JP2022010871A

JP2022010871A - Work vehicle control system

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Publication number: JP2022010871A
Application number: JP2020111644A
Authority: JP
Inventors: 裕真笹倉; Hiromasa Sasakura
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 2020-06-29
Filing date: 2020-06-29
Publication date: 2022-01-17

Abstract

【課題】作業効率の低下を抑制することができる作業車両の制御システムを提供すること。【解決手段】作業車両（１）は、圃場間を移動する第１モードと、圃場（Ｆ）の出口（Ｆｏｕｔ）において第１モードへの切り替わりを待機する第２モードとを有し、情報処理装置（１３０）は、作業車両（１）が過去に第１モードで圃場間を走行した際の実燃料消費量に基づいて、第２モードである作業車両（１）が第１モードに切り替わった場合に走行予定の走行ルートにおける予測燃料消費量を算出する算出部と、第２モードである作業車両（１）の燃料残量が予測燃料消費量未満である場合、燃料が補給されるまで第２モードである作業車両（１）を停止する走行制御部とを備える。【選択図】図１An object of the present invention is to provide a control system for a work vehicle that can suppress a decrease in work efficiency. [Solution] A work vehicle (1) has a first mode in which it moves between fields, and a second mode in which it waits for switching to the first mode at the exit (Fout) of a field (F), and processes information. The device (130) switches the work vehicle (1) in the second mode to the first mode based on the actual fuel consumption when the work vehicle (1) traveled between fields in the first mode in the past. If the remaining fuel amount of the work vehicle (1) in the second mode is less than the predicted fuel consumption amount, the calculation part calculates the predicted fuel consumption amount on the planned driving route in the case of a second mode, and the second mode and a travel control section that stops the work vehicle (1) in two modes. [Selection diagram] Figure 1

Description

本発明は、作業車両の制御システムに関する。 The present invention relates to a work vehicle control system.

従来、測位衛星システムを利用して位置を測位しながら自律して作業走行する複数の無人トラクタを制御する制御システムが知られている。かかる制御システムでは、複数の圃場毎に割り当てた無人トラクタに対して所定の作業を指示するとともに作業状態を監視する技術がある（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, there is known a control system that controls a plurality of unmanned tractors that autonomously work and travel while positioning a position using a positioning satellite system. In such a control system, there is a technique of instructing an unmanned tractor assigned to each of a plurality of fields to perform a predetermined work and monitoring the work state (see, for example, Patent Document 1).

国際公開第２０１６－１２９６７１号International Publication No. 2016-129671

しかしながら、例えば、作業車両の圃場間の移動を自動で行う場合、圃場間の移動中に燃料切れにより作業車両が停止してしまうと、他の作業車両が圃場間移動を行えなくなるおそれがあり、作業効率が低下するおそれがあった。 However, for example, when the work vehicle is automatically moved between fields, if the work vehicle is stopped due to lack of fuel during the movement between fields, other work vehicles may not be able to move between fields. There was a risk that work efficiency would decrease.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、作業効率の低下を抑制することができる作業車両の制御システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a work vehicle control system capable of suppressing a decrease in work efficiency.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る作業車両（１）の制御システム（１００）は、測位装置（１２０）により測位しながら複数の圃場（Ｆ）を自律走行する複数の作業車両（１）と、前記複数の作業車両（１）それぞれの自律走行を制御する情報処理装置（１３０）と、を備え、前記作業車両（１）は、圃場間を移動する第１モードと、前記圃場（Ｆ）の出口（Ｆ_ｏｕｔ）において前記第１モードへの切り替わりを待機する第２モードとを有し、前記情報処理装置（１３０）は、前記作業車両（１）が過去に前記第１モードで圃場間を走行した際の実燃料消費量に基づいて、前記第２モードである前記作業車両（１）が前記第１モードに切り替わった場合に走行予定の走行ルートにおける予測燃料消費量を算出する算出部と、前記第２モードである前記作業車両（１）の燃料残量が前記予測燃料消費量未満である場合、燃料が補給されるまで前記第２モードである前記作業車両（１）を停止する走行制御部とを備える。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, the control system (100) of the work vehicle (1) according to one embodiment of the embodiment performs positioning of a plurality of fields (F) while positioning by a positioning device (120). A plurality of work vehicles (1) that autonomously travel and an information processing device (130) that controls the autonomous travel of each of the plurality of work vehicles (1) are provided, and the work vehicle (1) moves between fields. The information processing apparatus (130) has the first mode and the second mode of waiting for switching to the first mode at the outlet (F _out ) of the field (F), and the information processing apparatus (130) is the work vehicle (1). ) Is scheduled to travel when the work vehicle (1) in the second mode is switched to the first mode based on the actual fuel consumption when traveling between fields in the first mode in the past. When the fuel remaining amount of the calculation unit for calculating the predicted fuel consumption in the route and the work vehicle (1) in the second mode is less than the predicted fuel consumption, the second mode is performed until the fuel is replenished. It is provided with a traveling control unit for stopping the work vehicle (1).

実施形態の一態様によれば、作業効率の低下を抑制することができる。 According to one aspect of the embodiment, it is possible to suppress a decrease in work efficiency.

図１は、実施形態に係る作業車両の制御システムの概要を示す説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram showing an outline of a work vehicle control system according to an embodiment. 図２は、実施形態に係る作業車両の制御システムの機能を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a function of the control system of the work vehicle according to the embodiment. 図３は、タブレット端末の概要を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing an outline of the tablet terminal. 図４は、作業制御装置の機能を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing the functions of the work control device. 図５は、トラクタの圃場間移動時の処理内容を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing processing contents when the tractor is moved between fields. 図６は、トラクタの圃場間移動時の処理内容を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing the processing contents when the tractor is moved between fields. 図７は、トラクタの圃場間移動時の処理内容を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing the processing contents when the tractor is moved between fields. 図８は、実施形態に係る情報処理装置が実行する圃場間移動処理の処理手順を示すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing a processing procedure of inter-field movement processing executed by the information processing apparatus according to the embodiment. 図９は、実施形態に係る情報処理装置が実行する圃場間移動処理の処理手順を示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart showing a processing procedure of inter-field movement processing executed by the information processing apparatus according to the embodiment. 図１０は、実施形態に係る情報処理装置が実行する圃場間移動処理の処理手順を示すフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart showing a processing procedure of inter-field movement processing executed by the information processing apparatus according to the embodiment.

以下に、本発明の実施形態に係る作業車両の制御システムについて、図面を参照しながら具体的に説明する。なお、下記の実施形態における構成要素には、当業者が置換可能なもの、あるいは実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。 Hereinafter, the control system for the work vehicle according to the embodiment of the present invention will be specifically described with reference to the drawings. The components in the following embodiments include those that can be replaced by those skilled in the art, or those that are substantially the same, that is, those having a so-called equal range. Further, the present invention is not limited to the above embodiment, and can be variously modified and implemented without departing from the gist of the present invention.

まず、図１～図４を参照して作業車両の制御システム１００の全体構成について説明する。図１は、実施形態に係る作業車両の制御システム１００の概要を示す説明図である。図２は、実施形態に係る作業車両の制御システム１００の機能を示すブロック図である。図３は、タブレット端末１４０の概要を示すブロック図である。図４は、作業制御装置１６０の機能を示すブロック図である。 First, the overall configuration of the work vehicle control system 100 will be described with reference to FIGS. 1 to 4. FIG. 1 is an explanatory diagram showing an outline of a work vehicle control system 100 according to an embodiment. FIG. 2 is a block diagram showing a function of the work vehicle control system 100 according to the embodiment. FIG. 3 is a block diagram showing an outline of the tablet terminal 140. FIG. 4 is a block diagram showing the functions of the work control device 160.

図１に示すように、作業車両の制御システム１００は、たとえば、作業車両の一例としてのトラクタ１と、トラクタ１の位置（すなわち自車位置）を示す測位点を測定する測位装置１２０と、トラクタ１による作業関連情報を生成可能な制御ユニットである作業制御装置１６０（図２参照）と、作業制御装置１６０と通信可能な情報処理装置１３０とを備える。なお、図１では、１台のトラクタ１を示しているが、実際には、作業車両の制御システム１００では、複数のトラクタ１が制御される。 As shown in FIG. 1, the work vehicle control system 100 includes, for example, a tractor 1 as an example of a work vehicle, a positioning device 120 for measuring a positioning point indicating the position of the tractor 1 (that is, the position of the own vehicle), and a tractor. A work control device 160 (see FIG. 2), which is a control unit capable of generating work-related information according to 1, and an information processing device 130 capable of communicating with the work control device 160 are provided. Although FIG. 1 shows one tractor 1, in reality, the control system 100 of the work vehicle controls a plurality of tractors 1.

作業車両であるトラクタ１は、農業用トラクタであり、走行車体２と、作業機３とを備える。走行車体２は、圃場Ｆ（Ｆ－Ａ，Ｆ－Ｂ，Ｆ－Ｃ）を走行可能なものである。作業機３は、たとえば、走行車体２の後部に装着され、圃場Ｆにおいて対地作業を行う。トラクタ１の作業機３としては、たとえば、ロータリ耕耘機などであるが、作業車両が苗移植機であれば苗植付装置などであり、作業車両が施肥機であれば施肥装置である。また、作業車両がコンバインであれば、刈取装置や脱穀装置などが作業機３である。なお、上記例は一例であり、圃場Ｆにおいて農作業を行うための作業機であればとくに限定されない。 The tractor 1 which is a work vehicle is an agricultural tractor, and includes a traveling vehicle body 2 and a work machine 3. The traveling vehicle body 2 is capable of traveling in the field F (FA, FB, FC). The work machine 3 is attached to the rear portion of the traveling vehicle body 2, for example, and performs ground work in the field F. The working machine 3 of the tractor 1 is, for example, a rotary tiller, but if the working vehicle is a seedling transplanting machine, it is a seedling planting device, and if the working vehicle is a fertilizing machine, it is a fertilizing device. If the work vehicle is a combine harvester, the work machine 3 is a cutting device, a threshing device, or the like. The above example is an example, and is not particularly limited as long as it is a working machine for performing agricultural work in the field F.

また、圃場Ｆには、トラクタ１の進入口Ｆ_ｉｎおよび退出口Ｆ_ｏｕｔが設けられている。なお、圃場Ｆには、１つの進入口Ｆ_ｉｎおよび退出口Ｆ_ｏｕｔとして機能する１つの出入口が設けられてもよい。 Further, the field F is provided with an entrance _Fin and an exit F _out of the tractor 1. The field F may be provided with one entrance / exit _Fin and one entrance / exit functioning as an exit / exit F _out .

