JP2019190074A

JP2019190074A - 作業機械

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Publication number: JP2019190074A
Application number: JP2018081834A
Authority: JP
Inventors: 邦嗣冨田; Kunitsugu Tomita
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2018-04-20
Filing date: 2018-04-20
Publication date: 2019-10-31
Anticipated expiration: 2038-04-20
Also published as: JP6887401B2

Abstract

【課題】補正値を設定した際の作業装置の動作と運搬荷重の演算時の作業装置の動作の乖離度合をオペレータに報知できる作業機械を提供すること。【解決手段】積込機械１のコントローラ１５１は，運搬荷重演算部４００が運搬荷重Ｆ０を演算したときの作業装置１００の動作を分類する動作分類部４０２と，運搬荷重Ｆ０に基づいて補正値ΔＦを演算する補正値演算部４０４と，補正値の演算に利用された運搬荷重が演算されたときの作業装置の動作分類が補正値に関連付けて記憶されている補正情報記憶部４０５と，補正運搬荷重の演算に利用された運搬荷重が演算されたときの作業装置の動作分類と補正情報記憶部に記憶された作業装置の動作分類との一致度合いに基づいて、補正値による運搬荷重の補正の有効度を判定する補正有効度判定部４０６とを備える。表示モニタは補正有効度判定部の判定結果を表示する。【選択図】図４

Description

本発明は，作業装置によって運搬される運搬物の荷重値を演算する制御装置を備える作業機械に関する。

ダンプトラックのような運搬機械に対して、油圧ショベルのような積込機械を用いて積込作業を行う場合、生産効率の観点から運搬機械の制限積載量（最大積載量）に対して過不足なく積込（すなわちオーバーロードとアンダーロードの防止）を行うことが望ましい。運搬機械の制限積載量に対して過不足の無い積込を実現するための手段として、特許文献１などで開示されているような、油圧ショベルのフロント作業装置におけるバケット内部の運搬対象物の荷重値（本稿では「運搬荷重」と称することがある）を演算し、その荷重値を油圧ショベルのオペレータに対して表示装置を介して表示する方法が知られている。

油圧ショベルの運搬荷重の演算にはその正確度を向上する観点から補正値が利用されることがある。特許文献１では、空荷状体の荷重（運搬荷重）を荷重演算の補正値として用いる油圧ショベルの荷重計測装置において、空荷状態の荷重が時間経過に対して安定しているかどうかを判定し、空荷状態の荷重が安定しているときに計測した荷重に基づいて荷重演算の補正値を演算し設定することが開示されている。

特開２００２−３３２６６３号公報

ところで、一般に、油圧ショベルの運搬荷重の演算結果は、運搬対象物の重量が同一であっても、バケット構造物の摩耗や破損によるバケットの自重の減少、補強板の追加設置によるバケットの自重の増加、バケットへの運搬対象物の固着に起因するバケットの自重の実質的増加など、種々の作業環境要因により変化し得る。また、油圧ショベルの運搬荷重は、運搬対象物とフロント作業装置の自重がフロント作業装置の根元回動部に発生させるトルクとフロント作業装置の根元回動部を駆動する油圧シリンダ推力により発生するトルクとの釣合から計測する。そのため、フロント作業装置の動作速度や姿勢といったトルク変動に影響を及ぼすオペレータ操作要因によっても運搬荷重の演算結果は変化する。これら要因は、運搬機械の制限積載量に対して過不足なく積込を行うことの阻害要因となる。

特許文献１は、空荷状態の荷重が安定しているときに計測した荷重に基づいて演算した荷重演算の補正値を用いることにより、作業環境要因およびオペレータ操作要因による荷重計測誤差を低減し、運搬機械の制限積載量に対する過不足の無い積込の実現を試みている。しかしながら、特許文献１に示される構成では、運搬荷重の計測時のフロント作業装置の動作が補正値を設定した際の動作から乖離した場合、その乖離度合いに応じて補正値が不正確となり、運搬機械の積載量を適正化することが困難となる可能性がある。すなわち、運搬荷重の計測時のフロント作業装置の動作によっては、運搬荷重の演算値が実際の値から乖離して不正確になる可能性がある。

本発明の目的は、補正値を設定した際の作業装置の動作と運搬荷重の演算時の作業装置の動作の乖離度合をオペレータに報知できる作業機械を提供することにある。

本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、作業装置と，前記作業装置を駆動するアクチュエータと，前記作業装置によって運搬される運搬対象物の荷重値である運搬荷重を前記アクチュエータの動作中に前記作業装置の姿勢情報及び前記アクチュエータの負荷情報に基づいて演算する運搬荷重演算部、及び、前記運搬荷重を補正値で補正することで補正運搬荷重を演算する運搬荷重補正部を有する制御装置と，前記運搬荷重補正部により演算された前記補正運搬荷重を表示する表示装置とを備える作業機械において，前記制御装置は，前記運搬荷重演算部が前記運搬荷重を演算したときの前記作業装置の動作を前記作業装置の動作速度情報及び姿勢情報に基づいて分類する動作分類部と，前記運搬荷重演算部により演算された前記運搬荷重に基づいて前記補正値を演算する補正値演算部と，前記運搬荷重のうち前記補正値演算部が前記補正値の演算に利用した運搬荷重が演算されたときの前記動作分類部による前記作業装置の動作分類が前記補正値に関連付けて記憶されている補正情報記憶部と，前記運搬荷重のうち前記運搬荷重補正部が前記補正運搬荷重の演算に利用した運搬荷重が演算されたときの前記動作分類部による前記作業装置の動作分類と前記補正情報記憶部に記憶された前記作業装置の動作分類との一致度合いに基づいて、前記補正値による前記運搬荷重の補正の有効度を判定する補正有効度判定部とを備え，前記表示装置は、前記補正有効度判定部の判定結果を表示する。

本発明によれば、運搬荷重計測時のフロント作業装置の動作が補正値を設定した際の動作から乖離した場合、その乖離度合いが補正の有効度としてオペレータに報知される。これにより、補正値を設定した際のフロント動作に近い動作を行っているか否かをオペレータ自身が把握できるようになることから、運搬機械の積載量を適正化することが容易となり、生産効率の向上が期待できる。

積込機械による運搬機械に対する積込作業を示す図。実施形態１の積込機械の外観を示す図。実施形態１の積込機械の制御システムの概略図。実施形態１のコントローラの内部構成を示す図。実施形態１の重量計測コントローラの全体処理フローを示す図。実施形態１の運搬荷重演算の制御フローを示す図。実施形態１の運搬荷重演算の演算アルゴリズムを示す図。実施形態１の作業装置の動作分類処理の制御フローを示す図。実施形態１の作業装置の動作分類処理のアルゴリズムを示す図。実施形態１の補正値演算の制御フローを示す図。実施形態１の補正有効度判定の制御フローを示す図。実施形態１の補正有効度判定のアルゴリズムを示す図。実施形態１の補正有効度判定のアルゴリズムを示す図。実施形態１の表示モニタの外観を示す図。実施形態２の重量計測コントローラの内部構成を示す図。実施形態２の重量計測コントローラの全体処理フローを示す図。実施形態２の運搬荷重演算の制御フローを示す図。実施形態２の表示モニタの外観を示す図。実施形態２の補正情報選択の制御フローを示す図。実施形態２の補正情報選択のアルゴリズムを示す図。実施形態３の重量計測コントローラの内部構成を示す図。実施形態３の重量計測コントローラの全体処理フローを示す図。実施形態３の補正運搬荷重及び動作分類記憶部に記憶されている動作分類の時系列データを示した模式図。実施形態３の更新推奨判定の制御フローを示す図。実施形態３の更新推奨判定のアルゴリズムを示す図。実施形態３の表示モニタの外観を示す図。実施形態３の補正値演算の制御フローを示す図。

以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。以下では作業機械（積込機械）として油圧ショベルを利用する場合について説明する。本発明が対象とする作業機械は，フロント作業装置のアタッチメントとしてバケットを有する油圧ショベルに限られず，グラップルやリフティングマグネット等，運搬対象物の保持・解放が可能なものを有する油圧ショベルも含まれる。また，油圧ショベルのような旋回機能の無い作業装置（作業腕）を備えるホイールローダ等にも適用可能である。

−実施形態１−
＜掘削積込作業＞
図１は本実施形態に係わる積込機械１（油圧ショベル）が、その作業の一例として運搬機械２（ダンプトラック）に対して掘削作業の伴う積込作業（掘削積込作業）を行っている様子を示している。空荷の運搬機械２が積込機械１の積込可能な範囲に停止した後、積込機械１による掘削作業と積込作業が繰り返し行われる。所定量の積込が終了した後に運搬機械２が発進し、次の空荷の運搬機械２が到着する。この一連の流れで掘削積込作業が実施される。

＜積込機械＞
図２は本実施形態における積込機械１の外観を示す図である。積込機械１は、油圧モータ（図示せず）によって駆動される左右の履帯から構成される下部車体１０１と、下部車体１０１上に旋回可能に取り付けられた上部旋回体１０２とを有し、その上部旋回体１０２の前部に運転室１０３が取り付けられている。また、上部旋回体１０２の前部には複数のフロント部材から成る多関節型の作業装置（フロント作業装置）１００が上下揺動自在に取り付けられている。

