JP2021070054A

JP2021070054A - Electric press and control program therefor

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Publication number: JP2021070054A
Application number: JP2019199845A
Authority: JP
Inventors: 忠弘野口; Tadahiro Noguchi
Original assignee: Janome Sewing Machine Co Ltd
Current assignee: Janome Corp
Priority date: 2019-11-01
Filing date: 2019-11-01
Publication date: 2021-05-06
Anticipated expiration: 2039-11-01
Also published as: JP7424798B2

Abstract

To provide an electric press which eliminates trade-off between pressurization force and pressurization duration, and can generate high pressurization force over an extended period, and a control program for the same.SOLUTION: An electric press 1 comprises an electric motor 3, a press ram 6 and a conversion mechanism 5. The electric motor 3 generates torque. The press ram 6 generates pressurization force on a work-piece 11. The conversion mechanism 5 converts torque of the electric motor 3 into straight pressurization force of the press ram 6. The electric press 1 further comprises a brake part 8 and a control unit 12. The brake part 8 brakes straight movement of the press ram 6. The control unit 12 operates the brake part 8 to maintain the press ram 6 in a constant pressurization state at a pressurization stop position in the state that pressurization force is applied to the work-piece 11.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、電動プレス及びその制御プログラムに関する。 The present invention relates to an electric press and a control program thereof.

下記特許文献１には、電動機の回転力をプレス用ラムの直進加圧力に変換する電動プレスが開示されている。この電動プレスでは、予め定めた加圧位置範囲において所定の加圧力（荷重）が検出された場合にプレス用ラムによる被加工物の加圧が継続される。
つまり、被加工物のワーク作業において、プレス用ラムの加圧を停止する停止位置並びに加圧を継続する継続時間が予め設定される。そして、電動プレスでは、プレス用ラムの加圧先端が停止位置に到達すると、継続時間が経過するまで、プレス用ラムは被加工物に加圧力を掛け続ける制御がなされている。
被加工物としては、例えば、粉体物質又は半固体物質が使用されている。電動プレスでは、粉体物質は固定化され、半固体物質はケースへ装填されるワーク作業が実施されている。この種の電動プレスでは、加圧力を掛け続けるワーク作業が実施されているので、被加工物が旧位に復することを防止して、精密或いは正確なワーク作業を実施することができる。 Patent Document 1 below discloses an electric press that converts the rotational force of an electric motor into a linear pressing force of a press ram. In this electric press, when a predetermined pressing force (load) is detected in a predetermined pressurizing position range, the press ram continues to pressurize the workpiece.
That is, in the work work of the workpiece, the stop position for stopping the pressurization of the press ram and the duration for continuing the pressurization are set in advance. In the electric press, when the pressurizing tip of the press ram reaches the stop position, the press ram is controlled to continue applying pressure to the workpiece until the duration elapses.
As the work piece, for example, a powder substance or a semi-solid substance is used. In the electric press, the powder material is fixed and the semi-solid material is loaded into the case. In this type of electric press, since the work work in which the pressing force is continuously applied is carried out, it is possible to prevent the workpiece from returning to the old position and carry out the precise or accurate work work.

特許第４０９３３７９号公報Japanese Patent No. 4093379

ところで、上記電動プレスでは、電動機としてサーボモータが使用されているため、特性として発生させる加圧力と加圧を継続できる加圧継続時間とは反比例の関係にある。したがって、大きい加圧力をワークに与える場合、加圧継続時間は非常に短時間となり、加圧継続時間を超えて加圧しようとすると過負荷エラーに至り、電動機が停止してしまう。このため、電動プレス及びその制御プログラムにおいて、改善の余地があった。 By the way, in the above electric press, since a servomotor is used as an electric motor, the pressing force generated as a characteristic and the pressurizing duration capable of continuing the pressurizing are in an inversely proportional relationship. Therefore, when a large pressing force is applied to the work, the pressurization duration is very short, and if an attempt is made to pressurize beyond the pressurization duration, an overload error occurs and the motor stops. Therefore, there is room for improvement in the electric press and its control program.

本発明は、加圧力と加圧継続時間とのトレードオフを解消し、高い加圧力を長時間にわたって発生させることができる電動プレス及びその制御プログラムを提供する。 The present invention provides an electric press and a control program thereof that can eliminate the trade-off between the pressing force and the pressurizing duration and generate a high pressing force for a long period of time.

上記課題を解決するため、本発明の第１実施態様に係る電動プレスは、回転力を発生させる電動機と、被加工体に加圧力を加えるプレス用ラムと、電動機の回転力をプレス用ラムの直進加圧力に変換する変換機構と、プレス用ラムの直進移動を制動するブレーキ部と、被加工体に加圧力を加えた状態における加圧停止位置において、ブレーキ部を作動させてプレス用ラムを一定の加圧状態に維持する制御ユニットと、を備えている。 In order to solve the above problems, the electric press according to the first embodiment of the present invention includes an electric motor that generates a rotational force, a press ram that applies a pressing force to a work piece, and a press ram that applies the rotational force of the electric motor. The press ram is operated by operating the brake unit at the conversion mechanism that converts the linear pressing force, the brake unit that brakes the linear movement of the press ram, and the pressurization stop position when the pressing force is applied to the workpiece. It is equipped with a control unit that maintains a constant pressurization state.

本発明の第２実施態様に係る電動プレスでは、第１実施態様に係る電動プレスにおいて、被加工体に加わる加圧力を検出する加圧力検出部と、加圧力検出部により検出された加圧力に対する電動機による加圧の保持可能時間を決定する加圧時間決定部と、を更に備え、制御ユニットは、加圧力検出部により検出された加圧力に基づいて、加圧時間決定部により決定された保持可能時間の範囲内において、ブレーキ部を作動させてプレス用ラムを一定の加圧状態に維持する。 In the electric press according to the second embodiment of the present invention, in the electric press according to the first embodiment, the pressing force detecting unit for detecting the pressing force applied to the workpiece and the pressing force detected by the pressing force detecting unit are applied. The control unit further includes a pressurizing time determining unit that determines the holding time of pressurization by the electric motor, and the control unit holds the pressurizing time determined by the pressurizing time determining unit based on the pressing force detected by the pressurizing detection unit. Within the possible time, the brake unit is operated to maintain the press ram in a constant pressure state.

本発明の第３実施態様に係る電動プレスでは、第２実施態様に係る電動プレスにおいて、制御ユニットは、加圧力検出部により検出された加圧力に対して加圧時間決定部により決定された保持可能時間に満たない所定の閾値時間を超え、かつ、当該加圧力及び加圧停止位置が安定しているとき、ブレーキ部を作動させてプレス用ラムを一定の加圧状態に維持する。 In the electric press according to the third embodiment of the present invention, in the electric press according to the second embodiment, the control unit holds the pressing force detected by the pressing force detecting unit as determined by the pressurizing time determining unit. When the predetermined threshold time, which is less than the possible time, is exceeded and the pressurizing and pressurizing stop positions are stable, the brake unit is operated to maintain the press ram in a constant pressurizing state.

本発明の第４実施態様に係る制御プログラムは、電動機と、プレス用ラムと、ブレーキ部と、制御ユニットとを備えた電動プレスの制御方法をコンピュータに実行させるための制御プログラムであって、電動機により、回転力を発生させる第１ステップと、プレス用ラムにより、電動機の回転力が変換された直進加圧力を用いて、被加工体に加圧力を加える第２ステップと、制御ユニットにより、被加工体に加圧力を加えた状態における加圧停止位置において、ブレーキ部を作動させてプレス用ラムを一定の加圧状態に維持する第３ステップと、を備えている。 The control program according to the fourth embodiment of the present invention is a control program for causing a computer to execute a control method of an electric press including an electric motor, a press ram, a brake unit, and a control unit. The first step of generating a rotational force by the press ram, the second step of applying a pressing force to the workpiece by using the linear pressing force obtained by converting the rotational force of the electric motor by the press ram, and the control unit. It is provided with a third step of operating the brake portion to maintain the press ram in a constant pressurized state at the pressurizing stop position in a state where a pressing force is applied to the workpiece.

本発明の第５実施態様に係る制御プログラムでは、第４実施態様に係る制御プログラムにおいて、第３ステップは、被加工体に加えた加圧力に対応して決定されたプレス用ラムを制動する保持可能時間に満たない所定の閾値時間を超えたか否かを判定する第４ステップと、第４ステップにおいて閾値時間を超えたと判定されたとき、プレス用ラムの加圧力及び加圧停止位置が安定しているか否かを判定する第５ステップと、第５ステップにおいて加圧力及び加圧停止位置が安定していると判定されたとき、ブレーキ部を作動させてプレス用ラムを一定の加圧状態に維持する第６ステップと、を備えている。 In the control program according to the fifth embodiment of the present invention, in the control program according to the fourth embodiment, the third step is holding to brake the press ram determined in response to the pressing force applied to the workpiece. The fourth step of determining whether or not the predetermined threshold time less than the possible time has been exceeded, and when it is determined in the fourth step that the threshold time has been exceeded, the pressing force and the pressurization stop position of the press ram become stable. When it is determined in the 5th step to determine whether or not the pressurizing force and the pressurizing stop position are stable in the 5th step, the brake unit is operated to bring the press ram into a constant pressurizing state. It has a sixth step to maintain.

本発明によれば、加圧力と加圧継続時間とのトレードオフを解消し、高い加圧力を長時間にわたって発生させることができる電動プレス及びその制御プログラムを提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide an electric press and a control program thereof that can eliminate the trade-off between the pressing force and the pressurizing duration and generate a high pressing force for a long period of time.

（Ａ）は本発明の第１実施の形態に係る電動プレスの概略断面構成図、（Ｂ）は（Ａ）に示される電動プレスによるワーク作業時間と電動プレスのプレス用ラムの先端位置との関係を示すグラフ、（Ｃ）は（Ｂ）に示されるワーク作業時間に対応する電動プレスのプレス用ラムの先端位置が発生させる加圧力（荷重）との関係を示すグラフである。(A) is a schematic cross-sectional configuration diagram of the electric press according to the first embodiment of the present invention, and (B) is the work time by the electric press shown in (A) and the tip position of the press ram of the electric press. The graph showing the relationship, (C) is a graph showing the relationship with the pressing force (load) generated by the tip position of the press ram of the electric press corresponding to the work working time shown in (B). 図１（Ａ）に示される電動プレスの制御ユニットを含むシステム構成図である。It is a system configuration diagram including the control unit of the electric press shown in FIG. 1 (A). 図２に示される制御ユニットを構築する第３記憶部に情報として格納される、プレス用ラムの加圧力（荷重）に対する電動機による加圧の保持可能時間との関係を示すグラフである。It is a graph which shows the relationship with the holding time of the pressurization by an electric motor with respect to the pressurization (load) of a press ram stored as information in the 3rd storage part which constructs the control unit shown in FIG. 第１実施の形態に係る電動プレスの制御方法及び制御プログラムを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control method and control program of the electric press which concerns on 1st Embodiment. 本発明の第２実施の形態に係る電動プレスの制御方法及び制御プログラムを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control method and control program of the electric press which concerns on 2nd Embodiment of this invention.

