JP2022058001A - 運行管理装置、運行管理方法、運行管理システム、及び車両 - Google Patents

Abstract

【課題】路上障害を迅速に解消できる運行管理装置、運行管理方法、運行管理システム、及び車両を提供する。【解決手段】運行管理装置１０は、制御部１１を備える。制御部１１は、自動運転によって運行される車両３０に対して運行ダイヤ及び運行路線を指示する情報を出力する。制御部１１は、車両３０が運行路線に存在する路上障害の影響を受けている場合、車両３０から路上障害の画像を取得する。制御部１１は、路上障害の画像に基づいて路上障害の解消の指示を自動で道路管理システム８０に対して出力する。【選択図】図１

Description

本開示は、運行管理装置、運行管理方法、運行管理システム、及び車両に関する。

従来、路線バスの運行を管理するシステムが知られている。例えば、特許文献１には、運行監視システムにおいて、路線バスを監視し、異常発生又は遅れが生じた場合に、この路線バスの運行者にその状況における対応を通知することによって、運行者の素早い対応が可能であることが開示されている。

特開平７－２２０１９２号公報

路上障害を原因として、自動運転車両が停車したり遅延したりして、ダイヤに合わせて走行できないことがある。自動運転車両自身によって路上障害に対応できない場合でも、自動運転車両がダイヤに合わせて走行できるように路上障害の解消が求められる。

かかる事情に鑑みてなされた本開示の目的は、路上障害を迅速に解消することにある。

本開示の一実施形態に係る運行管理装置は、制御部を備える。前記制御部は、自動運転によって運行される車両に対して運行ダイヤ及び運行路線を指示する情報を出力し、前記車両が前記運行路線に存在する路上障害の影響を受けている場合、前記車両から前記路上障害の画像を取得し、前記路上障害の画像に基づいて前記路上障害の解消の指示を自動で道路管理システムに対して出力する。

本開示の一実施形態に係る運行管理システムは、前記運行管理装置と、前記車両とを備える。

本開示の一実施形態に係る運行管理方法は、自動運転によって運行される車両に対して運行ダイヤ及び運行路線を指示する情報を出力することと、前記車両が前記運行路線に存在する路上障害の影響を受けている場合、前記車両から前記路上障害の画像を取得することと、前記路上障害の画像に基づいて前記路上障害の解消の指示を自動で道路管理システムに対して出力することとを含む。

本開示の一実施形態に係る車両は、自動運転によって運行される。前記車両は、運行管理装置で生成された運行ダイヤ及び運行路線に関する情報に基づいて前記車両の運行を制御する制御部と、前記車両の周囲の画像を取得する撮像部とを備える。前記制御部は、前記車両の周囲の画像が前記運行路線に存在する路上障害の画像を含む場合、前記路上障害の画像を前記運行管理装置に出力する。

本開示の一実施形態に係る運行管理装置、運行管理方法、運行管理システム、及び車両によれば、路上障害が迅速に解消され得る。

一実施形態に係る運行管理システムの構成例を示すブロック図である。 車両の運行経路に位置する路上障害の一例を示す図である。 道路保守員による路上障害の対応作業の一例を示す図である。 一実施形態に係る運行管理方法の手順例を示すフローチャートである。 一実施形態に係る車両制御方法の手順例を示すフローチャートである。

（運行管理システム１の構成例）
図１に示されるように、一実施形態に係る運行管理システム１は、サーバ１０と、車両３０とを備える。サーバ１０と車両３０とは、ネットワーク５０に接続されており、互いに通信可能である。サーバ１０及び車両３０それぞれの数は、１つに限られず、２つ以上であってよい。

運行管理システム１は、車両３０を所定の経路に沿って運行させることによってユーザを輸送するサービスを提供する。車両３０は、所定の経路上に位置する停留所で停車してユーザを乗降させるとする。所定の経路は、循環する経路を含んでもよいし、２地点間を結ぶ経路を含んでもよい。

運行管理システム１は、道路管理システム８０と通信可能に接続される。道路管理システム８０は、車両３０が運行する道路を管理する。道路管理システム８０は、例えば、道路上の落下物、又は、道路の損傷等を含む路上障害を解消する。道路管理システム８０の構成例は後述される。

以下、車両３０の運行を管理する運行管理システム１の構成例が説明される。

＜サーバ１０＞
サーバ１０は、サーバ制御部１１と、サーバ通信部１２とを備える。

サーバ制御部１１は、サーバ１０の各構成部を制御する。サーバ制御部１１は、単に制御部とも称される。サーバ制御部１１は、１つ以上のプロセッサを含んで構成されてよい。本実施形態において「プロセッサ」は、汎用のプロセッサ、特定の処理に特化した専用のプロセッサ等であるが、これらに限られない。サーバ制御部１１は、１つ以上の専用回路を含んで構成されてもよい。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）又はＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）を含んでよい。サーバ制御部１１は、プロセッサの代わりに専用回路を含んで構成されてもよいし、プロセッサとともに専用回路を含んで構成されてもよい。