＜積込機械：フロント構成＞
作業装置１００は，上部旋回体１０２に対して上下揺動自在に取り付けられたブーム１１０と、このブーム１１０の先端に上下揺動自在に取り付けられたアーム１１１と、このアーム１１１の先端に上下回動自在に取り付けられたバケット１１２と、上部旋回体１０２とブーム１１０とに連結され、ブーム１１０を上下方向に揺動させるブームシリンダ１１３と、ブーム１１０とアーム１１１とに連結され、アーム１１１を上下方向に揺動させるアームシリンダ１１４と、アーム１１１とバケット１１２とに連結され、バケット１１２を上下方向に回動させるバケットシリンダ１１５を有している。

作業装置１００の姿勢を検出するためのセンサとして、所定の面（例えば水平面）に対するブーム１１０の傾斜角を検出するブーム傾斜センサ１２０がブーム１１０に取り付けられており、所定の面（例えば水平面）に対するアーム１１１の傾斜角を検出するアーム傾斜センサ１２１がアーム１１１に取り付けられており、所定の面（例えば水平面）に対するバケット１１２の傾斜角を検出するバケット傾斜センサ１２２がバケット１１２に取り付けられている。傾斜センサ１２０，１２１，１２２としては例えば慣性計測装置（ＩＭＵ）が利用できる。作業装置１００の姿勢情報を算出可能な物理量を検出できるセンサであれば、各フロント部材１１０，１１１，１１２の回動角を検出するポテンショメータや、各シリンダ１１３，１１４，１１５の伸縮量を検出するストロークセンサなどの他のセンサも利用可能である。

＜積込機械：制御システムの全体構成＞
図２の積込機械１が備える制御システムを図３に示す。ブームシリンダ１１３、アームシリンダ１１４、バケットシリンダ１１５、旋回モータ１１６は，エンジン（図示せず）によってメインポンプ１０４が作動油タンク１０５より吐出した作動油によって駆動される。各油圧アクチュエータ１１３−１１６へ供給される作動油の流量及び流通方向は，操作レバー１４０−１４３の操作方向及び操作量に応じてコントローラ１５５から出力される駆動信号によって動作するコントロール弁１３０ｉ−１３０ｉｖによって制御される。

コントローラ（制御装置）１５５は，記憶装置（例えば，ＲＯＭ，ＲＡＭ），演算処理装置（例えばＣＰＵ）及び入出力装置を有し，積み込み機械１の動作や、コントローラ１５５に接続された表示モニタ（表示装置）１７０の表示等を制御する。

ブーム操作レバー１４０、アーム操作レバー１４１、バケット操作レバー１４２、旋回操作レバー１４３は，その操作方向及び操作量に応じた操作信号１４０ｓ、１４１ｓ、１４２ｓ、１４３ｓ（図４参照）を生成してコントローラ１５５内のメインコントローラ１５０に出力する。メインコントローラ１５０は，操作信号１４０ｓ、１４１ｓ、１４２ｓ、１４３ｓに対応した駆動信号（電気信号）を生成して，これを電磁比例弁であるコントロール弁１３０ｉ−１３０ｉｖに出力することで，コントロール弁１３０ｉ−１３０ｉｖを動作させる。これによりコントロール弁１３０ｉ−１３０ｉｖのバルブの開度が変更される。

コントロール弁１３０ｉ−１３０ｉｖのバルブの開度は，対応する操作レバー１４０−１４３の操作量に応じて変化する。すなわち，操作レバー１４０−１４３の操作量は油圧アクチュエータ１１３−１１６の動作速度を規定する。例えば，ブーム操作レバー１４０の一方の操作量を増加すると，その方向に対応するコントロール弁１３０ｉのバルブの開度が増加して，ブームシリンダ１１３に供給される作動油の流量が増加し，これによりブームシリンダ１１３の速度が増加する。このように，操作レバー１４０−１４３で生成される操作信号は，対象の油圧アクチュエータ１１３−１１６に対する速度指令の側面を有している。

＜積込機械：アクチュエータ駆動＞
ブームシリンダ１１３のボトム側油室１１３ｉへ圧油（作動油）が供給された場合にはブームシリンダ１１３が伸びて、ブーム１１０は上部旋回体１０２に対して上方向に揺動駆動され（すなわちブーム上げ動作がされ）、反対にロッド側油室１１３ｉｉに供給された場合にはブームシリンダ１１３が縮んで、ブーム１１０は上部旋回体１０２に対して下方向に揺動駆動される（すなわちブーム下げ動作がされる）。アームシリンダ１１４のボトム側油室１１４ｉへ圧油が供給された場合にはアームシリンダ１１４が伸びて、アーム１１１はブーム１１０に対して下方向に揺動駆動され（すなわちアームクラウド動作がされ）、反対にロッド側油室１１４ｉｉに供給された場合にはアームシリンダ１１４が縮んで、アーム１１１はブーム１１０に対して上方向に揺動駆動される（すなわちアームダンプ動作がされる）。バケットシリンダ１１５のボトム側油室１１５ｉへ圧油が供給された場合にはバケットシリンダ１１５が伸びて、バケット１１２はアーム１１１に対して下方向に回動駆動され（すなわちバケットクラウド動作がされ）、反対にロッド側油室１１５ｉｉに供給された場合にはバケットシリンダ１１５が縮んで、バケット１１２はアーム１１１に対して上方向に回動駆動される（すなわちバケットダンプ動作がされる）。

また、旋回モータ１１６が接続されている油路１１６ｉへ圧油が供給された場合には、上部旋回体１０２は下部車体１０１に対して左方向に回動駆動され、反対に油路１１６ｉｉへ圧油が供給された場合には、上部旋回体１０２は下部車体１０１に対して右方向に回動駆動される。

ブームシリンダ１１３のボトム側油室１１３ｉにはブームボトム圧力センサ１６０が、ブームシリンダ１１３のロッド側油室１１３ｉｉにはブームロッド圧力センサ１６１が取り付けられている。ブームボトム圧力センサ１６０及びブームロッド圧力センサ１６１はコントローラ１５５に接続されている。ブームボトム圧力センサ１６０及びブームロッド圧力センサ１６１の計測信号は、コントローラ１５５内の重量計測コントローラ１５１（図４参照）に入力される。

また，コントローラ１５５には、表示モニタ１７０、各傾斜センサ１２０〜１２２、補正値更新スイッチ１７１（図１４等参照）が各々接続されている。コントローラ１５５の構成と動作については後述する。

＜コントローラの内部構成＞
コントローラ１５５の内部構成について図４に示す。コントローラ１５５は、積込機械１に搭載された油圧アクチュエータの制御を司るメインコントローラ１５０と、作業装置１００によって運搬されるバケット１１２内の運搬対象物の荷重値である運搬荷重の計測及びこれに関連する処理を司る重量計測コントローラ１５１を備えている。各コントローラ１５０，１５１は個別のハードウェアで構成しても良いし、同一のハードウェアで構成しても良い。

重量計測コントローラ１５１には、ブーム傾斜センサ１２０からのブーム傾斜センサ信号１２０ｓ、アーム傾斜センサ１２１からのアーム傾斜センサ信号１２１ｓ、バケット傾斜センサ１２２からのバケット傾斜センサ信号１２２ｓ、ブームボトム圧力センサ１６０からのブームボトム圧力センサ信号１６０ｓ、ブームロッド圧力センサ１６１からのブームロッド圧力センサ信号１６１ｓ、補正値更新スイッチ１７１からの補正値更新スイッチ信号１７１ｓの各信号が入力される。重量計測コントローラ１５１からの出力信号は、表示モニタ１７０に出力される表示モニタ信号１７０ｓである。

重量計測コントローラ１５１の内部は、バケット１１２により運搬される運搬対象物の運搬荷重を演算する運搬荷重演算部４００と、運搬荷重演算部４００によって演算された運搬荷重を補正情報記憶部４０５（後述）に記憶された補正値の１つで補正した補正後の運搬荷重である補正運搬荷重を演算する運搬荷重補正部４０１と、運搬荷重演算部４００が運搬荷重を演算したときの作業装置１００の動作を作業装置１００の動作速度情報及び姿勢情報に基づいて分類する動作分類部４０２と、運搬荷重補正部４０１が補正運搬荷重の演算に利用した運搬荷重が運搬荷重演算部４００で演算されたときの動作分類部４０２による作業装置１００の動作分類がその補正運搬荷重と関連付けて記憶されている補正運搬荷重及び動作分類記憶部４０３と、運搬荷重補正部４０１で使用される補正値を作業装置１００が空荷状態のときに運搬荷重演算部４００で演算される運搬荷重に基づいて演算する補正値演算部４０４と、補正値演算部４０４が補正値の演算に利用した運搬荷重が運搬荷重演算部４００で演算されたときの動作分類部４０２による作業装置１００の動作分類がその補正値と関連付けて記憶されている補正情報記憶部４０５と、運搬荷重補正部４０１が補正運搬荷重の演算に利用した運搬荷重が運搬荷重演算部４００で演算されたときの動作分類部４０２による作業装置１００の動作分類と運搬荷重補正部４０１が補正運搬荷重の演算に利用した補正値に関連付けて補正情報記憶部４０５に記憶された作業装置１００の動作分類との一致度合に基づいて，その補正値による運搬荷重の補正の有効度を判定する補正有効度判定部４０６と、補正有効度判定部４０６の判定結果（補正の有効度）と運搬荷重補正部４０１の演算結果（補正運搬荷重）を含む各種情報に基づいて表示モニタ信号１７０ｓを生成する表示制御部４０７とで構成されている。