［第１実施の形態］
以下、図１〜図４を用いて、本発明の第１実施の形態に係る電動プレス及びその制御方法をコンピュータに実行させるための制御プログラムについて説明する。
ここで、図１（Ａ）に示されている符号Ｘは三次元座標のＸ軸方向（紙面から手前側へ向かう方向）を示し、符号ＹはＹ軸方向（紙面の左側から右側へ向かう方向）を示し、符号ＺはＺ軸方向（紙面の下側から上側へ向かう方向）を示している。Ｙ軸方向は水平面においてＸ軸方向に対して直交し、Ｚ軸方向はＸ軸方向及びＹ軸方向に対して直交している。なお、これらの各方向は、実施の形態を説明するために便宜的に使用される方向であって、本発明はこれらの方向に限定されるものではない。 [First Embodiment]
Hereinafter, with reference to FIGS. 1 to 4, a control program for causing a computer to execute the electric press and the control method thereof according to the first embodiment of the present invention will be described.
Here, the reference numeral X shown in FIG. 1A indicates the X-axis direction (direction from the paper surface to the front side) of the three-dimensional coordinates, and the reference numeral Y is the Y-axis direction (direction from the left side to the right side of the paper surface). ), And the symbol Z indicates the Z-axis direction (direction from the lower side to the upper side of the paper surface). The Y-axis direction is orthogonal to the X-axis direction in the horizontal plane, and the Z-axis direction is orthogonal to the X-axis direction and the Y-axis direction. It should be noted that each of these directions is a direction used for convenience to explain the embodiment, and the present invention is not limited to these directions.

（電動プレス１の全体構成）
図１（Ａ）に示されるように、本実施の形態に係る電動プレス（電動プレス機）１は、特に型式が限定されるものではないが、コラム型電動プレスとして構成されている。この電動プレス１は、電動機３と、変換機構５と、プレス用ラム６と、ブレーキ部８と、制御ユニット１２とを含んで構成されている。さらに、電動プレス１は筐体２を備え、筐体２の内部に電動機３等の各構成要素が配設されている。 (Overall configuration of electric press 1)
As shown in FIG. 1A, the electric press (electric press machine) 1 according to the present embodiment is configured as a column type electric press, although the type is not particularly limited. The electric press 1 includes an electric motor 3, a conversion mechanism 5, a press ram 6, a brake unit 8, and a control unit 12. Further, the electric press 1 includes a housing 2, and each component such as an electric motor 3 is arranged inside the housing 2.

電動プレス１は、被加工体１１に加圧力を加えて、ワーク作業を実施する構成とされている。ここでは、被加工体１１は例えば筒状の被圧入体１１Ａと棒状の圧入体１１Ｂとを有し、被圧入体１１Ａに圧入体１１Ｂを圧入する圧入ワーク作業が実施される。
なお、被加工体１１は、例えば粉体物質又は半固体物質を使用してもよい。粉体物質が使用される場合には、電動プレス１は粉体物質を固定化する圧縮ワーク作業又は成形ワーク作業を実施する。また、半固体物質が使用される場合には、電動プレス１は半固体物質をケースに装填する圧入ワーク作業を実施する。
さらに、電動プレス１は、かしめ、リベット、封止、曲げ、絞り、切断、打ち抜き、刻印、検査等の各種ワーク作業を実施してもよい。
以下、電動プレス１の構成について、詳しく説明する。 The electric press 1 is configured to apply a pressing force to the workpiece 11 to perform the work work. Here, the work piece 11 has, for example, a tubular press-fitting body 11A and a rod-shaped press-fitting body 11B, and a press-fitting work work is performed in which the press-fitting body 11B is press-fitted into the press-fitting body 11A.
As the workpiece 11, for example, a powder substance or a semi-solid substance may be used. When a powder substance is used, the electric press 1 performs a compression work operation or a forming work operation for immobilizing the powder substance. When a semi-solid substance is used, the electric press 1 performs a press-fit work operation for loading the semi-solid substance into the case.
Further, the electric press 1 may perform various work operations such as caulking, rivets, sealing, bending, drawing, cutting, punching, engraving, and inspection.
Hereinafter, the configuration of the electric press 1 will be described in detail.

（１）筐体２の構成
図１（Ａ）に示されるように、筐体２は、ベース２１と、コラム（支柱）２３と、ヘッド２４とを含んで構成されている。 (1) Configuration of Housing 2 As shown in FIG. 1A, the housing 2 includes a base 21, a column (post) 23, and a head 24.

ベース２１は電動プレス１の下部に位置し、ベース２１の上面にはＸＹ水平面が形成されたテーブル２２が配設されている。テーブル２２には、図示省略の取付具が装着可能とされ、取付具を介して被加工体１１が取付可能とされている。また、ワーク作業者から見て（正面視において）、ベース２１の前面側には操作部１０が配設されている。この操作部１０は、ベース２１の内部に配設された、図１（Ａ）及び図２に示される制御ユニット１２に接続されている。制御ユニット１２の構成は後述する。 The base 21 is located below the electric press 1, and a table 22 on which an XY horizontal plane is formed is arranged on the upper surface of the base 21. An attachment (not shown) can be attached to the table 22, and the workpiece 11 can be attached via the attachment. Further, when viewed from the work operator (in front view), the operation unit 10 is arranged on the front side of the base 21. The operation unit 10 is connected to the control unit 12 shown in FIGS. 1A and 2 provided inside the base 21. The configuration of the control unit 12 will be described later.

コラム２３は、正面視においてベース２１の背面側に配設され、ベース２１の表面上からＺ軸方向へ立設されている。コラム２３は、筒状に形成され、ベース２１と一体又は一体的に構成されている。
ここで、「一体に構成されている」とは、コラム２３、ベース２１のそれぞれが同一材料を用いて１つの成形体として構成されているという意味において使用されている。また、「一体的に構成されている」とは、コラム２３、ベース２１のそれぞれが同一材料若しくは別材料を用いて別々に形成され、溶接、ボルトナット、ネジ等の締結手段を用いて結合されて構成されているという意味において使用されている。以下の説明において、「一体」又は「一体的」の意味は同義である。 The column 23 is arranged on the back side of the base 21 in the front view, and stands upright from the surface of the base 21 in the Z-axis direction. The column 23 is formed in a tubular shape and is integrally or integrally formed with the base 21.
Here, "integrally configured" is used in the sense that each of the column 23 and the base 21 is configured as one molded body using the same material. Further, "integrally configured" means that the column 23 and the base 21 are formed separately using the same material or different materials, and are joined by welding, bolts, nuts, screws, or other fastening means. It is used in the sense that it is composed of. In the following description, the meanings of "integral" or "integral" are synonymous.

ヘッド２４は、コラム２３の上部に一体又は一体的に構成され、ワーク作業者の右側面から見て（右側面視において）背面側から前面側へ突出する構成とされている。正面視並びに右側面視において、ヘッド２４は、いずれも矩形状に形成されている。
ヘッド２４の前面側には、上側に表示部１３が配設され、下側には操作部１４が配設されている。操作部１４では、数値情報を含めたワーク作業の制御情報等が入力可能とされている。例えば、ティーチングモードにおいて操作部１４から数値情報、ワーク作業の制御情報等を入力すれば、電動プレス１では入力された数値情報、制御情報等に従って被加工体１１にワーク作業を実施することができる。表示部１３は例えばタッチパネル方式の液晶表示パネルにより構成されている。表示部１３では、ティーチングモードにおいて入力された数値、ワーク作業状態等を表示させることができる。操作部１４、表示部１３のそれぞれは、図１（Ａ）及び図２に示される制御ユニット１２に接続されている。 The head 24 is integrally or integrally formed on the upper part of the column 23, and is configured to project from the back side to the front side when viewed from the right side surface of the worker (in the right side view). Both the head 24 and the head 24 are formed in a rectangular shape in the front view and the right side view.
On the front side of the head 24, a display unit 13 is arranged on the upper side, and an operation unit 14 is arranged on the lower side. In the operation unit 14, control information of work work including numerical information can be input. For example, if numerical information, work work control information, etc. are input from the operation unit 14 in the teaching mode, the work work can be performed on the workpiece 11 according to the input numerical information, control information, etc. in the electric press 1. .. The display unit 13 is composed of, for example, a touch panel type liquid crystal display panel. The display unit 13 can display the numerical value, the work work state, and the like input in the teaching mode. Each of the operation unit 14 and the display unit 13 is connected to the control unit 12 shown in FIGS. 1 (A) and 2.

（２）電動機３、変換機構５、プレス用ラム６の構成
図１（Ａ）に示されるように、電動機３及び変換機構５は筐体２のヘッド２４の内部２５に配設されている。プレス用ラム６は、ワーク作業開始時において内部２５に収納されている。このプレス用ラム６は、内部２５からベース２１へ向かって降下し、又降下した位置から内部２５へ向かって上昇する構成とされている。 (2) Configuration of Electric Motor 3, Conversion Mechanism 5, and Press Ram 6 As shown in FIG. 1 (A), the electric motor 3 and the conversion mechanism 5 are arranged inside 25 of the head 24 of the housing 2. The press ram 6 is housed in the internal 25 at the start of the work work. The press ram 6 is configured to descend from the inner 25 toward the base 21 and ascend from the lowered position toward the inner 25.

電動機３は、その回転軸３１をＺ軸方向に一致させ、正面視においてヘッド２４の内部２５の背面側に組み付けられている。右側面視では、電動機３は内部２５の右側に配置されている。電動機３として、ここではサーボモータが使用されている。
また、電動機３の下側には回転量検出部４が配設され、回転量検出部４は電動機３の回転軸３１の下側に連結されている。回転量検出部４では、回転軸３１の回転量を検出することができる。 The electric motor 3 has its rotating shaft 31 aligned with the Z-axis direction, and is assembled on the back side of the inside 25 of the head 24 in a front view. In the right side view, the electric motor 3 is arranged on the right side of the inside 25. As the electric motor 3, a servomotor is used here.
Further, a rotation amount detection unit 4 is arranged on the lower side of the electric motor 3, and the rotation amount detection unit 4 is connected to the lower side of the rotation shaft 31 of the electric motor 3. The rotation amount detection unit 4 can detect the rotation amount of the rotation shaft 31.

