JP2019155585A - カラー位置決めシステム - Google Patents

Abstract

【課題】締め具システムを取り付けるための方法、装置、およびシステムを提供する。【解決手段】締め具システムを取り付けるための方法およびシステム。締め具システム内のカラーは、締め具システム内のピンを、ピンがピンテールを有する構造体の第２の側面から穴に挿入する前に、締め具システム内のカラーを構造体の第１の側面の穴に自動的に位置決めされる。ピンテールを有するピンは、ピンが穴およびカラーを貫通して延在するように、カラーを貫通して挿入される。ピンテールを有するピンが第２の側面から穴に挿入されたときに、カラーがピンの係合機構と係合するように、ピンテールがピンから離れるまで、カラーを貫通して中心に延びる中心線に沿ってカラーまたはピンテールの少なくとも一方に力が加えられる。【選択図】なし

Description

本開示は、一般的には製造システムに関し、特に、締め具システムを取り付けるための方法、装置、およびシステムに関する。さらにより具体的には、本開示は、航空機構造体内に締め具システムを取り付けるための自動化された方法、装置、およびシステムを提供する。

航空機を製造することは、航空機を形成するために多数の構成要素を組み立てることを含むことができる。例えば、中型の商用ジェット旅客機の形態の航空機は、ジェット旅客機を形成するために製造され組み立てられる何百万もの部品を有することがある。

アセンブリおよびサブアセンブリを含む構造体への部品の組み立ては、締め具システムを使用して実施することができる。航空機組立てのための工場レベルの自動化は、自動化された穴の穿孔および締め具の挿入を含む。例えば、航空機用の胴体の異なる部分の接合は、ロボットおよびフレックストラッククローラなどの機器を利用して自動化することができる。

航空機の胴体は、胴体断面形状の一連の輪状フレームが長手方向ストリンガーに取り付けられているモノコックまたはセミモノコックシェルを含むことができる。この構造体は外皮材料で覆われている。最近の大型航空機の多くはいくつかの大きな部分を使用しており、それらを締め付け、リベット締め、または接着によって接合して、航空機用の完全な胴体を形成する。

航空機を組み立てるために必要とされる締め具システムの数は天文学的であり得る。例えば、中型の商用ジェット旅客機は、異なる部品を互いに接合するために取り付けられる数百万の締め具システムを有する場合がある。

この多数の締め具システムでは、締め具を取り付けるのに必要な時間は望まれるよりも長くなる可能性がある。また、航空機用の部品、アセンブリ、サブアセンブリ、および他の構造体の異なる幾何学的形状は、締め具システムの取り付けを自動化するために使用される機器に関する即時のアクセスをもたらし得る。さらに、締め具システムのための穴の向きの精度もまた、締め具システムの取り付けを自動化することにおける困難性を増大させる可能性がある。

締め具の穴は、自動化された機械で穴を開けられたものであっても、穴のために表面が穿孔されているため、しばしば完全に垂直ではない。これらの穴は許容範囲内であり、製造用途にとっては完全に許容可能であり得る。しかしながら、挿入された締め具の角度に起因して、穴に対する締め具の端部の挿入の著しい横方向のずれが存在することがある。

横方向のずれは、ボルトの法線から外れる角度とボルトが穴を越えて延在する長さの関数である。カラーのボルトへの取り付けを自動化する場合、特にオーバーハング構造体によってスペースが制限される場合には、この横方向のずれを素早くかつ自動的に補正することは困難であり得る。

例えば、穴の中のボルトは設定された公差よりも表面の法線から遠く離れているので、自動化された機器はカラーをうまく動かしてボルトを構造体の内側モールドライン側面に受け入れることができないおそれがある。その結果、自動機器の使用は制限され、人間の作業者がいくつかの穴に手動で締め具システムを取り付ける必要があり、あるいは自動機器が締め具システムを取り付けるのに望まれるよりも長い時間を要する。

したがって、上記で論じた問題のうちの少なくともいくつか、ならびに他の可能性のある問題を考慮に入れる方法および装置を得ることが望ましいであろう。例えば、締め具システムの取り付けを自動化することに関する技術的問題を克服する方法および装置を有することが望ましいであろう。

本開示の一実施形態は、締め具システムを取り付けるための方法を提供する。

締め具システム内のカラーは、締め具システム内のピンを、ピンがピンテールを有する構造体の第２の側面から穴に挿入する前に、締め具システム内のカラーを構造体の第１の側面の穴に自動的に位置決めされる。ピンテールを有するピンは、ピンが穴およびカラーを貫通して延在するように、カラーを貫通して挿入される。ピンテールを有するピンが第２の側面から穴に挿入されたときに、カラーがピンの係合機構と係合するように、ピンテールがピンから離れるまで、カラーを貫通して中心に延びる中心線に沿ってカラーまたはピンテールの少なくとも一方に力が加えられる。

本開示の別の実施形態は、締め具システムを取り付けるための方法を提供する。カラーは、構造体の第１の側面の穴に対して位置決めされる。ピンテールを有するピンが、構造体の第２の側面から穴およびカラーを貫通して単一の動きで挿入される。

本開示の別の実施形態は、カラーホルダと、センサシステムと、スエージツールと、コントローラーと、を含む締め具取り付けシステムを提供する。カラーホルダは、締め具システム内にカラーを保持するように構成されている。センサシステムは、構造体の第１の側面に関するセンサデータを生成するように構成されている。コントローラーは、センサシステム、カラーホルダ、およびスエージツールの動作を制御し、コントローラーは、センサデータを使用して構造体の第１の側面の穴の位置を識別する。コントローラーは、カラーホルダを移動させることにより、カラーホルダによって保持されたカラーを上記位置にある穴上に自動的に位置決めする。コントローラーは、ピンテールを有するピンが第２の側面から穴に挿入されたときに、カラーがピンの係合機構と係合するように、ピンテールがピンから離れるまで、カラーを貫通して中心に延びる中心線に沿ってカラーまたはピンテールの少なくとも一方にスエージツールを用いて力を加える。

本開示のさらに別の実施形態は、構造体内に締め具を取り付けるための方法を提供する。カラーをスエージアセンブリのカラーホルダに保持することにより、ピンを外側モールドライン側面から穴に挿入する前に、カラーが構造体の内側モールドライン側面の穴に位置決めされ、カラーを内側モールドライン側面に対して正規化し、センサシステムを用いて内側モールドライン側面の穴の位置を識別し、外側モールドライン側面から穴にピンを挿入する前にスエージアセンブリを使用して、構造体の内側モールドライン側面の位置にある穴にカラーを移動させ、カラーは穴と同心円状にアライメントされる。ピンテールを有するピンが外側モールドライン側面からカラーおよび穴に挿入されたときに、カラーがピンの係合機構と係合するように、ピンテールがピンから離れるまで、カラーを貫通して中心に延びる中心線に沿ってカラーまたはピンテールの少なくとも一方に力が加えられる。

本開示のさらに別の実施形態は、プラットフォームと、プラットフォームに接続されたセンサシステムと、プラットフォームに接続されたスエージアセンブリと、スエージアセンブリの動作を制御するコントローラーと、を含むカラー締結システムを提供する。コントローラーは、外側モールドラインから穴にピンを挿入する前にカラーが穴と同心円状にアライメントするように、カラーを構造体の内側モールドライン側面の穴に位置決めするようにスエージアセンブリを制御し、カラーを内側モールドライン側面に対して正規化するようにスエージアセンブリを制御し、センサシステムからのセンサデータを使用して、内側モールドライン側面の穴の位置を識別し、ピンを外側モールドライン側面から穴に挿入する前に、スエージアセンブリを使用して、カラーを構造体の内側モールドライン側面の位置にある穴の上に移動させるようにスエージアセンブリを制御し、ピンテールを有するピンが外側モールドライン側面からカラーおよび穴に挿入されたときに、カラーがピンの係合機構と係合するように、ピンテールがピンから離れるまで、カラーを貫通して中心に延びる中心線に沿ってカラーまたはピンテールの少なくとも一方に力を加えるようにスエージアセンブリを制御する。

特徴および機能は、本開示の様々な実施形態において独立して達成することができ、またはさらに他の実施形態において組み合わせることができ、以下の説明および図面を参照してさらなる詳細を見ることができる。
例示的な実施形態の特徴であると考えられる新規の特徴は添付の特許請求の範囲に記載されている。しかし、例示的な実施形態、ならびにその好ましい使用形態、さらなる目的および特徴は、添付の図面と併せて、本開示の例示的な実施形態の以下の詳細な説明を参照することによって最もよく理解されるであろう。

例示的な実施形態による、締め具取り付けシステムが締め具システムを取り付ける製造環境のブロック図である。 例示的な実施形態による締め具システムが取り付けられている製造環境のブロック図である。 例示的な実施形態による締め具取り付けシステム内の内側モールドライン機械を示す図である。 例示的な実施形態による内側モールドライン機械の底面図である。 例示的な実施形態による内側モールドライン機械の一部を示す図である。 例示的な実施形態による締め具システムを取り付けるように動作する内側モールドライン機械を示す図である。 例示的な実施形態による締め具システムを取り付けるように動作する内側モールドライン機械を示す図である。 例示的な実施形態による締め具システムを取り付けるように動作する内側モールドライン機械を示す図である。 例示的な実施形態による締め具システムを取り付けるように動作する内側モールドライン機械を示す図である。 例示的な実施形態による締め具システムを取り付けるように動作する内側モールドライン機械を示す図である。 例示的な実施形態による締め具システムを取り付けるように動作する内側モールドライン機械を示す図である。 例示的な実施形態による締め具システムを取り付けるように動作する内側モールドライン機械を示す図である。 例示的な実施形態による締め具システムを取り付けるように動作する内側モールドライン機械を示す図である。 例示的な実施形態による締め具システムを取り付けるように動作する内側モールドライン機械を示す図である。 例示的な実施形態による締め具システムを取り付けるように動作する内側モールドライン機械を示す図である。 例示的な実施形態によるオフセットカラー取り付け具を接続するためのプロセスを示す図である。 例示的な実施形態によるオフセットカラー取り付け具を接続するためのプロセスを示す図である。 例示的な実施形態によるオフセットカラー取り付け具を接続するためのプロセスを示す図である。 例示的な実施形態による構造体の穴の中のピンを示す図である。 例示的な実施形態による締め具システムを取り付けるための改良されたプロセスを示す図である。 例示的な実施形態による締め具システムを取り付けるための改良されたプロセスを示す図である。 例示的な実施形態による締め具システムを取り付けるための改良されたプロセスを示す図である。 例示的な実施形態による締め具システムを取り付けるための改良されたプロセスを示す図である。 例示的な実施形態による締め具システムを取り付けるための改良されたプロセスを示す図である。 例示的な実施形態による締め具システムを取り付けるための改良されたプロセスを示す図である。 例示的な実施形態による締め具システムを取り付けるための改良されたプロセスを示す図である。 例示的な実施形態による締め具システムを取り付けるためのプロセスのフローチャートである。 例示的な実施形態による締め具システムを取り付けるためのプロセスのフローチャートである。 例示的な実施形態による取り付けシステムを移動させるためのプロセスのフローチャートである。 例示的な実施形態による締め具システムを取り付けるためのプロセスのフローチャートである。 例示的な実施形態によるカラーを位置決めするためのプロセスのフローチャートのより詳細な図である。 例示的実施形態による、外側モールドライン機械内の内側モールドライン機械を使用して締め具システムを取り付けるためのプロセスのフローチャートである。 例示的な実施形態による締め具システムを取り付けるためのプロセスのフローチャートである。 例示的な実施形態によるデータ処理システムのブロック図である。 例示的な実施形態による航空機の製造および保守点検方法のブロック図である。 例示的な実施形態を実装することができる航空機のブロック図である。 例示的な実施形態による製品管理システムのブロック図である。

例示的な実施形態は、１つまたは複数の異なる考慮事項を認識し考慮に入れている。例えば、例示的な実施形態は、締め具システムが構造体内のオーバーハングの下に配置された穴に取り付けられてもよいことを認識し、考慮に入れている。例示的な実施形態は、現在利用可能な締め具取り付けシステムの高さが構造体のオーバーハングの下の穴に締め具システムを取り付けることができない可能性があることを認識し、考慮に入れている。例えば、これらの領域にカラーを自動的に取り付けることは、現在利用可能な締め具取り付けシステムを使用して望まれるよりも難しいかもしれない。例示的な実施形態は、締め具取り付けシステムの高さが高すぎて、いくつかのオーバーハングの下に収まることができないことを認識し、考慮に入れている。例えば、オーバーハングを有する構造体は、胴体フレームおよび構造体の内部に他の構造体を含むことがあり、それらは、締め具の自動取り付けを望まれるよりも困難にする制限のある構造体を有することがある。例えば、胴体内部のボルトの端部にカラーを取り付けることは、現在利用可能な締め具取り付けシステムを用いて自動的に行うことができない可能性がある。

したがって、例示的な実施形態は、締め具システムを取り付けるための方法、装置、およびシステムを提供する。１つの例示的な例では、締め具取り付けシステムはプラットフォームとオフセットカラー取り付け具とを含む。プラットフォームは、構造体上に移動可能に配置されるように構成される。オフセットカラー取り付け具はプラットフォームに接続されている。

１つの構成要素が別の構成要素と「接続」されている場合、その接続は物理的な結合である。例えば、オフセットカラー取り付け具などの第１の構成要素は、第２の構成要素に固定されるか、第２の構成要素に接着されるか、第２の構成要素に装着されるか、第２の構成要素に溶接されるか、第２の構成要素に締結されるか、または他の適切な方法で第２の構成要素に接続されるか、のうちの少なくとも１つによって、プラットフォームなどの第２の構成要素に物理的に接続されるとみなすことができる。第１の構成要素はまた、第３の構成要素を使用して第２の構成要素に接続されてもよい。第１の構成要素は、第２の構成要素の一部、第２の構成要素の延長部、またはその両方として形成されることによって、第２の構成要素に物理的に接続されているとみなすこともできる。

例示的な例では、オフセットカラー取り付け具は、取り付け用カラーを回転軸からオフセットした位置に保持し、係合機構を用いてカラーをボルトに締結する。オフセットカラー取り付け具は、回転軸を中心に回転してその位置に揺動する。

さらに、例示的な実施形態は、穴の向き、またはボルトが穴に挿入される方法によって、カラーが取り付けられるときに、構造体の表面に対して垂直ではないが、許容範囲内にあるカラーをもたらし得ることを認識し、考慮に入れる。言い換えれば、穴の中心を通って延びる軸線は、構造体の表面に対して垂直ではない。例えば、穴を通る中心線は、内側モールドライン表面に対して垂直から外れた角度であり得る。この状況は、外側モールドラインドリルまたは設計仕様によって生じる可能性がある。例示的な実施形態は、カラーを内側モールドライン表面から最大５度の角度ずらして配置することができ、それでも構造体の要件を満たすことができることを認識し、考慮に入れている。これらの実施形態はまた、フランジが内側モールドライン表面と接触する単一のフランジタイプのカラーでは、カラーの向きが敏感であることを認識し、考慮に入れている。スエージツールは、角度のずれたスエージ（３度未満）を実行しても要件を満たすことができる。

例示的な実施形態は、現在、締め具システム内のピンの形態のボルトが構造体の外側モールドライン側面から挿入され、ピンが完全に着座するまで穴を貫通して構造体の内側モールドライン側面まで延在することを認識し、考慮に入れている。

例示的な実施形態は、ピンがカラーの穴を貫通して受け取られるように、締め具システムのカラーが内側モールドライン側面のピンの端部に向かって移動することを認識し、考慮に入れている。カラーはピン上の係合機構と係合するようにスエージ加工される。

例示的実施形態は、ボルトが内側モールドライン表面に対して垂直でない場合に、自動機器を利用しながら締め具システムを取り付けることがより困難になり得ることを認識し、考慮に入れている。例示的な実施形態は、ボルトが設定公差よりも法線から遠く離れている場合には、自動機器がカラーをうまく移動させて構造体の内側モールドライン側面でピンを受け取ることができないことを認識し、考慮に入れている。