重量計測コントローラ１５１は、予め設定した制御周期で一連の入出力を繰り返し実行するよう構成されており、それに関連する重量計測コントローラ１５１の処理フローについては図面を用いて後述する。

なお、重量計測コントローラ１５１内の記憶部４０３，４０５はコントローラ１５５内の記憶装置に確保した記憶領域を示している。一方、その他の部分４００，４０２，４０４，４０６，４０７は、コントローラ１５５内の記憶装置に記憶されている各種プログラムが実行されて発揮する機能を示しているが，これらの一部または全部をハードウェア（例えば各機能を実行するロジックを集積回路で設計する等）で実現しても良い。

＜重量計測コントローラの全体処理フロー＞
重量計測コントローラ１５１による処理フローの全体について図５に示す。最初のステップ５００では、重量計測コントローラ１５１において、前述した各入力信号の取得が行われる。ステップ５０１では、運搬荷重演算部４００による運搬荷重の演算処理と、運搬荷重補正部４０１による補正運搬荷重の演算処理が行われる。ステップ５０２では、動作分類部４０２による作業装置（フロント作業装置）１００の動作分類処理（フロント動作分類処理）が行われる。ステップ５０３では、補正値更新スイッチ１７１からの信号をトリガーとした補正値演算部４０４による補正値演算処理と、補正情報記憶部４０５による補正値と動作分類部４０２による動作分類結果の補正情報記憶部４０５への記憶処理が行われる。ステップ５０４では、補正有効度判定部４０６による補正有効度判定処理が行われる。ステップ５０５では、表示制御部４０７による表示モニタ信号１７０ｓの生成が行われる。なお、図５では各ステップ５００−５０５は上から順番に実行されるように表記されているが、ステップ５０１で運搬荷重の演算が実施されなかった場合は一旦処理を終了して（すなわち後続の全ての処理をスキップして）次の制御周期まで待機しても良いし、また補正値更新スイッチ１７１が押下されずスイッチ信号１７１ｓが補正値演算部４０４に入力されない場合はステップ５０３の処理を省略しても良い。次に上記各ステップ５０１−５０５の詳細について説明する。

＜＜ステップ５０１：運搬荷重演算・補正＞＞
ステップ５０１の運搬荷重の演算・補正処理について図６及び図７を用いて詳述する。図６は、ステップ５０１のサブルーチンを示している。図７は、運搬荷重演算の演算アルゴリズムを説明するための模式図である。

コントローラ１５５の起動をトリガーにして重量計測コントローラ１５１は図６のサブルーチンを開始する。まず、ステップ６００では、運搬荷重演算部４００はブーム上げ操作（ブーム上げ動作（すなわちブームシリンダ１１３の伸び動作））が開始されたか否かを判定し、ブーム上げ操作が開始されたと判定された場合にはステップ６０１に進む。ブーム上げ操作の有無は例えばブーム傾斜センサ信号１２０ｓの入力が有ったか否かで判定できる。ブーム上げ操作が無い場合はステップ６０９に進む。

ステップ６０１では、運搬荷重演算部４００はブーム上げ操作の継続時間のカウントを開始しステップ６０２に進む。ブーム上げ操作の継続時間（ブーム上げ操作時間）の初期値はゼロとする。

ステップ６０２では、運搬荷重演算部４００は、作業装置１００の動作により掘削されたバケット１１２内の運搬対象物の重量（運搬荷重）を演算する運搬荷重演算処理を行う。図７は運搬荷重演算に係る模式図である。運搬荷重Ｆ_０はブーム回動中心のモーメントＭの釣り合い式を解くことで演算される。運搬荷重Ｆ_０に伴って発生するモーメントＭは、バケット１１２に設定される荷重点（例えばバケット１１２と運搬対象物からなる系の重心またはその近傍に予め設定された点）とブーム回動中心の水平距離Ｌを用いて、Ｍ＝Ｆ_０・Ｌで表される。一方、ブームシリンダ１１３の推力ｆに伴って発生するモーメントＭは、ブームシリンダ１１３の中心軸線からブーム回動中心までの水平距離ｌを用いて、Ｍ＝ｆ・ｌで表される。水平距離Ｌ及びｌは、各傾斜センサ１２０−１２２の検出値１２０ｓ−１２２ｓと、３つのフロント部材１１０，１１１，１１２のうち隣接する２つのフロント部材の回動中心間の距離を用いて公知の方法により演算可能である。また推力ｆは、ブームボトム圧力センサ１６０及びブームロッド圧力センサ１６１の検出値やボトム側油圧室の径，ロッド側油圧室の径及びロッドの径等を用いて公知の方法により演算可能である。これらより、未知数である運搬荷重Ｆ_０は「Ｆ_０＝ｆ・ｌ／Ｌ」により導出される。ステップ６０２が終了したら重量計測コントローラ１５１は処理をステップ６０３に進める。

ステップ６０３では、運搬荷重演算部４００は、例えばブーム傾斜センサ信号１２０ｓの入力が継続しているか否かに基づいてブーム上げ操作が継続しているか否かを判定する。ここでブーム上げ操作が継続していると判定された場合にはステップ６０４に進み、そうでない場合にはステップ６０９に進む。

ステップ６０４では、運搬荷重演算部４００は、ステップ６０１でカウントが開始されたブーム上げ操作時間が予め定めた所定値Ｔｂ以上に到達したか否かを判定する。ここでブーム上げ操作が所定値Ｔｂ以上連続して行われたと判定された場合、ステップ６０５へ進む。例えば当該所定値Ｔｂを５［ｓ］とした場合、運搬荷重演算部４００はステップ６０１から５［ｓ］以上経過した場合に処理をステップ６０５へ移す。ブーム上げ操作時間が所定値Ｔｂ未満の場合にはステップ６０２に戻って運搬荷重の演算を再度行う。

なお、ステップ６０４でブーム上げ操作時間を判定する趣旨は，ステップ６０２のモーメントの釣り合い式から得られる運搬荷重をブーム上げ中に繰り返し演算し、後続するステップ６０５でその平均値を運搬荷重とすることで運搬荷重の演算値の精度を向上させる趣旨である。また、ステップ６００や６０３のブーム上げ操作の有無の判定は、ブーム操作レバー１４０からの信号１４０ｓや、ブームボトム圧１６０の圧力センサの信号１６０ｓ等から判定しても良い。

ステップ６０５では、運搬荷重演算部４００は、所定時間Ｔｂ中にステップ６０２で複数回演算した運搬荷重Ｆ_０の平均値を演算し、その平均値を運搬荷重Ｆ_０として運搬荷重補正部４０１に出力する。また、運搬荷重演算部４００は、運搬荷重演算部４００によって運搬荷重Ｆ_０が演算された旨を示す信号（運搬荷重演算フラグ）を動作分類部４０２に対して出力する。このとき運搬荷重演算部４００は補正値演算部４０４や補正有効度判定部４０６に運搬荷重演算フラグを出力しても良い。

ステップ６０６では、運搬荷重補正部４０１は、ステップ６０５で運搬荷重演算部４００から入力された運搬荷重Ｆ_０を補正するための補正値ΔＦを補正情報記憶部４０５から取得する処理を行う。ここで取得される補正値ΔＦは予め定められている。ステップ６０６を完了したら続くステップ６０７に進む。

ステップ６０７では、運搬荷重補正部４０１は運搬荷重Ｆ_０を補正値ΔＦで補正することで補正後の運搬荷重である補正運搬荷重Ｆを演算する補正運搬荷重演算処理が行われる。本実施形態では、ステップ６０５において演算された運搬荷重をＦ_０、ステップ６０６において取得された補正値をΔＦとすると、ステップ６０７の補正運搬荷重Ｆは、Ｆ＝（Ｆ_０＋ΔＦ）で演算する。後述の通り、補正値ΔＦはバケット１１２が空荷状態のときに運搬荷重演算部４００によって演算される運搬荷重Ｆ_０に基づいて設定される。具体的には空荷状態のときの運搬荷重Ｆ_０にマイナスを付したものを補正値ΔＦとしており、これにより空荷状態のときの補正運搬荷重がゼロになる。なお、本稿における空荷状態とはバケット１１２が実質的に空荷であることを示し、例えばバケットに泥や土等が固着してバケットの自重が実質的に増加している場合も空荷であるとみなす。このステップ６０７の処理によって、計測誤差がある場合でも、バケット１１２内の運搬対象物の重量を精度良く計測することが可能となる。

ステップ６０８では、ステップ６０７の演算結果である補正運搬荷重Ｆを補正運搬荷重及び動作分類記憶部４０３に記憶する処理が行われる。ここで記憶された補正運搬荷重は図８を用いて後述されるブーム上げ動作中（すなわちステップ６００−６０４中）の作業装置１００の動作分類と関連付けて記憶されることとなる。ステップ６０８が完了したら重量計測コントローラ１５１ステップ６０９に処理を進める。

ステップ６０９では、運搬荷重補正部４０１はブーム上げ操作時間をゼロリセットする処理を行ってステップ６１０に進む。

ステップ６１０では、運搬荷重演算部４００はバケット１１２がアーム１１１に対して上方向への回動駆動を開始したか否か，すなわちバケット１１２のダンプ操作が開始されたか否かを判定するバケットダンプ操作判定処理が行われる。ここでは、運搬荷重演算部４００はバケット傾斜センサ信号１２２ｓを監視し、バケット１１２がダンプ方向に操作された場合、ステップ６０７へ移行する。

