JP2019180074A - 運転支援システム、画像処理装置及び画像処理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】第１後続車両の接近によりリアカメラに生じた死角に存在する他の後続車両を、運転手がリアカメラの画像から容易に確認できる運転支援システムを提供すること。【解決手段】運転支援システムは、自車とリアカメラの撮影範囲内にある第１後続車両との距離を測定し、自車と第１後続車両との距離が第１閾値以下の状態において、サイドカメラの撮影範囲内にあり且つリアカメラに対して前記第１後続車両の背後に存在する第２後続車両を検知したときにアラート表示モードをオンにし、アラート表示モードがオンの状態において、リアカメラにより取得した画像の対応する位置にサイドカメラにより撮影された第２後続車両の画像を重畳して表示部に表示させる。【選択図】図４

Description

本開示は、後続車両の接近によりリアカメラに生じた死角に存在する他の後続車両の画像をリアカメラの画像に重畳して表示させる運転支援システム、画像処理装置及び画像処理方法に関する。

運転手に車体の後方を主とする周囲の状況を視認させるためのバックミラーやサイドミラーが知られている。光学式のバックミラーの場合、乗用車の後部座席が障壁となって後方の見える範囲が限定され、とりわけトラック、バスなどの場合は、車内にある光学式のバックミラーからでは後方が視認できない問題があった。

そこで、特許文献１に示すような、あらかじめ車体の左右側面や後方に設置されているカメラの映像を車内にある表示装置にそれぞれ表示させる電子ミラーシステムが提案されている。電子ミラーシステムでは、適切な位置に設置されているカメラの画像を映し出すため、従来の光学ミラーに比べて障壁のないクリアな視界を運転手に提供することができる。また、カメラに広角レンズを取り付けることにより、より広い範囲を運転手に視認させることができる。

ところで、電子ミラーシステムにおいても、後続車両が接近すると、それがリアカメラの撮影範囲を遮断してしまい、後続車両の背後の状況を視認できなくなる問題があった。運転支援システムが適用される状況の一例を示す模式図である。図１において、自車には、車体後方を撮影するリアカメラ１１０と、車体右側後方を撮影する右サイドカメラ１２０と、車体左側後方を撮影する左サイドカメラ１３０が設置されている。ここで、右サイドカメラ１２０および左サイドカメラ１３０は、それぞれ、車両の右サイドミラーおよび左サイドミラーの位置に設置されていてもよい。リアカメラ１１０が撮影した画像は車内に設けられている表示装置１４０に表示される。ところが、後続車両Ｖ１が自車に接近したとき、自車の右側のレーンの後方から加速してくる後続車両Ｖ２は後続車両Ｖ１の背後に隠れてしまうため、図２のような画面が表示装置１４０に表示される。このとき、運転手が後続車両Ｖ２の存在に気付かずに、突然右側のレーンに車線変更をすると、衝突の危険が生じる。なお、右サイドカメラ１２０および左サイドカメラ１３０が撮影した画像は、それぞれ、図示しない２つの表示装置において表示されるとしてよい。このとき、右サイドカメラ１２０が撮影した画像を表示する表示装置は、車内の前方右側に設置されているとしてよい。また、左サイドカメラ１３０が撮影した画像を表示する表示装置は、車内の前方左側に設置されているとしてよい。

この状況において、自車の右サイドミラーの位置に設置されている右サイドカメラ１２０では後続車両Ｖ２を撮影できているため、運転手が右サイドカメラ１２０の画像を確認すれば、事故を回避することができる。ところが、運転手は通常、先に車両後方正面の広い範囲を撮影するリアカメラ１１０の画像を確認する。本来は、その後に右サイドカメラ１２０の画像も確認すべきであるが、そのためには視線移動をしなければならないため、怠ってしまうことが多い。特に運転初心者にとっては、車線変更する直前の短い時間内に二つの表示装置を順次確認する余裕がない場合が少なからず存在する。この問題は、自車にサイドカメラ１２０および左サイドカメラ１３０が設置されておらず、従来通りに運転手が右サイドミラーおよび左サイドミラーを用いて自車の車体右側後方および車体左側後方を確認する場合にも同様に生じる問題である。