サーバ１０は、記憶部を更に備えてよい。記憶部は、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等であるが、これらに限られない。記憶部は、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部は、磁気ディスク等の電磁記憶媒体を含んでよい。記憶部は、サーバ１０の動作に用いられる任意の情報を格納する。例えば、記憶部は、システムプログラム、又はアプリケーションプログラム等を格納してもよい。記憶部は、サーバ制御部１１に含まれてもよい。

サーバ通信部１２は、ネットワーク５０を介して車両３０と通信可能に構成される通信モジュールを含む。サーバ通信部１２は、単に通信部とも称される。

サーバ１０は、１つ又は互いに通信可能な複数のサーバ装置を含んでよい。サーバ１０は、運行管理装置とも称される。

＜車両３０＞
車両３０は、例えばバス等の乗客輸送車両であるが、これに限られず、ユーザが乗客として利用できる任意の車両であってよい。車両３０の数は、１台に限られず、２台以上であってもよい。車両３０は、自動運転によって運行されるとする。自動運転は、例えばＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）において定義されるレベル１からレベル５までのいずれかのレベルで実施されてよい。自動運転は、例示した定義に限られず、他の定義に基づいて実施されてもよい。

車両３０は、車両制御部３１と、車両通信部３２とを備える。車両制御部３１と、車両通信部３２とは、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワーク又は専用線を介して、互いに通信可能に接続されている。

車両制御部３１は、車両３０が備える各構成部を制御する。車両制御部３１は、単に制御部とも称される。車両制御部３１は、１つ以上のプロセッサを含んでよい。車両制御部３１は、プロセッサの代わりに１つ以上の専用回路を含んでもよいし、プロセッサとともに１つ以上の専用回路を含んでもよい。車両制御部３１は、記憶部を更に含んで構成されてもよい。

車両通信部３２は、ネットワーク５０を介して、サーバ１０と通信可能に構成される通信モジュールを含んで構成されてよい。通信モジュールは、例えば４Ｇ又は５Ｇ等の移動体通信規格に対応する通信モジュールを含んでよいが、これらに限られない。車両通信部３２は、例えば車載通信機を含んで構成されてよい。車両通信部３２は、単に通信部とも称される。

車両３０は、位置情報取得部３３を更に備える。位置情報取得部３３は、車両制御部３１又は車両通信部３２とＣＡＮ等の車載ネットワーク又は専用線を介して互いに通信可能に接続されている。位置情報取得部３３は、車両３０自身の位置情報を取得する。位置情報取得部３３は、衛星測位システムに対応する受信機を含んでよい。衛星測位システムに対応する受信機は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機等を含んでもよい。車両３０は、位置情報取得部３３で取得した車両３０自身の位置情報を車両通信部３２からサーバ１０に出力してよい。車両制御部３１は、車両３０の位置情報に基づいて自動運転を制御する。

車両３０は、撮像部３４を更に備える。撮像部３４は、車両３０の周囲を撮像する。車両３０の周囲は、車両３０が走行している道路の路面を含む。車両３０の周囲は、車両３０の周囲に存在する人物又は物体を含む。撮像部３４は、可視光を撮像する撮像デバイスを含んでよいし、赤外光等の可視光以外の電磁波を撮像する撮像デバイスを含んでもよい。撮像部３４は、撮像画像を車両制御部３１に出力する。車両制御部３１は、撮像画像をサーバ１０に出力する。

（道路管理システム８０の構成例）
道路管理システム８０は、道路管理装置８１と、端末装置８２とを備える。

道路管理装置８１は、道路を管理するための情報を処理する。道路を管理するための情報は、道路管理情報とも称される。道路管理情報は、例えば、道路に落ちている障害物に関する情報を含む。道路管理情報は、道路に穴が開いていたり道路に段差が生じていたりするなどの路面の損傷に関する情報を含む。道路管理装置８１は、サーバ１０と同一又は類似に構成されてよい。

端末装置８２は、道路の保守員によって所持され、保守員に対して道路管理情報を通知可能に構成される。端末装置８２は、例えばスマートフォン等の携帯端末を含んでよい。端末装置８２は、ノートＰＣ（Personal Computer）又はタブレットＰＣ等のＰＣを含んでよい。端末装置８２は、これらの例に限られず、種々の機器を含んでよい。

端末装置８２は、プロセッサ等を含んで構成される制御部を備えてよい。端末装置８２は、記憶部を備えてよい。端末装置８２は、ネットワーク５０を介してサーバ１０と通信可能に構成される通信モジュールを含んで構成される通信部を備えてよい。通信モジュールは、例えば４Ｇ（4th Generation）又は５Ｇ（5th Generation）等の移動体通信規格に対応する通信モジュールを含んでよいが、これらに限られない。

