JP2019105581A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

【課題】使用者が目的地を容易に特定できるナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】ナビゲーション装置１０は、走行する車両１の目的地までの経路を生成する制御部１１と、そこで生成された経路を表示する表示部１２と、車両１の周辺の画像Ｉを取得するカメラ１８と、を備える。制御部１１は、カメラ１８が取得した画像Ｉにおける目的地に対応する領域を強調させて生成した強調画像Ｐｅを表示部１２に表示させる。
【選択図】図１

Description

本開示は、目的地に案内するナビゲーション装置に関する。

一般に、建物等の目的地への走行案内を行うナビゲーション装置が知られている。ナビゲーション装置は、目的地となる建物等を特定し易くしたものがある（例えば、特許文献１参照）。このナビゲーション装置は、現在地から見て目的地の後方から見下ろした状態で目的地の周辺の地図を鳥瞰図として表示するとともに、目的地となる建物を立体表示することで、目的地の特定を容易なものとしている。

特許第４１０５６０９号公報

しかしながら、上記したナビゲーション装置は、鳥瞰図上で立体表示された建物の車両との位置関係等を勘案して目的地を特定させる必要がある。

本開示は、上記の事情に鑑みて為されたもので、使用者が目的地を容易に特定できるナビゲーション装置を提供することを目的とする。

上記した目的を達成するために、本開示のナビゲーション装置は、走行する車両の目的地までの経路を生成する制御部と、前記経路を表示する表示部と、前記車両の周辺の画像を取得するカメラと、を備え、前記制御部は、前記カメラが取得した画像における前記目的地に対応する領域を強調した強調画像を前記表示部に表示させることを特徴とする。

このように構成された本開示のナビゲーション装置は、使用者が目的地を容易に特定できる。

本開示に係るナビゲーション装置の一例としての実施例１のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 カメラが取得した画像を示す説明図である。 地図情報を示す説明図である。 地図照合データを示す説明図である。 画像建造物データを求める様子を示す説明図である。 画像照合データを示す説明図である。 強調画像を示す説明図である。 制御部が実行する目的地強調処理の一例を示すフローチャートである。

以下に、本開示に係るナビゲーション装置の一例としての実施例１のナビゲーション装置１０について図面を参照しつつ説明する。

本開示の実施例１のナビゲーション装置１０について、図１から図８を用いて説明する。ナビゲーション装置１０は、地図や付随する情報の表示、出発地（または現在地）から目的地までの推奨経路の探索、経路誘導および道路交通情報などの表示等のナビゲーション機能を備えており、実施例１では車両１（図３参照）に搭載された車載用とされている。なお、ナビゲーション装置１０は、車載用のナビゲーション装置に限定されるものではなく、例えばスマートフォン、タブレット端末およびＰＤＡ（Personal Data Assistance）等であってもよい。この場合、ナビゲーション機能は、これらの装置にインストールされたアプリケーションプログラムによって提供される。

ナビゲーション装置１０は、図１に示すように、制御部１１と表示部１２と記憶部１３と操作部１４とを備える。制御部１１は、ナビゲーション機能のためのナビゲーション処理とともに、後述する目的地強調処理を実行することができる。制御部１１には、ＧＰＳ（Global Positioning System)受信機１５とジャイロセンサ１６と車速センサ１７とカメラ１８とが、通信プロトコルとしてのＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワークを介して接続されている。

ＧＰＳ受信機１５は、現在位置の測位のために設けられ、複数のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星から信号を受信し、その信号に基づいて車両１の現在地、進行速度および進行方位を測定（測位）するもので、取得した測位データを制御部１１に出力する。ジャイロセンサ１６は、車両１の回転による角速度を検出するもので、光ファイバジャイロや振動ジャイロなどで構成され、検出した角速度を示す角速度データを制御部１１に出力する。車速センサ１７は、車両１の車速を検出するもので、検出した車速を示す車速データを制御部１１に出力する。

カメラ１８は、後述する目的地強調処理に用いるために車両１の周辺の所定の範囲の画像を取得するもので、実施例１では車両１の前部に設けられて前方（進行方向前側）の画像Ｉ（図２参照）を取得する単一の広角な魚眼レンズを備えたカメラとされている。このカメラ１８は、目的地強調処理のための専用に設けたものでもよいが、例えば、車両１の全周囲の画像を取得して俯瞰画像を形成するために車両１の前後左右に設けられたカメラのうちの車両１の前部に設けられたものでもよく、ドライブレコーダや衝突防止機構のために設けられたものでもよい。カメラ１８は、取得した画像Ｉを示す画像データを制御部１１に出力する。