この問題を克服するために、表示装置を三つに分割してリアカメラ１１０、右サイドカメラ１２０、左サイドカメラ１３０が取得する画像をそれぞれ表示させることもできるが、限られた大きさの表示装置を分割する個々の画像は小さくなってしまい視認性が悪くなってしまうばかりか、同一の対象物が二つのカメラに同時に映る場合があるため効率的ではない。さらに、特許文献２に示すように一つの表示装置にこれらの画像を合成して表示させる技術が提案されているが、画面全体が不自然に見えてしまうことが多い。

特開２００９−０８３６１８号公報 特開２０１６−２１３７５９号公報

本開示は、上述した従来の事情に鑑みて案出され、後続車両の接近によりリアカメラに生じた死角に存在する他の後続車両を、運転手がリアカメラの画像から容易に確認できる運転支援システム、画像処理装置及び画像処理方法を提供することを目的とする。

本開示は、自車の後方を撮影するリアカメラと、自車の側面後方を撮影する少なくとも一つのサイドカメラと、処理部と、表示部と、を備える運転支援システムにおいて、処理部は、自車とリアカメラの撮影範囲内にある第１後続車両との距離を測定し、自車と第１後続車両との距離が第１閾値以下の状態において、サイドカメラの撮影範囲内にあり且つリアカメラに対して第１後続車両の背後に存在する第２後続車両を検知したときにアラート表示モードをオンにし、アラート表示モードがオンの状態において、リアカメラにより取得した画像の対応する位置に、サイドカメラにより撮影された第２後続車両の画像を重畳して表示部に表示させる、運転支援システムを提供する。

また、本開示は、自車の後方を撮影するリアカメラと、自車の側面後方を撮影する少なくとも一つのサイドカメラと、表示部と、を備える運転支援システムを制御するための画像処理装置であって、自車とリアカメラの撮影範囲内にある第１後続車両との距離を測定し、自車と第１後続車両との距離が第１閾値以下の状態において、サイドカメラの撮影範囲内にあり且つリアカメラに対して第１後続車両の背後に存在する第２後続車両を検知したときにアラート表示モードをオンにし、アラート表示モードがオンの状態において、リアカメラにより取得した画像の対応する位置に、サイドカメラにより撮影された第２後続車両の画像を重畳して表示部に表示させる、画像処理装置を提供する。

また、本開示は、自車の後方を撮影するリアカメラと、自車の側面後方を撮影する少なくとも一つのサイドカメラと、表示部と、を備える運転支援システムを制御するため画像処理方法であって、自車とリアカメラの撮影範囲内にある第１後続車両との距離を測定するステップと、自車と第１後続車両との距離が第１閾値以下の状態において、サイドカメラの撮影範囲内にあり且つリアカメラに対して第１後続車両の背後に存在する第２後続車両を検知したときにアラート表示モードをオンにするステップと、アラート表示モードがオンの状態において、リアカメラにより取得した画像の対応する位置に、サイドカメラにより撮影された第２後続車両の画像を重畳して表示部に表示させるステップと、を有する画像処理方法を提供する。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。

本開示によれば、第１後続車両の接近によりリアカメラに生じた死角に存在する他の後続車両を、運転手がリアカメラの画像から容易に確認できる運転支援システム、画像処理装置及び画像処理方法を提供する。

運転支援システムが適用される状況の一例を示す模式図 図１に示す状況において従来の運転支援システムの表示装置に表示される画像の一例を示す模式図 本開示における運転支援システムのブロック図 本開示における画像処理方法を示すフローチャート 本開示における画像処理方法の表示装置に表示される画像の一例を示す模式図 本開示における画像処理方法の表示装置に表示される画像の一例を示す模式図 本開示における画像処理方法の表示装置に表示される画像の一例を示す模式図 本開示における画像処理方法の表示装置に表示される画像の一例を示す模式図 本開示における画像処理方法の表示装置に表示される画像の一例を示す模式図

