JP2021142790A

JP2021142790A - Steering control apparatus

Info

Publication number: JP2021142790A
Application number: JP2020041085A
Authority: JP
Inventors: 由太藤巻; Yuta Fujimaki; 圭介中俣; Keisuke Nakamata
Original assignee: Isuzu Motors Ltd
Current assignee: Isuzu Motors Ltd
Priority date: 2020-03-10
Filing date: 2020-03-10
Publication date: 2021-09-24

Abstract

To appropriately reflect the steering intention of a driver during a tracking travel.SOLUTION: A steering control apparatus 10 includes: a steering control part 145 for causing a vehicle 1 to perform a tracking travel along a target locus; a steering information obtainment part 142 for obtaining steering information related to steering when a driver steers the vehicle 1 during the tracking travel; and an offset amount obtainment part 143 for calculating an offset amount of the target locus on the basis of the obtained steering information. The steering control part 145 controls steering of the vehicle 1 so as to change the target locus by the calculated offset amount.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、操舵制御装置に関する。 The present invention relates to a steering control device.

車両が自動運転する際に、目標軌跡に沿って走行するように、操舵角を自動で制御する操舵制御装置が知られている。例えば、操舵制御装置は、車線の中央を目標軌跡とするように操舵制御を行う。 There is known a steering control device that automatically controls the steering angle so that the vehicle travels along a target trajectory when the vehicle automatically drives. For example, the steering control device performs steering control so that the center of the lane is the target locus.

特開２００２−３３７７１４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2002-337714

ところで、上記の操舵制御では、例えば追従走行中に運転者がステアリングを一の方向に操舵した場合には、目標軌跡を維持しようとして、一の方向とは逆の方向への操舵トルクが作用する。このため、運転者の操舵意思が反映されにくく、親和性が悪くなるおそれがある。 By the way, in the above steering control, for example, when the driver steers the steering in one direction during the follow-up running, the steering torque acts in the direction opposite to the one direction in an attempt to maintain the target locus. .. Therefore, it is difficult for the driver's steering intention to be reflected, and the affinity may be deteriorated.

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、追従走行中に運転者の操舵意思を適切に反映させることを目的とする。 Therefore, the present invention has been made in view of these points, and an object of the present invention is to appropriately reflect the steering intention of the driver during follow-up driving.

本発明の一の態様においては、目標軌跡に沿って車両を追従走行させる操舵制御部と、前記追従走行中に運転者が前記車両の操舵を行うと、前記操舵に関する操舵情報を取得する操舵情報取得部と、取得した前記操舵情報に基づいて、前記目標軌跡のオフセット量を求めるオフセット量取得部と、を備え、前記操舵制御部は、求めたオフセット量だけ前記目標軌跡を変更するように、前記車両の操舵制御を行う、操舵制御装置を提供する。 In one aspect of the present invention, a steering control unit that follows a vehicle along a target locus, and steering information that acquires steering information related to the steering when the driver steers the vehicle during the following travel. The steering control unit includes an acquisition unit and an offset amount acquisition unit that obtains an offset amount of the target locus based on the acquired steering information, and the steering control unit changes the target locus by the obtained offset amount. Provided is a steering control device that controls steering of the vehicle.

また、前記操舵情報取得部は、前記追従走行中に前記運転者がステアリングの操舵を行うと、前記ステアリングの操舵角に関する情報を取得し、前記オフセット量取得部は、取得した前記操舵角に応じた前記オフセット量を求めることとしてもよい。 Further, when the driver steers the steering during the follow-up running, the steering information acquisition unit acquires information on the steering angle of the steering, and the offset amount acquisition unit responds to the acquired steering angle. The offset amount may be obtained.

また、前記操舵情報取得部は、前記操舵角の大きさと操舵時間とを取得し、前記オフセット量取得部は、取得した前記操舵角の大きさと前記操舵時間の積に応じたオフセット量を求めることとしてもよい。 Further, the steering information acquisition unit acquires the magnitude of the steering angle and the steering time, and the offset amount acquisition unit obtains an offset amount corresponding to the product of the acquired magnitude of the steering angle and the steering time. May be.

また、前記オフセット量取得部は、前記積が所定の閾値よりも大きいと、前記オフセット量を求めることとしてもよい。 Further, the offset amount acquisition unit may obtain the offset amount when the product is larger than a predetermined threshold value.