変換機構５は、電動機３の上側であって、電動機３の上部からプレス用ラム６の上部にわたって配設されている。ここで、プレス用ラム６は、正面視においてヘッド２４の内部２５の手前側、右側面視において内部２５の左側に配設されている。変換機構５は、駆動側歯車５１と、従動側歯車５２と、従動軸５３と、軸受部５４と、送りねじ部（螺子軸）５５と、移動部５６とを含んで構成されている。 The conversion mechanism 5 is located above the electric motor 3 and extends from the upper part of the electric motor 3 to the upper part of the press ram 6. Here, the press ram 6 is arranged on the front side of the inner 25 of the head 24 in the front view and on the left side of the inner 25 in the right side view. The conversion mechanism 5 includes a drive-side gear 51, a driven-side gear 52, a driven shaft 53, a bearing portion 54, a feed screw portion (screw shaft) 55, and a moving portion 56.

駆動側歯車５１は、電動機３の回転軸３１の上部に連結され、回転軸３１の回転に従って回転軸３１を回転中心として回転する構成とされている。駆動側歯車５１の外周囲には、回転軸３１の回転力を従動側歯車５２に伝達する駆動歯が設けられている。
従動側歯車５２は、Ｚ軸方向を回転軸方向とする従動軸５３の上下方向中間部に連結されている。従動側歯車５２の外周囲には、駆動側歯車５１の駆動歯と噛み合う従動歯が設けられている。従動側歯車５２は、駆動側歯車５１から伝達された回転力を従動軸５３に伝達する構成とされている。 The drive-side gear 51 is connected to the upper part of the rotation shaft 31 of the electric motor 3, and is configured to rotate about the rotation shaft 31 as the rotation of the rotation shaft 31. Drive teeth that transmit the rotational force of the rotating shaft 31 to the driven side gear 52 are provided around the outer circumference of the driving side gear 51.
The driven side gear 52 is connected to an intermediate portion in the vertical direction of the driven shaft 53 whose rotation axis direction is the Z-axis direction. A driven tooth that meshes with the driving tooth of the driving side gear 51 is provided around the outer circumference of the driven side gear 52. The driven side gear 52 is configured to transmit the rotational force transmitted from the drive side gear 51 to the driven shaft 53.

従動軸５３は、ヘッド２４の底面中央部から内部２５へＺ軸方向に立設されたガイド部２６の中心部分に配置され、ガイド部２６の上部に装着された軸受部５４を介して回転自在に配設されている。ガイド部２６は、プレス用ラム６の上下方向の移動をガイドする機能を有し、ここではプレス用ラム６がＺ軸方向を軸方向とする円柱形状に形成されているので、円筒形状に形成されている。ガイド部２６はヘッド２４に一体又は一体的に構成されている。
また、軸受部５４は従動側歯車５２よりも下方に位置して従動軸５３に装着されている。軸受部５４にはベアリングが使用されている。ベアリングとして、転がり軸受、滑り軸受のいずれが採用されてもよいが、ここでは転がり軸受が使用され、従動軸５３の回転に伴う摩擦トルクが軽減されている。 The driven shaft 53 is arranged at the central portion of the guide portion 26 erected in the Z-axis direction from the central portion of the bottom surface of the head 24 to the inside 25, and is rotatable via the bearing portion 54 mounted on the upper portion of the guide portion 26. It is arranged in. The guide portion 26 has a function of guiding the movement of the press ram 6 in the vertical direction. Here, since the press ram 6 is formed in a cylindrical shape with the Z-axis direction as the axial direction, the guide portion 26 is formed in a cylindrical shape. Has been done. The guide portion 26 is integrally or integrally configured with the head 24.
Further, the bearing portion 54 is located below the driven side gear 52 and is mounted on the driven shaft 53. A bearing is used for the bearing portion 54. Either a rolling bearing or a sliding bearing may be adopted as the bearing, but here, the rolling bearing is used, and the friction torque associated with the rotation of the driven shaft 53 is reduced.

送りねじ部５５は、従動軸５３の下側端部に一体又は一体的に構成され、従動軸５３の下側他端から下方向へ向かって延設されている。送りねじ部５５の中心軸は従動軸５３の中心軸に一致されている。送りねじ部５５の外周囲には雄ねじ（送りねじ）が設けられている。
そして、移動部５６は、図示省略の雌ねじを有するナット形状に形成され、送りねじ部５５に螺合されている。移動部５６は、送りねじ部５５の回転に従って上下方向へ移動する構成とされている。
つまり、変換機構５は、電動機３の回転力を、駆動側歯車５１、従動側歯車５２、従動軸５３、送りねじ部５５、移動部５６のそれぞれを介して、プレス用ラム６の直進加圧力に変換する構成とされている。 The feed screw portion 55 is integrally or integrally formed with the lower end portion of the driven shaft 53, and extends downward from the lower end of the driven shaft 53. The central axis of the lead screw portion 55 coincides with the central axis of the driven shaft 53. A male screw (feed screw) is provided around the outer circumference of the feed screw portion 55.
The moving portion 56 is formed in a nut shape having a female screw (not shown) and is screwed into the feed screw portion 55. The moving portion 56 is configured to move in the vertical direction according to the rotation of the feed screw portion 55.
That is, the conversion mechanism 5 applies the rotational force of the electric motor 3 to the linear pressing force of the press ram 6 via each of the drive side gear 51, the driven side gear 52, the driven shaft 53, the feed screw portion 55, and the moving portion 56. It is configured to be converted to.

なお、本実施の形態では、移動部５６の雌ねじと送りねじ部５５の雄ねじとの間に図示省略の複数のボールが介在されている。すなわち、移動部５６、ボール及び送りねじ部５５はボールねじ機構を構成している。ボールねじ機構では、送りねじ部５５と移動部５６との摩擦抵抗を小さくすることができ、送りねじ部５５の軸方向に対して、移動部５６をスムーズに移動させることができる。 In the present embodiment, a plurality of balls (not shown) are interposed between the female screw of the moving portion 56 and the male screw of the feed screw portion 55. That is, the moving portion 56, the ball, and the feed screw portion 55 form a ball screw mechanism. In the ball screw mechanism, the frictional resistance between the feed screw portion 55 and the moving portion 56 can be reduced, and the moving portion 56 can be smoothly moved with respect to the axial direction of the feed screw portion 55.

プレス用ラム６は、ガイド部２６に沿って上下方向へ摺動自在に配設されている。プレス用ラム６の上側一端部には変換機構５の移動部５６が固定されている。それにより、移動部５６は、電動機３の回転力が変換機構５により変換された直進加圧力をプレス用ラム６に伝達し、プレス用ラム６を下方向へ向かって押し下げる。また、移動部５６は、電動機３の逆回転力が変換機構５により変換された直進反加圧力をプレス用ラム６に伝達し、プレス用ラム６を上方向へ向かって引き上げる。
プレス用ラム６の上側一端から中間部に至る内部には変換機構５の送りねじ部５５が挿入可能とされている。勿論、挿入された送りねじ部５５は、プレス用ラム６の内部から取出し可能とされている。
さらに、プレス用ラム６の下側他端部は、被加工体１１に加圧力を加える構成とされている。本実施の形態では、プレス用ラム６の下側他端部が底面から上方へ向かって凹設され、この凹設内部に加工体（押圧体）６１が加圧力検出部７を介在して配設されている。従って、加工体６１の下面が実質的な「ラム先端（ラム先端面）」とされている。加圧力検出部７としては、例えば歪みゲージ等の荷重検出器を使用することができる。 The press ram 6 is slidably arranged in the vertical direction along the guide portion 26. A moving portion 56 of the conversion mechanism 5 is fixed to the upper one end portion of the press ram 6. As a result, the moving unit 56 transmits the linear pressing force converted by the rotational force of the electric motor 3 to the press ram 6 and pushes down the press ram 6 downward. Further, the moving unit 56 transmits the linear counter-pressurizing force converted by the conversion mechanism 5 from the reverse rotational force of the electric motor 3 to the press ram 6, and pulls the press ram 6 upward.
The feed screw portion 55 of the conversion mechanism 5 can be inserted into the inside from the upper end of the press ram 6 to the intermediate portion. Of course, the inserted feed screw portion 55 can be taken out from the inside of the press ram 6.
Further, the lower other end of the press ram 6 is configured to apply a pressing force to the workpiece 11. In the present embodiment, the lower other end of the press ram 6 is recessed upward from the bottom surface, and a workpiece (pressing body) 61 is arranged inside the recess with the pressing force detecting portion 7 interposed therebetween. It is installed. Therefore, the lower surface of the workpiece 61 is regarded as a substantial "ram tip (ram tip surface)". As the pressurizing detection unit 7, for example, a load detector such as a strain gauge can be used.

このように構成される電動プレス１では、電動機３の回転力が変換機構５によりプレス用ラム６の直進加圧力に変換され、この直進加圧力に基づいてプレス用ラム６は被加工体１１を加圧する。
図１（Ａ）には、プレス用ラム６の「ラム先端（加工体６１の下面）」が、上方位置であって、ワーク作業の作業開始位置に配置された状態における電動プレス１が示されている。 In the electric press 1 configured in this way, the rotational force of the electric motor 3 is converted into the linear pressing force of the press ram 6 by the conversion mechanism 5, and the press ram 6 presses the workpiece 11 based on the linear pressing force. Pressurize.
FIG. 1A shows the electric press 1 in a state where the “ram tip (lower surface of the workpiece 61)” of the press ram 6 is located at the upper position and at the work start position of the work work. ing.

（３）ブレーキ部８の構成
図１（Ａ）に示されるように、ブレーキ部８は、変換機構５の従動軸５３の上側他端部に配設されている。本実施の形態では、ブレーキ部８として、一般的な電磁ブレーキが使用されている。具体的な図示は省略するが、電磁ブレーキは、例えば、固定板と、可動板と、電磁コイルと、弾性体と、摩擦板とを含んで構成されている。 (3) Configuration of Brake Unit 8 As shown in FIG. 1A, the brake unit 8 is arranged at the upper other end of the driven shaft 53 of the conversion mechanism 5. In the present embodiment, a general electromagnetic brake is used as the brake unit 8. Although specific illustration is omitted, the electromagnetic brake includes, for example, a fixed plate, a movable plate, an electromagnetic coil, an elastic body, and a friction plate.

