JP2020070154A

JP2020070154A - 物品移載設備

Info

Publication number: JP2020070154A
Application number: JP2018205275A
Authority: JP
Inventors: 清清水; Kiyoshi Shimizu
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2018-10-31
Filing date: 2018-10-31
Publication date: 2020-05-07
Anticipated expiration: 2038-10-31
Also published as: JP7063236B2

Abstract

【課題】設置コストを抑えることができる物品移載設備の実現。【解決手段】物品Ｗを保持する第１保持部１１と、物品Ｗを保持する第２保持部１２と、第１保持部２５Ａ及び第２保持部２５Ｂを移動させる駆動部と、駆動部を制御する制御部と、を備え、第１保持部１１及び第２保持部１２の夫々は、吸着部２５と当接部１８とを有し、制御部は、第１保持部１１と第２保持部１２との少なくとも一方の吸着部２５により移載対象の物品Ｗである対象物品ＷＴを吸着して保持する吸着制御と、第１保持部１１の当接部１８と第２保持部１１の当接部１８とにより対象物品Ｗを挟んで保持する挟持制御と、を選択的に実行する。【選択図】図１３

Description

本発明は、物品を保持する第１保持部と、物品を保持する第２保持部と、前記第１保持部及び前記第２保持部を移動させる駆動部と、前記駆動部を制御する制御部と、を備えた物品移載設備に関する。

以下、背景技術について説明する。以下の説明において、かっこ書きの符号又は名称は、先行技術文献における符号又は名称とする。かかる物品移載設備の従来例が、特開２０１８−０３９６１３号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の物品移載設備では、移載装置３が、多関節アーム１６とその先端に支持された吸着パッド１７とを備えた垂直多関節型ロボットにより構成されている。

特開２０１８−０３９６１３号公報

上記した物品移載設備では、移載装置が垂直多関節型ロボットにより構成されているが、このような垂直多関節型ロボットは高価であり且つ制御が複雑であるため、このような移載装置を備えた物品移載設備の設置コストが高くなり易い。また、物品の移載効率を高めるため、或いは、多様な物品の移載を可能にするためには、垂直多関節型ロボットを複数設置したり、垂直多関節型ロボットの能力を高めたりすることが必要となるため、更に物品移載設備の設置コストが高くなり易い。

そこで、設置コストを抑えることができる物品移載設備の実現が望まれる。

上記に鑑みた、物品移載設備の特徴構成は、物品を保持する第１保持部と、物品を保持する第２保持部と、前記第１保持部及び前記第２保持部を移動させる駆動部と、前記駆動部を制御する制御部と、を備え、
予め定められた基準方向をＺ方向とし、当該Ｚ方向視で互いに直交する２つの方向の一方をＸ方向、他方をＹ方向として、前記駆動部は、前記第１保持部を前記Ｚ方向に案内しつつ移動させる第１Ｚ軸駆動部と、前記第２保持部を前記Ｚ方向に案内しつつ移動させる第２Ｚ軸駆動部と、前記第１保持部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させる第１Ｘ軸駆動部と、前記第２保持部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させる第２Ｘ軸駆動部と、前記第１保持部を前記Ｙ方向に案内しつつ移動させる第１Ｙ軸駆動部と、前記第２保持部を前記Ｙ方向に案内しつつ移動させる第２Ｙ軸駆動部と、を備え、前記第１保持部及び前記第２保持部の夫々は、吸着部と当接部とを有し、前記制御部は、前記第１保持部と前記第２保持部との少なくとも一方の前記吸着部により移載対象の物品である対象物品を吸着して保持する吸着制御と、前記第１保持部の前記当接部と前記第２保持部の前記当接部とにより前記対象物品を挟んで保持する挟持制御と、を選択的に実行する点にある。

この特徴構成によれば、第１Ｚ軸駆動部、第１Ｘ軸駆動部、及び第１Ｙｈ軸駆動部は、いずれも第１保持部を直線方向に案内しつつ移動させる簡素な構成であり、第２Ｚ軸駆動部、第２Ｘ軸駆動部、及び第２Ｙ軸駆動部は、いずれも第２保持部を直線方向に案内しつつ移動させる簡素な構成である。そのため、第１保持部及び第２保持部のそれぞれをＺ方向、Ｘ方向、及びＹ方向の何れの方向にも移動させることができながら、制御部による制御が行い易く且つ各駆動部を安価に構成できる。
そして、制御部が吸着制御を実行することで、第１保持部と第２保持部との少なくとも一方の吸着部により物品を吸着して保持することができる。そのため、このように対象物品を吸着により保持した状態で対象物品を移載することができる。また、制御部が挟持制御を実行することで、第１保持部の当接部と第２保持部の当接部とにより物品を挟んで保持することができる。そのため、第１保持部の吸着部や第２保持部の吸着部では物品を保持できない場合等であっても、第１保持部の当接部と第２保持部の当接部とにより物品を挟持し、対象物品を移載することができる。
このように、本特徴構成によれば、多様な物品の移載を行うことができる構成を、物品移載設備のコストを抑えつつ実現することができる。

物品移載設備の斜視図物品移載設備の平面図物品移載設備の側面図物品移載設備の正面図第１保持部の吸着により対象物品を保持した状態を示す図第１保持部と第２保持部との挟持により対象物品を保持した状態を示す図制御ブロック図移載制御のフローチャート第１吸着制御により対象物品を保持した状態を示す図第１移載制御により対象物品を移載した状態を示す図第２吸着制御により対象物品を保持した状態を示す図第２移載制御により対象物品を移載した状態を示す図挟持制御により対象物品を保持した状態を示す図第３移載制御により対象物品を移載した状態を示す図第２実施形態における移載制御のフローチャート別実施形態（７）における物品移載設備の斜視図別実施形態（９）における物品移載設備の斜視図

