JP2019021035A

JP2019021035A - Lane closure determination device

Info

Publication number: JP2019021035A
Application number: JP2017139084A
Authority: JP
Inventors: 一樹田村; Kazuki Tamura
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2017-07-18
Filing date: 2017-07-18
Publication date: 2019-02-07

Abstract

【課題】レーンが閉鎖しているか否かを正しく判定することができるレーン閉鎖判定装置を提供する。【解決手段】レーン閉鎖判定装置１は、道路を走行する車両の道路延在方向の走行地点、走行地点の通過時刻及び走行レーンを取得する取得部４１と、取得部により取得された走行地点、通過時刻及び走行レーンに基づいて、道路の対象地点において複数レーンに含まれる対象レーンが閉鎖されているか否かを判定する判定部４２と、備え、判定部は、対象地点において対象レーンを走行した車両が第１時間以上存在せず、対象地点において複数レーンのうち対象レーン以外のレーンを走行した車両が第１台数以上存在し、かつ、対象地点の上流側に位置する地点において対象レーンから対象レーン以外のレーンへ車線変更した車両が第２台数以上存在する場合には、対象地点において対象レーンが閉鎖されていると判定する。【選択図】図１PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a lane closure determination device capable of correctly determining whether or not a lane is closed. SOLUTION: A lane closure determination device 1 has an acquisition unit 41 for acquiring a travel point in a road extension direction of a vehicle traveling on a road, a passing time of the travel point, and a travel lane, and a travel point acquired by the acquisition unit. A determination unit 42 for determining whether or not the target lanes included in the plurality of lanes are closed at the target point of the road based on the passing time and the travel lane, and the determination unit traveled on the target lane at the target point. There is no vehicle for the first hour or more, there is one or more vehicles traveling in lanes other than the target lane among multiple lanes at the target point, and the target is from the target lane at the point located upstream of the target point. When there is a second or more vehicle that has changed lanes to a lane other than the lane, it is determined that the target lane is closed at the target point. [Selection diagram] Fig. 1

Description

本発明は、レーン閉鎖判定装置に関する。 The present invention relates to a lane closing determination device.

特許文献１には、障害物を検出する装置が記載されている。この装置は、道路上の所定の区域において車線変更をした車両の台数の、当該区域を通過した車両の台数に対する比が、第１の閾値以上になっている場合に、当該区域内に障害物が存在することを検出する。 Patent Document 1 describes an apparatus for detecting an obstacle. When the ratio of the number of vehicles that have changed lanes in a given area on the road to the number of vehicles that have passed through the area is greater than or equal to a first threshold value, Detect that exists.

特開２００６−３１３５１９号公報JP 2006-313519 A

しかしながら、特許文献１記載の装置では、障害物が存在することを判定できない場合がある。例えば、走行レーンと追越レーンとを有する片側二車線の道路が混雑していない場合、大半の車両は走行レーンを走行することが予測される。この場合、レーンを閉鎖するような障害物が追越レーンに存在したとしても、追越レーンから走行レーンへ車線変更を行う車両が少ないことから、通過台数と車線変更台数との比が大きくならず、結果として障害物が存在することを判定できないおそれがある。 However, the device described in Patent Document 1 may not be able to determine that an obstacle exists. For example, when one-sided two-lane road having a traveling lane and an overtaking lane is not congested, most vehicles are predicted to travel in the traveling lane. In this case, even if there is an obstacle in the overtaking lane that closes the lane, there are few vehicles that change lanes from the overtaking lane to the driving lane. As a result, it may not be possible to determine that an obstacle exists.

本発明は、通過台数と車線変更台数との比を用いる場合と比べて、レーンが閉鎖しているか否かを正しく判定することができるレーン閉鎖判定装置を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a lane closure determination device that can correctly determine whether or not a lane is closed, as compared with the case where the ratio between the number of passing vehicles and the number of lane changes is used.

