JP2019028796A - Measuring device, navigation system, measuring method and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、測定装置、ナビゲーションシステム、測定方法及びプログラムに関する。 The present invention relates to a measurement apparatus, a navigation system, a measurement method, and a program.
近年、スマートフォン等を用いた歩行者向けのナビゲーション装置が提供されている。歩行者は、スマートフォン等の画面に表示されるルートに従って歩行することで、迷わずに目的地まで行くことができる。また、地下街など、ＧＰＳを受信することができないエリアでのナビゲーションを可能とするナビゲーション装置が開示されている（例えば非特許文献１参照）。 In recent years, navigation devices for pedestrians using smartphones and the like have been provided. A pedestrian can go to the destination without hesitation by walking according to the route displayed on the screen of a smartphone or the like. In addition, a navigation device that enables navigation in an area where GPS cannot be received such as an underground shopping center is disclosed (for example, see Non-Patent Document 1).
非特許文献１の技術では、スマートフォンに搭載されている３軸の加速度センサの出力を全て合成したデータ（図１参照）を取得し、取得したデータにおける極値を検出することで歩数の測定を行っている。 In the technology of Non-Patent Document 1, data (see FIG. 1) obtained by synthesizing all the outputs of three-axis acceleration sensors mounted on a smartphone is acquired, and the number of steps is measured by detecting an extreme value in the acquired data. Is going.
しかしながら、非特許文献１に記載の技術では、３軸の加速度センサの出力を全て合成したデータを用いて歩数の測定を行っていることから、歩行者の左右方向の加速度が歩数の測定に含まれてしまうことになり、測定精度が劣化する可能性がある。 However, in the technique described in Non-Patent Document 1, since the number of steps is measured using data obtained by combining all the outputs of the three-axis acceleration sensors, the pedestrian's lateral acceleration is included in the number of steps. Measurement accuracy may deteriorate.
そこで、本発明は、より高精度に歩数の検出が可能な測定装置、ナビゲーションシステム、測定方法及びプログラムを提供することを目的とする。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a measuring device, a navigation system, a measuring method, and a program that can detect the number of steps with higher accuracy.
本発明の一態様に係る測定装置は、進むべき方向として予め設定された基準方向における歩数をカウントする測定装置であって、加速度センサを含むセンサ装置から、互いに直交する３軸方向の加速度を取得する加速度取得部と、３軸方向のうち、基準方向との角度が所定の範囲内に含まれる軸方向を、基準方向の測定軸として選択し、鉛直方向との角度が所定の範囲内に含まれる軸方向を、鉛直方向の測定軸として選択する選択部と、選択された基準方向の測定軸における加速度の変化と鉛直方向の測定軸における加速度の変化とに基づいて歩数をカウントする歩数測定部と、を有する。 A measuring apparatus according to an aspect of the present invention is a measuring apparatus that counts the number of steps in a reference direction set in advance as a direction to travel, and acquires accelerations in three axial directions orthogonal to each other from a sensor apparatus including an acceleration sensor. The axis direction in which the angle with the reference direction is included in a predetermined range among the three axis directions is selected as the measurement axis in the reference direction, and the angle with the vertical direction is included in the predetermined range A selection unit that selects the measured axial direction as a measurement axis in the vertical direction, and a step measurement unit that counts the number of steps based on the change in acceleration on the measurement axis in the selected reference direction and the change in acceleration on the measurement axis in the vertical direction And having.
本発明の他の態様に係るナビゲーションシステムは、上記記載の測定装置と、歩行ルートを案内する情報処理装置とを有するナビゲーションシステムであって、情報処理装置は、地図情報に基づいて、測定装置に対して基準方向を通知する通知部と、測定装置でカウントされた歩数を測定装置から取得する取得部と、測定装置を取り付けた歩行者の歩幅と取得部で取得された歩数とに基づいて、測定装置を取り付けた歩行者の位置を管理する管理部と、を有する。 A navigation system according to another aspect of the present invention is a navigation system including the above-described measurement device and an information processing device that guides a walking route, and the information processing device is based on map information. On the basis of the notification unit for notifying the reference direction, the acquisition unit for acquiring the number of steps counted by the measurement device from the measurement device, the step length of the pedestrian attached with the measurement device and the number of steps acquired by the acquisition unit, A management unit that manages the position of the pedestrian with the measurement device attached thereto.
本発明の他の態様に係る測定方法は、加速度センサを含むセンサ装置から、互いに直交する３軸方向の加速度を取得するステップと、３軸方向のうち、基準方向との角度が所定の範囲内に含まれる軸方向を、基準方向の測定軸として選択し、鉛直方向との角度が所定の範囲内に含まれる軸方向を、鉛直方向の測定軸として選択するステップと、選択された基準方向の測定軸における加速度の変化と鉛直方向の測定軸における加速度の変化とに基づいて歩数をカウントするステップと、を含む。 The measurement method according to another aspect of the present invention includes a step of acquiring accelerations in three axial directions orthogonal to each other from a sensor device including an acceleration sensor, and an angle between the three axis directions and a reference direction is within a predetermined range. Selecting an axial direction included in the reference direction as a measurement axis, selecting an axial direction whose angle with the vertical direction is within a predetermined range as a vertical measurement axis, and selecting the selected reference direction Counting the number of steps based on the change in acceleration on the measurement axis and the change in acceleration on the measurement axis in the vertical direction.
本発明の他の態様に係るプログラムは、進むべき方向として予め設定された基準方向における歩数をカウントするためのプログラムであって、コンピューターに、加速度センサを含むセンサ装置から、互いに直交する３軸方向の加速度を取得するステップと、３軸方向のうち、基準方向との角度が所定の範囲内に含まれる軸方向を、基準方向の測定軸として選択し、鉛直方向との角度が所定の範囲内に含まれる軸方向を、鉛直方向の測定軸として選択するステップと、選択された基準方向の測定軸における加速度の変化と鉛直方向の測定軸における加速度の変化とに基づいて歩数をカウントするステップと、を実行させる。 A program according to another aspect of the present invention is a program for counting the number of steps in a reference direction that is set in advance as a direction to be advanced, from a sensor device that includes an acceleration sensor to a computer, and three axial directions that are orthogonal to each other. Step of obtaining the acceleration of the axis, and of the three axis directions, an axis direction whose angle with the reference direction is included in the predetermined range is selected as a measurement axis of the reference direction, and the angle with the vertical direction is within the predetermined range Selecting an axial direction included in the measurement direction as a vertical measurement axis, and counting the number of steps based on a change in acceleration on the measurement axis in the selected reference direction and a change in acceleration on the measurement axis in the vertical direction; , Execute.
本発明によれば、より高精度に歩数の検出が可能な測定装置、ナビゲーションシステム、測定方法及びプログラムを提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a measuring device, a navigation system, a measuring method, and a program capable of detecting the number of steps with higher accuracy.
添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。なお、各図において、同一の符号を付したものは、同一又は同様の構成を有する。 A preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In addition, in each figure, what attached | subjected the same code | symbol has the same or similar structure.
［第１の実施形態］
＜システム概要＞
第１の実施形態に係る測定装置１０は、歩行者が身に着けて使用する装置であり、進むべき方向として予め設定された基準方向（以下、単に「基準方向」と言う。）に沿って歩行者が歩いた歩数を、ＧＰＳを利用せずに測定する装置である。測定装置１０は、例えば、眼鏡型のウェアラブル端末（スマートグラス）を想定しているが、これに限定されるものではない。例えば、帽子型のウェアラブル端末、ネックレス型のウェアラブル端末のように歩行者が身に着けて使用する端末であればどのような端末であってもよい。また、スマートフォンやタブレット端末のように、歩行者が持ち歩いて使用する端末であってもよい。また、測定装置１０は、複数の装置から構成されていてもよい。例えば、測定装置１０は、眼鏡型のウェアラブル端末とウェアラブル端末を制御するスマートフォン等から構成されていてもよい。
[First Embodiment]
<System overview>
The measuring device 10 according to the first embodiment is a device worn by a pedestrian and used along a reference direction (hereinafter simply referred to as “reference direction”) set in advance as a direction to travel. This device measures the number of steps a pedestrian has walked without using GPS. For example, the measurement apparatus 10 is assumed to be a glasses-type wearable terminal (smart glass), but is not limited thereto. For example, any terminal may be used as long as it is a terminal worn by a pedestrian such as a hat-type wearable terminal or a necklace-type wearable terminal. Moreover, the terminal which a pedestrian carries and uses like a smart phone and a tablet terminal may be sufficient. Moreover, the measuring apparatus 10 may be comprised from several apparatus. For example, the measurement apparatus 10 may be configured by a glasses-type wearable terminal and a smartphone that controls the wearable terminal.