したがって、例示的な実施形態は、カラーおよびピンなどの締め具システムを取り付けるための方法、装置、およびシステムを提供する。例示的な一例では、締め具システムを取り付けるための方法が提示される。このプロセスは、締め具システム内のピンを外側モールドライン側面から穴に挿入する前に、締め具システム内のカラーをワークピースの内側モールドライン側面の穴に位置決めする。このプロセスは、ピンが外側モールドライン側面から穴に挿入されたときにカラーがピン上のロック機構と係合するようにカラーをスエージ加工する。

ここで図面を参照し、特に図１を参照すると、締め具取り付けシステムが締め具システムを取り付ける製造環境のブロック図が例示的な実施形態に従って示されている。この例示的な例では、製造環境１００は、締め具取り付けシステム１２０によって対象物１０６のために締め具システム１０２を構造体１０４内に取り付けることができる環境である。

締め具システム１０２はボルト１０８およびカラー１１０を含む。この例示的な例では、ボルト１０８は、ピン、ピンテールを有するピン、ねじ付きボルト、およびロックボルトを含む群から選択することができる。

図示するように、ボルト１０８は係合機構１１２を含む。係合機構１１２は、例えば、ねじ山、一組の突起、一組の溝、フランジ、一組の環状溝、またはカラー１１０と係合してカラー１１０とボルト１０８を互いに締結することができる他の適切な種類の機構であってもよい。カラー１１０は、フランジ付きカラー、ねじ付きカラー、ナット、およびボルト１０８を受け入れてボルト１０８に締結されるように構成された他の適切な構造体を含む群から選択することができる。

構造体１０４は、いくつかの異なる形態をとることができる。例えば、構造体１０４は、アセンブリ、サブアセンブリ、胴体部、翼部、翼部ボックス、水平安定器、着陸ギアシステム、油圧システム、スキンパネル、ストリンガー、胴体部、複合胴体部、フレームオーバーハングを有する支持構造体、および構造体１０４において２つの構成要素を互いに接合するために締め具システム１０２を取り付けることができるいくつかの他の構造体を含む群から選択することができる。

対象物１０６はいくつかの異なる形態を取り得る。例えば、対象物１０６は、例えば、移動式プラットフォーム、固定式プラットフォーム、陸上構造体、水上構造体、および宇宙構造体であってもよい。より具体的には、対象物１０６は、水上船舶、航空機、タンク、人員運搬車、列車、宇宙船、宇宙ステーション、衛星、潜水艦、自動車、発電所、橋、ダム、家、製造施設、建物、およびその他の適切な種類の対象物であってもよい。

図示するように、構造体１０４は位置１１８に穴１１６を含む。この例示的な例では、締め具取り付けシステム１２０は、穴１１６内に締め具システム１０２を取り付けるように構成されている。この例示的な例では、締め具取り付けシステム１２０はプラットフォーム１２２とオフセットカラー取り付け具１２４とを含む。

締め具取り付けシステム１２０の動作中に、プラットフォーム１２２は構造体１０４上に移動可能に配置されるように構成される。オフセットカラー取り付け具１２４はプラットフォーム１２２に接続されている。オフセットカラー取り付け具１２４は、取り付けのためのカラー１１０を回転軸１２８からオフセットした位置１２６に保持することができ、係合機構１１２を用いてカラー１１０をボルト１０８に締結することができる。図示するように、オフセットカラー取り付け具１２４は、回転軸１２８からオフセットした位置１２６に揺動することができる。例えば、オフセットカラー取り付け具１２４は、回転軸１２８を中心に回転して回転軸１２８からオフセットした位置１２６に入り、締め具システム１０２を穴１１６に取り付けることができる。

この例示的な例では、オーバーハング１３２は、締め具取り付けシステム１２０のすべてが構造体１０４上を移動してオーバーハング１３２の下に適合することができるわけではない。図示するように、オフセットカラー取り付け具１２４は、カラー１１０を穴１１６内のボルト１０８に位置決めして締結することができるように、オフセットカラー取り付け具１２４がオーバーハング１３２の下に適合できるように回転軸１２８を中心に回転して位置１２６にオフセットするように構成される。言い換えれば、オフセットカラー取り付け具１２４の一部は、オーバーハング１３２または自動カラー取り付けシステムにおいて現在利用可能な他のカラー取り付け具が適合できない他の制限領域の下に適合することができる。

例示的な例では、締め具取り付けシステム１２０は、カラーホルダ１３４と係合部１３６とを含む。図示するように、カラーホルダ１３４は、カラー１１０を位置１２６に保持してボルト１０８を受けるように構成されている。この例では、カラー１１０は静止しており、ボルト１０８は穴１１６を通って動く。別の例示的な例では、ボルト１０８は穴１１６内で静止しているが、カラー１１０はボルト１０８を受けるために穴１１６に向かって移動する。

係合部１３６は、カラー１１０をボルト１０８に締結するように構成されている。例えば、係合部１３６は、カラー１１０がボルト１０８に締結されるようにカラー１１０をボルト１０８にスエージ加工することができる。別の例示的な例では、係合部１３６は、カラー１１０をボルト１０８に締結するために、カラー１１０をボルト１０８に対して回転させることができる。図示するように、カラーホルダ１３４および係合部１３６は、オフセットカラー取り付け具１２４を形成する。

この例示的な例では、締め具取り付けシステム１２０は、他のいくつかの構成要素を含む。例えば、締め具取り付けシステム１２０はまた、移動システム１３８、真空システム１４０、およびセンサシステム１４２を含む。

図示するように、移動システム１３８はプラットフォーム１２２に接続されている。移動システム１３８は、プラットフォーム１２２またはオフセットカラー取り付け具１２４のうちの少なくとも一方を移動させるように構成することができる。

本明細書で使用されるとき、「少なくとも１つ」というフレーズは、項目のリストと共に使用されるとき、リストされた項目のうちの１つまたは複数の異なる組み合わせが使用されてもよいし、リスト内の各項目のうちの１つのみが必要とされてもよいことを意味する。言い換えれば、「少なくとも１つ」は、項目の任意の組み合わせおよび任意の数の項目をリストから使用することができることを意味するが、リスト中の項目のすべてが必須というわけではない。項目は、特定の対象物、物、またはカテゴリである。

例えば、限定されないが、「項目Ａ、項目Ｂ、または項目Ｃのうちの少なくとも１つ」は、項目Ａ、項目Ａおよび項目Ｂ、あるいは項目Ｂを含むことができる。この例はまた、項目Ａ、項目Ｂ、および項目Ｃあるいは項目Ｂおよび項目Ｃを含んでもよい。もちろん、これらの項目の任意の組み合わせが存在してもよい。いくつかの例示的な例では、「少なくとも１つ」は、例えば、これらに限定されないが、項目Ａの２つ、項目Ｂの１つ、項目Ｃの１０、項目Ｂの４つと項目Ｃの７つ、あるいは他の適切な組み合わせであってもよい。

例えば、移動システム１３８は、オフセットカラー取り付け具１２４に接続されており、オフセットカラー取り付け具１２４を回転軸１２８の周りに移動させるように構成されている。さらに、移動システム１３８は、オフセットカラー取り付け具１２４を回転軸１２８の周りに移動させることに加えて、プラットフォーム１２２を軸線１４４に沿って移動させるようにさらに構成される。

１つの例示的な例では、移動システム１３８はトラックシステム１４６に結合するかまたはその上に配置することができる。図示するように、軸線１４４に沿った動きはトラックシステム１４６に対するものであり得る。軸線１４４は、特定の実施態様に応じて、例えば、２軸線、３軸線、または他の何らかの数の軸線であってもよい。この例示的な例では、プラットフォーム１２２は、トラックシステム１４６上を移動するように構成され、トラックシステム１４６は、可撓性トラックシステム、二重トラックシステム、構造体１０４に取り付けられるように構成された可撓性真空トラックシステム、または他の何らかの適したタイプのうちの少なくとも１つから選択される。

別の例示的な例では、移動システム１３８は、いくつかの異なる構成要素を使用して回転軸１２８の周りにオフセットカラー取り付け具１２４を移動させることができる。図示するように、移動システム１３８内のこれらの構成要素は、ベアリングアセンブリ１４８、ギアリング１５０、および駆動アセンブリ１５２を含む。

図示するように、ベアリングアセンブリ１４８はオフセットカラー取り付け具１２４に接続されている。ベアリングアセンブリ１４８は、回転軸１２８の周りを移動するように構成されている。ギアリング１５０はベアリングアセンブリ１４８に接続されている。駆動アセンブリ１５２はギアリング１５０に移動可能に接続されている。この例示的な例では、駆動アセンブリ１５２はギアリング１５０を移動させるように構成されている。結果として、駆動アセンブリ１５２の動きは、ギアリング１５０を介してベアリングアセンブリ１４８を移動させる。

この例示的な例では、真空システム１４０はプラットフォーム１２２に接続されている。真空システム１４０は、穴１１６の周りのデブリ１５４を除去するように構成されている。デブリは、例えば、穴１１６を穿孔することにより発生した粒子であり得る。別の例では、ボルト１０８がピンテールを有するピンの形態をとるとき、デブリ１５４は、カラーをピンにスエージ加工した後にピンから分離するピンテールを含むことができる。例えば、ボルト１０８がピンテールを有するピンである場合の、ピンテールがピンから分離された後に、ピンテール偏向器（図示せず）がピンテールを真空システム１４０内のポート（図示せず）に案内することができる。

この例示的な例では、センサシステム１４２はプラットフォーム１２２にも接続されている。図示するように、センサシステム１４２は、締め具取り付けシステム１２０の周囲の環境に関する情報を検出する物理的ハードウェアシステムである。

センサシステム１４２は、センサデータ１５６を生成するように構成されている。センサデータ１５６は、構造体１０４、オフセットカラー取り付け具１２４の位置、構造体１０４に対するプラットフォーム１２２の位置、穴１１６の画像に関する情報、および締め具取り付けシステム１２０の動作を制御するために使用することができる他の情報を含むことができる。センサシステム１４２は、カメラシステム、レーザーセンサ、超音波センサ、光検出および測距スキャナ、または他の適切な種類のセンサのうちの少なくとも１つを含むことができる。

センサデータ１５６は、コンピューターシステム１６０に配置されているコントローラー１５８に送信される。コントローラー１５８は、ソフトウェアまたはハードウェアのうちの少なくとも一方に実装することができる。ソフトウェアが使用される場合には、コントローラー１５８によって実行される動作は、プロセッサユニットなどのハードウェア上で動作するように構成されたプログラムコードで実装することができる。ファームウェアが使用される場合には、コントローラー１５８によって実行される動作は、プログラムコードおよびデータで実装され、プロセッサユニット上で実行するために永続的メモリに格納することができる。ハードウェアが採用される場合には、ハードウェアは、コントローラー１５８における動作を実行するように動作する回路を含むことができる。

例示的な例では、ハードウェアは、回路システム、集積回路、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラマブルロジックデバイス、またはいくつかの動作を実行するように構成された他の適切なタイプのハードウェアのうちの少なくとも１つから選択される形態を取り得る。プログラマブルロジックデバイスでは、このデバイスはいくつかの動作を実行するように構成することができる。このデバイスは、後で再構成されてもよく、またはいくつかの動作を実行するように恒久的に構成されてもよい。プログラマブルロジックデバイスは、例えば、プログラマブルロジックアレイ、プログラマブルアレイロジック、フィールドプログラマブルロジックアレイ、フィールドプログラマブルゲートアレイ、および他の適切なハードウェアデバイスを含む。さらに、これらのプロセスは、無機的構成要素と一体化した有機的構成要素で実装されてもよく、人間を除く有機的構成要素で完全に構成されてもよい。例えば、プロセスは有機半導体中の回路として実装することができる。

コンピューターシステム１６０は物理的ハードウェアシステムであり、１つまたは複数のデータ処理システムを含む。２つ以上のデータ処理システムが存在する場合には、それらのデータ処理システムは通信媒体を使用して互いに通信している。通信媒体はネットワークであってもよい。データ処理システムは、コンピューター、サーバーコンピューター、タブレット、または他の適切なデータ処理システムのうちの少なくとも１つから選択することができる。

コントローラー１５８は、プログラム１６１を利用して締め具取り付けシステム１２０の動作を制御する。プログラム１６１は、例えば、コンピューター数値制御（ＣＮＣ）プログラム、または締め具取り付けシステム１２０の動作を制御するために使用することができる他の何らかの適切なプログラムコードであってもよい。例えば、締め具取り付けシステム１２０は、デカルト座標を使用するコンピューター数値制御（ＣＮＣ）機械であってもよい。

コントローラー１５８は、センサデータ１５６を利用して締め具取り付けシステム１２０内の種々の構成要素の動作を制御することができる。別個の構成要素として示されているが、いくつかの例示的な例では、コントローラー１５８およびコンピューターシステム１６０はプラットフォーム１２２上またはその中に配置されてもよい。

さらに、締め具取り付けシステム１２０はまた、プラットフォーム１２２に接続されている交換アセンブリ１６２を含むことができる。この例では、オフセットカラー取り付け具１２４は、第１のオフセットカラー取り付け具１６４であり、交換アセンブリ１６２への接続を介して間接的にプラットフォーム１２２に接続されている。第１のオフセットカラー取り付け具１６４は、交換アセンブリ１６２に取り外し可能に接続されている。結果として、ツール（図示せず）を利用することなく、第１のオフセットカラー取り付け具１６４を第２のオフセットカラー取り付け具１６６と交換することができる。異なるオフセットカラー取り付け具は、異なるサイズまたは異なる構成の締め具システムのうちの少なくとも１つを取り付けるように構成することができる。言い換えれば、異なるサイズの締め具システムを取り付けるためにオフセットカラー取り付け具間で迅速な交換を行うことができる。

さらに、この例示的な例では、プラットフォーム１２２、オフセットカラー取り付け具１２４、移動システム１３８、真空システム１４０、およびセンサシステム１４２が、構造体１０４の内側モールドライン側面１７０に配置された内側モールドライン機械１６８を形成する。さらに、締め具取り付けシステム１２０はまた、ピンなどのボルト１０８を構造体１０４の外側モールドライン側面１７４から穴１１６を通して挿入するように構成された外側モールドライン機械１７２を含むことができる。この例示的な例では、外側モールドライン機械１７２はまた、コンピューターシステム１６０内のコントローラー１５８によって制御されて、構造体１０４の穴１１６に締め具システム１０２の協調的取り付けを実行することができる。

１つの例示的な例では、穴１１６を取り付けるべきオーバーハング１３２を有する構造体１０４に締め具システムを取り付けることに関する技術的問題を克服する１つまたは複数の技術的解決策が存在する。例示的な例では、内側モールドライン機械１６８の第１の高さ１７６は、内側モールドライン機械１６８がオーバーハング１３２の下に適合できないほど十分に大きい場合がある。

結果として、１つまたは複数の技術的解決策は、オフセットカラー取り付け具１２４がプラットフォーム１２２の回転軸１２８の周りを移動するようにオフセットカラー取り付け具１２４を構成する技術的効果を提供することができる。オフセットカラー取り付け具１２４は、第１の高さ１７６よりも小さい第２の高さ１７８を有する。さらに、第２の高さ１７８は、オフセットカラー取り付け具１２４が回転軸１２８を中心にオーバーハング１３２の下に位置する穴１１６まで揺動できるようなものである。言い換えれば、オフセットカラー取り付け具１２４は、オフセットカラー取り付け具１２４が所定位置に揺動または回転して、カラー１１０を穴１１６の上に位置決めし、カラー１１０を穴１１６内に位置するボルト１０８に締結することができるように、十分低い第２の高さ１７８を有する。その結果、締め具取り付けシステム１２０は、オーバーハング１３２について締め具取り付けシステムに関する現在の問題を回避するように、締め具システム１０２を取り付けることができる。

次に図２を参照すると、締め具システムが取り付けられている製造環境のブロック図が、例示的な実施形態に従って示されている。製造環境２００は、締め具取り付けシステム２０８を利用して、対象物２０６のために締め具システム２０２を構造体２０４に取り付けることができる環境である。構造体２０４および対象物２０６は、図１の構造体１０４および対象物１０６に関して説明した形態と同様の様々な形態をとることができる。構造体２０４は、限定ではなく、例えば、金属構造体、複合構造体、金属および複合ワークピース、スプライス、突合せスプライス、２つの胴体部用のスプライス、または他の何らかの適切な構造体を含むことができる。

