JP2019156171A - 走行制御装置、車両、走行制御システム、走行制御方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】運転者の熟練度に基づいて、より高度な制御状態での自動運転機能の実行を制御すること。【解決手段】複数の制御状態を車両の周辺環境に基づいて状態遷移させて、車両の自動運転走行を制御する走行制御装置は、車両乗員の自動運転に対する熟練度を取得する熟練度取得部と、検知部により検知された車両の周辺環境に基づいて、複数の制御状態のうち、いずれか一つの制御状態により車両の自動運転走行を制御する制御部と、を備える。検知部の検知結果に基づいて、複数の制御状態のうち、いずれか一つの第１制御状態に比べて、自動運転走行の自動化率が高い、若しくは、車両乗員への要求タスクが低い第２制御状態への状態遷移が可能である場合に、制御部は、熟練度に基づいて、第２制御状態での自動運転機能の実行を制御する。【選択図】図１Ａ

Description

本発明は、走行制御装置、車両、走行制御システム、走行制御方法およびプログラムに関するものであり、具体的には、自動運転車両の走行制御技術に関する。

近年、車両の加減速、操舵および制動のうち、少なくともいずれかを自動的に制御する自動運転技術について開発が進められている。例えば、特許文献１の車両制御システムでは、自動運転の許可モードと走行許可エリアとが対応付けられており、乗員の熟練度に基づいて、自動運転の許可モードを切り替える構成が開示されている。

特開２０１７−１９７０６６号公報

しかしながら、特許文献１の構成では、車両乗員の熟練度に基づいて、より高度な制御状態での自動運転機能の実行を制御する構成は開示されていない。

本発明は、少なくとも上記の課題を解決するものであり、車両乗員の熟練度に基づいて、より高度な制御状態での自動運転機能の実行を制御することが可能な走行制御技術を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る走行制御装置は、複数の制御状態を車両の周辺環境に基づいて状態遷移させて、前記車両の自動運転走行を制御する走行制御装置であって、車両乗員の自動運転に対する熟練度を取得する熟練度取得手段と、
検知手段により検知された前記車両の周辺環境に基づいて、前記複数の制御状態のうち、いずれか一つの制御状態により前記車両の自動運転走行を制御する制御手段と、を備え、
前記検知手段の検知結果に基づいて、前記複数の制御状態のうち、いずれか一つの第１制御状態に比べて、前記自動運転走行の自動化率が高い、若しくは、前記車両乗員への要求タスクが低い第２制御状態への状態遷移が可能である場合に、前記制御手段は、前記熟練度に基づいて、前記第２制御状態での自動運転機能の実行を制御することを特徴とする。

本発明によれば、車両乗員の熟練度に基づいて、より高度な制御状態での自動運転機能の実行を制御することが可能になる。

走行制御装置の基本構成を示すブロック図。 車両を制御するための制御ブロック図の構成例を示す図。 熟練度と累積ポイントの関係を例示する図。 熟練度と達成率の関係を例示する図。 熟練度と車両乗員に対して出力された要求タスクの頻度の関係を例示する図。 走行制御システムを構成するサーバ装置ＳＶの構成を例示する図。 熟練度データベースの構成例を示す図。 自動運転機能の段階的機能開放の処理の流れを説明する図。 制御状態と閾値（閾値熟練度）の関係を例示する図。

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。この実施形態に記載されている構成要素はあくまで例示であり、以下の実施形態によって限定されるわけではない。

（走行制御装置の構成）
図１Ａは、車両の自動運転制御を行う走行制御装置１００を含む走行制御システムの基本構成を例示する図であり、走行制御装置１００は、センサＳ、カメラＣＡＭ、車内モニタカメラＭＯＮ、コンピュータＣＯＭ、表示装置ＤＩＳＰ、表示装置ＤＩＳＰを操作するための操作入力部として機能する操作部ＵＩ、車両乗員（運転者）の情報（ＩＣカードなど電子カードの情報、音声情報、指紋情報など）を入力する入力部ＲＤを有する。センサＳは、例えば、レーダＳ１、ライダＳ２（Light Detection and Ranging（LIDAR：ライダ））、ジャイロセンサＳ３、ＧＰＳセンサＳ４、車速センサＳ５、生体情報センサＳ６（生体情報検知部）、把持センサＳ７等を含む。

また、コンピュータＣＯＭは、車両の自動運転制御に関する処理を司るＣＰＵ（Ｃ１）、メモリＣ２、ネットワークＮＥＴと接続して、ネットワーク上のサーバ装置ＳＶや他の外部端末Ｔと通信可能な通信装置Ｃ３等を含む。センサＳおよびカメラＣＡＭは、車両の各種情報を取得し、コンピュータＣＯＭに入力する。

コンピュータＣＯＭのＣＰＵ（Ｃ１）は、カメラＣＡＭから入力された画像情報に画像処理を行う。ＣＰＵ（Ｃ１）は、画像処理したカメラ画像情報と、センサＳ（レーダＳ１、ライダＳ２）から入力されたセンサ情報とに基づいて、自車両の周囲に存在する物標（オブジェクト）を抽出し、自車両の周囲にどのような物標が配置されているかを解析する。

また、ジャイロセンサＳ３は自車両の回転運動や姿勢を検知し、コンピュータＣＯＭは、ジャイロセンサＳ３の検知結果や、車速センサＳ５により検知された車速等により自車両の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサＳ４は、地図情報における自車両の現在位置（位置情報）を検知する。

生体情報センサＳ６は、例えば、車両のステアリングに内蔵されており、ステアリングを把持する車両乗員（運転者）の血圧や脈拍を検知することが可能である。生体情報センサＳ６の検知結果（血圧、脈拍）は、コンピュータＣＯＭに入力されて、コンピュータＣＯＭのＣＰＵ（Ｃ１）は、入力された生体情報（血圧、脈拍）を解析した解析結果に基づいて、車両乗員が自動運転車両を運転しているときに緊張状態であるか否か（緊張状態の度合）を解析する。熟練度取得部Ｃ１１は、緊張状態の度合に基づいて車両乗員の熟練度を取得することができる。

把持センサＳ７は、例えば、車両のステアリングに内蔵されており、車両乗員（運転者）がステアリングを把持しているか否かを検知することが可能である。把持センサＳ７は、検知したステアリングの把持情報をコンピュータＣＯＭに入力する。コンピュータＣＯＭは、把持センサＳ７から入力されたステアリングの把持情報に基づいて、車両乗員（運転者）がステアリングを把持しているか否か、すなわち、ハンズオン状態またはハンズオフ状態であるかを判定することができる。

車内モニタカメラＭＯＮは、車両内部を撮影可能に配置されており、車両乗員を撮影する。車内モニタカメラＭＯＮは、撮影した車両乗員の外観情報をコンピュータＣＯＭに入力する。コンピュータＣＯＭは、車内モニタカメラＭＯＮから入力された車両乗員の画像に対して画像処理を行うことで、車両乗員の表情や、顔の向き、視線、眼の開閉度合、運転姿勢等の車両乗員の外観情報を検知することが可能である。コンピュータＣＯＭは、検知した車両乗員の外観情報に基づいて、車両乗員（運転者）の運転時の状態として、アイズオン状態またはアイズオフ状態であるか否かを判定することができる。

走行制御装置１００のコンピュータＣＯＭは、複数の制御状態を車両の周辺環境の情報に基づいて段階的に状態遷移させて、車両の自動運転走行を制御することが可能である。すなわち、コンピュータＣＯＭは、センサＳおよびカメラＣＡＭの情報を用いて車両の周辺環境の情報を取得し、周辺環境の情報に基づいて、車両の制御状態を遷移させて、車両の自動運転走行を制御する。

コンピュータＣＯＭのＣＰＵ（Ｃ１）は、メモリＣ２に記憶されている制御プログラムを実行することにより、熟練度取得部Ｃ１１及び制御部Ｃ１２として機能する。熟練度取得部Ｃ１１は、車両乗員の自動運転に対する熟練度（以下、単に「熟練度情報」ともいう）を取得する。また、制御部Ｃ１２は、検知部（センサＳおよびカメラＣＡＭ）により検知された車両の周辺環境に基づいて、複数の制御状態のうち、いずれか一つの制御状態により車両の自動運転走行を制御する。

