JP2019175035A - 自動運転制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自動駐車の安全性を高めることができるようにする。【解決手段】自車両１に搭載され、自動運転を制御する自動運転制御装置２であって、自車両１に設けられた車外集音マイク１９１が集音した音が他車両の警笛である否かを判別する音処理部２０３と、駐車位置まで自動運転で走行する自動駐車を自車両１に行わせる車両制御部２０４と、を備え、車両制御部２０４は、自車両１に自動駐車を行わせている際に、車外集音マイク１９１が集音した音が他車両の警笛であると音処理部２０３が判別した場合、自車両１を停止させる。【選択図】図１

Description

本発明は、自動運転制御装置に関する。

従来、駐車位置まで自動運転で走行する自動駐車を車両に行わせる技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１は、予め設定された駐車位置までの走行経路に沿って車両に自動駐車を行わせている際に、障害物を検出すると車両を停止させる車両制御装置を開示する。

特開２０１６−３１６６０号公報

ところで、自動駐車を行っている車両は、注意喚起のために他車両から警笛を鳴らされる場合がある。特許文献１では、車両の停止について他車両の警笛を考慮していないため、他車両が警笛を鳴らしているにも関わらず車両が自動駐車を継続してしまい自動駐車の安全性が低下するという問題が生じ得る。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、自動駐車の安全性を高めることができるようにすることを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明は、車両に搭載され、自動運転を制御する自動運転制御装置であって、前記車両に設けられた集音部が集音した音が他車両の警笛である否かを判別する音処理部と、駐車位置まで自動運転で走行する自動駐車を前記車両に行わせる車両制御部と、を備え、前記車両制御部は、前記車両に自動駐車を行わせている際に、前記集音部が集音した音が前記他車両の警笛であると前記音処理部が判別した場合、前記車両を停止させることを特徴とする。

また、本発明は、前記音処理部は、前記集音部が集音した音の音量が所定の音量以上であるか否かを判別し、前記車両制御部は、前記集音部が集音した音が前記他車両の警笛であり、且つ、前記集音部が集音した音の音量が所定の音量以上であると前記音処理部が判別した場合に、前記車両を停止させる構成としてもよい。

また、本発明は、前記車両には、複数の前記集音部と、車外を撮影する複数の撮影部と、表示部とが設けられ、前記音処理部は、前記集音部が集音した音が前記他車両の警笛であると判別した場合、前記複数の前記集音部が集音した音に基づいて前記他車両の警笛の発生方向を推定し、前記車両制御部は、前記音処理部が推定した前記発生方向を撮影する前記撮影部により撮影された撮影画像を前記表示部に表示させる構成としてもよい。

また、本発明は、前記車両制御部は、自動運転の再開が指示された場合、前記車両に自動駐車を再開させる構成としてもよい。

また、本発明は、前記車両制御部は、前記音処理部が推定した前記発生方向を撮影する前記撮影部により撮影された撮影画像に、前記他車両の前面部の画像が含まれていないと判別した場合、前記車両に自動駐車を再開させる構成としてもよい。

また、本発明は、記憶部と、前記駐車位置までの走行経路を算出する経路算出部と、前記車両の現在位置を特定する位置特定部と、を備え、前記車両制御部は、前記経路算出部が算出した前記走行経路を示す走行経路情報と、前記車両の停止時に前記位置特定部が特定した前記車両の現在位置を示す現在位置情報とを前記記憶部に記憶させ、前記車両の自動運転を再開する際、前記記憶部が記憶する前記走行経路情報、及び前記現在位置情報に基づいて自動駐車を再開させる構成としてもよい。

また、本発明は、前記車両には、車外に報知する報知ランプが設けられ、前記車両制御部は、前記車両を停止させている間、前記報知ランプを点灯させる構成としてもよい。

本発明によれば、自動駐車の安全性を高めることができる。

自動運転制御装置を搭載する車両の構成を示す図である。 車外撮影カメラ、及び車外集音マイクを説明するための図である。 自動運転制御装置の動作を示すフローチャートである。 車両を俯瞰した俯瞰画像の一例を示す図である。 展開された俯瞰画像データの一例を示す図である。 経路算出部が算出する走行経路の一例を示す図である。 自動運転制御装置の動作を示すフローチャートである。 タッチパネルの表示の一例を示す図である。

図１は、自動運転制御装置２を搭載する自車両１（車両）の構成を示す図である。
自車両１は、自動運転制御装置２を搭載する車両である。以下の説明では、自車両１と異なる他の車両を「他車両」という。
自車両１は、運転者を含む乗員が搭乗可能な車両であって、走行モードとして、運転者が運転に関する操作を行うことで走行する手動運転と、運転者が運転に関する操作を行うことなく自動的に走行する自動運転とを有する。本実施形態の自車両１は、エンジン駆動の四輪車両であるが、例えば、モーター駆動式の電動車両や、モーター及びエンジンを搭載したハイブリット車両等の車両でもよい。また、自車両１は、四輪車両以外の車両でもよい。

自動運転制御装置２は、自車両１の自動運転を制御する装置である。自動運転制御装置２は、専用装置であってもよく、ナビゲーション機能を有するナビゲーション装置の機能の一部として構成されてもよい。

自車両１は、エンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）３と、トランスミッションＥＣＵ４と、ブレーキＥＣＵ５と、ステアリングＥＣＵ６と、を備える。各ＥＣＵは、自動運転制御装置２と接続する。自動運転制御装置２は、各ＥＣＵに制御信号を出力して自動運転を制御する。

エンジンＥＣＵ３は、エンジンの吸気管に設けられた電子スロットルバルブを開閉するスロットルアクチュエータ３ａに接続している。エンジンＥＣＵ３は、自動運転制御装置２から出力された制御信号に基づいて、スロットルアクチュエータ３ａを制御して、エンジン回転数が目標回転数となるように電子スロットバルブの開閉度を調整する。

トランスミッションＥＣＵ４は、変速機に供給される作動油の油圧を調整する油圧制御装置４ａに接続している。トランスミッションＥＣＵ４は、自動運転制御装置２から出力された制御信号に基づいて、油圧制御装置４ａを制御し、変速機に供給される作動油の油圧を調整し、変速機の変速比を切り替え、エンジンから伝達される回転数やトルクを変化させる。

ブレーキＥＣＵ５は、ブレーキ装置５ａに接続している。ブレーキＥＣＵ５は、自動運転制御装置２から出力された制御信号に基づいて、自車両１の各車輪に設けられたブレーキ装置５ａを制御し、自車両１の制動を行う。

ステアリングＥＣＵ６は、ステアリング装置６ａに接続している。ステアリングＥＣＵ６は、自動運転制御装置２から出力された制御信号に基づいて、自車両１に設けられたステアリング装置６ａを制御し、自車両１の操舵を行う。

自動運転制御装置２は、各ＥＣＵを制御し、自車両１の発進／停止の制御、自車両１の加減速の制御、自車両１の変速の制御、自車両１の操舵の制御、その他の制御を行って自動運転を制御する。

自動運転制御装置２は、制御部２０と、記憶部２１とを備える。
制御部２０は、ハードウェアとしてＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びその他の周辺回路（いずれも不図示）を備え、自動運転制御装置２の各部を制御する。ＣＰＵは、演算処理を実行するプロセッサーであり、ＲＯＭや記憶部２１が記憶する制御プログラム２１ａに従って演算処理を実行する。ＲＯＭは、不揮発性のメモリーであり、例えば、制御プログラム２１ａや演算データを記憶する。ＲＡＭは、プロセッサーが実行する制御プログラム２１ａや演算データを一時記憶するワークエリアとして使用される。

制御部２０は、機能ブロックとして、車両周辺検出部２００、位置特定部２０１、経路算出部２０２、音処理部２０３、車両制御部２０４を備える。制御部２０の各機能ブロックは、ＣＰＵが制御プログラム２１ａに従って演算処理を実行することで実現される機能をブロックとして便宜的に示したものであり、特定のアプリケーションソフトウェアやハードウェアを示すものではない。各機能ブロックについては、後述する。