１．第１の実施形態
物品移載設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品移載設備は、第１容器Ｃ１を搬送する第１搬送装置１と、第２容器Ｃ２を搬送する第２搬送装置２と、第１容器Ｃ１から第２容器Ｃ２に物品Ｗを移載する移載装置３と、を備えている。以下、物品移載設備の構成について説明を加えるが、予め定められた基準方向をＺ方向Ｚとし、当該Ｚ方向視で互いに直交する２つの方向の一方をＸ方向Ｘ、他方をＹ方向Ｙとして説明する。また、Ｘ方向Ｘの一方側をＸ方向第１側Ｘ１、その反対側をＸ方向第２側Ｘ２として説明する。また、Ｙ方向Ｙの一方側をＹ方向第１側Ｙ１、その反対側をＹ方向第２側Ｙ２として説明する。本実施形態では、上下方向をＺ方向Ｚ（基準方向）としており、Ｘ方向Ｘ及びＹ方向Ｙは、いずれもＺ方向Ｚに対して直交している。

図１及び図２に示すように、第１搬送装置１は、第１容器Ｃ１を規定の搬送方向に沿って一方向に搬送する。本実施形態では、第１搬送装置１は、ローラコンベヤにより構成されたコンベヤ装置であり、第１容器Ｃ１をＸ方向Ｘに沿ってＸ方向第１側Ｘ１に搬送する。第１搬送装置１の搬送経路の途中に、第１位置Ｐ１が設定されている。第１搬送装置１は、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１を第１位置Ｐ１から搬送し、別の第１容器Ｃ１を第１位置Ｐ１に搬送する。第１搬送装置１により第１位置Ｐ１に搬送される第１容器Ｃ１には物品Ｗが一つ以上収容されている。尚、本実施形態では、Ｚ方向Ｚは、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１における載置部５の上面（収容した物品Ｗを載置する面）に対して直交する方向に一致している。

第２搬送装置２は、第２容器Ｃ２を規定の搬送方向に沿って一方向に搬送する。本実施形態では、第２搬送装置２は、ローラコンベヤにより構成されたコンベヤ装置であり、第２容器Ｃ２をＸ方向Ｘに沿ってＸ方向第２側Ｘ２に搬送する。第２搬送装置２の搬送経路の途中に、第２位置Ｐ２が設定されている。第２搬送装置２は、第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２を第２位置Ｐ２から搬送し、別の第２容器Ｃ２を第２位置Ｐ２に搬送する。第２搬送装置２により第２位置Ｐ２に搬送される第２容器Ｃ２には物品Ｗは収容されていないが、第２位置Ｐ２から搬送される第２容器Ｃ２には、移載装置３により収容された物品Ｗが収容されている。第２位置Ｐ２は、Ｘ方向Ｘにおいて第１位置Ｐ１と同じ位置に設定されており、第１位置Ｐ１に対してＹ方向第１側Ｙ１に設定されている。

物品移載設備では、物品Ｗを収容した第１容器Ｃ１が第１搬送装置１により第１位置Ｐ１に搬送され、空の第２容器Ｃ２が第２搬送装置２により第２位置Ｐ２に搬送される。そして、移載装置３は、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１に収容されている移載対象の物品Ｗである対象物品ＷＴを保持して取り出し、その取り出した対象物品ＷＴを第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２に収容した後に当該対象物品ＷＴに対する保持を解除するようにして、対象物品ＷＴを第１容器Ｃ１から第２容器Ｃ２に移載する。取り出すべき物品Ｗが全て取り出された第１容器Ｃ１は、第１搬送装置１により第１位置Ｐ１から搬送される。また、収容すべき物品Ｗが全て収容された第２容器Ｃ２は、第２搬送装置２により第２位置Ｐ２から搬送される。

図１に示すように、第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２の夫々は、物品Ｗを載置する載置部５と、載置部５の周囲に立設された側壁部６と、を有しており、側壁部６の上端部によって開口部７が形成されている。このように、第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２の夫々は、Ｚ方向Ｚの一方側であるＺ方向第１側Ｚ１（上方側）に開口する開口部７を有している。本実施形態では、第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２のＺ方向視の形状（載置部５の形状）は矩形状に形成されている。第１容器Ｃ１は、第１容器Ｃ１の短手方向がＸ方向Ｘに沿う姿勢で、第１搬送装置１により搬送される。また、第２容器Ｃ２は、第２容器Ｃ２の短手方向がＸ方向Ｘに沿う姿勢で第２搬送装置２により搬送される。

図１から図４に示すように、物品移載設備は、物品Ｗを保持する第１保持部１１と、物品Ｗを保持する第２保持部１２と、第１保持部１１及び第２保持部１２を移動させる駆動部１５と、を備えている。これら、第１保持部１１、第２保持部１２、及び駆動部１５は、移載装置３に備えられている。

図４及び図６に示すように、第１保持部１１は、第１支持体１６の下端部に連結されている。図５に示すように、第１保持部１１は、１つ又は複数の吸着パッド２０を有する第１吸着部２５Ａを備えている。本実施形態では、第１吸着部２５Ａは、物品Ｗに対してＺ方向第１側Ｚ１から吸着する吸着パッド２０を３つ備えており、３つの吸着パッド２０のうちの一部又は全部を物品Ｗに吸着させることで、物品ＷにおけるＺ方向第１側Ｚ１を向く面に吸着して物品Ｗを保持する。このように、第１吸着部２５Ａは、Ｚ方向第１側Ｚ１から物品Ｗに接近して当該物品Ｗを保持するように構成されている。

第２保持部１２は、第２支持体１７の下端部に連結されている。第２保持部１２は、第１保持部１１と同様に、１つ又は複数の吸着パッド２０を有する第２吸着部２５Ｂを備えている。本実施形態では、第２吸着部２５Ｂは、第１吸着部２５Ａと同様、物品Ｗに対してＺ方向第１側Ｚ１から吸着する吸着パッド２０を３つ備えており、３つの吸着パッド２０のうちの一部又は全部を物品Ｗに吸着させることで、物品ＷにおけるＺ方向第１側Ｚ１を向く面に吸着して物品Ｗを保持する。このように、第２吸着部２５Ｂは、Ｚ方向第１側Ｚ１から物品Ｗに接近して当該物品Ｗを保持するように構成されている。本実施形態では、第２保持部１２は、第１保持部１１に対してＹ方向第１側Ｙ１に備えられている。尚、第１吸着部２５Ａ及び第２吸着部２５Ｂが、吸着によって物品Ｗを保持する吸着部２５に相当する。