ここで、複数の制御状態には、車両の加速、減速、操舵および制動に関する自動制御を少なくとも含む自動運転走行の自動化と、車両乗員への要求タスクとが設定されている。車両乗員への要求タスクには、車両周辺の監視要求に対応するために車両乗員に要求される動作、例えば、ハンズオフ、ハンズオン、アイズオフ、アイズオン、運転交代などが含まれる。複数の制御状態は、自動運転走行の自動化率と、車両乗員への要求タスクの度合（車両乗員における車両操作の関与度）とに応じて、複数の段階に分類されている。

制御部Ｃ１２は、センサＳ及びカメラＣＡＭから取得した車両の周辺環境の情報に基づいて、複数の制御状態のうち、いずれか一つの制御状態により車両の自動運転走行を制御する。制御部Ｃ１２は、例えば、ある周辺環境の情報に基づいて、複数の制御状態のうち、いずれか一つの第１制御状態を選択し、第１制御状態で設定されている自動運転走行の自動化率と、車両乗員（運転者）への要求タスクとにより自動運転走行を制御する。

第１制御状態で自動運転走行中に周辺環境の情報の変化が検知された場合、例えば、高速道路における走行状態から、高速道路上での渋滞追従状態への変化などが、センサＳ及びカメラＣＡＭにより検知されると、制御部Ｃ１２は、第１制御状態を、検知された周辺環境の情報に応じて、より高度な制御状態である第２制御状態に状態遷移可能となる。

本実施形態の走行制御装置では、検知部（センサＳ及びカメラＣＡＭ）の検知結果に基づいて、複数の制御状態のうち、いずれか一つの第１制御状態に比べて、自動運転走行の自動化率が高い、若しくは、運転者への要求タスクが低い第２制御状態への状態遷移が可能である場合において、制御部Ｃ１２は、車両乗員の熟練度に基づいて、第２制御状態での自動運転走行の実行を制御する。車両乗員の熟練度が閾値より大きい場合、制御部Ｃ１２は、第２制御状態で走行制御を行い、車両乗員の熟練度が閾値以下の場合、制御部Ｃ１２は、第２制御状態での走行制御を制限する。第２制御状態に比べて、より高度な制御状態（第３制御状態、・・・第（ｎ−１）制御状態、第ｎ制御状態（ｎは整数））でも同様である。

（車両乗員の自動運転に対する熟練度）
より高度な制御状態で自動運転走行を制御する場合に、車両の走行制御の自動化率は高くなるが、各制御状態で車両乗員（運転者）に要求されるタスクは異なるものが要求される。車両乗員は要求タスクを理解して正しい操作を行うことができるように制御状態に応じた熟練度が要求される。このため、自動運転に対する車両乗員の熟練度が閾値以下の場合、より高度な制御状態での自動運転機能を制限し、自動運転に対する車両乗員の熟練度が閾値（閾値熟練度）に比べて高いことを条件として、より高度な制御状態における自動運転機能を開放するように走行制御を実行することが好ましい。

ここで、車両乗員の自動運転に対する熟練度とは、走行制御装置１００からの要求タスクに対応した操作の評価結果、または、自動運転走行中における周辺環境の監視義務についての理解度（自動運転機能の理解度）、または、自動運転車両を運転した経験値の評価指標である。要求タスクに対応した操作の評価結果、または、自動運転機能の理解度、または、経験値が高いほど、熟練度が高いと判定される。尚、熟練度には、車両乗員の生体情報（例えば、脈拍、血圧など）から緊張状態の度合を判定した結果を評価指標とすることもできる。例えば、生体情報について、異なる閾値を設定しておき、ＣＰＵ（Ｃ１）は、車両乗員の脈拍や血圧と各閾値との比較により緊張状態の度合を解析することができる。熟練度取得部Ｃ１１は、緊張状態の度合を定量的に評価するため、ポイント化し、この値を累積加算して熟練度を求めることが可能である。

車両乗員の熟練度は、例えば、車両の運転席に着座している運転者に対応付けられている運転者固有の熟練度をいう。以下の説明では、車両乗員の熟練度として運転者の熟練度について説明するが、熟練度の例は、これに限定されるものではない。周辺環境の監視義務は、助手席に着座している乗員が運転者を補助して行ってもよいため、助手席に着座している乗員の熟練度を、運転席に着座している運転者の熟練度と合わせて、車両乗員の熟練度としてもよい。

この場合、着座位置に対して異なる重み係数（ｗ１＞ｗ２）を設定してもよい。運転席の重みをｗ１、助手席の重みをｗ２として、運転席に着座している運転者の熟練度をＪ１、助手席に着座している乗員の熟練度をＪ２とすると、各熟練度に重み係数を掛け、加算した結果（Ｊ１×ｗ１＋Ｊ２×ｗ２）を車両乗員の熟練度として取得してもよい。更に車両後席に着座している乗員の熟練度Ｊ３と重みｗ３（ｗ１＞ｗ２＞ｗ３）を考慮して、加算した結果（Ｊ１×ｗ１＋Ｊ２×ｗ２＋Ｊ３×ｗ３）を車両乗員の熟練度として算出してもよい。

このように、熟練度を運転席に着座している運転者の熟練度に限定せずに、助手席や車両後席に着座している乗員の熟練度を含めることで、自動運転車両の内部において、着座位置を移動可能に構成した場合（例えば、運転席→車両後席、車両後席→助手席、助手席→運転席の位置へ移動可能に構成した場合）であっても、より高度な制御状態での自動運転機能の機能開放を車両乗員の全体的な熟練度に基づいて制御することができる。

（要求タスクに対応した操作の評価結果に基づく熟練度）
熟練度取得部Ｃ１１は、要求タスクに対応した操作の評価結果に基づいて、車両乗員の自動運転に対する熟練度を取得することが可能である。

熟練度取得部Ｃ１１は、走行制御装置１００からの要求タスク（動作要求）に対して、車両乗員（運転者）が正しい動作（車両操作）を行ったか否かを判定し、自動運転車両における車両操作の判定結果をポイント化し、ポイントの累積値として熟練度を求めることができる。例えば、走行制御装置１００から運転交代要求が要求タスクとして出力された場合に、車両乗員が要求タスクどおりに運転交代を行った場合、熟練度取得部Ｃ１１は、正しい動作（車両操作）が行われたと判定する。

また、ハンズオフ状態で走行中にハンズオン要求（ハンドル把持要求）が要求タスクとして出力された場合に、車両乗員が要求タスクどおりにハンズオン動作（ハンドル把持操作）を行った場合、熟練度取得部Ｃ１１は、正しい動作（車両操作）が行われたと判定する。または、アイズオフ状態で走行中にアイズオン要求が要求タスクとして出力された場合に、車両乗員が要求タスクどおりにアイズオン動作を行った場合、熟練度取得部Ｃ１１は、正しい動作（車両操作）が行われたと判定する。

要求タスクに対して正しい動作（車両操作）を車両乗員が行った場合、正しい動作の評価結果をプラスにポイント化（プラスポイント化）し、ポイントの累積値として熟練度を求めることができる。

一方、要求タスクに対して正しい動作が行われなかった場合、評価結果をマイナスにポイント化（マイナスポイント化）し、ポイントの累積値から減算した結果に基づいて熟練度を求めることができる。

図２は、熟練度と累積ポイントの関係を例示する図である。ここでは、熟練度の例として、ランクＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄと４つのランクに分けている。図２において、累積ポイントＰは０＜ｎ１＜ｎ２＜ｎ３の関係を満たす。ランクＤは、最も低い熟練度のランクであり、ポイントゼロ以上であり、ポイントｎ１未満の場合、車両乗員（運転車）の熟練度はランクＤとなる。自動運転車両を初めて運転する車両乗員は、ポイントゼロであり、この場合、熟練度はランクＤである。