表示部１２は、ナビゲーション機能のための経路画像Ｐｇや制御部１１で処理されたカメラ１８からの画像Ｉ等を表示するもので、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどで構成される。表示部１２は、制御部１１（後述する強調画像生成部３８）により生成される後述する強調画像Ｐｅ（図７参照）を表示可能である。

記憶部１３は、ナビゲーション機能を実行するためのプログラムや、後述する目的地強調処理を実行するためのプログラムや、それらのプログラムで必要となる情報のうちで書き換えをせずに利用される情報を事前に格納している。また、記憶部１３は、地図情報（図３参照）を格納している。その地図情報は、各位置が世界座標に関連付けられており、それらに記された各建造物Ｓに関連する地図建造物データ８０も含んでいる。この地図建造物データ８０は、対象とする建造物Ｓの水平投影面における各辺の長さ寸法、建造物Ｓの高さ寸法、全体の形状、位置情報等である。記憶部１３は、格納する情報が制御部１１により適宜読み出すことが可能とされている。

操作部１４は、使用者からの指示入力を受け付けるもので、名称、住所等を入力することで目的地を特定することができる。この目的地は、住所や番地のみを示すものではなく、建物や施設等を含む。操作部１４は、実施例１では、タッチパネルの機能を搭載するものとされた表示部１２と、その周囲に設けられた各スイッチと、で構成されている。

制御部１１は、車両位置検出部２１と経路探索部２２と経路画像生成部２３と表示制御部２４と地図解析部２５と画像解析部２６と強調設定部２７とメモリ部２８とを有する。このメモリ部２８を除く制御部１１の各部は、プログラムにより構成されている。なお、これらの各部は、電子回路により専用に構成されているものであってもよく、実施例１の構成に限定されない。メモリ部２８は、制御部１１の各部における演算処理過程で必要となる数値データ、演算処理途中の処理結果に対するプログラムの変数等が適宜書き込まれ、それらが制御部１１の各部により適宜読み取られる。メモリ部２８は、制御部１１が行う各処理のためのプログラムを記憶していてもよい。

車両位置検出部２１は、現時点での車両１の位置を検出するもので、ＧＰＳ受信機１５からの測位データと、ジャイロセンサ１６および車速センサ１７からの角速度データおよび車速データに基づく相対位置情報と、記憶部１３に記憶された地図情報と、を用いる。車両位置検出部２１は、それらを総合的に勘案して、世界座標における車両１の現在の位置、進行速度および進行方位を求める。

経路探索部２２は、使用者が操作部１４に設定入力した名称、住所等から目的地を特定し、ダイクストラ法等の所定の方法を用いて車両位置検出部２１が求めた車両１の現在位置と目的地とを結ぶ推奨経路を探索する。そして、経路探索部２２は、探索した推奨経路を目的地まで案内する経路として設定する。

経路画像生成部２３は、経路探索部２２が設定した経路を地図上に示す表示部１２の表示画面としての経路画像Ｐｇを生成する。具体的には、経路画像生成部２３は、車両位置検出部２１から取得した車両１の現在位置の情報に基づいて、表示に必要な地図情報を記憶部１３から読み出す。経路画像生成部２３は、読み出した地図情報をグラフィックス展開し、そこに経路探索部２２から取得した経路を重ねることで、経路画像Ｐｇを生成する。経路画像生成部２３は、生成した経路画像Ｐｇを示す画像データを表示制御部２４に出力する。

表示制御部２４は、表示部１２の表示を制御するもので、経路画像生成部２３が生成した経路画像Ｐｇを表示させる。これらのことから、車両位置検出部２１と経路探索部２２と経路画像生成部２３と表示制御部２４とは、現在位置から目的地までの経路を標示するナビゲーション機能を実現するナビゲーション機構として機能し、経路画像Ｐｇを生成して表示することがナビゲーション処理となる。なお、ナビゲーション機構は、経路画像Ｐｇにおける車両１の位置に応じて音声で適宜案内を補助するものとしてもよい。また、表示制御部２４は、後述する強調画像生成部３８が生成した強調画像Ｐｅを表示させる。

制御部１１は、上記したナビゲーション機能すなわち表示部１２に表示させた経路画像Ｐｇにより目的地の近傍まで案内した後に、カメラ１８が取得した画像Ｉにおける目的地に対応する領域を強調した強調画像Ｐｅを表示部１２に表示させる目的地強調処理を行う。この目的地強調処理ために、制御部１１では、地図解析部２５と画像解析部２６と強調設定部２７とが設けられている。