また、前記操舵情報取得部は、前記追従走行中に前記運転者が前記車両の操舵用の操舵スイッチの操作を行うと、前記操舵スイッチの操作に関する情報を取得し、前記オフセット量取得部は、取得した前記操舵スイッチの操作に応じた前記オフセット量を求めることとしてもよい。 Further, when the driver operates the steering switch for steering the vehicle during the follow-up running, the steering information acquisition unit acquires information regarding the operation of the steering switch, and the offset amount acquisition unit obtains information. The offset amount may be obtained according to the acquired operation of the steering switch.

本発明によれば、追従走行中に運転者の操舵意思を適切に反映できるという効果を奏する。 According to the present invention, there is an effect that the steering intention of the driver can be appropriately reflected during the follow-up running.

一の実施形態に係る操舵制御装置が搭載された車両１の構成を説明するための模式図である。It is a schematic diagram for demonstrating the structure of the vehicle 1 equipped with the steering control device which concerns on one Embodiment. 車両１の車線追従制御時の走行状態を説明するための模式図である。It is a schematic diagram for demonstrating the traveling state at the time of the lane follow-up control of a vehicle 1. 操舵角に応じたオフセット量を説明するための模式図である。It is a schematic diagram for demonstrating the offset amount corresponding to a steering angle. 車両１の操舵制御処理の流れを説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the flow of the steering control process of a vehicle 1.

＜操舵制御装置の構成＞
本発明の一の実施形態に係る操舵制御装置の構成について、図１を参照しながら説明する。 <Structure of steering control device>
The configuration of the steering control device according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.

図１は、一の実施形態に係る操舵制御装置が搭載された車両１の構成を説明するための模式図である。車両１は、例えばトラックである。車両１は、追従走行による自動運転が可能である。車両１は、図１に示すように、周囲検出装置２と、操舵検出装置４と、モータ６と、操舵制御装置である制御装置１０とを有する。 FIG. 1 is a schematic diagram for explaining a configuration of a vehicle 1 equipped with a steering control device according to an embodiment. The vehicle 1 is, for example, a truck. The vehicle 1 can be automatically driven by following running. As shown in FIG. 1, the vehicle 1 has a surrounding detection device 2, a steering detection device 4, a motor 6, and a control device 10 which is a steering control device.

周囲検出装置２は、走行中の車両１の周囲の状況を検出する。周囲検出装置２は、ここではカメラを含み、車両１の前方の車線や先行車両を撮像する。周囲検出装置２は、カメラ以外にレーダーを含んでもよい。周囲検出装置２は、検出結果を制御装置１０に出力する。 The surroundings detection device 2 detects the surrounding conditions of the moving vehicle 1. The surrounding detection device 2 includes a camera here, and images the lane in front of the vehicle 1 and the preceding vehicle. The ambient detection device 2 may include a radar in addition to the camera. The surrounding detection device 2 outputs the detection result to the control device 10.

操舵検出装置４は、運転者の運転操作に基づく車両の操舵を検出する。例えば、操舵検出装置４は、運転者のステアリング操作時の操舵トルクを検出するトルクセンサを有し、検出した操舵トルクから車両の操舵角を求めうる。 The steering detection device 4 detects the steering of the vehicle based on the driver's driving operation. For example, the steering detection device 4 has a torque sensor that detects the steering torque during the steering operation of the driver, and can obtain the steering angle of the vehicle from the detected steering torque.

モータ６は、例えば、車両１のステアリングシャフトに設けられている。モータ６は、制御装置１０から供給される電力で回転駆動することにより、ステアリングシャフトにトルクを付与して操舵操作を行う。モータ６は、車両１が追従走行する際に、例えば車線に沿って走行するための操舵補助の機能を有する。 The motor 6 is provided, for example, on the steering shaft of the vehicle 1. The motor 6 is rotationally driven by the electric power supplied from the control device 10 to apply torque to the steering shaft to perform the steering operation. The motor 6 has a steering assist function for, for example, traveling along a lane when the vehicle 1 follows the vehicle.