ランクＣは、ランクＤよりも高い熟練度のランクであり、ポイントｎ１以上であり、ポイントｎ２未満の場合、車両乗員の熟練度はランクＣとなる。同様にランクＢは、ランクＣよりも高い熟練度のランクであり、ポイントｎ２以上であり、ポイントｎ３未満の場合、車両乗員の熟練度はランクＢとなる。そして、ランクＡは、最も高い熟練度のランクであり、ポイントｎ３以上の場合、車両乗員の熟練度はランクＡとなる。

要求タスクに対して正しい動作が行われた場合、評価結果はプラスポイントになり累積値は増加し、要求タスクに対して正しい動作が行われなかった場合、評価結果はマイナスポイントになり累積値は減少する場合があるため、時系列の運転履歴において熟練度は動的に変化する指標となる。

要求タスクに対応した操作の評価結果をポイント化せずに、要求タスクの達成率として求めることも可能である。熟練度取得部Ｃ１１は、走行制御装置１００が複数回出力した要求タスク（要求タスクの出力回数）に対して、車両乗員が適正動作を行ったか否かを判定し、判定に結果に基づいて算出した要求タスクの達成率から熟練度を求めることができる。この場合、熟練度取得部Ｃ１１は、車両乗員が適正動作を行った適正動作回数Ａを要求タスクの出力回数Ｂで除算した結果（Ａ/Ｂ）を要求タスクの達成率として求め、この達成率から熟練度を求めることができる。

図３は、熟練度と達成率の関係を例示する図である。ここでは、熟練度の例として、図２と同様にランクＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄと４つのランクに分けている。ランクＤは、最も低い熟練度のランクであり、達成率ゼロ以上であり、達成率ｒ１未満の場合、車両乗員（運転者）の熟練度はランクＤとなる。図３において、要求タスクの達成率Ｒは０＜ｒ１＜ｒ２＜ｒ３の関係を満たす。

ランクＣは、ランクＤよりも高い熟練度のランクであり、達成率ｒ１以上であり、達成率ｒ２未満の場合、車両乗員の熟練度はランクＣとなる。同様にランクＢは、ランクＣよりも高い熟練度のランクであり、達成率ｒ２以上であり、達成率ｒ３未満の場合、車両乗員の熟練度はランクＢとなる。そして、ランクＡは、最も高い熟練度のランクであり、達成率ｒ３以上の場合、車両乗員の熟練度はランクＡとなる。

要求タスクに対して正しい動作が行われた場合、要求タスクの達成率は上昇し、要求タスクに対して正しい動作が行われなかった場合、要求タスクの達成率は低下する場合があるため、時系列の運転履歴において、要求タスクの達成率に基づく熟練度は動的に変化する指標となる。

要求タスクに対応した操作の評価結果に基づく熟練度として、熟練度取得部Ｃ１１は、予め設定された時間内に車両乗員（運転者）に対して出力された要求タスクの頻度に基づいて、熟練度を求めることができる。

図４は、熟練度と車両乗員（運転者）に対して出力された要求タスクの頻度の関係を例示する図である。ここでは、熟練度の例として、図２と同様にランクＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄと４つのランクに分けている。図４において、要求タスクの頻度Ｆは０＜ｆ１＜ｆ２＜ｆ３の関係を満たす。

ランクＤは、最も低い熟練度のランクであり、頻度ｆ３以上の場合、車両乗員の熟練度はランクＤとなる。例えば、アイズオン状態が要求される制御状態であるにも関わらず、車内モニタカメラで車両乗員がわき見運転状態であることが検知されると、走行制御装置１００は、車両乗員に対して、要求タスクとしてアイズオン要求を出力する。アイズオン要求が予め設定された時間内にｆ３回以上出力された場合、車両乗員の熟練度はランクＤとなる。

ランクＣは、ランクＤよりも高い熟練度のランクであり、車両乗員に対して出力された要求タスクの頻度ｆ２以上であり、頻度ｆ３未満の場合、車両乗員の熟練度はランクＣとなる。同様にランクＢは、ランクＣよりも高い熟練度のランクであり、車両乗員に対して出力された要求タスクの頻度ｆ１以上であり、頻度ｆ２未満の場合、車両乗員の熟練度はランクＢとなる。

そして、ランクＡは、最も高い熟練度のランクであり、車両乗員に対して、予め設定された時間内に出力された要求タスクの頻度ゼロ以上、頻度ｆ１未満の場合、車両乗員の熟練度はランクＡとなる。アイズオン要求が出力された回数（頻度）が予め設定された時間内にｆ１回未満である場合、走行制御装置１００からの要求タスク（動作要求）に対して、車両乗員が正しい動作（車両操作）をしているため、要求タスクの出力頻度は少なくなり、車両乗員の要求タスクに対応した操作の評価結果として、車両乗員の熟練度は最も高いランクＡとなる。

要求タスクに対して正しい動作が行われた場合、予め設定された時間内に出力される要求タスクの頻度は少なくなり、要求タスクに対して正しい動作が行われなかった場合、要求タスクの頻度は増えるため、時系列の運転履歴において、要求タスクの出力頻度に基づく熟練度は動的に変化する指標となる。図２〜図４に示すテーブルは走行制御装置１００のメモリＣ２に予め設定されており、熟練度所得部Ｃ１１は、メモリＣ２のテーブルを参照することにより熟練度を取得することができる。

（自動運転機能の学習に基づく熟練度）
自動運転機能を有する車両において、車両乗員（運転者）は、車両が有する自動運転機能に関する種々の動作条件等を正しく理解するための説明を事前に受け、説明内容の確認や承認等が必要とされる場合がある。

このような車両乗員の自動運転機能に関する学習経験をポイント化して熟練度のランク分けに反映することも可能である。例えば、外部端末Ｔや車載のモニターとして機能する表示装置ＤＩＳＰを用いて、車両乗員の識別情報を入力して学習を開始し、説明内容の確認が完了すると、システム上でポイントが発行され、熟練度取得部Ｃ１１は、発行されたポイントを、車両乗員の熟練度に累積加算してもよい。自動運転機能の学習結果を、自動運転機能の理解と運転者に要求される動作理解を高める評価指標としてポイント化することにより、他の評価指標でポイント化した累積値と合わせて熟練度を求めることができる。例えば、自動運転機能の学習結果に基づくポイントを、要求タスクに対応した操作の評価結果に基づくポイントの累積値に加算した合計ポイントに基づいて、熟練度取得部Ｃ１１は、図２のテーブルを参照して車両乗員の熟練度を取得することも可能である。

自動運転機能の学習結果に基づく熟練度は、時系列の運転履歴において、変動しない静的な評価指標となる。

（自動運転車両を運転した経験値に基づく熟練度）
熟練度取得部Ｃ１１は、自動運転車両を車両乗員（運転者）が運転した経験値として、走行距離や走行時間をポイント化し、ポイントの累積値に基づいて熟練度を求めることができる。

経験値（走行距離や走行時間）を評価指標としてポイント化することにより、他の評価指標でポイント化した累積値と合わせて熟練度を求めることができる。例えば、経験値に基づくポイントを、要求タスクに対応した操作の評価結果に基づくポイントの累積値や、学習結果に基づくポイントに加算した合計ポイントに基づいて、熟練度取得部Ｃ１１は、図２のテーブルを参照して車両乗員の熟練度を取得することも可能である。

（熟練度の管理）
熟練度は、各車両乗員（運転者）に対応付けられた固有の情報であり、走行制御システムを構成するサーバ装置ＳＶ、若しくは、自動運転車両の販売拠点となるディーラなどのサーバ装置ＳＶのデータベースに記憶され集中管理されている。

図５は、走行制御システムを構成するサーバ装置ＳＶの構成を例示する図である。サーバ装置ＳＶは、熟練度管理部ＳＶ１、認証処理部ＳＶ２、通信装置ＳＶ３、熟練度データベースＳＶ４を有する。サーバ装置ＳＶのＣＰＵがプログラムを実行することにより、熟練度管理部ＳＶ１、認証処理部ＳＶ２の機能構成が実現される。通信装置ＳＶ３は、通信処理を実行する通信インターフェース回路等により構成され、熟練度データベースＳＶ４はハードディスクドライブなどの記憶装置により構成される。