固定板、可動板は、各々、従動軸５３の中心軸方向と一致する方向を板厚方向とし、径方向中央部において従動軸５３を貫通させる貫通孔を有する円盤形状に形成されている。少なくとも可動板は、通電により発生された磁力によって電磁コイルに引き寄せられる金属製とされている。
電磁コイルは従動軸５３の中心軸に沿って配置されている。固定板は電磁コイルから所定の距離だけ離れた位置に配置され、電磁コイルに固定板が固定されている。可動板は、電磁コイルと固定板との間において、従動軸５３の中心軸に沿って移動可能に支持されている。固定板と可動板との間には摩擦板が配設され、摩擦板は例えばロータハブを介して従動軸５３に固定されている。
可動板と電磁コイルとの間には、可動板を固定板へ押さえ付ける方向へ付勢する弾性体、具体的にはコイルスプリングが配設されている。 The fixed plate and the movable plate are each formed in a disk shape having a plate thickness direction in which the direction coincides with the central axis direction of the driven shaft 53 and a through hole through which the driven shaft 53 penetrates in the central portion in the radial direction. At least the movable plate is made of metal that is attracted to the electromagnetic coil by the magnetic force generated by energization.
The electromagnetic coil is arranged along the central axis of the driven shaft 53. The fixing plate is arranged at a position separated from the electromagnetic coil by a predetermined distance, and the fixing plate is fixed to the electromagnetic coil. The movable plate is movably supported between the electromagnetic coil and the fixed plate along the central axis of the driven shaft 53. A friction plate is disposed between the fixed plate and the movable plate, and the friction plate is fixed to the driven shaft 53 via, for example, a rotor hub.
An elastic body that urges the movable plate in the direction of pressing the movable plate against the fixed plate, specifically, a coil spring, is arranged between the movable plate and the electromagnetic coil.

電磁コイルが通電されていないとき、弾性体が可動板を押さえ付け、固定板と可動板とにより摩擦板が挟み込まれることにより、ブレーキ部８は従動軸５３を制動する。一方、電磁コイルが通電されるとき、弾性体の付勢に抗して電磁コイルが可動板を引き寄せ、固定板と可動板との間に挟み込まれた摩擦板が開放され、ブレーキ部８は従動軸５３の制動を解除する。
本実施の形態に係る電動プレス１では、ブレーキ部８は、電磁コイルが通電されていないとき、具体的には電動プレス１の主電源がオフ状態のとき、プレス用ラム６の落下を防止する機能を備えている。そして、電動プレス１では、ワーク作業の加圧停止位置において、プレス用ラム６を一定の加圧状態に維持するべく、ブレーキ部８が使用されている。
表現を代えれば、加圧停止位置においてプレス用ラム６を一定の加圧状態に維持するブレーキ部８は、プレス用ラム６の落下を防止するブレーキ部８を用いて構成されている。 When the electromagnetic coil is not energized, the elastic body presses the movable plate, and the friction plate is sandwiched between the fixed plate and the movable plate, so that the brake portion 8 brakes the driven shaft 53. On the other hand, when the electromagnetic coil is energized, the electromagnetic coil pulls the movable plate against the urging of the elastic body, the friction plate sandwiched between the fixed plate and the movable plate is released, and the brake portion 8 is driven. The braking of the shaft 53 is released.
In the electric press 1 according to the present embodiment, the brake unit 8 prevents the press ram 6 from falling when the electromagnetic coil is not energized, specifically, when the main power supply of the electric press 1 is off. It has a function. Then, in the electric press 1, the brake portion 8 is used in order to maintain the press ram 6 in a constant pressurizing state at the pressurizing stop position of the work work.
In other words, the brake unit 8 that maintains the press ram 6 in a constant pressure state at the pressurization stop position is configured by using the brake unit 8 that prevents the press ram 6 from falling.

（電動プレス１の制御ユニット１２の構成）
図２に示されるように、電動プレス１は制御ユニット１２を備えている。制御ユニット１２は、電動機３、回転量検出部４、加圧力検出部７、表示部１３、操作部１０、操作部１４のそれぞれに接続されている。
そして、制御ユニット１２は、制御部１２１と、第１記憶部１２２と、第２記憶部１２３と、第３記憶部１２４と、ドライバ１２５とを含んで構成されている。 (Structure of control unit 12 of electric press 1)
As shown in FIG. 2, the electric press 1 includes a control unit 12. The control unit 12 is connected to each of the electric motor 3, the rotation amount detecting unit 4, the pressing force detecting unit 7, the display unit 13, the operating unit 10, and the operating unit 14.
The control unit 12 includes a control unit 121, a first storage unit 122, a second storage unit 123, a third storage unit 124, and a driver 125.

制御部１２１は、電動プレス１の全体の動作制御を司る。この制御部１２１には、図示省略の中央演算処理ユニット（CPU）が含まれている。
第１記憶部１２２には主に電動プレス１の動作を制御する制御プログラムが格納されている。第１記憶部１２２に格納された制御プログラムは制御部１２１において読み取られて実行され、制御部１２１は制御プログラムに基づいて電動プレス１の動作を制御する。
第２記憶部１２３には主にワーク作業の作業情報が格納されている。例えば、圧入ワーク作業では、プレス用ラム６のラム先端の作業開始位置、加圧開始位置、加圧停止位置、作業終了位置、加圧速度等の作業情報が、予めティーチング作業により作業情報として作成される。この作業情報が第２記憶部１２３に格納されている。 The control unit 121 controls the overall operation of the electric press 1. The control unit 121 includes a central processing unit (CPU) (not shown).
The first storage unit 122 mainly stores a control program that controls the operation of the electric press 1. The control program stored in the first storage unit 122 is read and executed by the control unit 121, and the control unit 121 controls the operation of the electric press 1 based on the control program.
The work information of the work work is mainly stored in the second storage unit 123. For example, in the press-fitting work work, work information such as the work start position, the pressurization start position, the pressurization stop position, the work end position, and the pressurization speed of the ram tip of the press ram 6 is created in advance as work information by the teaching work. Will be done. This work information is stored in the second storage unit 123.

第３記憶部１２４には、主に加圧力検出部７により検出された加圧力に対する電動機３による加圧の保持可能時間に関する情報（以下、「加圧保持時間情報」という。）が格納されている。ここで、加圧保持時間情報は、一例の傾向として、図３に示される通りである。横軸は加圧力（荷重）［N］を示し、縦軸は加圧の保持可能時間［sec］を示している。
図３に示されるように、電動機３が定格トルクに至る前の、プレス用ラム６のラム先端が被加工体１１に発生させる加圧力において、保持可能時間は無限大となる。一方、電動機３が定格トルクを超えると、プレス用ラム６のラム先端が被加工体１１に発生させる加圧力に対して、保持可能時間は指数関数的に短くなる。本実施の形態では、保持可能時間はテーブル情報として第３記憶部１２４に格納されている。 The third storage unit 124 stores information (hereinafter, referred to as “pressurization holding time information”) regarding the holding time of pressurization by the electric motor 3 with respect to the pressing force detected mainly by the pressing force detecting unit 7. There is. Here, the pressurization holding time information is as shown in FIG. 3 as an example tendency. The horizontal axis shows the pressing force (load) [N], and the vertical axis shows the holding time [sec] of the pressurization.
As shown in FIG. 3, the holding time becomes infinite in the pressing force generated by the ram tip of the pressing ram 6 on the workpiece 11 before the electric motor 3 reaches the rated torque. On the other hand, when the electric motor 3 exceeds the rated torque, the holding time becomes exponentially shorter with respect to the pressing force generated by the ram tip of the pressing ram 6 on the workpiece 11. In the present embodiment, the holdable time is stored in the third storage unit 124 as table information.

また、第３記憶部１２４には、加圧保持時間情報として論理式情報が格納されてもよい。論理式情報は次式＜１＞を用いて表される。
T max ＝ X × P × P max …＜１＞
ここで、式＜１＞の左辺のT max は最大加圧保持時間［sec］である。式＜１＞の右辺のP は加圧力［N］、P max は定格荷重［N］、X は定数である。 Further, the third storage unit 124 may store logical formula information as pressurization holding time information. The logical formula information is expressed using the following formula <1>.
T max = X × P × P max… <1>
Here, T max on the left side of the equation <1> is the maximum pressurization holding time [sec]. P on the right side of equation <1> is the pressing force [N], P max is the rated load [N], and X is a constant.

また、制御ユニット１２には、加圧時間決定部１２６が設けられている。加圧時間決定部１２６は、加圧力検出部７と、第３記憶部１２４と、判断部１２１Ａとを含んで構築されている。ここで、判断部１２１Ａは制御部１２１内に内蔵されている。すなわち、加圧時間決定部１２６では、加圧力検出部７により検出された加圧力情報と、第３記憶部１２４に格納された加圧保持時間情報とに基づいて、判断部１２１Ａにより加圧保持時間が決定される。 Further, the control unit 12 is provided with a pressurizing time determining unit 126. The pressurization time determination unit 126 is constructed including a pressurization detection unit 7, a third storage unit 124, and a determination unit 121A. Here, the determination unit 121A is built in the control unit 121. That is, in the pressurizing time determining unit 126, the pressurizing holding is performed by the determining unit 121A based on the pressurizing information detected by the pressing force detecting unit 7 and the pressurizing holding time information stored in the third storage unit 124. The time is decided.

制御ユニット１２のドライバ１２５は制御部１２１に接続され、制御部１２１によりドライバ１２５の動作が制御される。このドライバ１２５は電動機３に接続され、ドライバ１２５により電動機３の回転が制御される。 The driver 125 of the control unit 12 is connected to the control unit 121, and the operation of the driver 125 is controlled by the control unit 121. The driver 125 is connected to the electric motor 3, and the rotation of the electric motor 3 is controlled by the driver 125.

（電動プレス１の制御方法並びに制御プログラム）
次に、図１〜図３を参照しつつ、図４に示されるフローチャートを用いて、電動プレス１の制御方法並びにこの制御方法をコンピュータに実行させるための制御プログラムについて説明する。ここで、コンピュータは図２に示される制御ユニット１２を主体として構築されている。なお、制御方法を説明する各ステップは、制御プログラムを説明する各ステップと実質的に同一である。 (Control method and control program of electric press 1)
Next, with reference to FIGS. 1 to 3, a control method of the electric press 1 and a control program for causing a computer to execute the control method will be described with reference to the flowchart shown in FIG. Here, the computer is constructed mainly of the control unit 12 shown in FIG. It should be noted that each step for explaining the control method is substantially the same as each step for explaining the control program.

