JP2019156308A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】撮像した画像から認識した区画線に基づき車両を誘導する場合に、駐車領域内のより適切な位置に駐車させることができる駐車支援装置を提供する。【解決手段】撮像部が撮像した画像に含まれる駐車領域の中に車両の移動目標位置を設定する設定部と、車両の現在位置を取得する位置取得部と、移動目標位置と現在位置とに基づき車両を移動目標位置に誘導する誘導制御部と、移動目標位置を通り区画線の延在方向に沿って延びる第一の方向と車両の前後方向に沿って延びる第二の方向とで形成される第一の角度と予め設定された第二の角度とを比較する比較部と、第一の角度が第二の角度より大きい場合に画像上の一対の区画線のうち車両に近い方の区画線を認識し、第一の角度が第二の角度以下の場合に画像上の一対の区画線の両方を認識する認識部と、区画線の認識結果に応じて、移動目標位置または車両の現在位置の少なくとも一方を補正する補正部と、を備える。【選択図】図６

Description

本発明の実施形態は、駐車支援装置に関する。

従来、駐車場等において車両の駐車操作を支援する駐車支援装置が知られている。駐車支援装置は、例えば、駐車場において区画線（例えば、一対の白線等）によって区画されている駐車領域内へ車両を誘導し駐車させる場合に、まず、車両の周辺の撮影画像に基づいて駐車可能な駐車領域の候補を探索して提示する。そして、候補の中から運転者またはシステムにより駐車領域が選択されると、選択された駐車領域内に移動目標位置（駐車目標位置）が設定されるとともに、車両の現在位置から移動目標位置に到達させるための移動経路が算出される。その結果、運転者またはシステムは、移動経路にしたがう誘導により車両を移動させることができる。駐車支援装置は、撮像画像および車輪速センサや操舵角センサ等からの検出信号に基づいて車両の現在位置を随時推定しながら、車両が移動経路に沿って移動目標位置に到達するように監視する。また、駐車支援装置は、例えば、その駐車支援中、随時、撮影画像から区画線を検出し、その検出した区画線に基づき移動目標位置等を補正している。

特許第４２３５０２６号公報

上述した駐車支援装置の場合は、駐車支援中に、車両から区画線までの距離や車両の区画線に対する姿勢に拘わりなく、随時、撮影画像から区画線または区画線と見なせるものを検出して、その検出結果に基づいて移動目標位置や移動経路等を補正している。しかしながら、区画線に対する車両の位置が遠い場合、画像上に写る区画線が小さかったり、車両の姿勢によっては、画像上で区画線が見えにくくなったりして、区画線が正確に認識できない（認識精度が低い）場合や、区画線ごとに認識精度が異なってしまう場合がある。その場合、区画線の先端部の識別ができなかったり、区画線の延びる向き（角度）が正確に検出できなかったりする。その結果、駐車領域の幅や奥行き等（広さ）が正確に検出できずに、移動目標位置や移動経路等がかえって不適切な状態に補正されてしまい、例えば、駐車領域に対して、傾いた姿勢で車両を誘導してしまう場合があった。

そこで、実施形態の課題の一つは、撮像した画像から認識した区画線に基づき車両を誘導する場合に、駐車領域内のより適切な位置に駐車させることができる駐車支援装置を提供することである。

本発明の実施形態にかかる駐車支援装置は、例えば、車両の周辺状況を撮像する撮像部から出力される画像に含まれる、離間して配置された一対の区画線で規定される駐車領域の中に上記車両の移動目標位置を設定する設定部と、上記車両の現在位置を取得する位置取得部と、上記移動目標位置と上記現在位置とに基づき、上記車両を上記移動目標位置に誘導する誘導制御部と、上記移動目標位置を通り上記区画線の延在方向に沿って延びる第一の方向と上記車両の前後方向に沿って延びる第二の方向とで形成される第一の角度と、予め設定された第二の角度とを比較する比較部と、上記第一の角度が上記第二の角度より大きい場合に、上記画像上の上記一対の区画線のうち上記車両に近い方の区画線を認識し、上記第一の角度が上記第二の角度以下の場合に、上記画像上の上記一対の区画線の両方を認識する認識部と、上記区画線の認識結果に応じて、上記移動目標位置または上記車両の現在位置の少なくとも一方を補正する補正部と、を備える。

この構成によれば、第一の角度が第二の角度より大きい場合、例えば、第一の方向に対して車両が大きく傾いた姿勢であると見なせる。この場合、画像上で、車両からの相対距離が近く正確な認識がしやすい区画線と、車両からの相対距離が遠く車両から近い区画線より認識精度が低下する区画線が存在することになる。このような場合は、相対的に認識精度が高い近い方の区画線を認識して、その区画線に基づいて移動目標位置または車両の現在位置の少なくとも一方の補正を行う。その結果、認識精度の低い区画線の認識結果が移動目標位置や車両の現在位置の修正精度に影響して駐車支援に反映されてしまうことが低減できる。一方、第一の角度が第二の角度以下の場合、第一の方向に対して車両の前後方向（第二の方向）の傾きが少ないと見なせる。つまり、車両から駐車領域を規定する一対の区画線までの相対距離の差が小さく、一対の区画線の認識精度の差異が小さいと見なせる。このような場合、両方の区画線を同様に扱うことが可能となるので、両方の区画線の認識結果に基づいて駐車領域の幅や奥行き等、駐車領域の広さの把握がより正確に実行できる。つまり、移動目標位置や車両の現在位置の修正精度を向上することができる。その結果、車両が駐車領域内でいずれか一方の区画線に片寄って誘導されたり、駐車領域内に傾いた姿勢で誘導されたりすることが抑制可能になり、車両を駐車領域内のより適切な位置に駐車させることができる。

本発明の実施形態にかかる駐車支援装置の上記誘導制御部は、例えば、上記移動目標位置と上記現在位置とに基づき、上記駐車領域を示す指標を表示装置に表示するようにしてもよい。この構成によれば、より正確な駐車領域を運転者に提供することができる。

本発明の実施形態にかかる駐車支援装置は、例えは、上記移動目標位置と上記現在位置とに基づき、上記車両を移動させる移動経路を取得する経路取得部をさらに備え、上記誘導制御部は、上記移動目標位置と上記現在位置とに基づき、上記移動経路にしたがって上記車両を上記移動目標位置に誘導するようにしてもよい。この構成によれば、例えば、より認識精度の高い区画線を基準とする移動目標位置と車両の現在位置に基づいて移動経路を取得することができる。その結果、車両がいずれか一方の区画線に片寄って誘導されたり、駐車領域内に傾いた姿勢で誘導されたりすることが抑制可能になり、車両を駐車領域内のより適切な位置に駐車させることができる。

本発明の実施形態にかかる駐車支援装置の上記比較部は、例えば、上記移動目標位置から上記車両までの距離が所定値以下の場合に、比較処理を実行するようにしてもよい。この構成によれば、例えば、移動目標位置から車両（自車）までの距離が遠く、区画線の認識精度の向上が期待し難い場合は、区画線の認識を一時休止する。つまり、移動目標位置や車両の現在位置の修正を一時休止し、移動目標位置や車両の現在位置の精度がかえって低下してしまうように補正されることを回避することができる。

図１は、実施形態にかかる駐車支援装置を搭載可能な車両の一例を示す模式的な平面図である。 図２は、実施形態にかかる駐車支援装置を含む駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。 図３は、実施形態にかかる駐車支援装置により車両の駐車支援を行う場合の一例を示す図であり、駐車領域の探索や移動経路による車両の誘導を概念的に説明する俯瞰的な模式図である。 図４は、実施形態にかかる駐車支援装置の撮像部で撮像される画像の一例を示す模式図である。 図５は、実施形態にかかる駐車支援装置により車両から遠い区画線の認識を行うか否かを決定する判定角度を説明する模式図である。 図６は、実施形態にかかる駐車支援装置のＣＰＵの構成の例示的なブロック図である。 図７は、実施形態にかかる駐車支援装置による駐車支援処理の一例であり、移動目標位置を補正することで移動経路の補正を行う例を説明するフローチャートである。