図示するように、締め具システム２０２はピン２１４およびカラー２１２を含む。この例示的な例では、カラー２１２をピン２１４にスエージ加工することができる。言い換えれば、カラー２１２は、ピン２１４上の係合機構２１６と係合するように変形することができる。ピン２１４はまたピンテール２１８を含んでもよい。この例示的な例では、係合機構２１６は、例えば、ねじ山、一組の突起、一組の溝、フランジ、またはカラー２１２と係合してカラー２１２をピン２１４に締結することができる他の何らかの適切な種類の機構であってもよい。

図示するように、締め具取り付けシステム２０８はスエージアセンブリ２２０を含み、これはカラー２１２をピン２１４と係合するように構成される。この例示的な例では、スエージアセンブリ２２０は、図１のオフセットカラー取り付け具１２４の一例であり、カラーホルダ２２２およびスエージツール２２４を含む。カラーホルダ２２２はカラー２１２を保持するように構成される。スエージツール２２４は、カラー２１２をピン２１４上の係合機構２１６に係合するように構成される。この例では、ピン２１４およびピンテール２１８がカラー２１２に挿入されている。言い換えれば、カラー２１２が穴２３２上に位置決めされた後に、ピン２１４およびピンテール２１８がカラー２１２を通って移動する。

ピンテール２１８はピン２１４に接続された構成要素である。この特定の例では、スエージツール２２４はピンテール２１８と係合し、カラー２１２を係合機構２１６と係合するように変形させるようにカラー２１２を通してピン２１４を引っ張る。係合機構２１６は、ピンテール２１８ではなくピン２１４上の機構である。係合機構２１６は、一組のねじ山、一組の溝、一組の環状溝、またはカラー２１２をスエージ加工してピン２１４と係合することができる他の種類の機構のうちの少なくとも１つであってもよい。

例示的な例では、カラー２１２を係合機構２１６に係合することは、任意の数の異なる方法で実行することができる。例えば、ピンテール２１８を有するピン２１４が第２の側面２５８から穴２３２に挿入されたときに、カラー２１２がピン２１４の係合機構２１６と係合するように、ピンテール２１８がピン２１４から離れるまで、カラー２１２を貫通して中心に延びる中心線２５１に沿ってカラー２１２またはピンテール２１８の少なくとも一方に力２３３を加えることができる。言い換えれば、力２３３をカラー２１２またはピンテール２１８の一方または両方に加えて、カラー２１２をスエージ加工し、カラー２１２がピン２１４の係合機構２１６と係合するようにすることができる。

この例示的な例では、スエージアセンブリ２２０は、図１のオフセットカラー取り付け具１２４であってもよい。カラーホルダ２２２は図１のカラーホルダ１３４の一例であってもよく、スエージツール２２４は図１の係合部１３６の一例であってもよい。

図示するように、スエージアセンブリ２２０はプラットフォーム２２６に接続されている。この例示的な例では、プラットフォーム２２６は内側モールドラインプラットフォーム２２８の形態をとる。この例示的な例では、内側モールドラインプラットフォーム２２８は、フレックストラッククローラ、ロボットアーム、および他の何らかの適切な種類のプラットフォームを含む群から選択することができる。

一例では、スエージアセンブリ２２０は、カラー２１２が、スエージアセンブリ２２０が配置されている回転軸２３０からオフセットして保持されるような、オフセットスエージアセンブリ２３８である。実施態様に応じて、スエージアセンブリ２２０は回転軸２３０からオフセットされても、されなくてもよい。

図示するように、スエージアセンブリ２２０内のカラーホルダ２２２は、カラー２１２を穴２３２上に位置決めするように構成されている。図示する例では、カラー２１２が穴２３２と同心円状にアライメントするように位置決めが行われる。例えば、カラー２１２の中心線２５１は、穴２３２の中心線２５２をインターセプトする。

例示的な例では、ピン２１４を外側モールドライン側面２３６から穴２３２に挿入する前に、ピン２１４が構造体２０４の内側モールドライン側面２３４の穴２３２に配置されたときにカラー２１２がピン２１４を受け取るように穴２３２上のカラー２１２の位置決めが行われる。図示するように、ピン２１４は、穴２３２およびカラー２１２を通って単一の動きで移動する。

ピン２１４が穴２３２に挿入されると、外側モールドライン側面２３６がカラー２１２を通って延在するように移動し、スエージアセンブリ２２０がカラー２１２をスエージ加工してカラー２１２がピン２１４上の係合機構２１６と係合するようにする。

図示するように、穴２３２上にカラー２１２を位置決めすることにより、カラー２１２が内側モールドライン側面２３４に接触することができる。他の例示的な例では、カラー２１２は、穴２３２上に位置決めされたときに内側モールドライン側面２３４に接触しなくてもよい。この例では、スエージツール２２４がピンテール２１８に係合してそれを引っ張るので、ピンテール２１８およびピン２１４がカラー２１２を通って移動し、ピン２１４上の係合機構２１６に係合するようにカラー２１２をスエージ加工させる。

ピン２１４を第２の側面２５８から穴２３２に挿入する前にカラー２１２を構造体２０４の第１の側面２５６の穴２３２に位置決めする際に、スエージアセンブリ２２０がカラー２１２をスエージアセンブリ２２０のカラーホルダ２２２に保持し、カラー２１２を移動させて、構造体２０４の内側モールドライン側面２３４の穴２３２上にカラー２１２がアライメントされる。この例示的な例では、第１の側面２５６は内側モールドライン側面２３４であり、第２の側面２５８は外側モールドライン側面２３６である。

別の例では、ピン２１４を外側モールドライン側面２３６から穴２３２に挿入する前にカラー２１２を構造体２０４の内側モールドライン側面２３４の穴２３２に位置決めする際に、スエージアセンブリ２２０が内側モールドライン側面２３４に対してカラー２１２を正規化し、ピン２１４を外側モールドライン側面２３６から穴２３２に挿入する前に、カラー２１２を構造体２０４の内側モールドライン側面２３４の穴２３２上に移動させる。正規化は、カラー２１２を１つまたは複数の軸線上で移動させることを含む。この例では、この移動はカラー２１２と穴２３２との間に同心性を与えるために行われる。

さらに、締め具システム２０２はまた、図１のセンサシステム１４２と同様のセンサシステム２４０を含むことができる。カラー２１２を穴２３２上に位置決めする際に、センサシステム２４０が、内側モールドライン側面２３４上の穴２３２の位置２４２を識別し、スエージアセンブリ２２０が、ピン２１４を外側モールドライン側面２３６から穴２３２内に挿入する前に、構造体２０４の内側モールドライン側面２３４上の位置２４２にある穴２３２上にカラー２１２を移動させる。図示するように、カラー２１２は、カラー２１２と穴２３２との間に同心性が存在するように位置決めされる。この同心性は、カラー２１２をピン２１４に締結することができるように、ピン２１４がカラー２１２を通って延在することを可能にする。

例示的な例では、センサシステム１４２は、締め具取り付けシステム２０８の周囲の環境に関する情報を検出する物理的ハードウェアシステムである。センサシステム２４０は、センサデータ２１５を生成するように構成されている。センサシステム２４０は、１つまたは複数の種類のセンサを含むことができる。例えば、センサシステム２４０は、カメラシステム、ビジョンシステム、レーザー距離計、または他の適切な種類のセンサのうちの少なくとも１つから選択することができる。センサシステム２４０によって生成されたセンサデータ２１５を使用して、カラー２１２と穴２３２とのアライメントを実行することができる。このアライメントは、ピンテール２１８およびピン２１４が穴２３２を通って挿入され、所望の方法でカラー２１２を通って延在することができるように、カラー２１２と穴２３２との間に同心性を生じさせるために行われる。

この例示的な例では、スエージアセンブリ２２０およびプラットフォーム２２６は内側モールドライン機械２４４を形成する。さらに、この例示的な例では、締め具取り付けシステム２０８はまた、外側モールドライン機械２４６を含む。外側モールドライン機械２４６は、構造体２０４の外側モールドライン側面２３６から穴２３２を通してピン２１４を挿入するように構成される。図示するように、カラー２１２は、ピンテール２１８およびピン２１４がカラー２１２を通って延在するように穴２３２を通って移動する前に、内側モールドライン側面２３４の穴２３２とアライメントされる。

この例示的な例では、内側モールドライン機械２４４および外側モールドライン機械２４６をコンピューターシステム２５０のコントローラー２４８によって制御して、構造体２０４の穴２３２内に締め具システム２０２の協調的取り付けを実行することができる。

センサデータ２１５は、コンピューターシステム２５０内に配置されているコントローラー２４８に送信される。コントローラー２４８は、ソフトウェアまたはハードウェアのうちの少なくとも一方に実装することができる。ソフトウェアが使用される場合には、コントローラー２４８によって実行される動作は、プロセッサユニットなどのハードウェア上で動作するように構成されたプログラムコードで実装することができる。ファームウェアが使用される場合には、コントローラー２４８によって実行される動作は、プログラムコードおよびデータで実装され、プロセッサユニット上で実行するために永続的メモリに格納することができる。ハードウェアが採用される場合には、ハードウェアは、コントローラー２４８における動作を実行するように動作する回路を含むことができる。

例示的な例では、ハードウェアは、回路システム、集積回路、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラマブルロジックデバイス、またはいくつかの動作を実行するように構成された他の適切なタイプのハードウェアのうちの少なくとも１つから選択される形態を取り得る。プログラマブルロジックデバイスでは、このデバイスはいくつかの動作を実行するように構成することができる。このデバイスは、後で再構成されてもよく、またはいくつかの動作を実行するように恒久的に構成されてもよい。プログラマブルロジックデバイスは、例えば、プログラマブルロジックアレイ、プログラマブルアレイロジック、フィールドプログラマブルロジックアレイ、フィールドプログラマブルゲートアレイ、および他の適切なハードウェアデバイスを含む。さらに、これらのプロセスは、無機的構成要素と一体化した有機的構成要素で実装されてもよく、人間を除く有機的構成要素で完全に構成されてもよい。例えば、プロセスは有機半導体中の回路として実装することができる。

コンピューターシステム２５０は物理的ハードウェアシステムであり、１つまたは複数のデータ処理システムを含む。２つ以上のデータ処理システムが存在する場合には、それらのデータ処理システムは通信媒体を使用して互いに通信している。通信媒体はネットワークであってもよい。データ処理システムは、コンピューター、サーバーコンピューター、タブレット、または他の適切なデータ処理システムのうちの少なくとも１つから選択することができる。

コントローラー２４８は、プログラム２５４を利用して締め具取り付けシステム２０８の動作を制御する。プログラム２５４は、例えば、コンピューター数値制御（ＣＮＣ）プログラム、または締め具取り付けシステム２０８の動作を制御するために使用することができる他の何らかの適切なプログラムコードであってもよい。

コントローラー２４８は、センサデータ２１５を利用して締め具取り付けシステム２０８内の種々の構成要素の動作を制御することができる。別個の構成要素として示されているが、いくつかの例示的な例では、コントローラー２４８およびコンピューターシステム２５０はプラットフォーム２２６上またはその中に配置されてもよい。

例示的な一例では、締め具取り付けシステム２０８は、カラーホルダ２２２、センサシステム２４０、およびコントローラー２４８を含む。この例では、カラーホルダ２２２は、カラー２１２を締め具システム２０２内に保持するように構成されている。センサシステム２４０は、構造体２０４の第１の側面２５６に関するセンサデータ２１５を生成するように構成されている。この例に示すように、コントローラー２４８はセンサシステム２４０およびカラーホルダ２２２の動作を制御する。コントローラー２４８は、センサデータ２１５を使用して構造体２０４の第１の側面２５６内の穴２３２の位置２４２を識別し、カラーホルダ２２２を移動させることによって、カラーホルダ２２２によって保持されたカラー２１２を位置２４２にある穴２３２上に自動的に位置決めする。

１つの例示的な例では、締め具システムの取り付けを自動化することに関する技術的問題を克服する１つまたは複数の技術的解決策が存在する。現在、穴が法線から外れている場合は、現在のプロセスを使用して締め具を取り付けることは実行不可能であり得る。

例示的な実施形態は、構造体２０４に取り付けられたレール上を移動する機械などの現在使用されている機械は、穴２３２が構造体２０４の表面の法線からどの程度ずれているかによって、穴２３２に挿入されたピン２１４上にカラー２１２を配置することができない場合があることを認識し、考慮に入れる。例えば、例示的な実施形態は、現在利用可能な締め具取り付けシステムでは、（公差範囲内であるが）法線から２度以上のずれがあると、現在の機械が締め具システム２０２の自動取り付けのためにカラー２１２を正確に配置することができないことを認識し、考慮に入れる。

例示的な例は、ピン２１４が穴２３２およびカラー２１２を通って挿入される前にカラー２１２が穴２３２上に位置決めされるという技術的解決策を提供する。結果として、１つまたは複数の技術的解決策は、たとえ穴が依然として公差範囲内であっても、構造体２０４の表面に対して法線から外れる可能性がある穴の中のピン上にカラーを取り付けることを可能にするという技術的効果を提供することができる。

結果として、例示的な例における技術的解決策は、穴が構造体２０４の表面に対して実質的に垂直ではなく傾斜している場合にサイクル時間を短縮し、位置決め精度を向上させるという技術的効果を有することができる。例示的な例では、カラー２１２は、ピン２１４を挿入する前に構造体２０４上に位置決めされる。

図１の製造環境１００および図２の製造環境２００の図は、例示的な実施形態を実装することができる方法に対して物理的または構造体的制限を暗示することを意味するものではない。図示したものに加えて、またはそれらの代わりに他の構成要素を使用してもよい。いくつかの構成要素は不要な場合がある。また、ブロックはいくつかの機能的構成要素を例示するために提示されている。例示的な実施形態で実装される場合に、これらのブロックのうちの１つまたは複数を組み合わせ、分割し、または異なるブロックに組み合わせて分割することができる。

例えば、オフセットカラー取り付け具１２４、移動システム１３８、真空システム１４０、およびセンサシステム１４２は、構造体１０４の内側モールドライン側面１７０に配置された内側モールドライン機械１６８を形成することができるものとして記載されている。他の例示的な例では、これらの構成要素は、構造体１０４の内側モールドライン側面１７０からボルト１０８を挿入する内側モールドライン機械を有する外側モールドライン機械の一部であってもよい。別の例として、他の実施態様では、第１の側面２５６は外側モールドライン側面２３６であってもよく、第２の側面２５８は内側モールドライン側面２３４であってもよい。

図３を参照すると、締め具取り付けシステムにおける内側モールドライン機械３００の図が例示的な実施形態に従って示されている。この例示的な例では、内側モールドライン機械３００はトラックシステム３０２上を移動する。トラックシステム３０２は、第１のトラック３０４および第２のトラック３０６を含む。

図示するように、内側モールドライン機械３００は、締め具取り付けシステム１２０内の内側モールドライン機械１６８の一実施態様の一例である。図示するように、内側モールドライン機械３００は、プラットフォーム３０８、オフセットスエージアセンブリ３１０、移動システム３１２、真空システム３１４、およびカメラ３１６を含む。この例示的な例では、プラットフォーム３０８は、図１のブロック形式で示されているプラットフォーム１２２の一実施態様の一例である。オフセットスエージアセンブリ３１０は、図１のブロック形式で示されているオフセットカラー取り付け具１２４の一実施態様の一例である。真空システム３１４は、図１のブロック形式で示されている真空システム１４０の一実施態様の一例である。カメラ３１６は、図１のブロック形式で示されているセンサシステム１４２の一実施態様の一例である。

図示するように、移動システム３１２は、内側モールドライン機械３００をいくつかの異なる方向に移動させるように構成されている。例えば、移動システム３１２は、プラットフォーム３０８をｘ軸３１８、ｙ軸３２０、およびｚ軸３２２の方向に移動させるように構成されている。

