JP2019148968A - 移動体支援装置、移動体支援システム及び移動体支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】複数の車両が存在する中で、所望の車両を抽出することができる移動体支援装置、移動体支援システム及び移動体支援方法を提供する。【解決手段】移動体支援装置１００は、１以上の他車両２０が送信した光信号を受信することによって、１以上の他車両２０又は他車両２０に搭乗する搭乗者を識別する識別情報を取得する取得部１２０と、識別情報に対応した他車両２０に搭乗する搭乗者に関する特徴を示す特徴情報を、自車両１０及び他車両２０の外部に設けられたサーバ５０から受信する通信部１６０と、特徴情報に基づいて予め定められた条件を満たすか否かを判断し、判断結果に応じて、１以上の他車両２０の内から１の他車両２０を選択車両２０ａとして選択し、選択車両２０ａとの通信を確立するように、通信部１６０を制御する制御部１３０とを備える。【選択図】図４

Description

本開示は、移動体支援装置、移動体支援システム及び移動体支援方法に関する。

従来では、ユーザが手動により操縦する車両を先頭にし、この車両に追従して走行する自動運転車両を走行させる技術が提案されている。具体的には、走行中の複数の車両から制御操作量、走行状態量、車両諸元を示す情報を受信する他車両状況受信手段と、他車両状況受信手段により受信された情報のうち少なくとも直前先行車に関する情報と自車両状況検出された自車両の状況とに基づいて直前先行車に追従走行をするように自車両の制御操作量を演算する制御操作量演算手段とを有する車両用走行制御装置が開示されている（例えば特許文献１参照）。

特開平０５−１７０００８号公報

例えば、車両が離散又は集合が頻発する場所では、追従するための通信対象となる車両を識別することは困難である。また、仮に、追従するための車両を識別して、追従するための車両とユーザ自身が搭乗する自車両との通信を確立したとしても、ユーザが所望する目的地に向かえるとは限らない。これらのことから、車両が離散又は集合が頻発する場所でも、ユーザが所望する目的地に向かう車両を抽出することが求められている。

そこで、本開示は、複数の車両が存在する中で、所望の車両を抽出することができる移動体支援装置、移動体支援システム及び移動体支援方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本開示の一態様に係る移動体支援装置は、第１移動体に搭載され、前記第１移動体の周囲を走行する１以上の第２移動体と通信を行うことで前記第１移動体の移動を支援する移動体支援装置であって、前記１以上の第２移動体が送信した光信号を受信することによって、前記１以上の第２移動体又は前記第２移動体に搭乗する搭乗者を識別する識別情報を取得する取得部と、前記識別情報に対応した前記第２移動体に搭乗する搭乗者に関する特徴を示す特徴情報を、前記第１移動体及び前記第２移動体の外部に設けられたサーバから受信する通信部と、前記特徴情報に基づいて予め定められた条件を満たすか否かを判断し、判断結果に応じて、前記１以上の第２移動体の内から１の第２移動体を選択移動体として選択し、前記選択移動体との通信を確立するように、前記通信部を制御する制御部とを備える。

また、本開示の一態様に係る移動体支援システムは、移動体支援装置を搭載した第１移動体と、前記移動体支援装置を搭載した１以上の第２移動体とを備える。

また、本開示の一態様に係る移動体支援方法は、第１移動体が前記第１移動体の周囲を走行する１以上の第２移動体と通信を行うことで、前記第１移動体の移動を支援する移動体支援方法であって、前記１以上の第２移動体が送信した光信号によって、前記１以上の第２移動体又は前記第２移動体に搭乗する搭乗者を識別する識別情報を取得する工程と、前記識別情報に対応した前記第２移動体に関する特徴を示す特徴情報をサーバから受信する工程と、前記特徴情報に基づいて予め定められた条件を満たすか否かを判断し、判断結果に応じて、前記１以上の第２移動体の内から１の第２移動体を選択移動体として選択し、前記選択移動体との通信を確立する工程とを含む。

本開示によれば、複数の車両が存在する中で、所望の車両を抽出することができる。

図１は、実施の形態１に係る移動体支援システムを示すブロック図である。 図２は、実施の形態１に係る移動体支援システムを示す模式図である。 図３は、実施の形態１に係る移動体支援システムの動作を示す説明図である。 図４は、実施の形態１に係る移動体支援システムの動作を示すシーケンス図である。 図５は、実施の形態１に係る移動体支援装置の動作を示すフロー図である。 図６は、実施の形態２に係る移動体支援システムの動作を示すシーケンス図である。

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

なお、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化する。

以下、本開示の実施の形態に係る移動体支援装置、移動体支援システム及び移動体支援方法について説明する。

（実施の形態１）
［構成］
図１は、実施の形態１に係る移動体支援システム１を示すブロック図である。

図１に示すように、移動体支援システム１では、自車両１０の周囲を走行する、自車両１０と異なる別の１以上の他車両２０に対し、自車両１０を牽引することが可能な車両を抽出し、抽出した他車両２０から承認を得た場合に、承認を得た他車両２０に牽引してもらうことが可能なシステムである。ここでいう牽引とは、自車両１０と他車両２０とが牽引用具等で物理的に接続して、自車両１０が他車両２０に牽引される意味ではなく、自車両１０が他車両２０と通信を確立することで、自車両１０が自動運転を行い、自車両１０が他車両２０に追従する形で両車両が移動することである。この場合、他車両２０は、自動運転が行われていてもよく、手動運転が行われていてもよい。

移動体支援システム１は、移動体支援装置１００を搭載した自車両１０と、移動体支援装置１００を搭載した１以上の他車両２０とを備える。

自車両１０は、自動運転を行うことで所定の目的地まで移動する。つまり、自車両１０は、ユーザが自車両１０を操縦する手動モードと、自動操縦が行われる自動モードとを交互に切り替えることで、車道を走行することが可能な車両である。

