JP2019537160A - 牽引車列の車両周辺を監視する方法及び監視システム - Google Patents

Abstract

本発明は、カメラ１１を備えた監視システムを用いて、一つの牽引車両２と少なくとも一つのトレーラー３から成る牽引車列１、特に、牽引商用車列１の車両周辺Ｕを監視する方法に関し、この方法は、少なくとも、カメラ１１の検出範囲１２内において監視空間１３を決定する工程であって、監視システムが、衝突確率Ｗを生じさせる可能性の有る危険な物体Ｏに関して、この監視空間１３だけを監視し、車両周辺Ｕが、少なくとも部分的に監視空間１３内に有ると同時に、牽引車列１が監視空間１３内に存在しないように、監視空間１３が決定される工程と、そのために、牽引車両２とトレーラー３の間の向きを特徴付ける変数δ，ωを算出する工程と、この変数に応じて、監視空間１３を検出範囲１２内で移動させて、それにより動的に適合させるための制御変数βを決定する工程と、監視している車両周辺Ｕ内に有る危ない物体と自身の牽引車列１の間の衝突を防止するために、危険な物体Ｏが監視空間１３内に有るのかを決定する工程とを有する。

Description

本発明は、牽引車列、特に、牽引商用車列の車両周辺を監視する方法及びこの方法を実施する監視システムに関する。

車両、特に、商用車において、物体に関して車両周辺を監視できるようにするために、センサーシステムを備えた監視システムを使用することが知られている。センサーシステムとしては、例えば、レーダーシステム、超音波システム、カメラ又はそれらと同等の物が考慮の対象となる。そのセンサーシステムの信号は、処理されて、例えば、車両の側又は前の接近する物体を検知し、そのような物体を検知した場合に、特に、それにより危険が生じる場合に、運転者に警報信号を発出するために使用される。そのような監視システムを用いて、運転者は、例えば、車両周辺の所謂「死角」内に有る物体に関して警告を受けることができ、その理由は、この「死角」は通常サイドミラーによって検知できず、運転者は、運転中に死角を直接見ることもできないからである。更に、それによって、運転者が、例えば、カーブ走行時又は曲がる時に車両周辺の別の部分に神経を集中している場合に、警報表示を与えることができる。

そのような監視システムによる監視が実行される範囲は、特に、カメラを使用する場合、監視空間によって決まる。その監視空間は、カメラ又はセンサーシステムの実現可能な検出範囲の部分範囲であり、その監視空間は、「関心領域、ｒｏｏｍ ｏｆ ｉｎｔｅｒｅｓｔ（ＲＯＩ）」とも称される。それによると、車両の側方の車両周辺の監視を実行する場合、その監視空間は、車両の側方のそのような領域に向けられ、その結果、危険又は衝突確率を生じさせる可能性の有る潜在的に危険な物体を検出することができる。

特許文献１は、そのような牽引商用車列におけるカメラを備えた監視システムを記載しており、そこでは、カメラの検出範囲が、そのため、監視空間もステアリング角又は操舵角に応じて変更される。そのために、カメラは、自動追従装置により操舵角に応じて移動又は回転される。それにより、曲がるプロセスでも、監視システムを用いて、牽引商用車列のトレーラーの長さ全体とトレーラーに対して平行に延びる通行路の側方の車両周辺も検出して、監視できることが実現されている。

特許文献２又は特許文献３にも、監視システムの少なくとも一つのカメラが、トレーラーに対する牽引車両の旋回位置又はジャックナイフ角に応じて調整可能であり、その結果、カメラの向きを相応に調整することによって、特に、トレーラーの領域内における側方の車両周辺の出来る限り広い範囲を表示できる監視システムが記載されている。特許文献４には、そのような牽引商用車列のための別の調整可能なカメラシステムが記載されている。

特許文献５は、特に、検出された操舵角に応じて、カーブ走行の間のトレーラーの牽引軸の位置及び／又は牽引曲線を計算により特定する方法を記載している。それに応じて、牽引軸又は牽引軸の移動距離を監視システムにより検出して、運転者に表示することができ、それにより、運転者が邪魔な障害物を確実に検知できるように、監視システムのカメラの視角又は検出範囲が変更されている。

その場合の欠点は、カメラの検出範囲又は監視空間の向きの変更がカメラ又はセンサーシステムの機械的な調整によってのみ行なわれることである。それによって、大きな構造的負担が必要となり、追加配備することも非常に大きな負担でしか可能でない。