図２は、第１の実施形態に係る測定装置１０のハードウェア構成例を示す図である。測定装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、メモリ等の記憶装置１２、通信ネットワークＮに接続するために用いられる通信ＩＦ（Interface）１３、加速度センサ１４、地磁気センサ１５、ジャイロセンサ１６、ディスプレイ１７及び入力装置１８を含む。加速度センサ１４は、３軸の加速度センサであり、互いに直交する３つの測定方向（軸）の加速度を出力する。地磁気センサ１５は、３軸の地磁気センサであり、互いに直交する３つの測定方向（軸）における磁場の大きさを出力する。ジャイロセンサ１６は、角速度を検出するセンサであり、測定装置１０の回転や向きの変化を検出する。ディスプレイ１７は、眼鏡のレンズに該当する位置に嵌め込まれており、外の景色に各種の情報を重ねて表示することができる。入力装置１８は、各種のボタンやスイッチ等であり、測定装置１０の電源ＯＮ／ＯＦＦや各種の設定を行う際に用いられる。 FIG. 2 is a diagram illustrating a hardware configuration example of the measurement apparatus 10 according to the first embodiment. The measuring device 10 includes a CPU (Central Processing Unit) 11, a storage device 12 such as a memory, a communication IF (Interface) 13 used for connection to a communication network N, an acceleration sensor 14, a geomagnetic sensor 15, a gyro sensor 16, and a display. 17 and the input device 18. The acceleration sensor 14 is a triaxial acceleration sensor, and outputs accelerations in three measurement directions (axes) orthogonal to each other. The geomagnetic sensor 15 is a triaxial geomagnetic sensor, and outputs the magnitudes of magnetic fields in three measurement directions (axes) orthogonal to each other. The gyro sensor 16 is a sensor that detects an angular velocity, and detects a change in the rotation or orientation of the measuring device 10. The display 17 is fitted in a position corresponding to the lens of the glasses, and can display various information superimposed on the outside scenery. The input device 18 is various buttons, switches, and the like, and is used when the measurement apparatus 10 is turned on / off and various settings are made.
ここで、加速度センサ１４、地磁気センサ１５及びジャイロセンサ１６を、まとめてセンサ装置と呼んでもよい。すなわち、測定装置１０が１つの装置である場合、測定装置１０の中にセンサ装置が含まれることになる。一方、測定装置１０が複数の装置である場合、測定装置１０とセンサ装置は別個の装置であってもよい。例えば、眼鏡型のウェアラブル端末とウェアラブル端末を制御するスマートフォン等から構成される場合、眼鏡型のウェアラブル端末がセンサ装置に該当し、スマートフォンが測定装置１０に該当することとしてもよい。 Here, the acceleration sensor 14, the geomagnetic sensor 15, and the gyro sensor 16 may be collectively referred to as a sensor device. That is, when the measuring device 10 is a single device, the sensor device is included in the measuring device 10. On the other hand, when the measuring device 10 is a plurality of devices, the measuring device 10 and the sensor device may be separate devices. For example, in the case of a glasses-type wearable terminal and a smartphone that controls the wearable terminal, the glasses-type wearable terminal may correspond to the sensor device, and the smartphone may correspond to the measurement device 10.
図３は、測定装置１０が備える加速度センサ１４の３軸方向を示す図である。図３に示すように、Ｘ軸は、測定装置１０の装着者に対して正面及び背面方向を規定した場合に正面方向を向いた軸であり、Ｙ軸は、測定装置１０の装着者に対して左右方向を規定した場合に右方向を向いた軸であり、Ｚ軸は、測定装置１０の装着者に対して上下方向を規定した場合に下方向を向いた軸である。また、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸は互いに直交している。 FIG. 3 is a diagram illustrating three-axis directions of the acceleration sensor 14 included in the measurement apparatus 10. As shown in FIG. 3, the X axis is the axis that faces the front direction when the front and back directions are defined with respect to the wearer of the measurement apparatus 10, and the Y axis is the wearer of the measurement apparatus 10. When the left / right direction is defined, the Z axis is directed to the right direction, and the Z axis is directed to the lower direction when the vertical direction is defined with respect to the wearer of the measuring apparatus 10. The X axis, Y axis, and Z axis are orthogonal to each other.
また、測定装置１０は、地表面及び基準方向に対する測定装置１０の向きを測定して出力する機能を備えている。地表面及び基準方向に対する測定装置１０の向きは、図４（ａ）に示すように、地表面に対するロール（回転角：θ）及びピッチ（傾斜角：ω）、基準方向に対するアジマス（方位角：φ）で表現される。図４（ｂ）及び図４（ｃ）に示すように、測定装置１０が地表面に対して水平状態である場合に、ロール及びピッチはそれぞれ０°になる。また、図４（ｄ）に示すように、測定装置１０が基準方向を向いた場合に、アジマスは０°になる。 The measuring device 10 has a function of measuring and outputting the orientation of the measuring device 10 with respect to the ground surface and the reference direction. As shown in FIG. 4A, the orientation of the measuring device 10 with respect to the ground surface and the reference direction is a roll (rotation angle: θ) and pitch (tilt angle: ω) with respect to the ground surface, and azimuth (azimuth angle: relative to the reference direction). φ). As shown in FIGS. 4B and 4C, when the measuring apparatus 10 is in a horizontal state with respect to the ground surface, the roll and the pitch are each 0 °. Further, as shown in FIG. 4D, when the measuring device 10 faces the reference direction, the azimuth becomes 0 °.
なお、前述したように、本実施形態では、測定装置１０にセンサ装置が含まれていてもよいし、測定装置１０とセンサ装置とが別個の装置であってもよい。そのため、「測定装置１０の向き」は、より正確には「センサ装置の向き」と呼んでもよい。しかしながら、以下の説明では、説明を簡略化するために「測定装置１０の向き」と記載する。 As described above, in the present embodiment, the measuring device 10 may include a sensor device, or the measuring device 10 and the sensor device may be separate devices. Therefore, the “direction of the measuring device 10” may be more accurately called “the direction of the sensor device”. However, in the following description, “the orientation of the measuring apparatus 10” is described for the sake of simplicity.
＜動作概要＞
第１の実施形態に係る測定装置１０は、３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）方向の全ての加速度センサにより出力される加速度を利用して歩行者の歩数をカウントするのではなく、いずれか２軸方向の加速度を用いて歩数の測定を行う。具体的には、測定装置１０は、３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）のうち、基準方向との角度が所定の範囲内に含まれる軸（以下、「基準方向の測定軸」と言う。）と、鉛直方向との角度が所定の範囲内に含まれる軸（以下、「鉛直方向の測定軸」と言う。）とを選択する。測定装置１０は、選択した基準方向の測定軸における加速度（基準方向の測定軸における加速度センサの出力値）と、鉛直方向の測定軸における加速度（鉛直方向の測定軸における加速度センサの出力値）と用いて歩行者の歩数をカウントする。
<Overview of operation>
The measuring apparatus 10 according to the first embodiment does not count the number of steps of a pedestrian using the accelerations output by all the acceleration sensors in the three-axis (X-axis, Y-axis, Z-axis) directions, The number of steps is measured using acceleration in any of the two axes. Specifically, the measurement apparatus 10 includes an axis (hereinafter referred to as “measurement axis in the reference direction”) that includes an angle with a reference direction within a predetermined range among the three axes (X axis, Y axis, and Z axis). And an axis whose angle with the vertical direction is included in a predetermined range (hereinafter, referred to as a “measurement axis in the vertical direction”). The measuring device 10 determines the acceleration on the selected measurement axis in the reference direction (the output value of the acceleration sensor on the measurement axis in the reference direction), the acceleration on the measurement axis in the vertical direction (the output value of the acceleration sensor on the measurement axis in the vertical direction), Use to count pedestrian steps.
また、測定装置１０を身に着けた歩行者は、基準方向に沿って常に正面を見て歩き続けるのではなく、左右の景色等を見ながら歩いたり、空を見上げながら歩いたり、足元を見ながら歩いたりすることが想定される。すなわち、測定装置１０は、基準方向に移動しつつも歩行者の頭の向きに応じて異なる方向を向くことになる。そこで、測定装置１０は、測定装置１０の姿勢に追従して、３軸のうち、基準方向の測定軸に用いる軸及び鉛直方向の測定軸に用いる軸を切り替えるようにする。 Also, a pedestrian wearing the measuring device 10 does not always walk while looking at the front along the reference direction, but walking while looking at the left and right scenery, looking up at the sky, or looking at his feet. It is assumed that you walk while walking. That is, the measuring apparatus 10 faces in different directions according to the orientation of the pedestrian's head while moving in the reference direction. Therefore, the measuring apparatus 10 follows the attitude of the measuring apparatus 10 and switches the axis used for the measurement axis in the reference direction and the axis used for the measurement axis in the vertical direction among the three axes.
歩行者は、通常は基準方向に進むことになるが、道を間違えた場合など後ろ向きに引き返すことも想定される。そこで、測定装置１０は、測定装置１０が基準方向とは反対方向を向いている状態であると判定した場合、歩数をカウントする際に、後ろ向きに進んだとみなして歩数をカウントする。 The pedestrian usually proceeds in the reference direction, but it is also assumed that the pedestrian turns back in the case of a wrong road. Therefore, when the measuring apparatus 10 determines that the measuring apparatus 10 is facing in the direction opposite to the reference direction, when measuring the number of steps, the measuring apparatus 10 counts the number of steps on the assumption that it has advanced backward.