地図解析部２５は、地図情報から強調画像Ｐｅの生成に必要な情報を求めるもので、地図データ取得部３１と地図データ算出部３２とを有する。地図データ取得部３１は、操作部１４により特定された目的地の周辺の建造物の地図建造物データ８０を取得する。この目的地の周辺とは、目的地を中心とする所定の範囲内を示し、実施例１では、少なくともカメラ１８で取得した画像Ｉに写り得る範囲内としている。地図データ取得部３１は、地図建造物データ８０として、目的地として設定された建造物Ｓを含む各建造物Ｓにおける、車両１の走行方向Ｄｄの長さを示す地図長さ寸法８１と、高さを示す地図高さ寸法８２と、位置を示す地図設置位置８３と、を取得し、それらの各データを地図データ算出部３２に出力する（図４参照）。この地図設置位置８３は、実施例１では各建造物Ｓの略中心位置としている（図３参照）。

地図データ算出部３２は、強調画像Ｐｅの生成に用いる地図情報に基づく地図照合データ８４（図４参照）を求める。地図照合データ８４は、地図データ取得部３１が取得した各建造物Ｓの地図建造物データ８０に、車両１から見た位置関係を示す地図位置データ８５が関連付けられて構成される。地図データ算出部３２は、地図建造物データ８０における各建造物Ｓの地図設置位置８３と、車両位置検出部２１が求めた車両１の現在位置と、から地図位置データ８５を求める。この地図位置データ８５は、地図距離８６と地図方向８７とを有する。地図距離８６は、車両１の現在位置から各建造物Ｓの地図設置位置８３までの間隔であり、実施例１ではそれぞれの中心位置の間隔としている。地図方向８７は、車両１の現在位置から各建造物Ｓの地図設置位置８３へ向かう方向であり、実施例１では車両１の走行方向Ｄｄを９０度とし、右側を０度かつ左側を１８０度とした角度で示している。

画像解析部２６は、カメラ１８が取得した画像Ｉから強調画像Ｐｅの生成に必要な情報を求めるもので、画像Ｉを解析して各建造物Ｓの情報を抽出する。画像解析部２６は、画像データ取得部３３と画像データ認識部３４と画像データ解析部３５と画像データ算出部３６とを有する。画像データ取得部３３は、カメラ１８が取得した画像Ｉを取得し、取得した画像Ｉを示す画像データを画像データ認識部３４に出力する。

画像データ認識部３４は、画像データ取得部３３で取得した画像Ｉにおいて、コントラスト等に基づいて各種の形状を認識し、その認識した形状等に基づいて建物（建造物Ｓ）、道路、車、標識等の判別を行う。そして、画像データ認識部３４は、画像Ｉにおいて、道路、車、標識等とが映し出されたものと判別した領域を除外し、各建造物Ｓが映し出された領域を示すデータを画像データ解析部３５に出力する。

画像データ解析部３５は、画像データ認識部３４で判別された各建造物Ｓの画像から、各建造物Ｓにおける画像建造物データ９０を求める。画像データ解析部３５は、画像建造物データ９０として、目的地としての建造物Ｓを含む各建造物Ｓにおける、車両１の走行方向Ｄｄの長さを示す画像長さ寸法９１と、高さを示す画像高さ寸法９２と、位置を示す画像設置位置９３と、を取得し、それらの各データを画像データ算出部３６に出力する（図５、図６参照）。画像データ解析部３５は、画像データ認識部３４により認識された画像Ｉにおける各建造物Ｓの画像を公知の技術を用いて解析することで、画像長さ寸法９１と画像高さ寸法９２と画像設置位置９３とを求める（図５参照）。この画像設置位置９３は、実施例１では、地図設置位置８３が各建造物Ｓの略中心位置とされているので、それに合わせて画像長さ寸法９１から各建造物Ｓの中心位置を推定することにより求めている。画像データ解析部３５は、求めた各データを画像データ算出部３６に出力する。