記憶部２１は、ハードディスクや、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリーを備え、データを書き換え可能に記憶する。記憶部２１は、ＲＡＭ等の揮発性メモリーを含んでもよい。記憶部２１は、上記制御プログラム２１ａを記憶する。

自動運転制御装置２には、ＧＰＳ受信部７、相対方位検出部８、路車間通信部９、車車間通信部１０、レーダ装置１１、車速センサー１２、ヨーレートセンサー１３、ブレーキセンサー１４、操舵角センサー１５、タッチパネル１６（表示部）、記憶装置１７、カメラインターフェース１８、マイクインターフェース１９、ウインカーランプ３０（報知ランプ）、及び、ハザードランプ３１（報知ランプ）が接続する。

ＧＰＳ受信部７は、ＧＰＳアンテナ７ａを介してＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を周期的に受信する。そして、ＧＰＳ受信部７は、受信したＧＰＳ信号に基づいて、自車両１とＧＰＳ衛星間の距離及び距離の変化率を所定数以上の衛星に対して測定することにより、自車両１の絶対位置（緯度、経度）を算出する。ＧＰＳ受信部７は、自車両１の絶対位置を示す絶対位置情報を自動運転制御装置２に出力する。また、ＧＰＳ受信部７は、自車両１の進行方向の方角（以下、「方位」という。）を算出し、自車両１の方位を示す方位情報を自動運転制御装置２に出力する。

相対方位検出部８は、ジャイロセンサーと、加速度センサーとを備える。ジャイロセンサーは、例えば振動ジャイロにより構成され、自車両１の相対的な方位（例えば、ヨー軸方向の旋回量）を検出する。加速度センサーは、自車両１に作用する加速度（例えば、進行方向に対する自車両１の傾き）を検出する。相対方位検出部８は、検出結果を自動運転制御装置２に出力する。

路車間通信部９は、交差点等の路側に設置された路側機から、光ビーコンや、電波ビーコン、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）などの狭帯域無線通信によって送信される情報を受信する。路側機から路車間通信部９に送信される情報には、例えば、渋滞情報等を含む道路情報や、歩行者の情報等が含まれる。路車間通信部９は、受信した情報を自動運転制御装置２に出力する。

車車間通信部１０は、自車両１の周辺に位置する他車両７００（図４参照）との間で車両情報を無線通信によって相互に伝達する。車両情報には、例えば自車両１、及び他車両７００を識別する識別情報や、自車両１、及び他車両７００の位置情報、自車両１、及び他車両７００の速度、自車両１、及び他車両７００の進行方向等の情報が含まれる。車車間通信部１０は、受信した車両情報を自動運転制御装置２に出力する。

レーダ装置１１は、例えば、ミリ波レーダ、レーザーレーダ等の電波や、超音波レーダ等の音波を自車両１前方の所定範囲に照射する。レーダ装置１１は、所定範囲内に存在する対象物（例えば、先行する他車両７００）により反射された反射波を受信することで、自車両１の前方を走行する対象物の情報を検出する。ここで検出される情報には、例えば、先行する他車両７００の有無や、先行する他車両７００までの距離（車間距離）、先行する他車両７００との相対位置、先行する他車両７００との相対速度等の情報が含まれる。レーダ装置１１は、検出した情報を自動運転制御装置２に出力する。

車速センサー１２は、車軸の単位時間当たりの回転数を検出し、検出した回転数に基づいて自車両１の車速を周期的に取得する。車速センサー１２は、検出した自車両１の車速を示す車速情報を自動運転制御装置２に出力する。

ヨーレートセンサー１３は、自車両１にかかるヨーレートを検出し、検出したヨーレートを示す検出情報を自動運転制御装置２に出力する。

ブレーキセンサー１４は、ブレーキペダルに対する運転者の操作量（踏み込み量や、角度、圧力等）を検出して、検出した操作量を示す検出情報を自動運転制御装置２に出力する。

操舵角センサー１５は、ステアリングの操舵角を検出して、検出した操舵角を示す検出情報を自動運転制御装置２に出力する。

タッチパネル１６は、表示パネル１６ａと、タッチセンサー１６ｂを備える。表示パネル１６ａは、液晶ディスプレイやＥＬ（Electro Luminescent）ディスプレイ等により構成され、自動運転制御装置２の制御の下、各種情報を表示する。タッチセンサー１６ｂは、表示パネル１６ａに重ねて、或いは一体に設けられ、ユーザのタッチ操作を検出し、検出結果を自動運転制御装置２に出力する。自動運転制御装置２は、タッチセンサー１６ｂの検出結果に対応する処理を実行する。

記憶装置１７は、ハードディスクや、ＥＥＰＲＯＭ、ＳＳＤ等の不揮発性メモリーを備え、データを書き換え可能に記憶する。記憶装置１７は、地図データ１７ａを記憶する。

地図データ１７ａは、道路地図情報や、各種施設等の施設情報、マップマッチング用のデータ等を格納するデータである。道路地図情報は、地図上の道路を線で表現した道路ネットワークからなり、交差点や分岐点等をノードとして複数の部分に分割し、各ノード間の部分をリンクとして規定したリンク情報を含む。リンク情報は、リンク固有のリンクＩＤ、リンク長、リンクの始点及び終点の位置（経度、緯度）、リンクの方角、リンクに対応する道路の種別等の情報を含む。

カメラインターフェース１８は、自動運転制御装置２の制御で、車外を撮影する車外撮影カメラ１８１（撮影部）と通信する。
自車両１には、前方カメラ１８１ａ、右側方カメラ１８１ｂ、左側方カメラ１８１ｃ、及び後方カメラ１８１ｄの４台の車外撮影カメラ１８１が設けられる。

図２は、車外撮影カメラ１８１、及び、車外集音マイク１９１を説明するための図である。車外集音マイク１９１については、後述する。
前方カメラ１８１ａは、自車両１の前方を撮影する車外撮影カメラ１８１である。前方カメラ１８１ａは、例えば自車両１において前方の位置に設けられる。
右側方カメラ１８１ｂは、自車両１の右側方を撮影する車外撮影カメラである。右側方カメラ１８１ｂは、例えば自車両１において右側方の位置に設けられる。
左側方カメラ１８１ｃは、自車両１の左側方を撮影する車外撮影カメラである。左側方カメラ１８１ｃは、例えば自車両１において左側方の位置に設けられる。
後方カメラ１８１ｄは、自車両１の後方を撮影する車外撮影カメラである。後方カメラ１８１ｄは、例えば自車両１において後方の位置に設けられる。
４台の車外撮影カメラ１８１のそれぞれは、４台の車外撮影カメラ１８１で自車両１を中心に３６０°の範囲を撮影可能に画角が調整されている。

なお、図２は、車外撮影カメラ１８１が自車両１のどの位置に設けられるかを便宜的に示した図であり、実際に車外撮影カメラ１８１が車体外部に設けられていることを示す図ではない。

車外撮影カメラ１８１のそれぞれは、所定の周期で撮影を実行し、撮影結果に基づいて撮影画像データを生成し、生成した撮影画像データを、カメラインターフェース１８を介して、自動運転制御装置２に出力する。

なお、自車両１に設けられる車外撮影カメラ１８１の態様は、図２の態様に限定されない。すなわち、自車両１を中心に３６０°の範囲を撮影可能であれば、自車両１に設けられる車外撮影カメラ１８１の台数は、更に多くてもよく、少なくてもよい。例えば、自車両１には、前方、右前方、右側方、右後方、後方、左後方、左側方、及び左前方を撮影する８台の車外撮影カメラ１８１が設けられていてもよい。

図１の説明に戻り、マイクインターフェース１９は、自動運転制御装置２の制御で、車外の音を集音する車外集音マイク１９１（集音部）と通信する。
自車両１には、前方マイク１９１ａ、右側方マイク１９１ｂ、左側方マイク１９１ｃ、及び後方マイク１９１ｄの４台の車外集音マイク１９１が設けられる。