熟練度管理部ＳＶ１は、サーバ装置ＳＶ内において、車両Ａ、Ｂ等から送信されてくる車両乗員の識別情報（ユーザＩＤ）と、個人認証用の認証情報と、熟練度とを対応付けて、熟練度データベースＳＶ４に記憶する。図６は、熟練度データベースＳＶ４の構成例を示す図であり、熟練度データベースＳＶ４には、車両乗員のユーザＩＤと、サーバ側の認証情報と、熟練度が対応付けられている。サーバ側の認証情報（Ａｕｔ１〜Ａｕｔ４）には、例えば、電子カードから読み取られた車両乗員の認証情報や、車両乗員の顔画像のデータから抽出された特徴に基づいて構成される認証情報や車両乗員の音声データから抽出された特徴に基づいて構成される認証情報が含まれる。

車両乗員（運転者）が、外部端末Ｔや車載のモニターとして機能する表示装置ＤＩＳＰを用いて、車両乗員の識別情報（ユーザＩＤ）を入力して学習を開始し、説明内容の確認が完了した場合、熟練度管理部ＳＶ１は、ポイントを発行し、熟練度データベースＳＶ４の熟練度にポイントを加算する。

認証処理部ＳＶ２は、車両Ａ、Ｂ等から送信されてくる車両乗員の個人認証用の認証情報に基づいて、熟練度データベースＳＶ４に登録されているユーザであるか否かの認証処理を行う。認証処理部ＳＶ２は、熟練度データベースＳＶ４の情報と、車両Ａ、Ｂ等から送信されてくる情報とを照合して認証処理を行う。

通信装置ＳＶ３は、ネットワークＮＥＴを介して、各車両Ａ、Ｂ等の走行制御装置１００と通信することができる。通信装置ＳＶ３が、ネットワークＮＥＴを介して、各車両Ａ、Ｂの走行制御装置１００から、熟練度の登録要求を受信した場合、熟練度管理部ＳＶ１は、車両Ａ、Ｂ等から送信されてくる車両乗員の識別情報（ユーザＩＤ）と、車両乗員を認証するための認証情報と、熟練度とを対応付けて、熟練度データベースＳＶ４に記憶する。これにより、熟練度の新規登録や、既に記憶されている熟練度を、直近の運転履歴に基づいた熟練度に更新することができる。

通信装置ＳＶ３が、ネットワークＮＥＴを介して、各車両Ａ、Ｂの走行制御装置１００から、熟練度の取得要求を受信した場合、認証処理部ＳＶ２が認証処理を行い、熟練度データベースＳＶ４に登録されている認証情報と、走行制御装置１００から送信された車両乗員を認証するための認証情報とが一致した場合、熟練度管理部ＳＶ１は、認証された車両乗員の識別情報（ユーザＩＤ）に対応する熟練度を熟練度データベースＳＶ４から取得し、通信装置ＳＶ３が要求元の車両の走行制御装置１００に送信する。

熟練度の取得要求をサーバ装置ＳＶに送信する場合、走行制御装置１００のコンピュータＣＯＭは、車内モニタカメラＭＯＮで撮影された車両乗員の顔画像に基づいて画像処理を行い、顔画像の特徴を抽出し、抽出した特徴に基づいて構成される認証情報を生成する。そして、コンピュータＣＯＭの通信装置Ｃ３は、生成された認証情報を、ネットワークＮＥＴを介してサーバ装置ＳＶに送信する。

サーバ装置ＳＶの認証処理部ＳＶ２は、送信された認証情報に基づいて認証処理を行い、熟練度管理部ＳＶ１は、認証された車両乗員に固有の熟練度を熟練度データベースＳＶ４から取得し、通信装置ＳＶ３は認証情報の送信元である走行制御装置１００に熟練度を送信する。コンピュータＣＯＭの通信装置Ｃ３は、サーバ装置ＳＶで認証された車両乗員の熟練度を、ネットワークＮＥＴを介して受信してメモリＣ２に記憶する。熟練度取得部Ｃ１１は通信装置Ｃ３が受信した熟練度をメモリＣ２から取得する。

熟練度取得部Ｃ１１は、車両乗員による運転開始時に、サーバ装置ＳＶから取得した熟練度を、車両乗員の熟練度の初期値とし、運転開始時に、制御部Ｃ１２は、熟練度の初期値に基づいて、より高度な制御状態である第２制御状態での自動運転機能の実行を制御する。

また、熟練度取得部Ｃ１１は、車両乗員の熟練度の初期値と、運転開始後に取得した車両乗員の熟練度とを合せた熟練度を、運転開始後の熟練度として取得し、運転開始後に、制御部Ｃ１２は、運転開始後の熟練度に基づいて、より高度な制御状態である第２制御状態での自動運転機能の実行を制御する。

熟練度取得部Ｃ１１は、サーバ装置ＳＶの熟練度データベースＳＶ４に記憶されている熟練度を取得することにより、認証された車両乗員（運転者）が過去に行った運転履歴に基づいた熟練度を引き継ぎ、この熟練度を初期値として、制御部Ｃ１２は自動運転機能の開放を判定することができる。

熟練度は、各ユーザに紐付けられた固有の情報であり、過去に行った運転履歴に基づいた熟練度を引き継ぐことができる。ユーザＩＤ「ａａ」の熟練度が、既に閾値を超えている場合、制御部Ｃ１２は、より高度な制御状態における自動運転機能を開放するように走行制御を実行する。一方、ユーザＩＤ「ａａ」の熟練度が閾値以下の場合、制御部Ｃ１２は、より高度な制御状態における自動運転機能を制限する。例えば、ユーザＩＤ「ａａ」が、カーシェアリングシステムを利用して車両Ａや車両Ｂを運転する場合であっても、ユーザＩＤ「ａａ」が過去に行った運転履歴に基づいた熟練度を引き継ぐことができる。

ユーザＩＤ「ａａ」が車両Ｂを運転する場合に、ユーザＩＤ「ａａ」の熟練度に基づいて、より高度な制御状態における自動運転機能が開放されている場合であっても、自動運転車両の運転経験の無いユーザＩＤ「ｂｂ」が運転する場合、熟練度はゼロであるため、より高度な制御状態における自動運転機能は制限される。

車両乗員を認証するために用いる認証情報は、車両乗員の顔画像から抽出した特徴に基づいて構成される情報に限定されず、入力部ＲＤから入力される情報に基づいて生成することも可能である。例えば、入力部ＲＤが電子カード読取部（ＩＣカードリーダ）として機能する場合に、電子カードのメモリに記憶されている車両乗員の認証情報を読み取り、サーバ装置ＳＶの認証処理部ＳＶ２が、入力部ＲＤで読み取られた車両乗員の認証情報に基づいて認証処理を実行してもよい。

あるいは、入力部ＲＤが音声入力用のマイクとして機能する場合、コンピュータＣＯＭは音声解析処理を行い、音声の特徴を抽出し、サーバ装置ＳＶの認証処理部ＳＶ２が、抽出された音声の特徴に基づいて構成される認証情報に基づいて認証処理を実行してもよい。

図１Ａに示す走行制御装置１００を車両に搭載する場合、コンピュータＣＯＭを、例えば、センサＳやカメラＣＡＭ、車内モニタカメラＭＯＮの情報を処理する認識処理系のＥＣＵや画像処理系のＥＣＵ内に配置してもよいし、通信装置や入出力装置を制御するＥＣＵ内に配置してもよいし、車両の駆動制御を行う制御ユニット内のＥＣＵや、自動運転用のＥＣＵ内に配置してもよい。例えば、以下に説明する図１Ｂのように、センサＳ用のＥＣＵ、カメラ用のＥＣＵ、入出力装置用のＥＣＵ、および自動運転用のＥＣＵ等、走行制御装置１００を構成する複数のＥＣＵに機能を分散させてもよい。

図１Ｂは、車両１を制御するための走行制御装置１００の制御ブロック図の構成例を示す図である。図１Ｂにおいて、車両１はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。

図１Ｂの制御ユニット２は、車両１の各部を制御する。制御ユニット２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０〜２９を含む。各ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）に代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインターフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、記憶デバイスおよびインターフェース等を複数備えていてもよい。

以下、各ＥＣＵ２０〜２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については、車両１の適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合することが可能である。