以下、添付図面を適宜参照しながら、本開示に係る運転支援システム、画像処理装置及び画像処理方法を具体的に開示した実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

本開示における運転支援システムは、以下においては電子ミラーシステムを例にとって説明するが、他のフロントガラスに画像を重畳するディスプレイなどの如何なる運転手に車体周辺の所定領域の状況を視認させるためのシステムでもよい。また、以下においては、自車を一般乗用車として説明するが、本開示はこれに限らず、例えばバス、トラック、バイク、電車、船舶、航空機などその他の乗り物にも適用可能である。本開示における画像処理装置は、上記運転支援システムにおける処理部であってよい。本開示における画像処理方法は、上記運転支援システムにおいて、上記画像処理装置が実行する各種ステップであってよい。以下において、説明の便宜のため、各図面において同一の手段には同一の符号を付して説明する。

本開示における運転支援システムのハードウェア構成について説明する。図３は本開示における運転支援システムのブロック図である。本開示における運転支援システム１００は、例えば、リアカメラ１１０と、右サイドカメラ１２０と、左サイドカメラ１３０と、表示装置１４０（表示部）と、画像処理装置１５０（処理部）と、後方距離センサ１６０と、右後方距離センサ１７０と、左後方距離センサ１８０と、速度センサ１９０を含む構成でよい。

リアカメラ１１０、右サイドカメラ１２０、左サイドカメラ１３０は、いずれも車体に設置されている小型カメラであってよく、好ましくは広角レンズが装着されている。図１に示すように、リアカメラ１１０は車体後方を撮影し、右サイドカメラ１２０は車体右側後方を撮影し、左サイドカメラ１３０は車体左側後方を撮影する。本実施例においては、サイドカメラは車体の左右側面に一つずつ設けられている場合を例にとって説明するが、本開示はこれに限らず、左右にサイドカメラが複数個ずつ設けられている場合や、一つのサイドカメラが左右後方のいずれか一方を撮影する場合であってもよく、すなわちサイドカメラが少なくとも一つ設けられていれば適用可能である。なお、カメラそのものは従来のものであってよいため、ここでは詳しい説明を割愛する。

表示装置１４０は、好ましくは運転手が前方を見ながら運転している状態から視点移動が少ない位置に設けられ、独立したディスプレイであってもよいし、フロントガラスに画像を投影するようなヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）であってもよい。独立したディスプレイの場合は、従来の光学式バックミラーと類似する形状を有するディスプレイであってよく、スイッチの切り替えにより、通常の光学ミラーとしても使用できるタイプが好ましい。

画像処理装置１５０は、例えばマイクロプロセッサなどであり、各種演算を行うことにより運転支援システム１００を制御する。画像処理装置１５０が実行する処理（ステップ）は、本開示における画像処理方法を構成し、詳細については後述する。本開示において、説明の便宜上、画像処理装置を一つの手段として説明するが、本開示は物理的に一つのプロセッサにより実現されるとは限らず、各装置がそれぞれの処理装置を有し、これらの処理装置が共同で画像処理装置１５０を構成してよい。また、中央処理装置（ＣＰＵ）と各装置の処理装置が協調して処理を行う構成であってよい。

後方距離センサ１６０、右後方距離センサ１７０、左後方距離センサ１８０はそれぞれリアカメラ１１０、右サイドカメラ１２０、左サイドカメラ１３０の撮影範囲にある対象物と自車との距離を測定することができる。これらの距離センサは、自車との距離を測定することができるいかなる種類のセンサであってもよく、典型的には光学式センサ、超音波センサ、ミリ波レーダーが含まれる。また、これらのセンサは、リアカメラ１１０、右サイドカメラ１２０、左サイドカメラ１３０の中に組み込まれてもよいし、独立して車体に設けられてもよい。なお、本実施例では、後方距離センサ１６０、右後方距離センサ１７０、左後方距離センサ１８０という三つの独立したセンサにより、対象物との距離を測定することを例に説明するが、本開示における運転支援システムでは、上述した各種カメラそのものが距離センサの役割を果たすものでもよい。複数のカメラの画像情報から距離を算出してもよいし、カメラ映像の地上消失点を基準に画像中後続車の下端から距離を算出してもよい。

