JP2020059385A - 無人飛行体 - Google Patents

Abstract

【課題】速い飛行速度と長い航続距離とを両立可能な無人飛行体を提供する。【解決手段】無人飛行体１００は、機体本体１０と、フロントアーム１１Ａ、１１Ｂ及びリアアーム１２Ａ、１２Ｂに設けられた浮上用ロータ１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ、１３Ｄと、機体本体１０の左右方向の両側に、機体本体１０の中心軸に対して対称に配置され、水平成分の推力を生じる一対の推進装置１８Ａ，１８Ｂを備えている。一対の推進装置１８Ａ，１８Ｂは、推進用ロータ１６Ａ，１６Ｂをそれぞれ同数有し、推進用ロータ１６Ａ，１６Ｂの回転軸は、後側に向かって下側に傾斜している。【選択図】図２

Description

本発明は、無人飛行体に関する技術分野に属する。

従来より、複数のロータを備えることにより垂直離着陸可能な無人飛行体が様々な分野で利用されるようになってきている（例えば特許文献１）。このような無人飛行体は、マルチコプターやドローンと呼ばれており、例えば、空輸手段として利用されている。

特許文献１には、上昇モータに加えて、水平方向の推力を発生させる推進モータを備える無人飛行体が開示されている。

特表２０１８−５０５８１８号公報

ところで、近年では、無人飛行体の利用が進むにつれ、より速い飛行速度やより長い航続距離に対する要望が強くなってきている。

しかし、無人飛行体の動力源に一般的に用いられている電池の性能が制約となって、無人飛行体において速い飛行速度と長い航続距離とを両立することは困難である。

特許文献１に記載されるように、推進モータを設けると、速い飛行速度については実現できる。ここで、一般に、無人飛行体が前進するときには、無人飛行体は前傾姿勢をとる。このとき、推進モータの回転軸も変位することになるが、該回転軸が後側に向かって上側に傾斜してしまうと、無人飛行体に下向きの力がかかる。無人飛行体に下向きの力がかかると、浮遊状態を実現するための電池の消耗が大きくなって、長い航続距離を得ることができないおそれがある。

本発明の主な目的は、速い飛行速度と長い航続距離とを両立可能な無人飛行体を提供することである。

前記課題を解決するために、本発明は、無人飛行体を対象として、機体本体と、前記機体本体の左右方向の両側に、前記機体本体の前後方向の中心軸に対して対称に配置され、前側に向かって延びる左右一対のフロントアームと、前記機体本体の左右方向の両側に、前記機体本体の前記中心軸に対して対称に配置され、後側に向かって延びる左右一対のリアアームと、前記一対のフロントアーム及び前記一対のリアアームのそれぞれに設けられた浮上用ロータと、前後の前記浮上用ロータの間の位置でかつ左右方向における前記浮上用ロータよりも前記機体本体に近い位置において、前記機体本体の左右方向の両側に、前記機体本体の前記中心軸に対して対称に配置され、水平成分の推力を生じる一対の推進装置とを備え、前記一対の推進装置は、推進用ロータをそれぞれ同数有し、前記各推進装置は、前記推進用ロータの回転軸が後側に向かって下側に傾斜している、という構成とした。

この構成によると、機体本体が前傾姿勢になったとしても、推進用ロータの回転軸が後側に向かって下側に傾斜していることにより、推進装置により発生する推力は、前向きの成分と上向きの成分とを有することになる。つまり、推進装置より、機体本体を速い飛行速度で前進させることができるとともに、機体本体の浮上もアシストすることができる。この結果、速い飛行速度と長い航続距離との両立が可能となる。

前記無人飛行体において、右側の前記推進装置の前記推進用ロータは、回転軸が後側に向かって左側に傾斜し、左側の前記推進装置の前記推進用ロータは、回転軸が後側に向かって右側に傾斜し、右側の前記推進用ロータの回転軸の延長線と、左側の前記推進用ロータの回転軸の延長線とは、上下方向から見て、機体本体の後端部よりも後側で交差する、という構成であってもよい。

この構成によると、推進装置により発生する空気流が、リアアームの浮上用ロータと機体本体との間を通るようにすることができる。これにより、推進装置による空気加速がリアアームの浮上用ロータによって阻害されにくくなる。このため、推進装置は、水平方向の推力を効率的に生成することができる。この結果、より速い飛行速度とより長い航続距離とを実現することができる。