ＥＣＵ２０は、本実施形態に係る車両１（自車両）の自動運転に関わる車両制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。自動運転に関わる具体的な制御に関する処理については後に詳細に説明する。

車両の走行制御において、ＥＣＵ２０は、車両の周囲の状況を示す車両１（自車両）の位置、車両１の周辺に存在する他車両の相対的な位置、車両１が走行する道路の情報や地図情報等に基づいて、自動運転レベルを設定して車両の自動運転走行を制御する。

ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、あるいは、前輪を自動操舵するための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。

ＥＣＵ２２および２３は、車両の周囲状況を検知する検知ユニット４１〜４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、撮像により車両１の周囲の物体を検知する撮像デバイス（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）である。カメラ４１は車両１の前方を撮影可能なように、車両１のルーフ前部でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。カメラ４１が撮影した画像の解析（画像処理）により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区分線（白線等）を抽出可能である。

検知ユニット４２（ライダ検知部）は、例えば、Light Detection and Ranging（LIDAR：ライダ）であり（以下、ライダ４２と表記する場合がある）、光により車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、ライダ４２は車両の周囲に複数設けられている。図１Ｂに示す例では、ライダ４２は、例えば、５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３（レーダ検知部）は、例えば、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、電波により車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、レーダ４３は車両の周囲に複数設けられている。図１Ｂに示す例では、レーダ４３は、例えば、５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。

ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。尚、ＥＣＵ２２およびＥＣＵ２３を一つのＥＣＵにまとめてもよい。

ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバ装置と無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、記憶デバイスに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。データベース２４ａはネットワーク上に配置可能であり、通信装置２４ｃがネットワーク上のデータベース２４ａにアクセスして、情報を取得することが可能である。

ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。

ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した車両乗員（運転者）の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替える。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。

ＥＣＵ２７は、方向指示器８を含む灯火器（ヘッドライト、テールライト等）を制御する。図１Ｂの例の場合、方向指示器８は車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。

ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御および車内モニタカメラ９０から入力された運転者の顔画像の画像処理を行う。ここで、車内モニタカメラ９０は、図１Ａの車内モニタカメラＭＯＮに対応する。入出力装置９は車両乗員（運転者）に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置９１は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席表面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせてもよい。

入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音声入力装置も含まれてもよい。表示装置９２は、例えば、先に説明した図１Ａの表示装置ＤＩＳＰに対応し、入力装置９３は、図１Ａの操作部ＵＩの構成に対応する。

ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。

図７は、走行制御装置１００における自動運転機能の段階的機能開放の処理の流れを説明する図である。まず、ステップＳ７０において、車両１の乗員について認証処理を行う。走行制御装置１００のコンピュータＣＯＭは、車内モニタカメラＭＯＮで撮影された車両乗員の顔画像に基づいて画像処理を行い、顔画像の特徴を抽出し、抽出した特徴に基づいて構成される認証情報を生成する。認証情報の生成は、車両乗員の顔画像に基づくものに限られず、先に説明したように電子カードから読み取った認証情報などを用いることができる。

サーバ装置ＳＶの認証処理部ＳＶ２は、走行制御装置１００から送信された認証情報に基づいて、認証処理を行う。

ステップＳ７１において、走行制御装置１００の熟練度取得部Ｃ１１は、車両乗員の熟練度を取得する。サーバ装置ＳＶの認証処理の結果、認証された車両乗員について、既に熟練度データベースＳＶ４に記憶されているデータがある場合、熟練度取得部Ｃ１１は、サーバ装置ＳＶの通信部ＳＶ３から送信される熟練度を取得し、この熟練度を初期値として、運転中における車両乗員の熟練度を取得する。熟練度取得部Ｃ１１は、運転中における車両乗員の熟練度を、先に説明したように、要求タスクに対応した操作の評価結果、自動運転車両を運転した経験値、脈拍や血圧など生体情報に基づいて判定した緊張状態の度合に基づいて取得する。車両乗員が、運転を行う前に事前に自動運転機能について学習をした場合、学習結果に基づいたポイントが熟練度に反映される。

ステップＳ７２において、走行制御装置１００の制御部Ｃ１２は、熟練度が閾値（閾値熟練度）を超えたか否かを判定する。図８は、制御状態と閾値（閾値熟練度）の関係を例示する図である。図８において、ＣＳ１〜Ｃ４は制御状態を示し、ＣＳ２はＣＳ１に比べて、より高度な制御状態を示す。また、ＣＳ３はＣＳ２に比べて、より高度な制御状態を示し、同様にＣＳ４はＣＳ３に比べて、より高度な制御状態を示す。カメラＣＡＭやセンサＳにより検知された車両の周辺環境に基づいて、制御状態ＣＳ１とＣＳ２との間で状態遷移が可能である。同様に、制御状態ＣＳ２とＣＳ３との間、制御状態ＣＳ３とＣＳ４との間で状態遷移が可能である。

制御状態ＣＳ１と制御状態ＣＳ２の間には、閾値熟練度ＴＨ１が設定されており、制御状態ＣＳ３と制御状態ＣＳ２の間には、閾値熟練度ＴＨ２が設定されており、制御状態ＣＳ４と制御状態ＣＳ３の間には、閾値熟練度ＴＨ３が設定されている。

本実施形態の走行制御装置１００では、カメラＣＡＭやセンサＳの検知結果に基づいて、より高度な制御状態に遷移可能な周辺環境であっても、車両乗員の熟練度に基づいて、より高度な制御状態での自動運転機能の開放を制限する。

制御部Ｃ１２は、カメラＣＡＭやセンサＳの検知結果に基づいて、複数の制御状態のうち、いずれか一つの制御状態に比べて、より高度な制御状態への状態遷移が可能である場合において、熟練度に基づいて、より高度な制御状態での自動運転走行の実行を制御する。車両乗員の熟練度が閾値熟練度ＴＨ１より大きい場合（Ｓ７２−Ｙｅｓ）、処理はステップＳ７３に進められる。

ステップＳ７３では、制御部Ｃ１２は、より高度な制御状態での自動運転機能を開放する。例えば、制御部Ｃ１２は、図８に示す制御状態ＣＳ２での自動運転機能を開放する。同様に、車両乗員の熟練度が閾値熟練度ＴＨ２より大きい場合には、制御部Ｃ１２は、図８に示す制御状態ＣＳ３での自動運転機能を開放し、車両乗員の熟練度が閾値熟練度ＴＨ３より大きい場合には、制御部Ｃ１２は、図８に示す制御状態ＣＳ４での自動運転機能を開放する。

一方、ステップＳ７２の判定で、車両乗員の熟練度が閾値熟練度ＴＨ１以下の場合（Ｓ７２−Ｎｏ）、処理はステップＳ７４に進められる。

ステップＳ７４では、制御部Ｃ１２は、より高度な制御状態での自動運転機能を制限する。この場合、カメラＣＡＭやセンサＳの検知結果に基づいて、制御状態の遷移が可能な状態であっても、熟練度の判定結果により、制御部Ｃ１２は、より高度な制御状態での自動運転機能を制限する。

ステップＳ７５では、車両乗員による運転を継続するか判定し、運転を継続する場合（Ｓ７５−Ｙｅｓ）、処理はステップＳ７１に戻され、熟練度の取得処理以降、同様の処理が繰り返される。要求タスクに対応した操作の評価結果や自動運転車両を運転した経験値の上昇、脈拍や血圧など生体情報に基づいて判定した緊張状態が落ち着いた状態に変化した場合など、車両乗員の熟練度が上昇して閾値（閾値熟練度）より大きくなった場合、制御部Ｃ１２は、より高度な制御状態での自動運転機能を開放する。制限されていた自動運転機能は開放（解除）される。

ステップＳ７５の判定で、車両乗員による運転を継続しない場合（Ｓ７５−Ｎｏ）、すなわち、運転を終了する場合、処理はステップＳ７６に進められる。ステップＳ７６において、走行制御装置１００の通信装置Ｃ３は、車両乗員の熟練度を熟練度取得部Ｃ１１から取得して、熟練度の登録要求をサーバ装置ＳＶに送信する。