制御装置１０は、車両１の走行を制御する。本実施形態では、制御装置１０は、追従走行中に車両１を自動で操舵する。制御装置１０は、例えば車両１の自動運転の際に、道路の車線（具体的には、車線の中央）に沿って走行する車線追従制御、又は先行車両に追従して走行する車両追従制御を行う。 The control device 10 controls the traveling of the vehicle 1. In the present embodiment, the control device 10 automatically steers the vehicle 1 during the follow-up travel. For example, when the vehicle 1 is automatically driven, the control device 10 performs lane-following control that travels along the lane of the road (specifically, the center of the lane) or vehicle-following control that follows the preceding vehicle. conduct.

図２は、車両１の車線追従制御時の走行状態を説明するための模式図である。制御装置１０は、追従走行時に、図２に示す車線１００の中央Ｃを目標軌跡にし、車両１が目標軌跡を走行するように操舵を制御する。 FIG. 2 is a schematic diagram for explaining a traveling state of the vehicle 1 during lane following control. The control device 10 sets the center C of the lane 100 shown in FIG. 2 as the target locus during the follow-up travel, and controls the steering so that the vehicle 1 travels on the target locus.

ところで、上記の操舵制御では、例えば運転者が追従走行中にステアリングを一の方向に急に操舵させた場合には、目標軌跡（例えば、図２の車線１００の中央Ｃ）を維持しようとして、一の方向とは逆の方向への操舵トルクが作用する。このため、運転者の操舵意思が反映されにくく、親和性が悪くなるおそれがある。
これに対して、本実施形態の制御装置１０は、追従走行中に運転者が意図的に操舵を行う操舵意思を反映するように、詳細は後述するが、運転者の操舵に応じたオフセット量だけ目標軌跡を変更している。この結果、運転者のステアリング操作との親和性が高いものとなる。 By the way, in the above steering control, for example, when the driver suddenly steers the steering in one direction during the follow-up running, the target trajectory (for example, the center C of the lane 100 in FIG. 2) is maintained. Steering torque acts in the direction opposite to one direction. Therefore, it is difficult for the driver's steering intention to be reflected, and the affinity may be deteriorated.
On the other hand, the control device 10 of the present embodiment has an offset amount according to the driver's steering, although the details will be described later so as to reflect the steering intention of the driver to intentionally steer during the follow-up running. Only the target trajectory is changed. As a result, the affinity with the steering operation of the driver is high.

制御装置１０は、図１に示すように、記憶部１２と、制御部１４とを有する。
記憶部１２は、例えばＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。記憶部１２は、制御部１４が実行するためのプログラムや各種データを記憶する。例えば、記憶部１２は、周囲検出装置２の検出結果（例えば、車両の前方を撮像した前方画像）を記憶する。 As shown in FIG. 1, the control device 10 has a storage unit 12 and a control unit 14.
The storage unit 12 includes, for example, a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory). The storage unit 12 stores a program and various data for execution by the control unit 14. For example, the storage unit 12 stores the detection result of the surrounding detection device 2 (for example, a front image obtained by capturing the front of the vehicle).

制御部１４は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。制御部１４は、記憶部１２に記憶されたプログラムを実行することにより、制御装置１０の動作を制御する。制御部１４は、偏差取得部１４１、操舵情報取得部１４２、オフセット量取得部１４３、目標軌跡設定部１４４及び操舵制御部１４５として機能する。 The control unit 14 is, for example, a CPU (Central Processing Unit). The control unit 14 controls the operation of the control device 10 by executing the program stored in the storage unit 12. The control unit 14 functions as a deviation acquisition unit 141, a steering information acquisition unit 142, an offset amount acquisition unit 143, a target trajectory setting unit 144, and a steering control unit 145.

偏差取得部１４１は、周囲検出装置２の検出結果から、車両１が走行すべき軌跡に対する偏差を取得する。例えば、偏差取得部１４１は、周囲検出装置２が前方の車線を撮像した前方画像から、車両１の車線の中央からの偏差を取得する。偏差取得部１４１は、取得した偏差を、目標軌跡設定部１４４に出力する。 The deviation acquisition unit 141 acquires the deviation with respect to the trajectory on which the vehicle 1 should travel from the detection result of the surrounding detection device 2. For example, the deviation acquisition unit 141 acquires the deviation from the center of the lane of the vehicle 1 from the front image obtained by the surrounding detection device 2 capturing the lane in front. The deviation acquisition unit 141 outputs the acquired deviation to the target trajectory setting unit 144.