ところで、本実施形態では、第１吸着部２５Ａと第２吸着部２５Ｂとは、互いに異なる特性を有するように構成されている。本例では、第１吸着部２５Ａの吸着パッド２０と第２吸着部２５Ｂの吸着パッド２０とで硬度を異ならせることで特性を異ならせている。なお、第１吸着部２５Ａと第２吸着部２５Ｂとで異ならせる特性は、硬度に限られず、例えば、各吸着部が備える吸着パッド２０の数、吸着パッド２０の大きさ、吸着パッド２０内の吸引力（負圧）の大きさ等を異ならせてもよい。第１吸着部２５Ａと第２吸着部２５Ｂとのそれぞれの特性は、想定される対象物品ＷＴの種別毎の特性、例えば、形状、材質、大きさ、重量等に応じて決定されると好適である。

また、第１保持部１１は、第１吸着部２５Ａに加えて、対象物品ＷＴを挟んで保持する際に対象物品ＷＴに当接する第１当接部１８Ａを有している。第１保持部１１では、第１吸着部２５Ａに対してＹ方向第１側Ｙ１に第１当接部１８Ａが配置されている。本実施形態では、第１当接部１８Ａは、第１吸着部２５Ａの吸着パッド２０とは別部材で構成され、第１吸着部２５ＡとＹ方向Ｙに並んで配置されるように、第１支持体１６の下端部に連結されている。図示の例では、第１当接部１８Ａは、Ｘ方向Ｘに沿うＸ方向視で、クランク状となるように屈曲形成された板状部材で構成されている。なお、第１当接部１８Ａの形状や構造はこのようなものに限定されず、対象物品ＷＴの形状や材質等に応じて適切な形状及び材質とされるとよい。

第２保持部１２は、第２吸着部２５Ｂに加えて、対象物品ＷＴを挟んで保持する際に対象物品ＷＴに当接する第２当接部１８Ｂを有している。第２保持部１２では、第２当接部１８Ｂに対してＹ方向第２側Ｙ２に第２当接部１８Ｂが配置されている。本実施形態では、第２当接部１８Ｂは、第２吸着部２５Ｂの吸着パッド２０とは別部材で構成され、第２吸着部２５ＢとＹ方向Ｙに並んで配置されるように、第２支持体１７の下端部に連結されている。第２当接部１８Ｂの形状や構造等は、第１当接部１８Ａと同様とすることができる。尚、第１当接部１８Ａ及び第２当接部１８Ｂが、対象物品ＷＴを挟んで保持するための当接部１８に相当する。

そして、第１保持部１１の第１当接部１８Ａと第２保持部１２の第２当接部１８Ｂとは、これらの間に対象物品ＷＴを挟持することができるように構成されている。本実施形態では、対象物品ＷＴに対してＹ方向第２側Ｙ２から第１保持部１１の第１当接部１８Ａが対象物品ＷＴに接近すると共に、対象物品ＷＴに対してＹ方向第１側Ｙ１から第２保持部１２の第２当接部１８Ｂが対象物品ＷＴに接近することにより、第１当接部１８Ａと第２当接部１８Ｂとの間に対象物品ＷＴを挟持する。また、第１当接部１８Ａと第２当接部１８Ｂとの間に対象物品ＷＴを挟持した状態から、第１当接部１８Ａが対象物品ＷＴに対してＹ方向第２側Ｙ２に離間すると共に、第２当接部１８Ｂが対象物品ＷＴに対してＹ方向第１側Ｙ１に離間することにより、第１当接部１８Ａと第２当接部１８Ｂとによる対象物品ＷＴの挟持を解除する。

図１から図４に示すように、駆動部１５は、第１保持部１１をＺ方向Ｚに案内しつつ移動させる第１Ｚ軸駆動部２１と、第２保持部１２をＺ方向Ｚに案内しつつ移動させる第２Ｚ軸駆動部２２と、を備えている。

図４に示すように、第１Ｚ軸駆動部２１は、第１支持体１６の上部に連結されている第１Ｚ軸移動体２６をＺ方向Ｚに案内する第１Ｚ軸案内体２７と、第１Ｚ軸移動体２６をＺ方向Ｚに移動させる第１Ｚ軸駆動機構２８と、を備えている。本実施形態では、第１Ｚ軸案内体２７は、Ｚ方向Ｚに沿って設置されたレール部材によって構成されており、第１Ｚ軸移動体２６は第１Ｚ軸案内体２７に係合している。また、本実施形態では、第１Ｚ軸駆動機構２８は、第１Ｚ軸移動体２６が螺合するボールネジと、当該ボールネジを回転させる電動モータと、で構成されている。第１Ｚ軸駆動機構２８は、電動モータの駆動によりボールネジを回転させることで、第１Ｚ軸移動体２６をＺ方向Ｚに移動させる。第１Ｚ軸駆動部２１は、第１Ｚ軸案内体２７による案内と第１Ｚ軸駆動機構２８の駆動とにより、第１Ｚ軸移動体２６をＺ方向Ｚに案内しつつ移動させる。これにより、第１保持部１１がＺ方向Ｚに案内されつつ移動する。

図１に示すように、第２Ｚ軸駆動部２２は、第１Ｚ軸駆動部２１と同様に、第２支持体１７の上部に連結されている第２Ｚ軸移動体３１をＺ方向Ｚに案内する第２Ｚ軸案内体３２と、第２Ｚ軸移動体３１をＺ方向Ｚに移動させる第２Ｚ軸駆動機構３３と、を備えている。

駆動部１５は、更に、第１保持部１１をＹ方向Ｙに案内しつつ移動させる第１Ｙ軸駆動部４６と、第２保持部１２をＹ方向Ｙに案内しつつ移動させる第２Ｙ軸駆動部４７と、を備えている。