そのために、特許文献６は、超音波センサーを備えた監視システムを記載しており、そこでは、超音波センサーの検出範囲内において、特に、車両周辺の側方領域内に有る適合可能な警報範囲又は監視空間が決定されている。その場合、監視空間内に入って来る物体だけが警報信号を発出させる。その監視空間の適合は、交通状況に応じて行なわれる。そのように、監視空間の幅は、曲がるプロセスを検知した時に検出範囲内において最大限に拡大され、その結果、人、自転車に乗っている人又はそれらと同等の物を確実に検出することができる。その適合は、例えば、操舵角に応じて行なうこともできる。それに対して、速度が速い場合、側方の監視空間は、側方の最小限の監視空間に制限され、その結果、例えば、側方の車両領域内の交通標識ポール、ガードレール又はそれらと同等の物によって、不必要な警報信号が引き起こされない。

前述した全ての監視システムの欠点は、曲がるプロセス又はカーブ走行の時に、自車両が、特に、牽引車列の自身のトレーラーがカメラの監視空間内に入って来ると、直ちに、監視空間内に入って来たことによって、監視システムがトレーラーに関する所定の動的な挙動を確認した場合に、自身のトレーラーが、監視システムにより衝突の可能性の有る物体として検知される可能性が有るので、そのトレーラーが警報を発出させる可能性が生じることである。

自身のトレーラー、自転車に乗っている人又は別の車両であるのかの区別は、カメラのデータの追加のフィルタリングによってのみ行なうことができるが、それは非常に負担がかかり、間違いも起こり易い。そのようなフィルタリングが行なわれない場合、所定の走行状況では、トレーラーのために、運転者に対する警報が誤って実行される可能性が有る。そのような多数の誤った警報のために、運転者が監視システムを受け入れる可能性が低下して、監視システムの別の警報が（重要な警報も）無視されることになる。

ドイツ実用新案第２９８１８２１４号明細書 ドイツ特許公開第１０２００６０２６８９８号明細書 欧州特許登録第１２４５４４５号明細書 米国特許第３６８９６９５号明細書 ドイツ特許公開第１０３５１６５５号明細書 ドイツ特許公開第１０２０１１１１６８２２号明細書

以上のことから、本発明の課題は、小さな負担で不必要な警報信号を防止できる、牽引車列、特に、牽引商用車列の車両周辺を監視する方法を提示することである。更に、本発明の課題は、この方法を実施する監視システムを提示することである。

この課題は、請求項１に記載の方法及び請求項１１に記載の監視システムによって解決される。従属請求項は有利な改善構成を規定する。

それによると、本発明では、監視システムにおいて、車両周辺が少なくとも部分的に監視空間内に存在すると同時に、自身の牽引車列、特に、牽引商用車列が監視空間内に存在しないように、カメラの監視空間がカメラの検出範囲の部分領域として決定されると規定される。そのために、本発明では、牽引車列の牽引車両とトレーラーの間の向きを特徴付ける変数が算出され、この算出された変数に応じて、制御変数が、有利には、検出範囲内で監視空間を移動又は回転させる回転角が決定される。

本発明の範囲内では、カメラが車両周辺内の理論的な物体を検出できる範囲がカメラの検出範囲として理解される。この検出範囲のサイズは、特に、カメラで使用される光学系により決まる。牽引車列に対して相対的な検出範囲の向きは、牽引車両、例えば、サイドミラーにおける固定点、或いはトレーラーにおける固定点にカメラを相応に固定することにより行なわれ、カメラは、有利には、回転できない形で、この固定点に搭載される。

それに対して、監視空間は、この検出範囲の部分領域であり、この領域に関して、カメラが、例えば、監視システムの制御機器に、更に処理するためのデータを実際に出力すると規定する。そのように、カメラでは、或る周縁領域を更なる処理に対して除外することができる、即ち、例えば、不必要な領域を切り離したために、場合によっては、検出範囲の全体が監視のために利用されない。

即ち、本発明による措置によって、検出範囲内における監視空間の相対的な位置を牽引車列の実際に実行される操舵状況に動的に適合させることができる。それによると、例えば、カーブ走行の間又は曲がるプロセスの時に実際に実行される操舵運動によって、牽引車両とトレーラーの間の向きが変化した場合、それが検出されて、それに応じて監視空間が動的に調整される。この場合、動的な調整は、操舵運動に起因する固定的に搭載されたカメラの回転を相殺するように、要求された操舵運動又はステアリング角に反比例して行なわれる。