速度センサ１９０は、自車の走行速度を測定するセンサであり、典型的には車輪の周長と回転速度に基づいて測定する。また、速度センサ１９０は、車載ネットワークにおいて通信されている情報に含まれる車輪の回転情報が入力される単なる入力部として機能するものであってもよい。このとき、車載ネットワークは、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）であってもよい。速度センサ１９０の具体的な構成は従来のものであってよいため、ここでは詳しい説明を割愛する。

次に、図１に示す状況を例に、運転支援システム１００における各種処理（ステップ）を詳しく説明する。なお、以下に説明する各ステップは、本開示における画像処理方法を構成してよく、これらのステップは本開示における画像処理装置１５０（処理部）により実行されてよい。

図４は、本開示における画像処理方法を示すフローチャートである。図４に示すように、本開示における画像処理方法は、以下のステップを含む。

まず、画像処理装置１５０は、自車とリアカメラ１１０の撮影範囲内にある第１後続車両との距離を測定する（ステップＳ４１０）。具体的には、後方距離センサ１６０により自車とリアカメラ１１０の撮影範囲内にある後続車両Ｖ１との間の距離を測定する。一つの例示的な方法として、画像処理装置１５０は、まずリアカメラ１１０により後続車両の有無を検出し、後続車両Ｖ１が存在することが確認されてから後方距離センサ１６０により自社と後続車両Ｖ１との距離を測定してもよい。もう一つの例示的な方法として、直接後方距離センサ１６０により後方対象物との距離を測定し、対象物が検出されない場合は距離を無限遠（∞）と設定してよい。

続いて、画像処理装置１５０は、自車と第１後続車両Ｖ１との距離が第１閾値以下であるか否かを判断する（ステップＳ４２０）。第１の閾値は、第１後続車両Ｖ１がそれ以上接近すればリアカメラ１１０によって撮影される画像のうち大きな面積が第１後続車両Ｖ１に遮断されてしまい安全に支障が出ると認められる程度の距離（例えば２０ｍ）を設定してよい。また、自車の速度に基づいて、第１閾値を変化させるようにしてもよい。好ましくは、自車の走行速度が速いほど、運転手に高度な注意を喚起しなければならないため、第１閾値を大きく設定してよい。

画像処理装置１５０は、自車と第１後続車両Ｖ１との距離が第１閾値より大きい場合（ステップＳ４２０の「ＮＯ」）は、後続車両が存在せず或いは後続車両Ｖ１は存在するが自車との距離が遠いことを意味し、リアカメラ１１０によって撮影される画像は少なくとも後続車両Ｖ１により安全に支障が出るほど遮断されていないと認められるため、アラート表示を行う必要がないと判断して処理を終了する。

一方で、画像処理装置１５０は、図１に示すように、自車と第１後続車両Ｖ１との距離が第１閾値以下である場合（ステップＳ４２０の「ＹＥＳ」）は、サイドカメラの撮影範囲内にあり且つリアカメラ１１０に対して第１後続車両Ｖ１の背後に存在する第２後続車両Ｖ２があるか否かを判断する（ステップＳ４３０）。例えば、リアカメラ１１０、右サイドカメラ１２０、左サイドカメラ１３０のそれぞれについて、撮影された画像に含まれているすべての後続車両を検出し、右サイドカメラ１２０または左サイドカメラ１３０の画像から検出された後続車両と同一の特徴を有する後続車両がリアカメラ１１０の画像から検出された後続車両に含まれているか否かを判断してよい。

サイドカメラの撮影範囲内にあり且つリアカメラ１１０に対して第１後続車両Ｖ１の背後に存在する第２後続車両Ｖ２がない場合（ステップＳ４３０の「ＮＯ」）は、運転手に注意を喚起させるためのアラート表示を行う必要がないと判断して処理を終了する。