サーバ装置ＳＶが、走行制御装置１００から熟練度の登録要求を受信した場合、サーバ装置ＳＶの熟練度管理部ＳＶ１は、走行制御装置１００から送信された車両乗員の識別情報（ユーザＩＤ）と、個人認証用の認証情報と、熟練度とを対応付けて、熟練度データベースＳＶ４に記憶する。サーバ装置ＳＶが、熟練度の取得要求を再度受信した場合、熟練度データベースＳＶ４に登録されている情報が走行制御装置１００に送信され、熟練度の初期値として利用可能となる。

（その他の実施形態）
以上、いくつかの好適な態様を例示したが、本発明はこれらの例に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、その一部が変更されてもよい。例えば、各実施形態の内容に、目的、用途等に応じて他の要素を組み合わせることも可能であるし、或る実施形態の内容に他の実施形態の内容の一部を組み合わせることも可能である。また、本明細書に記載された個々の用語は、本発明を説明する目的で用いられたものに過ぎず、本発明は、その用語の厳密な意味に限定されるものでないことは言うまでもなく、その均等物をも含みうる。例えば、上記の実施形態では、制御状態を４つの制御状態（ＣＳ１〜ＣＳ４）に分け、熟練度を４つのランク（Ａ〜Ｄ）に分けた例を説明しているが、この例に限定されず、制御状態や熟練度の段階を適宜増減させることは可能である。また、ＧＰＳセンサＳ４等により検知した自車両の位置情報に基づいて走行環境や走行シーン（例えば、都市部を走行する場合や郊外を走行する場合など）を判定し、判定した走行環境や走行シーンに基づいて熟練度を判定してもよい。走行環境や走行シーンの判定は自車両の位置情報に基づいて自動で判定してもよいし、車両乗員（運転者）が予め地図情報上に設定しておくことも可能である。例えば、車両乗員（運転者）が、走りなれた地域を地図情報上で予め設定しておき、設定した地域（例えば、都市部）を走行する場合と、それ以外の地域（例えば、郊外）を走行する場合とに分けて熟練度を判定してもよい。

また、各実施形態で説明された１以上の機能を実現するプログラムは、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給され、該システム又は装置のコンピュータにおける１以上のプロセッサは、このプログラムを読み出して実行することができる。このような態様によっても本発明は実現可能である。

＜実施形態のまとめ＞
構成１．上記実施形態の走行制御装置は、複数の制御状態を車両の周辺環境に基づいて状態遷移させて、前記車両の自動運転走行を制御する走行制御装置（例えば、１００）であって、
車両乗員の自動運転に対する熟練度を取得する熟練度取得手段（例えば、Ｃ１１）と、
検知手段（例えば、カメラＣＡＭ、センサＳ）により検知された前記車両の周辺環境に基づいて、前記複数の制御状態のうち、いずれか一つの制御状態により前記車両の自動運転走行を制御する制御手段（例えば、Ｃ１２）と、を備え、
前記検知手段の検知結果に基づいて、前記複数の制御状態のうち、いずれか一つの第１制御状態に比べて、前記自動運転走行の自動化率が高い、若しくは、前記車両乗員への要求タスクが低い第２制御状態への状態遷移が可能である場合に、前記制御手段（Ｃ１２）は、前記熟練度に基づいて、前記第２制御状態での自動運転機能の実行を制御することを特徴とする。

構成１の走行制御装置によれば、車両乗員の熟練度に基づいて、より高度な制御状態での自動運転機能の実行を制御することが可能になる。また、熟練度に応じて自動運転機能の実行を制御することで、自動運転機能に不慣れな車両乗員に対して、より高度な自動運転機能に対する不安感を低減することが可能になる。

構成２．上記実施形態の走行制御装置（１００）であって、前記制御手段（Ｃ１２）は、前記熟練度が閾値以下の場合に、前記第２制御状態での自動運転機能を制限し、前記熟練度が閾値より大きい場合に、前記第２制御状態での自動運転機能を開放することを特徴とする。

構成２の走行制御装置によれば、車両乗員の熟練度と閾値との比較に基づいて、より高度な制御状態である第２制御状態での自動運転機能の制限または開放を制御することが可能になる。

構成３．上記実施形態の走行制御装置（１００）であって、前記熟練度取得手段（Ｃ１１）は、前記車両乗員に対する要求タスクの出力回数と、各要求タスクに対応した車両乗員の適正動作の回数とから算出した要求タスクの達成率に基づいて、前記熟練度を取得することを特徴とする。

構成３の走行制御装置によれば、要求タスクに対応した操作の評価結果に基づいて熟練度を取得することが可能になる。車両乗員の要求タスクの達成率に基づいて、より高度な制御状態である第２制御状態での自動運転機能自の実行を制御することが可能になる。

また、達成率が低い場合は、より高度な制御状態においても、自動運転機能への過信が想定されるため、予め車両乗員における自動運転機能への過信を抑制することが可能になる。

構成４．上記実施形態の走行制御装置（１００）であって、前記車両乗員に対する要求タスクには、
前記第１制御状態の解除に係る動作要求、及び前記第２制御状態の解除に係る動作要求のうち少なくとも何れか一方が含まれ、
前記熟練度取得手段は、
各動作要求に対して、前記車両乗員が適正動作を行ったか否かを判定し、前記判定に結果に基づいて算出した要求タスクの達成率を前記熟練度として取得することを特徴とする。

構成４の走行制御装置によれば、制御状態を解除する際の車両乗員の動作評価を要求タスクの達成率に反映することが可能になる。また、要求タスクに対応した操作の評価結果に基づいて熟練度を取得することが可能になる。

構成５．上記実施形態の走行制御装置（１００）であって、前記熟練度取得手段（Ｃ１１）は、予め設定された時間内に前記車両乗員に対して出力された要求タスクの頻度に基づいて、前記熟練度を取得することを特徴とする。

構成３乃至構成５の走行制御装置によれば、時系列の運転履歴において、動的に変化する熟練度を取得することが可能になる。

構成６．上記実施形態の走行制御装置（１００）であって、前記熟練度取得手段（Ｃ１１）は、前記車両乗員の自動運転車両を運転した経験値に基づいて、前記熟練度を取得することを特徴とする。

構成７．上記実施形態の走行制御装置（１００）であって、前記経験値には、前記車両乗員が前記第１制御状態で走行した走行距離、または、前記第１制御状態で走行した走行時間を累積した情報が含まれることを特徴とする。

構成８．上記実施形態の走行制御装置（１００）であって、前記車両乗員による自動運転機能に関する学習経験をポイントとして発行し、データベースに記憶されている前記車両乗員の熟練度のポイントに、前記発行したポイントを加算するサーバ装置（例えば、ＳＶ）と通信可能な通信手段（例えば、Ｃ３）を更に備え、
前記熟練度取得手段（Ｃ１１）は、前記通信手段（Ｃ３）を介して前記サーバ装置（ＳＶ）から前記車両乗員の熟練度を取得することを特徴とする。

構成９．上記実施形態の走行制御装置（１００）であって、前記車両の内部を撮影可能に配置され、前記車両乗員の顔画像を撮影する撮影手段（例えば、車内モニタカメラＭＯＮ）と、
前記顔画像の画像処理を行い、前記車両乗員を認証するための認証情報を生成する処理手段（例えば、ＣＰＵ）と、を更に備え、
前記熟練度取得手段（Ｃ１１）は、前記認証情報に基づいて認証された車両乗員の熟練度を、前記通信手段（Ｃ３）の通信を介して前記サーバ装置（ＳＶ）から取得することを特徴とする。

構成１０．上記実施形態の走行制御装置（１００）であって、電子カードのメモリに記憶されている認証情報を入力する入力手段（例えば、ＲＤ）を更に備え、
前記熟練度取得手段（Ｃ１１）は、前記入力手段（ＲＤ）により入力された前記認証情報に基づいて認証された車両乗員の熟練度を、前記通信手段（Ｃ３）の通信を介して前記サーバ装置（ＳＶ）から取得することを特徴とする。