自車両１０は、ユーザが搭乗する車両であり、移動体支援装置１００、表示入力装置１１、統合部、アクセルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、ステアリングアクチュエータ等を搭載している。また、他車両２０は、他のユーザである搭乗者が搭乗する車両であり、移動体支援装置１００を搭載している。自車両１０は、第１移動体の一例である。他車両２０は、第２移動体の一例である。本実施の形態では、第１移動体及び第２移動体の一例として車両を用いているがこれに限定されない。例えば、第１移動体及び第２移動体は、航空機、船舶等であってもよい。

移動体支援装置１００は、自車両１０に搭載され、自車両１０の周囲を走行する１以上の他車両２０と通信を行うことで自車両１０の移動を支援する装置である。本実施では、移動体支援装置１００は、発光部１１０と、取得部１２０と、制御部１３０と、記憶部１４０と、通信部１６０とを備える。

発光部１１０は、１以上の他車両２０に、光信号を送信する。具体的には、発光部１１０は、自車両１０及び他車両２０が備えるブレーキランプ及びテールランプとは別の、光通信専用のデバイスである。発光部１１０は、移動体支援装置１００が送信する第１特徴情報に応じて変調された変調光を出射する。

発光部１１０は、例えば、車両の背面又は側面に取り付けられる。これは、牽引を希望する後続車両に向けて光信号を出力するためである。ここでいう車両は、自車両１０及び他車両２０を包括した意味で用いる。変調光は、例えば、可視光であるが、取得部１２０が取得できるのであれば赤外線などの不可視光線であってもよい。

発光部１１０は、基板と、基板に実装された複数のＬＥＤ素子とを有する。

基板は、複数のＬＥＤ素子を実装するためのプリント配線基板であり、略矩形状に形成されている。基板としては、例えば、樹脂をベースとする樹脂基板、金属をベースとするメタルベース基板、セラミックからなるセラミック基板等を用いることができる。複数のＬＥＤ素子は、基板に実装されている。例えば、複数のＬＥＤ素子は、基板に配置されている。ＬＥＤ素子は、発光部１１０の一例であってもよい。

複数のＬＥＤ素子は、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）素子で構成されている。複数のＬＥＤ素子は、例えば、白色光を発する。本実施の形態では、ＬＥＤ素子は、青色光、緑色光及び赤色光を発光するＲＧＢタイプのＬＥＤ素子であってもよい。なお、ＬＥＤ素子は、ＳＭＤ（Ｓｕｒｆａｃｅ Ｍｏｕｎｔ Ｄｅｖｉｃｅ）型のＬＥＤ素子であってもよいし、ＣＯＢ（Ｃｈｉｐ Ｏｎ Ｂｏａｒｄ）型や砲弾型のＬＥＤ素子であってもよく、ミラー、レンズ等の光学部材が付帯していてもよい。ＬＥＤ素子は、ＲＧＢ３色に限られず、ＲＧＢＷ４色であってもよいし、ＢＷ２色（青白２色）であってもよい。

また、図示しないが、基板には、制御部１３０からの制御信号を伝送するための配線である信号線及び図示しない電源部からの電力を供給するための配線である電力線が設けられている。例えば、信号線及び電力線は、複数のＬＥＤ素子のそれぞれを直列に接続する。複数のＬＥＤ素子のそれぞれは、電力線を介して電源部から電力の供給を受け、信号線からの制御信号に基づいて所定の光を発する。

取得部１２０は、例えば、ドライブレコーダ等の撮像装置である。なお、取得部１２０は、例えば、光信号を受信することが可能なイメージセンサ等であってもよい。イメージセンサは、例えば、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ−Ｏｘｉｄｅ−Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサ、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）イメージセンサ等であってもよい。また、取得部１２０は、スマートフォン、タブレット端末等であってもよい。この場合、取得部１２０は、車室内に配置された着脱可能な固定部材により固定されることが好ましい。

本実施の形態では、取得部１２０は、ドライブレコーダ等の撮像装置である。なお、取得部１２０は、他車両２０に搭乗する搭乗者に関する特徴を示す第２特徴情報を他車両２０から取得することができるのであればよいため、これらに限定されず、公知の手段により第２特徴情報を取得してもよい。本実施の形態において、取得部１２０は、自車両から１００ｍ程度の距離であれば、他車両の光信号を受信することができる。他車両２０に搭乗する搭乗者に関する特徴を示す第２特徴情報は、他車両２０に関する第２特徴情報ともいう。

取得部１２０は、１以上の他車両２０が送信した光信号を受信することによって、１以上の他車両２０又は他車両２０に搭乗する搭乗者を識別する第２識別情報を取得する。取得部１２０は、取得した各々の第２特徴情報を制御部１３０に出力する。第２特徴情報は、他車両２０又は他車両２０に搭乗しているユーザを一意に特定する情報である。第２特徴情報は、例えば、他車両２０の目的地、他車両２０を特定する識別情報、牽引に掛かる連動を開始してから目的地までの手数料を示す情報、他車両２０の搭乗者の趣味を示す情報等である。

図２は、実施の形態１に係る移動体支援システム１を示す模式図である。図２では、映像を他車両２０ごとに領域分割した様子を示している。他車両２０ごとに判別することが可能なように、四角の破線の枠で囲んでいる。

図２に示すように、取得部１２０は、自車両１０の周囲に存在する他車両２０を撮像する。取得部１２０は、撮像した映像を複数の領域に領域分割して、１以上の他車両２０を認識する。領域分割の方法は、例えばＭｅａｎＳｈｉｆｔ法による領域分割、Ｋ−ｍｅａｎｓ法による領域分割等といった画像処理で利用される領域分割法等を利用することができる。

取得部１２０は、映像を他車両２０ごとに領域分割をすることで、各々の他車両２０が発する光信号を適切に認識する。つまり、取得部１２０は、各々の他車両２０が光信号を発する場合でも、１の他車両２０が発した光信号を、別の他車両２０が発した光信号であると、誤って認識し難い。これにより、取得部１２０は、各々の他車両２０ごとに対応付けられている識別情報を、正確に認識することが可能となる。

図１に示すように、制御部１３０は、光信号が示す他車両２０に搭乗する搭乗者を識別する識別情報を受信すると、識別情報をサーバ５０に送信する。サーバ５０は、サーバ５０が識別信号に対応する第２特徴情報を検索し、第２特徴情報を自車両１０に送信する。他車両２０に搭乗する搭乗者を識別する識別情報は、他車両２０に関する識別情報という。