有利には、その時々の交通状況において、自身の牽引車列を監視領域から簡単に切り離すことができることによって、即ち、自身の牽引車列が監視システムでの画像処理により最早考慮されないことによって実現される。それによると、危険又は衝突確率を生じさせる可能性の有る潜在的に危険な物体に関して監視空間を監視する監視システムが、自身の牽引車列自体を危険な物体として分類することを防止できる。それによると、この領域を考慮せず、そのため処理しないことによって、負担のかかるフィルタリングを省くことができる。この場合、有利には、監視空間が、自身の牽引車列の側方の車両周辺に向けられて、特に、車両周辺のそのような領域を監視する。

そのため、本発明では、この監視空間の動的な移動又は回転によって、例えば、カーブ走行の間の自身のトレーラーの検知に基づき誤って発出される警報メッセージを防止することができ、監視システムが受け入れられる可能性が向上されることが分かる。更に、車両周辺の実際に関心を払う領域の向きに応じた動的な移動又は回転によって、監視空間が当初の走行路に平行な方向又は直進走行の間に監視されていた領域に戻される。

この監視空間の動的な調整は、有利には、監視システムの制御機器のソフトウェアに基づき行なわれる。即ち、牽引車両とトレーラーの間の向きの変化に対応して、この変化を相殺するために、固定点に対してカメラ自体を調整する必要はない。それによって、簡単な追加配備可能性と小さな取付及びコスト負担が得られる。

本発明の範囲内では、自身の牽引車列との衝突確率を生じさせる可能性の有る物体は、監視空間内の車両周辺において監視システムによって監視される危険な物体として理解される。それは、例えば、監視空間内の物体の動きを自身の牽引車列の動きと比較することにより決定することができ、そのために、例えば、検知された物体と牽引車列に関する予想軌道が作成されて比較される。交差が生じる場合、衝突確率を算出して、警報表示により運転者に相応に警告することができ、その結果、それに対処して、衝突を未然に防止することができる。場合によっては、自動的な制動又は別の自動的な措置を作動することもできる。

そのため、この監視システムは、運転者が把握できない、或いは運転者が場合によっては注意を払っていない車両周辺の領域もカバーすることができるので、この監視システムは、実際の交通状況、特に、カーブ走行、曲がるプロセス、或いは追い越しプロセスの間における走行事象を監視して、運転者を支援する役割を果たす。監視空間の移動又は回転によって、より信頼できるとともに、運転者が受け入れる可能性がより高い形で、この支援を行なうことができる。

有利には、牽引車両とトレーラーの間の向きを特徴付ける変数が操舵角として測定され、この操舵角は、如何なる大きさで牽引車両が実際に操舵されたのかを表す。それに追加して、場合によっては行なわれるトレーラーの操舵も考慮することができる。有利には、それによって、この向きを特徴付ける簡単な変数を実際の操舵状況の評価と監視空間の移動又は回転のために使用することができ、そして、監視空間が、この操舵角と反比例して動的に移動又は回転される。

それに代わって、牽引車両とトレーラーの間の向きを特徴付ける変数が、実際に実行された操舵作用を得るために、更に伝達率を考慮したステアリングホイール角であるとすることができる。それによっても、この向きを特徴付ける簡単な変数を実際の操舵状況の評価と監視空間の移動又は回転のために使用することができる。

別の代替構成では、牽引車両とトレーラーの間の向きを特徴付ける変数として、牽引車両とトレーラーの間のジャックナイフ角を使用することができる。有利には、それによって、トレーラーと牽引車両の間の実際の向きが得られ、それに応じて、制御変数、例えば、回転角を算出することができる。

カーブ走行又は曲がるプロセスにおいて、直進走行時と同じ領域が検出されて、危険に関して評価されるので、有利には、監視空間の移動又は回転時に、この監視空間の大きさの追加変更は行なわれない。それを実現するために、直進走行時と任意のカーブ走行又は任意の曲がるプロセス時の両方において、監視空間が大きさを変更されずに検出範囲に適合するように、監視空間が決定される。それによって、追加の適合及び計算が実行されないので、適合させる負担を軽減することができる。それと同時に、車両周辺の出来る限り大きな範囲を検出することができる。

それに代わって、監視空間を直進走行に関しても最適化することができる、即ち、直進走行に関して、実際に関連する領域全体がカバーされる。そして、操舵運動による監視空間の移動又は回転のために、監視空間の領域が検出範囲から外れる、即ち、監視空間が部分的に検出範囲から逸脱する状況が発生した場合、監視空間が、（強制的に）この領域だけ縮小される。そのため、監視空間の大きさの積極的な変更が行なわれるのではなく、もし行なわれるとしても、検出範囲の逸脱に起因する監視空間の強制的な適合だけが行なわれる。