本発明に係るレーン閉鎖判定装置は、片側に複数レーンを有する道路のレーンの閉鎖を判定するレーン閉鎖判定装置であって、道路を走行する車両の道路延在方向の走行地点、走行地点の通過時刻及び走行レーンを取得する取得部と、取得部により取得された走行地点、通過時刻及び走行レーンに基づいて、道路の対象地点において複数レーンに含まれる対象レーンが閉鎖されているか否かを判定する判定部と、を備え、判定部は、対象地点において対象レーンを走行した車両が第１時間以上存在せず、対象地点において複数レーンのうち対象レーン以外のレーンを走行した車両が第１台数以上存在し、かつ、対象地点の上流側に位置する地点において対象レーンから対象レーン以外のレーンへ車線変更した車両が第２台数以上存在する場合には、対象地点において対象レーンが閉鎖されていると判定する。 A lane closure determination device according to the present invention is a lane closure determination device that determines the closure of a lane of a road having a plurality of lanes on one side. Based on the acquisition unit that acquires the time and travel lane, and the travel point, the passage time, and the travel lane acquired by the acquisition unit, it is determined whether the target lane included in the plurality of lanes is closed at the target point of the road A determination unit that includes a first number of vehicles that have traveled in a lane other than the target lane among the plurality of lanes at the target point, and the vehicle that has traveled in the target lane does not exist for the first time or longer. When there are 2 or more vehicles that have been lane-changed from the target lane to a lane other than the target lane at the point located upstream of the target point. Determines that the target lane is closed at a point of interest.

本発明によれば、通過台数と車線変更台数との比を用いる場合と比べて、レーンが閉鎖しているか否かを正しく判定することができる。 According to the present invention, it is possible to correctly determine whether or not the lane is closed as compared with the case where the ratio between the number of passing vehicles and the number of lane changes is used.

レーン閉鎖判定システムの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of a lane closure determination system. 閉鎖判定処理のフローチャートである。It is a flowchart of a closing determination process. 閉鎖判定処理のフローチャートである。It is a flowchart of a closing determination process. 閉鎖判定処理を説明するための図である。It is a figure for demonstrating a closure determination process.

以下、図面を参照して、本実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。 Hereinafter, this embodiment will be described with reference to the drawings. In the following description, the same or equivalent elements will be denoted by the same reference numerals, and redundant description will be omitted.

［レーン閉鎖判定システムの概要］
図１は、レーン閉鎖判定システムの構成を示すブロック図である。図１に示されるように、実施形態に係るレーン閉鎖判定装置１は、レーン閉鎖判定システム２の構成要素である。レーン閉鎖判定システム２は、複数の車両（車両３〜車両３Ｘ）及びセンタ４を備える。なお、Ｘは２より大きい自然数である。 [Outline of Lane Closure Determination System]
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a lane closing determination system. As shown in FIG. 1, a lane closure determination device 1 according to the embodiment is a component of a lane closure determination system 2. The lane closing determination system 2 includes a plurality of vehicles (vehicles 3 to 3X) and a center 4. X is a natural number greater than 2.

車両３〜車両３Ｘは、走行に必要な周知の構成を備え、運転者の運転操作又は自動運転機能によってアクチュエータなどを動作させて道路を走行する。車両３〜車両３Ｘは、ネットワークＮを介して、センタ４と通信可能に構成されている。ネットワークＮは、例えばインターネット又は専用回線などである。 The vehicles 3 to 3 X have a known configuration necessary for traveling, and travel on the road by operating an actuator or the like by a driver's driving operation or an automatic driving function. The vehicles 3 to 3 X are configured to be able to communicate with the center 4 via the network N. The network N is, for example, the Internet or a dedicated line.

センタ４は、車両３〜車両３Ｘと通信可能に構成されている。センタ４は、いわゆる中央管理センタであり、周知の構成を採用することができる。センタ４は、ネットワークＮを介して車両３〜車両３Ｘから情報を取得し、蓄積する。 The center 4 is configured to be able to communicate with the vehicles 3 to 3X. The center 4 is a so-called central management center and can adopt a known configuration. The center 4 acquires and accumulates information from the vehicles 3 to 3X via the network N.