画像データ算出部３６は、強調画像Ｐｅの生成に用いる画像Ｉに基づく画像照合データ９４を求める（図６参照）。画像照合データ９４は、画像データ解析部３５が求めた各建造物Ｓの画像建造物データ９０に、車両１から見た位置関係を示す画像位置データ９５が関連付けられて構成される。画像データ算出部３６は、画像建造物データ９０として求めた各建造物Ｓの画像設置位置９３と、車両位置検出部２１が求めた車両１の現在位置と、から画像位置データ９５を求める。この画像位置データ９５は、地図位置データ８５と同様に、車両１からの画像距離９６および画像方向９７を有する。画像距離９６は、車両１の現在位置から各建造物Ｓの画像設置位置９３までの間隔であり、実施例１ではそれぞれの中心位置の間隔としている。画像方向９７は、車両１の現在位置から各建造物Ｓの画像設置位置９３へ向かう方向であり、実施例１では車両１の走行方向Ｄｄを９０度とし、右側を０度かつ左側を１８０度とした角度で示している。

強調設定部２７は、強調画像Ｐｅを示す画像データを生成するもので、照合演算部３７と強調画像生成部３８とを有する。照合演算部３７は、地図解析部２５が求めた地図照合データ８４と、画像解析部２６が求めた画像照合データ９４と、を比較することで、画像Ｉに写し出された各建造物Ｓの中から目的地とされた建造物Ｓを特定する。照合演算部３７は、基本的には、地図照合データ８４の中から目的地とされた建造物Ｓの各データ（地図長さ寸法８１、地図高さ寸法８２、地図距離８６および地図方向８７（図４参照））と、画像照合データ９４の各建造物Ｓの各データ（画像長さ寸法９１、画像高さ寸法９２、画像距離９６および画像方向９７（図６参照））と、を比較する。そして、照合演算部３７は、画像照合データ９４の各建造物Ｓから目的地の建造物Ｓを示す地図照合データ８４の各データが適合する建造物Ｓを選択することで、画像Ｉの各建造物Ｓのうちのいずれが目的地とされたものであるのかを特定する。このとき、各データは、一致する場合には一致するものを選択し、一致しない場合には各データが近いものを選択したり、各データの中で優先度を設定して優先度の高いものの近似度合から選択したりしてもよい。

照合演算部３７は、実施例１では、上記したことに加えて、地図照合データ８４の各建造物Ｓの各データと、画像照合データ９４の各建造物Ｓの各データと、をそれぞれ比較し、画像Ｉの各建造物Ｓが地図情報のいずれの建造物Ｓであるのかを特定する。すなわち、照合演算部３７は、実施例１では、目的地とされた建造物Ｓの周辺にある画像Ｉに写し出された各建造物Ｓも特定する。そして、照合演算部３７は、目的地以外の各建造物Ｓの位置関係も用いて目的地となる建造物Ｓを特定する。これにより、照合演算部３７は、画像Ｉからの画像照合データ９４の解析結果の精度が低い等により各データの一致の度合が低い場合であっても、画像Ｉにおける目的地となる建造物Ｓを示す画像照合データ９４を精度良く特定することができる。照合演算部３７は、特定した目的地となる建造物Ｓを示す画像照合データ９４を強調画像生成部３８に出力する。

強調画像生成部３８は、画像Ｉにおいて、照合演算部３７が特定した建造物Ｓに対応する領域を強調して示す強調画像Ｐｅを生成する。この強調とは、画像Ｉにおいてどこが目的地となる建造物Ｓであるのかを一見して把握可能（識別可能）とすることをいい、例えば、該当する建造物Ｓに色を付けたり矢印等で指し示したり周辺と異なる態様としたりする。強調画像生成部３８は、実施例１では、図７に示すように、画像Ｉにおいて照合演算部３７により特定された建造物Ｓ（図示の例では建造物Ｓ１）となる領域を縁取りした上で色を付けることにより、この建造物Ｓに対応する領域を強調させた強調画像Ｐｅを生成する。強調画像生成部３８は、生成した強調画像Ｐｅを示す画像データを表示制御部２４に出力する。表示制御部２４は、強調画像Ｐｅを表示部１２に表示させる。これらのことから、表示制御部２４と地図解析部２５と画像解析部２６と強調設定部２７とは、カメラ１８が取得した画像Ｉにおける目的地に対応する領域を強調した強調画像Ｐｅを表示部１２に表示させる目的地強調機能を実現する目的地強調機構として機能する。

次に、ナビゲーション装置１０において、制御部１１の制御下で、目的地となる建造物Ｓを強調して示す強調画像Ｐｅを表示させる目的地強調処理の一例について、図８を用いて説明する。図８は、実施例１における制御部１１にてナビゲーション処理に続いて実行される目的地強調処理を示すフローチャートである。この目的地強調処理は、記憶部１３に記憶されたプログラムに基づいて制御部１１が実行する。以下では、図８のフローチャートの各ステップ（各工程）について説明する。図８のフローチャートは、ナビゲーション装置１０の電源が投入されてナビゲーション処理を実行する状態とされることにより開始される。