＜機能ブロック構成＞
図５は、第１の実施形態に係る測定装置１０の機能ブロック構成の一例を示す図である。測定装置１０は、姿勢管理部１０１と、加速度取得部１０２と、選択部１０３と、歩数測定部１０４とを有する。姿勢管理部１０１と、加速度取得部１０２と、選択部１０３と、歩数測定部１０４とは、測定装置１０のメモリに記憶されたプログラムが、ＣＰＵ１１に実行させる処理により実現することができる。また、当該プログラムは、記録媒体に格納することができる。当該プログラムを格納した記録媒体は、非一時的な記録媒体であってもよい。非一時的な記録媒体は特に限定されないが、例えば、ＵＳＢメモリ及びＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体であってもよい。
<Functional block configuration>
FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a functional block configuration of the measurement apparatus 10 according to the first embodiment. The measurement apparatus 10 includes an attitude management unit 101, an acceleration acquisition unit 102, a selection unit 103, and a step count measurement unit 104. The posture management unit 101, the acceleration acquisition unit 102, the selection unit 103, and the step count measurement unit 104 can be realized by processing executed by the CPU 11 by a program stored in the memory of the measurement apparatus 10. The program can be stored in a recording medium. The recording medium storing the program may be a non-temporary recording medium. The non-temporary recording medium is not particularly limited, but may be a recording medium such as a USB memory and a CD-ROM.
姿勢管理部１０１は、加速度センサ１４、地磁気センサ１５及び／又はジャイロセンサ１６の出力値を組み合わせることで、測定装置１０の向きを取得する。なお、一般的に、加速度センサ１４、地磁気センサ１５及び／又はジャイロセンサ１６の出力値から得られるアジマスは、真北方向を基準（０°）とした角度である。従って、姿勢管理部１０１は、例えば、測定装置１０を基準方向に向けることで得られるアジマスを初期値として記憶しておき、それ以後、加速度センサ１４、地磁気センサ１５及び／又はジャイロセンサ１６の出力値から得られるアジマスから初期値として記憶しているアジマスを減算することで、第１の実施形態で用いるアジマス（すなわち、基準方向を基準としたアジマス）を取得するようにしてもよい。 The attitude management unit 101 acquires the orientation of the measurement apparatus 10 by combining the output values of the acceleration sensor 14, the geomagnetic sensor 15 and / or the gyro sensor 16. In general, the azimuth obtained from the output values of the acceleration sensor 14, the geomagnetic sensor 15, and / or the gyro sensor 16 is an angle with the true north direction as a reference (0 °). Accordingly, the posture management unit 101 stores, for example, azimuth obtained by directing the measuring device 10 in the reference direction as an initial value, and thereafter outputs of the acceleration sensor 14, the geomagnetic sensor 15 and / or the gyro sensor 16. By subtracting the azimuth stored as the initial value from the azimuth obtained from the value, the azimuth used in the first embodiment (that is, the azimuth based on the reference direction) may be acquired.
また、姿勢管理部１０１は、ロール及びピッチをより正確に取得するために、アジマスと同様に、測定装置１０を水平状態にすることで得られるロール及びピッチを初期値として記憶しておき、それ以後、加速度センサ１４、地磁気センサ１５及び／又はジャイロセンサ１６の出力値から得られるロール及びピッチから初期値として記憶しているロール及びピッチを減算することで、第１の実施形態で用いるロール及びピッチを取得するようにしてもよい。 In addition, in order to obtain the roll and pitch more accurately, the posture management unit 101 stores the roll and pitch obtained by placing the measuring device 10 in a horizontal state as initial values in the same manner as azimuth, Thereafter, by subtracting the roll and pitch stored as initial values from the roll and pitch obtained from the output values of the acceleration sensor 14, the geomagnetic sensor 15 and / or the gyro sensor 16, the roll used in the first embodiment and You may make it acquire a pitch.
姿勢管理部１０１は、例えば、測定装置１０を身に着けた歩行者から、入力装置１８を介して、歩行者が正面を向いた状態（顔を水平にした状態）かつ基準方向を向いた状態であることを示す通知を受けた場合に、アジマス、ロール及びピッチの初期値を取得するようにしてもよい。 The posture management unit 101 is, for example, from a pedestrian wearing the measuring device 10 through the input device 18 in a state where the pedestrian is facing the front (a state where the face is horizontal) and a state where the pedestrian is facing the reference direction. When receiving a notification indicating that, the initial values of azimuth, roll, and pitch may be acquired.
加速度取得部１０２は、加速度センサ１４から、互いに直交する３つの測定方向（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）の加速度を取得する。 The acceleration acquisition unit 102 acquires accelerations in three measurement directions (X axis, Y axis, and Z axis) orthogonal to each other from the acceleration sensor 14.
選択部１０３は、３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）の加速度のうち、基準方向との角度が所定の範囲内に含まれる軸方向を、「基準方向の測定軸」として選択し、鉛直方向との角度が所定の範囲内に含まれる軸方向を、「鉛直方向の測定軸」として選択する機能を有する。 The selection unit 103 selects, as the “measurement axis in the reference direction”, an axial direction in which an angle with the reference direction is included in a predetermined range among the accelerations of the three axes (X axis, Y axis, Z axis), It has a function of selecting an axial direction in which an angle with the vertical direction is included in a predetermined range as a “measurement axis in the vertical direction”.
歩数測定部１０４は、選択部１０３で選択された基準方向の測定軸における加速度の変化と鉛直方向の測定軸における加速度の変化とに基づいて歩数をカウントする機能を有する。また、歩数測定部１０４は、歩数をカウントする際に、測定装置１０が向いている方向に応じて、歩行者が基準方向において正方向に進んだとみなして歩数をカウントするのか、又は、歩行者が基準方向において負方向に進んだとみなして歩数をカウントするのかを切り替えるようにしてもよい。 The step count measuring unit 104 has a function of counting the number of steps based on a change in acceleration on the measurement axis in the reference direction selected by the selection unit 103 and a change in acceleration on the measurement axis in the vertical direction. Further, when counting the number of steps, the step count measuring unit 104 counts the number of steps by regarding the pedestrian as having proceeded in the positive direction in the reference direction according to the direction in which the measuring device 10 is facing, or walking. It may be switched whether the person counts the number of steps on the assumption that the person has advanced in the negative direction in the reference direction.
＜処理手順＞
（歩数の測定に用いる２軸の選択）
続いて、選択部１０３が、基準方向の測定軸及び鉛直方向の測定軸を選択する方法について詳細に説明する。まず、姿勢管理部１０１は、測定装置１０の、ピッチ及びアジマスに基づいて、測定装置１０の状態を判定する。なお、測定装置１０の状態を「センサ装置の状態」と呼んでもよい。
<Processing procedure>
(Selection of two axes used for step count measurement)
Next, a method in which the selection unit 103 selects the measurement axis in the reference direction and the measurement axis in the vertical direction will be described in detail. First, the attitude management unit 101 determines the state of the measurement device 10 based on the pitch and azimuth of the measurement device 10. Note that the state of the measuring device 10 may be referred to as “the state of the sensor device”.
図６は、測定装置１０の状態を説明するための図である。図６（ａ）に示すように、姿勢管理部１０１は、測定装置１０のピッチが、−４５°〜＋４５°の範囲である場合を状態１（概ね水平方向を向いている状態）と判定し、＋４５°〜＋１３５°の範囲である場合を状態２（概ね上方向を向いている状態）と判定し、＋１３５°〜＋１８０°及び−１３５°〜−１８０°の範囲である場合を状態３（ひっくり反っている状態）と判定し、−４５°〜−１３５°の範囲である場合を状態４（概ね下を向いている状態）と判定する。また、図６（ｂ）に示すように、測定装置１０のアジマスが、−４５°〜＋４５°の範囲である場合を状態１（概ね基準方向を向いている状態）と判定し、＋４５°〜＋１３５°の範囲である場合を状態２（基準方向に向かって概ね右方向を向いている状態）と判定し、＋１３５°〜＋１８０°及び−１３５°〜−１８０°の範囲である場合を状態３（基準方向に対して概ね反対方向を向いている状態）と判定し、−４５°〜−１３５°の範囲である場合を状態４（基準方向に向かって概ね左方向を向いている状態）と判定する。 FIG. 6 is a diagram for explaining the state of the measuring apparatus 10. As shown in FIG. 6A, the posture management unit 101 determines that the case where the pitch of the measuring apparatus 10 is in a range of −45 ° to + 45 ° is state 1 (a state in which the device is generally oriented in the horizontal direction). , The range of + 45 ° to + 135 ° is determined as state 2 (a state facing substantially upward), and the range of + 135 ° to + 180 ° and −135 ° to −180 ° is determined as state 3 ( A state in which the angle is in the range of −45 ° to −135 ° is determined as a state 4 (a state in which the surface is generally facing downward). Further, as shown in FIG. 6B, the case where the azimuth of the measuring apparatus 10 is in the range of −45 ° to + 45 ° is determined as the state 1 (a state in which it is generally facing the reference direction), and + 45 ° to A case where the angle is in the range of + 135 ° is determined as State 2 (a state in which the direction is substantially rightward toward the reference direction), and a case where the angle is in the range of + 135 ° to + 180 ° and −135 ° to −180 ° is determined as State 3. It is determined that it is in a state of being substantially opposite to the reference direction and is in a range of −45 ° to −135 °, and state 4 is a state in which it is substantially facing the left direction toward the reference direction. judge.