制御部１３０は、第２特徴情報に基づいて予め定められた条件を満たすか否かを判断し、判断結果に応じて、１以上の他車両２０の内から１の他車両２０を選択車両２０ａとして選択し、選択車両２０ａとの通信を確立するように、通信部１６０を制御する。本実施の形態では、制御部１３０は、予め定められた条件を満たすか否かの判断を、自車両１０及び選択車両２０ａを管理するサーバ５０から取得した第２特徴情報の少なくとも一部が、記憶部１４０に格納されている第１特徴情報と一致するか否かで判断する。第２特徴情報の少なくとも一部が第１特徴情報に一致する場合は、互いの特徴情報のうち、目的地が同一である場合等である。

制御部１３０は、サーバ５０から第２特徴情報を取得すると、取得した第２特徴情報の少なくとも一部が、自車両１０の記憶部１４０に格納されている第１特徴情報と一致すると判断した場合に、第２特徴情報を表示するために出力する。例えば、制御部１３０が第２特徴情報を表示入力装置１１に出力することで、表示入力装置１１に表示された第２特徴情報をユーザが確認する。ユーザは、表示入力装置１１に表示された各々の第２特徴情報を確認し、所定の内容を入力する。所定の内容は、例えば、他車両２０の搭乗者が提示する条件が自車両１０のユーザの条件と一致する場合に牽引の可否の問い合わせを入力したり、他車両２０の搭乗者が提示する条件が自車両１０のユーザの条件と一致しない場合に、この条件をパスする操作を入力したり、例えば別の車両が提示する条件を閲覧するための操作を入力したりする。牽引の可否の問い合わせは、選択車両２０ａに対して、他車両２０の移動を連動する可否の問い合わせである。

図２に示すように、本実施の形態では、表示入力装置１１の外面に、各々の他車両２０のそれぞれに注釈が表示され、各々の他車両２０の目的地を表示している。

図１に示すように、制御部１３０は、判断結果に応じて、１以上の他車両２０の内から１の他車両２０を選択した選択車両２０ａとの通信を確立するよう、通信部１６０を制御する。具体的には、他車両２０が提示する条件が自車両１０のユーザの条件と一致する場合、ユーザは、表示入力装置１１及び移動体支援装置１００を介して、自車両１０を他車両２０に牽引してもらうために、牽引の可否の問い合わせを、他車両２０に送信する。この場合に、制御部１３０は、表示入力装置１１でユーザにより入力された内容である牽引の可否の問い合わせを、通信部１６０を介して他車両２０に送信する。言い換えれば、制御部１３０は、取得した第２特徴情報の少なくとも一部が、記憶部１４０に格納されている第１特徴情報と一致すると判断した場合に、選択車両２０ａに対して、自車両１０の移動を連動するかどうかの可否の問い合わせを、通信部１６０を介して行う。制御部１３０は、取得した第２特徴情報の少なくとも一部が、記憶部１４０に格納されている第１特徴情報と一致すると判断した場合に、選択車両２０ａと自車両１０との通信を確立させる。より具体的には、制御部１３０は、第２特徴情報の少なくとも一部が第１特徴情報と一致すると判断した場合に、自車両１０の移動を連動する可否の問い合わせに対する承認を選択車両２０ａから所得した場合に、選択車両２０ａと自車両１０との通信を確立させる。つまり、他車両２０と自車両１０とが相互に通信を行うことで、他車両２０が走行する走行経路情報等を、自車両１０が逐次受信する。この場合に、自車両１０は、通信部１６０を介して、他車両２０から自車両１０の運転を制御する制御コマンドを受信してもよい。自車両１０との通信が確立した他車両２０は、選択車両２０ａであり、１以上の他車両２０の内の選択された１の他車両２０である選択移動体の一例である。以下、通信が確立している場合に、この選択された他車両２０を選択車両２０ａと呼ぶ。

選択車両２０ａと自車両１０との通信が確立すると、制御部１３０は、自車両１０の移動を選択車両２０ａの移動に連動させるように、ユーザが自車両１０を操縦する手動モードから、自動操縦が行われる自動モードに切り替える。つまり、制御部１３０は、自車両１０に搭載されている統合部に、自動モード切替コマンドを送信する。統合部は、手動モードから自動モードに切り替え、自車両１０の走行を自動制御する。

制御部１３０は、自車両１０の移動を選択車両２０ａの移動に連動を開始した後に、連動を完了したことを示す完了情報を、通信部１６０を介してサーバ５０に送信する。つまり、制御部１３０は、自車両１０に対して連動が完了した場合に、連動が完了したことを示す完了情報を、通信部１６０を介してサーバ５０に送信する。

記憶部１４０は、自車両１０に搭乗するユーザに関する特徴を示す第１特徴情報を格納する。つまり、記憶部１４０には、自車両１０に搭乗するユーザの目的地、自車両１０を特定する識別情報、自車両１０に搭乗しているユーザの個人情報等が格納されている。

通信部１６０は、識別情報に対応した他車両２０に関する第２特徴情報を、自車両１０及び他車両２０の外部に設けられたサーバ５０から受信する。つまり、通信部１６０は、識別情報に対応した第２特徴情報をサーバ５０から受信し、第２特徴情報に基づいて、１以上の他車両２０の内の１の他車両２０を選択し、選択した他車両２０である選択車両２０ａと無線通信する無線モジュールである。通信部１６０は、自車両１０が選択車両２０ａと通信が確立している際に、選択車両２０ａから走行経路情報等を受信し、制御部１３０に出力する。また、通信部１６０は、牽引が終了した場合に、完了情報をサーバ５０に送信する。通信部１６０は、他車両２０及びサーバ５０と無線通信を行うアンテナ、無線信号を処理する半導体集積回路などを有する。

表示入力装置１１は、例えば、カーナビゲーションであるが、移動体支援装置１００と無線通信可能なスマートフォン、タブレット端末等でもよい。表示入力装置１１は、第２特徴情報に含まれる、他車両２０の目的地、連動を開始してから連動を終了するまでの手数料を示す情報、他車両２０を特定する識別情報、他車両２０の搭乗者の趣味を示す情報等を表示する。表示入力装置１１は、表示装置の一例である。