電動プレス１において、ワーク作業が開始される。すなわち、電動プレス１において、制御方法が開始され、制御プログラムの実行が開始される。最初に、作業開始位置から予め指定された速度において、被加工体１１に向かって下方向へプレス用ラム６の降下が開始される（ステップＳ１。図１（Ａ）及び図１（Ｃ）参照。）。電動プレス１では、電動機３の回転力が変換機構５により直進加圧力に変換され、この変換された直進加圧力に基づいてプレス用ラム６が降下する（図１（Ａ）参照）。 Work work is started in the electric press 1. That is, in the electric press 1, the control method is started and the execution of the control program is started. First, the lowering of the press ram 6 is started downward toward the workpiece 11 at a speed specified in advance from the work start position (step S1, see FIGS. 1 (A) and 1 (C)). .). In the electric press 1, the rotational force of the electric motor 3 is converted into a linear pressing force by the conversion mechanism 5, and the pressing ram 6 is lowered based on the converted linear pressing force (see FIG. 1 (A)).

ここで、図１（Ｂ）に、ワーク作業時間とプレス用ラム６のラム先端位置との関係が示されている。横軸はワーク作業時間を示し、縦軸はラム先端位置を示している。ワーク作業の作業開始時間はｔ０であり、時間の経過と共にプレス用ラム６の先端位置が下方へ移動する。
一方、図１（Ｃ）に、図１（Ｂ）のワーク作業時間に対応させたワーク作業時間とラム先端が発生させる加圧力（荷重）との関係が示されている。横軸はワーク作業時間を示し、縦軸は加圧力を示している。ワーク作業の開始時点（作業開始時間ｔ０）では、加圧力は発生していない。 Here, FIG. 1B shows the relationship between the work work time and the ram tip position of the press ram 6. The horizontal axis shows the work work time, and the vertical axis shows the position of the ram tip. The work start time of the work work is t0, and the tip position of the press ram 6 moves downward with the passage of time.
On the other hand, FIG. 1 (C) shows the relationship between the work work time corresponding to the work work time of FIG. 1 (B) and the pressing force (load) generated by the tip of the ram. The horizontal axis shows the work work time, and the vertical axis shows the pressing force. No pressing force is generated at the start time of the work work (work start time t0).

プレス用ラム６の降下が進み、プレス用ラム６のラム先端が被加工体１１の圧入体１１Ｂに接触し、ラム先端による被加工体１１の加圧が開始される（ステップＳ２）。このとき、図１（Ｂ）及び図１（Ｃ）に示されるように、ワーク作業時間は作業開始時間ｔ０から加圧開始時間ｔ１まで経過している。また、図１（Ｃ）に示されるように、作業開始時間ｔ０から加圧開始時間ｔ１まで、ラム先端に加圧力は発生していない。 The lowering of the press ram 6 progresses, the ram tip of the press ram 6 comes into contact with the press-fitted body 11B of the workpiece 11, and the pressurization of the workpiece 11 by the ram tip is started (step S2). At this time, as shown in FIGS. 1B and 1C, the work work time has elapsed from the work start time t0 to the pressurization start time t1. Further, as shown in FIG. 1C, no pressing force is generated at the tip of the ram from the work start time t0 to the pressurization start time t1.

加圧が開始されると、プレス用ラム６はそのまま所定の移動量に至るまで降下し、ラム先端が一定の加圧力Ｐ１になるまで、ラム先端位置の移動量が制御される（ステップＳ３）。このとき、図１（Ｂ）及び図１（Ｃ）に示されるように、ワーク作業時間の加圧時間ｔ２に一定の加圧力Ｐ１になる。加圧開始時間ｔ１から加圧時間ｔ２までは、ラム先端位置は一定の移動量において降下し、ラム先端に発生する加圧力は一定の増加量において増加する。
ここで、ラム先端である加工体６１には加圧力検出部７が配設されているので、加圧力検出部７を用いて、プレス用ラム６が被加工体１１に加えている加圧力が検出される。 When the pressurization is started, the press ram 6 descends to a predetermined movement amount as it is, and the movement amount of the ram tip position is controlled until the ram tip reaches a constant pressing force P1 (step S3). .. At this time, as shown in FIGS. 1 (B) and 1 (C), the pressing force P1 becomes constant at the pressurizing time t2 of the working time. From the pressurization start time t1 to the pressurization time t2, the ram tip position descends at a constant movement amount, and the pressing force generated at the ram tip increases at a constant increase amount.
Here, since the pressurizing detection unit 7 is arranged on the workpiece 61 which is the tip of the ram, the pressurizing force applied by the press ram 6 to the workpiece 11 is applied by using the pressurizing detection unit 7. Detected.

プレス用ラム６の降下が進み、加圧時間ｔ２に至る、つまり、ラム先端位置が所定の移動量を移動して加圧停止位置に至り、かつ、ラム先端に一定の加圧力Ｐ１が発生すると、一定の加圧状態を維持する制御方法（プログラムの実行）が開始される（ステップＳ４）。表現を代えると、被加工体１１に掛かる加圧力が予め指定された加圧力となるプレス用ラム６のラム先端の位置の制御が開始される。 When the press ram 6 descends and reaches the pressurizing time t2, that is, when the ram tip position moves a predetermined movement amount to reach the pressurizing stop position and a constant pressing force P1 is generated at the ram tip. , The control method (execution of the program) for maintaining a constant pressurization state is started (step S4). In other words, the control of the position of the ram tip of the press ram 6 in which the pressing force applied to the workpiece 11 is a predetermined pressing force is started.

まず、ワーク作業が終了したか否かが判定される（ステップＳ５）。
ステップＳ５において、ワーク作業が終了したと判定されると、図１（Ｂ）に示される加圧停止位置において、図１（Ｃ）に示される一定の加圧力（Ｐ１）を加えた状態が維持されたものと判定される。ワーク作業では、加圧時間ｔ２から加圧終了時間ｔ３まで、加圧停止位置において一定の加圧力Ｐ１を加えた状態が維持されたものと判定される。この後、プレス用ラム６を上昇させて退避させ（ステップＳ１４）、本実施の形態に係る制御方法（プログラムの実行）が終了する。図１（Ｂ）及び図１（Ｃ）において、加圧終了時間ｔ３からワーク作業の終了時間ｔ４までに、プレス用ラム６の退避が完了する。 First, it is determined whether or not the work work is completed (step S5).
When it is determined in step S5 that the work work has been completed, the state in which the constant pressing force (P1) shown in FIG. 1 (C) is applied is maintained at the pressurizing stop position shown in FIG. 1 (B). It is determined that it has been done. In the work work, it is determined that the state in which a constant pressing force P1 is applied is maintained at the pressurizing stop position from the pressurizing time t2 to the pressurizing end time t3. After that, the press ram 6 is raised and retracted (step S14), and the control method (program execution) according to the present embodiment is completed. In FIGS. 1B and 1C, the pressing ram 6 is completely retracted from the pressurization end time t3 to the work work end time t4.

一方、ステップＳ５において、ワーク作業が終了していないと判定されると、第１閾値時間を超過したか否かが判定される（ステップＳ６）。ここで、第１閾値時間は、図２に示される加圧時間決定部１２６において決定された加圧の保持可能時間（図３参照）に基づいて、この保持可能時間に満たない範囲内において設定される。本実施の形態では、第１閾値時間は、ワーク作業の安全性、ワーク作業の実現性等に基づいて、保持可能時間の６０％に設定される。
ステップＳ６において、第１閾値時間を超過していないと判定されると、ステップＳ３に処理が戻る。 On the other hand, if it is determined in step S5 that the work work has not been completed, it is determined whether or not the first threshold time has been exceeded (step S6). Here, the first threshold time is set within a range less than this holdable time based on the pressurization holdable time (see FIG. 3) determined by the pressurization time determination unit 126 shown in FIG. Will be done. In the present embodiment, the first threshold time is set to 60% of the holdable time based on the safety of the work work, the feasibility of the work work, and the like.
If it is determined in step S6 that the first threshold time has not been exceeded, the process returns to step S3.

一方、ステップＳ６において、第１閾値時間を超過していると判定されると、引き続き加圧力及び加圧停止位置が安定しているか否かが判定される（ステップＳ７）。ここで、加圧力及び加圧停止位置が安定しているとは、プレス用ラム６のラム先端に発生する加圧力の変化量及びラム先端の位置の変化量が、例えば実質的に変化していない５％以内の状態とされる。 On the other hand, if it is determined in step S6 that the first threshold time has been exceeded, it is continuously determined whether or not the pressing force and the pressurizing stop position are stable (step S7). Here, the fact that the pressing force and the pressurizing stop position are stable means that the amount of change in the pressing force generated at the ram tip of the press ram 6 and the amount of change in the position of the ram tip are substantially changed, for example. Not within 5%.

ステップＳ７において、加圧力及び加圧停止位置が安定していないと判定されると、第２閾値時間を超過したか否かが判定される（ステップＳ１２）。加圧力及び加圧停止位置が安定していないとは、加圧力の変化量及びラム先端の位置の変化量が例えば５％を超えており、ラム先端の位置が変化している状態にある。
ここで、第２閾値時間は、第１閾値時間を超え、かつ、保持可能時間に満たない範囲内において設定される。本実施の形態では、第１閾値時間と同様に、ワーク作業の安全性、ワーク作業の実現性等に基づいて、第２閾値時間は保持可能時間の８０％に設定される。
ステップＳ１１において、第２閾値時間を超過していないと判定されると、ステップＳ７へ処理が戻る。一方、ステップＳ１２において、第２閾値時間を超過していると判定されると、ステップＳ１１へ処理が進む。ステップＳ１０の処理内容については後述する。 If it is determined in step S7 that the pressing and pressurizing stop positions are not stable, it is determined whether or not the second threshold time has been exceeded (step S12). The fact that the pressing force and the pressurizing stop position are not stable means that the amount of change in the pressing force and the amount of change in the position of the ram tip exceed, for example, 5%, and the position of the ram tip is changing.
Here, the second threshold time is set within a range that exceeds the first threshold time and is less than the holdable time. In the present embodiment, similarly to the first threshold time, the second threshold time is set to 80% of the holdable time based on the safety of the work work, the feasibility of the work work, and the like.
If it is determined in step S11 that the second threshold time has not been exceeded, the process returns to step S7. On the other hand, if it is determined in step S12 that the second threshold time has been exceeded, the process proceeds to step S11. The processing content of step S10 will be described later.