図７は、歩数の測定に用いる２軸を選択する方法を示す図である。姿勢管理部１０１は、例えば、ピッチが状態１でありアジマスが状態１である場合、すなわち、歩行者が水平方向かつ基準方向を向いている場合、Ｘ軸を「基準方向の測定軸」とし、Ｚ軸を、「鉛直方向の測定軸」として選択することを示している。同様に、ピッチが状態１でありアジマスが状態２である場合、すなわち、歩行者が水平方向かつ基準方向に対して右側を向いている場合、−Ｙ軸を「基準方向の測定軸」とし、Ｚ軸を、「鉛直方向の測定軸」として選択することを示している。 FIG. 7 is a diagram illustrating a method of selecting two axes used for measuring the number of steps. For example, when the pitch is in state 1 and azimuth is in state 1, that is, when the pedestrian is facing the horizontal direction and the reference direction, the posture management unit 101 sets the X axis as the “measurement axis in the reference direction” The Z axis is selected as the “measurement axis in the vertical direction”. Similarly, when the pitch is in state 1 and azimuth is in state 2, that is, when the pedestrian is facing the right side with respect to the reference direction in the horizontal direction, the −Y axis is set as the “measurement axis in the reference direction”, The Z axis is selected as the “measurement axis in the vertical direction”.
図８及び図９に、歩数の測定に用いる２軸が変化する様子を示す。図８の１歩目は、基準方向に向かって水平かつ正面を向いて歩いた場合、２歩目は、基準方向に向かって水平かつ右方向を向いて歩いた場合、３歩目は、基準方向に向かって水平かつ左方向を向いて歩いた場合、４歩目は、上を見上げながら基準方向に向かって歩いた場合である。 8 and 9 show how the two axes used for measuring the number of steps change. The first step in FIG. 8 is when walking in the horizontal direction toward the reference direction and facing the front direction. The second step is when walking in the horizontal direction toward the reference direction and facing the right direction. When walking in the horizontal direction and facing left, the fourth step is when walking in the reference direction while looking up.
ここで、前述した通り、歩行者は、道を間違えた場合など後ろ向きに引き返すことも想定される。そこで、測定装置１０は、測定装置１０が基準方向とは反対方向を向いている状態であると判定した場合、歩数をカウントする際に、歩行者が基準方向において負方向に進んだとみなして歩数をカウントする。 Here, as described above, it is also assumed that the pedestrian turns back backwards, for example, when he makes a mistake on the road. Therefore, when the measuring apparatus 10 determines that the measuring apparatus 10 is facing in the direction opposite to the reference direction, it is considered that the pedestrian has advanced in the negative direction in the reference direction when counting the number of steps. Count the number of steps.
具体的には、歩数測定部１０４は、姿勢管理部１０１において測定装置１０が概ね基準方向を向いている状態（アジマス状態が状態１）であると判定された場合、歩数をカウントする際に、歩行者が基準方向において正方向に進んだとみなして歩数をカウントする。また、歩数測定部１０４は、姿勢管理部１０１において測定装置１０が基準方向に対して概ね反対方向を向いている状態（アジマス状態が状態３）であると判定された場合、歩数をカウントする際に、歩行者が基準方向において負方向に進んだとみなして歩数をカウントする。また、歩数測定部１０４は、姿勢管理部１０１において測定装置１０が基準方向に向かって概ね右方向を向いている状態（アジマス状態が状態２）、又は、基準方向に向かって概ね左方向を向いている状態（アジマス状態が状態４）であると判定された場合、直前に歩数をカウントした際と同一の方向に進んだとみなして歩数をカウントする。 Specifically, when the posture management unit 101 determines that the posture management unit 101 is in a state in which the measurement apparatus 10 is generally facing the reference direction (the azimuth state is state 1), The number of steps is counted assuming that the pedestrian has advanced in the positive direction in the reference direction. Further, when the posture management unit 101 determines that the posture management unit 101 is in a state in which the measurement apparatus 10 is facing in a substantially opposite direction with respect to the reference direction (the azimuth state is state 3), Further, the number of steps is counted assuming that the pedestrian has advanced in the negative direction in the reference direction. Further, the step count measuring unit 104 is in a state in which the measuring device 10 in the posture management unit 101 is facing substantially rightward in the reference direction (azimuth state is state 2), or substantially in the leftward direction in the reference direction. If it is determined that the azimuth state is in the state 4 (the azimuth state is state 4), the number of steps is counted on the assumption that it has advanced in the same direction as when the number of steps was counted immediately before.
図９の１歩目は、基準方向に向かって水平かつ正面を向いて歩いた場合、２歩目は、基準方向に向かって水平かつ右方向を向いて歩いた場合である。３歩目は、基準方向とは逆方向に歩いた場合である。ここで、４歩目は、基準方向に向かって水平かつ正面を向いて歩いた場合と、基準方向とは逆方向に向かって水平かつ左方向を向いて歩いた場合との両方のケースが考えられる。そこで、歩数測定部１０４は、直前に歩数をカウントした際と同一の向きに進んだとみなすようにする。すなわち、４歩目は、３歩目と同様、基準方向において負方向に向かって水平かつ左方向を向いて歩いたと判定する。 The first step of FIG. 9 is a case where the user walks horizontally and facing the front toward the reference direction, and the second step is a case where the user walks horizontally and facing the right direction toward the reference direction. The third step is when walking in a direction opposite to the reference direction. Here, the 4th step is considered to be both a case where the user walks horizontally and facing the front toward the reference direction, and a case where the user walks horizontally and facing the left direction toward the opposite direction to the reference direction. It is done. Therefore, the step count measuring unit 104 is assumed to have advanced in the same direction as when the number of steps was counted immediately before. That is, it is determined that the fourth step is the same as the third step and the user walks horizontally in the reference direction toward the negative direction and toward the left.
なお、本実施形態では、測定装置１０の状態の判定に、測定装置１０のロールを使用していない。これは、歩行者が、基準方向の測定軸又は鉛直方向の測定軸を変える必要がある程度に大きく頭を傾けながら歩くこと（例えば右又は左に４５°以上首を傾けた状態で歩くこと）は、一般的には想定し難いと考えられるからである。 In the present embodiment, the roll of the measuring device 10 is not used for determining the state of the measuring device 10. This means that a pedestrian walking while tilting his / her head to a certain extent that it is necessary to change the measurement axis in the reference direction or the measurement axis in the vertical direction (for example, walking with the head tilted 45 ° or more to the right or left) This is because it is generally considered difficult to assume.
（歩数の測定）
続いて、歩数測定部１０４が、基準方向の測定軸における加速度の変化と鉛直方向の測定軸における加速度の変化とに基づいて歩数をカウントする方法について具体的に説明する。
(Measure steps)
Next, a specific description will be given of a method in which the step count measuring unit 104 counts the number of steps based on the change in acceleration on the measurement axis in the reference direction and the change in acceleration on the measurement axis in the vertical direction.
まず、歩数測定部１０４は、基準方向の測定軸における加速度について、時間軸上で検出した第１の値（例えば極大値）と第２の値（例えば極小値）との加速度差が、閾値ＭＡ（第１の閾値）以上であり、かつ、第１の値（例えば極大値）が検出された時間と第２の値（例えば極小値）が検出された時間との間の時間差が時間幅ＮＡ（第１の時間幅）以内であることを検出したタイミングＯＡ（第１のタイミング）を測定する。同様に、歩数測定部１０４は、鉛直方向の測定軸における加速度について、時間軸上で検出した第３の値（例えば極大値）と第４の値（例えば極小値）との加速度差が閾値ＭＢ（第２の閾値）以上であり、かつ、第３の値（例えば極大値）が検出された時間と第４の値（例えば極小値）が検出された時間との間の時間差が時間幅ＮＢ（第２の時間幅）以内であることを検出したタイミングＯＢ（第２のタイミング）を測定する。続いて、測定装置１０は、タイミングＯＡとタイミングＯＢとの間の時間幅が時間幅Ｃ（所定の時間幅）以内である場合に、歩行者が１歩進んだと判定する。 First, the step count measuring unit 104 determines that the acceleration difference between the first value (for example, the maximum value) and the second value (for example, the minimum value) detected on the time axis for the acceleration on the measurement axis in the reference direction is the threshold MA. The time difference between the time at which the first value (for example, the maximum value) is detected and the time at which the second value (for example, the minimum value) is detected is equal to or greater than the (first threshold). The timing OA (first timing) at which it is detected that it is within (the first time width) is measured. Similarly, the step count measurement unit 104 determines that the acceleration difference between the third value (for example, the maximum value) and the fourth value (for example, the minimum value) detected on the time axis for the acceleration on the measurement axis in the vertical direction is the threshold value MB. The time difference between the time when the third value (for example, the maximum value) is detected and the time when the fourth value (for example, the minimum value) is detected is equal to or greater than the (second threshold), and the time width NB The timing OB (second timing) at which it is detected that it is within (second time width) is measured. Subsequently, the measuring apparatus 10 determines that the pedestrian has advanced one step when the time width between the timing OA and the timing OB is within the time width C (predetermined time width).