さらに、移動システム３１２はまた、オフセットスエージアセンブリ３１０を回転軸３２４の周りに移動させるように構成されている。言い換えると、移動システム３１２は、オフセットスエージアセンブリ３１０を回転軸３２４の周りに揺動させることができる。この例示的な例では、回転軸３２４はｚ軸３２２と平行である。

図示するように、電動ホイールシステム３２６は、プラットフォーム３０８をｘ軸３１８に沿って移動させるように構成されている。ボールねじ駆動装置３２８は、プラットフォーム３０８をｙ軸３２０に沿って移動させるように構成されている。ボールねじ駆動装置３３０は、プラットフォーム３０８をｚ軸３２２に沿って移動させるように構成されている。

図示するように、移動システム３１２は、ベアリングアセンブリ３３２によりオフセットスエージアセンブリ３１０を回転軸３２４の周りに移動させるように構成されている。この図では、ギアリング３３４および外側リング３３６がベアリングアセンブリ３３２に見られる。

この図では、オフセットスエージアセンブリ３１０は、ベアリングアセンブリ３３２内のギアリング３３４に接続されている。図示するように、この例ではギアリング３３４は回転軸３２４の周りに回転する。外側リング３３６はプラットフォーム３０８に接続され、ギアリング３３４は外側リング３３６内で回転するように構成される。さらに、真空システム３１４およびカメラ３１６もベアリングアセンブリ３３２に接続されているので、これらの構成要素も回転軸３２４の周りに回転することができる。この例では、オフセットスエージアセンブリ３１０は、アダプタ３３３によってプラットフォーム３０８に取り外し可能に取り付けられている。

次に図４を参照すると、内側モールドライン機械３００の底面図が例示的な実施形態に従って示されている。この例では、内側モールドライン機械３００を図３の線４−４の方向に底面から見ている。

この例に示すように、移動システム３１２は、ベアリングアセンブリ３３２により回転軸３２４の周りにオフセットスエージアセンブリ３１０を移動させるように構成される。

図示するように、ギアリング３３４はプラットフォーム３０８に接続されている。図示するように、ギアリング３３４はプラットフォーム３０８に移動可能に接続されている。

この例示的な例では、オフセットスエージアセンブリ３１０、真空システム３１４、およびカメラ３１６は、ギアリング３３４に接続されているように示されている。言い換えれば、これらの構成要素は、ギアリング３３４が回転軸３２４を中心に回転するにつれて、回転軸３２４を中心に回転するように構成されている。異なる構成要素は、ギアリング３３４に直接または間接的に接続されてもよい。

図示するように、駆動装置４００は、ギアリング３３４を移動させることによってオフセットスエージアセンブリ３１０、真空システム３１４、およびカメラ３１６を回転軸３２４の周りで回転させるように構成された電動ユニットである。

この例示的な例では、レーザーセンサ４０２はカメラ３１６に隣接している。レーザーセンサ４０２は、レーザーセンサ４０２から内側モールドライン表面（図示せず）までの距離を検出する。

この例では、ギアリング３３４、外側リング３３６、および駆動装置４００を有するベアリングアセンブリ３３２は、オフセットスエージアセンブリ３１０、真空システム３１４、カメラ３１６、およびレーザーセンサ３３８を回転軸３２４の周りに３６０度回転させることを可能にする。このようにして、オフセットスエージアセンブリ３１０は、回転軸３２４からオフセットした所望の位置に揺動するように構成される。

図５を参照すると、内側モールドライン機械３００の一部の図が例示的な実施形態に従って示されている。この例示的な例では、オフセットスエージアセンブリ３１０はギアリング３３４内にあるが、内側モールドライン機械３００用の他の構成要素は示されていない。この部分図は、これらの構成要素の例示および説明を不明瞭にすることを回避して、オフセットスエージアセンブリ３１０内の構成要素を説明するために使用される。

この例示的な例では、オフセットスエージアセンブリ３１０はいくつかの異なる構成要素を含む。図示するように、オフセットスエージアセンブリ３１０は、カラーホルダ５００、カラースエージ５０２、およびリザーバ５０４を含む。カラーホルダ５００は、図１にブロック形式で示されているカラーホルダ１３４の一実施態様の一例である。カラースエージ５０２は、図１にブロック形式で示されている係合部１３６の一実施態様の一例である。

この例示的な例では、カラーホルダ５００は、リザーバ５０４からカラー（図示せず）を受け取り、カラースエージ５０２によるスエージ加工のためにカラーを保持するように構成される。図示するように、リザーバ５０４は管５０６によってカラーホルダ５００に接続されている。リザーバ５０４はカラー（図示せず）を保持する。

図示するように、カラーホルダ５００は、回転軸３２４と平行な軸線５０８上にカラー（図示せず）を保持する。この例示的な例に示すように、オフセットスエージアセンブリ３１０は、ギアリング３３４が移動すると、回転軸３２４の周りに回転するように構成される。オフセットスエージアセンブリ３１０が回転すると、軸線５０８は回転軸３２４を中心に回転し、回転軸３２４の側面から側面へと移動することができる。

図示する例では、図５のリザーバ５０４はカートリッジ５１０の形態をとる。カラーインジェクタ５１２を使用して、カートリッジ５１０に格納されたカラー（図示せず）をカートリッジ５１０からカラーホルダ５００に供給することができる。カラーインジェクタ５１２は、カムまたはカム作動カラー供給機構であってもよく、圧縮空気を使用してカラー（図示せず）をリザーバ５０４から管５０６を介してカラーホルダ５００に供給することができる。このようにして、カートリッジ５１０は、内側モールドライン機械３００内のオフセットスエージアセンブリ３１０のためのカラーのオンボード供給として機能する。

図３〜図５における内側モールドライン機械３００の例示は、内側カラーライン機械またはオフセットカラー取り付け具を採用する他の機械を実装することができる方法を限定することを意味するものではない。例えば、ピンおよびカラーがスエージ加工によって挿入されるオフセットスエージアセンブリ３１０の代わりに、他の種類の締め具システムを使用してもよい。例えば、別の種類のオフセットカラー取り付け具は、これらの構成要素のねじ山または溝が互いに係合するように、カラーまたはボルトの少なくとも一方を回転させることによって、係合させることができる。

別の例示的な例では、３６０度以外の他の移動度が存在する他の種類の回転システムを実装することができる。別の例示的な例では、オフセットスエージアセンブリ３１０は、回転軸３２４の周りを９０度、１８０度、２７０度、または他のいくらかの量の動きで移動する。さらに別の例示的な例では、真空システム３１４は内側モールドライン機械３００から省略されてもよい。さらに別の例示的な例では、これらの構成要素は外側モールドライン機械の一部として実装されてもよい。

他の例示的な例では、他の種類のリザーバが実装されてもよい。例えば、リザーバ５０４用のカートリッジの代わりにリモートボウルフィーダを使用してもよい。

図６〜図１５を参照すると、締め具システムを取り付けるように動作する内側モールドライン機械の図が例示的な実施形態に従って示されている。これらの図は、オフセットスエージアセンブリ３１０を使用して締め具システムを取り付けるために行われる動作を示す。

まず図６を参照すると、胴体部６０２の内側モールドライン側面６００に取り付けられたトラックシステム３０２の図が、例示的な実施形態に従って示されている。図示するように、締め具システム（図示せず）を胴体部６０２上のフレーム６０４に取り付けることができる。例えば、締め具システムは、内側モールドライン機械３００用のオフセットスエージアセンブリ３１０を使用して、フレーム６０４内のオーバーハング６０６の下に取り付けることができる。この例示的な例では、フレーム６０４は、オーバーハング６０６をもたらすＩ字形断面を有する。

図示するように、内側モールドライン機械３００用のオフセットスエージアセンブリ３１０は、締め具システムを取り付けるためにフレーム６０４の前面６０８に配置されている。

この例示的な例に示されているように、Ａ軸６２０も内側モールドライン機械３００に存在する。Ａ軸６２０は中心であり、回転軸３２４に対して垂直である。オフセットスエージアセンブリ３１０は、Ａ軸６２０を中心にして矢印６２２の方向に回転することができる。このタイプの回転は、内側モールドライン側面６００が輪郭付けされているときに使用することができる。回転を使用して、オフセットスエージアセンブリ３１０を内側モールドライン側面６００に対して正規化することができる。

この図示する例では、これらの構成要素のいくつかの動作中に、真空システム３１４およびカメラ３１６は回転軸３２４と一直線上にある。

図７を参照すると、内側モールドライン側面６００に向かう矢印７００の方向へのオフセットスエージアセンブリ３１０および真空システム３１４の移動の図が示されている。オフセットスエージアセンブリ３１０および真空システム３１４のこの移動は、フレーム６０４を胴体部６０２に接続するための締め具システム（図示せず）を取り付ける準備として実行される。

図８では、内側モールドライン機械３００は矢印８００の方向に移動する。図示するように、真空システム３１４の端部８０２は位置８０４の上に配置されている。位置８０４は、フレーム６０４を胴体部６０２に接続するために締め具システム（図示せず）がフレーム６０４内に取り付けられる場所である。

次に図９を参照すると、延長する真空システム３１４の図が例示的な実施形態に従って示されている。図示するように、真空システム３１４は矢印９００の方向に移動する。この移動により、真空システム３１４は、真空システム３１４の端部８０２が位置８０４でフレーム６０４に接触するように延長する。この位置では、カメラ３１６およびレーザーセンサ４０２は、位置８０４で穴（図示せず）を穿孔している間に発生する可能性があるデブリ（図示せず）から真空システム３１４によって保護されている。この位置では、真空システム３１４をフレーム６０４にクランプすることができる。真空システム３１４のこのクランプは、位置８０４に穴（図示せず）を形成している間に発生したデブリを除去することを可能にする。この例示的な例では、クランプにより、ファイリングを分離し、バリ取りし、そして清掃する必要なしに、穴を貫通して穿孔することができる。この例では、フェイ表面シーラントは、穿孔およびその後の締め具取り付けの前に既に存在している。

ここで図１０を参照すると、穴１０００の図が例示的な実施形態に従って示されている。この例示的な例では、穴１０００は位置８０４でフレーム６０４および胴体部６０２を貫通して形成されている。この図では、穴１０００は、胴体部６０２の内側モールドライン側面６００に示されている。真空システム３１４の端部８０２の位置決めは、穴１０００を穿孔することにより形成されたデブリ（図示せず）の除去を可能にするように行われる。この例示的な例では、穴１０００は外側モールドライン機械（図示せず）によって形成される。

図１１では、検査穴１０００の図が例示的な実施形態に従って示されている。この例示的な例では、カメラ３１６が穴１０００を含む位置８０４の画像を生成することができるように、真空システム３１４は位置８０４から離れるように移動される。このようにして、カメラ３１６は、締め具システム（図示せず）を取り付けるためにオフセットスエージアセンブリ３１０を再位置決めするために利用されるデータを生成する。

図１２を参照すると、オフセットスエージアセンブリ３１０を再位置決めする図が例示的な実施形態に従って示されている。図示するように、プラットフォーム３０８は、ｙ軸３２０またはｘ軸３１８のうちの少なくとも一方の周りを移動する。プラットフォーム３０８のこの移動は、穴１０００の位置８０４の上でオフセットスエージアセンブリ３１０を移動させるために行われる。さらに、仮想線で示されているカラー１２００は、穴１０００の上の位置８０４でオフセットスエージアセンブリ３１０のカラーホルダ５００内に供給される。

図示するように、オフセットスエージアセンブリ３１０を移動させて、オフセットスエージアセンブリ３１０を穴１０００に対して所望の向きに位置決めすることができる。このアライメントは、いくつかの異なる方法で実行することができる。例えば、オフセットスエージアセンブリ３１０は、ｘ軸３１８、ｙ軸３２０、またはｚ軸３２２のうちの少なくとも１つに沿って移動することができる。さらに、オフセットスエージアセンブリ３１０を回転軸３２４を中心に回転させて、オフセットスエージアセンブリ３１０を穴１０００に対して位置決めすることができる。さらに、オフセットスエージアセンブリ３１０は、Ａ軸６２０を中心に回転することができる。Ａ軸６２０を中心としたオフセットスエージアセンブリ３１０の回転は、カラー１２００の中心線１２０４を有する内側モールドライン側面６００または穴１０００の中心線１２０２の少なくとも一方に対してカラーホルダ５００のカラー１２００をアライメントさせるために実行することができる。

いくつかの例示的な例では、このアライメントは、穴１０００を通して挿入されたピンのピンテールに対して実行することができる。このタイプのアライメントは、カラー１２００を位置決めする前にピンが穴１０００に挿入される場合に実行することができる。

図１３を参照すると、穴１０００を通して挿入されたピン１３００の図が例示的な実施形態に従って示されている。この例示的な例では、ピン１３００は、ピン１３００が穴１０００内に完全に着座するように穴１０００を通して挿入される。この例では、ピン１３００は仮想線で示すカラー１２００を貫通して延在する。ピン１３００およびカラー１２００は締め具システム１３０２を形成する。この例では、ピンテール１３１０はピン１３００の端部１３１２でピン１３００に接続されている。

図１４を参照すると、スエージ締め具システム１３０２の図が例示的な実施形態に従って示されている。この図では、ピン１３００がカラー１２００を貫通して延在するので、カラーホルダ５００は位置８０４で穴１０００から離れるように移動している。オフセットスエージアセンブリ３１０のカラースエージ５０２を矢印１４００の方向に移動させてカラー１２００をピン１３００の端部１３１２のピンテール１３１０上に挿入し、スエージ加工して、カラー１２００と締め具システム１３０２のピン１３００とを互いに締結する。

図１５では、取り付けられた締め具システム１３０２の図が例示的な実施形態に従って示されている。図示するように、オフセットスエージアセンブリ３１０は、締め具システム１３０２から離れるように移動し、フレーム６０４と胴体部６０２とを互いに接続するように取り付けられている。これらの例に示すように、締め具システム１３０２の取り付けは、フレーム６０４のためのオーバーハング６０６の下に配置された内側モールドライン機械３００のためのオフセットスエージアセンブリ３１０を用いて行われる。

図６〜図１５におけるオフセットスエージアセンブリ３１０と共に内側モールドライン機械３００を利用して締め具システム１３０２を取り付ける図は、締め具システム１３０２を取り付けることができる１つの方法を説明するために提供されている。図示されている動作および構成要素は、内側モールドライン機械３００を利用して締め具を取り付けることができる方法を限定することを意図していない。例えば、真空システム３１４はいくつかの例では省略されてもよい。例えば、穴１０００は予め穿孔されていてもよい。例示的な例では、カメラ３１６はプラットフォーム３０８から離れて配置されてもよい。

図１６〜図１８は、オフセットカラー取り付け具を接続するためのプロセスを例示的な実施形態に従って示している。最初に図１６を参照すると、オフセットカラー取り付け具１６００およびマウント１６０２の図が例示的な実施形態に従って示されている。図示するように、オフセットカラー取り付け具１６００はアダプタ１６０４を含み、アダプタ１６０４は迅速にマウント１６０２に接続および分離することができる。アダプタ１６０４およびマウント１６０２は、図１のブロック形式で示される交換アセンブリ１６２を実装するために使用することができる構成要素の例である。

次に図１７を見ると、マウント１６０２に係合するアダプタ１６０４の図が、例示的な実施形態に従って示されている。この図に示すように、オフセットカラー取り付け具１６００をアダプタ１６０４と共に矢印１７０４の方向に動かすと、アダプタ１６０４の頂部１７００がアライメントピン１７０２と係合する。オフセットカラー取り付け具１６００を矢印１７０４の方向にさらに動かすと、カムピン１７０６がカムロック１７０８と係合する。

次に、図１８では、マウント１６０２に接続されたオフセットカラー取り付け具１６００が例示的な実施形態に従って示されている。この図では、カムロック１７０８は、アダプタ１６０４上のカムピン１７０６（図示せず）と係合するように操作される。

次に図１９を参照すると、構造体１９０４の穴１９０２内のピン１９００の図が例示的な実施形態に従って示されている。この例示的な例では、ピン１９００は軸線１９０６上にある。図示するように、軸線１９０６上のピン１９００は法線１９０８から２度ずれている。法線１９０８からの軸線１９０６のこのずれは、カラー（図示せず）がピン１９００と係合しているときには公差範囲内である。軸線１９０６の法線１９０８からのずれが増加すると、挿入端部１９１０の横方向距離１９１２が増加する。