一方、図１に示すように、サイドカメラの撮影範囲内にあり且つリアカメラ１１０に対して第１後続車両Ｖ１の背後に存在する第２後続車両Ｖ２がある場合（ステップＳ４３０の「ＹＥＳ」）は、運転手に第２後続車両Ｖ２の存在を知らせる必要があると判断し、アラート表示モードをオンにする。

画像処理装置１５０は、一つの好ましい実施例として、自車と第２後続車両Ｖ２との距離が第２閾値以下である場合に限り、アラート表示モードをオンにしてよい。このとき、自車と第２後続車両Ｖ２との距離は、例えば右後方距離センサ１７０または左後方距離センサ１８０により測定してよい。第２閾値は、運転手が車線変更をしても第２後続車両Ｖ２と衝突する危険のない安全距離（例えば４０ｍ）を設定することが好ましい。また、自車の速度に基づいて、第２閾値を変化させるようにしてもよい。具体的には、自車の走行速度が速いほど安全距離を大きくとらなければならないため、第２閾値を通常より高く設定することが好ましい。自車と第２後続車両Ｖ２との距離が第２閾値以上であれば、仮に運転手が第２後続車両Ｖ２の存在に気付かずに右レーンに車線変更をしても衝突の危険がないため、自車と第２後続車両Ｖ２との距離が第２閾値以下である場合に限りアラート表示モードをオンにすることにより、不必要なアラート表示を避けて運転手に自然な視界を提供することができる。

また、画像処理装置１５０は、もう一つの好ましい実施例として、第２後続車両Ｖ２の速度が自車の速度よりも速いときに限り、アラート表示モードをオンにしてよい。第２後続車両Ｖ２の速度が自車の速度よりも速いことは、自車に近づいてくることを意味する。したがって、画像処理装置１５０は、距離センサにより自車と第２後続車両Ｖ２との距離の変化を測定することにより、第２後続車両Ｖ２の速度が自車の速度よりも速いと判断してよい。また、第２後続車両Ｖ２が自車に近づいてくると、サイドカメラの画像には第２後続車両Ｖ２が次第に大きく映るようになる。したがって、画像処理装置１５０は、サイドカメラに映る第２後続車両Ｖ２の大きさの変化により、第２後続車両Ｖ２の速度が自車の速度よりも速いと判断してよい。第２後続車両Ｖ２の速度が自車の速度より遅い場合は、仮に運転手が第２後続車両Ｖ２の存在に気付かずに右レーンに車線変更をしても衝突の危険がないため、第２後続車両Ｖ２の速度が自車の速度よりも速いときに限りアラート表示モードをオンにすることにより、不必要なアラート表示を避けて運転手に自然な視界を提供することができる。

最後に、画像処理装置１５０は、アラート表示モードがオンの状態において、リアカメラにより取得した画像の対応する位置に、サイドカメラにより撮影された第２後続車両Ｖ２の画像を重畳して表示装置１４０に表示させる（ステップＳ４４０）。図５〜図９は、図１の状況において本開示における画像処理方法の表示装置１４０に表示される画像の一例を示す模式図である。このとき、画像処理装置１５０は、図５に示すようにリアカメラ１１０の画像に右サイドカメラ１２０により撮影された第２後続車両Ｖ２の画像を合成させて表示装置１４０に表示させてもよいし、図６に示すように右サイドカメラ１２０により撮影された第２後続車両Ｖ２の画像をそのままリアカメラ１１０の画像に被せて（すなわち「ＰｉｎＰ」）もよい。