図１０は、歩数をカウントする処理手順の具体例を説明するための図である。まず、歩数測定部１０４は、基準方向の測定軸における加速度について測定を行う。図１０上段は、基準方向の測定軸における加速度の一例を示している。まず、歩数測定部１０４は、加速度センサからの出力値に対してローパスフィルタを適用することで、ノイズ（例えば、重力加速度）を除去する。ローパスフィルタの式を以下に示す。
同様に、歩数測定部１０４は、鉛直方向の測定軸における加速度についても測定を行う。図１０下段は、鉛直方向の測定軸における加速度の一例を示している。歩数測定部１０４は、鉛直方向の測定軸における加速度について、時間軸上で連続した極大値１Ｂ及び極小値２を検出すると、極大値１Ｂ及び極小値２Ｂの加速度差が閾値ＭＢ以上であるか否か、及び、極大値１Ｂを検出した時間及び極小値２Ｂを検出した時間の時間差（Ｔ２）が時間幅ＮＢ以内であるか否かを判定する。極大値１Ｂ及び極小値２Ｂの加速度差が閾値ＭＢ以上であり、かつ、極大値１Ｂを検出した時間及び極小値２Ｂを検出した時間の時間差が時間幅ＮＢ以内である場合、極小値２Ｂを検出したタイミングをタイミングＯＢとする。 Similarly, the step count measuring unit 104 also measures acceleration on the measurement axis in the vertical direction. The lower part of FIG. 10 shows an example of acceleration on the measurement axis in the vertical direction. When the step count measuring unit 104 detects the continuous maximum value 1B and the minimum value 2 on the time axis for the acceleration in the vertical measurement axis, whether or not the acceleration difference between the maximum value 1B and the minimum value 2B is greater than or equal to the threshold value MB. In addition, it is determined whether or not the time difference (T2) between the time when the maximum value 1B is detected and the time when the minimum value 2B is detected is within the time width NB. When the acceleration difference between the maximum value 1B and the minimum value 2B is equal to or greater than the threshold MB, and the time difference between the time when the maximum value 1B is detected and the time when the minimum value 2B is detected is within the time width NB, the minimum value 2B is detected. This timing is defined as timing OB.
続いて、歩数測定部１０４は、タイミングＯＡとタイミングＯＢとの間の時間差（Ｔ３）が時間幅Ｃ以内である場合に、歩行者が１歩進んだと判定する。 Subsequently, the step count measuring unit 104 determines that the pedestrian has advanced one step when the time difference (T3) between the timing OA and the timing OB is within the time width C.
更に、歩数測定部１０４は、極大値３Ａ及び極小値４Ａ、並びに極大値３Ｂ及び極小値４Ｂについても同様の処理を行う。歩数測定部１０４は、このような処理手順を繰り返すことで、歩数をカウントしていく。 Further, the step count measuring unit 104 performs the same processing for the maximum value 3A and the minimum value 4A, and the maximum value 3B and the minimum value 4B. The step count measuring unit 104 counts the number of steps by repeating such a processing procedure.
なお、上記の説明では、歩数測定部１０４は、極大値を基準として次の極小値との間の加速度差及び時間差を判定するようにしたが、極小値を基準として次の極大値との間の加速度差及び時間差を判定するようにしてもよい。例えば、歩数測定部１０４は、基準方向の加速度について極小値２Ａ及び極大値３Ａを検出し、極大値３Ａを検出したタイミングをタイミングＯＡとするようにしてもよい。また、歩数測定部１０４は、鉛直方向の加速度について極小値２Ｂ及び極大値３Ｂについて同様の判定を行い、極大値３Ｂを検出したタイミングをタイミングＯＢとするようにしてもよい。 In the above description, the step count measuring unit 104 determines an acceleration difference and a time difference from the next minimum value based on the local maximum value, but between the next local maximum value based on the local minimum value. The acceleration difference and the time difference may be determined. For example, the step count measuring unit 104 may detect the local minimum value 2A and the local maximum value 3A for the acceleration in the reference direction, and the timing at which the local maximum value 3A is detected may be set as the timing OA. Further, the step count measuring unit 104 may perform the same determination on the local minimum value 2B and the local maximum value 3B for the acceleration in the vertical direction, and the timing at which the local maximum value 3B is detected may be set as the timing OB.
また、図１０の例では閾値ＭＡ及び閾値ＭＢは同一であるように図示されているが、異なる値であってもよい。また、時間幅ＮＡ及び時間幅ＮＢは同一であってもよいし異なっていてもよい。また、閾値ＭＡ、閾値ＭＢ、時間幅ＮＡ、時間幅ＮＢ及び時間幅Ｃの具体例は、それぞれ、１．０、１．０、１．５秒、１．５秒及び１．５秒である。なお、これらの具体例は、本実施形態がこれらの具体例に限定されることを意図しているのではない。 In the example of FIG. 10, the threshold value MA and the threshold value MB are illustrated as being the same, but may be different values. Further, the time width NA and the time width NB may be the same or different. Specific examples of the threshold MA, threshold MB, time width NA, time width NB, and time width C are 1.0, 1.0, 1.5 seconds, 1.5 seconds, and 1.5 seconds, respectively. . These specific examples are not intended to limit the present embodiment to these specific examples.
（補正について）
以上説明したように、測定装置１０は、基準方向の測定軸及び鉛直方向の測定軸から出力される加速度の大きさの変化に基づいて歩行者の歩数をカウントする。ここで、測定装置１０は、歩行中の頭の揺れ等の影響を受けることから、基準方向の測定軸及び鉛直方向の測定軸は常に基準方向及び鉛直方向と完全に一致しているとは限られない。つまり、基準方向の測定軸が実際の基準方向とずれている場合、基準方向の測定軸から出力される加速度の大きさは、基準方向の測定軸と実際の基準方向とが完全に同一になる場合と比較して小さくなってしまう。鉛直方向の測定軸についても同様である。そこで、測定装置１０は、測定装置１０の向きに応じて、歩数をカウントする際に用いる閾値（上述した閾値ＭＡ及び閾値ＭＢ）の大きさ、又は、基準方向の測定軸についての加速度及び鉛直方向の測定軸の加速度を補正する処理を行う。
(About correction)
As described above, the measuring apparatus 10 counts the number of steps of the pedestrian based on the change in the magnitude of acceleration output from the measurement axis in the reference direction and the measurement axis in the vertical direction. Here, since the measuring apparatus 10 is affected by the head shaking during walking, the measurement axis in the reference direction and the measurement axis in the vertical direction are not always consistent with the reference direction and the vertical direction. I can't. In other words, if the measurement axis in the reference direction deviates from the actual reference direction, the magnitude of acceleration output from the measurement axis in the reference direction is completely the same as the measurement axis in the reference direction and the actual reference direction. It becomes smaller than the case. The same applies to the measurement axis in the vertical direction. Therefore, the measuring device 10 determines the size of the thresholds (the above-described threshold MA and threshold MB) used when counting the number of steps according to the orientation of the measuring device 10, or the acceleration and the vertical direction with respect to the measurement axis in the reference direction. The process of correcting the acceleration of the measurement axis is performed.
歩数測定部１０４は、測定装置１０の向きを示す情報に基づいて、基準方向の測定軸における加速度の測定方向と基準方向との間のずれにより生じる、基準方向の測定軸における加速度の検出量の減少度合いを算出し、算出した減少度合いに応じて閾値ＭＡ又は基準方向の測定軸における加速度を補正する。また、歩数測定部１０４は、測定装置の向きを示す情報に基づいて、鉛直方向の測定軸における加速度の測定方向と鉛直方向との間のずれにより生じる、鉛直方向の測定軸における加速度の検出量の減少度合いを算出し、算出した減少度合いに応じて閾値ＭＢ又は鉛直方向の測定軸における加速度を補正する。 Based on the information indicating the orientation of the measuring device 10, the step count measuring unit 104 determines the amount of acceleration detected on the measurement axis in the reference direction, which is caused by a deviation between the measurement direction of the acceleration on the measurement axis in the reference direction and the reference direction. The degree of decrease is calculated, and the acceleration on the measurement axis in the threshold MA or the reference direction is corrected according to the calculated degree of decrease. In addition, the step count measuring unit 104 detects the amount of acceleration detected in the vertical measurement axis, which is caused by a deviation between the measurement direction of the acceleration in the vertical measurement axis and the vertical direction, based on information indicating the orientation of the measurement device. Is calculated, and the acceleration on the threshold value MB or the measurement axis in the vertical direction is corrected according to the calculated decrease degree.
前述したように、基準方向の測定軸と鉛直方向の測定軸は、測定装置１０の向きに応じて切り替わる。そのため、上記の補正処理において閾値ＭＡ及び閾値ＭＢを補正する場合、補正後の閾値ＭＡ及び閾値ＭＢは、以下の式で表現することができる。
一方、加速度センサから出力された加速度を補正する場合、基準方向の測定軸における補正後の加速度及び鉛直方向の測定軸における補正後の加速度は、以下の式で表現することができる。
（変形例）
以上説明した「（歩数の測定）」において、歩数測定部１０４は、基準方向の測定軸（又は鉛直方向の測定軸）における加速度についてタイミングＯＡ（又はタイミングＯＢ）を測定する際、更に、時間軸上で連続して検出した極大値及び極小値について、極大値が閾値ＭＡ１（又はＭＢ１）以上であり、かつ、極小値が閾値ＭＡ２（又はＭＢ２）以下であることを、測定条件に加えるようにしてもよい。すなわち、歩数測定部１０４は、時間軸上で連続して検出した極大値及び極小値の加速度差が閾値ＭＡ以上であり、極大値が閾値ＭＡ１以上であり、極小値が閾値ＭＡ２以下であり、かつ、極大値及び極小値を検出した時間差が時間幅ＮＡ以内であることを検出したタイミングＯＡを測定するようにしてもよい。同様に、歩数測定部１０４は、時間軸上で連続して検出した極大値及び極小値の加速度差が閾値ＭＢ以上であり、極大値が閾値ＭＢ１以上であり、極小値が閾値ＭＢ２以下であり、かつ、極大値及び極小値を検出した時間差が時間幅ＮＢ以内であることを検出したタイミングＯＢを測定するようにしてもよい。
(Modification)
In “(measurement of step count)” described above, the step count measurement unit 104 further measures the time axis when measuring the timing OA (or timing OB) for the acceleration on the measurement axis in the reference direction (or the measurement axis in the vertical direction). Regarding the local maximum value and local minimum value continuously detected above, it is added to the measurement condition that the local maximum value is not less than the threshold value MA1 (or MB1) and the minimum value is not more than the threshold value MA2 (or MB2). May be. That is, the step count measuring unit 104 has an acceleration difference between the maximum value and the minimum value continuously detected on the time axis equal to or greater than the threshold value MA, the maximum value is equal to or greater than the threshold value MA1, and the minimum value is equal to or less than the threshold value MA2. Further, the timing OA at which it is detected that the time difference at which the maximum value and the minimum value are detected is within the time width NA may be measured. Similarly, the step count measuring unit 104 has an acceleration difference between the maximum value and the minimum value detected continuously on the time axis being the threshold value MB or more, the maximum value being the threshold value MB1 or more, and the minimum value being the threshold value MB2 or less. In addition, the timing OB at which it is detected that the time difference at which the maximum value and the minimum value are detected is within the time width NB may be measured.