ステップ６０７では、ステップ６０２，６０５，６０７の演算結果をゼロリセットする処理が行われる。運搬荷重補正部４０１は表示制御部４０７に補正運搬荷重値がゼロであることを報せる信号を出力する。この表示制御部４０７により表示モニタ１７０の画面（図１４参照）上の，ステップ６０７で演算された補正運搬荷重値が表示されるバケット荷重表示部３０１の数値がゼロにリセットされる。

一般に、積込機械１のような作業具がバケット１１２である油圧ショベルは、掘削（アームクラウド）、ブーム上げ旋回、放土、及び掘削開始位置へのリーチングというサイクルを繰り返すことで掘削積込作業を遂行する。所定時間のブーム上げ操作及びバケットダンプ操作を検出するステップであるステップ６００〜６０７の処理により、バケット荷重を円滑に計測することができる。

なお，本稿ではブーム上げ操作が継続している時間Ｔｂ中に演算された複数の運搬荷重の平均値を運搬荷重補正部４０１に出力する運搬荷重とするが，ブーム上げ操作中の或る時刻に演算された運搬荷重を運搬荷重補正部４０１に出力するように構成しても良い。

＜＜ステップ５０２：フロント作業装置の動作分類＞＞
ステップ５０２の動作分類部４０２による作業装置１００の動作分類処理について、図８、図９を用いて詳述する。図８は、ステップ５０２のサブルーチンを示している。図９は、本実施形態における作業装置１００の動作分類処理の概念を説明するための模式図である。運搬荷重演算部４００は，作業装置１００の動作を作業装置１００の動作速度情報及び姿勢情報に基づいて分類するが、本実施形態では作業装置１００の動作としてブーム上げ動作を９つに分類するものとし，分類に利用する作業装置１００の動作速度情報としてブーム上げ角速度を、作業装置１００の姿勢情報としてバケット水平距離（後述）を利用する。

コントローラ１５５の起動をトリガーにして重量計測コントローラ１５１は図８のサブルーチンを開始する。まず、ステップ６２０では、動作分類部４０２は，図６のステップ６００で運搬荷重演算部４００がブーム上げ操作が開始したと判定したか否かを判定する。ステップ６００で運搬荷重演算部４００がブーム上げ操作が開始されたと判定した場合には動作分類部４０２は処理をステップ６２１に進める。一方、ブーム上げ操作が開始されない場合には処理を終了して次のステップ５０３進む。

ステップ６２１では、動作分類部４０２は，ブーム上げ角速度の演算を行う。ブーム傾斜センサ１２０はジャイロセンサを搭載したＩＭＵであるため，ブーム上げ角速度はブーム傾斜センサ信号１２０ｓから容易に演算できる。

ステップ６２２では、動作分類部４０２は，本実施形態における作業装置の動作分類処理の１つであるブーム上げ角速度判定を行う。図９（ａ）は、本実施形態におけるブーム上げ角速度判定に関する模式図である。重量計測コントローラ１５１内の記憶装置には、動作分類部４０２がブーム上げ角速度判定を行うための判定基準（例えば大・中・小の３つに分類するための２つの角速度閾値Ｖ１，Ｖ２）が予め設定されている。動作分類部４０２は，ステップ６２１で演算したブーム上げ角速度と当該２つの角速度閾値Ｖ１，Ｖ２の大小関係を比較することで、ステップ６２１で演算したブーム上げ角速度が大・中・小の何れの分類に該当するかについて判定を行う。例えば図９（ａ）の模式図に示した演算結果は、ブーム上げ角速度がＶ１以上かつＶ２未満であるため分類は「中」相当であるという判定結果となる。

ステップ６２３では、動作分類部４０２は，バケット水平距離の演算の演算を行う。本実施形態におけるバケット水平距離は、図７に示した、荷重点とブーム回動中心の水平距離Ｌと同一の値であり，運搬荷重演算部４００の演算結果を流用することもできる。前述の通り、バケット水平距離Ｌは各傾斜センサ１２０〜１２２の検出値等を用いて容易に演算可能である。

ステップ６２４では、動作分類部４０２は，本実施形態におけるもう１つの作業装置の動作分類処理であるバケット水平距離判定を行う。図９（ｂ）は、本実施形態におけるバケット水平距離判定に関する模式図である。重量計測コントローラ１５１内の記憶装置には、動作分類部４０２がバケット水平距離判定を行うための判定基準（例えば大・中・小の３つに分類するための２つの水平距離閾値Ｌ１，Ｌ２）が予め設定されている。動作分類部４０２は，ステップ６２３で演算したバケット水平距離と当該２つの水平距離閾値Ｌ１，Ｌ２の大小関係を比較することで、ステップ６２３で演算したバケット水平距離が大・中・小の何れの分類に該当するかについて判定を行う。例えば図９（ｂ）の模式図に示した演算結果は、バケット水平距離がＬ２以上であるため「大」相当であるという判定結果となる。

ステップ６２５では、動作分類部４０２は，図６のステップ６０３で運搬荷重演算部４００がブーム傾斜センサ信号１２０ｓに基づいてブーム操作が継続していると判定したか否かを判定する。運搬荷重演算部４００がブーム上げ操作が継続していると判定した場合にはステップ６２１に戻り、そうでない場合（すなわちブーム上げ操作が終了した場合）にはステップ６２６に進む。

なお，ステップ６２２，６２４で得られた判定結果（分類結果）は分類時刻とともに重量計測コントローラ１５１内の記憶装置に逐次記憶される。

ステップ６２６では、動作分類部４０２は，図６のステップ６０５が実行されて運搬荷重補正部４０１により補正運搬荷重Ｆが演算されたか否かを判定する。例えば運搬荷重補正部４０１から運搬荷重演算フラグが出力されている場合には補正運搬荷重Ｆが演算されたと判定できる。運搬荷重補正部４０１により補正運搬荷重Ｆの演算が確認された場合にはステップ６２７に進み、そうでない場合はステップ６２２，６２４の判定結果を破棄したうえで処理を終了して次のステップ５０３進む。

ステップ６２７では，動作分類部４０２は，ブーム上げ操作の開始から時間Ｔｂ（図６のステップ６０４参照）が経過するまでの間にステップ６２１から６２４で得られた分類結果に基づいて作業装置１００の動作分類を１つに決定する。ここでの動作分類の決定は，例えば，ブーム上げ角速度判定とバケット水平距離判定のそれぞれの最頻値を最終的な動作分類とすることができる。また，時間Ｔｂ中にステップ６２１，６２３で演算された角速度と水平距離のそれぞれの平均値を算出し，その算出値と上記の閾値の大小関係を比較することで最終的な動作分類を決定しても良い。動作分類が決定したらステップ６２８に進む。

ステップ６２８では、動作分類部４０２は，ステップ６２７で決定した作業装置１００の動作分類結果を、図６のステップ６０７で演算された補正運搬荷重Ｆに関連付けて補正運搬荷重及び動作分類記憶部４０３に記憶する処理を行う。これにより運搬荷重演算部４００に演算される運搬荷重のうち，ステップ６０７（図６）で運搬荷重補正部４０１が補正運搬荷重Ｆの演算に利用した運搬荷重Ｆ_０がステップ６０５（図６）で運搬荷重演算部４００によって演算されたときの動作分類部４０２による作業装置１００の動作の分類結果が補正運搬荷重Ｆに関連付けて記憶され，補正運搬荷重Ｆと作業装置１００の動作分類が１組のデータとして記憶部４０３に記憶される。

なお，本稿ではブーム上げ操作が継続している時間Ｔｂ中に演算された複数のブーム上げ角速度とバケット水平距離から作業装置１００の動作分類を決定する場合について説明するが，ブーム上げ操作中の或る時刻に演算されたブーム上げ角速度とバケット水平距離から動作分類を決定しても良い。

＜＜ステップ５０３：補正値演算・記憶＞＞
ステップ５０３の補正値演算・記憶処理について、図１０を用いて詳述する。図１０は、ステップ５０３のサブルーチンを示している。

ステップ６４０では、補正値演算部４０４は，積込機械１のオペレータにより、表示モニタ１７０の画面上に設置された補正値更新スイッチ１７１（後述の図１４参照）が押下されたか否かの判定を行う。補正値演算部４０４にスイッチ信号１７１ｓが入力されており，スイッチ１７１が押下されているという判定結果が得られた場合は、補正値演算部４０４は処理をステップ６４１に進める。一方、スイッチ信号１７１ｓが入力されていない場合には補正値演算処理を行うことなく処理を終了する。なお，本実施形態では補正値更新スイッチ１７１を表示モニタ１７０の画面上に設けたが，例えば運転室１０３内にハードウェアスイッチとして設けても良い。

ステップ６４１では、補正値演算部４０４は，図６のステップ６０５が実行されて運搬荷重補正部４０１により補正運搬荷重Ｆが演算されたか否かを判定する。例えば運搬荷重補正部４０１から運搬荷重演算フラグが出力されている場合には補正運搬荷重Ｆが演算されたと判定できる。運搬荷重補正部４０１により補正運搬荷重Ｆの演算が確認された場合にはステップ６４２に進み、そうでない場合は処理を終了して次のステップ５０４進む。

ステップ６４２では、補正値演算部４０４は，次のステップ６４３で補正値の演算に使用する補正運搬荷重として，図６のステップ６０７で演算されステップ６０８で記憶された補正運搬荷重Ｆを補正運搬荷重及び動作分類記憶部４０３から取得する処理を行う。

ステップ６４３では、補正値演算部４０４は，図６のステップ６０６で運搬荷重補正部４０１によって取得される設定となっている現在の補正値ΔＦを、補正情報記憶部４０５から取得する処理を行う。