端末装置８２は、ユーザからの入力を受け付ける入力デバイスを含んで構成される入力部を備えてよい。入力デバイスは、例えば、タッチパネル若しくはタッチセンサ、又はマウス等のポインティングデバイスを含んで構成されてよい。入力デバイスは、物理キーを含んで構成されてもよい。入力デバイスは、マイク等の音声入力デバイスを含んで構成されてもよい。

端末装置８２は、ユーザに情報を認識させるように情報を出力する出力デバイスを含んで構成される出力部を備えてよい。出力デバイスは、例えば、画像又は文字若しくは図形等の視覚情報を出力する表示デバイスを含んでよい。表示デバイスは、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ:Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ若しくは無機ＥＬディスプレイ、又は、プラズマディスプレイ（ＰＤＰ：Plasma Display Panel）等を含んで構成されてよい。表示デバイスは、これらのディスプレイに限られず、他の種々の方式のディスプレイを含んで構成されてよい。表示デバイスは、ＬＥＤ（Light Emission Diode）等の発光デバイスを含んで構成されてよい。表示デバイスは、他の種々のデバイスを含んで構成されてよい。出力デバイスは、例えば、音声等の聴覚情報を出力するスピーカ等の音声出力デバイスを含んでよい。出力デバイスは、これらの例に限られず、他の種々のデバイスを含んでよい。

（運行管理システム１及び道路管理システム８０の運用例）
サーバ１０のサーバ制御部１１は、自動運転で運行される車両３０に関する情報を処理し、車両３０の運行スケジュールを管理する。運行スケジュールは、ある時刻における車両３０の目標位置を特定する情報を含む。サーバ制御部１１は、車両３０が所定時刻に所定地点に到達できるように、車両３０に関する情報として、車両３０の位置情報又は車両３０の周囲の情報を取得し、車両３０に対して運行を指示する情報を出力する。つまり、サーバ制御部１１は、車両３０から取得する情報と、車両３０に出力する情報とを処理する。

サーバ制御部１１は、車両３０に運行ダイヤと運行路線とを指示する情報を生成する。運行路線は、車両３０を走行させて乗客を輸送する経路を含む。運行路線は、乗客を乗降させるために車両３０を停車させる停留所の位置を含んでもよい。運行ダイヤは、運行路線に含まれる所定地点に車両３０が到着する時刻、又は、所定地点から車両３０が出発する時刻を含む。

＜路上障害の撮像＞
車両３０は、運行路線に沿って走行している場合、運行路線に存在する路上障害の影響を受けることがある。例えば図２に示されるように、車両３０が走行する経路４０に、路上障害として路上落下物４６が存在することがある。

車両３０は、路上障害によって減速したり停止したりすることがある。また、車両３０は、運行経路を逸脱しない範囲又はあらかじめ想定されている迂回経路で路上障害を迂回して走行することがある。車両３０は、減速したり停止したり迂回したりすることによって運行ダイヤで定められた時刻に所定地点に到着できなかったり所定地点を出発できなかったりする。つまり、車両３０は、路上障害の影響を受けることによって、運行ダイヤから遅れることがある。

車両３０の撮像部３４は、運行路線に路上障害が存在する場合、又は、路上障害の影響を受けた場合、路上障害を撮像する。路上障害を撮像した画像は、路上障害画像とも称される。図２の例において、撮像部３４は、路上障害として路上落下物４６を含む路上障害画像を出力する。撮像部３４は、路上障害画像を車両制御部３１に出力する。車両制御部３１は、路上障害画像をサーバ１０に出力する。車両制御部３１は、路上障害画像とともに車両３０の位置情報をサーバ１０に出力する。

＜路上障害の対応＞
サーバ制御部１１は、車両３０から路上障害画像を取得する。サーバ制御部１１は、車両３０の位置情報を更に取得してよい。サーバ制御部１１は、路上障害画像に基づいて、路上障害の解消を指示する情報を生成し、道路管理システム８０に出力する。路上障害の解消を指示する情報は、解消指示情報とも称される。サーバ制御部１１は、車両３０の位置情報に更に基づいて解消指示情報を生成し、道路管理システム８０に出力してよい。サーバ制御部１１は、解消指示情報を自動で道路管理システム８０に出力してよい。解消指示情報が自動で道路管理システム８０に出力されることによって、運行管理システム１において路上障害の解消を指示するか判断する作業が省略される。その結果、運行管理システム１における担当者の作業負担が軽減される。また、運行管理システム１における担当者に求められる能力要件が緩和される。その結果、運行管理システム１における担当者の人員配置が容易になる。