操舵情報取得部１４２は、運転者が車両１の操舵を行うと、操舵に関する操舵情報を取得する。例えば、操舵情報取得部１４２は、運転者がステアリングの操舵を行うと、ステアリングの操舵角に関する情報を取得する。具体的には、操舵情報取得部１４２は、操舵検出装置４が検出したステアリングの操舵角を取得する。 When the driver steers the vehicle 1, the steering information acquisition unit 142 acquires steering information related to steering. For example, the steering information acquisition unit 142 acquires information on the steering angle of the steering when the driver steers the steering. Specifically, the steering information acquisition unit 142 acquires the steering angle of the steering detected by the steering detection device 4.

操舵情報取得部１４２は、追従走行中に運転者が車両１を操舵した際の操舵情報を取得する。具体的には、操舵情報取得部１４２は、追従走行中に運転者がステアリングの操舵（回転操作）を行うと、操舵検出装置４が検出したステアリングの操舵角の大きさと操舵時間とを取得する。操舵情報取得部１４２は、取得した操舵情報をオフセット量取得部１４３に出力する。 The steering information acquisition unit 142 acquires steering information when the driver steers the vehicle 1 during the follow-up travel. Specifically, the steering information acquisition unit 142 acquires the magnitude of the steering angle and the steering time detected by the steering detection device 4 when the driver steers the steering (rotation operation) during the follow-up running. .. The steering information acquisition unit 142 outputs the acquired steering information to the offset amount acquisition unit 143.

オフセット量取得部１４３は、取得した操舵情報に基づいて、目標軌跡のオフセット量を求める。例えば、オフセット量取得部１４３は、取得したステアリングの操舵角に対応したオフセット量を求める。オフセット量取得部１４３は、取得した操舵角の大きさに比例したオフセット量を求めてもよい。すなわち、オフセット量取得部１４３は、操舵角が大きくなるに従い、オフセット量も大きくする。ただし、これに限定されず、オフセット量取得部１４３は、取得した操舵角が所定の閾値よりも大きるなる毎に、オフセット量を段階的に追加してもよい。オフセット量取得部１４３は、求めたオフセット量を目標軌跡設定部１４４に出力する。 The offset amount acquisition unit 143 obtains the offset amount of the target locus based on the acquired steering information. For example, the offset amount acquisition unit 143 obtains an offset amount corresponding to the acquired steering angle of the steering wheel. The offset amount acquisition unit 143 may obtain an offset amount proportional to the magnitude of the acquired steering angle. That is, the offset amount acquisition unit 143 increases the offset amount as the steering angle increases. However, the present invention is not limited to this, and the offset amount acquisition unit 143 may add the offset amount stepwise each time the acquired steering angle becomes larger than a predetermined threshold value. The offset amount acquisition unit 143 outputs the obtained offset amount to the target locus setting unit 144.

オフセット量取得部１４３は、取得した操舵角の大きさと操舵時間の積に応じたオフセット量を求めてもよい。例えば、オフセット量取得部１４３は、操舵角の大きさと操舵時間の積が、所定の閾値よりも大きいと、オフセット量を求めてもよい。これにより、運転者によるステアリングの操作態様に適したオフセット量を求めることができる。 The offset amount acquisition unit 143 may obtain an offset amount according to the product of the acquired steering angle size and the steering time. For example, the offset amount acquisition unit 143 may obtain the offset amount when the product of the magnitude of the steering angle and the steering time is larger than a predetermined threshold value. This makes it possible to obtain an offset amount suitable for the steering operation mode by the driver.