図２を参照して、前方マイク１９１ａは、自車両１において前方の位置に設けられる車外集音マイク１９１である。
右側方マイク１９１ｂは、自車両１において右側方の位置に設けられる車外集音マイク１９１である。
左側方マイク１９１ｃは、自車両１において左側方の位置に設けられる車外集音マイク１９１である。
後方マイク１９１ｄは、自車両１において後方の位置に設けられる車外集音マイク１９１である。

なお、図２では、車外撮影カメラ１８１と同様、実際に車外集音マイク１９１が車体外部に設けられていることを示す図ではない。

車外集音マイク１９１のそれぞれは、車外の音を集音し、集音した音に基づいて音声データを生成し、生成した音声データをマイクインターフェース１９を介して自動運転制御装置２に出力する。
なお、自車両１に設けられる車外集音マイク１９１の態様は、図２の態様に限定されない。自車両１に設けられる車外集音マイク１９１の台数は、更に多くてもよく、少なくてもよい。例えば、自車両１には、前方、右前方、右側方、右後方、後方、左後方、左側方、及び左前方の位置に車外集音マイク１９１が設けられてもよい。

ウインカーランプ３０は、自車両１の進行方向を他車両７００や歩行者等に報知するランプであって、例えば、自車両１の右前方、左前方、右後方、及び左後方のそれぞれに外装される。ウインカーランプ３０は、自動運転制御装置２の制御の下、所定の態様で消灯、及び点灯する。

ハザードランプ３１は、所定の警告を他車両７００や歩行者等に報知するランプであって、例えば、自車両１の前方、及び後方のそれぞれに外装される。ハザードランプ３１は、自動運転制御装置２の制御の下、所定の態様で消灯、及び点灯する。なお、ハザードランプ３１は、ウインカーランプ３０と同じランプでもよい。

図１を参照して、次に、制御部２０の機能ブロックについて説明する。
車両周辺検出部２００は、車外撮影カメラ１８１から入力された撮影画像データを用いて、自車両１の周辺に静止立体物や、移動体、駐車枠線４００（図４参照）等の路面ペイント、標識等が存在するか否か検出する。検出方法は、パターンマッチング等の既存の方法を採用できる。また、車両周辺検出部２００は、検出対象の形状や位置等を既存の方法により検出する。なお、ここでいう自車両１の周辺とは、車外撮影カメラ１８１により撮影可能な範囲である。また、静止立体物とは、例えば、駐車している他車両７００、壁、ポール、パイロン８００（図４参照）、縁石等である。また、移動体とは、例えば、移動している歩行者や、自転車、バイク、他車両７００等である。以下では、静止立体物と移動体とを区別しない場合、「障害物」という。
車両周辺検出部２００は、上記検出に加えて、自車両１の周辺に存在する路面の凹凸等を検出し、自車両１が走行可能な路面であるか否かを判別する。
さらに、車両周辺検出部２００は、上記の検出及び判別に基づいて、自車両１が駐車可能な駐車スペース６００（図４参照）である駐車可能スペースや、自車両１が走行可能な車道、交差点で旋回可能なスペース等の自車両１の周辺に存在する種々の領域を検出する。

位置特定部２０１は、ＧＰＳ受信部７から入力された絶対位置情報と方位情報、相対方位検出部８から入力された自車両１の相対的な方位情報、記憶装置１７に記憶された地図データ１７ａに含まれる各種情報、車速センサー１２から入力された車速情報、操舵角センサー１５から入力された操舵角を示す検出情報、ブレーキセンサー１４から入力されたブレーキの操作量を示す検出情報、及び、ヨーレートセンサー１３から入力されたヨーレートを示す検出情報に基づいて、自車両１の現在位置を特定する。例えば、位置特定部２０１は、相対方位検出部８等の各種センサーから入力される情報、及び、地図データ１７ａに含まれる各種情報に基づいて、随時、自車両１の速度や、走行方向等を推定し、ＧＰＳ受信部７からの入力に基づいて算出される自車両１の位置を、推定した走行速度や走行方向等に基づいて補正して自車両１の現在位置を特定する。なお、位置特定部２０１は、ＧＰＳ信号と併せて、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、Ｂｅｉｄｏｕ、ＱＺＳＳ（みちびき）などの測位衛星システムの信号を利用して、自車両１の現在位置を特定する構成であってもよい。

経路算出部２０２は、位置特定部２０１が特定した自車両１の現在位置から目標位置に至るまでの自車両１の走行経路ＫＤ（図４参照）を算出する。例えば、駐車場３００（図４参照）において、経路算出部２０２は、自車両１の現在位置と、車両周辺検出部２００が検出した障害物及び駐車可能スペースと、の位置関係に基づいて、自車両１の現在位置から自車両１を駐車する駐車位置までの走行経路ＫＤを算出する。ここで駐車位置は、車両周辺検出部２００が検出した駐車可能スペースである。また、例えば、一般道を走行する場合において、経路算出部２０２は、地図データ１７ａに基づいて設定された目的地までの走行経路ＫＤを算出する。

音処理部２０３は、車外集音マイク１９１から入力された音声データに基づいて、車外集音マイク１９１が集音した音が他車両７００の警笛であるか否かを、既存の音声認識手段により判別する。また、音処理部２０３は、車外集音マイク１９１から入力された音声データに基づいて、各車外集音マイク１９１が集音した音の音量を検出する。また、音処理部２０３は、車外集音マイク１９１が集音した音が他車両７００の警笛であると判別した場合、各車外集音マイク１９１から入力された音声データに基づいて、警笛が発生した発生方向を推定する。本実施形態では、推定対象となる発生方向は、前方、右側方、後方、及び左側方のいずれかである。

車両制御部２０４は、制御信号を生成して各ＥＣＵに出力し、自車両１を自動運転させる。生成する制御信号は、自車両１の発進／停止の制御に関する制御信号や、自車両１の加減速の制御に関する制御信号、自車両１の変速の制御に関する制御信号、自車両１の操舵の制御に関する制御信号等である。

車両制御部２０４は、走行経路ＫＤを自動運転で走行中、走行経路ＫＤを走行するときの走行パターン、及び速度パターンを生成する。走行パターンとは、走行経路ＫＤを所定の条件に基づいて区切った各区間における、発進や、停止、操舵等の自車両１の走行に関する制御の情報である。また、速度パターンとは、所定の条件に基づいて走行経路を区切った各区間における自車両１の速度を示す情報である。車両制御部２０４は、生成した走行パターン及び速度パターンに従って自車両１が走行するように自動運転を制御する制御信号を生成する。すなわち、車両制御部２０４は、走行パターンに従って走行するように車両１を発進／停止、操舵させ、また、速度パターンに従った速度となるように車両１を加減速させ、変速させる制御信号を生成する。また、車両制御部２０４は、車速センサー１２、ヨーレートセンサー１３、ブレーキセンサー１４、及び操舵角センサー１５からの入力に基づいて、自車両１の走行状態を検出し、自車両１の走行状態に応じて走行パターン及び速度パターンを修正する。また、車両制御部２０４は、車車間通信部１０から入力される車両情報に基づいて、自車両１の周辺に位置する他車両との関係に応じて、走行パターン及び速度パターンを修正する。また、車両制御部２０４は、路車間通信部９から入力される情報、及び、車両周辺検出部２００の検出結果に基づいて、渋滞の有無や、信号機の状態、障害物の有無等の自車両１の周辺の環境に応じて走行パターン及び速度パターンを修正する。また、車両制御部２０４は、レーダ装置１１から入力される情報に基づいて、先行する他車両との関係に応じて走行パターン及び速度パターンを修正する。そして、車両制御部２０４は、修正後の走行パターン及び速度パターンに基づいて、制御信号を生成する。