ステップ６４４では、補正値演算部４０４は，ステップ６４２及びステップ６４３で取得した補正運搬荷重Ｆと現在の補正値ΔＦを使用して、新たな補正値ΔＦ’を演算する処理を行う。ステップ６４４で演算される新たな補正値ΔＦ’は、ΔＦ’＝（ΔＦ−Ｆ）＝−Ｆ_０で演算される。換言すれば新たな補正値ΔＦ’は空荷状態でブーム上げ動作をしたときに演算される補正運搬荷重Ｆが０になるように設定される。

ステップ６４５では、新たな補正値の演算に利用した補正運搬荷重Ｆの演算が行われた際の動作分類部４０２による作業装置１００の動作分類結果を、補正運搬荷重及び動作分類記憶部４０３から取得する処理を行う。

ステップ６４６では、ステップ６４４で演算された補正値と、ステップ６４５で取得された作業装置１００の動作分類結果を関連付けて補正情報記憶部４０５に記憶する補正情報記憶処理が行われる。また，図６のステップ６０６で運搬荷重補正部４０１によって取得される補正値はこの新たな補正値ΔＦ’に設定される。

これによりバケット１１２が空荷状態のときにオペレータが補正値更新スイッチ１７１を押下して時間Ｔｂ以上のブーム上げ操作を実行すると，上記で説明した処理フローにより、補正運搬荷重Ｆがゼロとなるように新たな補正値ΔＦ’が演算されることとなる。また，運搬荷重演算部４００に演算される運搬荷重のうち，ステップ６４４で補正値演算部４０４が新たな補正値ΔＦ’の演算に利用した運搬荷重Ｆ_０がステップ６０５（図６）で運搬荷重演算部４００によって演算されたときの動作分類部４０２による作業装置１００の動作の分類結果が新たな補正値ΔＦ’に関連付けて記憶され，その新たな補正値ΔＦ’と作業装置１００の動作分類が１組のデータとして補正情報記憶部４０５に記憶される。

＜＜ステップ５０４：補正有効度判定＞＞
ステップ５０４の補正有効度判定処理について、図１１、図１２、図１３を用いて詳述する。図１１は、ステップ５０４のサブルーチンを示している。図１２は、本実施形態における補正有効度判定の概念について説明するための模式図である。図１３は、本実施形態における補正有効度判定の方法について示している。

ステップ６６０では、補正有効度判定部４０６は，図６のステップ６０５が実行されて運搬荷重補正部４０１により補正運搬荷重Ｆが演算されたか否かを判定する。例えば運搬荷重補正部４０１から運搬荷重演算フラグが出力されている場合には補正運搬荷重Ｆが演算されたと判定できる。運搬荷重補正部４０１により補正運搬荷重Ｆの演算が確認された場合にはステップ６６１に進み、そうでない場合は処理を終了して次のステップ５０５進む。

ステップ６６１では、補正有効度判定部４０６は，補正運搬荷重及び動作分類記憶部４０３から図８のステップ６２７で決定された作業装置１００の動作分類結果を取得する処理を行う。

ステップ６６２では、補正有効度判定部４０６は，図６のステップ６０６で運搬荷重補正部４０１が取得した現在の補正値ΔＦに対応する作業装置１００の動作分類結果を補正情報記憶部４０５から取得する処理を行う。

ステップ６６３では、補正有効度判定部４０６は，まず，ステップ６６１と６６２で取得した動作分類についてブーム上げ角速度の一致判定を行う。図１２（ａ）は、ブーム上げ角速度の一致判定に関する模式図である。ステップ６６１で取得された作業装置１００の動作分類結果と、ステップ６６２で取得された現在の補正値ΔＦが演算された際の作業装置１００の動作分類結果とを比較し、先述の大・中・小の判定結果が同一であるかについて判定が行われる。図１２（ａ）に示した例では、双方が「中」相当であるため、ブーム上げ角速度が一致していると判定される。

続くステップ６６４では、補正有効度判定部４０６は，ステップ６６１と６６２で取得した動作分類についてバケット水平距離の一致判定を行う。図１２（ｂ）は、バケット水平距離の一致判定に関する模式図である。ステップ６６１で取得された作業装置１００の動作分類結果と、ステップ６６２で取得された現在の補正値ΔＦが演算された際の作業装置１００の動作分類結果とを比較し、先述の大・中・小の判定結果が同一であるかについて判定が行われる。図１２（ｂ）に示した例では、前者が「大」相当、後者が「中」相当であるため、バケット水平距離が不一致と判定される。

ステップ６６５では、補正有効度判定部４０６は，ステップ６６３と６６４の判定結果に基づいて補正有効度判定を行う。補正有効度判定部４０６は，動作分類部４０２によって分類された運搬荷重Ｆ_０の演算時における作業装置１００の動作の分類と補正情報記憶部４０５に記憶された作業装置１００の動作の分類との一致度合いが高いほど、補正値ΔＦによる運搬荷重の補正が有効であると判定する。本実施形態における補正有効度判定の具体的な判定基準は次のとおりである。

図１３は、本実施形態における補正有効度判定の判定基準を示している。この図に示すように，本実施形態の補正有効度判定部４０６は，ブーム上げ角速度とバケット水平距離の一致判定の結果が「双方とも一致」である場合は「補正が有効」であると判定する。また，ブーム上げ角速度とバケット水平距離の一致判定の結果が「双方とも不一致」である場合は「補正が無効」であると判定する。さらに，ブーム上げ角速度とバケット水平距離の一致判定の結果が「何れか一方が一致」である場合は「補正の有効度が低下している（要警告）」と判定する。したがって，図１２の場合には「要警告」と判定される。

上記のように，図１１のフローチャートに従えば、運搬荷重演算部４００に演算される運搬荷重のうち，運搬荷重補正部４０１が補正運搬荷重Ｆの演算に利用した運搬荷重Ｆ０が演算されたときの動作分類部４０２による作業装置１００の動作の分類結果と補正情報記憶部４０５に記憶された補正値ΔＦの算出時における作業装置１００の動作分類との一致度合いに基づいて、補正値ΔＦによる運搬荷重Ｆ_０の補正の有効度を判定することができる。これにより，補正運搬荷重演算時の作業装置１００の動作が、補正値ΔＦの演算時の作業装置１００の動作と、どの程度乖離しているかを容易に判定することが可能となる。

＜＜ステップ５０５：表示制御＞＞
ステップ５０５の表示制御について、図１４を用いて詳述する。図１４は、本実施形態における表示モニタ１７０の表示画面の外観を示している。

画面上のバケット荷重表示部３０１には、図６のステップ６０７で演算された補正運搬荷重が表示される。補正有効度表示部３０２には、図１１のステップ６６５で判定された補正有効度判定の結果が表示される。本実施形態では図１３に示した判定基準に従って３つの判定結果のうち該当する何れか１つのランプが点灯する。なお、ランプの消灯は、図６のステップ６１１を通過した際に運搬荷重のゼロリセットと合わせて実施される。なお、図１４の画面上に設置された補正値更新スイッチ１７１は、押下されることにより，補正値の更新を所望する積込機械１のオペレータの補正値更新指示を受け付けるものである。

＜実施形態１の効果＞
上記のように構成される積込機械１では，まず，オペレータはバケット１１２を空荷状態にして補正値更新スイッチ１７１を押下した後に，実際の掘削積込作業中に行われる運搬作業と同じ動作（例えば旋回ブーム上げ動作）を行う。これにより補正値演算部４０４による補正値ΔＦの演算が行われ，演算された補正値ΔＦがそのときのブーム上げ動作の動作分類とともに補正情報記憶部４０５に記憶される。この後、実際の掘削積込作業を行うと、その運搬作業中（すなわち、運搬対象物が詰め込まれたバケット１１２をダンプトラック２の荷台の上方まで移動する旋回ブーム上げ動作中）に，運搬荷重補正部４０１による補正運搬荷重Ｆの演算と、動作分類部４０２による運搬作業中のブーム上げ動作の動作分類が行われる。この動作分類は、補正有効度判定部４０６によって補正値ΔＦ演算時の動作分類と比較され、補正運搬荷重Ｆの計測時のブーム上げ動作と、補正値ΔＦの演算時のブーム上げ動作との乖離度合いが補正有効度の判定結果としてオペレータに報知される。

これにより補正運搬荷重Ｆの演算に際して，補正値ΔＦの演算時のブーム上げ動作に近いブーム上げ動作を行っているかどうか、積込機械１のオペレータ自身が容易にチェックできるようになる。そのため補正有効度の判定結果が「有効」のフロント動作が頻繁に行われるようになって運搬機械の積載量の適正化が促されるので生産効率の向上が期待できる。

また，表示モニタ１７０の画面上の補正有効度の判定結果として無効や警告が頻発する場合には，積込機械１のオペレータの操作傾向や作業環境に適した補正値が設定されていないことが推認される。これにより自身の操作傾向や特殊な作業環境の下で行われる作業装置１００の動作に即したものに補正値を更新することをオペレータに促すことができる。実際のフロント動作に即した補正値が設定されると，補正運搬荷重の正確度が向上して運搬機械の積載量が適正化されるので生産効率の向上が期待できる。