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。

図１は、本実施形態の駐車支援装置が搭載される車両１０の模式的な平面図である。車両１０は、例えば、内燃機関（エンジン、図示されず）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であってもよいし、電動機（モータ、図示されず）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であってもよいし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であってもよい。また、車両１０は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載することができる。また、車両１０における車輪１２（前輪１２Ｆ、後輪１２Ｒ）の駆動に関わる装置の方式、個数、及び、レイアウト等は、種々に設定することができる。

図１に例示されるように、車両１０には、複数の撮像部１４として、例えば四つの撮像部１４ａ〜１４ｄが設けられている。撮像部１４は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１４は、所定のフレームレートで動画データ（撮像画像データ）を出力することができる。撮像部１４は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜２２０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１４の光軸は斜め下方に向けて設定されている場合もある。よって、撮像部１４は、車両１０が移動可能な路面や路面に付された指標（駐車領域を示す区画線、車線分離線や矢印等を含む）や物体（障害物として、例えば、歩行者、車両等）を含む車両１０の外部の周辺環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。

撮像部１４は、車両１０の外周部に設けられている。撮像部１４ａは、例えば、車両１０の後側、すなわち車両前後方向の後方側で車幅方向のほぼ中央の端部、例えばリヤバンパ１０ａの上方位置に設けられて、車両１０の後端部（例えばリヤバンパ１０ａ）を含む後方領域を撮像可能である。また、撮像部１４ｂは、例えば、車両１０の前側、すなわち車両前後方向の前方側で車幅方向のほぼ中央の端部、例えばフロントバンパ１０ｂやフロントグリル等に設けられて、車両１０の前端部（例えばフロントバンパ１０ｂ）を含む前方画像を撮像可能である。また、撮像部１４ｃは、例えば、車両１０の右側の端部、例えば右側のドアミラー１０ｃに設けられて、車両１０の右側方を中心とする領域（例えば右前方から右後方の領域）を含む右側方画像を撮像可能である。撮像部１４ｄは、例えば、車両１０の左側の端部、例えば左側のドアミラー１０ｄに設けられて、車両１０の左側方を中心とする領域（例えば左前方から左後方の領域）を含む左側方画像を撮像可能である。

本実施形態の駐車支援装置は、複数の撮像部１４で得られた撮像画像データ（画像）に基づいて、演算処理や画像処理を実行することで、区画線等の認識（検出）を行うことができる。駐車支援装置は、区画線の認識により、車両１０を駐車させるための駐車領域の探索や、その駐車領域に車両１０を誘導する際に利用する移動目標位置の設定、車両１０の現在位置の推定、車両１０を移動目標位置に誘導するための移動経路の算出等を実行することができる。なお、複数の撮像部１４で得られた撮像画像データに基づいて、演算処理や画像処理を実行することで、より広い視野角の画像を生成したり、車両１０を上方や前方、側方等から見た仮想的な画像（俯瞰画像（平面画像）や側方視画像、正面視画像等）を生成したりすることができる。

図２は、車両１０に搭載される駐車支援装置を含む駐車支援システム１００の構成の例示的なブロック図である。車両１０の車室内には、表示装置１６や、音声出力装置１８が設けられている。表示装置１６は、例えば、ＬＣＤ（liquid crystal display）や、ＯＥＬＤ（organic electroluminescent display）等である。音声出力装置１８は、例えば、スピーカである。また、表示装置１６は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部２０で覆われている。乗員（例えば、運転者）は、操作入力部２０を介して表示装置１６の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置１６の表示画面に表示される画像に対応した位置で、手指等で操作入力部２０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置１６や、音声出力装置１８、操作入力部２０等は、例えば、車両１０のダッシュボードの車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置２２に設けられている。モニタ装置２２は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。モニタ装置２２は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。

また、図２に例示されるように、駐車支援システム１００（駐車支援装置）は、撮像部１４（１４ａ〜１４ｄ）やモニタ装置２２に加え、ＥＣＵ２４（electronic control unit）が含まれる。駐車支援システム１００では、ＥＣＵ２４やモニタ装置２２は、電気通信回線としての車内ネットワーク２６を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２６は、例えば、ＣＡＮ（controller area network）として構成されている。ＥＣＵ２４は、車内ネットワーク２６を通じて制御信号を送ることで、各種システムの制御が実行できる。例えば、駐車支援システム１００では、ＥＣＵ２４や、モニタ装置２２等の他、操舵システム２８、舵角センサ３０、ブレーキシステム３２、駆動システム３４、アクセルセンサ３６、シフトセンサ３８、車輪速センサ４０等が車内ネットワーク２６を介して電気的に接続されている。ＥＣＵ２４は、車内ネットワーク２６を通じて制御信号を送ることで、操舵システム２８、ブレーキシステム３２、駆動システム３４等を制御することができる。また、ＥＣＵ２４は、車内ネットワーク２６を介して、トルクセンサ２８ａ、ブレーキセンサ３２ａ、舵角センサ３０、アクセルセンサ３６、シフトセンサ３８、車輪速センサ４０等の検出結果や、操作入力部２０等の操作信号等を、受け取ることができる。

ＥＣＵ２４は、例えば、ＣＰＵ２４ａ（central processing unit）や、ＲＯＭ２４ｂ（read only memory）、ＲＡＭ２４ｃ（random access memory）、表示制御部２４ｄ、音声制御部２４ｅ、ＳＳＤ２４ｆ（solid state drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ２４ａは、例えば、駐車支援を実行する際の車両１０の移動目標位置の決定、車両１０の現在位置の推定、移動距離の演算、時間ごとの目標車速や移動目標位置の演算の他、表示装置１６で表示される画像に関連した画像処理等、各種の演算処理および制御を実行することができる。

ＣＰＵ２４ａは、ＲＯＭ２４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＯＭ２４ｂは、各プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ２４ｃは、ＣＰＵ２４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部２４ｄは、ＥＣＵ２４での演算処理のうち、主として、撮像部１４で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置１６で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部２４ｅは、ＥＣＵ２４での演算処理のうち、主として、音声出力装置１８で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ２４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ２４の電源がＯＦＦされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ２４ａや、ＲＯＭ２４ｂ、ＲＡＭ２４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ２４は、ＣＰＵ２４ａに替えて、ＤＳＰ（digital signal processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ２４ｆに替えてＨＤＤ（hard disk drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ２４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ２４とは別に設けられてもよい。

図１に例示されるように、車両１０は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪１２Ｆと、左右二つの後輪１２Ｒとを有する。これら四つの車輪１２は、いずれも転舵可能に構成されうる。図２に例示されるように、操舵システム２８は、車両１０の少なくとも二つの車輪１２を操舵する。操舵システム２８は、トルクセンサ２８ａとアクチュエータ２８ｂとを有する。操舵システム２８は、ＥＣＵ２４等によって電気的に制御されて、アクチュエータ２８ｂを動作させる。操舵システム２８は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer by wire）システム等である。操舵システム２８は、アクチュエータ２８ｂによって操舵部（例えば、ステアリングホイール）にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ２８ｂによって車輪１２を転舵したりする。この場合、アクチュエータ２８ｂは、一つの車輪１２を転舵してもよいし、複数の車輪１２を転舵してもよい。また、トルクセンサ２８ａは、例えば、運転者が操舵部に与えるトルクを検出する。