以上のような構成の下、本実施形態の自動運転制御装置２は、自車両１の現在位置から目標位置までの走行経路ＫＤを算出し、算出した走行経路ＫＤに沿って自動運転で自車両１を走行させる。特に、自動運転制御装置２は、自車両１の現在位置から駐車位置までの走行経路ＫＤを算出し、算出した走行経路ＫＤに沿って自車両１の現在位置から駐車位置まで自動運転で走行して駐車位置で停止する自動駐車を、自車両１に行わせる。そして、自動運転制御装置２は、自動駐車において以下の動作を実行することにより、自動駐車の安全性を高めることができる。

まず、自車両１に自動駐車を開始させるまでの自動運転制御装置２の動作について説明する。

図３は、自動運転制御装置２の動作を示すフローチャートである。
図３の説明では、自車両１が駐車場において自動駐車する場合を例示する。また、図３の説明では、自車両１が駐車場に位置しているものとする。

自動運転制御装置２の制御部２０の車両制御部２０４は、自動駐車の開始指示があったか否かを判別する（ステップＳＡ１）。

例えば、車両制御部２０４は、走行モードを手動運転から自動運転に切り替える自動運転切替ボタンをタッチパネル１６に表示させている。この自動運転切替ボタンには、自車両１に自動駐車を行わせる自動駐車ボタンや、一般道を自車両１に自動運転で走行させる一般道自動運転ボタン、高速道路を自車両１に自動運転で走行させる高速道路自動運転ボタン等を含んでいる。そして、車両制御部２０４は、タッチパネル１６からの検出結果に基づいて、表示している自動駐車ボタンへのタッチ操作を検出した場合、自動駐車の開始指示があったと判別する（ステップＳＡ１：ＹＥＳ）。
なお、自動運転切替ボタンは、タッチパネル１６が表示するソフトボタンでなく、自車両１の運転者が操作可能な位置に設けれたハードボタンでもよい。

車両制御部２０４が自動駐車の開始指示があったと判別すると（ステップＳＡ１：ＹＥＳ）、制御部２０の車両周辺検出部２００は、駐車可能スペースの検出を開始する（ステップＳＡ２）。

ここで、ステップＳ２について詳述する。
ステップＳ２では、まず、車両周辺検出部２００は、自車両１を俯瞰した俯瞰画像ＦＧ（図４参照）を示す俯瞰画像データＦＧＤ（図５や図６等参照）を生成する。なお、自車両１を俯瞰した俯瞰画像ＦＧとは、自車両１の全体、及び自車両１の周辺を上から見た様子の画像である。車両周辺検出部２００は、前方カメラ１８１ａ、右側方カメラ１８１ｂ、左側方カメラ１８１ｃ、及び後方カメラ１８１ｄのそれぞれから入力される撮影画像データに基づいて、俯瞰画像データＦＧＤを生成する。複数の車外撮影カメラ１８１から入力される撮影画像データに基づいて俯瞰画像データＦＧＤを生成する処理は、既存の技術により適切に行われる。各車外撮影カメラ１８１は、同期して撮影を実行し、同期して撮影結果に基づく撮影画像データを自動運転制御装置２に出力する。

図４は、自車両１を俯瞰した俯瞰画像ＦＧの一例を示す図である。
図４に示す俯瞰画像ＦＧは、自車両１が、駐車場３００に位置する場合の画像である。図４の俯瞰画像ＦＧが示す駐車場３００には、自車両１の右側方において、駐車枠線４００で区切られ車止め５００が設けれた駐車スペース６００が、３つ並列に設けられている。また、図４の俯瞰画像ＦＧが示す駐車スペース６００のうち、駐車スペース６０１、６０３には、他車両７００が駐車しており、駐車スペース６０２には、他車両７００が駐車していない。また、図４の俯瞰画像ＦＧが示す駐車場３００には、５つのパイロン８００が設けられている。

車両周辺検出部２００は、俯瞰画像データＦＧＤを生成すると、生成した俯瞰画像データＦＧＤが示す俯瞰画像ＦＧから、自車両１や、他車両７００、駐車枠線４００、車止め５００、障害物等の駐車場３００に存在する検出対象を検出する。この検出対象は、予め定められている。車両周辺検出部２００は、生成した俯瞰画像データＦＧＤが示す俯瞰画像ＦＧ、及び、俯瞰画像データＦＧＤの生成に利用した撮影画像データが示す撮影画像ＳＧ（図８参照）に対して、パターンマッチング等の既存の技術を用いて検出対象を検出する。図４の場合、車両周辺検出部２００は、撮影画像ＳＧから、自車両１、他車両７００、各駐車スペース６００、及びパイロン８００のそれぞれを矩形として検出し、駐車枠線４００、及び車止め５００のそれぞれを線分として検出する。

そして、車両周辺検出部２００は、俯瞰画像データＦＧＤを、所定の座標系が定義された所定の記憶領域に展開して、検出対象のそれぞれについて俯瞰画像ＦＧ上における位置や、長さ、面積等を算出する。

図５は、所定の記憶領域で展開された俯瞰画像データＦＧＤの一例を示す図である。

図５の俯瞰画像データＦＧＤは、図４の俯瞰画像ＦＧに基づく画像データである。車両周辺検出部２００は、所定の記憶領域に俯瞰画像データＦＧＤを展開する際、俯瞰画像ＦＧから検出された自車両１、他車両７００、各駐車スペース６００、及びパイロン８００のそれぞれを矩形データとして展開し、また、駐車枠線４００、及び車止め５００のそれぞれを線分データとして展開する。矩形データとは、１のデータとして扱われる矩形のデータである。線分データとは、１のデータとして扱われる線分のデータである。

図５に示す俯瞰画像データＦＧＤは、自車両１を示す矩形データ１１０を含んでいる。車両周辺検出部２００は、矩形データ１１０に基づいて、俯瞰画像ＦＧにおける自車両１の位置、及び面積を特定する。俯瞰画像データＦＧＤが所定の座標系に展開されているため、車両周辺検出部２００は、矩形データ１１０の四角の座標に基づくことで、俯瞰画像ＦＧにおける自車両１の位置、及び面積を一意に特定できる。

図５に示す俯瞰画像データＦＧＤは、他車両７００を示す矩形データ７１０を２つ含んでいる。車両周辺検出部２００は、自車両１と同様に、矩形データ７１０の四角の座標に基づいて、他車両７００のそれぞれについて俯瞰画像ＦＧにおける位置、及び面積を特定する。

図５に示す俯瞰画像データＦＧＤは、駐車枠線４００を示す線分データ４１０を４つ含んでいる。車両周辺検出部２００は、隣り合う線分データ４１０の間の矩形データ６１１、６１２、６１３のそれぞれを、駐車スペース６００を示す矩形データ６１０として特定する。そして、車両周辺検出部２００は、特定した各矩形データ６１０の四角の座標に基づいて、駐車スペース６０１、６０２、６０３のそれぞれについて俯瞰画像ＦＧにおける位置、及び面積を特定する。

また、図５に示す俯瞰画像データＦＧＤは、パイロン８００を示す矩形データ８１０を５つ含んでいる。車両周辺検出部２００は、自車両１と同様に、矩形データ８１０の四角の座標に基づいて、パイロン８００のそれぞれについて俯瞰画像ＦＧにおける位置、及び面積を特定する。

車両周辺検出部２００は、駐車可能スペースを検出する際に、まず、駐車スペース６００として特定した各矩形データ６１０の面積が、自車両１を示す矩形データ１１０の面積より大きいか否かを判別する。次に、車両周辺検出部２００は、自車両１を示す矩形データ１１０の面積より大きいと判別した矩形データ６１０に対して、矩形データ６１０の領域内に他車両７００を示す矩形データ７１０が含まれているか否かを判別する。そして、車両周辺検出部２００は、他車両７００を示す矩形データ７１０が含まれていない矩形データ６１０を特定すると、特定した矩形データ６１０が示す駐車スペース６００を、駐車可能スペースとして検出する。