なお，補正有効度が「無効」や「警告」と出た場合に補正運搬荷重を再演算するために（すなわちブーム上げ動作を再度行うために），例えば表示モニタ１７０の画面上に運搬荷重リセットスイッチを設けても良い。運搬荷重リセットスイッチがオペレータに押下されると、運搬機械の積載量に対する補正運搬荷重の積算がキャンセルされるとともに，補正運搬荷重や運搬荷重がゼロリセットされる。これにより運搬荷重リセットスイッチを押下後に再度ブーム上げ動作を行えば、バケット１１２内の運搬対象物の補正運搬荷重を再計測できる。

−実施形態２−
本実施形態は、補正運搬荷重の演算に利用される補正値として複数の補正値が予め設定されており，その複数の補正値の中から，実際のブーム上げ動作に最も近い動作分類に関連付けられた補正値を１つ自動的に選択する点に特徴がある。また，表示モニタ１７０の画面上には補正値更新スイッチ１７１（図１８参照）が複数個（本実施形態では３つ）配されており，それぞれ異なる補正値を設定することができるようになっている。なお、以下に記述する内容以外については、前述の実施形態１と同様とする。

＜重量計測コントローラの内部構成＞
重量計測コントローラ１５１の内部構成について図１５に示す。図４との相違は、補正情報記憶部４０５に複数の補正値が記憶されている点と、新たに補正情報選択部４２０が設けられた点である。

補正情報記憶部４０５には，補正値として複数の補正値が記憶されており，さらに，運搬荷重補正部４０１が当該複数の補正値の演算に利用した複数の運搬荷重が運搬荷重演算部４００に演算されたときの動作分類部４０２による作業装置１００の複数の動作分類がそれぞれ当該複数の補正値に関連付けて記憶されている。すなわち３つの補正値が記憶されている場合には，その３つの補正値の演算時の作業装置１００の動作分類がその３つの補正値にそれぞれ関連付けて補正情報記憶部４０５に記憶されている。

補正情報選択部４２０は，補正情報記憶部４０５に記憶された作業装置１００の複数の動作分類の中から，運搬荷重補正部４０１が補正運搬荷重Ｆの演算に利用した運搬荷重Ｆ_０が運搬荷重演算部４００に演算されたときの動作分類部４０２による作業装置１００の動作分類に最も近いものを選択し，当該複数の補正値のうちその選択された作業装置１００の動作分類に関連付けて記憶された補正値を運搬荷重補正部４０１で利用される補正値として選択する。

＜重量計測コントローラの全体処理フロー＞
重量計測コントローラ１５１の全体処理フローについて図１６に示す。図５と異なりステップ５０２の処理がステップ５０１Ａの処理と並列に実行されている（ただし，図５でもステップ５０２とステップ５０１を並列処理しても構わない。）。ステップ５０２は図８と同じ処理、ステップ５０３は図１０と同じ処理、ステップ５０４は図１１と同じ処理を行うものとする。

＜＜ステップ５０５：表示制御＞＞
まずステップ５０５の表示制御について図１８を用いて詳述する。図１８は本実施形態における表示モニタ１７０の表示画面の外観を示している。図１４との相違は、補正値更新スイッチ１７１が３種類付設されている点である。

各々の補正値更新スイッチ１７１ａ，１７１ｂ，１７１ｃの機能は、前述の実施形態１と同様である。相違点は、各々のスイッチ１７１ａ，１７１ｂ，１７１ｃに対応して、補正情報記憶部４０５に補正情報を記憶できる（すなわち３種類の補正情報（補正値ΔＦａ，ΔＦｂ，ΔＦｃとそれに関連するフロント動作分類）を設定できる）点である。例えば補正値更新スイッチＡ１７１ａを押下して空荷状態でブーム上げ動作をして補正値ΔＦａを演算すると，その補正値ΔＦａとそのときのフロント動作分類が更新スイッチＡ１７１ａの補正値及び動作分類として記憶される。そして後述する補正値設定で更新スイッチＡ１７１ａの補正値ΔＦａが選択されると、更新スイッチ１７１ａが画面上で強調表示され更新スイッチＡ１７１ａに設定した補正値ΔＦａが補正運搬荷重の演算に利用されていることがオペレータに報知される。

＜＜ステップ５０１Ａ：運搬荷重の演算・補正処理＞＞
次にステップ５０１Ａの運搬荷重の演算・補正処理について図１７に示す。図１７は、ステップ５０１Ａのサブルーチンを示している。図６との相違は、ステップ７０２の補正情報選択処理が新たに追加された点、ステップ７０２の追加に伴いステップ６０６の補正値取得処理が削除された点である。

＜＜＜ステップ７０２：補正情報選択＞＞＞
ステップ７０２の補正情報選択処理については、図１９、図２０を用いて詳述する。図１９は、ステップ７０２のサブルーチンを示している。図２０は、本実施形態における補正情報選択の概念について説明するための模式図である。

まず，ステップ７２０では、補正情報選択部４２０は，ステップ５０２（すなわち図８のサブルーチンのステップ６２７）で決定された動作分類を補正運搬荷重及び動作分類記憶部４０３から取得する処理を行う。ステップ７２０が終了したら，補正情報選択部４２０は次のステップ７２１に移行する。

次いでステップ７２１では、補正情報選択部４２０は，３つの更新スイッチ１７１ａ，１７１ｂ，１７１ｃ全てに係る補正値演算時の作業装置１００の動作分類結果を補正情報記憶部４０５から取得する処理を行う。

ステップ７２２では、補正情報選択部４２０は，ステップ７２１で取得した３つの動作分類結果の中から、ステップ７２０で取得した実際の作業装置１００の動作分類結果と同一の分類結果又は同一のものが無い場合には最も類似した分類結果を選択する処理を行う。図２０は、ステップ７２２の処理の概念について示した模式図である。図２０に示した例では、ステップ７２０で取得した実際の作業装置１００の動作分類結果が、ブーム上げ角速度（中）、バケット水平距離（大）となっている（ハッチングした最下段を参照）。これに最も類似した補正値演算時の作業装置１００の動作分類結果を判定する方法は任意であるが、本実施形態では、大，中，小の分類に３，２，１の数値を当てはめ（図２０中の括弧内の数値参照）、ブーム上げ角速度Ｖとバケット水平距離Ｌのそれぞれについて実施の動作分類の数値と３つの補正値の動作分類の数値の差ΔＶ，ΔＬをとる。そして両者の合計（ΔＶ＋ΔＬ）が最小のものを補正情報として選択する方針とする。図２０の例では，ΔＶ＋ΔＬの値は最上段から下に向かって順番に１，２，３となるため，最上段の更新スイッチＡ（１７１ａ）に係る補正値演算時の作業装置１００の動作分類結果（ΔＶ＋ΔＬ＝１）が実際の作業装置１００の動作分類結果に最も類似していると判定される。

ステップ７２３では、補正情報選択部４２０は，ステップ７２２の判定結果を受けて，３つの動作分類の中で最も類似した動作分類に係る補正情報（補正値およびそれに関連付けられた動作分類）の選択を行う。ここで選択された補正情報のうち補正値は図１７のステップ６０７で、動作分類は図１６のステップ５０４（すなわち図１１のステップ６６２）で使用される。

＜実施形態２の効果＞
上記のように構成される積込機械１では，まず，オペレータはバケット１１２を空荷状態にして３つの補正値更新スイッチ１７１ａ，１７１ｂ，１７１ｃのいずれかを押下して旋回ブーム上げ動作を行う。これにより補正値ΔＦの演算とフロント動作の動作分類が行われ、その補正値と動作分類を押下した補正値更新スイッチ１７１に対応づけて補正情報記憶部４０５に記憶される。そして残りの２つの補正値更新スイッチ１７１についても同様にブーム上げ動作を行って，各スイッチに補正値と動作分類を対応付ける。ただし、３つの補正値ΔＦａ，ΔＦｂ，ΔＦｃを演算する際のブーム上げ動作は動作分類がそれぞれ異なるように角速度Vと水平距離Lを適宜調整することが好ましい。

その後、実際の掘削積込作業を行うと、その運搬作業中（すなわち旋回ブーム上げ動作中）に，運搬荷重演算部４００による運搬荷重Ｆ_０の演算（図１６のステップ６０５）と、動作分類部４０２による運搬作業中のブーム上げ動作の動作分類が行われる（図８のステップ６２７と図１６のステップ７０２）。そして補正情報選択部４２０はその動作分類に最も類似した動作分類を先の３つの補正値ΔＦａ，ΔＦｂ，ΔＦｃに関連付けられた動作分類の中で判定し（図１９のステップ７２２）、その最も類似した動作分類に係る補正値を運搬荷重補正部４０１が利用する補正値として設定する（図１９のステップ７２３）。

すなわち，本実施形態では，実際の作業装置１００の動作分類結果を受けて，その動作分類に最も近い動作分類に係る補正値が自動的に選択される構成になっている。これにより補正有効度が全体的に高くなる効果が得られることから、実施形態１の効果に加えて、オペレータが補正値を再設定する負担が低減する効果が得られる。

なお，上記では補正値更新スイッチ１７１が３つの場合について説明したが、スイッチ１７１の数は複数であれば３以外でも構わない。また，上記ではオペレータが補正値を設定することを前提に説明したが，複数の異なる動作分類とそれらに関連付けられた補正値を予めコントローラ１５１内の記憶装置（補正情報記憶部４０５）に記憶しておいても構わない。この場合、オペレータによる補正値設定作業（スイッチ１７１の押下と空荷状態でのブーム上げ操作）が不要になるのでオペレータの負担は更に低減する。