走行車体２は、エンジンと、動力伝達装置とを備える。エンジンは、走行車体２の動力源であるとともに、作業機３の動力源でもある。エンジンは、ディーゼル機関やガソリン機関などの熱機関である。動力伝達装置は、エンジンおよび駆動輪を連結可能とするクラッチを有し、かかるクラッチが連結状態の場合に、エンジンの動力を駆動輪および作業機３に伝達する。また、動力伝達装置は、クラッチが中立状態の場合には、エンジンおよび駆動輪の連結状態が解除され、エンジンの動力が駆動輪に伝達されない。つまり、クラッチが中立状態の場合、作業車両であるトラクタ１は減速する。また、走行車体２は、農道Ｒや圃場Ｆ内を自由に走行することができる。すなわち、動力伝達装置におけるクラッチは、トラクタ１の前進、後進および中立を切り替える前後進クラッチの一例である。 The traveling vehicle body 2 includes an engine and a power transmission device. The engine is not only a power source for the traveling vehicle body 2 but also a power source for the working machine 3. The engine is a heat engine such as a diesel engine or a gasoline engine. The power transmission device has a clutch that enables the engine and the drive wheels to be connected, and when the clutch is in the engaged state, the power of the engine is transmitted to the drive wheels and the work equipment 3. Further, in the power transmission device, when the clutch is in the neutral state, the connection state between the engine and the drive wheels is released, and the power of the engine is not transmitted to the drive wheels. That is, when the clutch is in the neutral state, the tractor 1 which is a work vehicle decelerates. Further, the traveling vehicle body 2 can freely travel in the farm road R and the field F. That is, the clutch in the power transmission device is an example of a forward / backward clutch that switches between forward, reverse, and neutral of the tractor 1.

測位装置１２０は、上記したように、トラクタ１の位置を測定する。具体的には、測位装置１２０は、たとえば、トラクタ１の位置を示す測位点を含む位置情報を取得するＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）制御装置（以下、ＧＮＳＳ制御装置１２０）である。測位装置であるＧＮＳＳ制御装置１２０は、地球上を周回している航法衛星１２３からの電波を受信してトラクタ１の自車位置を測位可能であり、かつ計時することができる。すなわち、位置情報には、測位点である自車位置の情報と、測位点が測定された時刻の情報が含まれる。 The positioning device 120 measures the position of the tractor 1 as described above. Specifically, the positioning device 120 is, for example, a GNSS (Global Navigation Satellite System) control device (hereinafter, GNSS control device 120) that acquires position information including a positioning point indicating the position of the tractor 1. The GNSS control device 120, which is a positioning device, can receive radio waves from the navigation satellite 123 orbiting the earth to determine the position of the tractor 1's own vehicle and can measure the time. That is, the position information includes information on the position of the own vehicle, which is a positioning point, and information on the time when the positioning point was measured.

作業制御装置１６０は、圃場Ｆにおけるトラクタ１の自動走行（自律走行）を制御する制御装置の一例であって、トラクタ１に搭載された後述するコントローラ１５０の他、トラクタ１に持ち込み可能な情報処理装置である携帯端末装置の一例であるタブレット端末１４０により構成される。なお、本実施形態に係る作業車両の制御システム１００においては、作業制御装置１６０（制御装置）は、コントローラ１５０およびタブレット端末１４０を含んで構成される場合について説明するが、作業制御装置１６０は、コントローラ１５０およびタブレット端末１４０のうち、いずれか一方のみを含んで構成されてもよい。 The work control device 160 is an example of a control device that controls automatic running (autonomous running) of the tractor 1 in the field F, and is information processing that can be brought into the tractor 1 in addition to the controller 150 described later mounted on the tractor 1. It is composed of a tablet terminal 140, which is an example of a portable terminal device which is a device. In the work vehicle control system 100 according to the present embodiment, the case where the work control device 160 (control device) is configured to include the controller 150 and the tablet terminal 140 will be described, but the work control device 160 is described. It may be configured to include only one of the controller 150 and the tablet terminal 140.

図２に示すように、作業車両の制御システム１００は、例えば、複数のトラクタ１が、通信ネットワーク１１０を介して少なくとも１つの情報処理装置１３０と互いに接続可能な状態で構築される。各トラクタ１には、それぞれ作業制御装置１６０が設けられる。すなわち、本実施形態に係る作業車両の制御システム１００は、いわゆるクラウドコンピューティング（Cloud Computing）が可能なシステムである。 As shown in FIG. 2, the work vehicle control system 100 is constructed, for example, in a state where a plurality of tractors 1 can be connected to at least one information processing apparatus 130 via a communication network 110. Each tractor 1 is provided with a work control device 160. That is, the work vehicle control system 100 according to the present embodiment is a system capable of so-called cloud computing.

作業制御装置１６０は、少なくともトラクタ１が自動走行可能な走行可能エリア情報を含む作業関連情報を生成することができる。ここで、走行可能エリア情報とは、たとえば、図１に示すように、所定の圃場Ｆ（Ｆ－Ａ～Ｆ－Ｃ）において、トラクタ１が自動走行により、各圃場Ｆ内における有効な耕地（後述の作業規定エリア）の最外側縁から逸脱することなく、安全に無人走行可能な走行経路（作業経路）３００を含む情報である。 The work control device 160 can generate work-related information including at least travelable area information in which the tractor 1 can automatically travel. Here, the travelable area information is, for example, as shown in FIG. 1, in a predetermined field F (FA to FC), the tractor 1 automatically travels, and effective cultivated land (effective cultivated land in each field F). This is information including a travel route (work route) 300 that allows safe and unmanned travel without deviating from the outermost edge of the work regulation area (described later).

情報処理装置１３０は、制御部として機能するＣＰＵ（Central Processing Unit）などの処理装置や、記憶部として機能するＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置、さらには、入出力装置が設けられたコンピュータなどである。なお、制御部は、算出部、走行制御部、補正部および通知部等の機能を実行する。また、記憶部は、後述する各種情報を記憶する。 The information processing device 130 includes a processing device such as a CPU (Central Processing Unit) that functions as a control unit, a ROM (Read Only Memory) that functions as a storage unit, a RAM (Random Access Memory), an HDD (Hard Disk Drive), and the like. A storage device, and a computer provided with an input / output device. The control unit executes functions such as a calculation unit, a travel control unit, a correction unit, and a notification unit. In addition, the storage unit stores various information described later.

ここでは、情報処理装置１３０として、たとえば、農作業支援サーバ１３０ａやパーソナルコンピュータ１３０ｂが、通信ネットワーク１１０を介して作業制御装置１６０（コントローラ１５０およびタブレット端末１４０）と接続される。なお、本実施形態では、情報処理装置１３０としては、図１に示すように、農作業支援サーバ１３０ａあるいはパーソナルコンピュータ１３０ｂからなる１つの情報処理装置１３０が、複数の圃場Ｆを管理する管理舎Ｈ内に設置される。 Here, as the information processing device 130, for example, the agricultural work support server 130a and the personal computer 130b are connected to the work control device 160 (controller 150 and tablet terminal 140) via the communication network 110. In the present embodiment, as the information processing device 130, as shown in FIG. 1, one information processing device 130 including a farm work support server 130a or a personal computer 130b is in a management building H that manages a plurality of fields F. Will be installed in.

情報処理装置１３０は、複数の圃場Ｆについて、それぞれ圃場識別情報２００ａ～２００ｉ（図３参照）に関連付けられた圃場地図情報を記憶している。また、情報処理装置１３０は、作業制御装置１６０により生成された作業関連情報を取得して、圃場Ｆごとに独立して記憶することができる。 The information processing apparatus 130 stores the field map information associated with the field identification information 200a to 200i (see FIG. 3) for each of the plurality of fields F. Further, the information processing device 130 can acquire the work-related information generated by the work control device 160 and store it independently for each field F.

作業制御装置１６０を構成するコントローラ１５０は、上記した情報処理装置１３０と同様にコンピュータにより構成される。コントローラ１５０は、エンジンや走行装置などの作業車両に搭載される各システムを制御する各種ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１１（図４参照）と接続される。なお、コントローラ１５０の詳細については、図４を用いて後述する。 The controller 150 constituting the work control device 160 is configured by a computer in the same manner as the information processing device 130 described above. The controller 150 is connected to various ECUs (Electronic Control Units) 11 (see FIG. 4) that control each system mounted on a work vehicle such as an engine and a traveling device. The details of the controller 150 will be described later with reference to FIG.

コントローラ１５０は、各種ＥＣＵ１１と協働することで、トラクタ１を自動走行させる自動走行モードと、作業者（運転者）が搭乗してマニュアル運転するマニュアル走行モードとに切り替えることができるとともに、作業機３の昇降動作、クラッチの連結状態を制御する動力伝達スイッチの開閉動作、走行駆動装置の動作などを制御することができる。 By cooperating with various ECUs 11, the controller 150 can switch between an automatic driving mode in which the tractor 1 is automatically driven and a manual driving mode in which an operator (driver) is on board and manually drives the tractor 1. It is possible to control the ascending / descending operation of 3, the opening / closing operation of the power transmission switch that controls the engaged state of the clutch, the operation of the traveling drive device, and the like.

また、自動走行モードには、圃場Ｆ内を自動走行により作業する作業モードと、圃場間移動を自動走行により行う圃場間移動モード（第１モード）と、圃場Ｆの出口Ｆ_ｏｕｔで圃場間移動モードへの切り替えを待機する待機モード（第２モード）と、燃料が補給されるまで待機する燃料補給モードとが含まれ、情報処理装置１３０の指示に従ってこれらのモードを切り替える。なお、これらにモードにおけるトラクタ１の制御の詳細については後述する。 Further, the automatic traveling mode includes a work mode for automatically traveling in the field F, an inter-field movement mode (first mode) for automatically moving between fields, and an inter-field movement at the exit F _out of the field F. A standby mode (second mode) that waits for switching to the mode and a refueling mode that waits until the fuel is replenished are included, and these modes are switched according to the instruction of the information processing apparatus 130. The details of the control of the tractor 1 in these modes will be described later.

また、コントローラ１５０は、測位装置であるＧＮＳＳ制御装置１２０からの位置情報に基づいて、トラクタ１を予め登録された走行経路３００（図１参照）に沿って自動走行させる。コントローラ１５０は、圃場Ｆにおいてトラクタ１が自動走行可能な作業エリアを設定する作業エリア設定モードを設定するとともに、作業エリア設定モードを実行する。 Further, the controller 150 automatically causes the tractor 1 to travel along the pre-registered travel path 300 (see FIG. 1) based on the position information from the GNSS control device 120 which is a positioning device. The controller 150 sets a work area setting mode for setting a work area in which the tractor 1 can automatically travel in the field F, and executes the work area setting mode.

タブレット端末１４０も構成的には上記したコンピュータの一種であり、図３に示すように、制御部１４３と、制御部１４３に接続される記憶部１４１と、各種情報を表示する表示部および各種入力操作を受け付ける操作部が一体となったタッチパネル１４２と、ＧＮＳＳアンテナ１２１とを備える。 The tablet terminal 140 is also structurally a kind of the above-mentioned computer, and as shown in FIG. 3, a control unit 143, a storage unit 141 connected to the control unit 143, a display unit for displaying various information, and various inputs. It includes a touch panel 142 with an integrated operation unit that accepts operations, and a GNSS antenna 121.