ステップＳ６において第１閾値時間を超過していると判定され、更にステップＳ７において加圧力及び加圧停止位置が安定していると判定されると、図１（Ａ）及び図２に示されるブレーキ部８が作動され、プレス用ラム６の下降が制動される（ステップＳ８）。すなわち、電動プレス１では、加圧力検出部７により検出された加圧力に基づいて、加圧時間決定部１２６により決定された保持可能時間の範囲内において、ブレーキ部８を作動させてプレス用ラム６が一定の加圧状態に維持される。この制御は図２に示される制御ユニット１２により実行される。 When it is determined in step S6 that the first threshold time has been exceeded, and further in step S7, it is determined that the pressurizing and pressurizing stop positions are stable, the brakes shown in FIGS. 1 (A) and 2 The portion 8 is operated, and the lowering of the press ram 6 is braked (step S8). That is, in the electric press 1, the brake unit 8 is operated within the holdable time range determined by the pressurizing time determining unit 126 based on the pressing force detected by the pressing force detecting unit 7, and the press ram is operated. 6 is maintained in a constant pressurized state. This control is performed by the control unit 12 shown in FIG.

ステップＳ８において、予め設定された所定の加圧終了時間ｔ３（図１（Ｂ）及び図１（Ｃ）参照）が経過した後に、ワーク作業が終了したか否かが判定される（ステップＳ９）。ステップＳ９において、ワーク作業が終了したと判定されると、ブレーキ部８によるプレス用ラム６の制動が解除される（ステップＳ１３）。このブレーキ部８の解除がなされると、プレス用ラム６が終了時間ｔ４までに退避し（ステップＳ１４）、本実施の形態に係る制御方法及び制御プログラムの実行が終了する。 In step S8, it is determined whether or not the work work is completed after the preset predetermined pressurization end time t3 (see FIGS. 1B and 1C) has elapsed (step S9). .. When it is determined in step S9 that the work work has been completed, the braking of the press ram 6 by the brake unit 8 is released (step S13). When the brake unit 8 is released, the press ram 6 is retracted by the end time t4 (step S14), and the execution of the control method and the control program according to the present embodiment is completed.

一方、ステップＳ９において、ワーク作業が終了していないと判定されると、予め設定された加圧力の範囲内であるか否かが判定される（ステップＳ１０）。ここで、予め設定された加圧力の範囲内は、一定の加圧力Ｐ１の例えば±１５％以内とされる。
ステップＳ１０において、予め設定された加圧力の範囲内であると判定されると、ステップＳ９へ処理が戻る。
一方、ステップＳ１０において、予め設定された加圧力の範囲内ではないと判定されると、プレス用ラム６の降下が停止され（プレス用ラム６が非常停止され）、このプレス用ラム６の停止と共にワーク作業に異常を生じた旨が通知される（ステップＳ１１）。通知は、例えば、図１（Ａ）に示される表示部１３に、「加圧力エラー」等の文字を表示して行われる。また、図示省略の音声出力部から発せられる「エラー音」、図示省略の警告灯により発せられる「警告光」等を用いて、通知が行われる。
プレス用ラム６の停止及びワーク作業の異常の通知がなされた後、ラムを退避させ（ステップＳ１４）、本実施の形態に係る制御方法及び制御プログラムの実行は終了する。 On the other hand, if it is determined in step S9 that the work work has not been completed, it is determined whether or not it is within the preset pressure range (step S10). Here, the range of the preset pressing force is, for example, within ± 15% of the constant pressing force P1.
If it is determined in step S10 that the pressure is within the preset pressing range, the process returns to step S9.
On the other hand, if it is determined in step S10 that the pressure is not within the preset pressing range, the lowering of the press ram 6 is stopped (the press ram 6 is emergency stopped), and the press ram 6 is stopped. At the same time, it is notified that an abnormality has occurred in the work work (step S11). The notification is performed, for example, by displaying characters such as "pressurizing error" on the display unit 13 shown in FIG. 1 (A). In addition, notification is performed using an "error sound" emitted from an audio output unit (not shown), a "warning light" emitted by a warning light (not shown), and the like.
After the press ram 6 is stopped and the work work is notified of the abnormality, the ram is retracted (step S14), and the execution of the control method and the control program according to the present embodiment is completed.

（作用及び効果）
以上説明したように、本実施の形態に係る電動プレス１は、図１（Ａ）に示されるように、電動機３と、プレス用ラム６と、変換機構５とを備える。電動機３は回転力を発生させる。プレス用ラム６は被加工体１１に加圧力を加える。変換機構５は電動機３の回転力をプレス用ラム６の直進加圧力に変換する。
ここで、電動プレス１は、更に、ブレーキ部８と、制御ユニット１２とを備える。ブレーキ部８はプレス用ラム６の直進移動を制動する。そして、制御ユニット１２は、被加工体１１に加圧力を加えた状態における加圧停止位置において、ブレーキ部８を作動させてプレス用ラム６を一定の加圧状態に維持する。
このため、電動プレス１では、ブレーキ部８のアシストにより、加圧継続時間を超えて加圧しても電動機３が過負荷エラーに至らないので、加圧力と加圧継続時間とのトレードオフを解消し、高い加圧力を長時間にわたって発生させることができる。 (Action and effect)
As described above, the electric press 1 according to the present embodiment includes an electric motor 3, a press ram 6, and a conversion mechanism 5, as shown in FIG. 1 (A). The electric motor 3 generates a rotational force. The press ram 6 applies a pressing force to the workpiece 11. The conversion mechanism 5 converts the rotational force of the electric motor 3 into the linear pressing force of the press ram 6.
Here, the electric press 1 further includes a brake unit 8 and a control unit 12. The brake unit 8 brakes the straight movement of the press ram 6. Then, the control unit 12 operates the brake unit 8 to maintain the press ram 6 in a constant pressure state at the pressurization stop position in the state where the pressure is applied to the workpiece 11.
Therefore, in the electric press 1, even if the pressurization exceeds the pressurization duration by the assistance of the brake unit 8, the motor 3 does not lead to an overload error, so that the trade-off between the pressurization and the pressurization duration is eliminated. However, a high pressing force can be generated for a long time.

また、電動プレス１では、電動機３の定格トルクを超えるトルクを発生させることができるので、電動機３の容量（サイズ）を小さくすることができる。このため、電動プレス１の小型化を実現することができる。
さらに、電動プレス１では、上記の通り、電動機３の容量を小さくすることができるので、電動機３の価格を下げることができる。このため、電動プレス１の製作費用を下げることができる。 Further, since the electric press 1 can generate a torque exceeding the rated torque of the electric motor 3, the capacity (size) of the electric motor 3 can be reduced. Therefore, the size of the electric press 1 can be reduced.
Further, in the electric press 1, the capacity of the electric motor 3 can be reduced as described above, so that the price of the electric motor 3 can be reduced. Therefore, the manufacturing cost of the electric press 1 can be reduced.

また、電動プレス１は、図１（Ａ）及び図２に示されるように、更に、加圧力検出部７と、加圧時間決定部１２６とを備える。加圧力検出部７は被加工体１１に加わる加圧力を検出する。加圧時間決定部１２６は、加圧力検出部７により検出された加圧力に対する電動機３による加圧の保持可能時間を決定する。
ここで、制御ユニット１２は、加圧力検出部７により検出された加圧力に基づいて、加圧時間決定部１２６により決定された保持可能時間の範囲内において、ブレーキ部８を作動させてプレス用ラム６を一定の加圧状態に維持する。
このため、加圧力に基づいた加圧の保持可能時間の範囲内において、プレス用ラム６を一定の加圧状態に維持することができるので、過負荷エラーによって電動機３が停止することなく、高い加圧力を長時間にわたって発生させることができる。 Further, as shown in FIGS. 1A and 2, the electric press 1 further includes a pressurizing detection unit 7 and a pressurizing time determining unit 126. The pressing force detecting unit 7 detects the pressing force applied to the workpiece 11. The pressurizing time determining unit 126 determines the holding time of pressurization by the electric motor 3 with respect to the pressing force detected by the pressurizing detection unit 7.
Here, the control unit 12 operates the brake unit 8 for pressing within the range of the holdable time determined by the pressurizing time determining unit 126 based on the pressing force detected by the pressing force detecting unit 7. The ram 6 is maintained in a constant pressurized state.
Therefore, the press ram 6 can be maintained in a constant pressurizing state within the range of the pressurization holdable time based on the pressurization, so that the electric motor 3 does not stop due to an overload error and is high. The pressing force can be generated for a long time.

さらに、電動プレス１では、図２に示される制御ユニット１２は、加圧力検出部７により検出された加圧力に対して加圧時間決定部１２６により決定された保持可能時間に満たない第１閾値時間（所定の閾値時間）を超え、かつ、加圧力及び加圧停止位置が安定しているとき、ブレーキ部８を作動させてプレス用ラム６を一定の加圧状態に維持する。つまり、第１閾値時間を超える条件と、加圧力及び加圧停止位置が安定している条件との複数の条件（ここでは２つの条件）が揃った段階において、制御ユニット１２はブレーキ部８を作動させる。
例えば、第１閾値時間は超えているが、加圧力及び加圧停止位置が安定していないときにブレーキ部８を作動させると、プレス用ラム６の下降中に強制的にプレス用ラム６を制動することになる。本実施の形態に係る電動プレス１では、複数の条件が揃った段階において、ブレーキ部８を作動させているので、ワーク作業の安全性を向上させることができる。
また、本実施の形態に係る電動プレス１では、複数の条件が揃った段階、特に加圧力及び加圧停止位置が安定している条件において、ブレーキ部８を作動させているので、予め設定された加圧力が加圧停止位置において維持される。このため、ワーク作業において、被加工体１１に適正な加圧力を適正な加圧時間にわたって掛け続けることができるので、被加工体１１の加工精度を向上することができる。 Further, in the electric press 1, the control unit 12 shown in FIG. 2 has a first threshold value that is less than the holding time determined by the pressurizing time determining unit 126 with respect to the pressing force detected by the pressing force detecting unit 7. When the time (predetermined threshold time) is exceeded and the pressurizing and pressurizing stop positions are stable, the brake unit 8 is operated to maintain the press ram 6 in a constant pressurizing state. That is, at the stage where a plurality of conditions (here, two conditions) of the condition exceeding the first threshold time and the condition in which the pressing force and the pressurizing stop position are stable are satisfied, the control unit 12 presses the brake unit 8. Activate.
For example, if the brake unit 8 is operated when the pressing force and the pressurizing stop position are not stable even though the first threshold time has been exceeded, the pressing ram 6 is forcibly pressed while the pressing ram 6 is descending. It will brake. In the electric press 1 according to the present embodiment, since the brake unit 8 is operated at the stage when a plurality of conditions are satisfied, the safety of the work work can be improved.
Further, in the electric press 1 according to the present embodiment, since the brake unit 8 is operated at the stage where a plurality of conditions are satisfied, particularly under the condition that the pressing force and the pressurizing stop position are stable, it is set in advance. The pressing force is maintained at the pressurization stop position. Therefore, in the work work, an appropriate pressing force can be continuously applied to the workpiece 11 for an appropriate pressurizing time, so that the machining accuracy of the workpiece 11 can be improved.