公差範囲内ではあるが、このずれおよび他のずれにより、現在利用可能な締め具取り付けシステムが締め具システムを取り付けることが困難または不可能になる。法線１９０８からの図示されたずれがあっても、図２にブロック形式で示された締め具取り付けシステム２０８を使用して、カラーをピン１９００に取り付けることができる。

ここで図２０〜図２６を参照すると、締め具システムを取り付けるための改良されたプロセスの図が例示的な実施形態に従って示されている。この例では、垂直からのオフセットを伴う締め具を取り付けるために種々の動作を実行することができる。

最初に図２０を参照すると、構造体２００４に対して位置決めされたスエージツール２０００の図が例示的な実施形態に従って示されている。図２０には、スエージツール２０００、外側モールドラインツール２００２、および構造体２００４の一部の断面図が示されている。この例示的な例では、スエージツール２０００は、図２の締め具取り付けシステム２０８の一部、または図３のオフセットスエージアセンブリ３１０の実施態様であってもよい。別の例示的な例では、スエージツール２０００は、現在利用可能なスエージツールを使用して実装されてもよい。

カラー２００８およびピン２０１０を含む締め具システム２００６を取り付けるために行われる動作を例示することに焦点を合わせるために、これらのツールの一部だけが示されている。図示するように、ピンテール２０１１はピン２０１０の端部２０１３に配置されている。これらのツールの他の部分は、プロセスの例示および説明を曖昧にすることを避けるために示されていない。

図示するように、構造体２００４は、図２にブロック形式で示されている構造体２０４の一実施態様の一例である。構造体２００４は、構成要素２０１２および構成要素２０１４を含む。穴２０１６は、構造体２００４を貫通して穿孔されている。

この例に示されているように、カラー２００８は、これら２つの構成要素間のアライメント同心性を得るために穴２０１６とアライメントされている。言い換えれば、カラー２００８の中心線２０３０を穴２０１６の中心線２０３２とアライメントさせて、これら２つの構成要素間のアライメント同心性を得ることができる。この例に示されているように、中心線２０３２は、内側モールドライン側面２０１８の表面２０３４に対して実質的に法線または垂直である。その結果、カラー２００８は、中心線２０３０が中心線２０３２とアライメントまたは一致するように位置決めされる。

図示するように、スエージツール２０００は、図２にブロック形式で示されるスエージツール２２４の一実施態様の一例である。外側モールドラインツール２００２は、図２にブロック形式で示される外側モールドライン機械２４６の一実施態様の一例である。この例示的な例では、スエージツール２０００は構造体２００４の内側モールドライン側面２０１８に配置され、外側モールドラインツール２００２は構造体２００４の外側モールドライン側面２０２０に配置されている。

図示するように、ピン２０１０は、外側モールドラインツール２００２を利用して構造体２００４の外側モールドライン側面２０２０から穴２０１６に挿入されている。この例では、図示するように、外側モールドラインツール２００２の一部分のみがピン２０１０を挿入するために利用される。

図２１を参照すると、カラー２００８内に延在するピン２０１０の図が、例示的な実施形態に従って示されている。この例示的な例では、ピン２０１０は穴２０１６を貫通してカラー２００８内に延在する。

この例では、カラー２００８は、穴２０１６の上方に距離２１０１で穴２０１６の上に位置決めされている。距離２１０１は、穴２０１６における内側モールドライン側面２０１８に対してライン２１００を法線からずらすことができるように選択することができる。言い換えれば、距離２１０１は、端部２１０２がカラー２００８内のチャネル２１０４を通って延長できるように選択することができる。距離２１０１が減少するにつれて、カラー２００８のチャネル２１０４を貫通するピン２０１０の挿入を可能にすることができるライン２１００の法線からの生じ得るずれの量が減少する。

ここで図２２を見ると、穴２０１６内に完全に着座した位置にあるピン２０１０の図が、例示的な実施形態に従って示されている。図示するように、ピン２０１０は穴２０１６に完全に着座している。さらに、ピン２０１０の端部２０１３でピン２０１０に接続されたピンテール２０１１は、スエージツール２０００のジョー２２０２内に係合している。

図２３を参照すると、ピンテール２０１１を引っ張る図が例示的な実施形態に従って示されている。この例示的な例では、スエージツール２０００は油圧スエージツールである。スエージツール２０００が起動され、ピンテール２０１１を矢印２３００の方向に引っ張る。この動作により、スエージツール２０００内のアンビル２３０２が、内側モールドライン側面２０１８に向かって矢印２３０４の方向に移動する。この動きは、矢印２３０４の方向にカラー２００８に力を加える。

図２４を参照すると、スエージカラー２００８の図が例示的な実施形態に従って示されている。この例示的な例では、アンビル２３０２がカラー２００８の上を移動すると、アンビル２３０２がカラー２００８をスエージ加工した状態で、内側モールドライン側面２０１８に対してカラー２００８が移動する。この力によってカラー２００８がスエージ加工され、カラー２００８が変形してピン２０１０上の係合機構２４００と係合する。

図２５を参照すると、ピン２０１０と係合しているカラー２００８の図が例示的な実施形態に従って示されている。この例示的な例では、アンビル２３０２は、カラー２００８をピン２０１０上に完全にスエージ加工している。

ここで図２６を見ると、締め具システム２００６の完成した取り付けの図が、例示的実施形態に従って示されている。この例から分かるように、ピンテール２０１１（図示せず）はピン２０１０から離れている。この図では、カラー２００８とピン２０１０との係合が完了している。

図２０〜図２６におけるスエージツール２０００を利用した締め具システム１３０２の取り付けの図は、締め具システム１３０２を取り付けることができる１つの方法を説明するために提供されている。図示されている動作および構成要素は、スエージツール２０００を利用して締め具システム２００６を取り付けることができる方法を限定することを意図していない。例えば、いくつかの例では、カラー２００８と内側モールドライン側面２０１８との間の距離２１０１は実質的にゼロであってもよい。別の例示的な例では、スエージツール２０００は、これらの例に示すようなオフセットスエージツールではなくてもよい。

次に図２７を参照すると、締め具システムを取り付けるためのプロセスのフローチャートが例示的な実施形態に従って示されている。図２７に示すプロセスは、図１の締め具取り付けシステム１２０を利用して実装することができる。

このプロセスは、プラットフォーム１２２に接続されたオフセットカラー取り付け具１２４を使用して締め具システム１０２を穴１１６に取り付けるために構造体１０４上のオーバーハング１３２に対して構造体１０４上の位置１２６を自動的に検出することによって開始される（動作２７００）。このプロセスは、締め具システム１０２内のカラー１１０が穴１１６の上の位置１２６に保持されるように、オフセットカラー取り付け具１２４を回転軸１２８の周りで位置１２６に移動させる（動作２７０２）。オフセットカラー取り付け具１２４はプラットフォーム１２２に接続されており、回転軸１２８を中心に回転可能である。図示するように、締め具システム１０２は多くの異なる形態をとることができる。例えば、締め具システム１０２内のボルト１０８はねじ山を有するボルトとすることができ、カラー１１０はボルト１０８のねじ山と係合するように回転するナットとすることができる。別の例示的な例では、ボルト１０８はピンテールを有するピンとすることができ、カラー１１０はピンにスエージ加工するカラーとすることができる。

プロセスは、穴１１６内のボルト１０８のためにカラー１１０を係合機構１１２に締結する（動作２７０４）。その後プロセスは終了する。

次に図２８を参照すると、締め具システムを取り付けるためのプロセスのフローチャートが、例示的な実施形態に従って示されている。図２８に示すプロセスは、図１の締め具取り付けシステム１２０を利用して実装することができる。

このプロセスは、構造体１０４上のプラットフォーム１２２を構造体１０４の穴１１６に移動させることによって開始される（動作２８００）。このプロセスは、オフセットカラー取り付け具１２４を使用して係合機構１１２を穴１１６を通して挿入した状態でボルト１０８に締結するためにカラー１１０を保持する（動作２８０２）。ボルト１０８がピンである場合、このプロセスは、オフセットカラー取り付け具１２４のカラーホルダ１３４を使用して係合機構１１２を穴１１６に挿入した状態でピンにスエージ加工するためにカラー１１０を保持し、カラー１１０は、カラーホルダ１３４によって回転軸１２８からオフセットされた位置１２６に保持される。

このプロセスは、カラー１１０が穴１１６の上の位置１２６に保持され、プラットフォーム１２２の回転軸１２８からオフセットされるように、オフセットカラー取り付け具１２４を回転軸１２８からオフセットされた位置１２６に移動させる（動作２８０４）。このプロセスは、カラー１１０をボルト１０８に締結する（動作２８０６）。ボルト１０８がピンである場合、プロセスは、カラー１１０をスエージ加工してピン上の係合機構と係合するように構成されたオフセットカラー取り付け具上のスエージアセンブリを使用して、カラー１１０をピンにスエージ加工する。その後プロセスは終了する。

図２９を参照すると、取り付けシステムを移動させるためのプロセスのフローチャートが、例示的な実施形態に従って示されている。図２９に示すプロセスは、図２の締め具取り付けシステム２０８を移動させるために実装することができる。このプロセスは、図１の移動システム１３８を利用して実装することができる。

プロセスは、穴１１６の位置１２６に対して軸線に沿ってプラットフォーム１２２を移動させることによって開始される（動作２９００）。プロセスは、オフセットカラー取り付け具１２４を回転軸１２８の周りで移動させる（動作２９０２）。オフセットカラー取り付け具１２４の移動は、オフセットカラー取り付け具１２４を回転軸１２８の側面から側面に移動させる回転軸１２８の周りの回転移動であってもよい。動作２９００および動作２９０２の移動を使用して、カラー１１０を穴１１６の位置１２６に移動させることができる。その後プロセスは終了する。

ここで図３０を参照すると、締め具システムを取り付けるためのプロセスのフローチャートが例示的な実施形態に従って示されている。この図に示されるプロセスは、製造環境２００において実装されて、図２の構造体２０４に締め具システム２０２を取り付けることができる。

このプロセスは、締め具システム２０２のピン２１４を構造体２０４の第２の側面２５８から穴２３２に挿入する前に、締め具取り付けシステム２０８のカラー２１２を構造体２０４の第１の側面２５６の穴２３２に自動的に位置決めすることで開始される（動作３０００）。動作３０００において、ピン２１４はピンテール２１８を有する。さらに、カラー２１２は、穴２３２に接触することができ、または穴２３２からある距離だけ離して位置決めされてもよい。図示するように、カラー２１２を穴２３２から離して配置することができる距離は、穴２３２の中心線２５２とカラー２１２の中心線２５１とのアライメントに依存してもよい。

動作３０００において、カラー２１２の自動位置決めは、カラー２１２が構造体２０４の第１の側面２５６上の穴２３２と同心円状にアライメントするように行われる。動作３０００では、カラー２１２と穴２３２に同心度が存在するようにアライメントが行われる。

このプロセスは、ピン２１４をカラー２１２を通して挿入し、ピンテール２１８を有するピン２１４が、穴２３２およびカラー２１２を貫通して延在する（２５０２）。一例では、動作３００２において、このプロセスは、ピンテール２１８を有するピン２１４を穴２３２およびカラー２１２を通して単一の動きで挿入し、ピンテール２１８を有するピン２１４は穴２３２およびカラー２１２を貫通して延在する。この例では、ピン２１４は、ピンテール２１８を有するピン２１４がカラー２１２を貫通して延在して、カラー２１２をピン２１４にスエージ加工することができるように完全に挿入される。この例では、ピンテール２１８を有するピン２１４が、穴２３２およびカラー２１２を通して単一の動きで挿入される。

別の例では、動作３００２において、カラー２１２を位置決めする前にピン２１４を穴２３２に挿入することができる。挿入は、カラー２１２と穴２３２との間の同心性を得るためにピン２１４が穴２３２とカラー２１２との位置決めを妨げないようなものである。

このプロセスは、ピンテール２１８を有するピン２１４が第２の側面２５８から穴２３２に挿入されたときに、カラー２１２がピン２１４の係合機構２１６と係合するように、ピンテール２１８がピン２１４から離れるまで、カラー２１２を貫通して中心に延びる中心線２５１に沿ってカラー２１２またはピンテール２１８の少なくとも一方に力を加える（動作３００４）。その後プロセスは終了する。

次に図３１を参照すると、カラーを位置決めするためのプロセスのフローチャートのより詳細な図が例示的な実施形態に従って示されている。この図に示されるプロセスは、製造環境２００において実装されて、図２の構造体２０４に締め具システム２０２を取り付けることができる。

このプロセスは、スエージアセンブリ２２０のカラーホルダ２２２内にカラー２１２を保持する（動作３１００）。このプロセスは、カラー２１２を内側モールドライン側面２３４に対して正規化する（動作３１０２）。プロセスは、センサシステム２４０を使用して内側モールドライン側面２３４上の穴２３２の位置２４２を識別する（動作３１０４）。

このプロセスは、ピン２１４を外側モールドライン側面２３６から穴２３２に挿入する前に、スエージアセンブリ２２０を使用して、構造体２０４の内側モールドライン側面２３４の位置２４２でカラー２１２を穴２３２上に移動させる（動作３１０６）。その後プロセスは終了する。

動作３１０６において、カラー２１２が穴２３２上に位置決めされているときに、カラー２１２は内側モールドライン側面２３４に接触してもしなくてもよい。言い換えれば、カラー２１２と内側モールドライン側面２３４の表面との間にギャップまたは距離が存在してもよい。これらの動作により、ピン２１４を外側モールドライン側面２３６から穴２３２に挿入する前に、カラー２１２が構造体２０４の内側モールドライン側面２３４の穴２３２上に位置決めされる。

図３１に示すプロセスは、カラー２１２を位置決めすることができる１つの方法の一例にすぎない。図３１に示すように、カラー２１２は、ピン２１４を穴２３２に挿入する前に穴２３２に対して位置決めされる。他の例では、ピン２１４を穴２３２内に配置することができるが、ピン２１４は、カラー２１２が位置決めされるまで係合のためにカラー２１２を通って延在するように移動しない。言い換えれば、カラー２１２は、ピン２１４を穴２３２に挿入する前に位置決めされる必要はない。

ここで図３２を参照すると、外側モールドライン機械内の内側モールドライン機械を使用して締め具システムを取り付けるためのプロセスのフローチャートが例示的な実施形態に従って示されている。この図に示されているプロセスは、図２の製造環境２００で実装することができる。このプロセスは、構造体２０４に取り付けられたトラック上を移動する内側モールドライン機械２４４および外側モールドライン機械２４６を使用して実装することができる。

このプロセスは、内側モールドライン機械２４４が内側モールドライン側面２３４上で構造体２０４の穴２３２の位置２４２に移動することから始まる（動作３２００）。外側モールドライン機械２４６が、外側モールドライン側面２３６上を穴２３２の位置へ移動する（動作３２０２）。動作３２０２では、穴２３２はまだ形成されていない。逐次的に図示し説明したが、動作３２００および動作３２０２は実質的に同時に実行することができる。

内側モールドライン機械２４４が、カラー２１２をスエージアセンブリ２２０内のカラーホルダ２２２に供給する（動作３２０４）。内側モールドライン機械２４４が、カラー２１２を内側モールドライン側面２３４の表面に対して正規化する（動作３２０６）。外側モールドライン機械２４６が穴２３２を穿孔する（動作３２０８）。内側モールドライン機械２４４が、センサシステム２４０を使用して穴２３２のセンサデータ２１５を生成する（動作３２１０）。内側モールドライン機械２４４が、穴２３２上のカラー２１２の位置決めを微調整する。動作３２１０において、プロセスは、センサデータ２１５を用いてカラー２１２を穴２３２とアライメントする。この例では、アライメントはカラー２１２を穴２３２と同心円状にアライメントさせることができる。

ピンテール２１８がスエージアセンブリ２２０内のスエージツール２２４と係合するまで、外側モールドライン機械２４６が、外側モールドライン側面２３６から穴２３２を通してピン２１４を挿入する（動作３２１２）。動作３２１２において、ピンテール２１８がスエージツール２２４内のジョーまたはクランプに係合して、ピンテール２１８を引っ張る際に力を加えることを可能にする。