なお、本実施の形態では、表示入力装置１１は、映像を表示し、かつ、ユーザの操作を受け付ける１つの装置であるが、有機ＥＬディスプレイ、液晶ディスプレイ等の表示部と、静電容量式、電磁誘導式等のタッチパネル等の入力部とが別々の装置を構成していてもよい。また、表示入力装置１１は、移動体支援装置１００に備えられていてもよい。

統合部は、移動体支援装置１００から入力される制御コマンドに従って、車両全体の制御を行うＥＣＵ（ｅｎｇｉｎｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｕｎｉｔ）である。統合部は、制御コマンドに応じた制御を行うために、制御コマンドをアクセルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、ステアリングアクチュエータ等に出力する。統合部は、例えば、ＣＰＵを主体としてＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路及び電源回路などを備える。

アクセルアクチュエータは、制御コマンドに応じて車両の加減速を行う。つまり、アクセルアクチュエータは、移動体支援装置１００から入力される制御コマンドに従って、スロットル開度、エンジン回転数、吸入空気量、燃料噴射量、点火時期などを制御し、走行状況に応じたエンジン制御を行う。

ステアリングアクチュエータは、電動モータを備え、電動モータがラックアンドピニオン機構に力を作用させることで転舵輪の向きを変更する。ステアリング装置は、制御コマンドに応じて、電動モータを駆動させ、転舵輪の向きを変更する。

ブレーキアクチュエータは、制御コマンドに応じてブレーキシステムを制御し、車両の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。

［動作］
次に、移動体支援装置１００、移動体支援システム１及び移動体支援方法の動作について、図３及び図４を用いて説明する。

図３は、実施の形態１に係る移動体支援システム１の動作を示す説明図である。図４は、実施の形態１に係る移動体支援システム１の動作を示すシーケンス図である。

図３及び図４では、車道を走行している複数の他車両Ａの内、自車両Ｂが１台の他車両Ａから光信号を取得した場合を想定する。そして、他車両Ａの搭乗者は、牽引の可否の問い合わせにおいては、問い合わせに対して承認を行うものとする。他車両Ａは、常に光信号を出力しているものとする。また、自車両Ｂには、自車両Ｂのユーザの第１特徴情報が予め入力されているものとする。

まず、自車両Ｂの制御部１３０は、他車両Ａが出力した光信号を、取得部１２０を介して取得する（Ｓ２１）。制御部１３０は、光信号が示す他車両Ａに関する識別情報をサーバ５０に送信する。

次に、サーバ５０は、自車両Ｂから他車両Ａに関する識別情報を受信し、識別情報に応じた特徴情報を検索する（Ｓ３１）。他車両Ａに関する特徴情報は第２特徴情報であるため、サーバ５０は、自車両Ｂに第２特徴情報に送信する。

次に、制御部１３０は、通信部１６０を介して、他車両Ａに関する第２特徴情報に応じた条件をサーバ５０から受信する。つまり、制御部１３０は、サーバ５０に登録されている他車両Ａの目的地を示す情報、他車両Ａを特定する識別情報、牽引に掛かる連動を開始してから目的地までの手数料を示す情報、他車両２０の搭乗者の趣味を示す情報等を、サーバ５０から受信する。制御部１３０は、予め定められた条件を満たすか否かを判断する。具体的には、制御部１３０は、第２特徴情報の少なくとも一部が、記憶部１４０に格納されている第１特徴情報と一致するか否かを判断する。ここでは、制御部１３０は、各々の特徴情報のうち、目的地が同一である場合を、第２特徴情報の少なくとも一部が第１特徴情報と一致すると判断する（Ｓ２２）。なお、目的地に限定されず、目的地の他に趣味が一致する場合、ユーザが予め設定している手数料についての希望に合っている場合等も考慮してもよい。

次に、第２特徴情報の少なくとも一部が第１特徴情報と一致するため、制御部１３０は、表示入力装置１１に第２特徴情報を出力する（Ｓ２３）。これにより、ユーザは、表示入力装置１１に表示された他車両Ａの目的地、手数料等が示された第２特徴情報を閲覧する。ユーザは、表示入力装置１１に表示された各々の第２特徴情報を確認し、所定の内容を入力する（Ｓ２４）。

次に、制御部１３０は、通信部１６０を介して他車両Ａに対して牽引の可否の問い合わせを行う（Ｓ２５）。

次に、他車両Ａのユーザは、自車両Ｂから牽引の可否の問い合わせに対する応答を入力する（Ｓ１１）。つまり、他車両Ａは、牽引の可否の問い合わせを受信すると、問い合わせを表示入力装置１１に出力する。ここでは、他車両Ａの搭乗者は、牽引の可否の問い合わせに対して表示入力装置１１を介して承認する。このため、他車両Ａは、自車両Ｂに、牽引の可否の問い合わせに対して承認を送信する。

次に、自車両Ｂの制御部１３０は、他車両Ａから牽引の可否の問い合わせに対して承認を受信すると、他車両Ａと自車両Ｂとの通信を確立させる（Ｓ２６）。１以上の他車両Ａの内の１の他車両Ａは、選択された選択車両２０ａとなる。これにより、他車両Ａと選択車両２０ａとは、他車両Ａが走行する予定の走行経路情報等を共有する。

次に、制御部１３０は、自車両Ｂの移動を選択車両２０ａの移動に連動させるように、ユーザが自車両Ｂを操縦する手動モードから、自動操縦が行われる自動モードに切り替える（Ｓ２７）。つまり、制御部１３０は、自車両Ｂに搭載されている統合部に、自動モード切替コマンドを送信する。統合部は、手動モードから自動モードに切り替え、自車両Ｂの走行を自動制御する。

次に、制御部１３０は、自車両Ｂの移動を選択車両２０ａの移動に連動させた場合、連動を完了したことを示す完了情報を、通信部１６０を介して自車両Ｂ及び選択車両２０ａを管理するサーバ５０に送信する（Ｓ２８）。こうして、自車両Ａは、選択車両２０ａに追従する形で、ユーザの目的地まで選択車両２０ａに牽引される。そして、この処理は、最初に戻る。