舵角センサ３０は、例えば、操舵部の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ３０は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ２４は、運転者による操舵部の操舵量や、自動操舵時の各車輪１２の操舵量等を、舵角センサ３０から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ３０は、操舵部に含まれる回転部分の回転角度を検出する。

ブレーキシステム３２は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock brake system）や、コーナリング時の車両１０の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic stability control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake by wire）等である。ブレーキシステム３２は、アクチュエータ３２ｂを介して、車輪１２ひいては車両１０に制動力を与える。また、ブレーキシステム３２は、左右の車輪１２の回転差などからブレーキのロックや、車輪１２の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ３２ａは、例えば、制動操作部（例えば、ブレーキペダル）の可動部の位置を検出するセンサである。

駆動システム３４は、駆動源としての内燃機関（エンジン）システムやモータシステムである。駆動システム３４は、アクセルセンサ３６により検出された運転者（利用者）の要求操作量（例えばアクセルペダルの踏み込み量）にしたがいエンジンの燃料噴射量や吸気量の制御やモータの出力値を制御する。また、利用者の操作に拘わらず、車両１０の走行状態に応じて、操舵システム２８やブレーキシステム３２の制御と協働してエンジンやモータの出力値を制御しうる。車両１０が自動走行モードで走行している場合も同様である。

アクセルセンサ３６は、例えば、加速操作部（例えば、アクセルペダル）の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ３６は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。

シフトセンサ３８は、例えば、変速操作部（例えば、シフトレバー）の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ３８は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ３８は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。ＥＣＵ２４は、シフトセンサ３８の検出結果に基づいて、車両１０が前進走行要求を受けているか、後退走行要求を受けているかの判断を行うことができる。

車輪速センサ４０は、各車輪１２に設けられ各車輪１２の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサであり、検出した回転数を示す車輪速パルス数を検出値として出力する。車輪速センサ４０は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ２４は、車輪速センサ４０から取得した検出値に基づき、車両１０の車速や移動量などを演算し、各種制御を実行する。ＥＣＵ２４は、各車輪１２の車輪速センサ４０の検出値に基づいて車両１０の車速を算出する場合、四輪のうち最も小さな検出値の車輪１２の速度に基づき車両１０の車速を決定し、各種制御を実行する。また、ＥＣＵ２４は、四輪の中で他の車輪１２に比べて検出値が大きな車輪１２が存在する場合、例えば、他の車輪１２に比べて単位期間（単位時間や単位距離）の回転数が所定数以上多い車輪１２が存在する場合、その車輪１２はスリップ状態（空転状態）であると見なし、各種制御を実行する。車輪速センサ４０は、ブレーキシステム３２に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ２４は、車輪速センサ４０の検出結果をブレーキシステム３２を介して取得する。

なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。

ＥＣＵ２４は、例えば、撮像部１４から取得した撮像画像データに基づいて、駐車支援処理を実行したり、撮像画像データに基づいて生成した周辺画像や音声に関するデータをモニタ装置２２へ送信したりする。

ＣＰＵ２４ａは、例えば、後述する図６に示すような各種モジュールを備え、例えば、駐車支援に関連した処理を実行する。例えば、ＣＰＵ２４ａは、撮像部１４が撮像した撮像画像データに演算処理、画像処理等を実行して、車両１０が駐車可能な駐車領域の候補を探索（提示）したり、車両１０を駐車領域に誘導する駐車目標位置を設定したり、車両１０の現在位置を推定したり、駐車目標位置に車両１０を誘導したりする。ＣＰＵ２４ａの詳細は後述する。

本実施形態では、ＥＣＵ２４は、ハードウェアとソフトウェア（制御プログラム）が協働することにより、運転者の負担を軽減しつつ、車両１０を駐車領域に自動または半自動で駐車させる。駐車支援の態様としては、駐車領域内に設定された移動目的位置に車両１０を誘導するための、操舵操作、加減速操作、制動操作等を駐車支援システム１００が実行し、運転者は支援開始の操作以外何ら操作する必要がない、「完全自動駐車支援」がある。また、完全自動駐車支援のうち少なくとも一つの操作を運転者に委ねる「半自動駐車支援」や音声や表示により車両１０の操作内容を運転者に提供して、運転者が操作内容にしたがって車両１０を走行させる「誘導支援」等がある。以下の説明では、一例として駐車領域に車両１０を後退走行させながら入庫させる「完全自動駐車支援」について説明する。

まず、図３を参照して、駐車支援の概要を説明する。図３は、駐車支援システム１００（駐車支援装置）により車両１０の駐車支援を行う場合の一例を示す図であり、駐車領域４２の探索や移動経路Ｌ１による車両１０の誘導を概念的に説明する俯瞰的な模式図である。図３は、例えば、一対の区画線４４ａと区画線４４ｂ（以下、区別しない場合は区画線４４と称する）とで規定される駐車領域４２が複数整列（例えば、駐車領域４２Ａ〜４２Ｆが横並びで整列）されている駐車場Ｐに車両１０が駐車のために進入した例である。区画線４４ａ，４４ｂは、例えば、白線が駐車路面にペイントされたもので、一般的な乗用車（例えば車両１０）の駐車を許容する十分な幅Ｗと奥行Ｄの駐車領域４２を規定するように配置される。駐車支援システム１００は、車両１０が駐車領域探索速度以下（例えば３０ｋｍ／ｈ以下）で走行する場合に、駐車可能な駐車領域４２の探索を行う。図３の場合、駐車支援システム１００は、駐車場Ｐ内で駐車領域４２が並ぶ駐車場走行スペースＰＳを走行中（例えば、走行軌跡Ｌ２で走行中）に、車両１０に搭載された撮像部１４ｃおよび撮像部１４ｄによって、車両１０の周辺（例えば左右）に存在し得る駐車領域４２（図３では、駐車領域４２を片方のみ図示）の探索を行う。駐車支援システム１００は、走行しながら撮像された画像に対して、順次エッジ処理等の画像処理を実行するとともに、例えば直線検出等を実行し、区画線４４ａおよび区画線４４ｂ等区画線４４およびそれに類似するものの認識を行う。そして、車両１０の車幅より広い間隔で隣接する一対の区画線４４ａおよび区画線４４ｂが認識された場合に、その一対の区画線４４ａと区画線４４ｂとで規定される領域を駐車領域４２と認識する。さらに、駐車支援システム１００は、認識された駐車領域４２に他車等の物体が存在しない場合に、その駐車領域４２を駐車可能な駐車領域４２の候補として登録するとともに、例えば、表示装置１６に表示して運転者に提示する。

運転者が、提示された駐車領域４２の候補の中から駐車を希望する駐車領域４２を選択した場合、駐車支援システム１００は、選択された駐車領域４２に車両１０を誘導して収めるための移動目標位置Ｔ１を設定する。駐車支援システム１００は、例えば、車両１０の車幅や車長等に加え、選択された駐車領域４２を構成する区画線４４ａ，４４ｂの先端部の位置や直線検出の結果として得られる区画線４４ａや区画線４４ｂが延在する方向（角度）等に基づき、移動目標位置Ｔ１を設定する。なお、移動目標位置Ｔ１は、例えば、車両１０が選択された駐車領域４２に収まった場合に、車両１０の後輪１２Ｒを支持する後輪軸１２ａの車幅方向の中央位置に設定された基準位置Ｔ２が存在する位置に設定される。したがって、駐車支援システム１００は、車両１０の現在位置を示す基準位置Ｔ２と移動目標位置Ｔ１とを結ぶ移動経路Ｌ１を周知の技術を用いて算出して、その移動経路Ｌ１に沿って、車両１０を後退走行で誘導することにより、車両１０を選択された駐車領域４２に駐車させることができる。