−実施形態３−
本実施形態は，最新の運搬荷重演算時の作業装置１００の動作分類（すなわち最新のブーム上げの動作分類）が過去の作業装置１００の動作分類の時系列データにおいて最も多い動作分類と一致するとき、かつ、そのときのバケット１１２が空荷状態であるとみなせるとき（例えば運搬荷重補正部４０１により演算された補正運搬荷重がゼロ近傍の所定の閾値未満のとき）、運搬荷重補正部４０１が利用する補正値ΔＦを、最新の運搬荷重に基づいて自動的に演算された新たな補正値（すなわち最新のブーム上げ動作時に演算された運搬荷重に基づいて補正値演算部４０４が自動的に演算した新たな補正値）で更新するか否かを表示モニタ１７０に表示し、補正値の更新にオペレータの同意が得られた場合には新たな補正値で補正値を更新する点に特徴がある。なお、以下に記述する内容以外については、前述の実施形態１と同様とする。

＜重量計測コントローラの内部構成＞
重量計測コントローラ１５１の内部構成について図２１に示す。図４との相違は、新たに更新推奨判定部４３０が設けられた点である。

補正運搬荷重及び動作分類記憶部４０３には，実施形態１と同様に動作分類部４０２による作業装置１００の動作分類の時系列データが記憶されている。

更新推奨判定部４３０は，運搬荷重補正部４０１が補正運搬荷重Ｆの演算に利用した運搬荷重Ｆ_０が運搬荷重演算部４００に演算されたときの動作分類部４０２による作業装置１００の動作分類が動作分類記憶部４０３に記憶された作業装置１００の動作分類の時系列のうち最も多い動作分類と一致するとき、かつ、補正運搬荷重Ｆが所定の閾値Ｆｔ（後述）未満のとき、運搬荷重補正部４０１が補正運搬荷重Ｆの演算に利用している補正値ΔＦ（現在利用している補正値）を、補正値演算部４０４が運搬荷重Ｆ_０を利用して演算した新たな補正値ΔＦ’で更新することを推奨する表示を表示モニタ１７０に表示するための表示信号を表示制御部４０７に出力する。

更新推奨判定部４３０から出力された表示信号を受けた表示制御部４０７は，新たな補正値ΔＦ’で現在の補正値ΔＦを更新することをオペレータに推奨するための表示を表示モニタ１７０に表示する。本実施形態ではこの表示として更新推奨ランプ３１０の点灯を実施し，更新推奨ランプ３１０の点灯中に補正値更新スイッチ１７１を押下すると補正値ΔＦが最新の補正値ΔＦ’に更新されるようになっている。すなわち本実施形態の補正値更新スイッチ１７１は補正値更新の実行スイッチの役割を有している。

＜重量計測コントローラの全体処理フロー＞
重量計測コントローラ１５１の全体処理フローについて図２２に示す。図５との相違は、ステップ５１０の更新推奨判定処理が追加された点である。ステップ５００，５０１，５０３，５０４は実施形態１と同じ処理を行うものとし，以下では残りのステップ５０２，５１０，５０５について説明する。

＜＜ステップ５０２：フロント作業装置の動作分類＞＞
ステップ５０２の動作分類部４０２による作業装置１００の動作分類処理の概略は、前述の図８、図９と同様であるが、本実施形態のステップ６２８（図８）の動作分類の記憶処理には次のような相違がある。

図２３は、本実施形態における補正運搬荷重及び動作分類記憶部４０３に記憶されている動作分類の時系列データを示した模式図である。前述の実施形態１では、動作分類部４０２による動作分類結果を１つだけ記憶部４０３に記憶する構成であったが、本実施形態では直近の過去１０回分の動作分類が記憶される構成となっている。動作分類部４０２がステップ６２８を実行する際、ブーム上げ動作の動作分類結果が記憶Ｎｏ．１から順次記憶され、Ｎｏ．１０の記憶が行われた後は、Ｎｏ．１に戻って上書き記憶が行われる。

＜＜ステップ５０３：補正値演算・記憶＞＞
図２２におけるステップ５０３の補正値演算部４０４による補正値演算・記憶処理について図２７を用いて詳述する。図２７は本実施形態のステップ５０３のサブルーチンを示している。この図の処理の概略は前述の図１０と同様であるが，補正値更新スイッチ１７１が押下されたか否かを判定するステップ６４０がステップ６４５とステップ６４６の間に移動している点で異なる。このようにサブルーチン処理を構成すると補正値更新スイッチ１７１の押下の有無に関わらず新たな補正値ΔＦ’の演算とそれに対応する動作分類結果の取得が実行され，その後の補正値更新スイッチ１７１の押下をもってこれらの情報が補正情報記憶部４０５に記憶されることとなる。

＜＜ステップ５１０：更新推奨判定＞＞
図２２におけるステップ５１０の更新推奨判定部４３０による更新推奨判定処理について、図２４、図２５を用いて詳述する。図２４はステップ５１０のサブルーチンを示している。図２５は、本実施形態の更新推奨判定部４３０が更新推奨判定を行うための、フロント動作最頻値演算の概念について説明するための模式図である。

ステップ８００では、更新推奨判定部４３０は，補正運搬荷重及び動作分類記憶部４０３から図２３に示した作業装置１００の動作分類（フロント動作分類）の時系列データを取得する処理を行う。

ステップ８０１では、更新推奨判定部４３０は，ステップ８００で取得した過去１０回分の動作分類結果の時系列データを用いて各動作分類結果の出現回数を計数し、その出現回数の最も多い動作分類（最頻値）を求める（フロント動作分類最頻値演算処理）。図２３で示した作業装置１００の動作分類結果の例を対象に、フロント動作分類最頻値演算処理を行った結果を図２５に示す。この図に示すようにブーム上げ動作には合計で９つの分類があり、そのうちブーム上げ角速度「中」・バケット水平距離「大」の組み合わせが４回発生しており、これが過去１０回における最頻値となっている。

ステップ８０２では、更新推奨判定部４３０は，ステップ５０２で行われた最新の作業装置１００の動作分類結果がステップ８０１で求めた最頻値と一致するか否かの判定を行う。最新の動作分類が最頻値と一致する場合にはステップ８０３に進み，一致しない場合にはステップ８０６に進む。例えば図２５に示した例では、動作分類部４０２による最新の動作分類結果が、ブーム上げ角速度「中」かつバケット水平距離「大」である場合のみ、ステップ８０３に進む。

ステップ８０３では、更新推奨判定部４３０は，補正運搬荷重及び動作分類記憶部４０３からステップ５０１（図６のステップ６０７）で演算された最新の補正運搬荷重Ｆを取得する処理を行う。

次いでステップ８０４では、更新推奨判定部４３０は，ステップ８０３で取得した最新の補正運搬荷重Ｆを参照し、運搬荷重Ｆ_０の演算時にバケット１１２が空荷状態であったか否かを判定する。本実施形態では空荷判定の閾値Ｆｔを利用してバケット１１２が空荷状態か否かを判定しており，具体的には運搬荷重Ｆ０が閾値Ｆｔ未満のとき空荷状態であるとみなす。空荷判定の閾値Ｆｔは、重量計測コントローラ１５１内の図示しない記憶装置に予め記憶されている。閾値Ｆｔの設定方法は任意であるが、例えば、バケット定格容量を参照して決定することができる。例えば最大１０００［ｋｇ］の運搬対象物が運搬可能なバケットにおいて、５０［ｋｇ］を閾値Ｆｔとして設定した場合、定格容量の５％以下を空荷とみなすことになる。ステップ８０４でバケット１１２が空荷状態であると判定された場合、処理はステップ８０５に移行する。

ステップ８０５では，更新推奨判定部４３０は，補正値演算部４０４が運搬荷重Ｆ_０を利用して演算した新たな補正値ΔＦ’（＝−Ｆ_０）で現在の補正値ΔＦを更新することを推奨するための信号である更新推奨判定を表示制御部４０７に出力する。

一方、ステップ８０６では，更新推奨判定部４３０は，新たな補正値ΔＦ’で現在の補正値ΔＦを更新することを推奨しないための信号である更新非推奨判定を表示制御部４０７に出力する。

＜＜ステップ５０５：表示制御＞＞
本実施形態における表示モニタ１７０の外観を、図２６に示す。図１４との相違は、更新推奨ランプ３１０が新たに付設されている点である。

表示制御部４０７は、更新推奨判定部４３０から更新推奨判定を入力した場合（すなわち図２５でステップ８０５を通過している場合）は更新推奨ランプ３１０を点灯状態にする表示モニタ信号１７０ｓを、更新推奨判定部４３０から更新非推奨判定を入力した場合（ステップ８０６を通過している場合）は更新推奨ランプ３１０を消灯状態にする表示モニタ信号１７０ｓを生成する。

＜実施形態３の効果＞
上記のように構成される積込機械１では，実施の掘削作業に先立ってまず，補正値ΔＦと，その補正値ΔＦに対応するブーム上げ動作の動作分類とを補正情報記憶部４０５に記憶する。

その後、実際の掘削作業を繰り返して行うと，運搬作業中（すなわち旋回ブーム上げ動作中）に，運搬荷重演算部４００による運搬荷重Ｆ_０の演算（図６のステップ６０５）と、動作分類部４０２による運搬作業中のブーム上げ動作の動作分類が行われ（図８のステップ６２７）、図２３に示したような直近の過去１０回分の動作分類結果の時系列が得られる。