以下において、幾つかの実施構成の添付図面に基づき本発明を詳しく説明する。

直進走行の間の監視システムを備えた牽引商用車列の模式図 カーブ走行の間の図１の牽引商用車列の模式図 曲がるプロセスの間の図１の牽引商用車列の模式図 監視システムの代替構成を備えた図１の牽引商用車列の模式図 本発明による方法を実施するためのフロー図

図１には、牽引車両２とトレーラー３から成る牽引商用車列１が模式的に図示されている。セミトレーラーとしての牽引商用車列１が、単なる例として表示されており、キングピン４を介して旋回可能な形でトラクター部分と連結されたトレーラー３としての牽引される部分を有する。しかし、例えば、ポニートレーラーも考慮の対象となる。一般的に、本発明による方法は、所定の交通状況の間に、例えば、カーブ走行Ｋ中に（図２及び図４を参照）、或いは曲がるプロセスＡの間に（図３を参照）、自身のトレーラー３が牽引車両２に対して向きを変化させる牽引商用車列１に適用することが可能である。

牽引車両２とトレーラー３の間の向きは、牽引車両２におけるステアリング角により、トレーラーの操舵に起因して、或いはその両方により実現される。即ち、この向きは、図２〜４に図示されている通り、実際に生じた操舵角ωにより、或いは牽引車両２とトレーラー３の間の実際に生じたジャックナイフ角δにより特徴付けることができる。この場合、所定の操舵角ωによるカーブ走行Ｋ又は曲がるプロセスＡの時に、暫くしてから、牽引車両２とトレーラー３の間に所定の最大の向きが設定される、即ち、牽引商用車列１が一定の操舵角ωで連続して動いた場合にジャックナイフ角δが最大限に設定される可能性が有ると考えられる。

図１では、牽引商用車列１が監視システム１０を有し、この監視システムは、入って来る物体又はそこに既に存在する物体に関して車両周辺Ｕを少なくとも部分的に監視する。この場合、特に、牽引商用車列１の側方の車両周辺Ｕの領域が監視される。この監視システム１０は、監視している領域内に存在する物体を自身の牽引車列１と衝突する可能性に関して危険な物体Ｏとして分類するように構成され、それは、例えば、検出された物体の予想軌道を自身の牽引車列１の予想軌道を比較することによって行なわれ、その比較から衝突確率Ｗが算出される。例えば、図３において、曲がるプロセスＡの時に牽引商用車列１の方に動く危険な物体Ｏに関して表示されている通り、交差が生じる場合、衝突確率Ｗが高いので、衝突を排除できず、運転者に相応に警告するか、牽引商用車列１に関して自動的な制動が作動されるか、或いはその両方を行なうことができる。

それによって、或る交通状況において、特に、カーブ走行Ｋ又は曲がるプロセスＡの時に、自身の牽引車列１に接近する危険な物体Ｏ、例えば、少なくとも衝突を排除できない別の車両、自転車に乗っている人又は歩行者が車両周辺Ｕの監視領域内に存在するのかに関する警報表示を運転者に与えることができる。

例えば、運転者がサイドミラーで見ることができない、所謂「死角」内の危険な物体Ｏも検出できるので、この監視システム１０によって、車両周辺Ｕの監視領域に応じて、場合によっては存在するサイドミラーに追加して、運転者の側方の視界を拡大することができる。運転者が何らかの別のことに神経を集中しなければならず、従って、例えば、カーブ走行の方向に向いたサイドミラーから眺めることができない状況においても、この監視システム１０は、そのような交通状況の間に支援する役割を果たすことができる。

そのために、この監視システム１０は、危険な物体Ｏに関して牽引商用車列を監視するために、有利には、両側に、それぞれ牽引商用車列１の側方の車両周辺Ｕに向けられたカメラ１１を有する。そのために、カメラ１１は、牽引商用車列１の近くの出来る限り大きな範囲を検出できるように、牽引車両２において、例えば、図面に図示されていないサイドミラーの領域に搭載することができる。しかし、牽引車両２の別の位置に搭載することも可能である。しかし、図４では、牽引車両２の方向における牽引商用車列１の側方の車両周辺Ｕを監視できるように、例えば、トレーラー３に固定することも可能である。そのため、カメラ１１の固定点を牽引車両２又はトレーラー３の所に定義することができ、動作時のカメラ１１は、有利には、この固定点に関して回転されない。

そのために、全ての変化形態において、監視システム１０の各カメラ１１は、カメラ１１の検出範囲１２が牽引商用車列１の近くの側方に存在する少なくとも車両周辺Ｕの領域を示すように向けられる。単なる例として、検出範囲１２は、図面において、斜線を付けた面として表示されている。この面は、より広い、或いはより開かれた監視領域をカバーできるように、適用分野とカメラ１１の種類又は設計に応じて変更することもできる。