ステップＳ１は、目的地を設定し、ステップＳ２へ進む。ステップＳ１は、操作部１４への入力操作に応じて目的地を設定する。

ステップＳ２は、経路画像Ｐｇを表示し、ステップＳ３へ進む。ステップＳ２は、経路探索部２２が推奨経路を目的地まで案内する経路として設定し、経路画像生成部２３がその経路が表示された経路画像Ｐｇを生成し、表示制御部２４が経路画像Ｐｇを表示部１２に表示させる。この経路画像Ｐｇは、車両１の現在位置に応じて変化することとなる。

ステップＳ３は、目的地またはその近傍に到着したか否かを判断し、ＹＥＳの場合はステップＳ４へ進み、ＮＯの場合はステップＳ２へ戻る。

ステップＳ４は、地図建造物データ８０を取得し、ステップＳ５へ進む。ステップＳ４は、地図データ取得部３１が、地図建造物データ８０として、目的地の周辺の各建造物Ｓにおける地図長さ寸法８１と地図高さ寸法８２と地図設置位置８３とを取得する。

ステップＳ５は、地図照合データ８４を求めて、ステップＳ６へ進む。ステップＳ５は、地図データ算出部３２が、各建造物Ｓの地図建造物データ８０に地図距離８６および地図方向８７を関連付けた地図照合データ８４を求める。このステップＳ４およびステップＳ５は、地図情報に基づいて地図照合データ８４を求める工程となる。

ステップＳ６は、画像Ｉを取得し、ステップＳ７へ進む。ステップＳ６は、画像データ取得部３３がカメラ１８からの画像Ｉを示す画像データを取得する。

ステップＳ７は、画像Ｉから各建造物Ｓを認識し、ステップＳ８へ進む。ステップＳ７は、画像データ認識部３４が画像Ｉにおける各建造物Ｓが映し出された領域を判別する。

ステップＳ８は、画像建造物データ９０を求めて、ステップＳ９へ進む。ステップＳ８は、画像データ解析部３５が、画像建造物データ９０として、判別された各建造物Ｓにおける画像長さ寸法９１と画像高さ寸法９２と画像設置位置９３とを求める。

ステップＳ９は、画像照合データ９４を求めて、ステップＳ１０へ進む。ステップＳ９は、画像データ算出部３６が、各建造物Ｓの画像建造物データ９０に画像距離９６および画像方向９７を関連付けた画像照合データ９４を求める。このステップＳ６からステップＳ９までは、画像Ｉに基づいて画像照合データ９４を求める工程となる。なお、ステップＳ６からステップＳ９は、ステップＳ４およびステップＳ５の前に行うものでもよく、ステップＳ４およびステップＳ５と平行して行うものでもよい。

ステップＳ１０は、画像Ｉ上で目的地を特定し、ステップＳ１１へ進む。ステップＳ１０は、照合演算部３７が地図照合データ８４と画像照合データ９４とを比較して、画像Ｉに写し出された各建造物Ｓの中から目的地とされた建造物Ｓを特定する。

ステップＳ１１は、強調画像Ｐｅを生成して、ステップＳ１２へ進む。ステップＳ１１は、強調画像生成部３８が、画像Ｉにおいて、照合演算部３７が特定した建造物Ｓに対応する領域を強調して示す強調画像Ｐｅを生成する。

ステップＳ１２は、強調画像Ｐｅを表示して、ステップＳ１３へ進む。ステップＳ１２は、表示制御部２４が、強調画像Ｐｅを表示部１２に表示させる。

ステップＳ１３は、車両１が移動しているか否かを判断し、ＹＥＳの場合はステップＳ４へ戻り、ＮＯの場合はこの目的地強調処理を終了する。ステップＳ１３は、制御部１１が車速センサ１７からの検出に基づいて、車両１が移動しているか否かを判断する。なお、ステップＳ１３は、ＧＰＳ受信機１５やジャイロセンサ１６を合わせて用いるものとしてもよい。ステップＳ１３は、車両１が移動すると、見える風景が変化して表示部１２に表示させている強調画像Ｐｅとは異なるものとなるので、変化した風景に合わせた強調画像Ｐｅを生成させるべくステップＳ４へ戻る。また、ステップＳ１３は、車両１が移動していない場合には、目的地に到着したことで車両１が停止したものと判断して、目的地強調処理を終了する。