サーバ制御部１１は、道路管理システム８０の道路管理装置８１及び端末装置８２の少なくとも一方に解消指示情報を出力する。道路管理装置８１は、解消指示情報を取得した場合、解消指示情報に基づいて路上障害を解消するために必要な道路保守員の数、又は、必要な道具若しくは部材等を決定してよい。道路管理装置８１は、路上障害の解消作業を道路保守員に割り当てる。道路管理装置８１は、路上障害の解消を完了するまでに必要な時間を見積もり、サーバ１０に出力してよい。

道路管理装置８１は、過去に発生した路上障害の内容と、その路上障害を解消するための作業内容とを関連づけた情報を格納するデータベースに基づいて、路上障害を解消するために必要な人員又は機材若しくは物資を決定してよい。

道路管理装置８１は、過去に発生した路上障害の内容と、その路上障害の解消を完了するまでに費やされた時間とを関連づけた情報を格納するデータベースに基づいて、路上障害の解消を完了するまでに必要な時間を見積もってもよい。

端末装置８２は、解消指示情報を取得した場合、端末装置８２を所持している道路保守員に解消指示情報を通知する。端末装置８２は、道路保守員が解消指示情報で特定される路上障害の解消作業を請け負うことができるか判断した結果を入力させ、サーバ１０又は道路管理装置８１に出力する。端末装置８２は、道路保守員が路上障害の解消作業を請け負うことができる場合、路上障害の解消を完了するまでに必要な時間の見積もりを入力させ、サーバ１０又は道路管理装置８１に出力してもよい。

サーバ制御部１１は、道路管理システム８０の道路管理装置８１又は端末装置８２から路上障害の解消を完了するまでに必要な時間の見積もりを取得してよい。路上障害の解消を完了するまでに必要な時間の見積もりは、路上障害解消の見込み時間とも称される。

サーバ制御部１１は、サーバ制御部１１自身で、路上障害画像に基づいて路上障害の解消を完了するまでに必要な時間を見積もってもよい。つまり、サーバ制御部１１は、サーバ制御部１１自身で路上障害解消の見込み時間を取得してよい。具体的には、サーバ制御部１１は、道路管理装置８１が路上障害解消の見込み時間を取得する方法と同一又は類似の方法を実行してよい。サーバ１０は、路上障害の内容に関するデータベースを記憶部に格納してよい。

サーバ制御部１１は、路上障害解消の見込み時間に基づいて、路上障害の影響を受けている運行路線における車両３０の運行ダイヤを変更してよい。例えば、サーバ制御部１１は、路上障害の影響を受ける車両３０が減速することによって遅延する時間を推定し、車両３０の運行ダイヤを変更してよい。サーバ制御部１１は、路上障害によって車両３０が通行できない区間が生じる場合、車両３０が迂回することによって遅延する時間を推定し、車両３０の運行ダイヤを変更してよい。

運行管理システム１は、路上障害の発生に基づいて車両３０の運行ダイヤを変更することによって、車両３０の乗客に対して目的地に到着する時刻を知らせることができる。また、運行管理システム１は、車両３０に乗車しようとしている客に対して停留所に車両３０が到着する時刻を知らせることができる。その結果、乗客の利便性が向上する。

サーバ制御部１１は、路上障害解消の見込み時間に基づいて路上障害の影響を受けている運行路線に新たな車両３０を追加して運行させるように指示する情報を生成してよい。

＜路上障害の解消作業＞
道路管理システム８０に属する道路保守員は、端末装置８２から通知される解消指示情報に基づいて、路上障害の発生地点に移動し、路上障害を解消するための作業を実行する。道路保守員は、例えば、路上障害として路上落下物４６が存在する場合、図３に例示されるように道路保守員としての落下物回収作業員２４が路上落下物４６を回収することによって路上障害を解消してよい。道路保守員は、例えば、路上障害として路面に穴が開いていたり段差が生じていたりする等の損傷が生じている場合、損傷を補修することによって路上障害を解消してよい。道路保守員は、路上障害の解消を完了した場合、完了報告を端末装置８２に入力する。

＜路上障害の解消完了後の対応＞
道路管理システム８０は、道路保守員の作業等によって路上障害の解消が完了した報告をサーバ１０に出力する。具体的には、端末装置８２が道路保守員から解消作業の完了報告の入力を受け付け、完了報告を道路管理装置８１又はサーバ１０に出力してよい。また、道路管理装置８１が端末装置８２から解消作業の完了報告を取得し、サーバ１０に出力してよい。

サーバ制御部１１は、道路管理システム８０から路上障害の解消が完了した報告を取得する。サーバ制御部１１は、路上障害の影響を受けていた運行路線における車両３０の運行ダイヤを変更する。例えば、サーバ制御部１１は、路上障害の影響による遅れを取り戻すことができるように、車両３０を速く走行させる運行ダイヤに変更してもよい。サーバ制御部１１は、路上障害の影響による輸送人数の減少を取り戻すことができるように、路上障害の影響を受けていた運行路線に新たな車両３０を追加して運行させる運行ダイヤに変更してもよい。サーバ制御部１１は、路上障害の影響による遅れ又は輸送人数の減少を取り戻した時点で、路上障害が発生する前の運行ダイヤに変更してもよい。