第１Ｙ軸駆動部４６は、第１Ｚ軸案内体２７の下部に連結されている第１Ｙ軸移動体５１をＹ方向Ｙに案内するＹ軸案内体５２と、第１Ｙ軸移動体５１をＹ方向Ｙに移動させる第１Ｙ軸駆動機構５３と、を備えている。本実施形態では、Ｙ軸案内体５２は、Ｙ方向Ｙに沿って設置されたレール部材によって構成されており、第１Ｙ軸移動体５１はＹ軸案内体５２に係合している。また、本実施形態では、第１Ｚ軸駆動機構２８は、第１Ｙ軸移動体５１が螺合するボールネジと、当該ボールネジを回転させる電動モータと、で構成されている。第１Ｙ軸駆動部４６は、Ｙ軸案内体５２による案内と第１Ｙ軸駆動機構５３の駆動とにより、第１Ｙ軸移動体５１をＹ方向Ｙに沿って案内しつつ移動させる。これにより、第１保持部１１がＹ方向Ｙに案内されつつ移動する。

第２Ｙ軸駆動部４７は、第１Ｙ軸駆動部４６と同様に、第２Ｚ軸案内体３２の下部に連結されている第２Ｙ軸移動体５６をＹ方向Ｙに案内するＹ軸案内体５２と、第２Ｙ軸移動体５６をＹ方向Ｙに移動させる第２Ｙ軸駆動機構５８と、を備えている。尚、Ｙ軸案内体５２は、第１Ｙ軸駆動部４６と第２Ｙ軸駆動部４７とで兼用されている。

駆動部１５は、更に、第１保持部１１をＸ方向Ｘに案内しつつ移動させる第１Ｘ軸駆動部７１と、第２保持部１２をＸ方向Ｘに案内しつつ移動させる第２Ｘ軸駆動部７２と、を備えている。

第１Ｘ軸駆動部７１は、Ｙ軸案内体５２のＹ方向第２側Ｙ２の部分に連結されている第１Ｘ軸移動体７６をＸ方向Ｘに案内する第１Ｘ軸案内体７７と、Ｙ軸案内体５２のＹ方向第１側Ｙ１の部分に連結されている第２Ｘ軸移動体７８（図２参照）をＸ方向Ｘに案内する第２Ｘ軸案内体７９と、第１Ｘ軸移動体７６をＸ方向Ｘに移動させる第１Ｘ軸駆動機構８０と、第２Ｘ軸移動体７８をＸ方向Ｘに移動させる第２Ｘ軸駆動機構８１と、を備えている。

本実施形態では、第１Ｘ軸案内体７７及び第２Ｘ軸案内体７９の夫々は、Ｘ方向Ｘに沿って設置されたレール部材によって構成されており、第１Ｘ軸移動体７６は第１Ｘ軸案内体７７に係合し、第２Ｘ軸移動体７８は第２Ｘ軸案内体７９に係合している。また、本実施形態では、第１Ｘ軸駆動機構８０は、第１Ｘ軸移動体７６が螺合するボールネジと、当該ボールネジを回転させる電動モータと、で構成されている。また、第２Ｘ軸駆動機構８１は、第２Ｘ軸移動体７８が螺合するボールネジと、当該ボールネジを回転させる電動モータと、で構成されている。第１Ｘ軸駆動部７１は、第１Ｘ軸案内体７７による案内と第１Ｘ軸駆動機構８０の駆動とにより、第１Ｘ軸移動体７６をＸ方向Ｘに沿って案内しつつ移動させると共に、第２Ｘ軸案内体７９による案内と第２Ｘ軸駆動機構８１の駆動とにより、第２Ｘ軸移動体７８をＸ方向Ｘに沿って案内しつつ移動させる。これにより、第１保持部１１がＸ方向Ｘに案内されつつ移動する。

第２Ｘ軸駆動部７２は、第１Ｘ軸駆動部７１と同様に、第１Ｘ軸案内体７７と第２Ｘ軸案内体７９と第１Ｘ軸駆動機構８０と第２Ｘ軸駆動機構８１とを備えている。尚、第１Ｘ軸案内体７７、第２Ｘ軸案内体７９、第１Ｘ軸駆動機構８０、及び第２Ｘ軸駆動機構８１は、第１Ｘ軸駆動部７１と第２Ｘ軸駆動部７２とで兼用されている。

図１及び制御ブロック図である図７に示すように、物品移載設備は、第１撮像装置８９と第２撮像装置９０とを備えている。第１撮像装置８９は、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１の上端より上方に設置されており、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１及びその第１容器Ｃ１に収容されている物品Ｗを撮像可能に設置されている。第２撮像装置９０は、第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２の上端より上方に設置されており、第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２及びその第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗを撮像可能に設置されている。

図７に示すように、物品移載設備は、第１搬送装置１、第２搬送装置２、及び移載装置３を制御する制御装置Ｈを備えている。制御装置Ｈは、第１撮像装置８９から送信される撮像情報に基づいて、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１の位置及び姿勢、並びに、その第１容器Ｃ１に収容されている物品Ｗの位置及び姿勢を認識する。また、制御装置Ｈは、第２撮像装置９０から送信される撮像情報に基づいて、第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２の位置及び姿勢、並びに、その第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗの位置及び姿勢を認識する。尚、制御装置Ｈが、駆動部１５を制御する制御部に相当する。

制御装置Ｈは、第１保持部１１の第１吸着部２５Ａと第２保持部１２の第２吸着部２５Ｂとの少なくとも一方により物品Ｗを吸着して保持する吸着制御と、第１保持部１１の第１当接部１８Ａと第２保持部１２の第２当接部１８Ｂとにより物品Ｗを挟んで保持する挟持制御と、を選択的に実行する。本実施形態では、吸着挟持制御として、第１保持部１１の第１吸着部２５Ａにより物品Ｗを吸着して保持する第１吸着制御と、第２保持部１２の第２吸着部２５Ｂにより物品Ｗを吸着して保持する第２吸着制御と、がある。