図３に示すように、記憶部１４１の圃場関連情報には、圃場識別情報２００ａ～２００ｉが個々に付与された圃場Ｆの場所を示す圃場地図情報と、圃場地図情報に関連付けられた作業関連情報が記憶される。すなわち、地区別に区分されたＡ地区の圃場Ｆ，Ｂ地区の圃場Ｆ，Ｃ地区の圃場Ｆのそれぞれに、区画された複数の区画圃場Ａ０～Ａ２，Ｂ０～Ｂ３，Ｃ０～Ｃ１に関する作業関連情報が必要情報としてデータベース化されて記憶部１４１に記憶される。なお、以下では、とくに区別する必要がない場合、各地区における区画圃場Ａ０～Ａ２，Ｂ０～Ｂ３，Ｃ０～Ｃ１についても圃場Ｆ－Ａ，Ｆ－Ｂ，Ｆ－Ｃと記載する場合があり、圃場Ｆ－Ａ，Ｆ－Ｂ，Ｆ－Ｃについても圃場Ｆと記載する場合がある。 As shown in FIG. 3, the field-related information of the storage unit 141 includes field map information indicating the location of the field F to which the field identification information 200a to 200i are individually assigned, and work-related information associated with the field map information. Is remembered. That is, work-related information regarding a plurality of divided fields A0 to A2, B0 to B3, and C0 to C1 in each of the field F in the area A, the field F in the area B, and the field F in the area C divided by district. Is stored as necessary information in a database and stored in the storage unit 141. In the following, if there is no particular need to distinguish, the plot fields A0 to A2, B0 to B3, C0 to C1 in each district may also be described as fields FA, FB, FC. Fields FA, FB, and FC may also be referred to as field F.

かかる情報は、通信ネットワーク１１０を介して情報処理装置１３０の記憶部に記憶される。 Such information is stored in the storage unit of the information processing apparatus 130 via the communication network 110.

上記構成を備える作業車両の制御システム１００では、地図情報により視覚的に識別できる複数の圃場Ｆのそれぞれにおいて、トラクタ１によって取得された作業関連情報を、複数の圃場Ｆのそれぞれに関連付けて、たとえば、農作業支援サーバ１３０ａなどで一元的に管理することができる。このため、今後の農作業計画の立案なども容易となり、利便性が向上する。 In the work vehicle control system 100 having the above configuration, in each of the plurality of fields F visually identifiable by the map information, the work-related information acquired by the tractor 1 is associated with each of the plurality of fields F, for example. , Can be centrally managed by the farm work support server 130a or the like. For this reason, it becomes easier to formulate future agricultural work plans, and convenience is improved.

また、タブレット端末１４０を介して作業関連情報などを農作業支援サーバ１３０ａに逐次アップロードすれば、農作業計画についてもクラウドコンピューティングを利用して当該農作業支援サーバ１３０ａやパーソナルコンピュータ１３０ｂで作成することが可能となる。 Further, if work-related information and the like are sequentially uploaded to the farm work support server 130a via the tablet terminal 140, it is possible to create a farm work plan on the farm work support server 130a or the personal computer 130b using cloud computing. Become.

また、自動走行による走行可能エリア情報までも情報処理装置１３０に記憶できるため、作業対象となる複数の圃場Ｆのうちのいずれの圃場Ｆにおいても自動走行による農作業が可能となる。 Further, since the information processing device 130 can store even the travelable area information by the automatic traveling, the farming work by the automatic traveling can be performed in any of the plurality of fields F to be worked.

また、本実施形態に係る作業車両の制御システム１００においては、トラクタ１を自動走行させるための走行経路３００（図１参照）を含む走行可能エリア情報は、作業制御装置１６０によって生成される。トラクタ１を圃場Ｆ内で有人走行（マニュアル走行）させた場合に、作業制御装置１６０（コントローラ１５０およびタブレット端末１４０の少なくともいずれか一方）は、走行経路３００（図１参照）を取得し、取得した走行経路３００に基づいて走行可能エリア情報を生成する。 Further, in the work vehicle control system 100 according to the present embodiment, the travelable area information including the travel path 300 (see FIG. 1) for automatically traveling the tractor 1 is generated by the work control device 160. When the tractor 1 is manned (manually run) in the field F, the work control device 160 (at least one of the controller 150 and the tablet terminal 140) acquires the travel path 300 (see FIG. 1) and acquires it. The travelable area information is generated based on the travel route 300.

ここで、作業制御装置１６０は、実際に有人走行したトラクタ１が自動走行可能な第１の自動走行エリアと、有人走行したトラクタ１ではなく、有人走行を行っていない他のトラクタ１についても自動走行可能な範囲である第２の自動走行エリアとを生成する。すなわち、作業制御装置１６０には、圃場Ｆにおいて作業する、自車両および他の車両まで含めたトラクタ１（作業車両）に関し、ホイルベース、トレッド、タイヤ幅、その他各種諸元を含む車両情報が予め記憶される。 Here, the work control device 160 automatically operates the first automatic traveling area where the actually manned tractor 1 can automatically travel, and the other tractor 1 which is not the manned tractor 1 and is not manned. A second automatic traveling area, which is a travelable range, is generated. That is, the work control device 160 stores in advance vehicle information including the wheel base, tread, tire width, and various other specifications regarding the tractor 1 (working vehicle) including the own vehicle and other vehicles working in the field F. Will be done.

このように、１台のトラクタ１が有人走行した圃場Ｆにおいては、有人走行したトラクタ１はもとより、有人走行をしていない他のトラクタ１についても、自動走行による所定の作業を、所定の作業規定エリア２０２において行うことができる。この場合、有人走行をしていないトラクタ１、すなわち、自動走行するトラクタ１は、圃場Ｆ（図１参照）における作業規定エリアから逸脱することなく、安全に走行することができる。 In this way, in the field F in which one tractor 1 has traveled manned, not only the tractor 1 that has traveled manned but also the other tractors 1 that have not traveled manned can perform predetermined work by automatic traveling. It can be done in the specified area 202. In this case, the tractor 1 that is not manned, that is, the tractor 1 that automatically travels can safely travel without departing from the work regulation area in the field F (see FIG. 1).

ここで、作業制御装置１６０について説明する。作業車両の制御システム１００におけるトラクタ１は、電子制御によって各部を制御することが可能である。図４に示すように、トラクタ１は、走行車体２（図１参照）にコントローラ１５０が設けられる。また、コントローラ１５０と共に作業制御装置１６０を構成するタブレット端末１４０は、走行車体２に持ち込み可能、あるいは着脱自在である。タブレット端末１４０およびコントローラ１５０は、たとえば、ブルートゥース（登録商標）などの近距離無線通信規格により接続可能である。なお、タブレット端末１４０とコントローラ１５０とは、有線により接続可能に構成されてもよい。 Here, the work control device 160 will be described. The tractor 1 in the control system 100 of the work vehicle can control each part by electronic control. As shown in FIG. 4, the tractor 1 is provided with a controller 150 on a traveling vehicle body 2 (see FIG. 1). Further, the tablet terminal 140 constituting the work control device 160 together with the controller 150 can be carried into the traveling vehicle body 2 or can be attached to and detached from the traveling vehicle body 2. The tablet terminal 140 and the controller 150 can be connected by a short-range wireless communication standard such as Bluetooth (registered trademark). The tablet terminal 140 and the controller 150 may be configured to be connectable by wire.

コントローラ１５０には、上記した情報処理装置１３０などと同様に、ＣＰＵなどを有する処理装置や、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤなどの記憶装置、および入出力装置が設けられる。なお、各装置は、互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。 Similar to the information processing device 130 described above, the controller 150 is provided with a processing device having a CPU or the like, a storage device such as a ROM, RAM, or HDD, and an input / output device. It should be noted that the devices are connected to each other and can exchange signals with each other.

また、コントローラ１５０には、各種ＥＣＵ１１、運転モード選択スイッチ１２、各種アクチュエータ１７０、カメラ１７１、各種センサ１７２、自動操舵装置１８０、ＧＮＳＳ制御装置１２０が接続される。また、コントローラ１５０には、タブレット端末１４０と通信を行うための通信部１５１が接続される。 Further, various ECUs 11, operation mode selection switches 12, various actuators 170, cameras 171 and various sensors 172, automatic steering devices 180, and GNSS control devices 120 are connected to the controller 150. Further, a communication unit 151 for communicating with the tablet terminal 140 is connected to the controller 150.

運転モード選択スイッチ１２は、トラクタ１を自動運転で走行（自動走行）させる自動運転モードと、作業者によるマニュアル運転で走行（マニュアル走行）させるマニュアル運転モードとに切り替えるためのスイッチであり、たとえば、走行車体２に設けられる。 The operation mode selection switch 12 is a switch for switching between an automatic operation mode in which the tractor 1 is automatically operated (automatic operation) and a manual operation mode in which the operator manually operates (manual operation), for example. It is provided on the traveling vehicle body 2.

また、各種アクチュエータ１７０としては、たとえば、作業機３を昇降させる昇降シリンダなどの様々なシリンダや、圃場Ｆ（図１参照）の水深を検出する水深センサなどを回動させるモータ、エンジンの吸気量を調節するスロットルモータなどの電動モータなど、様々なモータがある。 The various actuators 170 include, for example, various cylinders such as an elevating cylinder that raises and lowers the work machine 3, a motor that rotates a water depth sensor that detects the water depth of the field F (see FIG. 1), and an intake amount of the engine. There are various motors such as electric motors such as throttle motors that adjust the speed.

また、各種センサ１７２としては、上記した水深センサ、圃場Ｆの作土深を検出する作土深センサ、圃場Ｆの肥料濃度を検出する肥沃度センサ、収穫物である籾などの重さを検出したり苗の重量を検出したりするロードセルなどの重量センサ、後輪の回転数を検出する回転センサ、走行車体２の傾きを検出する傾きセンサ、あるいは作業クラッチセンサや温度センサなど、様々なセンサがある。 The various sensors 172 include the above-mentioned water depth sensor, a soil depth sensor that detects the soil depth of the field F, a fertility sensor that detects the fertilizer concentration of the field F, and the weight of the paddy that is the harvested product. Various sensors such as a weight sensor such as a load cell that detects the weight of seedlings, a rotation sensor that detects the number of rotations of the rear wheels, a tilt sensor that detects the tilt of the traveling vehicle body 2, a work clutch sensor, a temperature sensor, etc. There is.

なお、カメラ１７１は、走行車体２の適宜箇所に複数設けられる。カメラ１７１による撮像データは、たとえば、図１に示す管理舎Ｈ内に設置された情報処理装置１３０などを介して確認することができる。また、作業制御装置１６０は、かかるカメラ１７１による撮像データから作物の生育状況や作業状況などを判定することもできる。 A plurality of cameras 171 are provided at appropriate locations on the traveling vehicle body 2. The image data captured by the camera 171 can be confirmed, for example, via the information processing device 130 installed in the management building H shown in FIG. In addition, the work control device 160 can also determine the growth status and work status of the crop from the image pickup data obtained by the camera 171.

トラクタ１の自車位置を示す測位点を含む位置情報を取得するＧＮＳＳ制御装置１２０は、走行車体２に設けられた受信アンテナ１２２と、タブレット端末１４０に設けられたＧＮＳＳアンテナ１２１とを備える測位装置として機能する。ＧＮＳＳ制御装置１２０は、ＧＮＳＳアンテナ１２１や受信アンテナ１２２によって航法衛星１２３からの電波を受信し、所定時間ごとにＧＮＳＳ座標を取得することにより、地球上での位置情報（測位点）を所定間隔で取得することができる。 The GNSS control device 120 that acquires position information including a positioning point indicating the position of the own vehicle of the tractor 1 is a positioning device including a receiving antenna 122 provided on the traveling vehicle body 2 and a GNSS antenna 121 provided on the tablet terminal 140. Functions as. The GNSS control device 120 receives radio waves from the navigation satellite 123 by the GNSS antenna 121 and the receiving antenna 122, and acquires GNSS coordinates at predetermined time intervals to obtain position information (positioning points) on the earth at predetermined intervals. Can be obtained.