図３は、操舵角に応じたオフセット量を説明するための模式図である。ここでは、車両１が、２車線の道路の左側の第１車線１００Ａにおいて目標軌跡Ｌ１に沿って追従走行するものとする。運転者は、追従走行中に右側の第２車線１００Ｂを走行する他の車両との間隔を大きくするために、図３（ａ）に示す矢印方向（左方向）へのステアリング操作を行ったものとする。左方向へのステアリング操作は、操舵検出装置４により検出される。すると、オフセット量取得部１４３は、操舵検出装置４の検出結果から、図３（ｂ）に示すように目標軌跡Ｌ１から左方向へのオフセット量ΔＬを求める。オフセット量ΔＬは、操舵検出装置４が検出した操舵角（操舵トルク）に対応している。 FIG. 3 is a schematic diagram for explaining an offset amount according to a steering angle. Here, it is assumed that the vehicle 1 follows the target locus L1 in the first lane 100A on the left side of the two-lane road. The driver performed a steering operation in the arrow direction (left direction) shown in FIG. 3A in order to increase the distance from another vehicle traveling in the second lane 100B on the right side during the follow-up driving. And. The steering operation to the left is detected by the steering detection device 4. Then, the offset amount acquisition unit 143 obtains the offset amount ΔL from the target locus L1 to the left as shown in FIG. 3B from the detection result of the steering detection device 4. The offset amount ΔL corresponds to the steering angle (steering torque) detected by the steering detection device 4.

目標軌跡設定部１４４は、車両の目標軌跡を設定する。例えば、目標軌跡設定部１４４は、偏差取得部１４１が取得した偏差に基づいて、車両の目標軌跡を設定する。すなわち、目標軌跡設定部１４４は、偏差がなくなるように、車両の目標軌跡を設定する。 The target locus setting unit 144 sets the target locus of the vehicle. For example, the target locus setting unit 144 sets the target locus of the vehicle based on the deviation acquired by the deviation acquisition unit 141. That is, the target locus setting unit 144 sets the target locus of the vehicle so that there is no deviation.

本実施形態では、目標軌跡設定部１４４は、オフセット量取得部１４３がオフセット量を求めた場合には、オフセット量を反映した目標軌跡を算出する。例えば、目標軌跡設定部１４４は、図３（ｂ）に示すように、目標軌跡Ｌ１を、オフセット量ΔＬを反映した目標軌跡Ｌ２に変更する。すなわち、目標軌跡設定部１４４は、運転者の操舵意思を反映した目標軌跡を算出する。このため、仮に車両１が車線の中央を走行している場合に、運転者がステアリングを回転操作させると、回転した方向へ目標軌跡をオフセットさせる。 In the present embodiment, the target locus setting unit 144 calculates the target locus reflecting the offset amount when the offset amount acquisition unit 143 obtains the offset amount. For example, the target locus setting unit 144 changes the target locus L1 to the target locus L2 that reflects the offset amount ΔL, as shown in FIG. 3 (b). That is, the target locus setting unit 144 calculates the target locus that reflects the driver's steering intention. Therefore, if the vehicle 1 is traveling in the center of the lane and the driver rotates the steering wheel, the target locus is offset in the rotated direction.

なお、目標軌跡設定部１４４は、オフセット値が急変しないように、オフセット値の設定を制限してもよい。例えば、目標軌跡設定部１４４は、オフセット量の増加を滑らかに設定してもよい。これにより、オフセット量を反映した目標軌跡に変更になった場合に、車両１を滑らかに操舵することが可能となる。 The target locus setting unit 144 may limit the setting of the offset value so that the offset value does not change suddenly. For example, the target locus setting unit 144 may smoothly set the increase in the offset amount. As a result, the vehicle 1 can be smoothly steered when the target trajectory is changed to reflect the offset amount.

操舵制御部１４５は、モータ６を制御することにより、車両１の操舵を制御する。操舵制御部１４５は、目標軌跡に沿って車両を走行させるように、車両１の操舵を制御する。操舵制御部１４５は、目標軌跡設定部１４４が設定した目標軌跡に応じた操舵角を求め、求めた操舵角に応じてモータ６を制御する。 The steering control unit 145 controls the steering of the vehicle 1 by controlling the motor 6. The steering control unit 145 controls the steering of the vehicle 1 so that the vehicle travels along the target locus. The steering control unit 145 obtains a steering angle according to the target locus set by the target locus setting unit 144, and controls the motor 6 according to the obtained steering angle.

操舵制御部１４５は、求めたオフセット量だけ目標軌跡を変更するように、車両１の操舵を制御する。例えば、操舵制御部１４５は、運転者が走行中に左方向へのステアリング操作をした場合には、車線の中心から左方向へ所定量だけオフセットした目標軌跡に沿うように、車両１の操舵角を制御する。 The steering control unit 145 controls the steering of the vehicle 1 so as to change the target locus by the obtained offset amount. For example, when the driver steers to the left while driving, the steering control unit 145 steers the vehicle 1 so as to follow a target locus offset by a predetermined amount from the center of the lane to the left. To control.