また、制御装置Ｈは、第１保持部１１の第１吸着部２５Ａにより吸着した物品Ｗを移動させる第１移載制御と、第２保持部１２の第２吸着部２５Ｂにより吸着した物品Ｗを移動させる第２移載制御と、第１保持部１１の第１当接部１８Ａと第２保持部１２の第２当接部１８Ｂとにより挟んで保持した物品Ｗを移動させる第３移載制御と、を実行する。

第１吸着制御は、図９に示すように、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１に収容されている対象物品ＷＴを、第１保持部１１の第１吸着部２５Ａによる吸着により保持する制御である。第１移載制御は、図１０に示すように、第１吸着制御の実行により第１保持部１１によって保持した対象物品ＷＴを、第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２に収容するように対象物品ＷＴを移動させた後、第１保持部１１の第１吸着部２５Ａによる対象物品ＷＴに対する吸着を解除する制御である。このように、第１吸着制御と第１移載制御とを実行することで、対象物品ＷＴを第１保持部１１による吸着によって保持して第１容器Ｃ１から第２容器Ｃ２に移載する。

第２吸着制御は、図１１に示すように、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１に収容されている対象物品ＷＴを、第２保持部１２の第２吸着部２５Ｂによる吸着により保持する制御である。第２移載制御は、図１２に示すように、第２吸着制御の実行により第２保持部１２によって保持した対象物品ＷＴを、第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２に収容するように対象物品ＷＴを移動させた後、第２保持部１２の第２吸着部２５Ｂによる対象物品ＷＴに対する吸着を解除する制御である。このように、第２吸着制御と第２移載制御とを実行することで、対象物品ＷＴを第２保持部１２による吸着によって保持して第１容器Ｃ１から第２容器Ｃ２に移載する。

挟持制御は、図１３に示すように、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１に収容されている対象物品ＷＴを、第１保持部１１の第１当接部１８Ａと第２保持部１２の第２当接部１８Ｂとにより挟んで保持する制御である。第３移載制御は、図１４に示すように、挟持制御の実行により第１保持部１１と第２保持部１２とによって保持した対象物品ＷＴを、第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２に収容するように対象物品ＷＴを移動させた後、第１保持部１１の第１当接部１８Ａと第２保持部１２の第２当接部１８Ｂとによる対象物品ＷＴに対する挟持を解除する制御である。このように、挟持制御と第３移載制御とを実行することで、対象物品ＷＴを第１保持部１１と第２保持部１２とにより挟んで保持して第１容器Ｃ１から第２容器Ｃ２に移載する。

図８の移載制御のフローチャートに示すように、制御装置Ｈは、対象物品ＷＴの移載を行う場合、まず、吸着制御に使用する保持部として第１保持部１１と第２保持部１２との何れかを選択する吸着選択制御を実行する（Ｓ１）。この吸着選択制御では、制御装置Ｈは、第１保持部１１の第１吸着部２５Ａの特性と、第２保持部１２の第２吸着部２５Ｂの特性との相違、及び、対象物品ＷＴの種別毎の特性等に応じて、当該対象物品ＷＴを吸着して保持するのに適した方の保持部を選択すると好適である。また、制御装置Ｈは、第１保持部１１及び第２保持部１２のそれぞれが他の物品Ｗを移載中であるか否かや第１保持部１１及び第２保持部１２の現在の位置等、他の条件も考慮して保持部の選択を行っても好適である。そして、吸着選択制御により第１保持部１１を選択した場合（Ｓ２：Ｙｅｓ）は、第１吸着制御を実行し（Ｓ３）、吸着制御により第２保持部１２を選択した場合（Ｓ２：Ｎｏ）は、第２吸着制御を実行する（Ｓ６）。

第１吸着制御を実行した場合において、第１吸着部２５Ａの吸着パッド２０内の真空度が設定時間以内に設定値以上になった場合は保持完了と判断（Ｓ４：Ｙｅｓ）し、第１移載制御を実行する（Ｓ５）。また、第２吸着制御を実行した場合において、第２吸着部２５Ｂの吸着パッド２０内の真空度が設定時間以内に設定値以上になった場合は保持完了と判断（Ｓ７：Ｙｅｓ）し、第２移載制御を実行する（Ｓ８）。

第１吸着制御を実行した場合において、第１吸着部２５Ａの吸着パッド２０内の真空度が設定時間以内に設定値以上にならない場合は保持が完了しないと判断する（Ｓ４：Ｎｏ）。また、第２吸着制御を実行した場合において、第２吸着部２５Ｂの吸着パッド２０内の真空度が設定時間以内に設定値以上にならない場合は保持が完了しないと判断する（Ｓ７：Ｎｏ）。これらのように保持が完了しないと判断した場合において、その対象物品ＷＴに対して第１吸着制御と第２吸着制御との何れか一方のみしか実行していない場合（Ｓ９：Ｎｏ）は、再度、吸着選択制御を実行する（Ｓ１）。このような再度の吸着選択制御では、第１保持部１１と第２保持部１２とのうち、前回の吸着選択制御で選択していない方を選択する。上記のとおり、第１吸着部２５Ａと第２吸着部２５Ｂとは、互いに異なる特性を有するように構成されている。そのため、前回とは異なる方の保持部で対象物品ＷＴの吸着を行うことにより、吸着による保持に成功する可能性を高めることができる。

第１吸着制御を実行した場合と第２吸着制御を実行した場合との双方で保持が完了しない場合は、吸着による保持は不可能と判断し（Ｓ９：Ｙｅｓ）、挟持制御を実行（Ｓ１０）した後、第３移載制御を実行する（Ｓ１１）。このように、本実施形態では、制御装置Ｈは、吸着制御により物品Ｗを吸着できなかった場合（第１吸着制御と第２吸着制御との何れでも物品Ｗを吸着できなかった場合）に挟持制御を実行する。

２．第２の実施形態
次に、物品移載設備の第２の実施形態について、図１５に示すフローチャートを用いて説明する。本実施形態では、制御装置Ｈが、吸着制御により物品Ｗを吸着できなかった場合に挟持制御を実行するのではなく、物品Ｗの種別に応じて、予め吸着制御と挟持制御とを選択する点で、上記第１の実施形態とは異なる。以下では、本実施形態に係る制御装置Ｈの制御内容について、上記第１の実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、上記第１の実施形態と同様とする。