この検出範囲１２は、カメラ１１のそれぞれ選定された種類及び光学系によって、この検出範囲１２内で物体を理論的に検知できるように定義される。即ち、この検出範囲１２は、カメラ１１の選定された構成部品及び固定点に対する関連するカメラ１１の位置によって決定される。この検出範囲１２は、カメラ１１を牽引車両２に固定した場合、牽引車両２に対して相対的に同じままである。しかし、図２〜４に図示されている通り、カーブ走行Ｋ又は曲がるプロセスＡの間にトレーラー３に対する牽引車両２の向きが変化した場合、トレーラー３及び車両周辺Ｕに対して相対的な検出範囲１２の位置が変化する。それに対応することが、図４において、カメラ１１をトレーラー３に固定している場合に、牽引車両２に対して相対的な向きに関して言える。

検出範囲１２の部分領域として、監視空間１３が定義され、この監視空間内でも、物体はカメラ１１により実際に検出されて、監視システム１０により処理される。それによると、車両周辺Ｕ内の物体がカメラ１１の実現可能な検出範囲１２内に有るが、監視空間１３外に有る場合、この物体は、カメラ１１により検出されず、従って、その位置において、警報も発出させない。即ち、検出範囲１２の各用途に関連しない領域を排除することができ、そのために、カメラ１１の構成部品、即ち、特に、カメラ１１の光学系の適合を必要としない。それによって、監視システム１０でデータを分析する場合に、不必要なデータを処理することを防止できる。

この監視空間１３は、所謂「関心領域、ｒｏｏｍ ｏｆ ｉｎｔｅｒｅｓｔ（ＲＯＩ）」とも称され、図面では、同じく斜線を付けて表示されている。この監視空間１３は、監視システム１０の制御機器１４により、例えば、制御機器１４の相応のソフトウェアにより決定することができる。

図面に図示された交通状況では、監視空間１３は、牽引商用車列１の側方の車両周辺Ｕの領域に向けられ、その場合、自身の牽引車両２及び自身のトレーラー３が監視空間１３内に存在しないようにそれぞれ決定される。カーブ走行Ｋ又は曲がるプロセスＡにおいて、図２及び図３の実施形態での自身のトレーラー３又は図４の実施形態での自身の牽引車両２が監視空間１３内に入って来て、それにより、監視システム１０により、場合によっては、監視している車両周辺Ｕ内の危険な物体Ｏとして分類されて、相応の警報メッセージが運転者に発出される可能性が有ることを防止するために、検出範囲１２内を回転角βだけ回転させることによって、監視空間１３を適合させると規定される。即ち、この実施例では、制御変数として、回転によって監視空間１３を移動させるための回転角βが与えられる。

ここでは、この回転によって、自身のトレーラー３が最早検出されず、衝突確率Ｗの評価に実際に関連する、従って、監視すべき車両周辺Ｕの領域、即ち、当初の走行路に沿った領域に監視空間１３を再び向けることが実現される。この領域も、牽引車両２のカーブ操舵により変化する。

本発明では、この監視空間１３の適合又は回転は、トレーラー３と牽引車両２の間の向きを規定する変数に応じて監視空間１３を動的に回転させることにより行なわれる。この場合、回転は、この向きの変化に反比例して、即ち、操舵運動と逆向きに行なわれ、その結果、操舵運動により起こる、車両周辺Ｕに対して相対的に固定して搭載されたカメラ１１の位置の変化をほぼ相殺することができる。

牽引車両２に対して相対的なトレーラー３の向きは、例えば、カーブ走行Ｋの間又は曲がるプロセスＡの間に実際に生じる操舵角ωにより特徴付けることができる。それに追加して、牽引車両２に対して相対的なトレーラー３の向きに更に影響を与える可能性の有る、場合によっては起こるトレーラーの操舵も考慮することができる。それに代わって、牽引車両２とトレーラー３の間の実際のジャックナイフ角δを直接測定し、それに応じて、回転させる回転角βを決定することもできる。

要求された操舵において、牽引車両２だけが所定の操舵角ωだけ操舵され、カメラ１１が牽引車両２に固定されている、より簡単な場合には、監視空間１３の回転に関して、例えば、次の式の通り回転角βが得られ、

ここで、ωは操舵角を表し、ａは牽引車両２の軸間距離を表し、ｂはキングピン４とトレーラー軸５の間の間隔を表す。それに代わって、ハンドルにより与えられるステアリングホイール角αを直接検出することもでき、そのために、上記の式において、操舵角ωは「αＬ」の項と置き換えられ、ここで、Ｌは操舵角ωとステアリングホイール角αの間の伝達率を表し、ステアリング伝動機構により与えられる。