運行管理システム１は、路上障害の解消に基づいて車両３０の運行ダイヤを変更することによって、車両３０の乗客に対して目的地に到着する時刻を知らせることができる。また、運行管理システム１は、車両３０に乗車しようとしている客に対して停留所に車両３０が到着する時刻を知らせることができる。その結果、乗客の利便性が向上する。

車両３０の車両制御部３１は、路上障害が解消したことを検出した場合、車両３０を通常の自動運転で走行させてよい。例えば、車両３０が路上障害によって停止していた場合、車両制御部３１は、路上障害が解消したことを検出して自律的に車両３０の走行を再開させてよい。車両３０が路上障害によって減速していた場合、車両制御部３１は、路上障害が解消したことを検出して車両３０の速度を通常の速度に戻してよい。サーバ制御部１１は、路上障害の完了報告に基づいて車両３０に運行を再開する指示を出力してもよい。車両制御部３１は、サーバ１０から運行再開の指示を受けて車両３０の運行を再開してもよい。

以上説明してきたように、本実施形態に係る運行管理システム１は、路上障害の画像に基づいて路上障害の状況を把握することができる。運行管理システム１は、車両３０の運行が路上障害によって影響を受ける場合であっても車両３０による乗客の輸送数又は輸送速度を維持できるように判断したり指示したりできる。その結果、車両３０を利用する乗客の利便性が向上する。

また、本実施形態に係る運行管理システム１は、路上障害の解消を自動で道路管理システム８０に指示する。運行管理システム１が自動で路上障害の解消を指示することで、路上障害に対する迅速な対応が可能となる。迅速な対応によって路上障害の解消を完了するまでの時間が短縮される。路上障害の解消の完了までの時間が短縮されることによって、車両３０による乗客の輸送数又は輸送速度が維持されやすくなる。その結果、車両３０を利用する乗客の利便性が向上する。

また、運行管理システム１が自動で路上障害の解消を指示することで、運行管理システム１を運営する担当者に求められる判断能力の要件が緩和され得る。担当者に求められる能力要件が緩和されることによって、担当者の労働負荷が軽減され得る。また、担当者の人員確保が容易になり得る。また、深夜又は早朝等の人員確保が困難となる時間帯においても車両３０の運行が継続され得る。

運行管理システム１は、路上障害解消の見込み時間に基づいて、車両３０の運行ダイヤを変更する。このようにすることで、車両３０の運行が路上障害によって影響を受ける場合であっても、車両３０による乗客の輸送数又は輸送速度が維持され得る。

（運行管理方法の例）
サーバ制御部１１は、図４に例示されるフローチャートの手順を含む運行管理方法を実行してもよい。運行管理方法は、サーバ制御部１１を構成するプロセッサに実行させる運行管理プログラムとして実現されてもよい。

サーバ制御部１１は、車両３０の運行ダイヤ及び運行路線を生成し、車両３０に指示する（ステップＳ１）。

サーバ制御部１１は、車両３０から路上障害画像を取得する（ステップＳ２）。

サーバ制御部１１は、道路管理システム８０に路上障害の解消を指示する情報を生成し、出力する（ステップＳ３）。

サーバ制御部１１は、路上障害解消の見込み時間を取得する（ステップＳ４）。

サーバ制御部１１は、路上障害解消の見込み時間に基づいて車両３０の運行ダイヤを変更する（ステップＳ５）。サーバ制御部１１は、必要に応じて、路上障害の影響を受けている運行路線に新たな車両３０を追加する指示を出力してよい。

サーバ制御部１１は、路上障害が解消したか判定する（ステップＳ６）。サーバ制御部１１は、路上障害解消の見込み時間が経過した後にステップＳ６の判定を実行してもよい。サーバ制御部１１は、路上障害解消の見込み時間にかかわらずステップＳ６の判定を実行してもよい。

サーバ制御部１１は、路上障害が解消していない場合（ステップＳ６：ＮＯ）、ステップＳ４の手順に戻って、路上障害解消の見込み時間を再度取得してよい。サーバ制御部１１は、単にステップＳ６の手順を繰り返してもよい。

サーバ制御部１１は、路上障害が解消した場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、車両３０の運行ダイヤを変更する（ステップＳ７）。サーバ制御部１１は、ステップＳ７の手順の実行後、図４のフローチャートの手順の実行を終了する。

以上説明してきたように、本実施形態に係る運行管理方法によれば、路上障害の画像に基づいて路上障害の状況を把握することによって、路上障害によって影響を受けても乗客の輸送数又は輸送速度を維持できるように判断又は指示が実行され得る。その結果、車両３０を利用する乗客の利便性が向上する。