コントローラ１５０は、ＧＮＳＳ制御装置１２０が取得する位置情報と位置ごとの作業関連情報とを、圃場Ｆ－Ａ，Ｆ－Ｂ，Ｆ－Ｃ（図１参照）の場所を示す圃場地図情報とに互いに関連付けて記録した圃場関連情報（図３参照）を、各圃場Ｆ－Ａ，Ｆ－Ｂ，Ｆ－Ｃごとの独立情報として生成する。生成された独立情報は、通信ネットワーク１１０（図２参照）を介して情報処理装置１３０に送られる。 The controller 150 uses the position information acquired by the GNSS control device 120 and the work-related information for each position as the field map information indicating the locations of the fields FA, FB, and FC (see FIG. 1). The field-related information (see FIG. 3) recorded in association with each other is generated as independent information for each field FA, FB, and FC. The generated independent information is sent to the information processing apparatus 130 via the communication network 110 (see FIG. 2).

自動操舵装置１８０は、運転モード選択スイッチ１２を介して自動走行モードが選択された場合に、ＧＮＳＳ制御装置１２０が取得する位置情報に基づきコントローラ１５０により制御される。すなわち、コントローラ１５０により、走行車体２に設けられた操縦ハンドルが自動操作され、走行車体２が自動で運転される。図４に示すように、自動操舵装置１８０は、任意の回転力を付与して操縦ハンドルを回転させる操舵モータ１８１と、操縦ハンドルの回転角度を検知するハンドルポテンショメータ１８２とを備える。 The automatic steering device 180 is controlled by the controller 150 based on the position information acquired by the GNSS control device 120 when the automatic traveling mode is selected via the operation mode selection switch 12. That is, the controller 150 automatically operates the steering wheel provided on the traveling vehicle body 2, and the traveling vehicle body 2 is automatically driven. As shown in FIG. 4, the automatic steering device 180 includes a steering motor 181 that applies an arbitrary rotational force to rotate the steering wheel, and a steering wheel potentiometer 182 that detects the rotation angle of the steering wheel.

なお、図示しないが、作業車両の制御システム１００として、いわゆるドローンと呼ばれる無人飛行体を利用することも可能である。かかる無人飛行体には、たとえば、トラクタ１に設けたカメラ１７１と同じような撮像装置を搭載するとともに、ＧＮＳＳ制御装置１２０の一部を構築可能なアンテナを設けておくとよい。 Although not shown, it is also possible to use an unmanned aerial vehicle called a so-called drone as the control system 100 for the work vehicle. For example, the unmanned aircraft may be equipped with an image pickup device similar to the camera 171 provided in the tractor 1 and an antenna capable of constructing a part of the GNSS control device 120.

この場合、無人飛行体とタブレット端末１４０とを通信可能に構成し、タッチパネル１４２により所定の操作を行うことにより、作業者が撮像装置の操作を含め、無人飛行体の全ての動作を遠隔操作することができる。かかるシステムであれば、圃場Ｆ（図１参照）に植付けた作物の生育状態などを上空から撮像し、撮像した位置をＧＮＳＳ制御装置１２０により農作業情報と関連付けておけば、作物の生育に関する有益な圃場関連情報とすることができる。 In this case, the unmanned vehicle and the tablet terminal 140 are configured to be communicable, and the touch panel 142 is used to perform a predetermined operation so that the operator remotely controls all operations of the unmanned vehicle including the operation of the image pickup device. be able to. With such a system, it would be beneficial for crop growth if the growth state of the crop planted in the field F (see FIG. 1) was imaged from the sky and the imaged position was associated with the agricultural work information by the GNSS control device 120. It can be field-related information.

コントローラ１５０と共に作業制御装置１６０を構成するタブレット端末１４０は、上記したように、制御部１４３と、記憶部１４１と、タッチパネル１４２と、ＧＮＳＳアンテナ１２１とを備える。また、タブレット端末１４０は、走行車体２側の通信部１５１に対応する端末通信部１４４を備える。 As described above, the tablet terminal 140 constituting the work control device 160 together with the controller 150 includes a control unit 143, a storage unit 141, a touch panel 142, and a GNSS antenna 121. Further, the tablet terminal 140 includes a terminal communication unit 144 corresponding to the communication unit 151 on the traveling vehicle body 2 side.

制御部１４３は、各種情報を取得する。たとえば、制御部１４３は、トラクタ１が備える各種センサ１７２が検出した情報を逐次受信し、受信した情報を圃場自体に関する圃場情報なのか、あるいは作業自体に関するものなのかを判別し、判別結果に応じて、情報を圃場データベース１４１１、あるいは作業データベース１４１２に格納する。 The control unit 143 acquires various information. For example, the control unit 143 sequentially receives the information detected by the various sensors 172 included in the tractor 1, determines whether the received information is the field information related to the field itself or the work itself, and responds to the determination result. The information is stored in the field database 1411 or the work database 1412.

また、制御部１４３は、ＧＮＳＳ制御装置１２０が取得した位置情報を取得する。具体的には、制御部１４３は、位置情報に含まれる測位点を圃場Ｆの形状を示し形状情報として取得する。 Further, the control unit 143 acquires the position information acquired by the GNSS control device 120. Specifically, the control unit 143 indicates the shape of the field F and acquires the positioning point included in the position information as the shape information.

また、制御部１４３は、形状情報に基づいてトラクタ１が自動走行可能な作業規定エリアを設定し、設定した作業規定エリアに基づいてトラクタ１が自動走行により作業する走行経路（作業経路）３００を生成する。 Further, the control unit 143 sets a work regulation area in which the tractor 1 can automatically travel based on the shape information, and sets a travel route (work route) 300 in which the tractor 1 automatically travels based on the set work regulation area. Generate.

また、制御部１４３は、情報処理装置１３０からの指示に従って、トラクタ１の圃場作業や、圃場間移動における自動走行を制御する。具体的には、制御部１４３は、情報処理装置１３０の指示に従って、自動走行モードにおける作業モード、圃場間移動モード、待機モードおよび燃料待機モードを切り替える。 Further, the control unit 143 controls the field work of the tractor 1 and the automatic traveling in the movement between fields according to the instruction from the information processing device 130. Specifically, the control unit 143 switches between the work mode, the inter-field movement mode, the standby mode, and the fuel standby mode in the automatic traveling mode according to the instruction of the information processing apparatus 130.

また、制御部１４３は、ＧＮＳＳ制御装置１２０を備えるトラクタ１のコントローラ１５０と協働して位置情報と圃場関連情報に含まれる作業関連情報とに基づき、トラクタ１が自動走行可能な走行経路情報、すなわち、走行可能エリア情報を自動生成することができる。生成された走行可能エリア情報は、経路データベース１４１３に、区画圃場Ａ０～Ａ２，Ｂ０～Ｂ３，Ｃ０～Ｃ１（図３参照）にそれぞれ１対１で対応して記憶される。 Further, the control unit 143 cooperates with the controller 150 of the tractor 1 provided with the GNSS control device 120, and based on the position information and the work-related information included in the field-related information, the tractor 1 can automatically travel the travel route information. That is, the travelable area information can be automatically generated. The generated travelable area information is stored in the route database 1413 in a one-to-one correspondence with each of the plot fields A0 to A2, B0 to B3, and C0 to C1 (see FIG. 3).

タブレット端末１４０の記憶部１４１は、制御部１４３による制御処理に必要な各種プログラムの他、各種情報が記憶される。すなわち、記憶部１４１は、圃場データベース１４１１、作業データベース１４１２、経路データベース１４１３、さらには、各種プログラムが格納されたプログラム部１４１４が生成される。 The storage unit 141 of the tablet terminal 140 stores various information in addition to various programs required for control processing by the control unit 143. That is, the storage unit 141 generates a field database 1411, a work database 1412, a route database 1413, and a program unit 1414 in which various programs are stored.

記憶部１４１には、個々に圃場識別情報２００ａ～２００ｉが付与された圃場Ｆ－Ａ，Ｆ－Ｂ，Ｆ－Ｃ（図１参照）の場所を示す圃場地図情報に関連付けて、作業関連情報が、複数の圃場Ｆ－Ａ，Ｆ－Ｂ，Ｆ－Ｃごとの独立情報である圃場関連情報として記憶される。すなわち、地区別に区分された圃場Ｆ－Ａ，Ｆ－Ｂ，Ｆ－Ｃそれぞれに、区画された複数の区画圃場Ａ０～Ａ２，Ｂ０～Ｂ３，Ｃ０～Ｃ１に関する舵行関連情報などの必要情報が、データベース化されて記憶部１４１に記憶される。なお、作業関連情報としては、圃場Ｆ－Ａ，Ｆ－Ｂ，Ｆ－Ｃに関する圃場関連情報などが含まれる。 In the storage unit 141, work-related information is associated with the field map information indicating the locations of the fields FA, FB, and FC (see FIG. 1) to which the field identification information 200a to 200i is individually assigned. , It is stored as field-related information which is independent information for each of a plurality of fields FA, FB, and FC. That is, in each of the fields FA, FB, and FC divided by district, necessary information such as steering-related information regarding a plurality of divided fields A0 to A2, B0 to B3, and C0 to C1 is provided. , A database is created and stored in the storage unit 141. The work-related information includes field-related information related to fields FA, FB, and FC.

例えば、圃場データベース１４１１は、圃場Ｆの位置情報、名称、所有者等の管理情報や、圃場Ｆの形状を示す形状情報等が含まれる。作業データベース１４１２は、圃場Ｆにおける作業工程に関する情報が含まれる。例えば、作業データベース１４１２には、過去に行った圃場作業や、未来に行う予定の圃場作業に関する情報が含まれる。経路データベース１４１３は、作業規定エリアおよび作業規定エリアに設定された走行経路３００（作業経路）に関する情報が含まれる。 For example, the field database 1411 includes position information, a name, management information of the owner, etc. of the field F, shape information indicating the shape of the field F, and the like. The work database 1412 contains information about the work process in the field F. For example, the work database 1412 contains information about field work performed in the past and field work planned to be performed in the future. The route database 1413 includes information about the work regulation area and the travel route 300 (work route) set in the work regulation area.

また、例えば、記憶部１４１には、圃場Ｆの形状と、作業規定エリアと、基準線とを対応付けて記憶しておいてもよい。これにより、次年度以降において、同じ圃場Ｆで同じ圃場作業を行う場合に、設定作業を行わなくて済むため、作業者の煩わしさを低減することができる。また、圃場Ｆの形状は、例えば、多角形の重心や中心をその圃場Ｆの代表点として記憶してもよい。 Further, for example, the storage unit 141 may store the shape of the field F, the work regulation area, and the reference line in association with each other. As a result, when the same field work is performed in the same field F in the next fiscal year or later, the setting work does not have to be performed, so that the troublesomeness of the operator can be reduced. Further, as the shape of the field F, for example, the center of gravity or the center of the polygon may be stored as a representative point of the field F.