なお、車両周辺検出部２００は、自車両１を示す矩形データ１１０の面積より大きいと判別した矩形データ６１０のうち、領域内部に車止め５００を示す線分データ５１０を含む矩形データ６１０を特定し、特定した矩形データ６１０が示す駐車スペース６００を駐車可能スペースとして検出する構成でもよい。

図３を参照して、車両周辺検出部２００は、駐車可能スペースを検出したか否かを判別する（ステップＳＡ３）。車両周辺検出部２００が駐車可能スペースを検出していないと判別した場合（ステップＳＡ３：ＮＯ）、車両制御部２０４は、自車両１に自動駐車を開始させることなく、処理をステップＳＡ１に戻す。ここで、車両制御部２０４は、例えばタッチパネル１６の表示によって、駐車可能スペースを検出できなかったことを示す情報を自車両１の乗員に報知してもよい。これにより、自車両１の乗員は、自車両１が自動駐車を開始しない理由を認識できる。

一方で、車両周辺検出部２００が駐車可能スペースを検出したと判別した場合（ステップＳＡ３：ＹＥＳ）、経路算出部２０２は、検出した駐車可能スペースを駐車位置として、自車両１の現在位置から駐車位置までの走行経路ＫＤを算出する（ステップＳＡ４）。

ここで、ステップＳＡ４について詳述する。
図６は、経路算出部２０２が算出する走行経路ＫＤの一例を示す図である。

図６に示すように、経路算出部２０２は、所定の座標系が定義された所定の記憶領域に展開された俯瞰画像データＦＧＤに基づいて、走行経路ＫＤを算出する。図６に示す俯瞰画像データＦＧＤは、図５に示す俯瞰画像データＦＧＤと同じである。

図６に示すように、経路算出部２０２は、自車両１を駐車位置である駐車スペース６０２まで走行させる走行経路ＫＤを算出する。図６に示す走行経路ＫＤは、自車両１の現在位置である位置Ｉ１から走行経路ＫＤ上の位置Ｉ２に至る走行経路ＫＤ１と、位置Ｉ２から駐車スペース６０２内の位置Ｉ３に至る走行経路ＫＤ２とを有する。
走行経路ＫＤ１は、自車両１が、位置Ｉ１から所定区間、進行方向に向かって真っすぐ前進し、その後に進行方向に向かって左に曲がりつつ前進し、その後に進行方向に向かって右に曲がりつつ前進して位置Ｉ２まで至る経路である。また、走行経路ＫＤ２は、自車両１が、所定区間進行方向に向かって真っすぐ後進し、その後に進行方向に向かって左に曲がりつつ後進し、その後、進行方向に向かって真っすぐ後進して位置Ｉ３まで至る経路である。

なお、位置Ｉ２は、自車両１が前進から後進に切り替える際において一時停止する際の自車両１の位置である。また、位置Ｉ３は、駐車可能スペースである駐車スペース６０２に駐車している際の自車両１の位置であり、走行経路ＫＤの算出時において駐車位置として扱われる位置である。位置Ｉ２、Ｉ３のそれぞれは、所定のアルゴリズムや、シミュレーション結果等により、走行経路ＫＤを算出する際に自動で設定される。
走行経路ＫＤは、直線や、クロソイド曲線、円弧等の種々の線を組み合わせて、所定のアルゴリズムによって、位置Ｉ１と位置Ｉ２とを結び、また、位置Ｉ２と位置Ｉ３とを結ぶように算出される。

図３を参照して、経路算出部２０２が走行経路ＫＤを算出すると、車両制御部２０４は、タッチパネル１６の表示により、自車両１が自動駐車を開始することを報知する（ステップＳＡ５）。なお、車両制御部２０４は、図示せぬスピーカーから音声を出力して、自車両１の乗員に、自車両１が自動駐車を開始することを報知してもよい。このように報知を行うことで、自車両１の乗員は、突然の自動駐車の開始による不快感を抱くことがない。

次いで、車両制御部２０４は、経路算出部２０２が算出した走行経路ＫＤに沿った自動駐車を自車両１に開始させる（ステップＳＡ６）。

次に、図３の動作を経て、自車両１に自動駐車を開始させた後の自動運転制御装置２の動作について説明する。

車両制御部２０４は、自車両１に自動駐車を行させている間、車両周辺検出部２００の検出結果に基づいて、移動体と衝突するか否かを判別している。車両制御部２０４は、車両周辺検出部２００が検出した移動体の移動方向と、移動体が移動する経路とを推定する。そして、上述したように、車両制御部２０４は、推定した移動体の移動方向、及び移動経路に基づいて、自車両１の走行パターン及び速度パターンを修正する。

図７は、自動運転制御装置２の動作を示すフローチャートである。

制御部２０の車両制御部２０４は、自車両１が自動運転を実行中か否かを判別する（ステップＳＢ１）。すなわち、車両制御部２０４は、自車両１が自動駐車を実行中か否かを判別する。

例えば、車両制御部２０４は、自動運転を中止する自動運転中止ボタンＢ２（図８参照）をタッチパネル１６に表示させている。車両制御部２０４は、上述した自動駐車ボタンへのタッチ操作後に、自動運転中止ボタンＢ２が操作されたか否かを監視する。車両制御部２０４は、自動運転中止ボタンＢ２が操作されていない場合には、ステップＳＢ１で肯定判別をし、自動運転中止ボタンＢ２が操作されている場合には、ステップＳＢ１で否定判別をする。
なお、自動運転中止ボタンＢ２は、タッチパネル１６が表示するソフトボタンでなく、自車両１の運転者が操作可能な位置に設けれたハードボタンでもよい。

車両制御部２０４は、自車両１が自動運転を実行中でないと判別した場合（ステップＳＢ１：ＮＯ）、再度、ステップＳＢ１の処理を実行する。

一方で、車両制御部２０４が、自車両１が自動運転を実行中であると判別した場合（ステップＳＢ１：ＹＥＳ）、音処理部２０３は、車外集音マイク１９１が集音した音が、他車両７００の警笛であるか否かを判別する（ステップＳＢ２）。

例えば、音処理部２０３は、車外集音マイク１９１ごとに、車外集音マイク１９１から入力される音声データに対して、波形のパターンマッチングや周波数解析等の処理を実行し、警笛を示す音声データであるか否かを判別する。音処理部２０３は、警笛を示す音声データを入力する車外集音マイク１９１が一つでもある場合、ステップＳＢ２で肯定判別を行う。一方で、音処理部２０３は、警笛を示す音声データを入力する車外集音マイク１９１がない場合には、ステップＳＢ２で否定判別を行う。

音処理部２０３は、車外集音マイク１９１が集音した音が他車両７００の警笛でないと判別した場合（ステップＳＢ２：ＮＯ）、処理をステップＳＢ１に戻す。一方で、音処理部２０３は、車外集音マイク１９１が集音した音が他車両７００の警笛であると判別した場合（ステップＳＢ２：ＹＥＳ）、他車両７００の警笛であると判別した音の音量が所定の音量以上であるか否かを判別する（ステップＳＢ３）。ステップＳＢ３の判別は、他車両７００の警笛であると判別した音声データの振幅等により判別する。ステップＳＢ３において比較する所定の音量は、事前のテストやシミュレーション等によって予め定められている。

音処理部２０３は、他車両７００の警笛であると判別した音の音量が所定の音量以上でないと判別した場合（ステップＳＢ３：ＮＯ）、処理をステップＳＢ１に戻す。一方で、音処理部２０３が他車両７００の警笛であると判別した音の音量が所定の音量以上であると判別した場合（ステップＳＢ３：ＹＥＳ）、車両制御部２０４は、自車両１を停止させる（ステップＳＢ４）。