さらに、電動プレス１では、図１（Ａ）に示されるように、変換機構５の従動軸５３にブレーキ部８が配設されている。従動軸５３は、ボールねじ機構を介してプレス用ラム６に接続され、電動機３からプレス用ラム６に至る動力伝達経路において、電動機３に比し、プレス用ラム６に近い位置に配置される。このため、ブレーキ部８が作動されてからプレス用ラム６が制動されるまでの時間を短縮することができるので、プレス用ラム６の制動速度を速くすることができる。つまり、電動プレス１では、プレス用ラム６の制動の応答性を向上させることができるので、被加工体１１の加工精度を向上することができる。 Further, in the electric press 1, as shown in FIG. 1A, a brake portion 8 is arranged on the driven shaft 53 of the conversion mechanism 5. The driven shaft 53 is connected to the press ram 6 via a ball screw mechanism, and is arranged at a position closer to the press ram 6 than the electric motor 3 in the power transmission path from the electric motor 3 to the press ram 6. .. Therefore, the time from the operation of the brake portion 8 to the braking of the press ram 6 can be shortened, so that the braking speed of the press ram 6 can be increased. That is, in the electric press 1, the braking response of the press ram 6 can be improved, so that the machining accuracy of the workpiece 11 can be improved.

また、電動プレス１では、図１（Ａ）に示されるように、プレス用ラム６の落下を防止するブレーキ部８が、加圧停止位置においてプレス用ラム６を一定の加圧状態に維持するブレーキ部８として使用される。このため、１つのブレーキ部８に２つの機能を持たせることができるので、ブレーキ部８の設置数を減少することができ、電動プレス１の小型化を実現することができる。 Further, in the electric press 1, as shown in FIG. 1A, the brake portion 8 for preventing the press ram 6 from falling keeps the press ram 6 in a constant pressurizing state at the pressurization stop position. It is used as a brake unit 8. Therefore, since one brake unit 8 can have two functions, the number of installed brake units 8 can be reduced, and the electric press 1 can be downsized.

さらに、図１（Ａ）に示される電動機３と、プレス用ラム６と、ブレーキ部８と、制御ユニット１２とを備えた電動プレス１の制御方法をコンピュータに実行させるための制御プログラムは、図４に示されるように、第１ステップ〜第３ステップを備える。第１ステップは、電動機３により、回転力を発生させる（例えば、ステップＳ１）。第２ステップは、プレス用ラム６により、電動機３の回転力が変換された直進加圧力を用いて、被加工体１１に加圧力を加える（例えば、ステップＳ２）。第３ステップは、制御ユニット１２により、被加工体１１に加圧力を加えた状態における加圧停止位置において、ブレーキ部８を作動させてプレス用ラム６を一定の加圧状態に維持する（ステップＳ８）。
このため、制御プログラムでは、ブレーキ部８のアシストにより、加圧継続時間を超えて加圧しても電動機３が過負荷エラーに至らないので、加圧力と加圧継続時間とのトレードオフを解消し、高い加圧力を長時間にわたって発生させることができる。 Further, a control program for causing a computer to execute a control method of the electric press 1 including the electric motor 3, the press ram 6, the brake unit 8, and the control unit 12 shown in FIG. 1 (A) is shown in FIG. As shown in 4, the first step to the third step are provided. In the first step, the electric motor 3 generates a rotational force (for example, step S1). In the second step, the pressing ram 6 applies a pressing force to the workpiece 11 by using the linear pressing force in which the rotational force of the electric motor 3 is converted (for example, step S2). In the third step, the control unit 12 operates the brake unit 8 to maintain the press ram 6 in a constant pressure state at the pressurization stop position when the work piece 11 is pressed (step). S8).
Therefore, in the control program, the motor 3 does not cause an overload error even if the pressurization exceeds the pressurization duration by the assist of the brake unit 8, so that the trade-off between the pressurization and the pressurization duration is eliminated. , High pressure can be generated for a long time.

また、図４に示される制御プログラムでは、第３ステップは、更に、第４ステップ〜第６ステップを備える。第４ステップは、被加工体１１に加えた加圧力に対応して決定されたプレス用ラム６を制動する保持可能時間に満たない第１閾値時間を超えたか否かを判定する（ステップＳ６）。第５ステップは、第４ステップにおいて第１閾値時間を超えたと判定されたとき、プレス用ラム６の加圧力及び加圧停止位置が安定しているか否かを判定する（ステップＳ７）。第６ステップは、第５ステップにおいて加圧力及び加圧停止位置が安定していると判定されたとき、ブレーキ部８を作動させてプレス用ラム６を一定の加圧状態に維持する（ステップＳ８）。
つまり、制御プログラムでは、第１閾値時間を超える条件と、加圧力及び加圧停止位置が安定している条件との複数の条件が揃った段階において、ブレーキ部８が作動される。このため、ワーク作業の安全性を向上させることができ、更にワーク作業における加工精度を向上させることができる。 Further, in the control program shown in FIG. 4, the third step further includes the fourth step to the sixth step. The fourth step determines whether or not the first threshold time, which is less than the holding time for braking the press ram 6 determined in response to the pressing force applied to the workpiece 11, has been exceeded (step S6). .. In the fifth step, when it is determined in the fourth step that the first threshold time has been exceeded, it is determined whether or not the pressing force and the pressurizing stop position of the press ram 6 are stable (step S7). In the sixth step, when it is determined in the fifth step that the pressing force and the pressurizing stop position are stable, the brake unit 8 is operated to maintain the pressing ram 6 in a constant pressurizing state (step S8). ).
That is, in the control program, the brake unit 8 is operated at the stage where a plurality of conditions, that is, the condition that exceeds the first threshold time and the condition that the pressing force and the pressurizing stop position are stable are satisfied. Therefore, the safety of the work work can be improved, and the machining accuracy in the work work can be further improved.

［第２実施の形態］
次に、図５を用いて、本発明の第２実施の形態に係る電動プレス１及びその制御プログラムを説明する。
なお、本実施の形態に係る電動プレス１及び制御プログラムは、基本的には、前述の第１実施の形態に係る電動プレス１及び制御プログラムの構成要素と同一又は実質的に同一の構成要素を備えている。 [Second Embodiment]
Next, the electric press 1 and its control program according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
The electric press 1 and the control program according to the present embodiment basically have the same or substantially the same components as the electric press 1 and the control program according to the first embodiment described above. I have.

本実施の形態では、電動プレス１を用いてワーク作業を実行する前に、予め設定される加工条件（ティーチング情報）を作成する制御方法及び制御プログラムが、第１実施の形態に係る制御プログラムに対して相違している。
つまり、第１実施の形態に係る制御方法及び制御プログラムでは、加圧停止位置（図１（Ｂ）において加圧時間ｔ２〜加圧終了時間ｔ３）においてブレーキ部８を作動させてプレス用ラム６を一定の加圧状態に維持するタイミングが、ワーク作業中にリアルタイムに制御される。これに対して、本実施の形態に係る制御方法及び制御プログラムでは、加圧停止位置においてブレーキ部８を作動させてプレス用ラム６を一定の加圧状態に維持するタイミングが、ワーク作業前に予め設定される。 In the present embodiment, the control method and control program for creating preset machining conditions (teaching information) before executing the work work using the electric press 1 are the control programs according to the first embodiment. On the other hand, it is different.
That is, in the control method and control program according to the first embodiment, the brake unit 8 is operated at the pressurization stop position (pressurization time t2 to pressurization end time t3 in FIG. 1B) to operate the press ram 6 The timing of maintaining a constant pressurization state is controlled in real time during the work. On the other hand, in the control method and the control program according to the present embodiment, the timing of operating the brake unit 8 at the pressurization stop position to maintain the press ram 6 in a constant pressurization state is set before the work work. It is set in advance.

図５には、本実施の形態に係る電動プレス１の制御方法及びこの制御方法をコンピュータに実行させるための制御プログラムを説明するフローチャートが示されている。このフローチャートを用いて、制御方法及び制御プログラムを説明する。
最初に、制御方法及び制御プログラムの実行が開始されると、電動プレス１を用いたワーク作業前に、ティーチング情報の作成が開始される。まず、ワーク作業において、被加工体１１に加える加圧力（P［N］）が設定される（ステップＳ２１）。この加圧力は、前述の図１（Ａ）に示される電動プレス１において、ワーク作業者により操作部１４から入力される。加圧力の入力結果は表示部１３に表示される。
引き続き、加圧力を加える加圧時間（T［sec］）が設定される（ステップＳ２２）。同様に、加圧時間は操作部１４から入力され、加圧時間の入力結果は表示部１３に表示される。 FIG. 5 shows a flowchart illustrating a control method of the electric press 1 according to the present embodiment and a control program for causing a computer to execute the control method. A control method and a control program will be described with reference to this flowchart.
First, when the execution of the control method and the control program is started, the creation of teaching information is started before the work work using the electric press 1. First, in the work work, the pressing force (P [N]) applied to the workpiece 11 is set (step S21). This pressing force is input from the operation unit 14 by the work operator in the electric press 1 shown in FIG. 1 (A) described above. The input result of the pressing force is displayed on the display unit 13.
Subsequently, the pressurizing time (T [sec]) for applying the pressing force is set (step S22). Similarly, the pressurization time is input from the operation unit 14, and the input result of the pressurization time is displayed on the display unit 13.