また、本実施形態に係る運行管理方法によれば、路上障害の解消が自動で道路管理システム８０に指示される。自動で路上障害の解消が指示されることで、路上障害に対する迅速な対応が可能となる。迅速な対応によって路上障害の解消を完了するまでの時間が短縮される。路上障害の解消の完了までの時間が短縮されることによって、車両３０による乗客の輸送数又は輸送速度が維持されやすくなる。その結果、車両３０を利用する乗客の利便性が向上する。

また、自動で路上障害の解消が指示されることで、車両３０の運行を管理する担当者に求められる判断能力の要件が緩和され得る。担当者に求められる能力要件が緩和されることによって、担当者の労働負荷が軽減され得る。また、担当者の人員確保が容易になり得る。また、深夜又は早朝等の人員確保が困難となる時間帯においても車両３０の運行が継続され得る。

本実施形態に係る運行管理方法によれば、路上障害解消の見込み時間に基づいて、車両３０の運行ダイヤが変更される。このようにすることで、車両３０の運行が路上障害によって影響を受ける場合であっても、車両３０による乗客の輸送数又は輸送速度が維持され得る。その結果、車両３０を利用する乗客の利便性が向上する。

（車両制御方法の例）
車両制御部３１は、図５に例示されるフローチャートの手順を含む車両制御方法を実行してもよい。車両制御方法は、車両制御部３１を構成するプロセッサに実行させる車両制御プログラムとして実現されてもよい。

車両制御部３１は、車両３０の運行ダイヤ及び運行路線を取得する（ステップＳ１１）。

車両制御部３１は、車両３０を運行ダイヤに基づいて運行させる（ステップＳ１２）。

車両制御部３１は、路上障害で車両３０の運行が遅延するか判定する（ステップＳ１３）。車両制御部３１は、路上障害で車両３０の運行が遅延しない場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、ステップＳ１２の手順に戻って車両３０の運行を継続する。

車両制御部３１は、路上障害で車両３０の運行が遅延する場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、撮像部３４によって路上障害画像を取得する（ステップＳ１４）。

車両制御部３１は、路上障害画像をサーバ１０に出力する（ステップＳ１５）。

車両制御部３１は、サーバ１０で路上障害の影響に応じて変更された運行ダイヤに基づいて車両３０を運行させる（ステップＳ１６）。

車両制御部３１は、路上障害が解消したか判定する（ステップＳ１７）。車両制御部３１は、路上障害が解消していない場合（ステップＳ１７：ＮＯ）、ステップＳ１４に戻って路上障害画像を取得してよい。車両制御部３１は、路上障害の状況に基づいて変更された運行ダイヤに基づく車両３０の運行を継続してもよい。

車両制御部３１は、路上障害が解消した場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、サーバ１０で路上障害の解消に応じて変更された運行ダイヤに基づいて車両３０を運行させる（ステップＳ１８）。車両制御部３１は、ステップＳ１８の手順の実行後、図５のフローチャートの手順の実行を終了する。

以上説明してきたように、本実施形態に係る車両制御方法によれば、路上障害の状況に応じて変更された運行ダイヤに基づいて車両３０が運行できる。このようにすることで、車両３０の運行が路上障害によって影響を受ける場合であっても、車両３０による乗客の輸送数又は輸送速度が維持され得る。その結果、車両３０を利用する乗客の利便性が向上する。

（他の実施形態）
＜路上障害及びその解消に関する実施例＞
路上障害は、車両３０の運行を妨げる障害物を含んでよい。障害物は、例えば、ゴミ等の散乱物、又は、停止車両若しくは事故車両等を含んでよい。路上障害は、車両３０が運行する道路の路面の損傷を含んでよい。路面の損傷は、例えば、路面の陥没、路面のひび割れ、又は、路面の段差等を含んでよい。路上障害は、例えば、道路の水没等の他の種々の態様の障害を含んでもよい。

上述してきた実施形態において、サーバ１０又は道路管理装置８１が路上障害の内容を解析し、路上障害の内容に基づいて対応を決定した。車両３０の車両制御部３１又は撮像部３４は、路上障害画像に基づいて路上障害の内容を解析し、解析結果を路上障害画像とあわせてサーバ１０に出力してもよい。車両制御部３１は、路上障害の内容の解析結果に基づいて、車両３０の運行を制御してもよい。

サーバ１０のサーバ制御部１１は、路上障害画像に基づいて解消指示情報を生成する際に、路上障害を解消するために必要な人員又は機材若しくは物資を決定して解消指示情報とあわせて道路管理システム８０に出力してもよい。サーバ制御部１１は、過去に発生した路上障害の内容と、その路上障害を解消するための作業内容とを関連づけた情報を格納するデータベースに基づいて、必要な人員又は機材若しくは物資を決定してよい。