前記無人飛行体において、前記各推進装置は、左右方向から見て、前記無人飛行体の重心の上側の位置で、前記機体本体に支持されている、という構成であってもよい。

すなわち、通常、無人飛行体は、飛行速度を大きくするときに機体本体を前傾姿勢にする。各推進装置が無人飛行体の重心の上側に位置していれば、各推進装置による推力により、機体本体の後部を上側に引っ張り上げることができる。これにより、飛行速度を大きくするときに、機体本体が前傾姿勢を維持しやすくなる。この結果、より長い航続距離を実現することができる。

前記無人飛行体において、前記一対のリアアームは、前記一対のフロントアームの長手方向の途中からそれぞれ分岐しており、前記各推進装置は、前記各フロントアームと前記各リアアームとのそれぞれの分岐部よりも後側でかつ各リアアームよりも機体本体に近い位置にそれぞれ位置する、という構成であってもよい。

この構成によると、推進装置によって発生する空気流とリアアームとの干渉、及び、前記空気流とリアアームに設けられた浮上用ロータとの干渉が、効果的に抑制される。このため、各推進装置は、水平方向の推力を効率的に生成することができる。この結果、より速い飛行速度とより長い航続距離とを実現することができる。

本発明によると、速い飛行速度と長い航続距離とを両立可能な無人飛行体を提供することができる。

本発明の実施形態に係る無人飛行体を前側から見た斜視図である。 無人飛行体を後側から見た斜視図である。 無人飛行体を上側から見た平面図である。 無人飛行体を右側から見た側面図である。 図４のV-V線相当の断面図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る無人飛行体について説明する。尚、本発明の範囲は、以下の実施の形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。また、以下の図面においては、各構成をわかりやすくするために、実際の構造と各構造における縮尺や数等を異ならせる場合がある。

また、以下の説明においては、「水平」は、地面（あるいは海面）に対して実質的に平行な方向を意味し、「垂直」は、地面（あるいは海面）に対して実質的に垂直な方向を意味する。

また、本実施形態は、主として垂直成分の推力を生じる浮上用ロータと、主として水平成分の推力を生じる推進装置とを有する無人飛行体を対象とし、特に断りのない限り、浮上用ロータによって上昇する方向を「上」、その反対方向を「下」、推進装置によって前進する方向を「前」、その反対方向を「後」、機体本体を「前」から見て左手側を「左」、機体本体を「前」から見て右手側を「右」と呼ぶ。

図１は、本実施形態に係る無人飛行体を前方から見た斜視図、図２は、同無人飛行体を後方から見た斜視図、図３は、同無人飛行体を上側から見た平面図である。図４は、同無人飛行体を右側から見た側面図である。図５は、同無人飛行体の後部の断面図である。尚、図５では、機体本体１０の内部に設けられる部品については記載を省略している。

図１〜図３に示すように、本実施形態の無人飛行体１００は、機体本体１０と、フロントアーム１１Ａ、１１Ｂと、リアアーム１２Ａ、１２Ｂとを備えている。機体本体１０の内部は中空構造となっており、当該内部に飛行制御システム、電池、計測機器等が搭載されている。機体本体１０は、搭載機器から生じた熱を放出するために、前部１０ａに空気流入口２０を有し、後部１０ｂに空気流出口２１を有している。

機体本体１０の後部１０ｂにおける上側の部分は、空気流出口２１に向かって集中するように湾曲する流線型をなしている。具体的には、機体本体１０の後部１０ｂにおける上側の部分は、図２及び図５に示すように、上側に向かって、左右方向の幅が小さくなるように湾曲するとともに、図３に示すように、後側に向かって、左右方向の幅が小さくなるように湾曲している。また、機体本体１０の後部１０ｂは、図４に示すように、上縁部が後側に向かって下側に傾斜している。

フロントアーム１１Ａ、１１Ｂは、機体本体１０の左右方向の両側に、機体本体１０の前後方向の中心軸（以下、機体中心軸という）に対して対称に設けられている。フロントアーム１１Ａ、１１Ｂは、機体本体１０から離れるに連れて細くなっている。フロントアーム１１Ａ、１１Ｂは、機体中心軸に対し例えば４５°程度の角度をなすように斜め前側に略直線状に延びている。