ここで、加圧時間が、最大加圧保持時間（T max ［sec］）の範囲内であるか否かが判定される（ステップＳ２３）。最大加圧保持時間は、前述の図２に示される加圧時間決定部１２６を用い、上記式＜１＞により算出される。
ステップＳ２３において、加圧時間が最大加圧保持時間の範囲内である（最大加圧保持時間に満たない）と判定されると、本実施の形態に係る制御方法及び制御プロセスの実行が終了する。
一方、ステップＳ２３において、加圧時間が最大加圧保持時間の範囲外である（最大加圧保持時間又はそれを超えている）と判定されると、ティーチング情報に「ブレーキ作動情報」が追加される（ステップＳ２４）。この「ブレーキ作動情報」は、加圧停止位置において、ブレーキ部８を作動させてプレス用ラム６を一定の加圧状態に維持する情報であり、ティーチング情報の第１閾値時間の時点に追加される。第１閾値時間は、第１実施の形態に係る制御方法及び制御プログラムにおいて例示したように、例えば加圧の保持可能時間の６０％である。つまり、前述の図４に示されるステップＳ６の処理が事前に推定され、ステップＳ５においてワーク作業が終了していないと判定されると、ステップＳ６の処理を飛ばしてステップＳ７の処理へ移行する。 Here, it is determined whether or not the pressurizing time is within the range of the maximum pressurizing holding time (T max [sec]) (step S23). The maximum pressurization holding time is calculated by the above formula <1> using the pressurization time determination unit 126 shown in FIG. 2 described above.
When it is determined in step S23 that the pressurization time is within the range of the maximum pressurization holding time (less than the maximum pressurizing holding time), the execution of the control method and the control process according to the present embodiment ends. ..
On the other hand, in step S23, when it is determined that the pressurizing time is out of the range of the maximum pressurizing holding time (maximum pressurizing holding time or exceeding it), "brake operation information" is added to the teaching information. (Step S24). This "brake operation information" is information that operates the brake unit 8 to maintain the press ram 6 in a constant pressure state at the pressurization stop position, and is added at the time of the first threshold time of the teaching information. To. The first threshold time is, for example, 60% of the holdable time of pressurization, as illustrated in the control method and control program according to the first embodiment. That is, if the process of step S6 shown in FIG. 4 is estimated in advance and it is determined in step S5 that the work work is not completed, the process of step S6 is skipped and the process proceeds to step S7.

図５に示されるように、ステップＳ２４において、ティーチング情報に「ブレーキ作動情報」が追加されると、本実施の形態に係る制御方法及び制御プログラムは終了する。ティーチング情報は電動プレス１の制御方法及び制御プログラムに反映され、ワーク作業中、ティーチング情報に基づいて、電動プレス１は加圧停止位置においてプレス用ラム６を一定の加圧状態に維持する。 As shown in FIG. 5, when "brake operation information" is added to the teaching information in step S24, the control method and the control program according to the present embodiment are terminated. The teaching information is reflected in the control method and control program of the electric press 1, and the electric press 1 maintains the press ram 6 in a constant pressurizing state at the pressurization stop position based on the teaching information during the work work.

以上説明したように、本実施の形態に係る電動プレス１及びその制御プログラムによれば、前述の第１実施の形態に係る電動プレス１及びその制御プログラムにより得られる作用効果と同様の作用効果を得ることができる。 As described above, according to the electric press 1 and its control program according to the present embodiment, the same action and effect as those obtained by the electric press 1 and its control program according to the first embodiment described above can be obtained. Obtainable.

さらに、電動プレス１の制御プログラムでは、ワーク作業前に作成されるティーチング情報に「ブレーキ作動情報」を追加させることができる。詳しく説明すると、ワーク作業前に、加圧力、加圧時間のそれぞれの情報が電動プレス１の制御ユニット１２に操作部１４から入力される（ステップＳ２１及びステップＳ２２）。制御ユニット１２の判断部１２１Ａでは、加圧時間と最大加圧保持時間とが比較される。加圧時間が最大加圧保持時間の範囲外であると判定されると、ティーチング情報に「ブレーキ作動情報」が追加される（ステップＳ２３及びステップＳ２４参照。）。
このため、最大加圧保持時間を超えると自動的に「ブレーキ作動情報」がティーチング情報に組み込まれるので、加圧時間を自由に設定することができ、ティーチング情報の作成自由度を向上させることができる。 Further, in the control program of the electric press 1, "brake operation information" can be added to the teaching information created before the work work. More specifically, before the work work, the respective information of the pressing force and the pressurizing time is input from the operation unit 14 to the control unit 12 of the electric press 1 (step S21 and step S22). In the determination unit 121A of the control unit 12, the pressurization time and the maximum pressurization holding time are compared. When it is determined that the pressurizing time is out of the range of the maximum pressurizing holding time, "brake operation information" is added to the teaching information (see steps S23 and S24).
For this reason, when the maximum pressurization holding time is exceeded, "brake operation information" is automatically incorporated into the teaching information, so that the pressurization time can be freely set and the degree of freedom in creating teaching information can be improved. it can.

［その他の実施の形態］
本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能である。
例えば、本発明は、電動プレス１において、変換機構５としてベルト変換機構を採用してもよい。ベルト変換機構は、電動機３の回転軸３１に連結された駆動側プーリと、従動軸５３に連結された従動側プーリと、駆動側プーリと従動側プーリとに巻き掛けられたベルトとを含んで構成されている。
また、本発明は、電動プレス１において、変換機構５の従動軸５３に配設されたブレーキ部８に代えて、電動機３の回転軸３１にブレーキ部を配設してもよい。このブレーキ部には、例えばブレーキ部８と同様に電磁ブレーキを採用することができる。
また、本発明は、電動プレス１において、ブレーキ部８に、一般的に知られているパスカルの原理（又はてこの原理）に基づいたブレーキを採用してもよい。
さらに、本発明は、電動プレス１において、加圧力検出部７として、電動機３のトルクの変動に応じて変化する電流値を検出する電流計を採用してもよい。
なお、一定の加圧状態を作り出す方法として、本実施の形態で説明したように、ラム先端を設定位置まで駆動させ、その位置で停止し所定の一定加圧を行う位置基準方式の他に、ワークに対する加圧力が設定加圧になるまでラム先端を駆動させ、設定加圧力になった位置でラムを停止させ一定加圧を行う荷重基準方式等、複数方式ある。本発明はどちらの方法にも適用可能である。 [Other embodiments]
The present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the gist thereof.
For example, in the present invention, the belt conversion mechanism may be adopted as the conversion mechanism 5 in the electric press 1. The belt conversion mechanism includes a drive-side pulley connected to the rotating shaft 31 of the electric motor 3, a driven-side pulley connected to the driven shaft 53, and a belt wound around the driven-side pulley and the driven-side pulley. It is configured.
Further, in the present invention, in the electric press 1, the brake portion may be arranged on the rotating shaft 31 of the electric motor 3 instead of the brake portion 8 arranged on the driven shaft 53 of the conversion mechanism 5. For this brake unit, for example, an electromagnetic brake can be adopted as in the brake unit 8.
Further, in the present invention, in the electric press 1, a brake based on the generally known Pascal's principle (or the principle of leverage) may be adopted for the brake portion 8.
Further, in the present invention, in the electric press 1, as the pressurizing detection unit 7, an ammeter that detects a current value that changes according to the fluctuation of the torque of the electric motor 3 may be adopted.
As a method of creating a constant pressurization state, as described in the present embodiment, in addition to the position reference method in which the tip of the ram is driven to a set position, stopped at that position, and a predetermined constant pressurization is performed. There are multiple methods such as a load reference method in which the tip of the ram is driven until the pressure applied to the work reaches the set pressure, and the ram is stopped at the position where the pressure is set to perform constant pressure. The present invention is applicable to either method.

１電動プレス
２筐体
３電動機
５変換機構
６プレス用ラム
７加圧力検出部
８ブレーキ部
１０操作部
１２制御ユニット
１２１制御部
１２１Ａ判断部
１２２第１記憶部
１２３第２記憶部
１２４第３記憶部
１２６加圧時間決定部 1 Electric press 2 Housing 3 Electric motor 5 Conversion mechanism 6 Press ram 7 Pressurizing detection unit 8 Brake unit 10 Operation unit 12 Control unit 121 Control unit 121A Judgment unit 122 1st storage unit 123 2nd storage unit 124 3rd storage unit 126 Pressurization time determination unit

Claims

An electric motor that generates rotational force and
A press ram that applies pressure to the work piece,
A conversion mechanism that converts the rotational force of the electric motor into the linear pressing force of the press ram, and
A brake unit that brakes the straight movement of the press ram, and
A control unit that operates the brake unit to maintain the press ram in a constant pressure state at a pressurization stop position in a state where pressure is applied to the work piece.
Electric press equipped with.

A pressurizing detection unit that detects the pressurization applied to the work piece,
Further provided with a pressurizing time determining unit that determines the holding time of pressurization by the electric motor with respect to the pressing force detected by the pressurizing detection unit.
The control unit operates the brake unit within the range of the holdable time determined by the pressurizing time determining unit based on the pressing force detected by the pressing force detecting unit to operate the pressing ram. The electric press according to claim 1, which maintains a constant pressurized state.

The control unit exceeds a predetermined threshold time that is less than the holding time determined by the pressurizing time determining unit with respect to the pressing force detected by the pressing force detecting unit, and the pressing force and the pressing force The electric press according to claim 2, wherein when the pressure stop position is stable, the brake portion is operated to maintain the press ram in a constant pressure state.

It is a control program for causing a computer to execute a control method of an electric press including an electric motor, a press ram, a brake unit, and a control unit.
The first step of generating a rotational force by the electric motor,
The second step of applying a pressing force to the workpiece by using the linear pressing force obtained by converting the rotational force of the electric motor by the pressing ram.
A third step of operating the brake unit to maintain the press ram in a constant pressure state at a pressurization stop position in a state where pressure is applied to the work piece by the control unit.
Control program with.

The third step is
A fourth step of determining whether or not a predetermined threshold time, which is less than the holding time for braking the press ram determined in response to the pressing force applied to the workpiece, has been exceeded, and the fourth step.
When it is determined in the fourth step that the threshold time has been exceeded, the fifth step of determining whether or not the pressing force of the pressing ram and the pressurizing stop position are stable.
In the fifth step, when it is determined that the pressing force and the pressurizing stop position are stable, the sixth step of operating the brake unit to maintain the pressing ram in a constant pressurizing state.
The control program according to claim 4.