また、記憶部１４１に記憶された各データベースは、所定のソート方法に従ってソート可能である。例えば、過去の圃場Ｆを選択する場合には、現在位置に最も近い圃場Ｆ（例えば、代表点）から順にリスト表示する。あるいは、昨年圃場作業を実施した順に表示することも可能である。また、登録順に圃場Ｆを表示してもよい。 Further, each database stored in the storage unit 141 can be sorted according to a predetermined sorting method. For example, when the past field F is selected, the list is displayed in order from the field F closest to the current position (for example, a representative point). Alternatively, it is also possible to display in the order in which the field work was carried out last year. Further, the fields F may be displayed in the order of registration.

プログラム部１４１４には、たとえば、トラクタ１を自動走行させる場合の作業経路情報を生成する作業経路生成プログラムや、生成された作業経路情報にしたがってトラクタ１を自動走行させるための自動操舵プログラムなど、トラクタ１の動作全般を制御するコンピュータプログラムが格納される。なお、作業経路生成プログラムや自動操舵プログラムなどを含む各種コンピュータプログラムは、走行車体２に搭載されたコントローラ１５０の記憶部に格納されてもよい。 The program unit 1414 includes, for example, a work route generation program for generating work route information when the tractor 1 is automatically traveled, an automatic steering program for automatically traveling the tractor 1 according to the generated work route information, and the like. A computer program that controls the overall operation of 1 is stored. Various computer programs including a work route generation program, an automatic steering program, and the like may be stored in the storage unit of the controller 150 mounted on the traveling vehicle body 2.

作業経路生成プログラムとしては、たとえば、測位装置であるＧＮＳＳ制御装置１２０により測位した自車位置を示す情報を取得する自己位置取得工程と、取得した自己位置情報と、予め記憶した圃場地図情報とに基づいて、少なくとも自車両であるトラクタ１が自動走行可能な走行可能エリア情報を含む走行経路３００（図１参照）を生成する走行経路生成工程とが含まれる。さらに、走行経路３００に加えて各種の作業関連情報を生成し、生成した情報を情報処理装置へ送信する送信工程が含まれる。 The work route generation program includes, for example, a self-position acquisition step of acquiring information indicating the position of the own vehicle positioned by the GNSS control device 120, which is a positioning device, the acquired self-position information, and field map information stored in advance. Based on this, at least a travel route generation step of generating a travel route 300 (see FIG. 1) including travelable area information in which the tractor 1 which is the own vehicle can automatically travel is included. Further, a transmission step of generating various work-related information in addition to the traveling route 300 and transmitting the generated information to the information processing apparatus is included.

また、記憶部１４１の圃場データベース１４１１には、図３に示す圃場関連情報が記憶される。圃場関連情報は、たとえば、圃場Ｆを特定する圃場識別情報２００ａ～２００ｉに、圃場Ｆの位置を地図上で示す画像データからなる圃場地図情報、作業関連情報などが紐づけされ、作業制御装置１６０により生成される。 Further, the field-related information shown in FIG. 3 is stored in the field database 1411 of the storage unit 141. As the field-related information, for example, the field identification information 200a to 200i for specifying the field F is associated with the field map information consisting of image data showing the position of the field F on the map, work-related information, and the like, and the work control device 160. Generated by.

次に、図５～図７を用いて、トラクタ１の圃場間移動時の処理内容について説明する。図５～図７は、トラクタ１の圃場間移動時の処理内容を示す図である。図５～図７では、複数の圃場Ｆ－Ａ～Ｆ－Ｆにおいて、複数のトラクタ１ａ～１ｃが自動走行し作業していることとする。また、図５～図７では、圃場Ｆ－Ａ～Ｆ－Ｆの入口Ｆ_ｉｎおよび出口Ｆ_ｏｕｔが同じ位置であることとする。 Next, the processing contents of the tractor 1 when moving between fields will be described with reference to FIGS. 5 to 7. 5 to 7 are diagrams showing the processing contents of the tractor 1 when moving between fields. In FIGS. 5 to 7, it is assumed that a plurality of tractors 1a to 1c are automatically traveling and working in a plurality of fields FA to FF. Further, _in FIGS. 5 to 7, it is assumed that the inlet Fin and the outlet F _out of the fields FA to FF are at the same position.

例えば、図５では、待機モードのトラクタ１が圃場Ｆ－Ｆの出口Ｆ_ｏｕｔにおいて待機していることとする。また、図５に示すトラクタ１は、圃場間移動モードに切り替わった場合には、圃場Ｆ－Ｆから圃場Ｆ－Ｄまで予め定められた走行ルート（破線）を圃場間移動することが決まっていることとする。 For example, in FIG. 5, it is assumed that the tractor 1 in the standby mode is waiting at the outlet F _out of the field FF. Further, when the tractor 1 shown in FIG. 5 is switched to the inter-field movement mode, it is determined that the tractor 1 moves between fields on a predetermined travel route (broken line) from the fields FF to the fields FD. I will do it.

なお、情報処理装置１３０は、各トラクタ１がどの圃場Ｆをどの順に作業するかを作業開始前に通知してもよく、各圃場Ｆの作業終了時に次に作業を行う圃場Ｆを決定しトラクタ１へ通知してもよい。 The information processing apparatus 130 may notify which field F each tractor 1 works in which order before the start of work, and at the end of the work of each field F, determines the field F to be worked on next and the tractor. You may notify 1.

実施形態に係る情報処理装置１３０は、過去にトラクタ１が圃場間移動モードで圃場間を走行した際に実際に消費した実燃料消費量に基づいて、トラクタ１が走行予定の走行ルートにおいて消費される燃料の予測値である予測燃料消費量を算出する。 The information processing apparatus 130 according to the embodiment consumes the tractor 1 in the travel route scheduled to travel based on the actual fuel consumption actually consumed when the tractor 1 travels between fields in the inter-field movement mode in the past. Calculate the predicted fuel consumption, which is the predicted value of the fuel.

そして、実施形態に係る情報処理装置１３０は、トラクタ１の燃料残量が予測燃料消費量未満である場合、待機モードから燃料補給モードに切り替える。つまり、情報処理装置１３０は、トラクタ１の燃料残量が予測燃料消費量未満である場合、燃料が補給されるまで待機モードであるトラクタ１を停止する。 Then, when the remaining fuel amount of the tractor 1 is less than the predicted fuel consumption amount, the information processing apparatus 130 according to the embodiment switches from the standby mode to the refueling mode. That is, when the remaining fuel amount of the tractor 1 is less than the predicted fuel consumption amount, the information processing apparatus 130 stops the tractor 1 in the standby mode until the fuel is replenished.

これにより、燃料不足によりトラクタ１が圃場間移動の途中で緊急停止してしまうか否かを、圃場間移動前に判定できるため、トラクタ１が圃場間移動の途中で緊急停止して他のトラクタ１が圃場間移動を行えなくなることを回避できる。従って、実施形態に係る情報処理装置１３０によれば、作業効率の低下を抑制することができる。 As a result, it is possible to determine whether or not the tractor 1 makes an emergency stop during the inter-field movement due to lack of fuel before the inter-field movement. Therefore, the tractor 1 makes an emergency stop during the inter-field movement and another tractor. It is possible to prevent 1 from being unable to move between fields. Therefore, according to the information processing apparatus 130 according to the embodiment, it is possible to suppress a decrease in work efficiency.

なお、情報処理装置１３０は、トラクタ１の燃料残量が予測燃料消費量以上である場合、待機モードから圃場間移動モードへ切り替えすることで、トラクタ１の圃場間移動を開始する。 When the remaining fuel amount of the tractor 1 is equal to or greater than the predicted fuel consumption amount, the information processing apparatus 130 starts the inter-field movement of the tractor 1 by switching from the standby mode to the inter-field movement mode.

ここで、予測燃料消費量の算出方法について説明する。例えば、圃場Ｆ－Ｆから圃場Ｆ－Ｄまでの予測燃料消費量を算出する場合、情報処理装置１３０は、例えば、過去にトラクタ１（他のトラクタ１でも良い）が圃場Ｆ－Ｆの出口Ｆ_ｏｕｔから圃場Ｆ－Ｄの入口（図５の場合、出口Ｆ_ｏｕｔ）までに実際に消費した実燃料消費量を予測燃料消費量として算出する。 Here, a method of calculating the predicted fuel consumption will be described. For example, when calculating the predicted fuel consumption from the field FF to the field FD, in the information processing apparatus 130, for example, the tractor 1 (or another tractor 1 may be used) in the past may be the outlet F of the field FF. The actual fuel consumption actually consumed from the _out to the entrance of the field FD (in the case of FIG. 5, the outlet F _out ) is calculated as the predicted fuel consumption.

具体的には、情報処理装置１３０は、トラクタ１の圃場Ｆ－Ｆの出口Ｆ_ｏｕｔにおける燃料残量と、圃場Ｆ－Ｄの入口の到着時における燃料残量との差分値である実燃料消費量を予測燃料消費量として算出する。なお、予測燃料消費量は、圃場Ｆ－Ｆから圃場Ｆ－Ｄへの過去の走行に限らず、逆向きである圃場Ｆ－Ｄから圃場Ｆ－Ｆへの過去の走行時における実燃料消費量に基づいて算出されてもよい。つまり、情報処理装置１３０は、これから走行予定の走行ルートについて、過去に圃場間移動モードにおいて、当該走行ルートの圃場間移動の開始時および終了時それぞれの燃料残量を取得することで実燃料消費量を算出する。 Specifically, the information processing apparatus 130 is an actual fuel consumption which is a difference value between the remaining fuel amount at the outlet F _out of the field FF of the tractor 1 and the remaining fuel amount at the time of arrival at the entrance of the field FD. Calculate the amount as the predicted fuel consumption. The predicted fuel consumption is not limited to the past travel from the field FD to the field FD, but the actual fuel consumption during the past travel from the field FD to the field FF in the opposite direction. It may be calculated based on. That is, the information processing apparatus 130 consumes the actual fuel by acquiring the remaining fuel amount at the start and end of the inter-field movement of the travel route in the inter-field movement mode in the past for the travel route to be traveled. Calculate the amount.

また、情報処理装置１３０は、上記の差分値により予測燃料消費量を算出する場合に限らず、例えば、トラクタ１の過去の平均燃費と、圃場Ｆ－Ｆの出口Ｆ_ｏｕｔから圃場Ｆ－Ｄの入口までの距離とに基づいて予測燃料消費量を算出してもよい。 Further, the information processing apparatus 130 is not limited to the case where the predicted fuel consumption is calculated from the above difference value, for example, the past average fuel consumption of the tractor 1 and the outlet F _out of the field FF to the field FD. The predicted fuel consumption may be calculated based on the distance to the inlet.

また、情報処理装置１３０は、走行ルートの状態や、トラクタ１の状態に応じて、算出した予測燃料消費量を補正してもよい。例えば、情報処理装置１３０は、走行ルートの状態として、走行ルートの上りまたは下り傾斜の情報である傾斜情報に基づいて予測燃料消費量を補正することができる。 Further, the information processing apparatus 130 may correct the calculated predicted fuel consumption according to the state of the traveling route and the state of the tractor 1. For example, the information processing apparatus 130 can correct the predicted fuel consumption based on the inclination information which is the information of the uphill or downhill of the traveling route as the state of the traveling route.