次に、内側モールドライン機械がカラー２１２をスエージ加工して、ピン２１４上の係合機構２１６と係合する（動作３２１４）。この例示的な例では、スエージカラー２１２は、ピンテール２１８を有するピン２１４が第２の側面２５８から穴２３２に挿入されたときに、カラー２１２がピン２１４の係合機構２１６と係合するように、ピンテール２１８がピン２１４から離れるまで、カラー２１２を貫通して中心に延びる中心線２５１に沿ってカラー２１２またはピンテール２１８の少なくとも一方に力を加えることによって実行される。ピンテール２１８を有するピン２１４の挿入は、ピンテール２１８を有するピン２１４が穴２３２およびカラー２１２を通して単一の動きで挿入されるように実行することができる。

その後プロセスは終了する。このプロセスは、構造体２０４内の穴について異なる箇所で何回でも実行することができる。

このプロセスはまた、ロボットアームの形態をとる内側モールドライン機械２４４および外側モールドライン機械２４６を用いて実施することができる。

次に図３３を参照すると、締め具システムを取り付けるためのプロセスのフローチャートが例示的な実施形態に従って示されている。この図に示されるプロセスは、製造環境２００において実装されて、図２の構造体２０４に締め具システム２０２を取り付けることができる。

このプロセスは、構造体２０４の第１の側面２５６上の穴２３２に対してカラー２１２を位置決めすることによって開始される（動作３３００）。このプロセスは、構造体２０４の第２の側面２５８から穴２３２およびカラー２１２を通してピンテール２１８を有するピン２１４を単一の動きで挿入する（動作３３０２）。動作３３０２において、ピンテール２１８を有するピン２１４が穴２３２およびカラー２１２を貫通して延在する。

このプロセスは、ピンテール２１８を有するピン２１４が構造体２０４の第２の側面２５８から穴２３２およびカラー２１２を通して単一の動きで挿入されたときに、カラー２１２がピン２１４の係合機構２１６と係合するように、ピンテール２１８がピン２１４から離れるまで、カラー２１２を貫通して中心に延びる中心線２５１に沿ってカラー２１２またはピンテール２１８の少なくとも一方に力を加える（動作３３０４）。その後プロセスは終了する。動作３３０４において、プロセスは、係合機構２１６と係合させるために、カラー２１２、ピンテール２１８、またはカラー２１２とピンテール２１８の両方に力を加えることができる。

図示された異なる実施形態におけるフローチャートおよびブロック図は、例示的な実施形態における装置および方法のいくつかの可能な実施態様のアーキテクチャ、機能性、および動作を示している。これに関して、フローチャートまたはブロック図の各ブロックは、モジュール、セグメント、機能、または動作もしくはステップの一部のうちの少なくとも１つを表すことができる。例えば、ブロックのうちの１つまたは複数は、プログラムコード、ハードウェア、またはプログラムコードとハードウェアとの組み合わせとして実装することができる。ハードウェアで実装される場合、ハードウェアは、例えば、フローチャートまたはブロック図における１つまたは複数の動作を実行するように製造または構成された集積回路の形態をとることができる。プログラムコードとハードウェアとの組み合わせとして実装される場合、その実装態様はファームウェアの形態をとることができる。フローチャートまたはブロック図の各ブロックは、異なる動作を実行する専用ハードウェアシステム、または専用ハードウェアとその専用ハードウェアによって実行されるプログラムコードとの組み合わせを使用して実装することができる。

例示的な実施形態のいくつかの代替的な実施態様では、ブロックに示されている１つまたは複数の機能は、図に示されている順序とは異なる順序で行われてもよい。例えば、場合によっては、関連する機能に応じて、連続して示されている２つのブロックを実質的に同時に実行してもよく、または時にはそれらのブロックを逆の順序で実行してもよい。また、フローチャートまたはブロック図に示されているブロックに加えて他のブロックを追加してもよい。

例えば、図３２の動作３２０８は、外側モールドライン機械２４６によって省略されてもよい。外側モールドライン機械２４６は、穴を穿孔することなくピンを挿入してもよい。異なる機械が構造体２０４に穴を形成してもよい。

ここで図３４を見ると、データ処理システムのブロック図が例示的な実施形態に従って示されている。データ処理システム３４００は、図１のコンピューターシステム１６０および図２のコンピューターシステム２５０を実装するために使用することができる。この例示的な例では、データ処理システム３４００は、通信フレームワーク３４０２を含み、それはプロセッサユニット３４０４、メモリ３４０６、永続的記憶装置３４０８、通信ユニット３４１０、入力／出力ユニット３４１２、およびディスプレイ３４１４の間の通信を提供する。この例では、通信フレームワーク３４０２はバスシステムの形態をとることができる。

プロセッサユニット３４０４は、メモリ３４０６にロードすることができるソフトウェアのための命令を実行するように働く。プロセッサユニット３４０４は、特定の実施態様に応じて、いくつかのプロセッサ、マルチプロセッサコア、または他の何らかのタイプのプロセッサであってもよい。

メモリ３４０６および永続的記憶装置３４０８は、記憶装置３４１６の例である。記憶装置は、例えば、限定するものではないが、データ、機能形式のプログラムコード、または他の適切な情報のうちの少なくとも１つなどの情報を、一時的に、恒久的に、または一時的と恒久的の両方で格納することができる任意のハードウェアである。記憶装置３４１６はまた、これらの例示的な例ではコンピューター可読記憶装置と呼ばれることがある。これらの例では、メモリ３４０６は、例えば、ランダムアクセスメモリまたは他の任意の適切な揮発性もしくは不揮発性の記憶装置であってもよい。永続的記憶装置３４０８は、特定の実施態様に応じて様々な形態をとることができる。

例えば、永続的記憶装置３４０８は、１つまたは複数の構成要素またはデバイスを含むことができる。例えば、永続的記憶装置３４０８は、ハードドライブ、ソリッドステートハードドライブ、フラッシュメモリ、書き換え可能な光ディスク、書き換え可能な磁気テープ、またはこれらの何らかの組み合わせであってもよい。永続的記憶装置３４０８によって使用される媒体はまた、取り外し可能であってもよい。例えば、永続的記憶装置３４０８には取り外し可能ハードドライブを使用してもよい。

これらの例示的な例では、通信ユニット３４１０は他のデータ処理システムまたは装置との通信を提供する。これらの例示的な例では、通信ユニット３４１０はネットワークインターフェースカードである。

入力／出力ユニット３４１２は、データ処理システム３４００に接続することができる他の装置とのデータの入力および出力を可能にする。例えば、入力／出力ユニット３４１２は、キーボード、マウス、または他の何らかの適切な入力装置のうちの少なくとも１つを介してユーザ入力のための接続を提供することができる。さらに、入力／出力ユニット３４１２は出力をプリンタに送信することができる。ディスプレイ３４１４は、情報をユーザに表示するための機構を提供する。

オペレーティングシステム、アプリケーション、またはプログラムのうちの少なくとも１つに対する命令は、記憶装置３４１６内に配置することができ、記憶装置３４１６は通信フレームワーク３４０２を介してプロセッサユニット３４０４と通信する。異なる実施形態のプロセスは、メモリ３４０６などのメモリに配置することができる、コンピューター実装命令を使用してプロセッサユニット３４０４によって実行されてもよい。

これらの命令は、プロセッサユニット３４０４内のプロセッサによって読み出され実行することができるプログラムコード、コンピューター使用可能プログラムコード、またはコンピューター可読プログラムコードと呼ばれる。異なる実施形態におけるプログラムコードは、メモリ３４０６または永続的記憶装置３４０８などの異なる物理的またはコンピューター可読記憶媒体に具現化することができる。

プログラムコード３４１８は、選択的に取り外し可能なコンピューター可読媒体３４２０上に機能的な形で配置され、プロセッサユニット３４０４による実行のためにデータ処理システム３４００にロードまたは転送することができる。プログラムコード３４１８およびコンピューター可読媒体３４２０は、これらの例示的な例ではコンピュータープログラム製品３４２２を形成する。例示的な例では、コンピューター可読媒体３４２０はコンピューター可読記憶媒体３４２４である。

これらの例示的な例では、コンピューター可読記憶媒体３４２４は、プログラムコード３４１８を伝播または送信する媒体ではなく、プログラムコード３４１８を格納するのに使用される物理的または有形の記憶装置である。

あるいは、プログラムコード３４１８は、コンピューター可読信号媒体を使用してデータ処理システム３４００に転送されてもよい。コンピューター可読信号媒体は、例えば、プログラムコード３４１８を含む伝搬されたデータ信号であってもよい。例えば、コンピューター可読信号媒体は、電磁信号、光信号、または任意の他の適切な種類の信号のうちの少なくとも１つであってもよい。これらの信号は、無線通信リンク、光ファイバケーブル、同軸ケーブル、ワイヤ、または任意の他の適切な種類の通信リンクなどの通信リンクのうちの少なくとも１つを介して送信することができる。

データ処理システム３４００について示された異なる構成要素は、異なる実施形態を実装することができる方法に対してアーキテクチャ上の制限を提供することを意図していない。異なる例示的な実施形態は、データ処理システム３４００について例示されたものに加えて、またはその代わりに構成要素を含むデータ処理システムで実装されてもよい。図３４に示されている他の構成要素は、示されている例示的な例から変更してもよい。異なる実施形態は、プログラムコード３４１８を実行することが可能な任意のハードウェアデバイスまたはシステムを使用して実装されてもよい。

本開示の例示的な実施形態は、図３５に示すような航空機の製造および保守点検方法３５００ならびに図３６に示すような航空機３６００の文脈で説明することができる。最初に図３５を見ると、航空機の製造および保守点検方法のブロック図が、例示的な実施形態に従って示されている。試作中に、航空機の製造および保守点検方法３５００は、図３６の航空機３６００の仕様および設計３５０２と、材料調達３５０４と、を含むことができる。

製造中に、図３６の航空機３６００の構成要素および部分組立品の製造３５０６ならびにシステム統合３５０８が行われる。その後に、航空機３６００は、認証および搬送３５１０を経て、就航３５１２される。顧客による就航３５１２中に、航空機３６００は、定期的な整備および保守点検３５１４が予定されており、これは、修正、再構成、改修、および他の整備もしくは保守点検を含むことができる。

航空機の製造および保守点検方法３５００の各プロセスは、システムインテグレータ、第三者、オペレータ、またはこれらの何らかの組み合わせによって実行または実施されてもよい。これらの例では、オペレータは顧客であってもよい。この説明の目的のために、システムインテグレータは、任意の数の航空機製造業者および主要システム下請け業者を含むことができるが、これらに限定されず、第三者は、任意の数のベンダー、下請け業者、サプライヤーを含むことができるが、これらに限定されず、オペレータは、航空会社、リース会社、軍事エンティティ、サービス組織などであってもよい。

ここで図３６を参照すると、例示的な実施形態を実装することができる航空機のブロック図が示されている。この例では、航空機３６００は、図３５の航空機の製造および保守点検方法３５００によって製造され、複数のシステム３６０４および内部３６０６を有する機体３６０２を含むことができる。システム３６０４の例は、推進システム３６０８、電気システム３６１０、油圧システム３６１２、および環境システム３６１４のうちの１つまたは複数を含む。任意の数の他のシステムを含めることができる。航空宇宙の例が示されているが、種々の例示的な実施形態を自動車産業などの他の産業に適用することができる。

本明細書に具現化された装置および方法は、図３５の航空機の製造および保守点検方法３５００の少なくとも１つの段階に採用することができる。図示するように、締め具取り付けシステム１２０、締め具取り付けシステム２０８、およびこれらの締め具システムを使用して説明された種々のプロセスは、構成要素および部分組立品の製造３５０６、システム統合３５０８、あるいは整備および保守点検３５１４のうちの少なくとも１つにおいて実装することができる。さらに、締め具取り付けシステム１２０、締め具取り付けシステム２０８、およびこれらの締め具システムを使用して説明された種々のプロセスを利用して、航空機３６００の機体３６０２または内部３６０６の少なくとも一方に締め具システムを取り付けることができる。

例示的な一例では、図３５の構成要素および部分組立品の製造３５０６で製造された構成要素または部分組立品は、図３５で航空機３６００が就航３５１２中に製造される構成要素または部分組立品と同様の方法で製作または製造することができる。さらに別の例として、１つまたは複数の装置の実施形態、方法の実施形態、またはそれらの組み合わせを、図３５の構成要素および部分組立品の製造３５０６ならびにシステム統合３５０８などの製造段階中に利用することができる。１つまたは複数の装置の実施形態、方法の実施形態、またはそれらの組み合わせを、航空機３６００が就航３５１２中に、図３５の整備および保守点検３５１４中に、あるいはその両方で利用することができる。

例えば、締め具取り付けシステム２０８のための締め具取り付けシステム１２０のうちの少なくとも１つは、構造体を形成するために互いに構成部品を締結するかまたは構造体に構成部品を締結するために、構成要素および部分組立品の製造３５０６中に動作することができる。これらの取り付けシステムはまた、整備および保守点検３５１４中に動作して、構成要素を互いに締結して構造体を形成するか、あるいは修正、再構成、改修、およびその他の整備もしくは保守点検が含まれ得る定期的な整備および保守点検３５１４の少なくとも１つを実行するときに構造体に構成要素を締結することができる。

いくつかの異なる例示的な実施形態の使用は、航空機３６００の組み立てを実質的に促進するか、航空機３６００のコストを低減するか、または航空機３６００の組み立てを促進し、かつ航空機３６００のコストを低減することができる。１つまたは複数の例示的な例は、人間のオペレータの労力を低減して締め具取り付けを自動化する能力を提供する。締め具システムの取り付けを自動化する能力を用いて、航空機３６００の製造および組み立てをより迅速かつ低コストで行うことができる。

ここで図３７を見ると、製品管理システムのブロック図が例示的な実施形態に従って示されている。製品管理システム３７００は物理的ハードウェアシステムである。この例示的な例では、製品管理システム３７００は製造システム３７０２または整備システム３７０４の少なくとも一方を含むことができる。

製造システム３７０２は、図３６の航空機３６００などの製品を製造するように構成されている。図示するように、製造システム３７０２は製造機器３７０６を含む。製造機器３７０６は、製作機器３７０８または組立機器３７１０の少なくとも一方を含む。

製作機器３７０８は、航空機３６００を形成するのに使用される部品用の構成要素を製作するのに使用することができる機器である。例えば、製作機器３７０８は機械およびツールを含むことができる。これらの機械およびツールは、ドリル、油圧プレス、炉、モールド、複合テープ敷設機、真空システム、旋盤、または他の適切な種類の機器のうちの少なくとも１つであってもよい。製作機器３７０８は、金属部品、複合部品、半導体、回路、締め具、リブ、スキンパネル、スパー、アンテナ、または他の適切な種類の部品のうちの少なくとも１つを製作するために使用することができる。

組立機器３７１０は、部品を組み立てて航空機３６００を形成するのに使用される機器である。特に、組立機器３７１０は、航空機３６００を形成するために構成要素および部品を組み立てるために使用することができる。組立機器３７１０はまた機械およびツールを含むことができる。これらの機械および器具は、ロボットアーム、クローラ、締め具取り付けシステム、レールベースの穿孔システム、またはロボットのうちの少なくとも１つであってもよい。組立機器３７１０は、座席、水平安定器、翼部、エンジン、エンジンハウジング、着陸ギアシステム、および航空機３６００用の他の部品などの部品を組み立てるために使用することができる。例示的な例では、組立機器３７１０は、図１の締め具取り付けシステム１２０または図２の締め具取り付けシステム２０８の少なくとも一方を含むことができる。

この例示的な例では、整備システム３７０４は整備機器３７１２を含む。整備機器３７１２は、航空機３６００の保守を実行するのに必要な任意の機器を含むことができる。整備機器３７１２は、航空機３６００上の部品に対して種々の作業を実行するためのツールを含むことができる。これらの作業は、部品を分解すること、部品を改修すること、部品を検査すること、部品を再加工すること、交換部品を製造すること、または航空機３６００の保守を行うための他の動作のうちの少なくとも１つを含むことができる。これらの作業は、定期的な保守、検査、アップグレード、改修、または他の種類の保守作業のためのものであり得る。