本変形例において、閾値ＭＡを第１の閾値と呼び、閾値ＭＡ１を第２の閾値と呼び、閾値ＭＡ２を第３の閾値と呼び、閾値ＭＢを第４の閾値と呼び、閾値ＭＢ１を第５の閾値と呼び、閾値ＭＢ２を第６の閾値と呼ぶようにしてもよい。 In this modification, the threshold MA is called the first threshold, the threshold MA1 is called the second threshold, the threshold MA2 is called the third threshold, the threshold MB is called the fourth threshold, and the threshold MB1 is the fifth threshold. The threshold value MB2 may be referred to as a sixth threshold value.
閾値ＭＡ１及び閾値ＭＡ２には、閾値ＭＡとは異なる値を設定してもよい。同様に、閾値ＭＢ１及び閾値ＭＢ２には、閾値ＭＢとは異なる値を設定してもよい。具体例として、例えば、閾値ＭＡ１を１．０に設定し、閾値ＭＡ２を−０．５に設定し、閾値ＭＡを１．５に設定してもよい。また、閾値ＭＢ１を０．５に設定し、閾値ＭＢ２を−０．５に設定し、閾値ＭＢを１．０に設定してもよい。なお、これらの具体例は、本実施形態がこれらの具体例に限定されることを意図しているのではない。 Values different from the threshold MA may be set for the threshold MA1 and the threshold MA2. Similarly, values different from the threshold MB may be set for the threshold MB1 and the threshold MB2. As a specific example, for example, the threshold MA1 may be set to 1.0, the threshold MA2 may be set to −0.5, and the threshold MA may be set to 1.5. Alternatively, the threshold value MB1 may be set to 0.5, the threshold value MB2 may be set to −0.5, and the threshold value MB may be set to 1.0. These specific examples are not intended to limit the present embodiment to these specific examples.
また、本変形例では、上述した「（補正について）」で説明した式において、ｒを閾値ＭＡ１、閾値ＭＡ２、閾値ＭＢ１又は閾値ＭＢ２、ｒ0を閾値ＭＡ１、閾値ＭＡ２、閾値ＭＢ１又は閾値ＭＢ２の初期値とすることで、閾値ＭＡ１、閾値ＭＡ２、閾値ＭＢ１及び閾値ＭＢ２についても、閾値ＭＡ及び閾値ＭＢと同様に補正を行うようにしてもよい。 Further, in this modification, in the formula described in the above-described "(Correction)" threshold r MA1, threshold MA2, threshold MB1 or threshold MB2, r 0 the threshold MA1, threshold MA2, threshold MB1 or threshold MB2 By setting the initial value, the threshold MA1, the threshold MA2, the threshold MB1, and the threshold MB2 may be corrected similarly to the threshold MA and the threshold MB.
以上、第１の実施形態について説明した。第１の実施形態に係る測定装置１０は、３軸のうち、基準方向の測定軸と鉛直方向の測定軸として２軸を選択して歩行者の歩数をカウントするようにした。これにより、第１の実施形態では、例えば歩行者の左右方向の加速度が歩数の測定に含まれてしまうことによる測定精度の劣化を抑止することが可能になる。 The first embodiment has been described above. The measurement apparatus 10 according to the first embodiment selects two axes among the three axes as the measurement axis in the reference direction and the measurement axis in the vertical direction, and counts the number of steps of the pedestrian. Thereby, in 1st Embodiment, it becomes possible to suppress degradation of the measurement precision by the acceleration of a pedestrian's left-right direction being included in the measurement of the step count, for example.
また、測定装置１０は、測定装置１０の姿勢に追従して、３軸のうち、基準方向の測定軸に用いる軸及び鉛直方向の測定軸に用いる軸を切り替えるようにした。これにより、測定装置１０は、歩行者が頭を左右に回転させた場合であっても、より高い精度で歩数を検出することが可能になる。 In addition, the measuring apparatus 10 follows the attitude of the measuring apparatus 10 and switches the axis used for the measurement axis in the reference direction and the axis used for the measurement axis in the vertical direction among the three axes. Thereby, the measuring apparatus 10 can detect the number of steps with higher accuracy even when the pedestrian rotates his / her head from side to side.
また、測定装置１０は、測定装置１０が基準方向とは反対方向を向いている状態であると判定した場合、歩数をカウントする際に、基準方向において負方向に進んだとみなして歩数をカウントするようにした。これにより、測定装置１０は、基準方向に進んだ歩数と基準方向とは逆向きに進んだ歩数の両方を測定することが可能になり、例えば測定装置１０で測定した歩数をナビゲーション等に利用する際に、歩行者の位置をより正確に認識することが可能になる。 In addition, when the measuring apparatus 10 determines that the measuring apparatus 10 is facing in a direction opposite to the reference direction, the measuring apparatus 10 counts the number of steps on the assumption that it has advanced in the negative direction in the reference direction when counting the number of steps. I tried to do it. Thereby, the measuring apparatus 10 can measure both the number of steps advanced in the reference direction and the number of steps advanced in the opposite direction to the reference direction. For example, the number of steps measured by the measuring apparatus 10 is used for navigation or the like. In this case, the position of the pedestrian can be recognized more accurately.
また、測定装置１０は、測定装置１０の向き及び姿勢に応じて、歩数をカウントする際に用いる閾値の大きさ又は加速度センサから出力される加速度の値を補正するようにした。これにより、測定装置１０は、歩行者の歩数をカウントする際に、歩行者の頭の揺れが生じた場合や頭の向きが基準方向からずれている場合であっても、より高い精度で歩数を検出することが可能になる。 In addition, the measuring device 10 corrects the threshold value used when counting the number of steps or the acceleration value output from the acceleration sensor in accordance with the orientation and posture of the measuring device 10. Thereby, when measuring device 10 counts the number of steps of the pedestrian, even if the pedestrian's head shakes or the head is deviated from the reference direction, the number of steps is higher. Can be detected.
［第２の実施形態］
第２実施形態では第１実施形態と共通の事柄についての記述を省略し、異なる点についてのみ説明する。
[Second Embodiment]
In the second embodiment, description of matters common to the first embodiment is omitted, and only different points will be described.
＜システム概要＞
図１２は、第２の実施形態に係るナビゲーションシステムの一例を示す図である。本ナビゲーションシステムは、第１の実施形態で説明した測定装置１０と、情報処理装置２０とを有する。情報処理装置２０は、例えば地図情報等を保持しており、測定装置１０で測定された歩数に歩幅を乗算することで、地図上における歩行者の位置を特定する機能を有する。
<System overview>
FIG. 12 is a diagram illustrating an example of a navigation system according to the second embodiment. The navigation system includes the measurement apparatus 10 and the information processing apparatus 20 described in the first embodiment. The information processing device 20 holds, for example, map information and the like, and has a function of specifying the position of the pedestrian on the map by multiplying the number of steps measured by the measurement device 10 by the step length.
情報処理装置２０は、ＣＰＵ、メモリ等の記憶装置、通信ネットワークＮと接続するために用いられる通信ＩＦを含む。情報処理装置２０は、パブリッククラウドサービスを利用することで実現されたサーバであってもよい。 The information processing device 20 includes a CPU, a storage device such as a memory, and a communication IF used for connecting to the communication network N. The information processing apparatus 20 may be a server realized by using a public cloud service.
＜機能ブロック構成＞
図１３は、第２の実施形態に係る情報処理装置２０の機能ブロック構成の一例を示す図である。情報処理装置２０は、基準方向通知部２０１と、歩数取得部２０２と、位置管理部２０３と、地図情報を記憶する記憶部２０４とを有する。基準方向通知部２０１と、歩数取得部２０２と、位置管理部２０３とは、情報処理装置２０のメモリに記憶されたプログラムが、ＣＰＵに実行させる処理により実現することができる。また、当該プログラムは、記録媒体に格納することができる。当該プログラムを格納した記録媒体は、非一時的な記録媒体であってもよい。非一時的な記録媒体は特に限定されないが、例えば、ＵＳＢメモリ及びＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体であってもよい。
<Functional block configuration>
FIG. 13 is a diagram illustrating an example of a functional block configuration of the information processing apparatus 20 according to the second embodiment. The information processing apparatus 20 includes a reference direction notification unit 201, a step count acquisition unit 202, a position management unit 203, and a storage unit 204 that stores map information. The reference direction notification unit 201, the step count acquisition unit 202, and the position management unit 203 can be realized by a process that the CPU stores in a program stored in the memory of the information processing device 20. The program can be stored in a recording medium. The recording medium storing the program may be a non-temporary recording medium. The non-temporary recording medium is not particularly limited, but may be a recording medium such as a USB memory and a CD-ROM.