図５は、実施の形態１に係る移動体支援装置１００の動作を示すフロー図である。

図５に示すように、まず、自車両Ｂの制御部１３０は、他車両Ａが出力した光信号を、取得部１２０を介して取得する（Ｓ１）。そして、制御部１３０は、光信号が示す他車両Ａに関する識別情報をサーバ５０に送信する（Ｓ１）。

次に、制御部１３０は、サーバ５０に登録されている他車両Ａの目的地を示す情報、他車両Ａを特定する識別情報、牽引に掛かる連動を開始してから目的地までの手数料を示す情報、他車両Ａの搭乗者の趣味を示す情報等を、サーバ５０から受信する（Ｓ２）。

次に、制御部１３０は、予め定められた条件を満たすか否かを判断する。具体的には、制御部１３０は、第２特徴情報の少なくとも一部が、記憶部１４０に格納されている第１特徴情報と一致するか否かを判断する（Ｓ３）。ここでは、制御部１３０は、各々の特徴情報のうち、目的地が同一である場合を、第２特徴情報の少なくとも一部が第１特徴情報と一致すると判断する。なお、目的地に限定されず、目的地の他に趣味が一致する場合、ユーザが予め設定している手数料についての希望に合っている場合等も考慮してもよい。

次に、第２特徴情報の少なくとも一部が第１特徴情報と一致する場合（Ｓ３でＹＥＳ）、制御部１３０は、表示入力装置１１に第２特徴情報を出力する（Ｓ４）。これにより、ユーザは、表示入力装置１１に表示された他車両Ａの目的地、手数料等が示された第２特徴情報を閲覧する。ユーザは、表示入力装置１１に表示された各々の第２特徴情報を確認し、所定の内容を入力する。

一方、第２特徴情報の少なくとも一部も第１特徴情報と一致しない場合（Ｓ３でＮＯ）、制御部１３０は、処理をステップＳ１に戻す。なお、他車両Ａの他にも別の他車両が存在する場合、ステップＳ１で他車両から得た識別信号をサーバ５０に送信していてもよい。この場合、制御部１３０は、各々の他車両に対応した各々の第２特徴情報を受信する。このため、制御部１３０は、他車両Ａ以外の別の他車両に関する第２特徴情報の少なくとも一部が第１特徴情報と一致するか否かを判断するためにステップＳ２に戻ってもよい。このことから、第２特徴情報の少なくとも一部も第１特徴情報と一致しない場合（Ｓ３でＮＯ）、必ずしもステップＳ１に戻ることが必須ではない。

また、他車両Ａの他にも別の他車両が存在する場合において、自車両Ｂと各々の他車両との距離に基づいて、優先度を決定し、決定した優先度に基づいて順番に、各々の他車両Ａの第２特徴情報の少なくとも一部が第１特徴情報と一致しているか否かを判断してもよい。

次に、制御部１３０は、通信部１６０を介して他車両Ａに対して牽引の可否の問い合わせを行う（Ｓ５）。他車両Ａは、牽引の可否の問い合わせを受信すると、問い合わせを表示入力装置１１に出力する。ここでは、他車両Ａの搭乗者は、牽引の可否の問い合わせに対して表示入力装置１１を介して承認するため、他車両Ａは、自車両Ｂに、牽引の可否の問い合わせに対して承認を送信する。

次に、自車両Ｂの制御部１３０は、他車両Ａから牽引の可否の問い合わせに対して承認を受信したか否かを判断する（Ｓ６）。自車両Ｂが他車両Ａから牽引の可否の問い合わせに対して承認を受信した場合（Ｓ６でＹＥＳ）、制御部１３０は、他車両Ａと自車両Ｂとの通信を確立させる（Ｓ７）。１以上の他車両Ａの内の１の他車両Ａは、選択された選択車両２０ａとなる。これにより、他車両Ａと選択車両２０ａとは、他車両Ａが走行する走行経路情報等を共有する。

一方、自車両Ｂが他車両Ａから牽引の可否の問い合わせに対して承認を受信しない場合（Ｓ６でＮＯ）、制御部１３０は、処理をステップＳ１に戻す。この場合も上述と同様に、他車両Ａ以外の他車両が存在する場合、他車両Ａ以外の他車両に関する第２特徴情報の少なくとも一部が第１特徴情報と一致するか否かを判断するためにステップＳ２に戻ってもよい。

次に、制御部１３０は、自車両Ｂの移動を選択車両２０ａの移動に連動させるように、ユーザが自車両Ｂを操縦する手動モードから、自動操縦が行われる自動モードに切り替える（Ｓ８）。つまり、制御部１３０は、自車両Ｂに搭載されている統合部に、自動モード切替コマンドを送信する。統合部は、手動モードから自動モードに切り替え、自車両Ｂの走行を自動制御する。

次に、制御部１３０は、自車両Ｂの移動を選択車両２０ａの移動に連動させた場合、連動を完了したことを示す完了情報を、通信部１６０を介して自車両Ｂ及び選択車両２０ａを管理するサーバ５０に送信する（Ｓ９）。こうして、自車両Ａは、選択車両２０ａに追従する形で、ユーザの目的地まで選択車両２０ａに牽引される。そして、この処理は、最初に戻る。

［作用効果］
次に、本実施の形態おける移動体支援装置１００、移動体支援システム１及び移動体支援方法の作用効果について説明する。

上述したように、本実施の形態に係る移動体支援装置１００は、自車両１０に搭載され、自車両１０の周囲を走行する１以上の他車両２０と通信を行うことで自車両１０の移動を支援する移動体支援装置１００である。また、移動体支援装置１００は、１以上の他車両２０が送信した光信号を受信することによって、１以上の他車両２０又は他車両２０に搭乗する搭乗者を識別する識別情報を取得する取得部１２０と、識別情報に対応した他車両２０に搭乗する搭乗者に関する特徴を示す特徴情報を、自車両１０及び他車両２０の外部に設けられたサーバ５０から受信する通信部１６０と、特徴情報に基づいて予め定められた条件を満たすか否かを判断し、判断結果に応じて、１以上の他車両２０の内から１の他車両２０を選択車両２０ａとして選択し、選択車両２０ａとの通信を確立するように、通信部１６０を制御する制御部１３０とを備える。