上記の式は、図１で車両１の右側に配置されたカメラ１１に関して、以下の式

に基づく操舵角ωに対して成り立ち、それに対応して、車両１の左側のカメラ１１に関しては、以下の式

に基づく操舵角ωに対して成り立つ。

この場合、ステアリングホイールが、そのため、車輪が時計回りに回転した時に、正の操舵角ωが設定され、反時計回りに回転した時に、負の操舵角ωが設定されることを出発点とする。両方の場合に、ゼロの限界値では、直進走行Ｇが生じ、右側のカメラ１１でゼロよりも小さく、左側のカメラ１１でゼロよりも大きい操舵角ωでは、それぞれ異なる方向に偏向するために、トレーラー３が監視範囲１３内に動くことができないので、回転は不要である。上記の＋／−ａｒｃｔａｎ（ａ／ｂ）の限界値では、トレーラー３は、牽引車両２に対して直角になり、それよりも絶対値が大きい操舵角ωでは、カーブ走行Ｋ又は曲がるプロセスＡの間に、最早一定のジャックナイフ角δが生じず、その結果、この式を用いて、制御変数又は回転角βの信頼できる付与は最早不可能である。

即ち、監視空間１３の回転角βは、実際の操舵設定及び牽引商用車列１の操舵挙動に応じて決定される。この上記の式で規定される関係は、特に、牽引車列１の速度が４０ｋｍ／ｈ以内の場合に有効であり、別の影響変数が牽引商用車列１の操舵挙動に影響を与え、そして、回転角βに対して作用を及ぼす可能性が有るので、場合によっては、走行状況に応じて適合される。

回転角βによる監視空間１３の適合は、図面に図示されている通り、有利には、監視空間１３の大きさを適合させること無く行なわれる。即ち、監視空間１３は、カメラ１１の検出範囲１２内でのみ回転される。そのために、監視空間１３は、有利には、例えば、曲がるプロセスＡに関して、９０°の最大操舵角ω又はジャックナイフ角δまでの変数に依存する回転が可能であるように、カメラ１１の検出範囲１２に対して決定される。

しかし、それに代わって、関連しない領域を除外するために、例えば、直進走行Ｇの時に、ジャックナイフ角δが小さい、特に、９０°の範囲内である場合に、カーブ走行の時又は曲がっている間に大きさが変わらない監視空間１３の検出範囲１２から外れた領域を切り離すこともでき、その理由は、この領域が、そのような交通状況における衝突確率Ｗの評価に余り関係しないからである。それによって、監視空間１３は、初めから、即ち、直進走行Ｇの時から、より大きく選定することができる。しかし、検出範囲１２内での監視空間１３の大きさの積極的な適合は行なわれない。

それによると、図１による直進走行Ｇ、即ち、操舵角ω＝０°でジャックナイフ角δ＝１８０°の場合には、監視空間１３は、自身のトレーラー３と牽引車両２が検出されないように決定される。それは、監視空間１３の０°の回転角βに対応する。それを出発点として、カメラ１１の位置とその検出範囲１２が維持されながら、操舵角ωが上昇し、ジャックナイフ角δが低下すると、監視空間１３は、上記の式に基づく回転角βだけ回転され、その結果、図２〜４に図示されている通り、トレーラー３又は牽引車両２は、確かに検出範囲１２内に有るが、最早監視空間１３から外れる。それによると、これによって、決定された衝突に基づく警報も発出できなくなる。

監視空間１３の回転角βの適合は、監視システム１０に、特に、その制御機器１４に搭載されたソフトウェアによって行なわれ、そのソフトウェアには、例えば、ＣＡＮバスを介して、操舵角ω、ステアリングホイール角α又はジャックナイフ角δと、回転角βを決定するための別の関連する変数が伝送される。しかし、牽引車両２とトレーラー３の間の向きを規定する別の変数を伝送することもでき、そして、この変数に基づき、制御機器１４において、監視空間１３を調整するための回転角βが算出されて、設定される。

監視システム１０は、図２〜４に図示されている監視と同様に、左カーブの時、或いは左に曲がる時に、牽引車両２に対するトレーラー３の向きが変化した場合にも、監視システム１０からの不必要な警報を受けないようにするために、牽引商用車列１の近くの左側の車両周辺Ｕの領域を監視することもできる。