例示的な例では、整備機器３７１２は、超音波検査装置、Ｘ線撮像システム、ビジョンシステム、ドリル、クローラ、および他の適切な装置を含むことができる。場合によっては、整備機器３７１２は、保守に必要となり得る部品を製造および組み立てるための製作機器３７０８、組立機器３７１０、またはその両方を含んでもよい。

製品管理システム３７００はまた制御システム３７１４を含む。制御システム３７１４はハードウェアシステムであり、ソフトウェアまたは他の種類の構成要素を含んでもよい。制御システム３７１４は、製造システム３７０２または整備システム３７０４の少なくとも一方の動作を制御するように構成される。特に、制御システム３７１４は、製作機器３７０８、組立機器３７１０、または整備機器３７１２のうちの少なくとも１つの動作を制御することができる。

制御システム３７１４内のハードウェアは、コンピューター、回路、ネットワーク、および他の種類の機器を含むことができるハードウェアを使用することができる。この制御は製造機器３７０６の直接制御の形態をとることができる。例えば、ロボット、コンピューター制御機械、および他の機器を、制御システム３７１４によって制御することができる。他の例示的な例では、制御システム３７１４は、航空機３６００の製造または保守の実行において人間のオペレータ３７１６によって実行される作業を管理することができる。例えば、制御システム３７１４は、人間のオペレータ３７１６によって実行される作業を管理するために、タスクを割り当て、命令を与え、モデルを表示し、または他の動作を実行することができる。これらの例示的な例では、図１のコンピューターシステム１６０内のコントローラー１５８、および図２のコントローラー２４８およびコンピューターシステム２５０は、図３６の航空機３６００の製造または保守の少なくとも一方を管理するために制御システム３７１４内に実装することができる。例えば、これらのコントローラーは、航空機３６００または他の製品を製造するための締め具システムの取り付けを自動化するために実装することができる。

異なる例示的な例では、人間のオペレータ３７１６は、製造機器３７０６、整備機器３７１２、または制御システム３７１４のうちの少なくとも１つを操作し、またはそれと対話することができる。この対話は、航空機３６００を製造するために実行することができる。

もちろん、製品管理システム３７００は航空機３６００以外の他の製品を管理するように構成されてもよい。製品管理システム３７００は航空宇宙産業における製造に関して説明されてきたが、製品管理システム３７００は他の産業用の製品を管理するように構成されてもよい。例えば、製品管理システム３７００は、自動車産業ならびに他の適切な産業用の製品を製造するように構成することができる。

このように、例示的な実施形態は、締め具システムを取り付けるための方法、装置、およびシステムを提供する。これらの締め具システムは、人間のオペレータが締め具を取り付けるのを必要とする可能性があるオーバーハングなどの障害物を有し得る構造体に取り付けることができる。例示的な例では、プラットフォームの一部は、フローチャートに示されているプロセスのうちの１つまたは複数を使用して製造することができる。例えば、航空機の一部は、図２７〜図３３のフローチャートのうちの１つまたは複数の方法に従って組み立てることができる。

さらに、図１〜図２６に示す装置を使用してプラットフォームの一部を製造するための方法を使用することができる。例えば、航空機の一部を製造するための方法は、図１〜図２６の装置を使用することができる。

１つの例示的な例では、オフセットカラー取り付け具は、オーバーハングなどの障害物が存在する可能性がある箇所に締め具を取り付けるために、コンピューターシステム上で実行されるコンピュータープログラムによって制御される締め具取り付けシステムの一部として用いられる。例えば、オーバーハングは、胴体コーナーの内部の水平方向の突合せ部分、重ね継手、または水平方向の突合せ部分と重ね継手の両方に存在し得る。

別の例示的な例では、締め具取り付けシステムは、ピンが挿入される穴の上にカラーを位置決めすることができる。カラーは、穴のところで構造体の表面に接触してもしなくてもよい。穴およびカラーにピンを挿入する前にカラーを位置決めすることにより、穴が構造体の表面に対して垂直でない場合に人間のオペレータが締め具を取り付ける必要性を低減する。

種々の例示的な実施形態の説明は、例示および説明の目的で提示されており、網羅的であることまたは開示された形態の実施形態に限定されることを意図していない。種々の例示的な例は、操作または動作を実行する構成要素を説明している。例示的な実施形態では、構成要素は、説明された操作または動作を実行するように構成することができる。例えば、構成要素は、構成要素によって実行されるものとして例示的な例に記載された操作または動作を実行する能力を構成要素に提供する構造体のための構成または設計を有することができる。

本方法は、特許請求の範囲と混同してはならない以下の節においても言及される。

Ａ１．締め具システム（２０２）を取り付けるための方法であって、本方法は、
締め具システム（２０２）内のピン（２１４）を、ピン（２１４）がピンテール（２１８）を有する構造体（２０４）の第２の側面（２５８）から穴（２３２）に挿入する前に、締め具システム（２０２）内のカラー（２１２）を構造体（２０４）の第１の側面（２５６）の穴（２３２）に自動的に位置決めするステップと、
ピン（２１４）が穴（２３２）およびカラー（２１２）を貫通して延在するように、ピンテール（２１８）を有するピン（２１４）をカラー（２１２）を貫通して挿入するステップと、
ピンテール（２１８）を有するピン（２１４）が第２の側面（２５８）から穴（２３２）に挿入されたときに、カラー（２１２）がピン（２１４）の係合機構（２１６）と係合するように、ピンテール（２１８）がピン（２１４）から離れるまで、カラー（２１２）を貫通して中心に延びる中心線（２５１）に沿ってカラー（２１２）またはピンテール（２１８）の少なくとも一方に力（２３３）を加えるステップと、を含む、方法。

Ａ２．段落Ａ１に記載の方法であって、自動的に位置決めするステップは、
カラー（２１２）が構造体（２０４）の第１の側面（２５６）の穴（２３２）と同心円状にアライメントするように、締め具システム（２０２）内のピンテール（２１８）を有するピン（２１４）を構造体（２０４）の第２の側面（２５８）から穴（２３２）に挿入する前に、締め具システム（２０２）内のカラー（２１２）を構造体（２０４）の第１の側面（２５６）の穴（２３２）に自動的に位置決めするステップを含む、方法も提供される。

Ａ３．段落Ａ１に記載の方法であって、挿入するステップは、
ピンテール（２１８）を有するピン（２１４）を穴（２３２）およびカラー（２１２）を貫通して単一の動きで挿入するステップを含み、ピン（２１４）は穴（２３２）およびカラー（２１２）を貫通して延在する、方法も提供される。

Ａ４．段落Ａ１に記載の方法であって、ピン（２１４）を第２の側（２５８）から穴（２３２）に挿入する前に、カラー（２１２）を構造体（２０４）の第１の側（２５６）の穴（２３２）に自動的に位置決めするステップは、
スエージアセンブリ（２２０）内のカラーホルダ（２２２）にカラー（２１２）を保持するステップと、
ピンテール（２１８）を有するピン（２１４）を第２の側面（２５８）から穴（２３２）に挿入する前に、カラーホルダ（２２２）によって保持されたカラー（２１２）が構造体（２０４）の第１の側面（２５６）の穴（２３２）に位置決めされるように、スエージアセンブリ（２２０）を移動させるステップと、を含む、方法も提供される。

Ａ５．段落Ａ１に記載の方法であって、ピン（２１４）を第２の側（２５８）から穴（２３２）に挿入する前に、カラー（２１２）を構造体（２０４）の第１の側（２５６）の穴（２３２）に自動的に位置決めするステップは、
カラー（２１２）をスエージアセンブリ（２２０）により位置決めすることによって、カラー（２１２）を第１の側面（２５６）に正規化するステップと、
ピンテール（２１８）を有するピン（２１４）を第２の側面（２５８）から穴（２３２）に挿入する前に、カラー（２１２）を第１の側面（２５６）の穴（２３２）上に移動させるステップと、を含む、方法も提供される。

Ａ６．段落Ａ１に記載の方法であって、ピン（２１４）を第２の側（２５８）から穴（２３２）に挿入する前に、カラー（２１２）を構造体（２０４）の第１の側（２５６）の穴（２３２）に自動的に位置決めするステップは、
センサシステム（２４０）を使用して、第１の側（２５６）の穴（２３２）の位置（２４２）を識別するステップと、
ピンテール（２１８）を有するピン（２１４）を第２の側面（２５８）から穴（２３２）に挿入する前に、スエージアセンブリ（２２０）を利用して、カラー（２１２）を構造体（２０４）の第１の側面（２５６）の位置（２４２）にある穴（２３２）上に移動させるステップと、を含む、方法も提供される。

Ａ７．段落Ａ６に記載の方法であって、センサシステム（２４０）は、カメラシステム、ビジョンシステム、およびレーザー距離計のうちの少なくとも１つから選択される、方法も提供される。

Ａ８．段落Ａ１に記載の方法であって、
カラー（２１２）が構造体（２０４）の第１の側面（２５６）の穴（２３２）に位置決めされた後に、ピンテール（２１８）を有するピン（２１４）を第２の側面（２５８）から穴（２３２）に挿入するステップをさらに含む、方法も提供される。

Ａ９．段落Ａ１に記載の方法であって、ピン（２１４）を第２の側（２５８）から穴（２３２）に挿入する前に、カラー（２１２）を構造体（２０４）の第１の側（２５６）の穴（２３２）に自動的に位置決めするステップは、
スエージアセンブリ（２２０）上のカラーホルダ（２２２）にカラー（２１２）を保持するステップと、
ピンテール（２１８）を有するピン（２１４）を第２の側面（２５８）から穴（２３２）に挿入する前に、カラー（２１２）が構造体（２０４）の第１の側面（２５６）の穴（２３２）上にあるように、スエージアセンブリ（２２０）を移動させるステップと、を含む、方法も提供される。

Ａ１０．段落Ａ９に記載の方法であって、スエージアセンブリ（２２０）はオフセットスエージアセンブリ（２３８）であり、カラーホルダ（２２２）がスエージアセンブリ（２２０）の中心線からオフセットされている、方法も提供される。

Ａ１１．段落Ａ１に記載の方法であって、第１の側面（２５６）は内側モールドライン側面（２３４）であり、自動的に位置決めするステップおよび力を加えるステップは、内側モールドライン機械（２４４）用のスエージアセンブリ（２２０）によって実行される、方法も提供される。

Ａ１２．段落Ａ１１に記載の方法であって、内側モールドライン機械（２４４）は、フレックストラッククローラおよびロボットアームを含む群から選択される、方法も提供される。

Ａ１３．段落Ａ１に記載の方法であって、構造体（２０４）は、金属構造体、複合構造体、金属および複合ワークピース、継手、突合せ継手、および２つの胴体部の継手を含む群から選択される、方法も提供される。

Ａ１４．段落Ａ１に記載の方法であって、第１の側面（２５６）は内側モールドライン側面（２３４）であり、第２の側面（２５８）は外側モールドライン側面（２３６）である、方法も提供される。

Ａ１５．段落Ａ１の方法に従って組み立てられた航空機の一部。

本方法のさらなる態様によれば、以下の方法が提供される。

Ｂ１．締め具システム（２０２）を取り付けるための方法であって、
構造体（２０４）の第１の側面（２５６）の穴（２３２）に対してカラー（２１２）を位置決めするステップと、
構造体（２０４）の第２の側面（２５８）から穴（２３２）およびカラー（２１２）を通してピンテール（２１８）を有するピン（２１４）を単一の動きで挿入するステップと、を含む方法。

Ｂ２．段落Ｂ１に記載の方法であって、ピンテール（２１８）を有するピン（２１４）は穴（２３２）およびカラー（２１２）を貫通して延在する、方法も提供される。

Ｂ３．段落Ｂ１に記載の方法であって、
ピンテール（２１８）を有するピン（２１４）が構造体（２０４）の第２の側面（２５８）から穴（２３２）およびカラー（２１２）を通して単一の動きで挿入されたときに、カラー（２１２）がピン（２１４）の係合機構（２１６）と係合するように、ピンテール（２１８）がピン（２１４）から離れるまで、カラー（２１２）を貫通して中心に延びる中心線に沿ってカラー（２１２）またはピンテール（２１８）の少なくとも一方に力（２３３）を加えるステップをさらに含む、方法も提供される。

Ｂ４．段落Ｂ１に記載の方法であって、構造体（２０４）の第１の側面（２５６）の穴（２３２）に対してカラー（２１２）を位置決めするステップは、
センサシステム（２４０）を使用して、第１の側面（２５６）の穴（２３２）の位置（２４２）を識別するステップと、
ピンテール（２１８）を有するピン（２１４）を第２の側面（２５８）から穴（２３２）およびカラー（２１２）を通して単一の動きで挿入する前に、スエージアセンブリ（２２０）を利用して、カラー（２１２）を構造体（２０４）の第１の側面（２５６）の位置（２４２）にある穴（２３２）に対して移動させるステップと、を含む、方法も提供される。

本装置のさらなる態様によれば、以下の装置が提供される。

Ｃ１．締め具取り付けシステム（２０８）であって、
カラー（２１２）を締め具システム（２０２）内に保持するカラーホルダ（２２２）と、
構造体（２０４）の第１の側面（２５６）に関するセンサデータ（２１５）を生成するセンサシステム（２４０）と、
スエージツール（２２４）と、
センサシステム（２４０）、カラーホルダ（２２２）、およびスエージツール（２２４）の動作を制御するコントローラー（２４８）と、を含み、コントローラー（２４８）は、センサデータ（２１５）を使用して構造体（２０４）の第１の側面（２５６）の穴（２３２）の位置（２４２）を識別し、カラーホルダ（２２２）を移動させることにより、カラーホルダ（２２２）によって保持されたカラー（２１２）を位置（２４２）にある穴（２３２）上に自動的に位置決めし、ピンテール（２１８）を有するピン（２１４）が第２の側面（２５８）から穴（２３２）に挿入されるときに、カラー（２１２）がピン（２１４）の係合機構（２１６）と係合するように、ピンテール（２１８）がピン（２１４）から離れるまで、カラー（２１２）を貫通して中央に延びる中心線に沿ってカラー（２１２）またはピンテール（２１８）の少なくとも一方にスエージツール（２２４）を用いて力（２３３）を加える、締め具取り付けシステム（２０８）。

Ｃ２．段落Ｃ１に記載の締め具取り付けシステム（２０８）であって、コントローラー（２４８）は、センサデータ（２１５）に基づいてカラーホルダ（２２２）を自動的に位置決めする、締め具取り付けシステム（２０８）も提供される。

Ｃ３．段落Ｃ１に記載の締め具取り付けシステム（２０８）であって、カラーホルダ（２２２）を移動させることによって、カラーホルダ（２２２）によって保持されたカラー（２１２）を穴（２３２）上に位置決めする際に、コントローラー（２４８）は、ピンテール（２１８）を有するピン（２１４）をカラー（２１２）を貫通して挿入する前であって、ピンテール（２１８）を有するピン（２１４）を第２の側面（２５８）から穴（２３２）に挿入した後に、カラー（２１２）を構造体（２０４）の第１の側面（２５６）の穴（２３２）上に位置決めするようにカラーホルダ（２２２）を制御し、カラー（２１２）は穴（２３２）と同心円状にアライメントされている、締め具取り付けシステム（２０８）も提供される。

Ｃ４．段落Ｃ１に記載の締め具取り付けシステム（２０８）であって、カラーホルダ（２２２）を移動させることによって、カラーホルダ（２２２）によって保持されたカラー（２１２）を穴（２３２）上に位置決めする際に、コントローラー（２４８）は、ピンテール（２１８）を有するピン（２１４）をカラー（２１２）を貫通して挿入する前であって、ピンテール（２１８）を有するピン（２１４）を第２の側面（２５８）から穴（２３２）に挿入した後に、カラーホルダ（２２２）を制御して、カラー（２１２）を第１の側面（２５６）に対して正規化し、カラー（２１２）を構造体（２０４）の第１の側面（２５６）の穴（２３２）上に移動させ、カラー（２１２）は、穴（２３２）と同心円状にアライメントされている、締め具取り付けシステム（２０８）も提供される。

