第２車両１３及び車両制御装置５が実行する処理
第１車両７が割込み車であり、第２車両１３が受入れ車７９である場合に第２車両１３及び車両制御装置５が実行する処理を、図６、図７、図９に基づき説明する。割込み車とは、図７に示す第１車両７のように、移行前レーン８７から移行後レーン７７にレーンチェンジし、第２車両１３の前に割込む車両である。図６に示す処理は、例えば、第２車両１３の周囲が渋滞しているときに実行される処理である。

図６のステップ２１では、第２車両１３のモードが自動運転モードであるか否かを車両制御ユニット５５が判断する。自動運転モードとは、第２車両１３が自動運転を行っている状態である。自動運転モードとは、例えば、レベル３以上の自動運転を行っている状態である。

第２車両１３のモードが自動運転モードであると判断した場合、本処理はステップ２２に進む。第２車両１３のモードが自動運転モードではないと判断した場合、本処理はステップ２１の前に戻る。

ステップ２２では、まず、第１車両７のウインカ１２の点滅を検出する処理を、割込み車両検出ユニット５１が行う。割込み車両検出ユニット５１は、周辺監視センサ３１を用いて、第１車両７のウインカ１２の点滅を検出することができる。第１車両７のウインカ１２の点滅を検出することは、割込み車両を検出することに対応する。

第１車両７のウインカ１２の点滅を検出した場合、本処理はステップ２３に進む。第１車両７のウインカ１２の点滅を検出しなかった場合、本処理はステップ２２の前に戻る。
ステップ２３では、まず、距離取得ユニット６１が、限界点距離Ｄを取得する。限界点距離Ｄとは、図７に示すように、第１車両７の位置から、移行前レーン８７の前方にある限界点８９までの距離である。距離取得ユニット６１は、ロケータＥＣＵ２７を用いて取得した第２車両１３の絶対位置と、周辺監視センサ３１を用いて取得した、第２車両１３を基準とする第１車両７の相対位置と、地図ＤＢ７１を用いて取得した限界点８９の絶対位置とから、限界点距離Ｄを算出することができる。
限界点８９とは、移行前レーン８７から移行後レーン７７へのレーンチェンジが可能な範囲の限界の地点である。第１車両７の位置から、限界点８９までの範囲は、移行前レーン８７から移行後レーン７７へのレーンチェンジが可能な範囲である。限界点８９は、例えば、道路が分岐する地点、他の道路が合流する地点等である。

次に、受入れ判断ユニット５３は、限界点距離Ｄが予め設定された閾値以下であるか否かを判断する。限界点距離Ｄが閾値以下であると判断した場合、第２車両報知ユニット５９が、ディスプレイユニット３３を用いて、図９に示す通知９１を第２ドライバに示す。通知９１は、「割込み検出」という表示である。通知９１は、第１車両７の割込みを検出したことを表す。通知９１の表示後、本処理はステップ２８に進む。なお、ステップ２８に進むことは、割込みを受入れることに対応する。限界点距離Ｄが閾値を越えると判断した場合、本処理はステップ２４に進む。

ステップ２４では、第２車両通信ユニット５４が、通信モジュール３７を用いて、「確認中」の情報を送信する。
ステップ２５では、第２車両報知ユニット５９が、ディスプレイユニット３３を用いて、図９に示す通知９３を第２ドライバに示す。通知９３は、「割込み検出」を含む表示である。通知９３は、第１車両７の割込みを検出したことを表す。

通知９３は、割込み拒否部９５を含む。第２ドライバは、第１車両７の割込みを拒否する場合に、割込み拒否部９５を押す。割込み拒否部９５を押すことは、割込みの可否に関する第２ドライバの入力に対応する。入力ユニット５７は、第２ドライバが割込み拒否部９５を押したことを検出する。

ステップ２６では、受入れ判断ユニット５３が、第１車両７の割込みを受入れるか否かを判断する。前記ステップ２５で、第２ドライバが割込み拒否部９５を押したことを入力ユニット５７が検出しなかった場合、受入れ判断ユニット５３は、第１車両７の割込みを受入れると判断する。前記ステップ２５で、第２ドライバが割込み拒否部９５を押したことを入力ユニット５７が検出した場合、受入れ判断ユニット５３は、第１車両７の割込みを受入れないと判断する。