リアアーム１２Ａ、１２Ｂは、フロントアーム１１Ａ、１１Ｂの長手方向の途中から、機体中心軸に対して対称に分岐している。リアアーム１２Ａ、１２Ｂは、フロントアーム１１Ａ、１１Ｂ（つまり機体本体１０）から離れるに従って細くなっている。リアアーム１２Ａ、１２Ｂは、機体中心軸に対し例えば２５°程度の角度をなすように斜め後側に略直線状に延びている。すなわち、フロントアーム１１Ａとリアアーム１２Ａ、及び、フロントアーム１１Ｂとリアアーム１２Ｂは、それぞれ例えば１１０°程度の角度をなす。

尚、フロントアーム１１Ａ、１１Ｂにおける機体本体１０への取付箇所からリアアーム１２Ａ、１２Ｂの分岐部１９Ａ，１９Ｂまでの部分は、十分な強度を確保するために、他の部分と比べて太く形成されていてもよい。

フロントアーム１１Ａ、１１Ｂ及びリアアーム１２Ａ、１２Ｂは、その先端上部に、浮上用ロータ１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ、１３Ｄが浮上用モータ１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃ、１４Ｄと共にそれぞれ設けられている。各浮上用ロータ１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ、１３Ｄは、例えば２枚の羽根をそれぞれ有する。各浮上用ロータ１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ、１３Ｄの各回転面は、同一の平面内に位置していてもよい。また、図３に示すように、当該平面内において、各浮上用ロータ１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ、１３Ｄ（各浮上用モータ１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃ、１４Ｄ）の各回転軸は、上下方向から見て、略正方形の各頂点に配置されていてもよい。

また、図１〜図３に示すように、機体本体１０の左右方向の両側におけるフロントアーム１１Ａ、１１Ｂの取付箇所よりも上側には、機体中心軸に対して対称に短アーム１５Ａ、１５Ｂが延びている。２つの短アーム１５Ａ，１５Ｂは、機体本体１０内で１つに結合されている。短アーム１５Ａ，１５Ｂは、前後方向における浮上用ロータ１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ、１３Ｄの間の位置でかつ左右方向における浮上用ロータ１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ、１３Ｄよりも機体本体１０に近い位置に位置している。図４に示すように、短アーム１５Ａ，１５Ｂ（図４では、短アーム１５Ａのみ示す）の先端は、無人飛行体１００の重心ＷＰの上側に位置する。尚、「重心ＷＰの上側」とは、重心ＷＰの直上に限らず、重心ＷＰよりも上側でかつ重心ＷＰに対して僅かに前側若しくは後側の位置も含む。

短アーム１５Ａ、１５Ｂの各先端部には、推進装置１８Ａ，１８Ｂが設けられている。すなわち、各推進装置１８Ａ，１８Ｂは、前後方向における浮上用ロータ１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ、１３Ｄの間の位置でかつ左右方向における浮上用ロータ１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ、１３Ｄよりも機体本体１０に近い位置において、機体本体１０の左右方向の両側に、機体本体１０の機体中心軸に対して対称に配置されている。より具体的には、各推進装置１８Ａ，１８Ｂは、フロントアーム１１Ａ、１１Ｂとリアアーム１２Ａ、１２Ｂとのそれぞれの分岐部１９Ａ，１９Ｂよりも後側でかつリアアーム１２Ａ、１２Ｂよりも機体本体１０に近い位置にそれぞれ位置する。各推進装置１８Ａ，１８Ｂは、また、各推進装置１８Ａ，１８Ｂは、左右方向から見て、無人飛行体１００の重心ＷＰの上側の位置で、機体本体１０に支持されている。

各推進装置１８Ａ，１８Ｂは、推進用ロータを同数有する。具体的には、本実施形態では、右側の推進装置１８Ａは、推進用ロータ１６Ａと推進用モータ１７Ａとを１つずつ有し、左側の推進装置１８Ｂは、推進用ロータ１６Ｂと推進用モータ１７Ｂと１つずつ有する。各推進用ロータ１６Ａ、１６Ｂは、例えば３枚の羽根をそれぞれ有する。各推進用ロータ１６Ａ、１６Ｂは、浮上用ロータ１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ、１３Ｄと比べて、小型のものであってもよい。

図４に示すように、推進用ロータ１６Ａ、１６Ｂの回転軸は、それぞれ、後側に向かって下側に傾斜している。詳しくは後述するが、機体中心軸に平行な方向に対する推進用ロータ１６Ａ、１６Ｂの回転軸の上下方向の傾斜角度は、例えば３０°程度である。