次に、目的地となる建造物Ｓを強調して示す強調画像Ｐｅが表示される一例を説明する。この例では、図３に示す地図情報において、車両１の左前方の建造物Ｓ１を目的地に設定し、その周辺に４つの建造物Ｓ２から建造物Ｓ５が存在しているものとする。このとき、カメラ１８は、図５に示す建造物Ｓ６、Ｓ７、Ｓ８、Ｓ９が写る画像Ｉを取得したものとする。

先ず、ナビゲーション装置１０は、図８のフローチャートでステップＳ１→Ｓ３と進み、ステップＳ２、Ｓ３を繰り返すナビゲーション機能により、車両１を目的地となる建造物Ｓ１に案内する。すると、ナビゲーション装置１０は、図８のフローチャートでステップＳ４→Ｓ５と進んで建造物Ｓ１の周辺の地図情報に基づく地図照合データ８４（図４参照）を求め、かつステップＳ６→Ｓ７→Ｓ８→Ｓ９と進んで建造物Ｓ１の周辺の画像Ｉに基づく画像照合データ９４（図６参照）を求める。この例では、画像解析部２６は、図６に示すように、画像Ｉから４つの建造物Ｓ６、Ｓ７、Ｓ８、Ｓ９を抽出して画像照合データ９４を求めたものとする。

その後、ナビゲーション装置１０は、ステップＳ１０に進み、画像Ｉにおける目的地を特定する。詳細には、照合演算部３７は、地図照合データ８４における目的地としての建造物Ｓ１の各データ（地図長さ寸法８１、地図高さ寸法８２、地図距離８６および地図方向８７（図４参照））と、画像照合データ９４における建造物Ｓ６から建造物Ｓ９までの各データ（画像長さ寸法９１、画像高さ寸法９２、画像距離９６および画像方向９７（図６参照））と、を比較する。すると、建造物Ｓ１は、各データが建造物Ｓ６と一致するとともに建造物Ｓ７から建造物Ｓ９とは一致していない。これに加えて、照合演算部３７は、地図照合データ８４における建造物Ｓ２から建造物Ｓ５までのそれぞれの各データと、画像照合データ９４における建造物Ｓ６から建造物Ｓ９までの各データと、を比較する。すると、建造物Ｓ２は、各データが建造物Ｓ７と一致し、建造物Ｓ３は、各データが建造物Ｓ８と一致し、建造物Ｓ４は、各データが建造物Ｓ９と一致し、建造物Ｓ５は、各データがどの建造物Ｓ６、Ｓ７、Ｓ８、Ｓ９とも一致しない。これにより、照合演算部３７は、建造物Ｓ６が建造物Ｓ１であると推定し、建造物Ｓ７が建造物Ｓ２であると推定し、建造物Ｓ８が建造物Ｓ３であると推定し、建造物Ｓ９が建造物Ｓ４であると推定する。そして、照合演算部３７は、建造物Ｓ６が建造物Ｓ１と推定したことと、建造物Ｓ２と推定した建造物Ｓ７、建造物Ｓ３と推定した建造物Ｓ８および建造物Ｓ４と推定した建造物Ｓ９に対する建造物Ｓ６の位置関係と、から画像Ｉにおいて建造物Ｓ６が目的地とされた建造物Ｓ１であると特定する。

すると、ナビゲーション装置１０は、ステップＳ１１に進み、画像Ｉで建造物Ｓ１に対応する建造物Ｓ６が表示された領域を強調させた強調画像Ｐｅを生成し、ステップＳ１２に進み、その強調画像Ｐｅを表示部１２に表示させる（図７参照）。

このように、ナビゲーション装置１０は、通常と同様のナビゲーション機能により設定された目的地まで導くことができ、目的地に到着すると強調画像Ｐｅを表示部１２に表示させる。このため、ナビゲーション装置１０の利用者は、表示部１２に表示された強調画像Ｐｅを確認することで、実際に目の前に拡がる光景における目的地に設定した建造物Ｓを容易に把握できる。ここで、一般的なナビゲーション装置は、目的地に到着したら案内を止めてしまいナビゲーション用の地図上で目的地の確認することとなるが、利用者は、到着した位置から周囲を見渡してもどこが目的地に設定した場所であるのかを把握できず戸惑う虞がある。また、従来のナビゲーション装置は、鳥瞰図上に立体表示させることで単なる地図と比較すると目的地を特定し易くはしてはいるものの、立体表示と実際の目的地とのイメージが利用者の中で異なることや、車両１からの実際の風景とは見る方向が異なること等により、どこが目的地の建造物Ｓであるのかを把握できず戸惑う虞がある。これに対し、本開示のナビゲーション装置１０は、目的地に到着した後に、実際に目の前に拡がる光景を写した画像Ｉにおいて目的地とされた建造物Ｓに対応する領域を強調して示す強調画像Ｐｅを表示部１２に表示させるので、直感的に目的地の場所（建物）を利用者に把握させることができる。