例えば、情報処理装置１３０は、走行ルートに上り傾斜が含まれる場合、傾斜角度や傾斜の距離に応じて予測燃料消費量を高くする補正を行う。一方、情報処理装置１３０は、走行ルートに下り傾斜が含まれる場合、傾斜角度や傾斜の距離に応じて予測燃料消費量を低くする補正を行う。そして、情報処理装置１３０は、補正された予測燃料消費量未満である場合、燃料が補給されるまで待機モードであるトラクタ１を停止する。 For example, when the traveling route includes an uphill slope, the information processing apparatus 130 makes a correction to increase the predicted fuel consumption according to the slope angle and the slope distance. On the other hand, when the traveling route includes a downward slope, the information processing apparatus 130 makes a correction to lower the predicted fuel consumption according to the slope angle and the distance of the slope. Then, when the information processing device 130 is less than the corrected predicted fuel consumption, the information processing apparatus 130 stops the tractor 1 in the standby mode until the fuel is replenished.

なお、傾斜情報は、例えば、ジャイロセンサを備えるトラクタ１が過去に走行ルートを走行した際のジャイロセンサの検出値を積算した値の情報として取得することができる。 The inclination information can be obtained, for example, as information obtained by integrating the detection values of the gyro sensor when the tractor 1 provided with the gyro sensor has traveled on the traveling route in the past.

このように、情報処理装置１３０は、傾斜情報に応じて予測燃料消費量を補正することで、より正確な予測燃料消費量を算出することができる。 As described above, the information processing apparatus 130 can calculate the predicted fuel consumption more accurately by correcting the predicted fuel consumption according to the inclination information.

また、情報処理装置１３０は、走行ルートの状態として、土の硬さや、水たまりの有無等に基づいて予測燃料消費量を補正してもよい。また、情報処理装置１３０は、トラクタ１の状態として、作業機Ｗの重量や、積荷重量等に基づいて予測燃料消費量を補正してもよい。 Further, the information processing apparatus 130 may correct the predicted fuel consumption amount based on the hardness of the soil, the presence or absence of a puddle, or the like as the state of the traveling route. Further, the information processing apparatus 130 may correct the predicted fuel consumption amount based on the weight of the working machine W, the load amount, and the like as the state of the tractor 1.

このように、情報処理装置１３０は、走行ルートの状態や、トラクタ１の状態に応じて予測燃料消費量を補正することで、より正確な予測燃料消費量を算出することができる。 As described above, the information processing apparatus 130 can calculate the predicted fuel consumption more accurately by correcting the predicted fuel consumption according to the state of the traveling route and the state of the tractor 1.

また、情報処理装置１３０は、実燃料消費量の算出に関し、過去に圃場間移動モードにおいて、圃場間を移動中に一時停止した場合には、実燃料消費量の算出を禁止する。これにより、不正確な実燃料消費量が算出されることで、予測燃料消費量の算出結果の精度が低下することを回避することができる。 Further, regarding the calculation of the actual fuel consumption amount, the information processing apparatus 130 prohibits the calculation of the actual fuel consumption amount when the vehicle is temporarily stopped while moving between the fields in the inter-field movement mode in the past. As a result, it is possible to avoid a decrease in the accuracy of the calculation result of the predicted fuel consumption due to the inaccurate calculation of the actual fuel consumption.

次に、図６では、圃場間移動モードのトラクタ１ａが圃場Ｆ－Ａから圃場Ｆ－Ｄまで予め定められた走行ルートを走行していることとする。また、待機モードのトラクタ１ｂが圃場Ｆ－Ｂの出口Ｆ_ｏｕｔにおいて待機しており、同様に、待機モードのトラクタ１ｃが圃場Ｆ－Ｃの出口Ｆ_ｏｕｔにおいて待機していることとする。また、トラクタ１ｂは、圃場間移動モードに切り替わった場合には、圃場Ｆ－Ｂから圃場Ｆ－Ｆへ圃場間移動を行い、トラクタ１ｃは、圃場間移動モードに切り替わった場合には、圃場Ｆ－Ｃから圃場Ｆ－Ｅへ圃場間移動を行うことが決まっていることとする。 Next, in FIG. 6, it is assumed that the tractor 1a in the inter-field movement mode is traveling on a predetermined travel route from the field FA to the field FD. Further, it is assumed that the tractor 1b in the standby mode is waiting at the outlet F _out of the field FB, and similarly, the tractor 1c in the standby mode is waiting at the outlet F _out of the field FC. Further, the tractor 1b moves between fields when the mode is switched to the inter-field movement mode, and the tractor 1c moves between fields from the field FB to the fields FF, and the tractor 1c moves between fields F when the mode is switched to the inter-field movement mode. It is assumed that it has been decided to move between fields from -C to fields FE.

実施形態に係る情報処理装置１３０は、待機モードであるトラクタ１ｂ，１ｃが複数存在する場合、圃場間移動モードに切り替わった場合に走行予定の走行ルートの所要時間が短いトラクタ１から圃場間移動モードに切り替える。 In the information processing apparatus 130 according to the embodiment, when there are a plurality of tractors 1b and 1c in the standby mode, the time required for the travel route to be traveled is short when the mode is switched to the inter-field movement mode. Switch to.

図６に示す例では、情報処理装置１３０は、まず、所要時間が短いトラクタ１ｃから圃場間移動モードに切り替える。そして、情報処理装置１３０は、トラクタ１ｃの圃場間移動が完了後、待機モードのトラクタ１ｂを圃場間移動モードに切り替える。 In the example shown in FIG. 6, the information processing apparatus 130 first switches from the tractor 1c, which requires a short time, to the inter-field movement mode. Then, the information processing apparatus 130 switches the tractor 1b in the standby mode to the inter-field movement mode after the movement of the tractor 1c between fields is completed.

このように、走行ルートの所要時間が短いトラクタ１ｃを優先して圃場間移動モードに切り替えることで、待機モードのトラクタ１ｂの待機時間を少なくすることができる。従って、実施形態に係る情報処理装置１３０によれば、圃場間移動を効率良く行うことができる。 As described above, by giving priority to the tractor 1c having a short travel time and switching to the inter-field movement mode, the standby time of the tractor 1b in the standby mode can be reduced. Therefore, according to the information processing apparatus 130 according to the embodiment, it is possible to efficiently move between fields.

なお、情報処理装置１３０は、トラクタ１ｂの走行ルートと、トラクタ１ｃの走行ルートとが重複しているため、トラクタ１ｂおよびトラクタ１ｃの間の距離が所定の閾値以上離れた場合に、待機モードのトラクタ１ｂを圃場間移動モードに切り替えるようにしてもよい。 Since the travel route of the tractor 1b and the travel route of the tractor 1c overlap with each other, the information processing apparatus 130 is in the standby mode when the distance between the tractor 1b and the tractor 1c is separated by a predetermined threshold value or more. The tractor 1b may be switched to the inter-field movement mode.

なお、待機モードでは、トラクタ１は、圃場Ｆの内部における出口Ｆ_ｏｕｔの周辺を待機位置としたが、圃場Ｆの外部における出口Ｆ_ｏｕｔの周辺を待機位置としてもよい。かかる場合、圃場間移動を行っている他のトラクタ１の走行を妨げない位置が好ましい。 In the standby mode, the tractor 1 has the vicinity of the outlet F _out inside the field F as the standby position, but the tractor 1 may have the vicinity of the outlet F _out outside the field F as the standby position. In such a case, a position that does not interfere with the running of the other tractor 1 that is moving between fields is preferable.

なお、所要時間の算出は、例えば、圃場Ｆ－Ｂから圃場Ｆ－Ｆへの所要時間を例に挙げた場合、過去に圃場Ｆ－Ｂから圃場Ｆ－Ｆへ移動した際に経過した時間を所要時間として算出可能である。 In addition, in the calculation of the required time, for example, when the required time from the field FB to the field FF is taken as an example, the time elapsed when moving from the field FB to the field FF in the past is used as an example. It can be calculated as the required time.

具体的には、情報処理装置１３０は、過去に圃場Ｆ－Ｂから圃場Ｆ－Ｆへの走行ルートを走行した際の開始地点から終了地点までの経過時間を記憶部に記憶し、かかる経過時間に基づいて所要時間を算出する。これにより、所要時間を高精度に算出することができる。 Specifically, the information processing apparatus 130 stores in the storage unit the elapsed time from the start point to the end point when traveling the travel route from the field FB to the field FF in the past, and the elapsed time is required. The required time is calculated based on. As a result, the required time can be calculated with high accuracy.

なお、情報処理装置１３０は、圃場Ｆ－Ｂから圃場Ｆ－Ｆへの所要時間を算出する場合に、圃場Ｆ－Ｆから圃場Ｆ－Ｂへの走行ルートを走行した際の経過時間に基づいて算出してもよい。つまり、情報処理装置１３０は、経過時間に対応する走行ルート（圃場Ｆ－Ｆから圃場Ｆ－Ｂ）と、所要時間の算出対象である走行ルート（圃場Ｆ－Ｂから圃場Ｆ－Ｆ）との進行方向が逆向きである場合に、当該経過時間に基づいて当該所要時間を算出する。これにより、仮に、圃場Ｆ－Ｂから圃場Ｆ－Ｆへの走行ルートを走行したことが無い場合であっても、所要時間を算出することができる。 In addition, when the information processing apparatus 130 calculates the required time from the field FB to the field FF, the information processing apparatus 130 is based on the elapsed time when traveling the traveling route from the field FF to the field FB. It may be calculated. That is, the information processing apparatus 130 has a traveling route (from field FF to field FB) corresponding to the elapsed time and a traveling route (field FB to field FF) for which the required time is calculated. When the traveling direction is opposite, the required time is calculated based on the elapsed time. Thereby, even if the traveling route from the field FB to the field FF has never been traveled, the required time can be calculated.

また、情報処理装置１３０は、経過時間の算出に関し、過去に圃場間移動モードにおいて、開始地点から終了地点までの圃場間を移動中に一時停止した場合には、経過時間を記憶部に記憶しないようにする。これにより、不正確な経過時間が記憶されることで、所要時間の算出結果の精度が低下することを回避することができる。なお、情報処理装置１３０は、圃場間を移動中に一時停止した場合には、経過時間の算出自体を禁止してもよい。 Further, regarding the calculation of the elapsed time, the information processing apparatus 130 does not store the elapsed time in the storage unit if it is temporarily stopped while moving between the fields from the start point to the end point in the inter-field movement mode in the past. To do so. As a result, it is possible to prevent the accuracy of the calculation result of the required time from being lowered due to the inaccurate elapsed time being stored. The information processing apparatus 130 may prohibit the calculation of the elapsed time itself when the information processing device 130 is temporarily stopped while moving between fields.

次に、図７では、圃場間移動モードのトラクタ１が圃場Ｆ－Ｂから圃場Ｆ－Ｆまで予め定められた走行ルートを走行していることとする。また、かかる走行ルート上には、トラクタ１（他のトラクタ１を含む）が過去に停止したことがある位置ＳＰ（以下、停止位置ＳＰ）が含まれることとする。 Next, in FIG. 7, it is assumed that the tractor 1 in the inter-field movement mode is traveling on a predetermined travel route from the field FB to the field FF. Further, it is assumed that the traveling route includes a position SP (hereinafter referred to as a stop position SP) in which the tractor 1 (including another tractor 1) has stopped in the past.