（変形例）
上記では、操舵情報取得部１４２は、操舵情報として、運転者のステアリング操作時の操舵角に関する情報を取得することとしたが、これに限定されない。例えば、操舵情報取得部１４２は、自動運転中に運転者が操舵用の操舵スイッチの操作を行うと、操舵スイッチの操作に関する情報を取得してもよい。ここで、操舵スイッチは、例えば、左方向又は右方向への操舵量を設定可能なトグルスイッチである。運転者は、操舵スイッチを操作することで、ステアリングの代わりに、意図した方向に車両１を操舵可能である。 (Modification example)
In the above, the steering information acquisition unit 142 is determined to acquire information on the steering angle at the time of the driver's steering operation as steering information, but the present invention is not limited to this. For example, the steering information acquisition unit 142 may acquire information regarding the operation of the steering switch when the driver operates the steering switch for steering during automatic driving. Here, the steering switch is, for example, a toggle switch capable of setting the steering amount to the left or right. By operating the steering switch, the driver can steer the vehicle 1 in the intended direction instead of steering.

オフセット量取得部１４３は、取得した操舵スイッチの操作に応じたオフセット量を求める。例えば、オフセット量取得部１４３は、操舵スイッチの操作量（具体的には、一の方向への操舵量を決める操作量）に比例したオフセット量を求める。かかる場合にも、自動運転中の運転者の操舵意思を反映したオフセット量を求めることができる。 The offset amount acquisition unit 143 obtains the offset amount according to the operation of the acquired steering switch. For example, the offset amount acquisition unit 143 obtains an offset amount proportional to the operation amount of the steering switch (specifically, the operation amount that determines the steering amount in one direction). Even in such a case, it is possible to obtain an offset amount that reflects the steering intention of the driver during automatic driving.

＜操舵制御処理の流れ＞
車両１の操舵制御処理の流れについて、図４を参照しながら説明する。 <Flow of steering control processing>
The flow of the steering control process of the vehicle 1 will be described with reference to FIG.

図４は、車両１の操舵制御処理の流れを説明するためのフローチャートである。ここでは、車両１が追従走行をしているところから開始される（ステップＳ１０２）。例えば、制御装置１０の操舵制御部１４５は、目標軌跡（例えば、車線の中央）に沿った車線追従制御を行う。 FIG. 4 is a flowchart for explaining the flow of the steering control process of the vehicle 1. Here, the vehicle 1 is started from the point where the vehicle 1 is following the vehicle (step S102). For example, the steering control unit 145 of the control device 10 performs lane tracking control along a target locus (for example, the center of the lane).

追従制御中に運転者が車両１の操舵を行った場合には（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、操舵情報取得部１４２は、運転者の車両１の操舵に関する操舵情報を取得する（ステップＳ１０６）。ここでは、追従走行中に運転者がステアリングを左方向へ操舵したものとする。すると、操舵情報取得部１４２は、ステアリングの左方向への操舵角に関する情報を取得する。 When the driver steers the vehicle 1 during the follow-up control (step S104: Yes), the steering information acquisition unit 142 acquires the steering information regarding the steering of the driver's vehicle 1 (step S106). Here, it is assumed that the driver steers the steering to the left during the follow-up running. Then, the steering information acquisition unit 142 acquires information on the steering angle to the left of the steering.

次に、オフセット量取得部１４３は、取得した操舵情報に基づいて、目標軌跡のオフセット量を求める（ステップＳ１０８）。例えば、オフセット量取得部１４３は、取得したステアリングの操舵角に応じたオフセット量を求める。 Next, the offset amount acquisition unit 143 obtains the offset amount of the target locus based on the acquired steering information (step S108). For example, the offset amount acquisition unit 143 obtains an offset amount according to the acquired steering angle of the steering.