制御装置Ｈは、想定される対象物品ＷＴの種別毎に、第１保持部１１の第１吸着部２５Ａでの吸着による保持、第２保持部１２の第２吸着部２５Ｂでの吸着による保持、第１保持部１１の第１当接部１８Ａと第２保持部１２の第２当接部１８Ｂとの挟持による保持、のうちのいずれの保持が適しているかを示す適正情報が記憶された記憶部を備えている。ここで、いずれの保持が適しているかは、対象物品ＷＴの種別毎の特性、例えば、形状、材質、大きさ、重量等に応じて設定されている。

図１５のフローチャートに示すように、本実施形態では、制御装置Ｈは、対象物品ＷＴの種別を示す情報と適正情報とに基づいて、対象物品ＷＴを保持する保持部を、第１保持部１１、第２保持部１２、及び第１保持部１１と第２保持部１２との双方、のうちから選択する保持選択制御を実行する（Ｓ２１）。そして、保持選択制御により第１保持部１１を選択した場合（Ｓ２２：Ｙｅｓ）は、第１吸着制御を実行（Ｓ２３）した後、第１移載制御を実行する（Ｓ２４）。保持選択制御により第２保持部１２を選択した場合（Ｓ２２：Ｎｏ，Ｓ２５：Ｙｅｓ）は、第２吸着制御を実行（Ｓ２６）した後、第２移載制御を実行する（Ｓ２７）。保持選択制御により第１保持部１１と第２保持部１２との双方を選択した場合（Ｓ２２：Ｎｏ，Ｓ２５：Ｎｏ）は、挟持制御を実行（Ｓ２８）した後、第３移載制御を実行する（Ｓ２９）。なお、図示は省略するが、第１吸着制御（Ｓ２３）、第２吸着制御（Ｓ２６）、及び挟持制御（Ｓ２８）のいずれかを実行した結果、対象物品ＷＴの保持を適正に行うことができなかった場合には、制御装置Ｈが、別の制御を選択して実行するように構成されていると好適である。

３．その他の実施形態
次に、物品移載設備のその他の実施形態について説明する。

（１）上記実施形態では、物品移載設備に第１保持部１１と第２保持部１２との２つの保持部を備える構成を例として説明した。しかし、物品移載設備に備える保持部の数は適宜変更してもよい。例えば、物品移載設備に、保持部を３つ以上備える構成であってもよい。

（２）上記実施形態では、吸着制御として、第１保持部１１の第１吸着部２５Ａにより物品Ｗを吸着して保持する第１吸着制御と、第２保持部１２の第２吸着部２５Ｂにより物品Ｗを吸着して保持する第２吸着制御とのいずれかを選択的に実行する構成を例として説明した。しかし、このような構成には限定されず、例えば、吸着制御として、第１保持部１１の第１吸着部２５Ａと第２保持部１２の第２吸着部２５Ｂとの双方により一つの対象物品ＷＴを吸着して保持する第３吸着制御も実行する構成であってもよい。

（３）上記実施形態では、第１当接部１８Ａが第１吸着部２５Ａとは別部材で構成され、第２当接部１８Ｂが第２吸着部２５Ｂとは別部材で構成された場合を例として説明した。しかし、これらの当接部の構成は、このようなものに限定されず、第１当接部１８Ａと第１吸着部２５Ａとが同じ部材により構成され、第２当接部１８Ｂと第２吸着部２５Ｂとが同じ部材により構成されていてもよい。例えば、第１吸着部２５Ａの吸着パッド２０の側面（Ｙ方向第１側Ｙ１を向く面）が第１当接部１８Ａとされ、第２吸着部２５Ｂの吸着パッド２０の側面（Ｙ方向第２側Ｙ２を向く面）が第２当接部１８Ｂとされていてもよい。

（４）上記実施形態では、第１搬送装置１が第１容器Ｃ１をＸ方向第１側Ｘ１に搬送し、第２搬送装置２が第２容器Ｃ２をＸ方向第２側Ｘ２に搬送する構成を例として説明した。しかし、第１搬送装置１及び第２搬送装置２の容器を搬送する方向は適宜変更してもよい。例えば、第１搬送装置１及び第２搬送装置２がいずれも容器をＸ方向第１側Ｘ１に搬送するようにしてもよい。或いは、第１搬送装置１の搬送方向と第２搬送装置２の搬送方向とが互いに交差する方向であってもよい。この場合において、第１搬送装置１と第２搬送装置２との設置高さが異なっていてもよい。

（５）上記実施形態では、上下方向をＺ方向Ｚ（基準方向）とした構成を例として説明したが、これには限定されず、Ｚ方向Ｚ（基準方向）は上下方向（鉛直方向）に対して傾斜していてもよい。

（６）上記実施形態では、第１保持部１１が第１Ｚ軸駆動部２１に案内され、第１Ｚ軸駆動部２１が第１Ｙ軸駆動部４６に案内され、第１Ｙ軸駆動部４６が第１Ｘ軸駆動部７１に案内される構成となっていると共に、第２保持部１２が第２Ｚ軸駆動部２２に案内され、第２Ｚ軸駆動部２２が第２Ｙ軸駆動部４７に案内され、第２Ｙ軸駆動部４７が第２Ｘ軸駆動部７２に案内される構成となっている場合を例として説明した。しかし、駆動部１５の構成は、このようなものに限定されず、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸の駆動部の連結関係は、適宜入れ替えることが可能である。また、上記実施形態では、第１Ｘ軸駆動部７１と第２Ｘ軸駆動部７２とが兼用され、第１Ｙ軸駆動部４６と第２Ｙ軸駆動部４７とのＹ軸案内体５２が兼用される構成を例として説明したが、いずれの軸の駆動部を兼用するか、或いはすべてを独立の駆動部とするかについても、適宜変更可能である。