また、画像処理装置１５０は、アラート表示モードがオンの状態において、運転手に第２後続車両Ｖ２の存在をより鮮明に表示させるために、リアカメラ１１０により取得した画像の対応する位置に、サイドカメラにより撮影された第２後続車両Ｖ２に強調処理をした画像を重畳して表示装置１４０に表示させてよい。強調処理の具体的な手法は様々であるが、例えば、図７に示すように、第２後続車両Ｖ２の輪郭を太く表示してよい。また、輪郭のみを抜き出して表示するなど、エッジ処理により第２後続車両Ｖ２を鮮明化してよい。さらには、画像処理装置１５０は、図８に示すように第２後続車両Ｖ２の周りに「□」や「〇」などのアイコンを表示させてよい。さらに好ましくは、画像処理装置１５０は、図９に示すように第２後続車両Ｖ２と自車との間の距離情報を表示装置１４０に表示させてよい。第２後続車両Ｖ２と自車との間の距離が一定範囲内になると、画像処理装置１５０は、表示装置１４０に表示される第２後続車両Ｖ２やその周りに表示するアイコンを点滅させたり、第２後続車両Ｖ２やその周りに表示するアイコンを赤色などに色付けしたり、アラーム音を再生したりするなどの方法によりさらに運転手の注意を喚起させてよい。ただし、距離情報の表示は、図９に示す位置に限られないことは明らかである。

ところで、同一の対象物であっても、画角が異なるカメラで撮影すると、取得された画像における当該対象物の大きさは異なる。具体的には、画角の大きい広角レンズで撮影された画像よりも、画角の小さい望遠レンズで撮影された画像の方が、対象物が大きく見える。そこで、画像処理装置１５０は、リアカメラ１１０により取得した画像の対応する位置に、サイドカメラの画角とリアカメラ１１０の画角の関係に基づいてサイドカメラにより撮影された第２後続車両Ｖ２を拡大または縮小した画像を重畳して表示装置１４０に表示させることが好ましい。例えば、リアカメラ１１０の画角が右サイドカメラ１２０の画角より小さい場合は、サイドカメラ１１０により撮影された第２後続車両Ｖ２を縮小してリアカメラ１１０により取得した画像の対応する位置に重畳させる。画角が補正されることにより、あたかも第２後続車両Ｖ２がリアカメラ１１０によって撮影されたような、自然な画像を運転手に提供することができる。

また、同一の対象物であっても、距離が異なるカメラで撮影された場合は、取得された画像における当該対象物の大きさは異なる。具体的には、対象物との距離が近いカメラで撮影された画像よりも、距離が遠いカメラで撮影された画像の方が、画像における対象物は小さく映る。そこで、画像処理装置１５０は、リアカメラ１１０により取得した画像の対応する位置に、サイドカメラと第２後続車両Ｖ２との距離及びリアカメラ１１０と第２後続車両Ｖ２との距離の関係に基づいてサイドカメラ１１０により撮影された第２後続車両Ｖ２を拡大または縮小した画像を重畳して表示装置１４０に表示させることが好ましい。これにより、運転手にあたかも第２後続車両Ｖ２がリアカメラ１１０によって撮影されたような自然な画像を提供することができるだけでなく、運転手に表示装置１４０に映っている第２後続車両Ｖ２の大きさにより自車との距離を把握させることができ、安全性の向上が一層期待できる。

さらに、画像処理装置１５０は、サイドカメラの画角とリアカメラ１１０の画角の関係及びサイドカメラと第２後続車両Ｖ２との距離及びリアカメラ１１０と第２後続車両Ｖ２との距離の関係の双方に基づいて、サイドカメラ１１０により撮影された第２後続車両Ｖ２を拡大または縮小した画像をリアカメラ１１０により取得した画像の対応する位置に重畳して表示装置１４０に表示させてもよい。

以上、本開示について実施形態を用いて説明したが、本開示に係る発明の技術的範囲は上述した実施形態に記載の範囲には限定されない。上述した実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載からも明らかである。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現可能である。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「先ず」、「次に」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

本開示は、後続車両の接近によりリアカメラに生じた死角に存在する他の後続車両を、運転手がリアカメラの画像から容易に確認できる運転支援システムとして有用である。

１００ 運転支援システム
１１０ リアカメラ
１２０ 右サイドカメラ
１３０ 左サイドカメラ
１４０ 表示装置
１５０ 画像処理装置
１６０ 後方距離センサ
１７０ 右後方距離センサ
１８０ 左後方距離センサ
１９０ 速度センサ

Claims (10)