Ｃ５．段落Ｃ１に記載の締め具取り付けシステム（２０８）であって、センサシステム（２４０）は、カメラシステム、ビジョンシステム、またはレーザー距離計のうちの少なくとも１つから選択される、締め具取り付けシステム（２０８）も提供される。

Ｃ６．段落Ｃ１に記載の締め具取り付けシステム（２０８）であって、
ピン（２１４）を第２の側面（２５８）から穴（２３２）に挿入する外側モールドライン機械（２４６）をさらに含む、締め具取り付けシステム（２０８）も提供される。

Ｃ７．段落Ｃ１に記載の締め具取り付けシステム（２０８）であって、
構造体（２０４）の第２の側面（２５８）から構造体（２０４）内に穴（２３２）を穿孔する外側モールドライン機械（２４６）をさらに含む、締め具取り付けシステム（２０８）も提供される。

Ｃ８．段落Ｃ１に記載の締め具取り付けシステム（２０８）であって、プラットフォームは、フレックストラッククローラおよびロボットアームを含む群から選択される、締め具取り付けシステム（２０８）も提供される。

Ｃ９．段落Ｃ１に記載の締め具取り付けシステム（２０８）であって、構造体（２０４）は、金属構造体、複合構造体、金属および複合ワークピース、継手、突合せ継手、および２つの胴体部の継手を含む群から選択される、締め具取り付けシステム（２０８）も提供される。

Ｃ１０．段落Ｃ１に記載の締め具取り付けシステム（２０８）であって、第１の側面（２５６）は内側モールドライン側面（２３４）であり、第２の側面（２５８）は外側モールドライン側面（２３６）である、締め具取り付けシステム（２０８）も提供される。

Ｃ１１．段落Ｃ１の締め具取り付けシステム（２０８）を使用して航空機の一部を製造するための方法。

本方法のさらなる態様によれば、以下の方法が提供される。

Ｄ１．構造体（２０４）に締め具を取り付けるための方法であって、
ピン（２１４）を外側モールドライン側面（２３６）から穴（２３２）に挿入する前に、カラー（２１２）を構造体（２０４）の内側モールドライン側面（２３４）の穴（２３２）に位置決めするステップを含み、本ステップは、スエージアセンブリ（２２０）内のカラーホルダ（２２２）にカラー（２１２）を保持し、
カラー（２１２）を内側モールドライン側面（２３４）に対して正規化し、
センサシステム（２４０）を使用して、内側モールドライン側面（２３４）の穴（２３２）の位置（２４２）を識別し、
カラー（２１２）が穴（２３２）と同心円状に位置合わせされる外側モールドライン側面（２３６）から穴（２３２）内にピン（２１４）を挿入する前に、スエージアセンブリ（２２０）を使用して、カラー（２１２）を構造体（２０４）の内側モールドライン側面（２３４）の位置（２４２）にある穴（２３２）上に移動させ、
ピンテール（２１８）を有するピン（２１４）が外側モールドライン側面（２３６）からカラー（２１２）および穴（２３２）に挿入されたときに、カラー（２１２）がピン（２１４）の係合機構（２１６）と係合するように、ピンテール（２１８）がピン（２１４）から離れるまで、カラー（２１２）を貫通して中心に延びる中心線に沿ってカラー（２１２）またはピンテール（２１８）の少なくとも一方に力（２３３）を加えることによる、方法。

本装置のさらなる態様によれば、以下の装置が提供される。

Ｅ１．カラー締結システムであって、
プラットフォーム（２２６）と、
プラットフォーム（２２６）に接続されたセンサシステム（２４０）と、
プラットフォーム（２２６）に接続されたスエージアセンブリ（２２０）と、
スエージアセンブリ（２２０）の動作を制御するコントローラー（２４８）と、を含み、コントローラー（２４８）は、スエージアセンブリ（２２０）を制御して、ピン（２１４）を外側モールドライン側面（２３６）から穴（２３２）に挿入する前にカラー（２１２）が穴（２３２）と同心円状にアライメントするように、構造体（２０４）の内側モールドライン側（２３４）の穴（２３２）にカラー（２１２）を位置決めし、スエージアセンブリ（２２０）を制御して、カラー（２１２）を内側モールドライン側面（２３４）に正規化し、センサシステム（２４０）からのセンサデータ（２１５）を用いて、内側モールドライン側面（２３４）の穴（２３２）の位置（２４２）を識別し、スエージアセンブリ（２２０）を制御して、外側モールドライン側面（２３６）から穴（２３２）内にピン（２１４）を挿入する前に、スエージアセンブリ（２２０）を使用して、カラー（２１２）を構造体（２０４）の内側モールドライン側面（２３４）の位置（２４２）にある穴（２３２）上に移動させ、スエージアセンブリ（２２０）を制御して、ピンテール（２１８）を有するピン（２１４）が外側モールドライン側面（２３６）からカラー（２１２）および穴（２３２）に挿入されるときに、カラー（２１２）がピン（２１４）の係合機構（２１６）と係合するように、ピンテール（２１８）がピン（２１４）から離れるまで、カラー（２１２）を貫通して中央に延びる中心線に沿ってカラー（２１２）またはピンテール（２１８）の少なくとも一方に力（２３３）を加える、カラー締結システム。

多くの修正および変形が当業者には明らかであろう。さらに、異なる例示的な実施形態は、他の望ましい実施形態と比較して異なる特徴を提供することができる。選択された１つまたは複数の実施形態は、実施形態の原理、実際の用途を最もよく説明し、当業者が企図された特定の使用に適した様々な修正を伴う様々な実施形態についての開示を理解できるように選択および説明されている。

１０００ 穴
１２００ カラー
１２０２ 中心線
１２０４ 中心線
１３００ ピン
１３０２ 締め具システム
１３１０ ピンテール
１３１２ 端部
１４００ 矢印
１６００ オフセットカラー取り付け具
１６０２ マウント
１６０４ アダプタ
１７００ 頂部
１７０２ アライメントピン
１７０４ 矢印
１７０６ カムピン
１７０８ カムロック
１９００ ピン
１９０２ 穴
１９０４ 構造体
１９０６ 軸線
１９０８ 法線
１９１０ 挿入端部
１９１２ 横方向距離
２０００ スエージツール
２００２ 外側モールドラインツール
２００４ 構造体
２００６ 締め具システム
２００８ カラー
２０１０ ピン
２０１１ ピンテール
２０１２ 構成要素
２０１３ 端部
２０１４ 構成要素
２０１６ 穴
２０１８ 内側モールドライン側面
２０２０ 外側モールドライン側面
２０３０ 中心線
２０３２ 中心線
２０３４ 表面
２１００ ライン
２１０２ 端部
２１０４ チャネル
２２０２ ジョー
２３０２ アンビル
２３０４ 矢印
２４００ 係合機構

Claims (15)

1. 締め具システム（２０２）を取り付けるための方法であって、
   前記締め具システム（２０２）内のピン（２１４）を構造体（２０４）の第２の側面（２５８）から穴（２３２）に挿入する前に、前記締め具システム（２０２）内のカラー（２１２）を前記構造体（２０４）の第１の側面（２５６）の前記穴（２３２）に自動的に位置決めするステップであって、前記ピン（２１４）がピンテール（２１８）を有する、ステップと、
   前記ピン（２１４）が前記穴（２３２）および前記カラー（２１２）を貫通して延在するように、前記ピンテール（２１８）を有する前記ピン（２１４）を前記カラー（２１２）を貫通して挿入するステップと、
   前記ピンテール（２１８）を有する前記ピン（２１４）が前記第２の側面（２５８）から前記穴（２３２）に挿入された場合に、前記カラー（２１２）が前記ピン（２１４）の係合機構（２１６）と係合するように、前記ピンテール（２１８）が前記ピン（２１４）から離れるまで、前記カラー（２１２）を貫通して中心に延びる中心線（２５１）に沿って前記カラー（２１２）または前記ピンテール（２１８）の少なくとも一方に力（２３３）を加えるステップとを含む方法。
2. 前記自動的に位置決めするステップは、
   前記カラー（２１２）が前記構造体（２０４）の前記第１の側面（２５６）の前記穴（２３２）と同心円状にアライメントするように、前記締め具システム（２０２）内の前記ピンテール（２１８）を有する前記ピン（２１４）を前記構造体（２０４）の前記第２の側面（２５８）から前記穴（２３２）に挿入する前に、前記締め具システム（２０２）内の前記カラー（２１２）を前記構造体（２０４）の前記第１の側面（２５６）の前記穴（２３２）に自動的に位置決めするステップを含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記挿入するステップは、
   前記ピンテール（２１８）を有する前記ピン（２１４）を前記穴（２３２）および前記カラー（２１２）に単一の動きで挿入するステップを含み、前記ピン（２１４）は、前記穴（２３２）および前記カラー（２１２）を貫通して延在する、請求項１に記載の方法。
4. 前記ピン（２１４）を前記第２の側面（２５８）から前記穴（２３２）に挿入する前に、前記カラー（２１２）を前記構造体（２０４）の前記第１の側面（２５６）の前記穴（２３２）に自動的に位置決めするステップは、
   スエージアセンブリ（２２０）内のカラーホルダ（２２２）に前記カラー（２１２）を保持するステップと、
   前記ピンテール（２１８）を有する前記ピン（２１４）を前記第２の側面（２５８）から前記穴（２３２）に挿入する前に、前記カラーホルダ（２２２）によって保持された前記カラー（２１２）が前記構造体（２０４）の前記第１の側面（２５６）の前記穴（２３２）に位置決めされるように、前記スエージアセンブリ（２２０）を移動させるステップと
   を含む、請求項１に記載の方法。
5. 前記ピン（２１４）を前記第２の側面（２５８）から前記穴（２３２）に挿入する前に、前記カラー（２１２）を前記構造体（２０４）の前記第１の側面（２５６）の前記穴（２３２）に自動的に位置決めするステップは、
   前記カラー（２１２）をスエージアセンブリ（２２０）により位置決めすることによって、前記カラー（２１２）を前記第１の側面（２５６）に正規化するステップと、
   前記ピンテール（２１８）を有する前記ピン（２１４）を前記第２の側面（２５８）から前記穴（２３２）に挿入する前に、前記カラー（２１２）を前記第１の側面（２５６）の前記穴（２３２）上に移動させるステップと
   を含む、請求項１に記載の方法。
6. 前記ピン（２１４）を前記第２の側面（２５８）から前記穴（２３２）に挿入する前に、前記カラー（２１２）を前記構造体（２０４）の前記第１の側面（２５６）の前記穴（２３２）に自動的に位置決めするステップは、
   センサシステム（２４０）を使用して、前記第１の側面（２５６）の前記穴（２３２）の位置（２４２）を識別するステップと、
   前記ピンテール（２１８）を有する前記ピン（２１４）を前記第２の側面（２５８）から前記穴（２３２）に挿入する前に、スエージアセンブリ（２２０）を利用して、前記カラー（２１２）を前記構造体（２０４）の前記第１の側面（２５６）の前記位置（２４２）にある前記穴（２３２）上に移動させるステップと
   を含む、請求項１に記載の方法。
7. 前記カラー（２１２）が前記構造体（２０４）の前記第１の側面（２５６）の前記穴（２３２）に位置決めされた後に、前記ピンテール（２１８）を有する前記ピン（２１４）を前記第２の側面（２５８）から前記穴（２３２）に挿入するステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。
8. 前記ピン（２１４）を前記第２の側面（２５８）から前記穴（２３２）に挿入する前に、前記カラー（２１２）を前記構造体（２０４）の前記第１の側面（２５６）の前記穴（２３２）に自動的に位置決めするステップは、
   スエージアセンブリ（２２０）上のカラーホルダ（２２２）に前記カラー（２１２）を保持するステップと、
   前記ピンテール（２１８）を有する前記ピン（２１４）を前記第２の側面（２５８）から前記穴（２３２）に挿入する前に、前記カラー（２１２）が前記構造体（２０４）の前記第１の側面（２５６）の前記穴（２３２）上にあるように、前記スエージアセンブリ（２２０）を移動させるステップと
   を含む、請求項１に記載の方法。
9. 前記第１の側面（２５６）は内側モールドライン側面（２３４）であり、前記自動的に位置決めするステップおよび前記力を加えるステップは、内側モールドライン機械（２４４）用のスエージアセンブリ（２２０）によって実行される、請求項１に記載の方法。
10. 締め具取り付けシステム（２０８）であって、
    カラー（２１２）を締め具システム（２０２）内に保持するカラーホルダ（２２２）と、
    構造体（２０４）の第１の側面（２５６）に関するセンサデータ（２１５）を生成するセンサシステム（２４０）と、
    スエージツール（２２４）と、
    前記センサシステム（２４０）、前記カラーホルダ（２２２）、および前記スエージツール（２２４）の動作を制御するコントローラー（２４８）とを含み、
    前記コントローラー（２４８）は、前記センサデータ（２１５）を使用して前記構造体（２０４）の第１の側面（２５６）の穴（２３２）の位置（２４２）を識別し、前記カラーホルダ（２２２）を移動させることにより、前記カラーホルダ（２２２）によって保持された前記カラー（２１２）を前記位置（２４２）にある前記穴（２３２）上に自動的に位置決めし、ピンテール（２１８）を有するピン（２１４）が第２の側面（２５８）から前記穴（２３２）に挿入される場合に、前記カラー（２１２）が前記ピン（２１４）の係合機構（２１６）と係合するように、前記ピンテール（２１８）が前記ピン（２１４）から離れるまで、前記カラー（２１２）を貫通して中央に延びる中心線に沿って前記カラー（２１２）または前記ピンテール（２１８）の少なくとも一方に前記スエージツール（２２４）を用いて力（２３３）を加える、締め具取り付けシステム（２０８）。
11. 前記カラーホルダ（２２２）を移動させることによって、前記カラーホルダ（２２２）によって保持された前記カラー（２１２）を前記穴（２３２）上に位置決めする際に、前記コントローラー（２４８）は、前記ピンテール（２１８）を有する前記ピン（２１４）を前記カラー（２１２）を貫通して挿入する前であって、前記ピンテール（２１８）を有する前記ピン（２１４）を前記第２の側面（２５８）から前記穴（２３２）に挿入した後に、前記カラー（２１２）を前記構造体（２０４）の前記第１の側面（２５６）の前記穴（２３２）上に位置決めするように前記カラーホルダ（２２２）を制御し、前記カラー（２１２）は前記穴（２３２）と同心円状にアライメントされている、請求項１０に記載の締め具取り付けシステム（２０８）。
12. 前記カラーホルダ（２２２）を移動させることによって、前記カラーホルダ（２２２）によって保持された前記カラー（２１２）を前記穴（２３２）上に位置決めする際に、前記コントローラー（２４８）は、前記ピンテール（２１８）を有する前記ピン（２１４）を前記カラー（２１２）を貫通して挿入する前であって、前記ピンテール（２１８）を有する前記ピン（２１４）を前記第２の側面（２５８）から前記穴（２３２）に挿入した後に、前記カラーホルダ（２２２）を制御して、前記カラー（２１２）を前記第１の側面（２５６）に対して正規化し、前記カラー（２１２）を前記構造体（２０４）の前記第１の側面（２５６）の前記穴（２３２）上に移動させ、前記カラー（２１２）は前記穴（２３２）と同心円状にアライメントされている、請求項１０に記載の締め具取り付けシステム（２０８）。
13. 前記ピン（２１４）を前記第２の側面（２５８）から前記穴（２３２）に挿入する外側モールドライン機械（２４６）をさらに含む、請求項１０に記載の締め具取り付けシステム（２０８）。
14. 前記構造体（２０４）の前記第２の側面（２５８）から前記構造体（２０４）内に前記穴（２３２）を穿孔する外側モールドライン機械（２４６）をさらに含む、請求項１０に記載の締め具取り付けシステム（２０８）。
15. 前記第１の側面（２５６）は、内側モールドライン側面（２３４）であり、前記第２の側面（２５８）は、外側モールドライン側面（２３６）である、請求項１０に記載の締め具取り付けシステム（２０８）。

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