例えば、図１６に示すような駆動部１５の構成としても好適である。この図に示す例では、第１保持部１１が第１Ｚ軸駆動部２１に案内され、第１Ｚ軸駆動部２１が第１Ｘ軸駆動部７１に案内され、第１Ｘ軸駆動部７１が第１Ｙ軸駆動部４６に案内される構成となっている。また、第２保持部１２が第２Ｚ軸駆動部２２に案内され、第２Ｚ軸駆動部２２が第２Ｘ軸駆動部７２に案内され、第２Ｘ軸駆動部７２が第２Ｙ軸駆動部４７に案内される構成となっている。そして、図１６の例では、第１保持部１１を駆動する駆動部と、第２保持部１２を駆動する駆動部とが、兼用部分を有さず、互いに独立した構成となっている。

（７）上記実施形態では、第１搬送装置１を構成するコンベヤ装置の搬送経路の途中に、移載対象箇所としての第１位置Ｐ１が設定され、第２搬送装置２を構成するコンベヤ装置の搬送経路の途中に移載対象箇所としての第２位置Ｐ２が設定され、移載装置３がこれらの移載対象箇所を跨ぐように設置された構成を例として説明した。しかし、移載装置３による移載対象箇所や、搬送装置に対する移載装置３の設置位置は適宜変更してもよい。例えば、第１搬送装置１を構成するコンベヤ装置の搬送経路の下流側端部に第１位置Ｐ１が設定され、また第２搬送経路を構成するコンベヤ装置の下流側端部に第２位置Ｐ２が設定され、移載装置３がこれらを跨ぐように設置されていてもよい。或いは、搬送装置を構成するコンベヤ装置が屈曲又はカーブしている構成であって、これらの屈曲部分やカーブの途中に移載対象箇所が設置され、当該移載対象箇所に対して移載可能な位置に移載装置３が設置されていてもよい。

（８）上記実施形態では、第１容器Ｃ１（容器）を搬送する第１搬送装置１及び第２容器Ｃ２を搬送する第２搬送装置２がコンベヤ装置である構成を例として説明した。しかし、これらの容器を搬送する搬送装置の構成はこれには限定されず、搬送台車やカルーセル型の搬送機構等、公知の各種の搬送装置を用いることができる。また、移載装置３が物品Ｗの移載を行う対象箇所は、このような搬送装置によって搬送される容器には限定されず、物品Ｗが置かれる各種の場所を移載対象箇所とすることができる。例えば、作業者によって搬送される容器が移載対象箇所とされてもよいし、或いは、容器がない搬送装置の搬送面が移載対象箇所とされてもよい。

例えば、図１７に示すように、カルーセル型の搬送機構を備えたピッキングステーションを移載対象箇所として移載装置３を設置しても好適である。この図に示す例では、物品移載設備は、第１容器Ｃ１をＸ方向Ｘに沿う軸心周りに旋回させるように搬送する第１ピッキング装置１０１と、第２容器Ｃ２をＸ方向Ｘに沿う軸心周りに旋回させるように搬送する第２ピッキング装置１０２と、を備えている。そして、これらのピッキング装置（第１ピッキング装置１０１及び第２ピッキング装置１０２）により搬送される容器（第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２）を移載対象箇所としている。そのため、移載装置３は、Ｘ方向Ｘに並ぶ第１ピッキング装置１０１と第２ピッキング装置１０２とに対してＺ方向第１側Ｚ１に設置されている。第１ピッキング装置１０１は、第１容器Ｃ１を支持する複数の支持体１０３と、これら複数の支持体１０３をＸ方向Ｘに沿う軸心周りに回転させる支持回転体１０４と、第１コンベヤ１０５と、第２コンベヤ１０６と、を備えている。第１ピッキング装置１０１は、第１コンベヤ１０５から支持体１０３に第１容器Ｃ１を渡し、その第１容器Ｃ１をＸ方向Ｘに沿う軸心周りに回転させるように回転搬送した後に、支持体１０３から第２コンベヤ１０６に渡すように、第１容器Ｃ１を搬送する。この第１ピッキング装置１０１における回転搬送の途中に第１位置Ｐ１が設定されている。第２ピッキング装置１０２は、第１ピッキング装置１０１と同様に構成されており、支持体１０３は第２容器Ｃ２を支持して搬送する。また、第２ピッキング装置１０２の回転搬送の途中に、第２位置Ｐ２が設定されている。そして、移載装置３は、第１ピッキング装置１０１の第１位置Ｐ１にある支持体１０３に支持されている第１容器Ｃ１から、第２ピッキング装置１０２の第２位置Ｐ２にある支持体１０３に支持されている第２容器Ｃ２に、対象物品ＷＴを移載する。

（９）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

４．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した物品移載設備の概要について説明する。

物品移載設備は、物品を保持する第１保持部と、物品を保持する第２保持部と、前記第１保持部及び前記第２保持部を移動させる駆動部と、前記駆動部を制御する制御部と、を備え、
予め定められた基準方向をＺ方向とし、当該Ｚ方向視で互いに直交する２つの方向の一方をＸ方向、他方をＹ方向として、前記駆動部は、前記第１保持部を前記Ｚ方向に案内しつつ移動させる第１Ｚ軸駆動部と、前記第２保持部を前記Ｚ方向に案内しつつ移動させる第２Ｚ軸駆動部と、前記第１保持部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させる第１Ｘ軸駆動部と、前記第２保持部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させる第２Ｘ軸駆動部と、前記第１保持部を前記Ｙ方向に案内しつつ移動させる第１Ｙ軸駆動部と、前記第２保持部を前記Ｙ方向に案内しつつ移動させる第２Ｙ軸駆動部と、を備え、前記第１保持部及び前記第２保持部の夫々は、吸着部と当接部とを有し、前記制御部は、前記第１保持部と前記第２保持部との少なくとも一方の前記吸着部により移載対象の物品である対象物品を吸着して保持する吸着制御と、前記第１保持部の前記当接部と前記第２保持部の前記当接部とにより前記対象物品を挟んで保持する挟持制御と、を選択的に実行する。