構成１１．上記実施形態の走行制御装置（１００）であって、前記熟練度取得手段（Ｃ１１）は、前記車両乗員による運転開始時に、前記サーバ装置から取得した前記熟練度を、前記車両乗員の熟練度の初期値とし、
前記運転開始時に、前記制御手段（Ｃ１２）は、前記熟練度の初期値に基づいて、前記第２制御状態での自動運転機能の実行を制御することを特徴とする。

構成１２．上記実施形態の走行制御装置（１００）であって、前記車両のステアリングに内蔵され、前記ステアリングを把持する前記車両乗員の生体情報を検知する生体情報検知手段（例えば、Ｓ６）と、
前記生体情報の解析結果に基づいて、前記車両乗員が前記車両を運転しているときの緊張状態の度合を解析する処理手段（例えば、Ｃ１）と、を更に備え、
前記熟練度取得手段（Ｃ１１）は、前記緊張状態の度合に基づいて前記車両乗員の熟練度を取得することを特徴とする。

構成１３．上記実施形態の走行制御装置（１００）であって、前記熟練度取得手段（Ｃ１１）は、前記車両乗員の熟練度の初期値と、運転開始後に取得した前記車両乗員の熟練度とを合せた熟練度を、運転開始後の熟練度として取得し、
前記運転開始後に、前記制御手段（Ｃ１２）は、前記運転開始後の熟練度に基づいて、前記第２制御状態での自動運転機能の実行を制御することを特徴とする。

構成１４．上記実施形態の走行制御装置は、複数の制御状態を車両の周辺環境に基づいて状態遷移させて、前記車両の自動運転走行を制御する走行制御装置（例えば、１００）であって、
車両乗員の自動運転に対する熟練度を取得する熟練度取得手段（例えば、Ｃ１１）と、
検知手段により検知された前記車両の周辺環境に基づいて、前記複数の制御状態のうち、いずれか一つの制御状態により前記車両の自動運転走行を制御する制御手段（例えば、Ｃ１２）と、を備え、
前記検知手段の検知結果に基づいて、前記複数の制御状態のうち、いずれか一つの第１制御状態に比べて、前記自動運転走行の自動化率が高い第２制御状態への状態遷移が可能である場合に、前記制御手段（Ｃ１２）は、前記熟練度に基づいて、前記第２制御状態での自動運転機能の実行を制御することを特徴とする。

構成１５．上記実施形態の走行制御装置は、複数の制御状態を車両の周辺環境に基づいて状態遷移させて、前記車両の自動運転走行を制御する走行制御装置（例えば、１００）であって、
車両乗員の自動運転に対する熟練度を取得する熟練度取得手段（Ｃ１１）と、
検知手段により検知された前記車両の周辺環境に基づいて、前記複数の制御状態のうち、いずれか一つの制御状態により前記車両の自動運転走行を制御する制御手段（Ｃ１２）と、を備え、
前記検知手段の検知結果に基づいて、前記複数の制御状態のうち、いずれか一つの第１制御状態に比べて、前記車両乗員への要求タスクが低い第２制御状態への状態遷移が可能である場合に、前記制御手段（Ｃ１２）は、前記熟練度に基づいて、前記第２制御状態での自動運転機能の実行を制御することを特徴とする。

構成１４または構成１５の走行制御装置によれば、車両乗員の熟練度に基づいて、より高度な制御状態での自動運転機能の実行を制御することが可能になる。また、熟練度に応じて自動運転機能の実行を制御することで、自動運転機能に不慣れな車両乗員に対して、より高度な自動運転機能に対する不安感を低減することが可能になる。

構成１６．上記実施形態の走行制御装置（１００）であって、前記車両乗員は、前記車両の運転席に着座した運転者と、前記車両の助手席に着座した乗員とを含むことを特徴とする。

構成１７．上記実施形態の走行制御装置（１００）であって、前記熟練度取得手段（Ｃ１１）は、前記運転者の熟練度と前記助手席に着座した乗員の熟練度とに、それぞれ異なる重み係数を掛け、加算した結果を前記車両乗員の熟練度として取得することを特徴とする。

構成１８．上記実施形態の車両（例えば、１）は、構成１乃至構成１７のいずれか１つの構成に記載の走行制御装置（例えば、１００）を有することを特徴とする。

構成１８の車両によれば、車両乗員の熟練度に基づいて、より高度な制御状態での自動運転機能の実行を制御可能な車両を提供することが可能になる。

構成１９．上記実施形態の走行制御システムは、走行制御装置（例えば、１００）と、前記走行制御装置（１００）とネットワークを介して通信可能なサーバ装置（例えば、ＳＶ）とを有する走行制御システムであって、
前記走行制御装置は、構成１乃至構成１７のいずれか１つの構成に記載の走行制御装置を有し、
前記サーバ装置は、車両乗員の熟練度を記憶する熟練度データベース（例えば、ＳＶ４）を有し、
前記サーバ装置（ＳＶ）は、
前記走行制御装置（１００）から前記熟練度の登録要求を受信した場合、前記車両乗員の識別情報と、前記車両乗員を認証するための認証情報と、前記熟練度とを対応付けて、前記熟練度データベース（ＳＶ４）に記憶し、
前記走行制御装置（１００）から前記熟練度の取得要求を受信した場合、前記認証情報に基づいて認証された前記車両乗員の識別情報に対応する熟練度を前記熟練度データベース（ＳＶ４）から取得し、前記走行制御装置に送信することを特徴とする。

構成１９の走行制御システムによれば、車両乗員の熟練度に基づいて、より高度な制御状態での自動運転機能の実行を制御することが可能になる。また、熟練度に応じて自動運転機能の実行を制御することで、自動運転機能に不慣れな車両乗員に対して、より高度な自動運転機能に対する不安感を低減することが可能になる。

構成２０．上記実施形態の走行制御方法は、複数の制御状態を車両の周辺環境に基づいて状態遷移させて、前記車両の自動運転走行を制御する走行制御方法であって、
車両乗員の自動運転に対する熟練度を取得する熟練度取得工程（例えば、Ｓ７１）と、
検知手段により検知された前記車両の周辺環境に基づいて、前記複数の制御状態のうち、いずれか一つの制御状態により前記車両の自動運転走行を制御する制御工程と（Ｓ７２〜Ｓ７５）、を有し、
前記検知手段の検知結果に基づいて、前記複数の制御状態のうち、いずれか一つの第１制御状態に比べて、前記自動運転走行の自動化率が高い、若しくは、前記車両乗員への要求タスクが低い第２制御状態への状態遷移が可能である場合に、前記制御工程（例えば、Ｓ７２、Ｓ７３、Ｓ７４）では、前記熟練度に基づいて、前記第２制御状態での自動運転機能の実行を制御することを特徴とする。

構成２０の走行制御方法によれば、車両乗員の熟練度に基づいて、より高度な制御状態での自動運転機能の実行を制御することが可能になる。また、熟練度に応じて自動運転機能の実行を制御することで、自動運転機能に不慣れな車両乗員に対して、より高度な自動運転機能に対する不安感を低減することが可能になる。

構成２１．上記実施形態の走行制御プログラムは、コンピュータ（例えば、ＣＰＵ）に、構成２０に記載の走行制御方法の各工程を実行させることを特徴とする。

構成２１のプログラムによれば、車両乗員の熟練度に基づいて、より高度な制御状態での自動運転機能の実行を制御可能なプログラムを提供することが可能になる。

１：車両（自車両）、２０：ＥＣＵ、１００：走行制御装置、４２：ライダ、４３：レーダ、９２：表示装置、９３：入力装置、ＣＯＭ：コンピュータ、ＤＩＳＰ：表示装置、ＵＩ：操作部、ＣＡＭ：カメラ、Ｓ：センサ

Claims (21)