1. 自車の後方を撮影するリアカメラと、自車の側面後方を撮影する少なくとも一つのサイドカメラと、処理部と、表示部と、を備える運転支援システムにおいて、
   前記処理部は、
   自車と前記リアカメラの撮影範囲内にある第１後続車両との距離を測定し、
   自車と前記第１後続車両との距離が第１閾値以下の状態において、前記サイドカメラの撮影範囲内にあり且つ前記リアカメラに対して前記第１後続車両の背後に存在する第２後続車両を検知したときにアラート表示モードをオンにし、
   前記アラート表示モードがオンの状態において、前記リアカメラにより取得した画像の対応する位置に、前記サイドカメラにより撮影された前記第２後続車両の画像を重畳して前記表示部に表示させる、運転支援システム。
2. 前記処理部は、
   自車と前記第２後続車両との距離が第２閾値以下である場合に限り、前記アラート表示モードをオンにする、請求項１に記載の運転支援システム。
3. 前記処理部は、
   前記第２後続車両の速度が自車の速度よりも速いときに限り、前記アラート表示モードをオンにする、
   請求項２に記載の運転支援システム。
4. 前記処理部は、
   自車の速度に基づいて第１閾値及び第２閾値の少なくとも一方を変化させる、
   請求項１〜３の何れか一つに記載の運転支援システム。
5. 前記処理部は、
   前記アラート表示モードがオンの状態において、前記リアカメラにより取得した画像の対応する位置に、前記サイドカメラの画角と前記リアカメラの画角の関係に基づいて前記サイドカメラにより撮影された前記第２後続車両を拡大または縮小した画像を重畳して前記表示部に表示させる、
   請求項１〜４の何れか一つに記載の運転支援システム。
6. 前記処理部は、
   前記アラート表示モードがオンの状態において、前記リアカメラにより取得した画像の対応する位置に、前記サイドカメラと前記第２後続車両との距離及び前記リアカメラと前記第２後続車両との距離の関係に基づいて前記サイドカメラにより撮影された前記第２後続車両を拡大または縮小した画像を重畳して前記表示部に表示させる、
   請求項１〜５の何れか一つに記載の運転支援システム。
7. 前記処理部は、
   前記アラート表示モードがオンの状態において、前記リアカメラにより取得した画像の対応する位置に、前記サイドカメラにより撮影された前記第２後続車両に強調処理をした画像を重畳して前記表示部に表示させる、請求項１〜６の何れか一つに記載の運転支援システム。
8. 前記処理部は、
   前記アラート表示モードがオンの状態において、前記第２後続車両と自車との間の距離情報を前記表示部に表示させる、請求項１〜７の何れか一つに記載の運転支援システム。
9. 自車の後方を撮影するリアカメラと、自車の側面後方を撮影する少なくとも一つのサイドカメラと、表示部と、を備える運転支援システムを制御するための画像処理装置であって、
   自車と前記リアカメラの撮影範囲内にある第１後続車両との距離を測定し、
   自車と前記第１後続車両との距離が第１閾値以下の状態において、前記サイドカメラの撮影範囲内にあり且つ前記リアカメラに対して前記第１後続車両の背後に存在する第２後続車両を検知したときにアラート表示モードをオンにし、
   前記アラート表示モードがオンの状態において、前記リアカメラにより取得した画像の対応する位置に、前記サイドカメラにより撮影された前記第２後続車両の画像を重畳して前記表示部に表示させる、画像処理装置。
10. 自車の後方を撮影するリアカメラと、自車の側面後方を撮影する少なくとも一つのサイドカメラと、表示部と、を備える運転支援システムを制御するため画像処理方法であって、
    自車と前記リアカメラの撮影範囲内にある第１後続車両との距離を測定するステップと、
    自車と前記第１後続車両との距離が第１閾値以下の状態において、前記サイドカメラの撮影範囲内にあり且つ前記リアカメラに対して前記第１後続車両の背後に存在する第２後続車両を検知したときにアラート表示モードをオンにするステップと、
    前記アラート表示モードがオンの状態において、前記リアカメラにより取得した画像の対応する位置に、前記サイドカメラにより撮影された前記第２後続車両の画像を重畳して前記表示部に表示させるステップと、を有する画像処理方法。

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