この構成によれば、第１Ｚ軸駆動部、第１Ｘ軸駆動部、及び第１Ｙｈ軸駆動部は、いずれも第１保持部を直線方向に案内しつつ移動させる簡素な構成であり、第２Ｚ軸駆動部、第２Ｘ軸駆動部、及び第２Ｙ軸駆動部は、いずれも第２保持部を直線方向に案内しつつ移動させる簡素な構成である。そのため、第１保持部及び第２保持部のそれぞれをＺ方向、Ｘ方向、及びＹ方向の何れの方向にも移動させることができながら、制御部による制御が行い易く且つ各駆動部を安価に構成できる。
そして、制御部が吸着制御を実行することで、第１保持部と第２保持部との少なくとも一方の吸着部により物品を吸着して保持することができる。そのため、このように対象物品を吸着により保持した状態で対象物品を移載することができる。また、制御部が挟持制御を実行することで、第１保持部の当接部と第２保持部の当接部とにより物品を挟んで保持することができる。そのため、第１保持部の吸着部や第２保持部の吸着部では物品を保持できない場合等であっても、第１保持部の当接部と第２保持部の当接部とにより物品を挟持し、対象物品を移載することができる。
このように、本特徴構成によれば、多様な物品の移載を行うことができる構成を、物品移載設備のコストを抑えつつ実現することができる。

ここで、前記制御部は、前記吸着制御により前記対象物品を吸着できなかった場合に前記挟持制御を実行すると好適である。

この構成によれば、吸着制御と挟持制御とのうち、吸着制御を優先して実行する。ここで、吸着制御では、第１保持部と第２保持部とを独立して動作させることが可能である。従って、第１保持部及び第２保持部のそれぞれの吸着部によって対象物品を保持することが可能な場合は、第１保持部と第２保持部とに独立して移載動作を行わせることで、対象物品を効率よく移載することができる。

また、前記第１保持部の前記吸着部である第１吸着部と、前記第２保持部の前記吸着部である第２吸着部とが、互いに異なる特性を有するように構成され、前記吸着制御として、前記第１保持部の前記第１吸着部により物品を吸着して保持する第１吸着制御と、前記第２保持部の前記第２吸着部により物品を吸着して保持する第２吸着制御と、を実行可能であり、前記制御部は、前記第１吸着制御と前記第２吸着制御との何れでも前記対象物品を吸着できなかった場合に前記挟持制御を実行すると好適である。

この構成によれば、第１保持部の第１吸着部により吸着可能な物品の特性と、第２保持部の第２吸着部により吸着可能な物品の特性と、を異ならせることができるため、多様な物品を保持して移載することができる。また、第１保持部による第１吸着制御や第２保持部により第２吸着制御によって保持できない物品に対しては、挟持制御を実行することにより、第１保持部と第２保持部とにより物品を挟持して保持することができる。従って、更に多様な物品を保持して移載することができる。

また、前記制御部は、前記対象物品の種別に応じて、前記吸着制御と前記挟持制御とを選択すると好適である。

この構成によれば、対象物品の種別に応じて、第１保持部や第２保持部の吸着による保持ができないことが判明している場合には、吸着制御を実行することなく挟持制御を実行することができる。従って、対象物品の移載を効率よく行うことができる。

本開示に係る技術は、物品を保持する第１保持部と、物品を保持する第２保持部と、前記第１保持部及び前記第２保持部を移動させる駆動部と、前記駆動部を制御する制御部と、を備えた物品移載設備に利用することができる。

１１：第１保持部
１２：第２保持部
１５：駆動部
１８：当接部
２５：吸着部
２５Ａ：第１吸着部
２５Ｂ：第２吸着部
２１：第１Ｚ軸駆動部
２２：第２Ｚ軸駆動部
４６：第１Ｙ軸駆動部
４７：第２Ｙ軸駆動部
７１：第１Ｘ軸駆動部
７２：第２Ｘ軸駆動部
Ｈ：制御装置（制御部）
Ｗ：物品
Ｘ：Ｘ方向
Ｙ：Ｙ方向
Ｚ：Ｚ方向

Claims

物品を保持する第１保持部と、物品を保持する第２保持部と、前記第１保持部及び前記第２保持部を移動させる駆動部と、前記駆動部を制御する制御部と、を備えた物品移載設備であって、
予め定められた基準方向をＺ方向とし、当該Ｚ方向視で互いに直交する２つの方向の一方をＸ方向、他方をＹ方向として、
前記駆動部は、
前記第１保持部を前記Ｚ方向に案内しつつ移動させる第１Ｚ軸駆動部と、
前記第２保持部を前記Ｚ方向に案内しつつ移動させる第２Ｚ軸駆動部と、
前記第１保持部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させる第１Ｘ軸駆動部と、
前記第２保持部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させる第２Ｘ軸駆動部と、
前記第１保持部を前記Ｙ方向に案内しつつ移動させる第１Ｙ軸駆動部と、
前記第２保持部を前記Ｙ方向に案内しつつ移動させる第２Ｙ軸駆動部と、を備え、
前記第１保持部及び前記第２保持部の夫々は、吸着部と当接部とを有し、
前記制御部は、前記第１保持部と前記第２保持部との少なくとも一方の前記吸着部により移載対象の物品である対象物品を吸着して保持する吸着制御と、前記第１保持部の前記当接部と前記第２保持部の前記当接部とにより前記対象物品を挟んで保持する挟持制御と、を選択的に実行する、物品移載設備。
前記制御部は、前記吸着制御により前記対象物品を吸着できなかった場合に前記挟持制御を実行する、請求項１に記載の物品移載設備。
前記第１保持部の前記吸着部である第１吸着部と、前記第２保持部の前記吸着部である第２吸着部とが、互いに異なる特性を有するように構成され、
前記吸着制御として、前記第１保持部の前記第１吸着部により物品を吸着して保持する第１吸着制御と、前記第２保持部の前記第２吸着部により物品を吸着して保持する第２吸着制御と、を実行可能であり、
前記制御部は、前記第１吸着制御と前記第２吸着制御との何れでも前記対象物品を吸着できなかった場合に前記挟持制御を実行する、請求項２に記載の物品移載設備。
前記制御部は、前記対象物品の種別に応じて、前記吸着制御と前記挟持制御とを選択する、請求項１に記載の物品移載設備。