1. 複数の制御状態を車両の周辺環境に基づいて状態遷移させて、前記車両の自動運転走行を制御する走行制御装置であって、
   車両乗員の自動運転に対する熟練度を取得する熟練度取得手段と、
   検知手段により検知された前記車両の周辺環境に基づいて、前記複数の制御状態のうち、いずれか一つの制御状態により前記車両の自動運転走行を制御する制御手段と、を備え、
   前記検知手段の検知結果に基づいて、前記複数の制御状態のうち、いずれか一つの第１制御状態に比べて、前記自動運転走行の自動化率が高い、若しくは、前記車両乗員への要求タスクが低い第２制御状態への状態遷移が可能である場合に、前記制御手段は、前記熟練度に基づいて、前記第２制御状態での自動運転機能の実行を制御する
   ことを特徴とする走行制御装置。
2. 前記制御手段は、前記熟練度が閾値以下の場合に、前記第２制御状態での自動運転機能を制限し、前記熟練度が閾値より大きい場合に、前記第２制御状態での自動運転機能を開放することを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
3. 前記熟練度取得手段は、
   前記車両乗員に対する要求タスクの出力回数と、各要求タスクに対応した車両乗員の適正動作の回数とから算出した要求タスクの達成率に基づいて、前記熟練度を取得することを特徴とする請求項１または２に記載の走行制御装置。
4. 前記車両乗員に対する要求タスクには、
   前記第１制御状態の解除に係る動作要求、及び前記第２制御状態の解除に係る動作要求のうち少なくとも何れか一方が含まれ、
   前記熟練度取得手段は、
   各動作要求に対して、前記車両乗員が適正動作を行ったか否かを判定し、前記判定に結果に基づいて算出した要求タスクの達成率を前記熟練度として取得することを特徴とする請求項３に記載の走行制御装置。
5. 前記熟練度取得手段は、
   予め設定された時間内に前記車両乗員に対して出力された要求タスクの頻度に基づいて、前記熟練度を取得することを特徴とする請求項１または２に記載の走行制御装置。
6. 前記熟練度取得手段は、前記車両乗員の自動運転車両を運転した経験値に基づいて、前記熟練度を取得することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の走行制御装置。
7. 前記経験値には、前記車両乗員が前記第１制御状態で走行した走行距離、または、前記第１制御状態で走行した走行時間を累積した情報が含まれることを特徴とする請求項６に記載の走行制御装置。
8. 前記車両乗員による自動運転機能に関する学習経験をポイントとして発行し、データベースに記憶されている前記車両乗員の熟練度のポイントに、前記発行したポイントを加算するサーバ装置と通信可能な通信手段を更に備え、
   前記熟練度取得手段は、前記通信手段を介して前記サーバ装置から前記車両乗員の熟練度を取得することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の走行制御装置。
9. 前記車両の内部を撮影可能に配置され、前記車両乗員の顔画像を撮影する撮影手段と、
   前記顔画像の画像処理を行い、前記車両乗員を認証するための認証情報を生成する処理手段と、を更に備え、
   前記熟練度取得手段は、前記認証情報に基づいて認証された車両乗員の熟練度を、前記通信手段の通信を介して前記サーバ装置から取得することを特徴とする請求項８に記載の走行制御装置。
10. 電子カードのメモリに記憶されている認証情報を入力する入力手段を更に備え、
    前記熟練度取得手段は、前記入力手段により入力された前記認証情報に基づいて認証された車両乗員の熟練度を、前記通信手段の通信を介して前記サーバ装置から取得することを特徴とする請求項８に記載の走行制御装置。
11. 前記熟練度取得手段は、前記車両乗員による運転開始時に、前記サーバ装置から取得した前記熟練度を、前記車両乗員の熟練度の初期値とし、
    前記運転開始時に、前記制御手段は、前記熟練度の初期値に基づいて、前記第２制御状態での自動運転機能の実行を制御する
    ことを特徴とする請求項８乃至１０のいずれか１項に記載の走行制御装置。
12. 前記車両のステアリングに内蔵され、前記ステアリングを把持する前記車両乗員の生体情報を検知する生体情報検知手段と、
    前記生体情報の解析結果に基づいて、前記車両乗員が前記車両を運転しているときの緊張状態の度合を解析する処理手段と、を更に備え、
    前記熟練度取得手段は、前記緊張状態の度合に基づいて前記車両乗員の熟練度を取得することを特徴とする請求項１１に記載の走行制御装置。
13. 前記熟練度取得手段は、前記車両乗員の熟練度の初期値と、運転開始後に取得した前記車両乗員の熟練度とを合せた熟練度を、運転開始後の熟練度として取得し、
    前記運転開始後に、前記制御手段は、前記運転開始後の熟練度に基づいて、前記第２制御状態での自動運転機能の実行を制御する
    ことを特徴とする請求項１１または１２に記載の走行制御装置。
14. 複数の制御状態を車両の周辺環境に基づいて状態遷移させて、前記車両の自動運転走行を制御する走行制御装置であって、
    車両乗員の自動運転に対する熟練度を取得する熟練度取得手段と、
    検知手段により検知された前記車両の周辺環境に基づいて、前記複数の制御状態のうち、いずれか一つの制御状態により前記車両の自動運転走行を制御する制御手段と、を備え、
    前記検知手段の検知結果に基づいて、前記複数の制御状態のうち、いずれか一つの第１制御状態に比べて、前記自動運転走行の自動化率が高い第２制御状態への状態遷移が可能である場合に、前記制御手段は、前記熟練度に基づいて、前記第２制御状態での自動運転機能の実行を制御する
    ことを特徴とする走行制御装置。
15. 複数の制御状態を車両の周辺環境に基づいて状態遷移させて、前記車両の自動運転走行を制御する走行制御装置であって、
    車両乗員の自動運転に対する熟練度を取得する熟練度取得手段と、
    検知手段により検知された前記車両の周辺環境に基づいて、前記複数の制御状態のうち、いずれか一つの制御状態により前記車両の自動運転走行を制御する制御手段と、を備え、
    前記検知手段の検知結果に基づいて、前記複数の制御状態のうち、いずれか一つの第１制御状態に比べて、前記車両乗員への要求タスクが低い第２制御状態への状態遷移が可能である場合に、前記制御手段は、前記熟練度に基づいて、前記第２制御状態での自動運転機能の実行を制御する
    ことを特徴とする走行制御装置。
16. 前記車両乗員は、前記車両の運転席に着座した運転者と、前記車両の助手席に着座した乗員とを含むことを特徴とする請求項１乃至１５のいずれか１項に記載の走行制御装置。
17. 前記熟練度取得手段は、前記運転者の熟練度と前記助手席に着座した乗員の熟練度とに、それぞれ異なる重み係数を掛け、加算した結果を前記車両乗員の熟練度として取得することを特徴とする請求項１６に記載の走行制御装置。
18. 請求項１乃至１７のいずれか１項に記載の走行制御装置を有することを特徴とする車両。
19. 走行制御装置と、前記走行制御装置とネットワークを介して通信可能なサーバ装置とを有する走行制御システムであって、
    前記走行制御装置は、請求項１乃至１７のいずれか１項に記載の走行制御装置を有し、
    前記サーバ装置は、車両乗員の熟練度を記憶する熟練度データベースを有し、
    前記サーバ装置は、
    前記走行制御装置から前記熟練度の登録要求を受信した場合、前記車両乗員の識別情報と、前記車両乗員を認証するための認証情報と、前記熟練度とを対応付けて、前記熟練度データベースに記憶し、
    前記走行制御装置から前記熟練度の取得要求を受信した場合、前記認証情報に基づいて認証された前記車両乗員の識別情報に対応する熟練度を前記熟練度データベースから取得し、前記走行制御装置に送信する
    ことを特徴とする走行制御システム。
20. 複数の制御状態を車両の周辺環境に基づいて状態遷移させて、前記車両の自動運転走行を制御する走行制御方法であって、
    車両乗員の自動運転に対する熟練度を取得する熟練度取得工程と、
    検知手段により検知された前記車両の周辺環境に基づいて、前記複数の制御状態のうち、いずれか一つの制御状態により前記車両の自動運転走行を制御する制御工程と、を有し、
    前記検知手段の検知結果に基づいて、前記複数の制御状態のうち、いずれか一つの第１制御状態に比べて、前記自動運転走行の自動化率が高い、若しくは、前記車両乗員への要求タスクが低い第２制御状態への状態遷移が可能である場合に、前記制御工程では、前記熟練度に基づいて、前記第２制御状態での自動運転機能の実行を制御する
    ことを特徴とする走行制御方法。
21. コンピュータに、請求項２０に記載の走行制御方法の各工程を実行させることを特徴とするプログラム。