これによれば、取得部１２０は、１以上の他車両２０が送信した光信号を受信することによって、１以上の他車両２０又は他車両２０に搭乗する搭乗者を識別する識別情報を取得する。制御部１３０は、特徴情報に基づいて予め定められた条件を満たすか否かを判断する。これにより、制御部１３０は、判断結果に応じて、１以上の他車両２０の内から１の他車両２０を選択車両２０ａとして選択する。こうして、制御部１３０は、自車両１０と選択車両２０ａとの通信を確立するように、通信部１６０を制御する。

したがって、移動体支援装置１００によれば、複数の車両が存在する中で、所望の車両を抽出することができる。

また、本実施の形態に係る移動体支援システム１は、移動体支援装置１００を搭載した自車両１０と、移動体支援装置１００を搭載した１以上の他車両２０とを備える。

また、本実施の形態に係る移動体支援方法は、自車両１０が自車両１０の周囲を走行する１以上の他車両２０と通信を行うことで、自車両１０の移動を支援する移動体支援方法である。移動体支援方法は、１以上の他車両２０が送信した光信号によって、１以上の他車両２０又は他車両２０に搭乗する搭乗者を識別する識別情報を取得する工程と、識別情報に対応した他車両２０に関する特徴を示す特徴情報をサーバ５０から受信する工程と、特徴情報に基づいて予め定められた条件を満たすか否かを判断し、判断結果に応じて、１以上の他車両２０の内から１の他車両２０を選択車両２０ａとして選択し、選択車両２０ａとの通信を確立する工程とを含む。

これらにおいても、上述と同様の作用効果を奏する。

また、本実施の形態に係る移動体支援装置１００は、さらに、自車両１０に搭乗するユーザに関する特徴を示す第１特徴情報を格納する記憶部１４０を備える。また、他車両２０に搭乗する搭乗者に関する特徴を示す特徴情報を第２特徴情報とする。そして、予め定められた条件を満たすか否かの判断では、サーバ５０から取得した第２特徴情報の少なくとも一部が、記憶部１４０に格納されている第１特徴情報と一致するか否かを、制御部１３０によって判断する。

これによれば、制御部１３０は、予め定められた条件を満たすか否かの判断を、サーバ５０から取得した第２特徴情報の少なくとも一部が、記憶部１４０に格納されている第１特徴情報と一致するか否かを判断する。このため、少なくとも一部がユーザの条件に一致している第２特徴情報を、ユーザに提供することができる。

また、本実施の形態に係る移動体支援装置１００において、自車両１０は、自動運転を行うことで所定の目的地まで移動する。そして、制御部１３０は、取得した第２特徴情報の少なくとも一部が、記憶部１４０に格納されている第１特徴情報と一致すると判断した場合に、選択車両２０ａと自車両１０との通信を確立させる。そして、制御部１３０は、自車両１０の移動を選択車両２０ａの移動に連動させるように、ユーザが自車両１０を操縦する手動モードから、自動操縦が行われる自動モードに切り替える。

これによれば、制御部１３０は、第２特徴情報の少なくとも一部が第１特徴情報と一致すると判断した場合に、選択車両２０ａと自車両１０との通信を確立させる。制御部１３０は、自車両１０の移動を選択車両２０ａの移動に連動させるように、ユーザが自車両１０を操縦する手動モードから、自動操縦が行われる自動モードに切り替える。このため、自車両１０は、選択車両２０ａに追従するように、選択車両２０ａに牽引される。その結果、自車両１０は、選択車両２０ａから遠ざかりにくくなるため、自車両１０と選択車両２０ａとの間での通信の信頼性を確保することができる。

また、本実施の形態に係る移動体支援装置１００において、自車両１０は、自動運転を行うことで所定の目的地まで移動する。また、制御部１３０は、さらに、取得した第２特徴情報の少なくとも一部が、記憶部１４０に格納されている第１特徴情報と一致すると判断した場合に、選択車両２０ａに対して、自車両１０の移動を連動する可否の問い合わせを、通信部１６０を介して行う。そして、制御部１３０は、自車両１０の移動を連動する可否の問い合わせに対する承認を選択車両２０ａから所得した場合に、選択車両２０ａと自車両１０との通信を確立させる。

これによれば、制御部１３０は、第２特徴情報の少なくとも一部が第１特徴情報と一致すると判断した場合に、選択車両２０ａに対して、自車両１０の移動を連動する可否の問い合わせを行う。制御部１３０は、自車両１０の移動を連動する可否の問い合わせに対する承認を選択車両２０ａから所得した場合に、選択車両２０ａと自車両１０との通信を確立させる。このため、他車両２０の搭乗者が認識しないうちに、何らかの車両を牽引するといった事態を回避することができる。その結果、この移動体支援装置１００を用いた車両では、安全性が向上する。

また、本実施の形態に係る移動体支援装置１００において、制御部１３０は、連動を開始した後に、連動が完了したことを示す完了情報をサーバ５０に送信する。

この構成によれば、サーバ５０が自車両１０から完了情報を取得するため、サーバ５０は、選択車両２０ａ及び自車両１０を管理することができるため、この移動体支援装置１００を用いた車両での安全性が向上する。

特に、サーバ５０が自車両１０から完了情報を受信することで、例えば牽引に掛かる手数料の請求を行うこともできる。

また、本実施の形態に係る移動体支援装置１００において、第２特徴情報は、他車両２０の目的地を示す情報、及び連動を開始してから連動を終了するまでの手数料を示す情報を含む。そして、制御部１３０は、第２特徴情報を表示するために出力する。

この構成によれば、ユーザは、第２特徴情報に含まれる、他車両２０の目的地を示す情報、及び牽引に掛かる手数料を示す情報を閲覧することで、自身の要望に応じた他車両２０を選択することができる。