基準方向通知部２０１は、地図情報に基づいて、測定装置１０に対して“基準方向”を示す情報を通知する機能を有する。基準方向通知部２０１から通知された“基準方向”は、測定装置１０の姿勢管理部１０１で取得され、測定装置１０が行う各種の処理に利用される。“基準方向”を示す情報は、例えば、真北を基準とした方位（角度）であってもよい。第１の実施形態で説明した通り、姿勢管理部１０１は、測定装置１０を基準方向に向けることで得られるアジマスを初期値として記憶するようにしたが、第２の実施形態では、情報処理装置２０から通知された“基準方向”を示す情報を、当該アジマスの初期値として利用するようにしてもよい。 The reference direction notification unit 201 has a function of notifying the measuring apparatus 10 of information indicating “reference direction” based on the map information. The “reference direction” notified from the reference direction notification unit 201 is acquired by the attitude management unit 101 of the measurement apparatus 10 and is used for various processes performed by the measurement apparatus 10. The information indicating the “reference direction” may be, for example, an orientation (angle) with reference to true north. As described in the first embodiment, the posture management unit 101 stores azimuth obtained by directing the measuring device 10 in the reference direction as an initial value. In the second embodiment, the information processing device The information indicating the “reference direction” notified from 20 may be used as the initial value of the azimuth.
歩数取得部２０２は、測定装置１０でカウントされた歩行者の歩数を測定装置１０から取得する機能を有する。位置管理部２０３は、測定装置１０から取得された歩行者の歩数と、測定装置１０を取付けた歩行者の歩幅とに基づいて、当該歩行者の位置を管理する機能を有する。なお、位置管理部２０３は、測定装置１０から歩行者が後ろに戻った歩数を通知された場合、歩行者が、当該歩数と歩幅とを乗算した距離を戻ったものとして歩行者の位置を管理する。 The step count acquisition unit 202 has a function of acquiring the number of steps of the pedestrian counted by the measurement device 10 from the measurement device 10. The position management unit 203 has a function of managing the position of the pedestrian based on the number of steps of the pedestrian acquired from the measurement device 10 and the step length of the pedestrian to which the measurement device 10 is attached. In addition, when the pedestrian is notified of the number of steps that the pedestrian returns to the back from the measurement device 10, the position management unit 203 manages the position of the pedestrian on the assumption that the pedestrian has returned the distance obtained by multiplying the number of steps and the step length. To do.
測定装置１０の歩数測定部１０４は、基準方向において正方向に進んだ合計歩数を、所定の周期で情報処理装置２０に通知（例えば、所定の周期内で、正方向に１３歩、負方向に５歩の場合、正方向に合計８歩進んだことを通知）するようにしてもよいし、１歩ごとに情報処理装置２０に通知するようにしてもよい。後者の場合、測定装置１０の歩数測定部１０４は、基準方向において正方向に１歩進んだのか、又は、基準方向において負方向に１歩進んだのかを示す情報を、１歩進んだことを検出する度に情報処理装置２０に通知するようにしてもよい。 The step count measuring unit 104 of the measuring apparatus 10 notifies the information processing apparatus 20 of the total number of steps that have advanced in the positive direction in the reference direction (for example, 13 steps in the positive direction and 13 steps in the negative direction within the predetermined period). In the case of 5 steps, it may be notified that a total of 8 steps have been advanced in the forward direction), or may be notified to the information processing device 20 for each step. In the latter case, the step count measuring unit 104 of the measuring apparatus 10 indicates that the information indicating whether one step is advanced in the positive direction in the reference direction or one step is performed in the negative direction in the reference direction. You may make it notify to the information processing apparatus 20 whenever it detects.
＜動作例＞
図１４は、本ナビゲーションシステムの動作例を説明するための図である。情報処理装置２０が、Ａ地点にいる歩行者をＤ地点まで誘導する場合を想定する。まず、情報処理装置２０の基準方向通知部２０１は、測定装置１０に対して、基準方向（Ａ→Ｂの方向）を通知する。続いて、情報処理装置２０の位置管理部２０３は、測定装置１０から送られてくる歩行者の歩数と歩行者の歩幅とを乗算することで、Ａ地点からＢ地点までの間における歩行者の位置を特定する。特定した位置は、例えば、測定装置１０が備えるディスプレイ等に表示させるようにしてもよい。
<Operation example>
FIG. 14 is a diagram for explaining an operation example of the navigation system. Assume that the information processing device 20 guides a pedestrian at point A to point D. First, the reference direction notification unit 201 of the information processing device 20 notifies the measurement device 10 of the reference direction (A → B direction). Subsequently, the position management unit 203 of the information processing device 20 multiplies the number of pedestrian steps sent from the measurement device 10 and the pedestrian's step length, so that the pedestrian between point A and point B Identify the location. The specified position may be displayed on, for example, a display provided in the measurement apparatus 10.
情報処理装置２０の基準方向通知部２０１は、歩行者がＢ地点に到達したことを認識すると、測定装置１０に基準方向（Ｂ→Ｃの方向）を通知する。続いて、位置管理部２０３は、測定装置１０から送られてくる歩行者の歩数と歩行者の歩幅とを乗算することで、Ｂ地点からＣ地点までの間における歩行者の位置を特定する。なお、位置管理部２０３は、歩行者がＡ地点からＢ地点まで歩いた際の歩数を既に把握している。そこで、位置管理部２０３は、Ａ地点からＢ地点までの実際の距離から、歩行者がＡ地点からＢ地点まで歩いた際の歩数を割ることで歩行者の歩幅を算出し、算出した歩幅を用いて、歩行者がＢ地点からＣ地点まで歩く際の歩行者の位置を特定するようにしてもよい。すなわち、位置管理部２０３は、歩行者に対して過去に直線経路を案内する際に取得した歩数と地図データにおける当該直線経路の距離とを用いて歩数を算出するようにしてもよい。 When the reference direction notification unit 201 of the information processing device 20 recognizes that the pedestrian has reached the point B, the reference direction notification unit 201 notifies the measurement device 10 of the reference direction (the direction of B → C). Subsequently, the position management unit 203 identifies the position of the pedestrian between the point B and the point C by multiplying the number of steps of the pedestrian sent from the measuring device 10 and the step length of the pedestrian. The position management unit 203 already knows the number of steps when the pedestrian walks from point A to point B. Therefore, the position management unit 203 calculates the pedestrian's stride by dividing the number of steps when the pedestrian walks from the A point to the B point from the actual distance from the A point to the B point. The position of the pedestrian when the pedestrian walks from the B point to the C point may be specified. That is, the position management unit 203 may calculate the number of steps using the number of steps acquired when guiding a straight route to the pedestrian in the past and the distance of the straight route in the map data.
以上、第２の実施形態について説明した。第２の実施形態によれば、測定装置１０を用いてナビゲーションシステムを実現することが可能になる。また、歩行者が、ＧＰＳが届かないエリアを歩いている場合であっても、歩行者の歩数を用いることで歩行者の現在位置を推定することが可能になる。 The second embodiment has been described above. According to the second embodiment, a navigation system can be realized using the measuring apparatus 10. Moreover, even when the pedestrian is walking in an area where GPS does not reach, the current position of the pedestrian can be estimated by using the number of steps of the pedestrian.
以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。実施形態が備える各要素並びにその配置、材料、条件、形状及びサイズ等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。また、異なる実施形態で示した構成同士を部分的に置換し又は組み合わせることが可能である。 The embodiments described above are for facilitating the understanding of the present invention, and are not intended to limit the present invention. Each element included in the embodiment and its arrangement, material, condition, shape, size, and the like are not limited to those illustrated, and can be changed as appropriate. In addition, the structures shown in different embodiments can be partially replaced or combined.
１０…測定装置、１１…ＣＰＵ、１２…記憶装置、１３…通信ＩＦ、１４…加速度センサ、１５…地磁気センサ、１６…ジャイロセンサ、１７…ディスプレイ、１８…入力装置、２０…情報処理装置、１０１…姿勢管理部、１０２…加速度取得部、１０３…選択部、１０４…歩数測定部、２０１…基準方向通知部、２０２…歩数取得部、２０３…位置管理部、２０４…記憶部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Measuring apparatus, 11 ... CPU, 12 ... Storage device, 13 ... Communication IF, 14 ... Accelerometer, 15 ... Geomagnetic sensor, 16 ... Gyro sensor, 17 ... Display, 18 ... Input device, 20 ... Information processing device, 101 ... posture management unit, 102 ... acceleration acquisition unit, 103 ... selection unit, 104 ... step count measurement unit, 201 ... reference direction notification unit, 202 ... step count acquisition unit, 203 ... position management unit, 204 ... storage unit
Claims (9)
センサ装置から、互いに直交する３軸方向の加速度を取得する加速度取得部と、
前記３軸方向のうち、前記基準方向との角度が所定の範囲内に含まれる軸方向を、基準方向の測定軸として選択し、鉛直方向との角度が所定の範囲内に含まれる軸方向を、鉛直方向の測定軸として選択する選択部と、
選択された前記基準方向の測定軸における加速度の変化と前記鉛直方向の測定軸における加速度の変化とに基づいて歩数をカウントする歩数測定部と、
を有する測定装置。 A measuring device that counts the number of steps in a reference direction set in advance as a direction in which a pedestrian should travel,
An acceleration acquisition unit that acquires accelerations in three axial directions orthogonal to each other from the sensor device;
Among the three axial directions, an axial direction in which an angle with the reference direction is included in a predetermined range is selected as a measurement axis in the reference direction, and an axial direction in which an angle with the vertical direction is included in the predetermined range A selection unit for selecting as a measurement axis in the vertical direction;
A step measurement unit that counts the number of steps based on a change in acceleration on the selected measurement axis in the reference direction and a change in acceleration on the measurement axis in the vertical direction;
Measuring device.