なお、上述したように、駐車支援システム１００は、駐車領域４２を探索する場合、比較的車速が速い状態で区画線４４の認識を行っている。そのため、区画線４４ａや区画線４４ｂの認識精度が低くなる場合がある。そして、駐車支援の開始段階で設定される移動目標位置Ｔ１は、車速が比較的速い状態で認識された区画線４４ａや区画線４４ｂに対して直線検出を行うことで、駐車領域４２の広さや位置（傾き）を推定することで決定している。このように、認識精度が低い区画線４４ａ，４４ｂが利用された場合、移動目標位置Ｔ１および移動経路Ｌ１の設定精度は、高精度ではない場合があり、車両１０を駐車領域４２の所定の位置（例えば左右偏りのない中央位置）に誘導することができない場合がある。そのため、本実施形態の駐車支援システム１００は、車両１０が移動経路Ｌ１にしたがって誘導されて徐々に駐車領域４２に接近する間に、区画線４４の認識および認識した区画線４４を用いた演算処理を繰り返し実行し、例えば、移動目標位置Ｔ１や車両１０の現在位置を示す基準位置Ｔ２の位置補正を実行し、さらに、移動経路Ｌ１の補正を実施している。

例えば、駐車領域４２の選択時に設定された移動経路Ｌ１に基づき車両１０の誘導走行が開始されると、駐車支援システム１００は、移動目標位置Ｔ１に対する車両１０の移動状態の監視や移動目標位置Ｔ１の位置補正等を行うために、車両１０の後部に設置された撮像部１４ａで周囲状況の撮影を行う。そして、駐車支援システム１００は、後方画像に基づいて、区画線４４の再認識を開始する。しかしながら、後方用の撮像部１４ａを含む車両１０に搭載される各撮像部１４は、広範囲の撮像を可能にするように、広角レンズや魚眼レンズが利用されている。その結果、図４に示すように、撮像される画像４６は全体が湾曲した画像（映り込んでいるリヤバンパ１０ａや地平線、区画線４４等に相当する部分が湾曲した画像）となる。この場合、画像４６内で認識される物体（例えば区画線４４ａや区画線４４ｂ）は、撮像部１４ａから遠い程小さく写る。小さく写る区画線４４に対して、エッジ処理や直線検出を実行した場合、区画線４４のエッジの位置や区画線４４の向き（角度）等の高い検出精度は期待し難い。また、車両１０と区画線４４との相対関係によっては、近くに映っている区画線４４と遠くに映っている区画線４４とで認識精度が異なってしまう場合がある。その結果、駐車支援システム１００は、実際の状態とは異なる形状、例えば、駐車領域４２を湾曲した状態で認識してしまったり、駐車領域４２（区画線４４）の延在方向を誤って認識してしまったりする場合がある。この場合、駐車支援システム１００は、駐車領域４２の広さや位置を誤認識してしまう場合があり、移動目標位置Ｔ１や基準位置Ｔ２、さらには移動経路Ｌ１を不適切に補正してしまう場合がある。

そこで、本実施形態の駐車支援システム１００は、選択された駐車領域４２を規定する一対の区画線４４に対して、認識精度に違いがあると判定される場合、より高い認識精度が確保できる方の区画線４４を利用して、移動目標位置Ｔ１や車両１０の現在位置（基準位置Ｔ２）の認識補正を行い、さらに、移動経路Ｌ１の補正を実行するように構成されている。一例として、図５に示すように、車両１０が車両後部を駐車領域４２に臨ませ、後退走行で駐車領域４２に進入しようとしている状況を考える。このような状況において、現在設定されている移動目標位置Ｔ１を通り、選択されている駐車領域４２の長さ方向（区画線４４の延在方向）に延びる第一の方向Ｘと、車両１０の前後方向に沿って延び、例えば基準位置Ｔ２を通る第二の方向Ｙとで形成される角度のうち鋭角となる第一の角度θを検出する。そして、第一の角度θと、第一の方向Ｘに対して予め設定された鋭角の角度である第二の角度φとを比較することで、区画線４４に対する車両１０の姿勢（車両１０と区画線４４ａおよび区画線４４ｂとの相対距離の差）を検出する。

例えば、比較の結果、第一の角度θが第二の角度φより大きい場合は、車両１０（撮像部１４ａ）に対して、一対の区画線４４（区画線４４ａおよび区画線４４ｂ）までの距離が異なる。その結果、車両１０から遠い方の区画線４４（例えば、区画線４４ｂ）は、近い方の区画線４４（例えば区画線４４ａ）より認識精度が低く、エッジ検出や直線認識を施した場合の誤認識率が許容範囲を超えて、移動目標位置Ｔ１を補正するには適さないと見なされる。この場合、一対の区画線４４（区画線４４ａおよび区画線４４ｂ）のうち車両１０に近い方の区画線４４（例えば区画線４４ａ）を移動目標位置Ｔ１や基準位置Ｔ２の補正制御に使用する区画線４４として認識する。

一方、第一の角度θが第二の角度φ以下の場合は、第一の方向Ｘに対して第二の方向Ｙが近づいている。つまり、車両１０（撮像部１４ａ）から区画線４４ａまでの相対距離と車両１０（撮像部１４ａ）から区画線４４ｂまでの相対距離の差が縮まり、画像４６上で区画線４４ａと区画線４４ｂとが同じように写っていると見なせる。したがって、区画線４４ａと区画線４４ｂにエッジ検出や直線認識を施した場合の認識精度の差が小さく、区画線４４ａと区画線４４ｂとで規定される駐車領域４２の幅や形状の認識精度を悪化させることはないと見なせる。この場合、認識精度の差異が小さい区画線４４ａと区画線４４ｂにより駐車領域４２を認識することにより、駐車領域４２の広さや姿勢（角度）の認識精度が向上できる。したがって、駐車場Ｐ内で駐車場走行スペースＰＳ（図３参照）を通過しているとき認識した区画線４４で設定した移動目標位置Ｔ１より、正確な位置に移動目標位置Ｔ１を補正設定することができる。したがって、駐車支援システム１００は、第一の角度θが第二の角度φ以下の場合、一対の区画線４４ａ、区画線４４ｂの両方を移動目標位置Ｔ１の補正制御に使用する区画線４４として認識する。

例えば、第一の角度θが第二の角度φより大きい場合は、車両１０の近傍側の探索範囲４８ａにおいて区画線４４ａの認識を行う。この場合、探索範囲が近傍側に限定されるので、駐車支援システム１００における画像処理の負荷の軽減に寄与できる。また、第一の角度θが第二の角度φ以下の場合は、車両１０の近傍側の探索範囲４８ａにおいて区画線４４ａの認識を行い、車両１０の遠方側の探索範囲４８ｂにおいて区画線４４ｂの認識を行う。この場合、上述したように、一対の区画線４４ａと区画線４４ｂにより駐車領域４２を認識することが可能になり、駐車領域４２の広さや姿勢（角度）の認識精度が向上できる。つまり、移動目標位置Ｔ１の補正精度の向上ができる。なお、駐車領域４２と車両１０との相対距離が遠い場合で、第一の角度θが第二の角度φ以下になった場合、区画線４４ａや区画線４４ｂの認識精度が低い場合がある。しかし、区画線４４ａと区画線４４ｂとの認識精度の差異は小さく、区画線４４ａと区画線４４ｂとで規定される駐車領域４２の幅や形状の認識が可能となる。この場合、車両１０は、大きく旋回することなく駐車領域４２に接近していくので、区画線４４ａと区画線４４ｂの認識精度の差異が小さい状態のまま徐々に認識精度が向上することになる。したがって、区画線４４ａと区画線４４ｂとの利用により、移動目標位置Ｔ１の補正を実施することができる。