（実施の形態２）
本実施の形態に係る移動体支援装置１００、移動体支援システム１及び移動体支援方法について説明する。

［構成］
本実施の形態では、履歴情報を自車両１０のユーザに表示するように出力する点について、実施の形態１と相違する。本実施の形態の移動体支援装置１００、移動体支援システム１及び移動体支援方法の構成は、特に明記しない場合は、実施の形態と同様であり、同一の構成については同一の符号を付して構成に関する詳細な説明を省略する。

制御部１３０は、選択移動体の履歴に関する履歴情報を、通信部１６０を介して選択移動体から取得し、履歴情報を表示するために出力する。制御部１３０は、第２特徴情報の少なくとも一部が第１特徴情報と一致する場合に、他車両２０に関する識別情報を再度サーバ５０に送信する。制御部１３０は、サーバ５０が識別情報に対応する他車両２０の履歴情報を検索し、検索した他車両２０の履歴情報をサーバ５０から受信する。制御部１３０は、表示入力装置１１に第２特徴情報及び履歴情報を出力する。

履歴情報は、牽引によって他人から付けられた他車両２０の搭乗者の評価、搭乗者に対する口コミ、他車両２０が過去に走行した走行履歴等である。走行履歴は、例えば、ＧＰＳを用いることで実現してもよい。

［動作］
次に、移動体支援装置１００、移動体支援システム１及び移動体支援方法の動作について、図６を用いて説明する。

図６は、実施の形態２に係る移動体支援システム１の動作を示すシーケンス図である。図６では、実施の形態１の図４と同様の処理については、その説明を適宜省略する。

図６に示すように、まず、自車両Ｂの制御部１３０は、他車両Ａが出力した光信号を、取得部１２０を介して取得する（Ｓ２１）。自車両Ｂは、光信号が示す他車両Ａに関する識別情報をサーバ５０に送信する。

次に、サーバ５０は、自車両Ｂから他車両Ａに関する識別情報を受信し、識別情報に応じた特徴情報を検索する。他車両Ａに関する特徴情報は第２特徴情報であるため、サーバ５０は、自車両Ｂに第２特徴情報に送信する（Ｓ３１）。

次に、制御部１３０は、通信部１６０を介して、他車両Ａに関する第２特徴情報に応じた条件をサーバ５０から取得する。制御部１３０は、予め定められた条件を満たすか否かを判断する。具体的には、制御部１３０は、第２特徴情報の少なくとも一部が、記憶部１４０に格納されている第１特徴情報と一致するか否かを判断する（Ｓ２２）。第２特徴情報の少なくとも一部が第１特徴情報と一致するため、制御部１３０は、他車両Ａに関する識別情報を再度サーバ５０に送信する。

なお、本実施の形態では、他車両２０に関する識別情報を再度サーバ５０に送信するが、制御部１３０は、第２特徴情報の少なくとも一部が第１特徴情報と一致するか否かを判断する前に、ステップＳ３１でサーバ５０から、さらに履歴情報を受信してもよい。

次に、サーバ５０は、自車両Ｂから他車両Ａに関する識別情報を受信し、他車両Ａに関する識別情報に応じた履歴情報を検索する（Ｓ１３２）。サーバ５０は、自車両Ｂに他車両Ａの履歴情報に送信する。

次に、制御部１３０は、表示入力装置１１に第２特徴情報及び履歴情報を出力する（Ｓ１２３）。これにより、ユーザは、表示入力装置１１に表示された他車両Ａの目的地、手数料等が示された第２特徴情報及び履歴情報を閲覧する。ユーザは、表示入力装置１１に表示された各々の第２特徴情報を確認し、所定の内容を入力する（Ｓ２４）。

次に、制御部１３０は、通信部１６０を介して他車両Ａに対して牽引の可否の問い合わせを行う（Ｓ２５）。

次に、他車両Ａのユーザは、自車両Ｂから牽引の可否の問い合わせに対する応答を入力する（Ｓ１１）。

次に、自車両Ｂの制御部１３０は、他車両Ａから牽引の可否の問い合わせに対して承認を受信すると、他車両Ａと自車両Ｂとの通信を確立させる（Ｓ２６）。

次に、制御部１３０は、自車両Ｂの移動を選択車両２０ａの移動に連動させるように、ユーザが自車両Ｂを操縦する手動モードから、自動操縦が行われる自動モードに切り替える（Ｓ２７）。

次に、制御部１３０は、自車両Ｂの移動を選択車両２０ａの移動に連動させた場合、連動を完了したことを示す完了情報を、通信部１６０を介して自車両Ｂ及び選択車両２０ａを管理するサーバ５０に送信する（Ｓ２８）。こうして、自車両Ｂは、選択車両２０ａに追従する形で、ユーザの目的地まで選択車両２０ａに牽引される。そして、この処理は、最初に戻る。

［作用効果］
次に、本実施の形態おける移動体支援装置１００、移動体支援システム１及び移動体支援方法の作用効果について説明する。

上述したように、本実施の形態に係る移動体支援装置１００において、制御部１３０は、選択車両２０ａの搭乗者の履歴に関する履歴情報を、通信部１６０を介して選択車両２０ａから取得し、履歴情報を表示するために出力する。

この構成によれば、ユーザは、選択車両２０ａの搭乗者の履歴情報を閲覧することで、この搭乗者の評価をすることができる。このため、ユーザは、信頼性の高い搭乗者の選択車両２０ａを選ぶことができる。

本実施の形態における他の作用効果についても、実施の形態１と同様の作用効果を奏する。

（その他変形例等）
以上、本開示について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、上記実施の形態に限定されるものではない。

例えば、上記実施の形態に係る移動体支援装置、及び移動体支援システムでは、移動体支援装置が統合部、アクセルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、ステアリングアクチュエータ等を有していてもよい。また、制御部は、統合部を備えていてもよい。

また、上記実施の形態に係る移動体支援装置、及び移動体支援システムでは、移動体支援装置において、他車両は、自車両が発した光信号を光センサにより検知することで、他車両が自身の発光部を発光させて、識別情報を示す光信号を発してもよい。