実施形態に係る情報処理装置１３０は、圃場間移動モードであるトラクタ１が停止位置ＳＰを通過する場合に、トラクタ１の管理者が扱う端末装置（タブレット端末１４０等）に注意情報を通知する。 When the tractor 1 in the inter-field movement mode passes through the stop position SP, the information processing device 130 according to the embodiment notifies the terminal device (tablet terminal 140 or the like) handled by the administrator of the tractor 1 of caution information.

例えば、注意情報には、これから停止位置ＳＰを通過する旨のテキスト情報（音声情報でも可）とともに、所定の警告音を通知するための情報が含まれる。また、注意情報として、トラクタ１の前方を映すカメラ１７１の映像を含ませてもよい。 For example, the caution information includes text information (voice information is also possible) indicating that the vehicle will pass the stop position SP, as well as information for notifying a predetermined warning sound. Further, as cautionary information, an image of the camera 171 showing the front of the tractor 1 may be included.

これにより、トラクタ１が過去に停止したことがある位置ＳＰを通過する際に、管理者に対して注意を促すことができ、例えば、再び停止するおそれがある場合には、トラクタ１を停止させたり、停止の原因を取り除く等の対応をとることができる。すなわち、実施形態に係る情報処理装置１３０によれば、圃場間移動の安全性を高めることができる。 As a result, when the tractor 1 passes through the position SP that has stopped in the past, the administrator can be alerted. For example, if there is a risk of stopping again, the tractor 1 is stopped. Or, you can take measures such as removing the cause of the stop. That is, according to the information processing apparatus 130 according to the embodiment, the safety of movement between fields can be enhanced.

また、情報処理装置１３０は、注意情報を通知するとともに、停止位置ＳＰの通過前において、停止位置ＳＰから所定距離以内では、トラクタ１の車速を制御する。具体的には、情報処理装置１３０は、現在の車速から所定速度だけ低下させたり、最高車速を所定値まで低下させたりする制御を行う。 Further, the information processing apparatus 130 notifies the caution information and controls the vehicle speed of the tractor 1 within a predetermined distance from the stop position SP before passing through the stop position SP. Specifically, the information processing apparatus 130 controls to reduce the current vehicle speed by a predetermined speed or reduce the maximum vehicle speed to a predetermined value.

これにより、注意情報を受けた管理者がトラクタ１を操作する等の対応を余裕をもって行うことができるため、圃場間移動の安全性を高めることができる。 As a result, the manager who has received the caution information can take measures such as operating the tractor 1 with a margin, so that the safety of movement between fields can be enhanced.

なお、注意情報の通知タイミングと、車速制限のタイミングとは同じであってもよく、異なってもよい。例えば、情報処理装置１３０は、トラクタ１が停止位置ＳＰまで第１閾値以内となった場合に注意情報を通知し、第１閾値よりも近い第２閾値以内となった場合に車速制限を行ってもよい。あるいは、情報処理装置１３０は、車速制限を先に行って、後で注意情報を通知してもよい。 The timing of notification of caution information and the timing of vehicle speed limitation may be the same or different. For example, the information processing apparatus 130 notifies caution information when the tractor 1 is within the first threshold value up to the stop position SP, and limits the vehicle speed when the tractor 1 is within the second threshold value closer to the first threshold value. May be good. Alternatively, the information processing apparatus 130 may limit the vehicle speed first and notify the caution information later.

そして、情報処理装置１３０は、トラクタ１が停止位置ＳＰを停止することなく通過した場合に、かかる停止位置ＳＰを次回以降の注意情報の通知対象から除外する。つまり、停止することなく通過できれば、停止する原因が除去された判断できるため、次回以降については注意情報を通知しない。これにより、不必要に注意情報が通知されることを回避できるため、管理者に対して与える煩わしさを低減することができる。 Then, when the tractor 1 passes through the stop position SP without stopping, the information processing apparatus 130 excludes the stop position SP from the notification target of the attention information from the next time onward. In other words, if you can pass without stopping, you can judge that the cause of the stop has been eliminated, so you will not be notified of caution information from the next time onward. As a result, it is possible to prevent unnecessary notification of caution information, and thus it is possible to reduce the annoyance given to the administrator.

なお、情報処理装置１３０は、管理者が所定の操作をすることで停止位置ＳＰを通過した場合には、通知対象から除外しないようにしてもよい。 The information processing apparatus 130 may not be excluded from the notification target when the administrator has passed the stop position SP by performing a predetermined operation.

また、情報処理装置１３０は、停止位置ＳＰにおいて停止した場合、停止から所定時間が経過、または、燃料残量が所定の閾値未満のいずれかの状態となった場合に、トラクタ１のエンジンを停止する。 Further, when the information processing apparatus 130 is stopped at the stop position SP, the engine of the tractor 1 is stopped when a predetermined time has elapsed from the stop or when the remaining fuel amount is less than a predetermined threshold value. do.

これにより、停止中の燃料消費を抑制できるため、停止位置ＳＰにおいて燃料切れによりトラクタ１が停止してしまうことを回避することができる。 As a result, fuel consumption during stoppage can be suppressed, so that it is possible to prevent the tractor 1 from stopping due to fuel shortage at the stop position SP.

また、情報処理装置１３０は、トラクタ１のエンジンを停止した場合、管理者等から所定の入力操作を受け付けるまで、上述した前後進クラッチを中立に保持し切替を禁止する。 Further, when the engine of the tractor 1 is stopped, the information processing apparatus 130 holds the above-mentioned forward / backward clutch in a neutral position and prohibits switching until a predetermined input operation is received from the administrator or the like.

すなわち、情報処理装置１３０は、入力操作を受け付けるまで、トラクタ１を走行不可の状態とする。これにより、トラクタ１が停止中に盗難されることを回避できる。 That is, the information processing apparatus 130 makes the tractor 1 in a non-travelable state until the input operation is received. This makes it possible to prevent the tractor 1 from being stolen while it is stopped.

なお、所定の入力操作とは、例えば、暗証番号等を入力する操作や、管理者による手動のエンジンスタートの操作等である。 The predetermined input operation is, for example, an operation of inputting a password or the like, an operation of manually starting an engine by an administrator, or the like.

次に、図８～図１０を用いて、情報処理装置１３０が実行する処理の処理手順について説明する。図８～図１０は、実施形態に係る情報処理装置１３０が実行する圃場間移動処理の処理手順を示すフローチャートである。 Next, the processing procedure of the processing executed by the information processing apparatus 130 will be described with reference to FIGS. 8 to 10. 8 to 10 are flowcharts showing a processing procedure of inter-field movement processing executed by the information processing apparatus 130 according to the embodiment.

まず、図８を用いて、燃料残量に基づくモード切替処理の処理手順について説明する。 First, the processing procedure of the mode switching process based on the remaining amount of fuel will be described with reference to FIG.

図８に示すように、情報処理装置１３０は、複数の圃場Ｆにおいて、待機モードのトラクタ１が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０１）。 As shown in FIG. 8, the information processing apparatus 130 determines whether or not the tractor 1 in the standby mode exists in the plurality of fields F (step S101).

情報処理装置１３０は、待機モードのトラクタ１が存在する場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、圃場間移動モード（第１モード）への切替タイミングが到来したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。 When the tractor 1 in the standby mode is present (step S101: Yes), the information processing apparatus 130 determines whether or not the timing for switching to the inter-field movement mode (first mode) has arrived (step S102).

情報処理装置１３０は、圃場間移動モードへの切替タイミングが到来した場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、トラクタ１の燃料残量が予測燃料消費量以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。 When the timing for switching to the inter-field movement mode has arrived (step S102: Yes), the information processing apparatus 130 determines whether or not the remaining fuel amount of the tractor 1 is equal to or greater than the predicted fuel consumption amount (step S103).

情報処理装置１３０は、トラクタ１の燃料残量が予測燃料消費量以上である場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、かかるトラクタ１を待機モードから圃場間移動モードへ切り替えて（ステップＳ１０４）、処理を終了する。 When the remaining fuel amount of the tractor 1 is equal to or greater than the predicted fuel consumption (step S103: Yes), the information processing apparatus 130 switches the tractor 1 from the standby mode to the inter-field movement mode (step S104), and ends the process. do.

一方、ステップＳ１０１において、情報処理装置１３０は、待機モードのトラクタ１が存在しない場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、処理を終了する。 On the other hand, in step S101, the information processing apparatus 130 ends the process when the tractor 1 in the standby mode does not exist (step S101: No).

また、ステップＳ１０２において、情報処理装置１３０は、圃場間移動モードへの切替タイミングが到来しない場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、切替タイミングが到来するまでステップＳ１０２を繰り返し実行する。 Further, in step S102, when the switching timing to the inter-field movement mode does not arrive (step S102: No), the information processing apparatus 130 repeatedly executes step S102 until the switching timing arrives.

また、ステップＳ１０３において、情報処理装置１３０は、トラクタ１の燃料残量が予測燃料消費量未満である場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、かかるトラクタ１を待機モードから燃料補給モードへ切り替えて（ステップＳ１０５）、処理を終了する。 Further, in step S103, when the remaining fuel amount of the tractor 1 is less than the predicted fuel consumption (step S103: No), the information processing apparatus 130 switches the tractor 1 from the standby mode to the refueling mode (step S105). ), End the process.

次に、図９を用いて、走行ルートの所要時間に基づくモード切替処理の処理手順について説明する。 Next, the processing procedure of the mode switching process based on the required time of the traveling route will be described with reference to FIG. 9.

図９に示すように、まず、情報処理装置１３０は、複数の圃場Ｆにおいて、待機モードのトラクタ１が複数存在するか否かを判定する（ステップＳ２０１）。 As shown in FIG. 9, first, the information processing apparatus 130 determines whether or not there are a plurality of tractors 1 in the standby mode in the plurality of fields F (step S201).

情報処理装置１３０は、待機モードのトラクタ１が複数存在する場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、複数のトラクタ１それぞれの走行ルートを取得する（ステップＳ２０２）。 When a plurality of tractors 1 in the standby mode exist (step S201: Yes), the information processing apparatus 130 acquires a travel route for each of the plurality of tractors 1 (step S202).

つづいて、情報処理装置１３０は、走行ルートの所要時間が最も短いトラクタ１に対して待機モードから圃場間移動モードへの切り替えを指示する（ステップＳ２０３）。 Subsequently, the information processing apparatus 130 instructs the tractor 1, which has the shortest travel time, to switch from the standby mode to the inter-field movement mode (step S203).

つづいて、情報処理装置１３０は、他に待機モードのトラクタ１が残っていないかどうかを判定する（ステップＳ２０４）。情報処理装置１３０は、待機モードのトラクタ１が残っていない場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、処理を終了する。 Subsequently, the information processing apparatus 130 determines whether or not another tractor 1 in the standby mode remains (step S204). The information processing apparatus 130 ends the process when the tractor 1 in the standby mode does not remain (step S204: Yes).

一方、ステップＳ２０１において、情報処理装置１３０は、待機モードのトラクタ１が１台である場合（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、かかるトラクタ１に対して待機モードから圃場間移動モードへの切り替えを指示し（ステップＳ２０５）、処理を終了する。 On the other hand, in step S201, when the information processing apparatus 130 has one tractor 1 in the standby mode (step S201: No), the information processing apparatus 130 instructs the tractor 1 to switch from the standby mode to the inter-field movement mode (step S201: No). Step S205), the process is terminated.