なお、第一の方向Ｘは、移動目標位置Ｔ１を通り、選択されている駐車領域４２の長さ方向に延びる直線として定義されるが、例えば、車両１０が駐車領域４２を探索する際に認識した区画線４４の精度は前述したように低い可能性がある。したがって、駐車領域４２の長さ方向で定義される第一の方向Ｘの精度も低い可能性がある。そこで、駐車支援システム１００は、駐車領域４２に接近して、区画線４４（区画線４４ａや区画線４４ｂ）の認識精度が向上する度に、認識した区画線４４を用いて第一の方向Ｘを修正するようにしてもよい。また、第二の角度φは、撮像部１４の性能や車両１０における取付位置等によって異なるが、予め試験等により第一の角度θの違いによる区画線４４の認識精度を評価し決定することができる。第二の角度φは、例えば「３０°」とすることができるが、適宜変更可能である。

図６は、上述したような区画線４４の認識処理および移動経路Ｌ１の補正処理を実現するＥＣＵ２４（図２参照）に含まれるＣＰＵ２４ａの構成の例示的なブロック図である。ＣＰＵ２４ａは、上述したような駐車支援処理を実行するための各種モジュールを備える。各種モジュールは、ＣＰＵ２４ａがＲＯＭ２４ｂ等の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、それを実行することで実現される。例えば、ＣＰＵ２４ａは、図６に示されるように、画像取得部５０、投影変換部５２、自車位置取得部５４、認識部５６、設定部５８、経路取得部６０、トリガ取得部６２、誘導制御部６４、比較部６６、補正部６８等のモジュールを備える。なお、図６に示す各モジュールは、機能ごとに例示したもので、モジュールは適宜変更してもよく、以下に説明する各機能を統合したり分離したりしても同様の効果を得ることができる。

画像取得部５０は、撮像部１４が撮像した画像を表示制御部２４ｄを介して取得する。本実施形態の場合は、駐車領域４２の探索を行う場合には、主として撮像部１４ｃ，１４ｄで撮像した車両１０の側方画像を取得し、後退走行による入庫時に駐車支援を受ける場合には、主として撮像部１４ａで撮像した車両１０の後方画像を取得する。なお、別の実施形態において、前進走行による入庫時に駐車支援を受ける場合には、主として撮像部１４ｂで撮像した車両１０の前方画像を取得する。画像取得部５０は、取得した画像を投影変換部５２に提供する。なお、表示制御部２４ｄは、撮像部１４が撮像した撮像に歪み補正等の画像処理を施して表示する場合や、画像処理を施さずに表示する場合、他のデータと重畳表示する場合等は、その処理を表示制御部２４ｄで行い、表示装置１６で表示させるようにしてもよい。

投影変換部５２は、画像取得部５０が取得した車両１０の周辺画像に対して、例えば、周知の投影変換処理を施して、図３や図５に示すような駐車領域４２を俯瞰視するような三次元画像に変換する。

自車位置取得部５４は、投影変換部５２で変換された三次元画像で定義される座標系上で車両１０の現在の位置（自車位置）を取得する。例えば、車両１０の車両設計値として、撮像部１４ａの取付位置と後輪軸１２ａの車幅方向の中心位置との関係は既知である。したがって、投影変換部５２が撮像部１４ａの撮像した画像を投影変換する場合に、基準位置Ｔ２の位置を三次元座標上で定めることができる。同様に、撮像部１４ｃや撮像部１４ｄの取付位置と後輪軸１２ａの車幅方向の中心位置との関係は既知である。したがって、自車位置取得部５４は、駐車領域４２の探索時や駐車支援が開始された後に取得される投影変換された三次元座標上で定めた基準点（例えば、原点）に対する車両１０の現在位置を逐次取得することができる。

認識部５６は、投影変換された画像に対して、例えば、エッジ処理を行うとともに、直線検出処理等を施し区画線４４の認識を行う。前述したように、駐車領域４２の探索を行う際、認識部５６による区画線４４の認識精度はあまり高くない。一方、駐車支援の実行により、車両が選択された駐車領域４２に接近して行く過程で区画線４４の認識結果が逐次更新され、認識部５６による区画線４４の認識精度が向上する。また、認識部５６は、認識された区画線４４に対して、隣接する区画線４４の相対距離（離間距離）の算出等を行うことにより駐車領域４２として利用可能な間口を備える領域を探索する。認識部５６は、区画線４４の認識結果に基づき、車両１０の車幅より広い間隔で隣接する一対の区画線４４が認識された場合に、その一対の区画線４４（区画線４４ａと区画線４４ｂ）で規定される領域を駐車領域４２とする。さらに、認識部５６は、検出された駐車領域４２に他車等の物体（障害物）が存在しない場合に、その駐車領域４２を駐車可能な駐車領域４２の候補として登録する。そして、認識部５６は、表示制御部２４ｄを介して表示装置１６に、登録した駐車領域４２の情報を表示して運転者に提示する。表示制御部２４ｄは、駐車領域４２の候補を表示させる場合、運転者に候補のいずれかを選択させるメッセージを表示するようにしてもよい。なお、認識部５６は、車両１０にソナー等の測距部が備えられている場合、測距結果に基づき、駐車領域４２内の物体（障害物）の検出を行い、利用可能な駐車領域４２の候補を決定するようにしてもよい。

設定部５８は、運転者が選択した駐車領域４２を規定する一対の区画線４４ａと区画線４４ｂとに基づき、選択された駐車領域４２の中に移動目標位置Ｔ１を設定する。移動目標位置Ｔ１は、車両１０が駐車領域４２に進入した場合の基準位置Ｔ２が誘導される位置である。移動目標位置Ｔ１の駐車領域４２の幅方向の位置は、例えば、直線検出された一対の区画線４４ａと区画線４４ｂの離間方向の中点位置である。また、移動目標位置Ｔ１の駐車領域４２の奥行き方向の位置は、例えば、認識された区画線４４の入口側の先端部４４ｃを基準として、車両１０の先端（フロントバンパ１０ｂ）から基準位置Ｔ２までの距離に対応する位置とすることができる。なお、設定部５８は、認識部５６により提示される駐車領域４２の候補の中から予め設定された条件を満たす駐車領域４２を自動的に選択して、移動目標位置Ｔ１の設定を行ってもよい。

経路取得部６０は、設定部５８が現在認識されている区画線４４に基づいて設定された移動目標位置Ｔ１と車両１０の現在の位置における基準位置Ｔ２とに基づき、周知の推奨移動経路算出技術を用いて移動経路Ｌ１を算出する。

トリガ取得部６２は、駐車支援システム１００において、駐車支援処理を開始するためのトリガ信号を取得する。例えば、車両１０を後退走行させながら駐車させる場合、駐車支援の準備処理として、駐車領域４２の候補の探索や駐車を希望する駐車領域４２の選択、移動目標位置Ｔ１の設定（例えば、初期設定）、基準位置Ｔ２の検出（例えば、初期推定）等が実行される。そして、実際に駐車支援を開始する場合、運転者は、変速操作部（例えば、シフトレバー）を「Ｒポジション」に移動させる。駐車支援システム１００の場合、一例としてシフトセンサ３８の検出結果に基づく変速操作部の「Ｒポジション」への移動を駐車支援の開始トリガとする。なお、別の実施形態では、駐車支援の開始を操作入力部２０による入力や音声による入力で行ってもよく、トリガ取得部６２はそれらの入力信号を取得してもよい。

誘導制御部６４は、移動目標位置Ｔ１や車両１０の現在位置である基準位置Ｔ２に基づく誘導処理、すなわち、経路取得部６０が取得した移動経路Ｌ１に沿って車両１０を移動させるように誘導処理を実行する。「完全自動駐車支援」を実行する場合、誘導制御部６４は、操舵システム２８、ブレーキシステム３２、駆動システム３４等を制御して、移動経路Ｌ１に沿って、車両１０を後退走行させて、基準位置Ｔ２を移動目標位置Ｔ１に接近させる。なお、「半自動駐車支援」や「誘導支援」の場合は、音声や表示により操作内容を運転者に提供して運転者が操作の一部または全てを実行することにより駐車操作が行われる。