また、上記実施の形態に係る移動体支援装置、及び移動体支援システムでは、移動体支援装置において、他車両は、移動体支援装置を有していなくてもよい。つまり、識別信号を出力する発光部と、表示入力装置とを有しているだけでもよい。

また、上記実施の形態に係る移動体支援装置、及び移動体支援システムにおいて、他車両に連動することが可能な車両の台数は、何台でもよいが、２、３台程度が好ましい。

また、上記実施の形態に係る移動体支援装置、及び移動体支援システムでは、牽引する他車両が寄り道する場合、他車両に対して寄り道等のリクエストの要求を行うことも想定される。この場合においても、他車両と自車両との通信が確立しているため、寄り道、及び寄り道のリクエストにおいても柔軟に対応できる。

また、上記実施の形態に係る移動体支援装置、及び移動体支援システムでは、取得部が光信号を受信することで他車両を特定しているが、例えば、ナンバープレートを撮像することで他車両を特定してもよい。

また、上記実施の形態に係る移動体支援装置、移動体支援システム及び移動体支援方法に含まれる各処理部は、典型的に集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように１チップ化されてもよい。

また、集積回路化はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。

なお、上記各実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ又はプロセッサ等のプログラム実行部が、ハードディスク又は半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

また、上記で用いた数字は、全て本開示を具体的に説明するために例示するものであり、本開示の実施の形態は例示された数字に制限されない。

また、ブロック図における機能ブロックの分割は一例であり、複数の機能ブロックを一つの機能ブロックとして実現したり、一つの機能ブロックを複数に分割したり、一部の機能を他の機能ブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数の機能ブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。

また、フローチャートにおける各ステップが実行される順序は、本開示を具体的に説明するために例示するためであり、上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時（並列）に実行されてもよい。

その他、実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。

１ 移動体支援システム
１０ 自車両（第１移動体）
２０ 他車両（第２移動体）
２０ａ 選択車両（選択移動体）
５０ サーバ
１００ 移動体支援装置
１２０ 取得部
１３０ 制御部
１４０ 記憶部
１６０ 通信部

Claims (9)

1. 第１移動体に搭載され、前記第１移動体の周囲を走行する１以上の第２移動体と通信を行うことで前記第１移動体の移動を支援する移動体支援装置であって、
   前記１以上の第２移動体が送信した光信号を受信することによって、前記１以上の第２移動体又は前記第２移動体に搭乗する搭乗者を識別する識別情報を取得する取得部と、
   前記識別情報に対応した前記第２移動体に搭乗する搭乗者に関する特徴を示す特徴情報を、前記第１移動体及び前記第２移動体の外部に設けられたサーバから受信する通信部と、
   前記特徴情報に基づいて予め定められた条件を満たすか否かを判断し、判断結果に応じて、前記１以上の第２移動体の内から１の第２移動体を選択移動体として選択し、前記選択移動体との通信を確立するように、前記通信部を制御する制御部とを備える
   移動体支援装置。
2. 前記移動体支援装置は、さらに、前記第１移動体に搭乗するユーザに関する特徴を示す第１特徴情報を格納する記憶部を備え、
   前記第２移動体に搭乗する搭乗者に関する特徴を示す特徴情報を第２特徴情報とすると、
   予め定められた条件を満たすか否かの判断では、前記サーバから取得した前記第２特徴情報の少なくとも一部が、前記記憶部に格納されている前記第１特徴情報と一致するか否かを、前記制御部によって判断する
   請求項１に記載の移動体支援装置。
3. 前記第１移動体は、自動運転を行うことで所定の目的地まで移動し、
   前記制御部は、
   取得した前記第２特徴情報の少なくとも一部が、前記記憶部に格納されている前記第１特徴情報と一致すると判断した場合に、前記選択移動体と前記第１移動体との通信を確立させ、
   前記第１移動体の移動を前記選択移動体の移動に連動させるように、ユーザが前記第１移動体を操縦する手動モードから、自動操縦が行われる自動モードに切り替える
   請求項２に記載の移動体支援装置。
4. 前記第１移動体は、自動運転を行うことで所定の目的地まで移動し、
   前記制御部は、さらに、
   取得した前記第２特徴情報の少なくとも一部が、前記記憶部に格納されている前記第１特徴情報と一致すると判断した場合に、前記選択移動体に対して、前記第１移動体の移動を連動する可否の問い合わせを、前記通信部を介して行い、
   前記第１移動体の移動を連動する可否の問い合わせに対する承認を前記選択移動体から所得した場合に、前記選択移動体と前記第１移動体との通信を確立させる
   請求項３に記載の移動体支援装置。
5. 前記制御部は、前記連動を開始した後に、前記連動が完了したことを示す完了情報を前記サーバに送信する
   請求項３又は４に記載の移動体支援装置。
6. 前記第２特徴情報は、前記第２移動体の目的地を示す情報、及び前記連動を開始してから前記連動を終了するまでの手数料を示す情報を含み、
   前記制御部は、前記第２特徴情報を表示するために出力する
   請求項３〜５のいずれか１項に記載の移動体支援装置。
7. 前記制御部は、前記選択移動体の搭乗者の履歴に関する履歴情報を、前記通信部を介して前記選択移動体から取得し、前記履歴情報を表示するために出力する
   請求項１〜６のいずれか１項に記載の移動体支援装置。
8. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の移動体支援装置を搭載した第１移動体と、
   前記移動体支援装置を搭載した１以上の第２移動体とを備える
   移動体支援システム。
9. 第１移動体が前記第１移動体の周囲を走行する１以上の第２移動体と通信を行うことで、前記第１移動体の移動を支援する移動体支援方法であって、
   前記１以上の第２移動体が送信した光信号によって、前記１以上の第２移動体又は前記第２移動体に搭乗する搭乗者を識別する識別情報を取得する工程と、
   前記識別情報に対応した前記第２移動体に関する特徴を示す特徴情報をサーバから受信する工程と、
   前記特徴情報に基づいて予め定められた条件を満たすか否かを判断し、判断結果に応じて、前記１以上の第２移動体の内から１の第２移動体を選択移動体として選択し、前記選択移動体との通信を確立する工程とを含む
   移動体支援方法。

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