更新推奨判定部４３０は，この１０回分の動作分類結果のデータにおいて出現回数の最も多い動作分類（最頻値）を求め、この最頻値が最新の作業装置１００の動作分類結果に一致するか否かを判定する（図２５のステップ８０２）。最新の動作分類結果が最頻値と一致する場合には，最新のブーム上げ時におけるバケット１１２が空荷状態か否かを判定する（図２５のステップ８０４）。バケット１１２が空荷状態であると判定された場合には，表示モニタ１７０上の更新推奨ランプ３１０が点灯してオペレータに対して補正値ΔＦの更新を促す。オペレータが補正値ΔＦの更新を希望した場合には，補正値更新スイッチ１７１が押下されて補正値ΔＦがステップ５０３（図２７のステップ６４４）で演算された最新の補正値ΔＦ’に更新される。

このように本実施形態では、オペレータの使用頻度が高いフロント動作を自動的に判定し、その使用頻度の高い動作を行った場合に更新推奨ランプ３１０を点灯することで補正値の更新を促すことが可能な構成となっている。作業装置１００の使用状況に合わせて補正値の更新を適切に行うことができることから、実施形態１の効果に加えて、ユーザビリティが向上する。

また，最頻値と同じフロント動作を行った場合に更新推奨ランプ３１０が点灯するので、オペレータが補正運搬荷重の正確性が相対的に高くなるフロント動作を認識することが容易となる。

−その他−
本発明は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内の様々な変形例が含まれる。例えば、本発明は、上記の実施の形態で説明した全ての構成を備えるものに限定されず、その構成の一部を削除したものも含まれる。また、ある実施の形態に係る構成の一部を、他の実施の形態に係る構成に追加又は置換することが可能である。以下に変形例を示す。

本実施形態では積込機械を図２の構成としたがその限りではない。作業装置１００の関節数（フロント部材数）の増減など、運搬機械への積込が可能な任意の構成が適用できる。

積込機械の制御システムを図３の構成としたがその限りではない。例えば、メインコントローラ１５０に重量計測コントローラ１５１の役割を兼ねさせることも可能である。

運搬荷重の演算フローを図６のフローとしたがその限りではない。運搬荷重が計測可能なあらゆる手段が該当する。例えば、ブーム上げ操作時間を運搬荷重演算開始のトリガーとしたが、上部旋回体１０２の下部車体１０１に対する旋回動作の開始をトリガーにしても良い。また、図６のステップ６１０のバケットダンプ操作判定にバケット傾斜センサ信号を用いたが、当然、バケット操作レバー２４２の操作信号を用いても良い。

作業装置１００の動作分類処理に、ブーム上げ角速度およびバケット水平距離の２つを用いたが、その限りではない。ブーム上げ動作の速度情報としては、例えばブーム上げ角加速度やブームシリンダ伸び速度等のフロント動作を特徴付けることが可能なあらゆるパラメータが使用可能である。またバケット水平距離Lにおける一方の基準点をブーム回動中心に設定したが，積込機械の本体に設定した基準点であれば他の場所（例えば上部旋回体の旋回中心等）も基準点として利用可能である。また他方の基準点（荷重点）も同様にバケット１１２に関する位置（例えばバケット１１２の爪先位置）であれば代替利用が可能である。また、判定に用いるパラメータの個数は２つに限られず，任意の数のパラメータが当然利用できる。

作業装置の動作分類処理および補正有効度判定について、各パラメータを大中小の３段階に分ける方法で説明を行ったが、その限りではない。分割数についても任意の設定が可能である。

上記のコントローラ（制御装置）１５５に係る各構成や当該各構成の機能及び実行処理等は、それらの一部又は全部をハードウェア（例えば各機能を実行するロジックを集積回路で設計する等）で実現しても良い。また、上記のコントローラ１５５に係る構成は、演算処理装置（例えばＣＰＵ）によって読み出し・実行されることで当該コントローラ１５５の構成に係る各機能が実現されるプログラム（ソフトウェア）としてもよい。当該プログラムに係る情報は、例えば、半導体メモリ（フラッシュメモリ、ＳＳＤ等）、磁気記憶装置（ハードディスクドライブ等）及び記録媒体（磁気ディスク、光ディスク等）等に記憶することができる。

また、上記の各実施形態の説明では、制御線や情報線は、当該実施形態の説明に必要であると解されるものを示したが、必ずしも製品に係る全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えて良い。

１…積込機械（作業機械），２…運搬機械（ダンプトラック），１００…作業装置（フロント作業装置），１１０…ブーム，１１１…アーム，１１２…バケット，１１３…ブームシリンダ，１２０…ブーム傾斜センサ，１２１…アーム傾斜センサ，１２２…バケット傾斜センサ，１４０，１４１，１４２，１４３…操作レバー，１５０…メインコントローラ，１５１…重量計測コントローラ，１５１…コントローラ，１７０…表示モニタ（表示装置），１７１…補正値更新スイッチ，３０１…バケット荷重表示部，３０２…補正有効度表示部，３１０…更新推奨ランプ，４００…運搬荷重演算部，４０１…運搬荷重補正部，４０２…動作分類部，４０３…補正運搬荷重及び動作分類記憶部，４０４…補正値演算部，４０５…補正情報記憶部，４０６…補正有効度判定部，４０７…表示制御部，４２０…補正情報選択部、４３０…更新推奨判定部

Claims

作業装置と，
前記作業装置を駆動するアクチュエータと，
前記作業装置によって運搬される運搬対象物の荷重値である運搬荷重を前記アクチュエータの動作中に前記作業装置の姿勢情報及び前記アクチュエータの負荷情報に基づいて演算する運搬荷重演算部、及び、前記運搬荷重を補正値で補正することで補正運搬荷重を演算する運搬荷重補正部を有する制御装置と，
前記運搬荷重補正部により演算された前記補正運搬荷重を表示する表示装置とを備える作業機械において，
前記制御装置は，
前記運搬荷重演算部により前記運搬荷重が演算されるときの前記作業装置の動作を前記作業装置の動作速度情報及び姿勢情報に基づいて分類する動作分類部と，
前記運搬荷重演算部により演算された前記運搬荷重に基づいて前記補正値を演算する補正値演算部と，
前記運搬荷重のうち前記補正値演算部が前記補正値の演算に利用した運搬荷重が演算されたときの前記動作分類部による前記作業装置の動作分類が前記補正値に関連付けて記憶されている補正情報記憶部と，
前記運搬荷重のうち前記運搬荷重補正部が前記補正運搬荷重の演算に利用した運搬荷重が演算されたときの前記動作分類部による前記作業装置の動作分類と前記補正情報記憶部に記憶された前記作業装置の動作分類との一致度合いに基づいて、前記補正値による前記運搬荷重の補正の有効度を判定する補正有効度判定部とを備え，
前記表示装置は、前記補正有効度判定部の判定結果を表示することを特徴とする作業機械。
請求項１の作業機械において，
前記補正情報記憶部には，前記補正値として複数の補正値が記憶されており，さらに，前記運搬荷重のうち前記補正値演算部が前記複数の補正値の演算に利用した複数の運搬荷重が演算されたときの前記動作分類部による前記作業装置の複数の動作分類がそれぞれ前記複数の補正値に関連付けて記憶されており、
前記制御装置は，前記補正情報記憶部に記憶された前記作業装置の複数の動作分類の中から，前記運搬荷重のうち前記運搬荷重補正部が前記補正運搬荷重の演算に利用した運搬荷重が演算されたときの前記動作分類部による前記作業装置の動作分類に最も近いものを選択し，前記複数の補正値のうちその選択された前記作業装置の動作分類に関連付けて記憶された補正値を前記運搬荷重補正部で利用される補正値として選択する補正情報選択部をさらに備えることを特徴とする作業機械。
請求項１の作業機械において、
前記補正値演算部は、前記運搬荷重のうち前記運搬荷重補正部が前記補正運搬荷重の演算に利用した運搬荷重に基づいて前記補正値を演算しており、
前記制御装置は、
前記動作分類部による前記作業装置の動作分類の時系列が記憶される動作分類記憶部と、
前記運搬荷重のうち前記運搬荷重補正部が前記補正運搬荷重の演算に利用した運搬荷重が演算されたときの前記動作分類部による前記作業装置の動作分類が前記動作分類記憶部に記憶された前記作業装置の動作分類の時系列のうち最も多い動作分類と一致するとき、かつ、前記補正運搬荷重が所定の閾値未満のとき、前記運搬荷重補正部が前記補正運搬荷重の演算に利用する前記補正値を、前記補正値演算部で演算された前記補正値で更新するか否かを前記表示装置に表示する更新推奨判定部とをさらに備えることを特徴とする作業機械。
請求項１の作業機械において，
前記作業装置はブームとバケットを有し，
前記作業装置の動作速度情報は前記ブームの動作速度であり、前記作業装置の姿勢情報は前記作業機械の本体から前記バケットまでの距離であることを特徴とする作業機械。
請求項１の作業機械において，
前記補正有効度判定部は，前記動作分類部によって分類された前記運搬荷重の演算時における前記作業装置の動作の分類と前記補正情報記憶部に記憶された前記作業装置の動作の分類との一致度合いが高いほど、前記補正値による前記運搬荷重の補正が有効であると判定することを特徴とする作業機械。
請求項１の作業機械において、
前記作業装置はブームを有し、
前記アクチュエータは前記ブームを駆動するブームシリンダであり、
前記運搬荷重演算部により前記運搬荷重が演算されるときの前記作業装置の動作はブーム上げ動作であることを特徴とする作業機械。