比較部６６は、図５で説明したように、移動目標位置Ｔ１を通り駐車領域４２の長さ方向（区画線４４の延在方向）に延びる第一の方向Ｘと、車両１０の前後方向に沿って延び基準位置Ｔ２を通る第二の方向Ｙとで形成される第一の角度θと、予め設定された第二の角度φとを比較する。前述したように、認識部５６が区画線４４を再認識する度に区画線４４の直線検出が実行されるため、移動目標位置Ｔ１の位置および第一の方向Ｘの方向が更新される。同様に、車両１０の現在位置（基準位置Ｔ２）は車両１０の移動に伴い変化するため、第二の方向Ｙが更新される。したがって、比較部６６は、例えば、認識部５６による区画線４４の認識周期で第一の角度θと第二の角度φの比較を行うことができる。比較部６６は比較の結果を補正部６８に提供する。なお、比較部６６は、移動目標位置Ｔ１から車両１０までの距離（基準位置Ｔ２までの距離）が所定値（区画線認識開始距離）以下の場合に限り、比較処理を実行するようにしてもよい。例えば、移動目標位置Ｔ１から車両１０までの距離（基準位置Ｔ２までの距離）が所定値（例えば、６ｍ）を超えている場合、車両１０に近い側の区画線４４でも認識精度の向上は期待できないと判定し、移動目標位置Ｔ１の再設定のための区画線４４の認識を一時的に中止する。この場合、移動目標位置Ｔ１の再設定が行われないので、経路取得部６０は移動経路Ｌ１の再設定を行わない。この場合、移動目標位置Ｔ１に対して車両１０の位置が遠いため、必ずしも正確な誘導は必要なく、探索時に設定された移動目標位置Ｔ１に基づく移動経路Ｌ１をそのまま利用しても不都合はないと見なせる。このように、区画線認識開始距離に基づく制御を加えることで、移動目標位置Ｔ１に対して車両１０の位置が遠い場合に、現在設定されている移動目標位置Ｔ１や移動経路Ｌ１の精度を悪化させるような補正が実施されることが防止できる。また、駐車支援システム１００の処理負荷の軽減に寄与することができる。そして、誘導制御部６４は、探索時に設定された移動目標位置Ｔ１に基づく移動経路Ｌ１をそのまま利用して、車両１０を誘導して、移動目標位置Ｔ１から車両までの距離が所定値以下になるようにする。その後、比較部６６は、移動目標位置Ｔ１から車両１０までの距離が所定値以下になった場合に限り、比較処理を実行して、いずれの区画線４４の認識を行うかを決定する。

補正部６８は、比較部６６の比較の結果に基づき、認識部５６に区画線４４の再認識を実行させるとともに、その再認識の結果に基づき、設定部５８に移動目標位置Ｔ１の補正（再設定）を実行させる。具体的には、補正部６８は、比較部６６の比較結果として、第一の角度θが第二の角度φより大きいことを示す結果を取得した場合、一対の区画線４４のうち車両１０に近い方の区画線４４（図５の場合、区画線４４ａ）が、遠い方の区画線４４（図５の場合、区画線４４ｂ）より高い精度でエッジ処理や直線検出が可能であると判定する。したがって、補正部６８は、認識部５６に、探索範囲４８ａにおいて、区画線４４（区画線４４ａ）の再認識を実行させる。その結果、例えば、設定部５８は、より正確に認識される可能性の高い、車両１０に近い方の区画線４４ａに基づき移動目標位置Ｔ１の再設定が可能になる。例えば、設定部５８は、駐車領域４２における移動目標位置Ｔ１の幅方向の位置を、認識した区画線４４ａから駐車領域４２の内側方向に車両１０の車幅の１／２の距離と所定量オフセットした距離の加算値で決定する。この場合、所定量オフセットした距離は、車両１０を駐車領域４２に駐車した際の車両１０の右側端と区画線４４ａとの距離であり、例えば１５０ｍｍとすることができる。なお、第一の方向Ｘについても、より正確に認識される可能性の高い、車両１０に近い方の区画線４４ａに基づき設定し直すことで、区画線４４に対する平行度を向上することができる。その結果、次の制御周期で第一の角度θと第二の角度φの比較を行う場合の比較精度を向上することができる。

一方、補正部６８は、比較部６６の比較結果として、第一の角度θが第二の角度φ以下であることを示す結果を取得した場合、一対の区画線４４の両方（区画線４４ａおよび区画線４４ｂ）により、さらに高い精度でエッジ処理や直線検出が可能であると判定する。すなわち、車両１０（例えば基準位置Ｔ２）から区画線４４ａおよび区画線４４ｂまでの相対距離の差が小さい。つまり、区画線４４ａと区画線４４ｂの間の認識精度の差異は小さく、同程度の精度でエッジ処理や直線検出が可能であると判定する。そして、補正部６８は、認識部５６に、探索範囲４８ａおいて、区画線４４（区画線４４ａ）の再認識を実行させるとともに、探索範囲４８ｂおいて、区画線４４（区画線４４ｂ）の再認識を実行させる。その結果、設定部５８は、同程度の認識精度が確保できる区画線４４ａおよび区画線４４ｂに基づき移動目標位置Ｔ１を再設定が可能になる。この場合、片方の区画線４４のみで移動目標位置Ｔ１を設定する場合に比べて、移動目標位置Ｔ１の駐車領域４２の幅方向における中央位置の設定精度を向上することができる。なお、第一の方向Ｘについても、一対の区画線４４ａおよび区画線４４ｂに基づき設定し直すことで、片方の区画線４４（区画線４４ａ）のみで設定した場合より、区画線４４との平行度を向上させることができる。その結果、次の制御周期で第一の角度θと第二の角度φの比較を行う場合の比較精度を向上することができる。

さらに、補正部６８は、経路取得部６０に、比較部６６の比較の結果にしたがって新たに認識させた区画線４４によって設定された移動目標位置Ｔ１に基づき、移動経路Ｌ１の補正（再設定）を実行させる。例えば、補正部６８は、第一の角度θが第二の角度φより大きい場合に、経路取得部６０に、区画線４４ａを用いて設定部５８が再設定した移動目標位置Ｔ１と自車位置取得部５４が取得した車両１０の現在位置（基準位置Ｔ２）を用いて、移動経路Ｌ１の補正（再設定）を実行させる。この場合、車両１０が駐車領域４２を探索した際に初期設定された移動目標位置Ｔ１より実際の区画線４４（区画線４４ａ）に対して位置精度が向上した移動目標位置Ｔ１の設定が可能になり、この移動目標位置Ｔ１に基づいて設定される移動経路Ｌ１の精度の向上が図れる。同様に、補正部６８は、第一の角度θが第二の角度φ以下の場合に、経路取得部６０に、区画線４４ａおよび区画線４４ｂを用いて設定部５８が再設定した移動目標位置Ｔ１と自車位置取得部５４が取得した車両１０の現在位置（基準位置Ｔ２）を用いて、移動経路Ｌ１の補正（再設定）を実行させる。この場合、車両１０が駐車領域４２を探索した際に初期設定された移動目標位置Ｔ１または、区画線４４ａのみを用いて再設定した移動目標位置Ｔ１より実際の区画線４４に対して位置精度が向上した移動目標位置Ｔ１の設定が可能になる。したがって、この移動目標位置Ｔ１に基づいて設定される移動経路Ｌ１の精度をさらに向上することができる。したがって、車両１０を駐車領域４２内でより理想的な位置、つまり、駐車領域４２において、車両１０の前後左右に適切な隙間を確保する位置に車両１０を駐車させることができる。