例えば、ステップＳＢ４において、車両制御部２０４は、経路算出部２０２が算出した走行経路ＫＤにおいて、減速を開始する減速開始位置と、停止する目標停止位置とを設定する。そして、車両制御部２０４は、設定した減速開始位置から減速を開始して目標停止位置で車速がゼロになるように制御信号を生成し、各ＥＣＵに出力する。これにより、車両制御部２０４は、目標停止位置で自動駐車における自車両１の走行を停止させる。

このように、車両制御部２０４は、自車両１に自動駐車を行わせている際に、車外集音マイク１９１が集音した音が他車両７００の警笛であると音処理部２０３が判別した場合、自車両１を停止させる。これにより、以下に示す効果を奏する。

駐車場３００には、駐車している他車両７００以外に場内を走行している他車両７００も存在する場合がある。この場合、他車両７００は、自動駐車を行っている自車両１に、接触防止等の危険回避のために、注意喚起として警笛を鳴らす場合がある。また、自動駐車を行っている自車両１の挙動は、運転者の運転と比較して走行経路ＫＤや車速等が異なるため、他車両７００の乗員が意図しない挙動である場合がある。この場合でも、他車両７００は、危険回避のための注意喚起として、自動駐車を行っている自車両１に警笛を鳴らす場合がある。また、自動駐車では、車外撮影カメラ１８１を含む複数のセンサーにより走行パターン、及び速度パターンを修正している。しかし、各種センサーには死角があり、適切に検出すべき対象を検出できない場合がある。この場合、自車両１が、検出すべき対象を考慮しない走行パターン及び速度パターンで自動駐車を行うことになり、他車両７００は、自車両１に安全を確保させるための注意喚起として、自動駐車を行っている自車両１に警笛を鳴らす場合がある。
ここで、車両制御部２０４は、自動駐車を行っている際に他車両７００の警笛を検出すると自車両１を停止させるため、他車両７００からの注意喚起があるにも関わらず自動駐車が継続するとった事態が発生せず、自動駐車の安全性を高めることができる。また、他車両７００が警笛を鳴らしているにも関わらず自車両１が自動駐車を継続することがないため、自車両１の乗員に、自動駐車の継続による不安感を抱かせることがない。

また、車両制御部２０４は、他車両７００の警笛であると判別した音の音量が所定の音量以上である場合に自車両１を停止させる。自車両１に向けた他車両７００の警笛は、他車両７００の位置が自車両１の近くに位置していることが想定されるため、自車両１に向けていない他車両７００の警笛と比較して音量が大きいと想定される。そこで、車両制御部２０４は、上述したように音量に応じて自車両１を停止させるため、自車両１に向けて警笛が鳴っていないにも関わらず、誤って他車両７００の警笛で自車両１を停止させてしまうことを抑制できる。

自車両１を停止させると、車両制御部２０４は、経路算出部２０２が算出した走行経路ＫＤを示す走行経路情報、及び、自車両１の停止時に位置特定部２０１が特定した自車両１の現在位置を示す現在位置情報を、記憶部２１に記憶させる（ステップＳＢ５）。車両制御部２０４は、ステップＳＢ５において、走行経路情報及び現在位置情報の他に、自車両１の停止時の自車両１の方位を示す方位情報や、車両周辺検出部２００が検出した各種情報等を記憶部２１に記憶させてもよい。本実施形態の車両制御部２０４は、自車両１が停止した後に、各種情報を記憶部２１に記憶させる構成であるが、自車両１を停止させる前に算出する目標停止位置を、自車両１の停止時における現在位置として、現在位置情報を記憶部２１に記憶させてもよい。この場合、位置特定部２０１は、目標停止位置を算出して自車両１の停止時における自車両１の現在位置を特定する。

次いで、音処理部２０３は、他車両７００の警笛が発生した発生方向を推定する（ステップＳＢ６）。

例えば、音処理部２０３は、各車外集音マイク１９１のうち、後方マイク１９１ｄが集音した音が他車両７００の警笛である場合、他車両７００の警笛が発生した発生方向を後方と推定する。また、例えば、音処理部２０３は、複数の車外集音マイク１９１が他車両７００の警笛を集音した場合、集音した音の時間到達差や、音量差、位相差等に基づいて他車両７００の警笛が発生した発生方向を推定する。

次いで、車両制御部２０４は、音処理部２０３が推定した発生方向を撮影する車外撮影カメラ１８１により撮影された撮影画像ＳＧをタッチパネル１６に表示させる（ステップＳＢ７）。例えば、車両制御部２０４は、音処理部２０３がステップＳＢ６で推定した発生方向が後方である場合、後方カメラ１８１ｄにより撮影された撮影画像ＳＧをタッチパネル１６に表示させる。

図８は、タッチパネル１６の表示の一例を示す図である。
図８に示すように、タッチパネル１６の表示パネル１６ａの表示領域は、車外撮影カメラ１８１により撮影された撮影画像ＳＧを表示する画像表示領域Ａ１と、操作ボタンを表示するボタン表示領域Ａ２とを含んでいる。

ステップＳＢ７においてタッチパネル１６は、画像表示領域Ａ１に、音処理部２０３が推定した発生方向を撮影する車外撮影カメラ１８１により撮影された撮影画像ＳＧを表示する。図８の例では、タッチパネル１６は、画像表示領域Ａ１に、自車両１に警笛を鳴らした他車両７００を含む撮影画像ＳＧを表示している。

このように、車両制御部２０４は、音処理部２０３が推定した発生方向を撮影する車外撮影カメラ１８１により撮影された撮影画像ＳＧをタッチパネル１６に表示させるため、自車両１の運転者にどの方向から警笛が鳴らされたのかを直感的に認識させることができる。

ステップＳＢ７においてタッチパネル１６は、ボタン表示領域Ａ２に、自動駐車を再開させる操作ボタンである自動駐車再開ボタンＢ１と、自動駐車を含む自動運転を中止させる操作ボタンである自動運転中止ボタンＢ２とを表示する。また、タッチパネル１６は、ボタン表示領域Ａ２に、自動駐車を中止していることを示す情報Ｊ１と、自車両１の周囲を確認することを促す情報Ｊ２とを合わせて表示する。このように、撮影画像ＳＧと合わせてボタン表示領域Ａ２に情報Ｊ１を表示するため、自車両１の運転者を含む乗員は、自車両１が自動駐車を中止していることを認識できる。また、情報Ｊ２を表示するため、自車両１の運転者が、自動駐車を再開する前に自車両１の周囲の確認する蓋然性が高まり、車両制御部２０４は、自動駐車の安全性を更に高めることができる。

図７に示すフローチャートの説明に戻り、車両制御部２０４は、ステップＳＢ７の処理を実行すると、報知処理を実行する（ステップＳＢ８）。報知処理とは、自車両１の内部及び外部に所定の情報を報知する処理である。車両制御部２０４は、ステップＳＢ７において、図示せぬスピーカーによって「車両周辺の安全確認を実行してください」等の安全確認を促す情報を車内に報知する。これにより、自車両１の運転者が自動駐車の再開前に自車両１の周囲確認を行う蓋然性が高まり、車両制御部２０４は、自動駐車の安全性を更に高めることができる。また、車両制御部２０４は、少なくともウインカーランプ３０、及びハザードランプ３１のいずれかを点灯させ、自車両１が停止していることを示す情報を他車両７００に報知する。これにより、他車両７００の乗員が、自車両１が停止していることを認識できるため、自動運転制御装置２は、自車両１の停止時において、自車両１の周辺の安全性を高めることができる。

次いで、車両制御部２０４は、音処理部２０３が推定した発生方向を撮影する車外撮影カメラ１８１により撮影された撮影画像ＳＧに、他車両７００の前面部の画像が含まれているか否かを判別する（ステップＳＢ９）。