本開示に係るナビゲーション装置の一実施例のナビゲーション装置１０は、以下の各作用効果を得ることができる。

ナビゲーション装置１０は、カメラ１８が取得した画像Ｉにおける目的地に対応する領域を強調した強調画像Ｐｅを表示部１２に表示させる。このため、ナビゲーション装置１０は、地図や鳥瞰図に基づき車両１からの位置関係等を勘案して目的地を推定させるのとは異なり、利用者が直感的に目的地を把握することができる。このため、ナビゲーション装置１０は、目的地の特定を容易なものにでき、使い勝手を向上させることができる。

また、ナビゲーション装置１０は、設定された目的地に到着すると、経路を表示する経路画像Ｐｇから強調画像Ｐｅに切り替える。このため、ナビゲーション装置１０は、ナビゲーション機能の使い勝手を損なうことなく確実に目的地まで案内できるとともに、その到着した位置で目的地を容易にかつ確実に把握させることができる。

さらに、ナビゲーション装置１０は、カメラ１８が取得した画像Ｉにおいて目的地の地図照合データ８４に適合する画像照合データ９４が示す建造物Ｓに対応する領域を強調することで強調画像Ｐｅを生成する。このため、ナビゲーション装置１０は、画像Ｉに写る各建造物Ｓの中から目的地の地図情報に適合する建造物Ｓを強調して強調画像Ｐｅを生成するので、実際に目の前に拡がる光景と等しい画像Ｉ上で目的地となる適切な建造物Ｓを強調することができる。

ナビゲーション装置１０は、地図照合データ８４および画像照合データ９４が、各建造物Ｓの走行方向Ｄｄの長さとなる地図長さ寸法８１および画像長さ寸法９１と、各建造物Ｓの高さとなる地図高さ寸法８２および画像高さ寸法９２と、を有する。このため、ナビゲーション装置１０は、画像Ｉから比較的容易にかつ適切に求めることができる画像長さ寸法９１および画像高さ寸法９２を用いて、画像Ｉに写る各建造物Ｓの中から目的地の地図情報に適合する建造物Ｓを選択するので、容易にかつ適切に画像Ｉ上で目的地となる建造物Ｓを特定することができる。

ナビゲーション装置１０は、地図照合データ８４および画像照合データ９４が、車両１から各建造物Ｓまでの地図距離８６および画像距離９６を有する。このため、ナビゲーション装置１０は、目的地の周囲に似た大きさの建造物Ｓが存在する場合でも、地図距離８６と画像距離９６とを比較することで、適切に画像Ｉ上で目的地となる建造物Ｓを特定することができる。

ナビゲーション装置１０は、地図照合データ８４および画像照合データ９４が、車両１から各建造物Ｓに向かう地図方向８７および画像方向９７を有する。このため、ナビゲーション装置１０は、目的地の周囲に似た大きさの建造物Ｓが存在する場合でも、地図方向８７と画像方向９７とを比較することで、適切に画像Ｉ上で目的地となる建造物Ｓを特定することができる。

ナビゲーション装置１０は、目的地の周辺の各建造物Ｓを示す地図照合データ８４との位置関係に基づいて、目的地を示す地図照合データ８４に適合する画像照合データ９４を選択する。すなわち、ナビゲーション装置１０は、地図照合データ８４の各建造物Ｓの各データと、画像照合データ９４の各建造物Ｓの各データと、をそれぞれ比較し、画像Ｉの各建造物Ｓが地図情報のいずれの建造物Ｓであるのかを特定し、目的地以外の各建造物Ｓとの位置関係も用いて目的地となる建造物Ｓを特定する。このため、ナビゲーション装置１０は、画像Ｉからの画像照合データ９４の解析結果の精度が低い等により各データの一致の度合が低い場合であっても、画像Ｉにおける目的地となる建造物Ｓを精度良く特定することができる。

したがって、本開示に係るナビゲーション装置としての実施例１のナビゲーション装置１０は、使用者に目的地を容易に特定させることができる。

以上、本開示のナビゲーション装置を実施例１に基づき説明してきたが、具体的な構成については実施例１に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。