また、図３に示すように、右側の推進用ロータ１６Ａの回転軸は、後側に向かって左側に傾斜し、左側の推進用ロータ１６Ｂの回転軸は、後側に向かって右側に傾斜している。機体中心軸に平行な方向に対する推進用ロータ１６Ａ、１６Ｂの回転軸の左右方向の傾斜角度は、右側の推進用ロータ１６Ａの回転軸の延長線ＬＡと、左側の推進用ロータ１６Ｂの回転軸の延長線ＬＢとが、上下方向から見て、機体本体１０の後端部よりも後側で交差する角度に設定されている。より詳しくは、左右方向の前記各傾斜角度は、延長線ＬＡと延長線ＬＢとの交点ＣＰが、前後方向において、リアアーム１２Ａ，１２Ｂに設けられる浮上用ロータ１３Ｃ，１３Ｄと略同じ位置に位置する角度に設定されている。左右方向における前記各傾斜角度は、例えば２２°〜２３°程度である。

尚、フロントアーム１１Ａ、１１Ｂの中央付近の下部、及び、機体本体１０の後方下部にはそれぞれ、支持脚１９が取り付けられている。

ここで、無人飛行体１００が前進するときには、通常、機体本体１０の前部１０ａの下降及び機体本体１０の後部１０ｂの上昇の少なくとも一方を行って、機体本体１０が前傾姿勢となるように、各浮上用ロータ１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ、１３Ｄへの出力（供給電力）が調整される。本実施形態では、機体本体１０が前傾姿勢になったとしても、推進用ロータ１６Ａ，１６Ｂの回転軸が後側に向かって下側に傾斜していることにより、推進装置１８Ａ，１８Ｂにより発生する推力は、前向きの成分と上向きの成分とを有することになる。当該推力の前向き成分は、機体本体１０が速い飛行速度で前進することを可能にする。一方で、前記推力の上向き成分は、機体本体１０の浮上をアシストする。推進装置１８Ａ，１８Ｂにより、機体本体１０の浮上をアシストすることができれば、浮上用ロータ１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ、１３Ｄへの出力を抑えることができるため、電池の消耗をできる限り抑えることができる。この結果、速い飛行速度と長い航続距離との両立が可能となる。

また、本実施形態では、推進装置１８Ａ，１８Ｂは、リアアーム１２Ａ，１２Ｂよりも上側で機体本体１０に支持されている。しかし、図２に示すように、推進用ロータ１６Ａ、１６Ｂの回転軸から延ばした延長線は、リアアーム１２Ａ、１２Ｂ及びリアアーム１２Ａ、１２Ｂに設けられた浮上用ロータ１３Ｃ、１３Ｄと干渉しない。このため、推進装置１８Ａ，１８Ｂにより発生する空気流が、リアアーム１２Ａ、１２Ｂ及びリアアーム１２Ａ、１２Ｂに設けられた浮上用ロータ１３Ｃ、１３Ｄにより阻害されにくい。これにより、推進装置１８Ａ，１８Ｂは、水平方向の推力を効率的に生成することができる。この結果、より速い飛行速度とより長い航続距離とを実現することができる。

また、本実施形態では、右側の推進用ロータ１６Ａの回転軸は、後側に向かって左側に傾斜し、左側の推進用ロータ１６Ｂの回転軸は、後側に向かって右側に傾斜している。そして、右側の推進用ロータ１６Ａの回転軸の延長線ＬＡと、左側の推進用ロータ１６Ｂの回転軸の延長線ＬＢとが、上下方向から見て、機体本体１０の後端部よりも後側で交差する。これにより、推進装置１８Ａ，１８Ｂにより発生する空気流と、リアアーム１２Ａ、１２Ｂ及びリアアーム１２Ａ、１２Ｂに設けられた浮上用ロータ１３Ｃ、１３Ｄとの干渉が、より効果的に抑制される。さらに、推進装置１８Ａ，１８Ｂにより発生する空気流と、機体本体１０の後部１０ｂとの干渉も出来る限り抑えることができる。これにより、より速い飛行速度とより長い航続距離とを実現することができる。

また、上記の構成により、各推進装置１８Ａ，１８Ｂは、左右方向の推力を発生させることができる。つまり、各推進装置１８Ａ，１８Ｂにより、無人飛行体１００の旋回をアシストすることができる。これにより、旋回時における、浮上用ロータ１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ、１３Ｄのエネルギー消費を低減することができるので、より長い航続距離を実現することができる。