ここで、ステップＳＢ９について詳述する。
車両制御部２０４は、パターンマッチング等の既存の技術により、撮影画像ＳＧに他車両７００の画像が含まれているか否を判別する。車両制御部２０４は、撮影画像ＳＧに他車両７００の画像が含まれていないと判別した場合、ステップＳＢ９では否定判別を行う。一方で、車両制御部２０４は、撮影画像ＳＧに他車両７００の画像が含まれていると判別した場合、パターンマッチング等の既存の技術により、他車両７００の画像から他車両７００の前面部の特徴を抽出する。抽出される事項としては、例えば、フロントガラスの有無や、ヘッドライドの有無、ヘッドライトの個数、ナンバープレートの有無、フロントバンパーの有無、フロントグリルの有無等であり、予め定められている。車両制御部２０４は、抽出すべき事項の全てが抽出できた場合に、撮影画像ＳＧに他車両７００の前面部の画像が含まれていると判別する（ステップＳＢ９：ＹＥＳ）。一方で、車両制御部２０４は、抽出すべき事項の全てが抽出できない場合に、撮影画像ＳＧに他車両７００の前面部の画像が含まれていないと判別する（ステップＳＢ９：ＮＯ）。

車両制御部２０４は、撮影画像ＳＧに他車両７００の前面部の画像が含まれていないと判別した場合（ステップＳＢ９：ＮＯ）、ステップＳＢ１０の処理を実行する。一方で、車両制御部２０４は、撮影画像ＳＧに他車両７００の前面部の画像が含まれていると判別した場合（ステップＳＢ９：ＹＥＳ）、自動駐車の再開が指示されたか否かを判別する（ステップＳＢ１２）。

例えば、車両制御部２０４は、タッチパネル１６からの検出結果に基づいて、図８に示す自動駐車再開ボタンＢ１がタッチ操作されたと判別した場合、自動駐車の再開が指示されたと判別する（ステップＳＢ９：ＹＥＳ）。

車両制御部２０４は、自動駐車の再開が指示されたと判別した場合（ステップＳＢ９：ＹＥＳ）、ステップＳＢ５で記憶した各種情報を読み出す（ステップＳＢ１０）。そして、車両制御部２０４は、読み出した各種情報に基づいて、自車両１に自動駐車を再開させる（ステップＳＢ１１）。

車両制御部２０４は、ステップＳＢ５において、少なくとも経路算出部２０２が算出した走行経路ＫＤを示す走行経路情報、及び、自車両１の停止時に位置特定部２０１が特定した自車両１の現在位置を示す現在位置情報を、記憶部２１に記憶させている。そのため、車両制御部２０４は、ステップＳＢ１０において記憶部２１から走行経路情報と現在位置情報とを読み出すことで、停止時の自車両１の位置から走行経路ＫＤに沿った自動駐車を再開させることができる。なお、車両制御部２０４は、ステップＳＢ５において、自車両１の停止時における自車両１の方位を示す方位情報や、車両周辺検出部２００が検出した各種情報等を記憶部２１に記憶させている場合、これら情報も読み出してよい。これにより、車両制御部２０４は、より精度良く、停止時の自車両１の位置から走行経路ＫＤに沿った自動駐車を再開させることができる。

このように、車両制御部２０４は、自動駐車の再開が指示された場合に、自動駐車を再開させる。これにより、車両制御部２０４は、自車両１の意図しないタイミングで自車両１の自動駐車が再開することがない。そのため、自車両１の乗員が自車両１の周辺確認を行った後に自動駐車を再開させる蓋然性が高まり、車両制御部２０４は、さらに自動駐車の安全性を高めることができる。

なお、上述した通り、車両制御部２０４は、撮影画像ＳＧに他車両７００の前面部の画像が含まれてないと判別した場合（ステップＳＢ８：ＮＯ）、ステップＳＢ１０の処理を実行する。この場合、車両制御部２０４は、自動駐車の再開が指示されていなくても自動的に自動駐車を再開させる。撮影画像ＳＧに他車両７００の前面部の画像が含まれていない場合では、他車両７００は、自車両１の近くで警笛を鳴らしている一方で、自車両１に向けて警笛を鳴らしていないことが想定される。本来、集音した警笛が自車両１に向けた警笛でない場合、自車両１は、自動駐車を継続しても安全性が損なわれることがない。しかし、本実施形態では、他車両７００の警笛を集音した場合、車両制御部２０４は、より確実に自動駐車の安全性を高めるために自車両１を停止させる。そこで、車両制御部２０４は、前面部の画像の有無で集音した警笛が自車両１に向けた警笛か否かを判別し、撮影画像ＳＧに他車両７００の前面部の画像が含まれていないと判別した場合に、自動的に自動駐車を再開させる。これにより、車両制御部２０４は、自動駐車の安全性を確保した上で、速やかに自車両１に自動駐車を再開させることができ、速やかに自車両１を駐車位置に自動駐車で駐車させることができる。

自動駐車を再開した場合、車両制御部２０４は、ステップＳＢ８の報知処理を取り止める。また、自動駐車を再開した場合、タッチパネル１６は、自動駐車再開ボタンＢ１、及び、情報Ｊ１、Ｊ２の表示を止め、自動駐車を実行していることを示す情報を表示する。

ステップＳＢ１２の説明に戻り、車両制御部２０４は、自動駐車の再開が指示されていないと判別した場合（ステップＳＢ１２：ＮＯ）、自動運転の中止が指示されたか否かを判別する（ステップＳＢ１３）。

例えば、車両制御部２０４は、タッチパネル１６からの検出結果に基づいて、図８に示す自動運転中止ボタンＢ２がタッチ操作されたと判別した場合、自動運転の中止が指示されたと判別する（ステップＳＢ１３：ＹＥＳ）。

車両制御部２０４は、自動運転の中止が指示されたと判別した場合（ステップＳＢ１３）、自動駐車を中止し（ステップＳＢ１４）、走行モードを自動運転から手動運転に切り替える（ステップＳＢ１５）。このように自動運転から手動運転に切り替え可能であるため、自車両１の運転者は、他車両７００の状況等に応じて速やかに自車両１を駐車位置に駐車させることができる。

以上、説明したように、自動運転制御装置２は、自車両１（車両）車両に搭載され、自車両１の自動運転を制御する。自動運転制御装置２は、自車両１に設けられた車外集音マイク１９１（集音部）が集音した音が他車両７００の警笛である否かを判別する音処理部２０３と、自動駐車を自車両１に行わせる車両制御部２０４と、を備える。車両制御部２０４は、自車両１に自動駐車を行わせている際に、車外集音マイク１９１が集音した音が他車両７００の警笛であると音処理部２０３が判別した場合、自車両１を停止させる。

この構成によれば、自動駐車を行っている際に他車両７００の警笛を検出すると自車両１を停止させるため、他車両７００からの注意喚起があるにも関わらず自動駐車が継続するとった事態が発生せず、自動駐車の安全性を高めることができる。

また、音処理部２０３は、車外集音マイク１９１が集音した音の音量が所定の音量以上であるか否かを判別する。車両制御部２０４は、車外集音マイク１９１が集音した音が他車両７００の警笛であり、且つ、車外集音マイク１９１が集音した音の音量が所定の音量以上であると音処理部２０３が判別した場合に、自車両１を停止させる。

この構成によれば、車両制御部２０４は、自車両１に向けて警笛が鳴らされていないにも関わらず、誤って他車両７００の警笛で自車両１を停止させてしまうことを抑制できる。

また、自車両１には、複数の車外集音マイク１９１と、車外を撮影する複数の車外撮影カメラ１８１（撮影部）と、タッチパネル１６（表示部）とが設けられる。音処理部２０３は、車外集音マイク１９１が集音した音が他車両７００の警笛であると判別した場合、複数の車外集音マイク１９１が集音した音に基づいて他車両７００の警笛の発生方向を推定する。車両制御部２０４は、音処理部２０３が推定した発生方向を撮影する車外撮影カメラ１８１により撮影された撮影画像ＳＧをタッチパネル１６に表示させる。