サーバ１０又は道路管理装置８１は、路上障害が発生した地点と、その路上障害を解消するための作業内容又は路上障害の解消に費やした時間とを関連づけた情報を格納するデータベースに基づいて、必要な人員又は機材若しくは物資を決定してよいし、路上障害の解消を完了するまでに必要な時間を見積もってもよい。

サーバ１０又は道路管理装置８１は、発生した路上障害がデータベースに登録されているパターンに含まれない場合、道路保守員を調査のために現場に派遣する指示を生成して端末装置８２に出力してよい。端末装置８２は、道路保守員に路上障害の調査結果を入力させてサーバ１０又は道路管理装置８１に出力してよい。サーバ１０又は道路管理装置８１は、調査結果に基づいて、必要な人員又は機材若しくは物資を決定したり、路上障害の解消を完了するまでに必要な時間を見積もったりしてよい。端末装置８２は、道路保守員に、必要な人員又は機材若しくは物資を入力させたり、路上障害の解消を完了するまでに必要な時間の見積もりを入力させたりしてよい。

道路管理システム８０は、サーバ制御部１１から取得した解消指示情報に基づいて路上障害の解消作業を準備して実行する。道路保守員は、端末装置８２から通知される解消指示情報に基づいて路上障害が存在する地点に移動する。道路保守員は、現地において路上障害の状態を確認し、解消指示情報で指示された作業内容を必要に応じて修正してよい。

路上障害解消の見込み時間は、道路保守員が現場に移動する時間を含んでもよい。路上障害解消の見込み時間は、道路保守員が現場で路上障害の内容を調査する時間を含んでもよい。路上障害解消の見込み時間は、路上障害の解消予定時刻として表されてもよい。路上障害解消の見込み時間又は解消予定時刻は、路上障害の解消作業の進捗に基づいて逐次更新されてよい。つまり、サーバ制御部１１は、端末装置８２から道路保守員による路上障害の解消作業の進捗を取得し、路上障害解消の見込み時間又は解消予定時刻を逐次更新してよい。

＜乗客対応の例＞
サーバ制御部１１は、更新した路上障害解消の見込み時間又は解消予定時刻を車両３０に出力して乗客に通知したり、停留所に出力して車両３０を待つ乗客に通知したりしてよい。

車両制御部３１は、サーバ１０から取得した路上障害解消の見込み時間又は解消予定時刻を乗客に通知してよい。車両制御部３１は、サーバ１０から取得した路上障害解消の見込み時間が所定時間より長い場合又は解消予定時刻が所定時刻より遅い場合、乗客が車両３０の運行再開をあきらめて降車できるように車両３０のドアを開放してもよい。

サーバ制御部１１は、路上障害が解消するまで運行を再開できない車両３０が存在する場合、乗客を乗り換えさせるための新たな車両３０を追加する指示を生成してもよい。サーバ制御部１１は、乗客に対して車両３０を降車した後の迂回経路を提案する情報を生成して車両３０に出力してもよい。サーバ制御部１１は、乗客に対して車両３０を降車して他の交通手段で移動できるように代替手段を提案する情報を生成して車両３０に出力してもよい。サーバ制御部１１は、路上障害解消の見込み時間又は解消予定時刻に基づいて、乗客に提案する情報を決定してもよい。

＜車両３０の運行設計領域＞
車両３０の運行経路上に路上障害が存在する場合、車両制御部３１は、車両３０の状態が運行設計領域（ＯＤＤ：Operational Design Domain）外となっていると判定してもよい。運行設計領域は、車両３０が自動運転で運行するために車両３０の周囲の状況が満たすべき条件に対応する。例えば車両３０の運行を妨げる路上障害が存在する場合、車両３０の状態が運行設計領域外になり得る。また、車両３０の運行経路上に路上障害が存在し、かつ、車両３０が路上障害を回避して運行できない場合、車両３０の状態が運行設計領域外になり得る。車両制御部３１は、撮像部３４で撮像した画像に基づいて、車両３０の状態が運行設計領域内か運行設計領域外か判定してよい。車両制御部３１は、車両３０の状態が運行設計領域外と判定した場合、撮像部３４で撮像した画像を路上障害画像としてサーバ１０に出力してもよい。車両制御部３１は、車両３０の状態が運行設計領域内を維持するように車両３０を制御してよい。車両制御部３１は、車両３０の状態が運行設計領域外になったと判定した場合、撮像部３４で撮像した画像から路上障害の存在を解析してもよい。

＜システム構成の例＞
上述してきた実施形態において、１つの運行管理システム１と、１つの道路管理システム８０とが互いに接続される構成が説明されてきた。運行管理システム１及び道路管理システム８０の少なくとも一方の数が複数であってもよい。つまり、複数の運行管理システム１と１つの道路管理システム８０とが互いに接続されてもよい。１つの運行管理システム１と複数の道路管理システム８０とが互いに接続されてもよい。複数の運行管理システム１と複数の道路管理システム８０とが互いに接続されてもよい。