前記基準方向の測定軸における加速度の変化において時間軸上で検出された第１の値と第２の値との差が第１の閾値以上であり、かつ、前記第１の値が検出された時間と前記第２の値が検出された時間との間の時間幅が第１の時間幅以内であることを検出した第１のタイミングと、
前記鉛直方向の測定軸における加速度の変化において時間軸上で検出された第３の値と第４の値との差が第２の閾値以上であり、かつ、前記第３の値が検出された時間と前記第４の値が検出された時間との間の時間幅が第２の時間幅以内であることを検出した第２のタイミングとが、所定の時間幅以内である場合に、１歩進んだことをカウントする、
請求項１に記載の測定装置。 The step count measuring unit
The difference between the first value and the second value detected on the time axis in the change in acceleration on the measurement axis in the reference direction is equal to or greater than the first threshold, and the first value is detected. A first timing for detecting that a time width between the time and the time at which the second value is detected is within a first time width;
The difference between the third value and the fourth value detected on the time axis in the acceleration change in the vertical measurement axis is equal to or greater than the second threshold, and the third value is detected. When the second timing at which the time width between the time and the time at which the fourth value is detected is within the second time width is within the predetermined time width, one step is taken. Count what has progressed,
The measuring apparatus according to claim 1.
前記歩数測定部は、前記センサ装置の向きを示す情報に基づいて、前記第１の閾値又は前記基準方向の測定軸における加速度を補正すると共に、前記第２の閾値又は前記鉛直方向の測定軸における加速度を補正する、
請求項２に記載の測定装置。 An attitude management unit that acquires information indicating the orientation of the sensor device;
The step count measuring unit corrects acceleration in the measurement axis in the first threshold or the reference direction based on information indicating the orientation of the sensor device, and in the second threshold or the measurement axis in the vertical direction. Correct acceleration,
The measuring apparatus according to claim 2.
前記センサ装置の向きを示す情報に基づいて、前記基準方向の測定軸における加速度の測定方向と前記基準方向との間のずれにより生じる、前記基準方向の測定軸における加速度の検出量の減少度合いを算出し、算出した減少度合いに応じて前記第１の閾値又は前記基準方向の測定軸における加速度を補正し、
前記センサ装置の向きを示す情報に基づいて、前記鉛直方向の測定軸における加速度の測定方向と前記鉛直方向との間のずれにより生じる、前記鉛直方向の測定軸における加速度の検出量の減少度合いを算出し、算出した減少度合いに応じて前記第２の閾値又は前記鉛直方向の測定軸における加速度を補正する、
請求項３に記載の測定装置。 The step count measuring unit
Based on the information indicating the orientation of the sensor device, the degree of decrease in the detected amount of acceleration in the measurement axis in the reference direction, which is caused by a deviation between the measurement direction of acceleration in the measurement axis in the reference direction and the reference direction, Calculating and correcting the acceleration in the measurement axis in the first threshold or the reference direction according to the calculated degree of decrease,
Based on the information indicating the orientation of the sensor device, the degree of decrease in the detected amount of acceleration in the vertical measurement axis caused by a deviation between the acceleration measurement direction in the vertical measurement axis and the vertical direction is calculated. Calculating and correcting the acceleration in the second threshold or the measurement axis in the vertical direction according to the calculated degree of decrease,
The measuring apparatus according to claim 3.
請求項３又は４に記載の測定装置。 When counting the number of steps, the step measurement unit counts the number of steps, considering that the pedestrian has advanced in the positive direction in the reference direction according to the direction in which the sensor device is facing, or Switching whether the pedestrian counts the number of steps considering that the pedestrian has advanced in the negative direction in the reference direction,
The measuring apparatus according to claim 3 or 4.
前記歩数測定部は、
前記センサ装置が向いている方向が概ね前記基準方向を向いている状態であると判定された場合、歩数をカウントする際に、前記歩行者が前記基準方向において正方向に進んだとみなして歩数をカウントし、
前記センサ装置が向いている方位が前記基準方向に対して概ね反対方向を向いている状態であると判定された場合、歩数をカウントする際に、前記歩行者が前記基準方向において負方向に進んだとみなして歩数をカウントし、
前記センサ装置が向いている方位が前記基準方向に向かって概ね右方向を向いている状態、又は前記基準方向に向かって概ね左方向を向いている状態であると判定された場合、直前に歩数をカウントした際と同一の方向に進んだとみなして歩数をカウントする、
請求項５に記載の測定装置。 The posture management unit includes a state in which the direction in which the sensor device is facing is substantially in the reference direction, a state in which the sensor device is substantially in the right direction toward the reference direction, and a direction substantially opposite to the reference direction. And a state of facing toward the reference direction and a state of facing generally toward the left direction,
The step count measuring unit
When it is determined that the direction in which the sensor device is facing is generally in the state in which the reference direction is facing, when counting the number of steps, it is considered that the pedestrian has advanced in the positive direction in the reference direction. Count
When it is determined that the direction in which the sensor device is facing is in a state that is generally in the opposite direction to the reference direction, the pedestrian proceeds in the negative direction in the reference direction when counting the number of steps. Count the number of steps
If it is determined that the direction in which the sensor device is facing is generally in the right direction toward the reference direction, or is generally in the left direction in the reference direction, the number of steps immediately before is determined. Counts the number of steps, assuming that it has advanced in the same direction as when counting
The measuring apparatus according to claim 5.
前記情報処理装置は、
地図情報に基づいて、前記測定装置に対して前記基準方向を通知する通知部と、
前記測定装置でカウントされた歩数を前記測定装置から取得する取得部と、
前記測定装置を取り付けた歩行者の歩幅と前記取得部で取得された歩数とに基づいて、前記測定装置を取り付けた歩行者の位置を管理する管理部と、
を有するナビゲーションシステム。 A navigation system comprising the measuring device according to any one of claims 1 to 6 and an information processing device for guiding a walking route,
The information processing apparatus includes:
Based on map information, a notification unit for notifying the measurement device of the reference direction;
An acquisition unit that acquires the number of steps counted by the measurement device from the measurement device;
A management unit that manages the position of the pedestrian attached with the measurement device, based on the step length of the pedestrian attached with the measurement device and the number of steps acquired by the acquisition unit;
A navigation system.
加速度センサを含むセンサ装置から、互いに直交する３軸方向の加速度を取得するステップと、
前記３軸方向のうち、前記基準方向との角度が所定の範囲内に含まれる軸方向を、基準方向の測定軸として選択し、鉛直方向との角度が所定の範囲内に含まれる軸方向を、鉛直方向の測定軸として選択するステップと、
選択された前記基準方向の測定軸における加速度の変化と前記鉛直方向の測定軸における加速度の変化とに基づいて歩数をカウントするステップと、
を含む測定方法。 A measurement method performed by a measurement device that counts the number of steps in a reference direction set in advance as a direction to proceed,
Obtaining accelerations in three axial directions orthogonal to each other from a sensor device including an acceleration sensor;
Among the three axial directions, an axial direction in which an angle with the reference direction is included in a predetermined range is selected as a measurement axis in the reference direction, and an axial direction in which an angle with the vertical direction is included in the predetermined range Selecting as a vertical measurement axis;
Counting the number of steps based on the change in acceleration on the selected measurement axis in the reference direction and the change in acceleration on the measurement axis in the vertical direction;
Measuring method including
コンピューターに、
加速度センサを含むセンサ装置から、互いに直交する３軸方向の加速度を取得するステップと、
前記３軸方向のうち、前記基準方向との角度が所定の範囲内に含まれる軸方向を、基準方向の測定軸として選択し、鉛直方向との角度が所定の範囲内に含まれる軸方向を、鉛直方向の測定軸として選択するステップと、
選択された前記基準方向の測定軸における加速度の変化と前記鉛直方向の測定軸における加速度の変化とに基づいて歩数をカウントするステップと、
を実行させるプログラム。 A program for counting the number of steps in a reference direction set in advance as a direction to proceed,
On the computer,
Obtaining accelerations in three axial directions orthogonal to each other from a sensor device including an acceleration sensor;
Among the three axial directions, an axial direction in which an angle with the reference direction is included in a predetermined range is selected as a measurement axis in the reference direction, and an axial direction in which an angle with the vertical direction is included in the predetermined range Selecting as a vertical measurement axis;
Counting the number of steps based on the change in acceleration on the selected measurement axis in the reference direction and the change in acceleration on the measurement axis in the vertical direction;
A program that executes
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