このように構成される駐車支援システム１００による駐車支援処理を図７のフローチャートを用いて説明する。

まず、車両１０の撮像部１４は、通常、車両１０の周辺画像を常時撮像しているが、例えば３０ｋｍ／ｈ（駐車領域探索速度）以下で走行している場合、駐車支援システム１００は、運転者が駐車可能なスペースを見つけながら運転していると見なす。そして、駐車支援システム１００は、駐車支援のための準備段階として駐車領域４２を探索するために、例えば、撮像部１４ｃおよび撮像部１４ｄにより車両１０の周辺画像を取得する（Ｓ１００）。

投影変換部５２は、走行しながら撮像された画像に対して逐次投影変換処理を施し、認識部５６は、投影変換された画像にエッジ処理、直線検出処理、障害物検出処理等を施して、駐車領域４２の候補を探索し、その探索結果を表示装置１６に表示（提示）させる（Ｓ１０２）。運転者または設定部５８によって、提示された駐車領域４２の候補の中から特定の駐車領域４２が選択されない場合（Ｓ１０４のＮｏ）、Ｓ１００に戻り、新たに取得される画像に基づく駐車領域４２の候補の提示を繰り返す。

一方、運転者または設定部５８によって、駐車領域４２が選択された場合（Ｓ１０４のＹｅｓ）、設定部５８は、仮（初期）の移動目標位置Ｔ１を取得する（Ｓ１０６）。また、自車位置取得部５４は、移動目標位置Ｔ１が仮設定されたときの車両１０の位置（現在の自車位置）と見なせる基準位置Ｔ２を取得する（Ｓ１０８）。続いて、経路取得部６０は、仮設定された移動目標位置Ｔ１と基準位置Ｔ２とに基づき、移動経路Ｌ１を取得する（Ｓ１１０）。

そして、トリガ取得部６２は、駐車支援処理を開始するためのトリガ信号を受け付けたか（取得したか）否か確認する（Ｓ１１２）。トリガ取得部６２が、トリガ信号を受け付けていない場合（Ｓ１１２のＮｏ）、Ｓ１０８に戻る。その結果、自車位置取得部５４は、車両１０の現在位置（基準位置Ｔ２）の再取得を行い、経路取得部６０は更新された車両１０の現在位置（基準位置Ｔ２）とＳ１０６で取得している移動目標位置Ｔ１に基づき、新たな移動経路Ｌ１を取得する。

Ｓ１１２において、トリガ取得部６２がトリガ信号を受け付けた場合、（Ｓ１１２のＹｅｓ）、認識部５６は、移動目標位置Ｔ１から車両１０までの距離（基準位置Ｔ２までの距離）が所定値（区画線認識開始距離）以下であるか確認する（Ｓ１１４）。区画線認識開始距離（例えば、６ｍ）以下の場合、比較部６６は、第一の角度θと第二の角度φの比較を行う（Ｓ１１６）。Ｓ１１６において、第一の角度θ＞第二の角度φの場合（Ｓ１１６のＹｅｓ）、認識部５６は、車両１０に近い方（近傍側）の区画線４４（区画線４４ａ）の認識を行う（Ｓ１１８）。一方、第一の角度θ＞第二の角度φではない場合（Ｓ１１６のＮｏ）、すなわち、第一の角度θ≦第二の角度φの場合、認識部５６は、両側の区画線４４（区画線４４ａおよび区画線４４ｂ）の認識を行う（Ｓ１２０）。

そして、補正部６８は、設定部５８に、認識された区画線４４に基づき移動目標位置Ｔ１の補正（再設定）を実行させる（Ｓ１２２）。さらに、補正部６８は、比較部６６の比較の結果、認識部５６により新たに認識された区画線４４によって設定部５８で再設定された移動目標位置Ｔ１に基づき、経路取得部６０に移動経路Ｌ１の補正（再設定）を実行させる（Ｓ１２４）。

誘導制御部６４は、補正（再設定）された移動経路Ｌ１に基づき、車両１０の誘導を実行し（Ｓ１２６）、自車位置取得部５４によって取得される基準位置Ｔ２の位置（自車位置）が移動目標位置Ｔ１に到達していない場合（Ｓ１２８のＮｏ）、Ｓ１１４の処理の戻り、以降の処理を繰り返す。また、自車位置取得部５４によって取得される基準位置Ｔ２の位置（自車位置）が移動目標位置Ｔ１に到達した（と見なせる）場合（Ｓ１２８のＹｅｓ）、誘導制御部６４は、一連の駐車支援処理を完了する。この場合、誘導制御部６４は、表示装置１６等に駐車支援完了のメッセージ等を表示してもよい。

なお、Ｓ１１４の処理において、認識部５６が、移動目標位置Ｔ１から車両までの距離（基準位置Ｔ２までの距離）が区画線認識開始距離以下になっていないと判定した場合（Ｓ１１４のＮｏ）、Ｓ１１６〜Ｓ１２４の処理をスキップして、誘導制御部６４は、現在設定されている移動経路Ｌ１に基づいて車両１０の誘導を行い、基準位置Ｔ２が移動目標位置Ｔ１に到達したかの判定を行い（Ｓ１２８）、到達していない場合には、Ｓ１１４以降の処理を実行する。

このように、第一の角度θが第二の角度φより大きい場合に、車両１０の近傍側で認識精度が向上可能な区画線４４を用いて移動目標位置Ｔ１および移動経路Ｌ１を再設定できる。その結果、切返し等の追加の誘導制御が発生し難い移動経路Ｌ１による車両１０の誘導が実現できる。また、第一の角度θが第二の角度φ以下の場合に、精度の差異が少ない状態で認識できる両方の区画線４４（区画線４４ａおよび区画線４４ｂ）を用いて移動目標位置Ｔ１および移動経路Ｌ１を再設定できる。その結果、車両１０が駐車領域４２を探索した際に仮設定された移動目標位置Ｔ１または、区画線４４ａのみを用いて再設定した移動目標位置Ｔ１より実際の区画線４４に対して位置精度が向上した移動目標位置Ｔ１の設定が可能になる。したがって、この移動目標位置Ｔ１に基づいて設定される移動経路Ｌ１の精度をさらに向上することができる。つまり、車両１０を駐車領域４２内のより理想的な位置に誘導して駐車させることができる。すなわち、駐車領域４２において、車両１０がいずれか一方の区画線４４に片寄って誘導されたり、駐車領域４２内に傾いた姿勢で誘導されたりすることが抑制可能になり、車両１０を駐車領域４２内で、車体の前後左右に適切な隙間を確保した、より適切な位置への駐車を実現することができる。

図７のフローチャートで説明した駐車支援処理は、補正部６８が第一の角度θと第二の角度φと比較に基づき認識する区画線４４を決定させて、認識させた区画線４４に基づき移動目標位置Ｔ１を補正（再設定）させた上で移動経路Ｌ１を再設定させる例を示した。この場合、移動目標位置Ｔ１の精度向上に伴い、移動目標位置Ｔ１に基づく移動経路Ｌ１の設定精度を向上し、車両１０の誘導精度の向上を実現した。別の実施形態では、補正部６８が、第一の角度θと第二の角度φと比較に基づき認識する区画線４４を決定させて、認識させた区画線４４に基づき車両１０の自車位置（現在位置、基準位置Ｔ２）を再検出させることで移動経路Ｌ１を再設定させてもよい。上述の例の場合、車両１０の現在位置（基準位置Ｔ２）は、区画線４４の認識に関わりなく、車輪速センサ４０や操舵角センサ３０等からの検出信号等を用いて、撮像部１４の位置が振動等により変化した際には誤差が生じる。一方、撮像部１４で撮像した画像に基づき、区画線４４を認識させて、その認識結果に基づいて車両１０現在位置（基準位置Ｔ２）を検出させることにより、車両１０の現在位置の検出精度の維持向上が可能になる。このような、区画線４４に対する基準位置Ｔ２の精度向上に伴い、基準位置Ｔ２に基づく移動経路Ｌ１の設定精度を向上させることが可能になり、車両１０の誘導精度の向上を実現することができる。