本開示に係る実施形態について、諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び改変を行うことが可能であることに注意されたい。したがって、これらの変形及び改変は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各手段又は各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段又はステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。

１ 運行管理システム
１０ サーバ（１１：サーバ制御部、１２：サーバ通信部）
２４ 落下物回収作業員
３０ 車両（３１：車両制御部、３２：車両通信部、３３：位置情報取得装置、３４：撮像部）
４０ 経路
４６ 路上落下物
５０ ネットワーク
８０ 道路管理システム（８１：道路管理装置、８２：端末装置）

Claims (20)

1. 制御部を備え、
   前記制御部は、
   自動運転によって運行される車両に対して運行ダイヤ及び運行路線を指示する情報を出力し、
   前記車両が前記運行路線に存在する路上障害の影響を受けている場合、前記車両から前記路上障害の画像を取得し、
   前記路上障害の画像に基づいて前記路上障害の解消の指示を自動で道路管理システムに対して出力する、運行管理装置。
2. 前記制御部は、前記道路管理システムから前記路上障害の解消までに必要な見込み時間を取得し、前記見込み時間に基づいて前記車両の運行ダイヤを変更する、請求項１に記載の運行管理装置。
3. 前記制御部は、前記見込み時間に基づいて前記路上障害の影響を受けている運行路線に新たな車両を追加する指示を生成する、請求項２に記載の運行管理装置。
4. 前記制御部は、前記道路管理システムから前記路上障害を解消した報告を取得した場合、前記車両の運行ダイヤを変更する、請求項１から３までのいずれか一項に記載の運行管理装置。
5. 前記制御部は、前記道路管理システムに含まれる端末装置に対して、前記路上障害の解消の指示を自動で出力する、請求項１から４までのいずれか一項に記載の運行管理装置。
6. 前記制御部は、前記車両が前記路上障害の影響を受けた場合に、前記車両から前記路上障害の画像を取得する、請求項１から５までのいずれか一項に記載の運行管理装置。
7. 請求項１から６までのいずれか一項に記載の運行管理装置と、前記車両とを備える、運行管理システム。
8. 自動運転によって運行される車両に対して運行ダイヤ及び運行路線を指示する情報を出力することと、
   前記車両が前記運行路線に存在する路上障害の影響を受けている場合、前記車両から前記路上障害の画像を取得することと、
   前記路上障害の画像に基づいて前記路上障害の解消の指示を自動で道路管理システムに対して出力することと
   を含む、運行管理方法。
9. 前記道路管理システムから前記路上障害の解消までに必要な見込み時間を取得することと、
   前記見込み時間に基づいて前記車両の運行ダイヤを変更することと
   を更に含む、請求項８に記載の運行管理方法。
10. 前記見込み時間に基づいて前記路上障害の影響を受けている運行路線に新たな車両を追加する指示を生成することを更に含む、請求項９に記載の運行管理方法。
11. 前記道路管理システムから前記路上障害を解消した報告を取得した場合、前記車両の運行ダイヤを変更することを更に含む、請求項８から１０までのいずれか一項に記載の運行管理方法。
12. 前記道路管理システムに含まれる端末装置に対して、前記路上障害の解消の指示を自動で出力することを更に含む、請求項８から１１までのいずれか一項に記載の運行管理方法。
13. 前記車両が前記路上障害の影響を受けた場合に、前記車両から前記路上障害の画像を取得することを更に含む、請求項８から１２までのいずれか一項に記載の運行管理方法。
14. 自動運転によって運行される車両であって、
    運行管理装置で生成された運行ダイヤ及び運行路線に関する情報に基づいて前記車両の運行を制御する制御部と、
    前記車両の周囲の画像を取得する撮像部と
    を備え、
    前記制御部は、前記車両の周囲の画像が前記運行路線に存在する路上障害の画像を含む場合、前記路上障害の画像を前記運行管理装置に出力する、車両。
15. 前記制御部は、前記路上障害の画像に更に基づいて前記車両の運行を制御する、請求項１４に記載の車両。
16. 前記制御部は、前記運行管理装置から前記路上障害が解消した情報を取得する、請求項１４又は１５に記載の車両。
17. 前記制御部は、前記車両の周囲の画像に基づいて前記路上障害が解消したか判定する、請求項１４又は１５に記載の車両。
18. 前記制御部は、前記運行管理装置から前記路上障害の画像に基づいて変更された運行ダイヤを取得して前記車両の運行を制御する、請求項１４から１７までのいずれか一項に記載の車両。
19. 前記制御部は、前記撮像部で取得した画像に基づいて前記車両の状態が運行設計領域内か運行設計領域外か判定する、請求項１４から１８までのいずれか一項に記載の車両。
20. 前記制御部は、前記車両の状態が運行設計領域外と判定した場合、前記撮像部で取得した画像を前記路上障害の画像として前記運行管理装置に出力する、請求項１９に記載の車両。

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