なお、上記のように第１車両７の割込みを受入れるか否かを判断することは、入力ユニット５７の検出に基づき判断することに対応する。第１車両７の割込みを受入れると判断した場合、本処理はステップ２８に進む。第１車両７の割込みを受入れないと判断した場合、本処理はステップ２７に進む。

ステップ２７では、第２車両通信ユニット５４が、通信モジュール３７を用いて、「割込み不可」の情報を送信する。「割込み不可」の情報の内容は、第１車両７の割込みを受入れないことである。

また、第２車両報知ユニット５９が、ディスプレイユニット３３を用いて、図９に示す通知９７を第２ドライバに示す。通知９７は、「割込み拒否」を含む表示である。通知９７は、第１車両７の割込みを受入れないことを表す。通知９７は、受入れ判断ユニット５３の判断結果を表す。

ステップ２８では、第２車両通信ユニット５４が、通信モジュール３７を用いて、「割込み許可」の情報を送信する。「割込み許可」の情報の内容は、第１車両７の割込みを受入れることと、車両制御ユニット５５が予定する制御の内容とである。車両制御ユニット５５が予定する制御とは、第２車両１３の車速を調整することで、前方スペース１０１を拡大させる制御である。第２車両１３の車速を調整することで、前方スペース１０１を拡大させることは、第２車両１３が予定する動作に対応する。

また、第２車両報知ユニット５９が、ディスプレイユニット３３を用いて、図９に示す通知９９を第２ドライバに示す。通知９９は、「割込み許可中」を含む表示である。通知９９は、第１車両７の割込みを受入れることを表す。通知９９は、受入れ判断ユニット５３の判断結果を表す。また、通知９９は、「前方スペース拡大」を含む表示である。「前方スペース拡大」は、車両制御ユニット５５が後述するステップ２９で実行する予定である制御の内容に対応する。

ステップ２９では、車両制御ユニット５５が、前方スペース１０１が拡大するように、第２車両１３の車速を調整する。
ステップ３０では、第１車両７が前方スペース１０１に割込んだか否かを割込み判断ユニット６２が判断する。割込み判断ユニット６２は、周辺監視センサ３１を用いて第１車両７が前方スペース１０１に割込んだか否かを判断することができる。

第１車両７が前方スペース１０１に割込んだと判断した場合、本処理は終了する。第１車両７が前方スペース１０１に未だ割込んでいないと判断した場合、本処理はステップ３１に進む。
ステップ３１では、前記ステップ２２と同様に、第１車両７のウインカ１２の点滅を検出する処理を、割込み車両検出ユニット５１が行う。第１車両７のウインカ１２の点滅を検出しなかった場合、本処理はステップ３２に進む。第１車両７のウインカ１２の点滅を検出した場合、本処理はステップ３３に進む。

ステップ３２では、第２車両報知ユニット５９が、ディスプレイユニット３３を用いて、第２ドライバに通知を行う。通知の内容は、第１車両７の割込みがキャンセルされたことである。
ステップ３３では、第２車両通信ユニット５４が、通信モジュール３７を用いて、「割込み確認」の情報を送信する。

ステップ３４では、第２車両通信ユニット５４が、「割込み意思あり」の情報、又は「割込み意思なし」の情報を受信する処理を実行する。「割込み意思あり」の情報は、前記ステップ１３において第１車両７が送信する情報である。「割込み意思なし」の情報は、前記ステップ１４において第１車両７が送信する情報である。

「割込み意思あり」の情報を受信した場合、割込み判断ユニット６２は、第１車両７は割込みの意思があると判断する。「割込み意思なし」の情報を受信した場合、割込み判断ユニット６２は、第１車両７は割込みの意思がないと判断する。第１車両７は割込みの意思があると判断した場合、本処理はステップ３０に進む。第１車両７は割込みの意思がないと判断した場合、本処理を終了する。

７．車両制御システム１が奏する効果
（１Ａ）車両制御装置５は、第２車両１３が自動運転を行っているときに、第２車両１３の前に割込もうとする割込み車両を検出する。車両制御装置５は、割込み車両を検出した場合、割込みを受入れるか否かを判断する。車両制御装置５は、割込みを受入れると判断した場合、前方スペース１０１が拡大するように第２車両１３を制御する。そのため、割込み車両のドライバは、安心してレーンチェンジを行うことができる。