本発明による方法は、図５に図示されている通り、例えば、以下の工程に基づき実施することができる。

最初の工程Ｓｔ０において、監視システム１０が初期化される。この場合、監視空間１３は、例えば、図１に図示されている通り、用途に合った監視を実現できるように、監視システム１０のカメラ１１の検出範囲１２内において、所与のパラメータに応じて決定される。この決定された監視空間１３は、上述した通り、自身の牽引車列１との衝突確率Ｗを生じさせる可能性が有る危険な物体Ｏに関して監視される。

監視空間１３が決定された後、第一の工程Ｓｔ１で、トレーラー３に対する牽引車両２の向きが算出される。これは、上述した通り、例えば、操舵角ω、伝達率Ｌを考慮したステアリングホイール角α又はジャックナイフ角δにより行なわれる。これらの情報は、監視システム１０の制御機器１４によって、例えば、ＣＡＮバス又はそれと同等の物を介して読み出すことができる。

第二の工程Ｓｔ２では、制御機器１４によって、トレーラー３に対する牽引車両２の向き、即ち、操舵角ω、伝達率Ｌを考慮したステアリングホイール角α又はジャックナイフ角δから、監視空間１３の回転角βが計算されて設定される。この場合、回転角βは、前述した通り、自身のトレーラー又は自身の牽引車両がカメラ１１の検出範囲１２内に有ったとしても、監視空間１３が自身のトレーラー３又は自身の牽引車両２を検出しないように計算されて、設定され、その結果、監視システム１０は、自身のトレーラー又は自身の牽引車両を危険な物体Ｏとして分類できなくなる。例えば、操舵角ωに応じた計算は、例えば、上記の式により行なわれる。

第三の工程Ｓｔ３では、監視空間１３内に危険な物体Ｏが存在するのか、即ち、実際の交通状況Ｇ，Ｋ，Ａにおいて、車両周辺Ｕの監視領域内で検出された物体との衝突が起こる見込みがあるのか、即ち、高い衝突確率Ｗが生じるのかが特定される。そのような場合には、警報が運転者に発出されるか、場合によっては、自動的に制動に介入するか、或いはその両方が行なわれる。

この場合、例えば、自身の牽引車列１の動きに対して相対的な物体の実際の動きに基づき、衝突確率Ｗが生じる物体が危険であると分類される。上記の回転角βによる回転後には自身の牽引車列１が監視空間１３内に存在しなくなるので、牽引車両２とトレーラー３の両方は、それらがカメラ１１の検出範囲１２内に有ったとしても、危険な物体Ｏとして分類できなくなる。

１ 牽引商用車列
２ 牽引車両
３ トレーラー
４ キングピン
５ トレーラー軸
１０ 監視システム
１１ カメラ
１２ 検出範囲
１３ 監視空間
１４ 制御機器
Ａ 曲がるプロセス
ａ 牽引車両２の軸間距離
α ステアリングホイール角
ｂ キングピン４とトレーラー軸５の間隔
β 回転角（制御変数）
δ ジャックナイフ角
Ｇ 直進走行
Ｌ 伝達率
Ｋ カーブ走行
Ｏ 危険な物体
Ｕ 車両周辺
Ｗ 衝突確率
ω 操舵角
Ｓｔ０，Ｓｔ１，Ｓｔ２，Ｓｔ３ 本方法の工程

Claims (13)