特に、本実施形態では、上下方向から見て、右側の推進用ロータ１６Ａの回転軸の延長線ＬＡと、左側の推進用ロータ１６Ｂの回転軸の延長線ＬＢとの交点ＣＰは、前後方向において、リアアーム１２Ａ，１２Ｂに設けられる浮上用ロータ１３Ｃ，１３Ｄと略同じ位置に位置する。これにより、機体本体１０の直後側の領域において、各推進装置１８Ａ，１８Ｂによる後向きの空気流が生じにくい。このため、各推進装置１８Ａ，１８Ｂによって、機体本体１０の直後側の領域に負圧が生じることが抑制される。この結果、各推進装置１８Ａ，１８Ｂによって、前向きの推力を適切に発生させることができ、速い飛行速度と長い航続距離とをより効果的に両立することができる。

また、本実施形態では、機体本体１０の後部１０ｂにおける上側の部分は、空気流出口２１に向かって集中するように湾曲する流線型をなしている。これにより、推進装置１８Ａ，１８Ｂにより発生する空気流と、機体本体１０の後部１０ｂとが干渉したとしても、該空気流が乱されにくい。この結果、より速い飛行速度とより長い航続距離とを実現することができる。

さらに、本実施形態では、各推進装置１８Ａ，１８Ｂは、フロントアーム１１Ａ、１１Ｂとリアアーム１２Ａ、１２Ｂとのそれぞれの分岐部１９Ａ，１９Ｂよりも後側でかつリアアーム１２Ａ、１２Ｂよりも機体本体１０に近い位置にそれぞれ位置する。これにより、推進装置１８Ａ，１８Ｂにより発生する空気流と、リアアーム１２Ａ、１２Ｂ及びリアアーム１２Ａ、１２Ｂに設けられた浮上用ロータ１３Ｃ、１３Ｄとの干渉が、一層効果的に抑制される。この結果、各推進装置１８Ａ，１８Ｂは、水平方向の推力を効率的に生成することができ、より速い飛行速度とより長い航続距離とを実現することができる。

また、本実施形態では、各推進装置１８Ａ，１８Ｂは、左右方向から見て、無人飛行体１００の重心Ｐの上側の位置で、機体本体１０に支持されている。各推進装置１８Ａ，１８Ｂが無人飛行体１００の重心ＷＰの上側に位置していれば、各推進装置１８Ａ，１８Ｂによる推力により、機体本体１０の後部１０ｂを上側に引っ張り上げることができる。これにより、飛行速度を大きくするときに、機体本体１０が前傾姿勢を維持しやすくなる。この結果、より長い航続距離を実現することができる。

さらに、本実施形態において、機体本体１０、フロントアーム１１Ａ、１１Ｂ、リアアーム１２Ａ、１２Ｂ、及び無人飛行体１００の他の構成要素は、炭素繊維やアルミニウム等の軽量の材料から形成されていてもよい。これにより、無人飛行体１００は、出来る限り軽量化される。この結果、より速い飛行速度とより長い航続距離とを実現することができる。

また、本実施形態において、フロントアーム１１Ａ、１１Ｂ及びリアアーム１２Ａ、１２Ｂは、内部に中空構造を有していてもよい。このようにすると、フロントアーム１１Ａ、１１Ｂ及びリアアーム１２Ａ、１２Ｂを軽量化して、より速い飛行速度とより長い航続距離とを実現することができる。また、フロントアーム１１Ａ、１１Ｂ及びリアアーム１２Ａ、１２Ｂの中空内部構造を利用して、機体本体１０の内部に収容されている飛行制御システムや電池と、浮上用モータ１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃ、１４Ｄとを電気的に接続することができる。

さらに、本実施形態において、機体本体１０、フロントアーム１１Ａ、１１Ｂ、及びリアアーム１２Ａ、１２Ｂは、例えば炭素繊維を用いて一体的に形成されていてもよい。一方、フロントアーム１１Ａ、１１Ｂ及びリアアーム１２Ａ、１２Ｂへの浮上用モータ１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃ、１４Ｄの取り付け、短アーム１５Ａ、１５Ｂへの推進用モータ１７Ａ、１７Ｂの取り付けには、例えばネジ等を用いてもよい。