この場合、Ｓ１１６の比較結果にしたがい区画線４４が認識された場合（Ｓ１１８，Ｓ１２０）、Ｓ１２２の処理に代えて、認識した区画線４４の例えば先端部４４ｃ（図５参照）を参照して、車両１０の現在位置（基準位置Ｔ２）を検出させてもよい。この場合、補正部６８は、自車位置取得部５４に、画像取得部５０が取得した画像において、認識精度の高い区画線４４を基準とする車両１０の現在位置を検出させることが可能になる。そして、補正部６８は、経路取得部６０に、移動目標位置Ｔ１と車両１０の現在位置（基準位置Ｔ２）とを用いて決定される移動経路Ｌ１を補正（再設定）させる（Ｓ１２４）。そして、誘導制御部６４は、車両１０の誘導制御を実施する（Ｓ１２６）。その結果、補正された移動目標位置Ｔ１を用いて再設定される移動経路Ｌ１の場合と同様に、移動経路Ｌ１の設定精度が向上され、車両１０の誘導精度の向上を実現することができる。なお、車両１０の現在位置を検出する場合も車両１０の近傍側の区画線４４（区画線４４ａ）のみを用いる場合より、両方の区画線４４（区画線４４ａ，区画線４４ｂ）を用いる場合の方が、検出精度が向上するため、より理想に近い移動経路Ｌ１の設定が可能になる。

なお、別の実施形態では、認識した区画線４４に基づいて、移動目標位置Ｔ１の補正および基準位置Ｔ２の検出（補正）の両方を行ってもよく、認識精度の高い区画線４４に基づく移動目標位置Ｔ１および基準位置Ｔ２によって移動経路Ｌ１を再設定してもよい。この場合、移動経路Ｌ１の設定精度をさらに向上することが可能であり、車両１０がいずれか一方の区画線４４に片寄って誘導されたり、駐車領域４２内に傾いた姿勢で誘導されたりすることがより抑制される。

上述した実施形態において、誘導制御部６４は、経路取得部６０が取得（設定、再設定）した移動経路Ｌ１に基づいて、車両１０を移動目標位置Ｔ１に誘導する例を説明した。別の実施形態においては、誘導制御部６４は、車両１０の誘導処理の一例として、移動目標位置Ｔ１と車両１０の現在位置（基準位置Ｔ２）とに基づき、これから誘導する駐車領域４２を示す指標を表示装置１６に表示するようにしてもよい。駐車領域４２を示す指標としては、誘導する駐車領域４２の区画線４４（４４ａ，４４ｂ）と重なるように表示されたり、区画線４４（４４ａ，４４ｂ）の内側に表示されたりする「駐車枠」とすることができる。「駐車枠」は、全体が線図等で囲まれた矩形の枠でもよいし、駐車枠の四隅に対応する部分のみを示す枠でもよいし、逆に四隅以外の辺部分のみを表示する枠でもよい。この場合、認識部５６によって再認識された区画線４４に基づき精度が向上した移動目標位置Ｔ１や基準位置Ｔ２に基づき、駐車領域４２と車両１０との相対位置関係の認識精度が向上するので、駐車領域４２を示す指標（例えば駐車枠）を表示装置１６上で車両１０に対してより正確な位置に表示することができる。その結果、車両１０が誘導される際に、運転者に、より正確な駐車位置を把握させやすく、より高い安心感を与えやすくなる。なお、「駐車枠」は、「指標」の一例であり、これから誘導する駐車領域４２の位置に関する情報を示すものであれば、適宜変更可能であり、線図以外のマーク等でもよい。

また、上述した実施形態では、車両１０が後退走行しながら駐車領域４２に入庫する後退駐車時の駐車支援について説明した。別の実施形態では、車両１０が前進走行しながら駐車領域４２に入庫する前進駐車時についても、同様に区画線４４の認識を行い、移動目標位置Ｔ１の補正と基準位置Ｔ２の検出の少なくとも一方を実行し、移動経路Ｌ１の再設定を行いながら駐車支援を行ってもよく、同様の効果を得ることができる。

上述した実施形態において、車両１０の自車位置や移動経路Ｌ１、誘導制御部６４が実行する誘導制御の内容等は、ＣＰＵ２４ａにおいて、演算したり誘導したりする例を示した。別の実施形態では、例えば、外部のセンターに各種情報を送信して、センター側で車両１０の自車位置や移動経路Ｌ１を演算したり、車両１０の誘導内容を決定したりして車両１０に返信して、車両１０を制御するようにしてもよく、同様の効果を得ることができる。

上述した実施形態において区画線４４は、駐車路面にペイントされている例を示したが、これに限定されず、撮像された画像に画像処理を施すことにより認識できる区画線であればよい。例えば、ロープ等で区画線が形成されている場合も本実施形態が適用可能であり、同様の効果を得ることができる。

本実施形態のＣＰＵ２４ａで実行される駐車支援処理のためのプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。

さらに、駐車支援処理プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、本実施形態で実行される駐車支援処理プログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。

本発明の実施形態及び変形例を説明したが、これらの実施形態及び変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１０…車両、１２ａ…後輪軸、１４，１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ…撮像部、１６…表示装置、２４…ＥＣＵ、２４ａ…ＣＰＵ、４２…駐車領域、４４，４４ａ，４４ｂ…区画線、４４ｃ…先端部、４６…画像、４８ａ，４８ｂ…探索範囲、５０…画像取得部、５２…投影変換部、５４…自車位置取得部、５６…認識部、５８…設定部、６０…経路取得部、６２…トリガ取得部、６４…誘導制御部、６６…比較部、６８…補正部、１００…駐車支援システム、Ｌ１…移動経路、Ｌ２…走行軌跡、Ｔ１…移動目標位置、Ｔ２…基準位置（自車位置）。

Claims (4)

1. 車両の周辺状況を撮像する撮像部から出力される画像に含まれる、離間して配置された一対の区画線で規定される駐車領域の中に前記車両の移動目標位置を設定する設定部と、
   前記車両の現在位置を取得する位置取得部と、
   前記移動目標位置と前記現在位置とに基づき、前記車両を前記移動目標位置に誘導する誘導制御部と、
   前記移動目標位置を通り前記区画線の延在方向に沿って延びる第一の方向と前記車両の前後方向に沿って延びる第二の方向とで形成される第一の角度と、予め設定された第二の角度とを比較する比較部と、
   前記第一の角度が前記第二の角度より大きい場合に、前記画像上の前記一対の区画線のうち前記車両に近い方の区画線を認識し、前記第一の角度が前記第二の角度以下の場合に、前記画像上の前記一対の区画線の両方を認識する認識部と、
   前記区画線の認識結果に応じて、前記移動目標位置または前記車両の現在位置の少なくとも一方を補正する補正部と、
   を備える駐車支援装置。
2. 前記誘導制御部は、前記移動目標位置と前記現在位置とに基づき、前記駐車領域を示す指標を表示装置に表示する、請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記移動目標位置と前記現在位置とに基づき、前記車両を移動させる移動経路を取得する経路取得部をさらに備え、
   前記誘導制御部は、前記移動目標位置と前記現在位置とに基づき、前記移動経路にしたがって前記車両を前記移動目標位置に誘導する、請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置。
4. 前記比較部は、前記移動目標位置から前記車両までの距離が所定値以下の場合に、比較処理を実行する請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。

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