次に、目標軌跡設定部１４４は、求めたオフセット量だけ目標軌跡を変更する（ステップＳ１１０）。例えば、目標軌跡設定部１４４は、図３（ｂ）に示すように、目標軌跡Ｌ１を、車線の中央から左方向へ所定量ΔＬだけオフセットさせて、目標軌跡Ｌ２に変更する。 Next, the target locus setting unit 144 changes the target locus by the obtained offset amount (step S110). For example, as shown in FIG. 3B, the target locus setting unit 144 shifts the target locus L1 from the center of the lane to the left by a predetermined amount ΔL to change the target locus L2 to the target locus L2.

次に、操舵制御部１４５は、変更した目標軌跡に沿って、車両１の操舵制御を行う（ステップＳ１１２）。すなわち、操舵制御部１４５は、変更した目標軌跡に沿うようにモータ６を制御して、車両１を変更後の目標軌跡に追従走行させる。
制御装置１０は、車両１が追従走行を行っている間、上述した処理を継続して行い、目標軌跡を変更する。 Next, the steering control unit 145 performs steering control of the vehicle 1 along the changed target trajectory (step S112). That is, the steering control unit 145 controls the motor 6 so as to follow the changed target locus, and causes the vehicle 1 to follow the changed target locus.
The control device 10 continuously performs the above-described processing while the vehicle 1 is following the vehicle 1 to change the target locus.

＜本実施形態における効果＞
上述した実施形態の制御装置１０は、追従走行中に運転者が車両１の操舵を行うと、当該操舵に対応した目標軌跡のオフセット量を求める。そして、制御装置１０は、求めたオフセット量だけ目標軌跡を変更するように、車両１の操舵制御を行う。
これにより、追従走行中に運転者が意図的に一の方向への操舵を行うと、一の方向へ目標軌跡をオフセット量だけ変更する。このため、当初の目標軌跡を維持すべく逆方向への操舵トルクが発生することを抑制でき、運転者の車両１の操舵との親和性を高められる。 <Effect in this embodiment>
When the driver steers the vehicle 1 during the follow-up running, the control device 10 of the above-described embodiment obtains an offset amount of the target locus corresponding to the steering. Then, the control device 10 controls the steering of the vehicle 1 so as to change the target locus by the obtained offset amount.
As a result, when the driver intentionally steers in one direction during the follow-up running, the target locus is changed in one direction by an offset amount. Therefore, it is possible to suppress the generation of steering torque in the opposite direction in order to maintain the initial target locus, and it is possible to enhance the affinity of the driver with the steering of the vehicle 1.

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。 Although the present invention has been described above using the embodiments, the technical scope of the present invention is not limited to the scope described in the above embodiments, and various modifications and changes can be made within the scope of the gist thereof. be. For example, all or a part of the device can be functionally or physically distributed / integrated in any unit. Also included in the embodiments of the present invention are new embodiments resulting from any combination of the plurality of embodiments. The effect of the new embodiment produced by the combination also has the effect of the original embodiment.

１車両
１０制御装置
１４２操舵情報取得部
１４３オフセット量取得部
１４５操舵制御部
1 Vehicle 10 Control device 142 Steering information acquisition unit 143 Offset amount acquisition unit 145 Steering control unit

Claims

A steering control unit that follows the vehicle along the target trajectory,
When the driver steers the vehicle during the follow-up running, a steering information acquisition unit that acquires steering information related to the steering, and a steering information acquisition unit.
An offset amount acquisition unit that obtains an offset amount of the target trajectory based on the acquired steering information,
With
The steering control unit controls the steering of the vehicle so as to change the target locus by a obtained offset amount.
Steering control device.

When the driver steers the steering wheel during the follow-up running, the steering information acquisition unit acquires information on the steering angle of the steering wheel.
The offset amount acquisition unit obtains the offset amount according to the acquired steering angle.
The steering control device according to claim 1.

The steering information acquisition unit acquires the magnitude of the steering angle and the steering time, and obtains the steering angle.
The offset amount acquisition unit obtains an offset amount according to the product of the acquired magnitude of the steering angle and the steering time.
The steering control device according to claim 2.

When the product is larger than a predetermined threshold value, the offset amount acquisition unit obtains the offset amount.
The steering control device according to claim 3.

When the driver operates the steering switch for steering the vehicle during the following traveling, the steering information acquisition unit acquires information regarding the operation of the steering switch.
The offset amount acquisition unit obtains the offset amount according to the acquired operation of the steering switch.
The steering control device according to claim 1.