（１Ｂ）車両制御装置５は、割込みの可否に関する第２ドライバの入力を検出する。車両制御装置５は、割込みを受入れるか否かを入力の検出に基づき判断する。第２ドライバは、割込みを受入れない旨の入力を行うことで、割込みを抑制することができる。

（１Ｃ）車両制御装置５は、割込みを受入れるか否かの判断結果と、車両制御ユニット５５が予定する制御の内容とを第２ドライバに報知する。第２ドライバは、割込みを受入れるか否かの判断結果と、車両制御ユニット５５が予定する制御の内容とを理解することができる。

（１Ｄ）車両制御装置５は、限界点距離Ｄを取得する。車両制御装置５は、限界点距離Ｄが閾値以下である場合、第２ドライバの意思によらず、割込みを受入れると判断する。割込み車両は、限界点距離Ｄが短い場合に、容易にレーンチェンジを行うことができる。

（１Ｅ）報知装置３は、「割込み許可」の情報、又は「割込み不可」の情報を第２車両１３から受信する。「割込み許可」の情報、及び「割込み不可」の情報は、第１車両７が第２車両１３の前に割り込むことを第２車両１３が受入れるか否かを表す情報である。

報知装置３は、「割込み許可」の情報、又は「割込み不可」の情報の内容を第１ドライバに報知する。第１ドライバは、第１車両７が第２車両１３の前に割り込むことを第２車両１３が受入れたか否かを知ることができる。第１車両７が第２車両１３の前に割り込むことを第２車両１３が受入れた場合、第１ドライバは、安心してレーンチェンジを行うことができる。

（１Ｆ）「割込み許可」の情報は、車両制御ユニット５５が予定する制御の内容をさらに含む。報知装置３は、「割込み許可」の情報を受信した場合、車両制御ユニット５５が予定する制御の内容を第１ドライバに報知する。第１ドライバは、車両制御ユニット５５が予定する制御の内容を理解することができる。そのため、第１ドライバは、一層安心してレーンチェンジを行うことができる。
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（１）前記ステップ１０において、第１車両７又は報知装置３は、第１車両７に搭載されたセンサ等を用いて、割込みが完了したか否かを自ら判断してもよい。割込みが完了したと判断した場合、本処理は終了する。割込みが完了していないと判断した場合、本処理はステップ１１に進む。
（２）報知装置３又は車両制御装置５は、画像の表示以外の方法で報知を行ってもよい。例えば、報知装置３又は車両制御装置５は、音声等により報知を行ってもよい。
（３）車両制御装置５は、ウインカ１２の点滅を検出する方法以外の方法で割込み車両を検出してもよい。例えば、割込み車両の位置、移動方向等に基づき、割込み車両を検出してもよい。
（４）車両制御装置５が割込み車両の割込みを受入れるか否かを判断する基準は適宜選択することができる。例えば、車両制御装置５は、第２車両１３の周辺の状況等に基づき、割込みを受け入れると第２車両１３の走行に支障が生じる可能性が高い場合は割込みを受入れないと判断することができる。

（５）本開示に記載の車両制御装置５及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の車両制御装置５及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の車両制御装置５及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。車両制御装置５に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。

（６）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。

（７）上述した車両制御装置５の他、当該車両制御装置５を構成要素とするシステム、当該車両制御装置５としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、表示制御方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。

１…車両制御システム、３…報知装置、５…車両制御装置、７…第１車両、１３…第２車両、１９…第１車両通信ユニット、２１…第１車両報知ユニット、２２…第１車両判断ユニット、４１…自動運転ＥＣＵ、５１…割込み車両検出ユニット、５３…受入れ判断ユニット、５４…第２車両通信ユニット、５５…車両制御ユニット、５９…第２車両報知ユニット、７９…受入れ車

Claims (11)