本発明は、前記実施形態に限られるものではなく、請求の範囲の主旨を逸脱しない範囲で代用が可能である。

さらに、前述の実施形態において、各推進装置１８Ａ、１８Ｂは、推進用ロータ及び推進用モータをそれぞれ１つずつ有していた。これに限らず、各推進装置１８Ａ、１８Ｂの推進用ロータ１６Ａ、１６Ｂの数が同数であり、推進用ロータ１６Ａ、１６Ｂの回転軸が、後側に向かって下側に傾斜してさえいれば、推進装置１８Ａ、１８Ｂの取付位置及び取付数は特に限定されない。例えば、短アーム１５Ａ、１５Ｂの各先端前部に加えて、短アーム１５Ａ、１５Ｂの各先端後部にも推進装置を設けてもよい。これにより、無人飛行体１００の水平方向の推力を増大させることができる。

また、前述の実施形態において、右側の推進用ロータ１６Ａの回転軸は、後側に向かって左側に傾斜し、左側の推進用ロータ１６Ｂの回転軸は、後側に向かって右側に傾斜していた。これに限らず、推進装置１８Ａ、１８Ｂにより発生する空気流が、リアアーム１２Ａ、１２Ｂ及び該リアアーム１２Ａ、１２Ｂに設けられる浮上用ロータ１３Ｃ、１３Ｄによって阻害されない範囲であれば、左右方向の傾斜については特に限定されない。例えば、右側の推進用ロータ１６Ａの回転軸が、後側に向かって右側に傾斜し、左側の推進用ロータ１６Ｂの回転軸が、後側に向かって左側に傾斜していてもよい。また、各推進用ロータ１６Ａ，１６Ｂの回転軸は、左右方向に傾斜せずに、上下方向から見て、機体中心軸と平行に延びていてもよい。

上述の実施形態は単なる例示に過ぎず、本発明の範囲を限定的に解釈してはならない。本発明の範囲は請求の範囲によって定義され、請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本発明の範囲内のものである。

本発明は、無人飛行体として有用である。

１００ 無人飛行体
１０ 機体本体
１０ａ 空気流入口
１０ｂ 空気流出口
１１Ａ、１１Ｂ フロントアーム
１２Ａ、１２Ｂ リアアーム
１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ、１３Ｄ 浮上用ロータ
１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃ、１４Ｄ 浮上用モータ
１５Ａ、１５Ｂ 短アーム
１６Ａ、１６Ｂ 推進用ロータ
１７Ａ、１７Ｂ 推進用モータ
１８Ａ、１８Ｂ 推進装置
１９ 支持脚
ＷＰ 無人飛行体の重心

Claims (4)

1. 無人飛行体であって、
   機体本体と、
   前記機体本体の左右方向の両側に、前記機体本体の前後方向の中心軸に対して対称に配置され、前側に向かって延びる左右一対のフロントアームと、
   前記機体本体の左右方向の両側に、前記機体本体の前記中心軸に対して対称に配置され、後側に向かって延びる左右一対のリアアームと、
   前記一対のフロントアーム及び前記一対のリアアームのそれぞれに設けられた浮上用ロータと、
   前後方向における前記浮上用ロータの間の位置でかつ左右方向における前記浮上用ロータよりも前記機体本体に近い位置において、前記機体本体の左右方向の両側に、前記機体本体の前記中心軸に対して対称に配置され、水平成分の推力を生じる一対の推進装置とを備え、
   前記一対の推進装置は、推進用ロータをそれぞれ同数有し、
   前記推進用ロータの回転軸は、後側に向かって下側に傾斜していることを特徴とする無人飛行体。
2. 請求項１に記載の無人飛行体において、
   右側の前記推進装置の前記推進用ロータは、回転軸が後側に向かって左側に傾斜し、
   左側の前記推進装置の前記推進用ロータは、回転軸が後側に向かって右側に傾斜し、
   右側の前記推進用ロータの回転軸の延長線と、左側の前記推進用ロータの回転軸の延長線とは、上下方向から見て、機体本体の後端部よりも後側で交差することを特徴とする無人飛行体。
3. 請求項１又は２に記載の無人飛行体において、
   前記各推進装置は、左右方向から見て、前記無人飛行体の重心の上側の位置で、前記機体本体に支持されていることを特徴とする無人飛行体。
4. 請求項１〜３のいずれか１つに記載の無人飛行体において、
   前記一対のリアアームは、前記一対のフロントアームの長手方向の途中からそれぞれ分岐しており、
   前記各推進装置は、前記各フロントアームと前記各リアアームとのそれぞれの分岐部よりも後側でかつ各リアアームよりも機体本体に近い位置にそれぞれ位置することを特徴とする無人飛行体。

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