この構成によれば、自車両１の運転者にどの方向から警笛が鳴らされたのかを直感的に認識させることができる。

車両制御部２０４は、自動運転の再開が指示された場合、自車両１に自動駐車を再開させる。

この構成によれば、車両制御部２０４は、自車両１の意図しないタイミングで自車両１の自動駐車が再開することがない。そのため、自車両１の乗員が自車両１の周辺確認を行った後に自動駐車を再開させる蓋然性が高まり、車両制御部２０４は、さらに自動駐車の安全性を高めることができる。

また、車両制御部２０４は、音処理部２０３が推定した発生方向を撮影する車外撮影カメラ１８１により撮影された撮影画像ＳＧに、他車両７００の前面部の画像が含まれていないと判別した場合、自車両１に自動駐車を再開させる。

この構成によれば、撮影画像ＳＧに他車両７００の前面部の画像が含まれていないと判別した場合に、自動的に自動駐車を再開させるため、車両制御部２０４は、自動駐車の安全性を確保した上で、速やかに自車両１に自動駐車を再開させることができ、速やかに自車両１を駐車位置に自動駐車で駐車させることができる。

また、自動運転制御装置２は、記憶部２１と、駐車位置までの走行経路ＫＤを算出する経路算出部２０２と、自車両１の現在位置を特定する位置特定部２０１と、を備える。車両制御部２０４は、自車両１が停止した後、経路算出部２０２が算出した走行経路ＫＤを示す走行経路情報と、停止時に位置特定部２０１が特定した自車両１の現在位置を示す現在位置情報とを記憶部２１に記憶させる。そして、車両制御部２０４は、自車両１の自動運転を再開する際、記憶部２１が記憶する走行経路情報、及び現在位置情報に基づいて自動駐車を再開させる。

この構成によれば、車両制御部２０４は、記憶部２１が記憶する走行経路情報と現在位置情報とに基づくため、停止時の自車両１の位置から走行経路ＫＤに沿った自動駐車を再開させることができる。

また、自車両１には、車外に報知するウインカーランプ３０（報知ランプ）、及びハザードランプ３１（報知ランプ）が設けられる。車両制御部２０４は、自車両１を停止させている間、少なくともウインカーランプ３０及びハザードランプ３１のいずれかを点灯させる。

この構成によれば、他車両７００の乗員が、自車両１が停止していることを認識できるため、車両制御部２０４は、自車両１の停止時において、自車両１の周辺の安全性を高めることができる。

上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示するものであって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び、応用が可能である。

例えば、上述した実施形態では、自動駐車再開ボタンＢ１がタッチ操作された場合に、車両制御部２０４が自車両１に自動駐車を再開させる構成を説明した。しかしながら、車両制御部２０４は、自車両１の運転者がタッチパネル１６を視認し、且つ、自動駐車再開ボタンＢ１がタッチ操作された場合に、自動駐車を再開させる構成としてもよい。この構成の場合、車内には、自車両１の運転者の視線を監視するカメラ等の監視機器が設けられる。このように、タッチパネル１６の視認を再開判定に加えることで、タッチパネル１６に対する誤操作により自動駐車が再開されるといった事態の発生を抑制できる。

また、例えば、上述した実施形態では、自動駐車再開ボタンＢ１がタッチ操作された場合に、車両制御部２０４が自車両１に自動駐車を再開させる構成を説明した。しかしながら、自動駐車の再開のトリガーは、アクセルペダルの踏み込み等の運転操作でもよい。

また、例えば、上述した実施形態では、駐車場において車両１に自動駐車を行わせる場合を説明したが、自動駐車を行う場所は、駐車場３００に限定されず、自車両１が駐車可能な場所でよい。

また、例えば、本実施形態は、制御部２０が一つのプロセッサー（ＣＰＵ）を備え、このプロセッサーが制御プログラムに従った処理を実行することで制御部２０の機能を実現するが、複数のプロセッサー又は半導体チップにより制御部２０の機能を実現してもよい。例えば、制御部２０が、ＳｏＣ（System-on-a-Chip）やＭＣＵ（Micro Control Unit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の副処理装置（co-processor）をさらに備える構成であってもよい。また、制御部２０は、ＣＰＵ及び副処理装置の双方を協働させるか、あるいは双方のうちの一方を選択的に用いて各種の制御を行ってもよい。

また、例えば、図１は、本願発明を理解容易にするために、自走運転制御装置２、及び自車両１の構成を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、自走運転制御装置２、及び自車両１の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

また、例えば、図３、及び図７のフローチャートの処理単位は、自動運転制御装置２の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。自動運転制御装置２の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割してもよい。また、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割してもよい。

１ 自車両（車両）
２ 自動運転制御装置
１６ タッチパネル（表示部）
３０ ウインカーランプ（報知ランプ）
３１ ハザードランプ（報知ランプ）
１８１ 車外撮影カメラ（撮影部）
１８１ａ 前方カメラ（撮影部）
１８１ｂ 右側方カメラ（撮影部）
１８１ｃ 左側方カメラ（撮影部）
１８１ｄ 後方カメラ（撮影部）
１９１ 車外集音マイク（集音部）
１９１ａ 前方マイク（集音部）
１９１ｂ 右側方マイク（集音部）
１９１ｃ 左側方マイク（集音部）
１９１ｄ 後方マイク（集音部）
２００ 車両周辺検出部
２０１ 位置特定部
２０２ 経路算出部
２０３ 音処理部
２０４ 車両制御部
７００ 他車両
ＫＤ 走行経路
ＳＧ 撮影画像

Claims (7)

1. 車両に搭載され、自動運転を制御する自動運転制御装置であって、
   前記車両に設けられた集音部が集音した音が他車両の警笛である否かを判別する音処理部と、
   駐車位置まで自動運転で走行する自動駐車を前記車両に行わせる車両制御部と、を備え、
   前記車両制御部は、
   前記車両に自動駐車を行わせている際に、前記集音部が集音した音が前記他車両の警笛であると前記音処理部が判別した場合、前記車両を停止させる、
   ことを特徴とする自動運転制御装置。
2. 前記音処理部は、前記集音部が集音した音の音量が所定の音量以上であるか否かを判別し、
   前記車両制御部は、前記集音部が集音した音が前記他車両の警笛であり、且つ、前記集音部が集音した音の音量が所定の音量以上であると前記音処理部が判別した場合に、前記車両を停止させる、
   ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転制御装置。
3. 前記車両には、複数の前記集音部と、車外を撮影する複数の撮影部と、表示部とが設けられ、
   前記音処理部は、前記集音部が集音した音が前記他車両の警笛であると判別した場合、前記複数の前記集音部が集音した音に基づいて前記他車両の警笛の発生方向を推定し、
   前記車両制御部は、前記音処理部が推定した前記発生方向を撮影する前記撮影部により撮影された撮影画像を前記表示部に表示させる、
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の自動運転制御装置。
4. 前記車両制御部は、
   自動運転の再開が指示された場合、前記車両に自動駐車を再開させる、
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
5. 前記車両制御部は、
   前記音処理部が推定した前記発生方向を撮影する前記撮影部により撮影された撮影画像に、前記他車両の前面部の画像が含まれていないと判別した場合、前記車両に自動駐車を再開させる、
   ことを特徴とする請求項３に記載の自動運転制御装置。
6. 記憶部と、
   前記駐車位置までの走行経路を算出する経路算出部と、
   前記車両の現在位置を特定する位置特定部と、を備え、
   前記車両制御部は、前記経路算出部が算出した前記走行経路を示す走行経路情報と、前記車両の停止時に前記位置特定部が特定した前記車両の現在位置を示す現在位置情報とを前記記憶部に記憶させ、前記車両の自動運転を再開する際、前記記憶部が記憶する前記走行経路情報、及び前記現在位置情報に基づいて自動駐車を再開させる、
   ことを特徴とする請求項４又は５に記載の自動運転制御装置。
7. 前記車両には、車外に報知する報知ランプが設けられ、
   前記車両制御部は、前記車両を停止させている間、前記報知ランプを点灯させる、
   ことを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。

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