1. カメラ（１１）を備えた監視システム（１０）を用いて、一つの牽引車両（２）と少なくとも一つのトレーラー（３）から成る牽引車列（１）、特に、牽引商用車列（１）の車両周辺（Ｕ）を監視する方法であって、少なくとも
   カメラ（１１）の検出範囲（１２）内において監視空間（１３）を決定する工程であって、監視システム（１０）が、衝突確率（Ｗ）を生じさせる可能性の有る危険な物体（Ｏ）に関して、この監視空間（１３）だけを監視し、車両周辺（Ｕ）が、少なくとも部分的に監視空間（１３）内に存在すると同時に、牽引車列（１）が監視空間（１３）内に存在しないように、監視空間（１３）が決定される工程（Ｓｔ０）と、そのために、
   牽引車両（２）とトレーラー（３）の間の向きを特徴付ける変数（α，δ，ω，Ｌ）を算出する工程（Ｓｔ１）と、
   この算出された牽引車両（２）とトレーラー（３）の間の向きを特徴付ける変数（α，δ，ω，Ｌ）に応じて、監視空間（１３）を検出範囲（１２）内で移動させて、それにより動的に適合させるための制御変数（β）を決定する工程（Ｓｔ２）と、
   監視している車両周辺（Ｕ）内に有る危ない物体（Ｏ）と自身の牽引車列（１）の間の衝突を防止するために、危険な物体（Ｏ）が監視空間（１３）内に有るのかを決定する工程（Ｓｔ３）と、
   を有する方法。
2. 前記の牽引車両（２）とトレーラー（３）の間の向きを特徴付ける変数が操舵角（ω）であることを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 前記の牽引車両（２）とトレーラー（３）の間の向きを特徴付ける変数が、伝達率（Ｌ）を考慮したステアリングホイール角（α）であることを特徴とする請求項１に記載の方法。
4. 前記の牽引車両（２）とトレーラー（３）の間の向きを特徴付ける変数が、牽引車両（２）とトレーラー（３）の間のジャックナイフ角（δ）であることを特徴とする請求項１に記載の方法。
5. 制御変数（β）だけの監視空間（１３）の移動が行なわれた場合に、牽引車列（１）におけるカメラ（１１）の固定点（２，３）に対して、検出範囲（１２）が維持されることを特徴とする請求項１から４までのいずれか一つに記載の方法。
6. 監視空間（１３）が、その大きさを変えずに検出範囲（１２）内を移動され、そのために、監視空間（１３）が、直進走行（Ｇ）の時でも、任意のカーブ走行（Ｋ）の時又は任意の曲がるプロセス（Ａ）の時でも、その大きさを変えずに検出範囲（１２）に適合するように、監視空間（１３）が決定されることを特徴とする請求項１から５までのいずれか一つに記載の方法。
7. 更に、直進走行（Ｇ）の時に監視空間（１３）全体が検出範囲（１２）内に有るとともに、制御変数（β）だけ移動された場合の監視空間（１３）が、カーブ走行（Ｋ）の時又は曲がるプロセス（Ａ）の時に監視空間（１３）を制御変数（β）だけ移動させることにより最早検出範囲（１２）内に存在しなくなる領域だけ縮小されるように、監視空間（１３）が検出範囲（１２）内で決定されることを特徴とする請求項１から５までのいずれか一つに記載の方法。
8. 監視空間（１３）が、自身の牽引車列（１）を検出しないように、自身の牽引車列（１）の側方の車両周辺（Ｕ）に向けられることを特徴とする請求項１から７までのいずれか一つに記載の方法。
9. 前記の制御変数（β）が、牽引車両（２）とトレーラー（３）の間の向きの変化によって変化する、車両周辺（Ｕ）に対して相対的なカメラ（１１）の向きを相殺するように、牽引車両（２）とトレーラー（３）の間の向きを特徴付ける変数（α，δ，ω，Ｌ）に反比例することを特徴とする請求項１から８までのいずれか一つに記載の方法。
10. 前記の制御変数は、牽引車両（２）とトレーラー（３）の間の向きを特徴付ける変数（α，δ，ω，Ｌ）に応じて検出範囲（１２）内で監視空間（１３）を回転させる回転角（β）であることを特徴とする請求項１から９までのいずれか一つに記載の方法。
11. 特に、請求項１から１０までのいずれか一つに記載の方法を実施する、一つの牽引車両（２）と少なくとも一つのトレーラー（３）から成る牽引車列（１）のための監視システム（１０）であって、この監視システム（１０）が、検出範囲（１２）を有するカメラ（１１）を備え、この検出範囲（１２）内には、監視空間（１３）が置かれ、衝突確率（Ｗ）を生じさせる可能性の有る危険な物体（Ｏ）に関して、この監視空間（１３）を監視するように構成された監視システム（１０）において、
    車両周辺（Ｕ）が、少なくとも部分的に監視空間（１３）内に存在するともに、監視システム（１０）を配置された牽引車列（１）が監視空間（１３）内に存在しないように、この監視空間（１３）が、監視システム（１０）の制御機器（１４）により決定可能及び／又は変更可能であり、
    そのために、制御機器（１４）によって、牽引車両（２）とトレーラー（３）の間の向きを特徴付ける変数（α，δ，ω，Ｌ）を算出することが可能であり、検出範囲（１２）内における監視空間（１３）の制御変数（β）が、この牽引車両（２）とトレーラー（３）の間の向きを特徴付ける変数（α，δ，ω，Ｌ）に応じて算出可能及び／又は設定可能である、
    ことを特徴とする監視システム。
12. 請求項１１に記載の監視システム（１０）を備えた、一つの牽引車両（２）と少なくとも一つのトレーラー（３）から成る牽引車列（１）、特に、牽引商用車列（１）において、監視空間（１３）が、自身の牽引車列（１）の側方の車両周辺（Ｕ）に向けられることを特徴とする牽引車列。
13. カメラ（１１）が、有利には、回転しない形で、牽引車両（２）又はトレーラー（３）に固定されることを特徴とする請求項１２に記載の牽引車列（１）。

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