また、ステップＳ２０４において、情報処理装置１３０は、他に待機モードのトラクタ１が残っていた場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、ステップＳ２０３を実行する。 Further, in step S204, the information processing apparatus 130 executes step S203 when the tractor 1 in the standby mode remains (step S204: No).

次に、図１０を用いて、注意情報の通知処理の処理手順について説明する。 Next, a processing procedure for notification processing of caution information will be described with reference to FIG.

図１０に示すように、まず、情報処理装置１３０は、圃場間移動モードのトラクタ１が走行ルートを走行中であるか否かを判定する（ステップＳ３０１）。 As shown in FIG. 10, first, the information processing apparatus 130 determines whether or not the tractor 1 in the inter-field movement mode is traveling on the traveling route (step S301).

情報処理装置１３０は、圃場間移動モードのトラクタ１が走行ルートを走行中である場合（ステップＳ３０１：Ｙｅｓ）、かかる走行ルートにおいて過去の停止位置ＳＰに接近しているか否かを判定する（ステップＳ３０２）。 When the tractor 1 in the inter-field movement mode is traveling on the traveling route (step S301: Yes), the information processing apparatus 130 determines whether or not the tractor 1 is approaching the past stop position SP on the traveling route (step S301: Yes). S302).

情報処理装置１３０は、停止位置ＳＰに接近している場合（ステップＳ３０２：Ｙｅｓ）、トラクタ１の管理者が扱う端末装置へ注意情報を通知する（ステップＳ３０３）。 When the information processing apparatus 130 is close to the stop position SP (step S302: Yes), the information processing apparatus 130 notifies the terminal apparatus handled by the administrator of the tractor 1 of caution information (step S303).

つづいて、情報処理装置１３０は、トラクタ１の車速を制限する（ステップＳ３０４）。つづいて、情報処理装置１３０は、トラクタ１が停止位置ＳＰで停止することなく通過したか否かを判定する（ステップＳ３０５）。 Subsequently, the information processing apparatus 130 limits the vehicle speed of the tractor 1 (step S304). Subsequently, the information processing apparatus 130 determines whether or not the tractor 1 has passed without stopping at the stop position SP (step S305).

情報処理装置１３０は、停止位置ＳＰを停止することなく通過した場合（ステップＳ３０５：Ｙｅｓ）、かかる停止位置ＳＰを注意情報の通知対象から除外する（ステップＳ３０６）。 When the information processing apparatus 130 passes through the stop position SP without stopping (step S305: Yes), the information processing apparatus 130 excludes the stop position SP from the notification target of the caution information (step S306).

つづいて、情報処理装置１３０は、トラクタ１の車速制限を解除し（ステップＳ３０７）、処理を終了する。 Subsequently, the information processing apparatus 130 releases the vehicle speed limit of the tractor 1 (step S307), and ends the process.

一方、ステップＳ３０１において、情報処理装置１３０は、走行中の圃場間移動モードのトラクタ１が存在しない場合（ステップＳ３０１：Ｎｏ）、処理を終了する。 On the other hand, in step S301, the information processing apparatus 130 ends the process when the running inter-field movement mode tractor 1 does not exist (step S301: No).

また、ステップＳ３０２において、情報処理装置１３０は、トラクタ１が停止位置ＳＰに接近していない場合（ステップＳ３０２：Ｎｏ）、処理を終了する。 Further, in step S302, the information processing apparatus 130 ends the process when the tractor 1 is not close to the stop position SP (step S302: No).

また、ステップＳ３０５において、情報処理装置１３０は、トラクタ１が停止位置ＳＰにおいて再び停止した場合（ステップＳ３０５：Ｎｏ）、かかる停止位置ＳＰを注意情報の通知対象として維持し（ステップＳ３０８）、ステップＳ３０７を実行する。 Further, in step S305, when the tractor 1 stops again at the stop position SP (step S305: No), the information processing apparatus 130 maintains the stop position SP as a notification target of caution information (step S308), step S307. To execute.

上述したように、実施形態に係る実施形態の一態様に係る作業車両１の制御システム１００は、測位装置１２０により測位しながら複数の圃場Ｆを自律走行する複数のトラクタ１と、複数のトラクタ１それぞれの自律走行を制御する情報処理装置１３０と、を備え、トラクタ１は、圃場間を移動する第１モードと、圃場Ｆの出口Ｆ_ｏｕｔにおいて第１モードへの切り替わりを待機する第２モードとを有し、情報処理装置１３０は、トラクタ１が過去に第１モードで圃場間を走行した際の実燃料消費量に基づいて、第２モードであるトラクタ１が第１モードに切り替わった場合に走行予定の走行ルートにおける予測燃料消費量を算出する算出部と、第２モードであるトラクタ１の燃料残量が予測燃料消費量未満である場合、燃料が補給されるまで第２モードであるトラクタ１を停止する走行制御部とを備える。これにより、作業効率の低下を抑制することができる。 As described above, the control system 100 of the work vehicle 1 according to one aspect of the embodiment according to the embodiment has a plurality of tractors 1 that autonomously travel in a plurality of fields F while positioning by a positioning device 120, and a plurality of tractors 1. The tractor 1 is provided with an information processing device 130 for controlling each autonomous traveling, and the tractor 1 has a first mode of moving between fields and a second mode of waiting for switching to the first mode at the exit F _out of the field F. The information processing apparatus 130 has a case where the tractor 1 which is the second mode is switched to the first mode based on the actual fuel consumption when the tractor 1 has traveled between fields in the first mode in the past. The calculation unit that calculates the predicted fuel consumption on the planned travel route, and the tractor in the second mode until the fuel is replenished when the remaining fuel amount of the tractor 1 in the second mode is less than the predicted fuel consumption. A traveling control unit for stopping 1 is provided. This makes it possible to suppress a decrease in work efficiency.

また、上述したように、実施形態に係る実施形態の一態様に係る作業車両１の制御システム１００は、測位装置１２０により測位しながら複数の圃場Ｆを自律走行する複数のトラクタ１と、複数のトラクタ１それぞれの自律走行を制御する情報処理装置１３０と、を備え、トラクタ１は、圃場間を移動する第１モードと、圃場Ｆの出口Ｆ_ｏｕｔにおいて第１モードへの切り替わりを待機する第２モードとを有し、情報処理装置１３０は、トラクタ１が過去に第１モードで圃場間を移動中に停止した際の停止位置ＳＰを記憶する記憶部と、第１モードであるトラクタ１が停止位置ＳＰを通過する場合に、トラクタ１の管理者が扱う端末装置（タブレット端末１４０）に注意情報を通知する通知部とを備える。これにより、圃場間移動の安全性を高めることができる。 Further, as described above, the control system 100 of the work vehicle 1 according to one aspect of the embodiment according to the embodiment includes a plurality of tractors 1 that autonomously travel in a plurality of fields F while positioning by a positioning device 120, and a plurality of tractors 1. A tractor 1 is provided with an information processing device 130 that controls autonomous traveling of each tractor 1, and the tractor 1 waits for a first mode of moving between fields and a second mode of waiting for switching to the first mode at the exit F _out of the field F. The information processing apparatus 130 has a mode, and the information processing apparatus 130 has a storage unit that stores a stop position SP when the tractor 1 has stopped while moving between fields in the first mode in the past, and the tractor 1 which is the first mode is stopped. It is provided with a notification unit for notifying the terminal device (tablet terminal 140) handled by the administrator of the tractor 1 when passing through the position SP. This makes it possible to enhance the safety of movement between fields.

また、上述したように、実施形態に係る実施形態の一態様に係る作業車両１の制御システム１００は、測位装置１２０により測位しながら複数の圃場Ｆを自律走行する複数のトラクタ１と、複数のトラクタ１それぞれの自律走行を制御する情報処理装置１３０と、を備え、トラクタ１は、圃場間を移動する第１モードと、圃場Ｆの出口Ｆ_ｏｕｔにおいて第１モードへの切り替わりを待機する第２モードとを有し、情報処理装置１３０は、第２モードであるトラクタ１が複数存在する場合、第１モードに切り替わった場合に走行予定の走行ルートの所要時間が短いトラクタ１から順に第１モードに切り替える。これにより、圃場間移動を効率良く行うことができる。 Further, as described above, the control system 100 of the work vehicle 1 according to one aspect of the embodiment according to the embodiment includes a plurality of tractors 1 that autonomously travel in a plurality of fields F while positioning by a positioning device 120, and a plurality of tractors 1. A tractor 1 is provided with an information processing device 130 that controls autonomous traveling of each tractor 1, and the tractor 1 waits for a first mode of moving between fields and a second mode of waiting for switching to the first mode at the exit F _out of the field F. The information processing apparatus 130 has a mode, and when there are a plurality of tractors 1 in the second mode, the first mode is in order from the tractor 1 in which the required time of the travel route to be traveled is short when the mode is switched to the first mode. Switch to. This makes it possible to efficiently move between fields.

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。 Further effects and variations can be easily derived by those skilled in the art. For this reason, the broader aspects of the invention are not limited to the particular details and representative embodiments described and described above. Accordingly, various modifications can be made without departing from the spirit or scope of the general concept of the invention as defined by the appended claims and their equivalents.

１トラクタ
２走行車体
３作業機
１００制御システム
１１０通信ネットワーク
１２０測位装置
１２１ＧＮＳＳアンテナ
１２２受信アンテナ
１２３航法衛星
１３０情報処理装置
１３０ａ農作業支援サーバ
１３０ｂパーソナルコンピュータ
１４０タブレット端末
１４１記憶部
１４２タッチパネル
１４３制御部
１４４端末通信部
１５０コントローラ
１５１通信部
１６０作業制御装置
Ｆ圃場 1 tractor 2 traveling vehicle body 3 work equipment 100 control system 110 communication network 120 positioning device 121 GNSS antenna 122 receiving antenna 123 navigation satellite 130 information processing device 130a agricultural work support server 130b personal computer 140 tablet terminal 141 storage unit 142 touch panel 143 control unit 144 terminal Communication unit 150 Controller 151 Communication unit 160 Work control device F Field

Claims

Multiple work vehicles that autonomously travel in multiple fields while positioning with a positioning device,
An information processing device that controls the autonomous driving of each of the plurality of work vehicles,
Equipped with
The work vehicle is
It has a first mode for moving between fields and a second mode for waiting for switching to the first mode at the exit of the field.
The information processing device is
Based on the actual fuel consumption when the work vehicle has traveled between fields in the first mode in the past, the travel route to be traveled when the work vehicle in the second mode is switched to the first mode. And the calculation unit that calculates the predicted fuel consumption in
When the remaining fuel amount of the work vehicle in the second mode is less than the predicted fuel consumption, the travel control unit for stopping the work vehicle in the second mode is provided until the fuel is replenished. A featured work vehicle control system.

The information processing device is
Further provided with a correction unit that corrects the predicted fuel consumption based on the inclination information in the travel route.
The traveling control unit is
The work vehicle according to claim 1, wherein when the remaining fuel amount is less than the corrected predicted fuel consumption amount, the work vehicle in the second mode is stopped until the fuel is replenished. Control system.

The information processing device is
The control of the work vehicle according to claim 1 or 2, wherein in the first mode, the actual fuel consumption is calculated by acquiring the fuel remaining amount at the start and the end of the inter-field movement. system.

The information processing device is
The work vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein in the first mode, when the vehicle is temporarily stopped while moving between fields, the calculation of the actual fuel consumption is prohibited. Control system.