1. 車両（１３）が自動運転を行っているときに、前記車両の前に割り込もうとする割込み車両（７）を検出するように構成された割込み車両検出ユニット（５１）と、
   前記割込み車両検出ユニットが前記割込み車両を検出した場合、前記割込み車両の割込みを受入れるか否かを判断する受入れ判断ユニット（５３）と、
   前記受入れ判断ユニットが前記割込みを受入れると判断した場合、前記車両の前方のスペース（１０１）が拡大するように前記車両を制御する車両制御ユニット（５５）と、
   を備える車両制御装置（５）。
2. 請求項１に記載の車両制御装置であって、
   前記割込みの可否に関する前記車両のドライバの入力を検出するように構成された入力ユニット（５７）をさらに備え、
   前記受入れ判断ユニットは、前記割込みを受入れるか否かを前記入力の検出に基づき判断するように構成された車両制御装置。
3. 請求項１又は２に記載の車両制御装置であって、
   前記受入れ判断ユニットの判断結果と、前記車両制御ユニットが予定する制御の内容とを前記車両のドライバに報知するように構成された報知ユニット（５９）をさらに備える車両制御装置。
4. 請求項１～３のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
   前記割込み車両の位置から、前記割込み車両のレーン（８７）の前方にある限界点（８９）までの距離を取得するように構成された距離取得ユニット（６１）をさらに備え、
   前記距離取得ユニットが取得した前記距離が予め設定された閾値以下である場合、前記受入れ判断ユニットは、前記割込みを受入れると判断する車両制御装置。
5. 第１車両（７）に搭載された報知装置（３）であって、
   前記第１車両が第２車両（１３）の前に割り込むことを前記第２車両が受入れるか否かを表す情報を、前記第２車両から受信するように構成された通信ユニット（１９）と、
   前記通信ユニットが受信した前記情報の内容を前記第１車両のドライバに報知するように構成された報知ユニット（２１）と、
   を備える報知装置。
6. 請求項５に記載の報知装置であって、
   前記情報の内容は、前記第２車両が予定する動作をさらに表す報知装置。
7. 第１車両（７）に搭載された報知装置（３）と、第２車両（１３）に搭載された車両制御装置（５）と、を備える車両制御システム（１）であって、
   前記車両制御装置は、
   前記第２車両が自動運転を行っているときに、前記第２車両の前に割り込もうとする前記第１車両を検出するように構成された割込み車両検出ユニット（５１）と、
   前記割込み車両検出ユニットが前記第１車両を検出した場合、前記第１車両の割込みを受入れるか否かを判断する受入れ判断ユニット（５３）と、
   前記受入れ判断ユニットが前記割込みを受入れると判断した場合、前記第２車両の前方のスペース（１０１）が拡大するように前記第２車両を制御する車両制御ユニット（５５）と、
   前記受入れ判断ユニットの判断結果を表す情報を送信するように構成された第２車両通信ユニット（５４）と、を備え、
   前記報知装置は、
   前記第２車両通信ユニットが送信した前記情報を受信するように構成された第１車両通信ユニット（１９）と、
   前記第１車両通信ユニットが受信した前記情報の内容を前記第１車両のドライバに報知するように構成された第１車両報知ユニット（２１）と、を備える、
   車両制御システム。
8. 請求項７に記載の車両制御システムであって、
   前記車両制御装置は、前記割込みの可否に関する前記第２車両のドライバの入力を検出するように構成された入力ユニット（５７）をさらに備え、
   前記受入れ判断ユニットは、前記割込みを受入れるか否かを前記入力の検出に基づき判断するように構成された車両制御システム。
9. 請求項７又は８に記載の車両制御システムであって、
   前記車両制御装置は、前記受入れ判断ユニットの判断結果と、前記車両制御ユニットが予定する制御の内容とを前記第２車両のドライバに報知するように構成された第２車両報知ユニット（５９）をさらに備える車両制御システム。
10. 請求項７～９のいずれか１項に記載の車両制御システムであって、
    前記車両制御装置は、前記第１車両の位置から、前記第１車両のレーン（８７）の前方にある限界点（８９）までの距離を取得するように構成された距離取得ユニット（６１）をさらに備え、
    前記距離取得ユニットが取得した前記距離が予め設定された閾値以下である場合、前記受入れ判断ユニットは、前記割込みを受入れると判断する車両制御システム。
11. 請求項７～１０のいずれか１項に記載の車両制御システムであって、
    前記情報は、前記第２車両が予定する動作をさらに表す車両制御システム。

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