例えば、実施例１では、ナビゲーション機能において設定された目的地に到着した際に強調画像Ｐｅを表示部１２に表示させている。しかしながら、ナビゲーション機能において経由地として設定された建造物Ｓを途中の目的地として、経由地に到着した際にも同様に強調画像Ｐｅを表示部１２に表示させるものとしてもよく、実施例１の構成に限定されない。

また、実施例１では、記憶部１３に格納した地図情報を読み出すものとしている。しかしながら、地図情報は、経路画像生成部２３や地図データ取得部３１が適宜読み出すことができるものであれば、サーバ装置が有しているデータベースに格納されていてもよく、インターネット上に公開されているものであってもよく、他の構成でもよく、実施例１の構成に限定されない。

さらに、実施例１では、目的地を特定するための建造物Ｓの各データとして、長さ寸法（８１、９１）、高さ寸法（８２、９２）、車両１からの距離（８６、９６）および車両１に対する方向（８７、９７）を用いている。しかしながら、目的地を特定するための各データは、画像Ｉから求めることができるものであって地図情報として登録されているものであれば、例えば、建造物Ｓの形状や、建造物Ｓの交差点からの位置（建物の個数や距離等で示す）や、建造物Ｓの走行方向Ｄｄに直交する方向の寸法（幅寸法）や、建造物Ｓの色や、建造物Ｓの階数等を用いてもよく、他のものを用いてもよく、実施例１の構成に限定されない。

実施例１では、ナビゲーション機能のための経路画像Ｐｇを表示する表示部１２に強調画像Ｐｅを表示させている。しかしながら、強調画像Ｐｅは、利用者が確認できるものであれば、ＨＵＤ（Head-Up Display）やメータディスプレイに表示してもよく、他のものに表示してもよく、実施例１の構成に限定されない。また、経路画像Ｐｇを表示する表示部１２を、ＨＵＤやメータディスプレイとしてもよく、他のものとしてもよく、実施例１の構成に限定されない。

実施例１では、車両１の前部に設けられて前方（進行方向前側）の画像を取得する単一の広角な魚眼レンズを備えたカメラ１８を用いている。しかしながら、カメラ１８は、車両１の周辺の目的地が写り得る領域の画像を取得するものであればよく、実施例１の構成に限定されない。

１ 車両 １０ ナビゲーション装置 １１ 制御部 １２ 表示部 １８ カメラ ２５ 地図解析部 ２６ 画像解析部 ８１ 地図長さ寸法 ８２ 地図高さ寸法 ８４ 地図照合データ ８６ 地図距離 ８７ 地図方向 ９１ 画像長さ寸法 ９２ 画像高さ寸法 ９４ 画像照合データ ９６ 画像距離 ９７ 画像方向 Ｄｄ走行方向 Ｉ 画像 Ｐｅ 強調画像 Ｐｇ 経路画像 Ｓ 建造物 Ｓ１ （一例として目的地に設定された）建造物

Claims (7)

1. 走行する車両の目的地までの経路を生成する制御部と、
   前記経路を表示する表示部と、
   前記車両の周辺の画像を取得するカメラと、を備え、
   前記制御部は、前記カメラが取得した画像における前記目的地に対応する領域を強調した強調画像を前記表示部に表示させることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記制御部は、前記目的地に到着すると、前記経路を表示する経路画像から前記強調画像に切り替えることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記制御部は、取得した地図情報から各建造物を示す地図照合データを求める地図解析部と、前記カメラが取得した画像から各建造物を示す画像照合データを求める画像解析部と、を有し、前記カメラが取得した画像において前記目的地の前記地図照合データに適合する前記画像照合データが示す建造物を強調することで前記強調画像を生成することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記地図照合データおよび前記画像照合データは、各建造物における前記車両の走行方向の長さ寸法と、各建造物の高さ寸法と、を有することを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
5. 前記地図照合データおよび前記画像照合データは、前記車両から各建造物までの距離を有することを特徴とする請求項３または請求項４に記載のナビゲーション装置。
6. 前記地図照合データおよび前記画像照合データは、前記車両から各建造物に向かう方向を有することを特徴とする請求項３から請求項５までのいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
7. 前記制御部は、前記目的地の周辺の各建造物を示す前記地図照合データとの位置関係に基づいて、前記目的地を示す前記地図照合データに適合する前記画像照合データを選択することを特徴とする請求項３から請求項６までのいずれか１項に記載のナビゲーション装置。