［車両の詳細］
車両３〜車両３Ｘは、同一の機能を有するため、以下では車両３をその代表として説明する。車両３は、位置取得部３１及び送信部３２を備える。位置取得部３１は、車両３の位置を取得する。位置取得部３１は、一例として、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信器であり、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両３の位置（例えば車両３の緯度及び経度）を測定する。送信部３２は、通信機器であり、ネットワークＮを介してセンタ４と通信する。送信部３２は、位置取得部３１により取得された車両３の位置、及び、当該位置を通過した時刻（通過時刻）をセンタ４へ送信する。 [Vehicle details]
Since the vehicles 3 to 3X have the same function, the vehicle 3 will be described below as a representative example. The vehicle 3 includes a position acquisition unit 31 and a transmission unit 32. The position acquisition unit 31 acquires the position of the vehicle 3. The position acquisition unit 31 is a GPS (Global Positioning System) receiver as an example, and measures the position of the vehicle 3 (for example, the latitude and longitude of the vehicle 3) by receiving signals from three or more GPS satellites. . The transmission unit 32 is a communication device and communicates with the center 4 via the network N. The transmission unit 32 transmits the position of the vehicle 3 acquired by the position acquisition unit 31 and the time (passing time) at which the vehicle 3 has passed the position to the center 4.

［センタの詳細］
センタ４は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）などの演算装置、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置、及び通信装置などを有する汎用コンピュータで構成される。センタ４は、車両３〜車両３Ｘから得られた位置及び通過時刻を集約する。センタ４は、レーン閉鎖判定装置１と、道路情報が収録された地図４３とを備える。道路情報は、一例として、位置情報に関連付けられた道路識別子、道路延在方向に沿って設定された地点識別子、レーン識別子などを含む。 [Center details]
The center 4 is a general-purpose computer having a computing device such as a CPU (Central Processing Unit), a storage device such as a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), an HDD (Hard Disk Drive), and a communication device. Composed. The center 4 collects the positions and passage times obtained from the vehicles 3 to 3X. The center 4 includes a lane closing determination device 1 and a map 43 on which road information is recorded. For example, the road information includes a road identifier associated with the position information, a point identifier set along the road extending direction, a lane identifier, and the like.

レーン閉鎖判定装置１は、片側に複数レーンを有する道路（片側複数車線の道路）のレーンの閉鎖を判定する装置である。レーン閉鎖判定装置１は、取得部４１及び判定部４２を備える。 The lane closing determination device 1 is a device that determines the closing of a lane on a road having a plurality of lanes on one side (a road with one side multiple lanes). The lane closure determination device 1 includes an acquisition unit 41 and a determination unit 42.

取得部４１は、車両３〜車両３Ｘから受信した情報に基づいて、片側複数車線の道路を走行する車両の道路延在方向の走行地点、走行地点の通過時刻、及び、走行レーンを取得する。取得部４１は、地図４３を参照し、車両３〜車両３Ｘの位置に基づいて、道路に設定された走行地点及び走行レーンを取得する。取得部４１は、取得された走行地点、通過時刻、及び、走行レーンをセンタ４に備わる記憶装置に格納してもよい。 Based on the information received from the vehicles 3 to 3X, the acquisition unit 41 acquires the travel point in the road extending direction of the vehicle traveling on the road on one side of multiple lanes, the passage time of the travel point, and the travel lane. The acquisition unit 41 refers to the map 43 and acquires a travel point and a travel lane set on the road based on the positions of the vehicles 3 to 3X. The acquisition unit 41 may store the acquired travel point, passage time, and travel lane in a storage device provided in the center 4.

判定部４２は、取得部４１により取得された走行地点、通過時刻及び走行レーンに基づいて、対象地点の対象レーンが閉鎖されているか否かを判定する。対象地点とは、レーンの閉鎖を判定する対象となる道路上の地点であり、任意に設定される。対象レーンとは、閉鎖を判定する対象となるレーンであり、対象地点における複数レーンに含まれるレーンである。対象レーンも任意に設定することができる。判定部４２は、３つの条件を判定し、判定結果を組み合わせることで、対象地点の対象レーンが閉鎖されているか否かを判定する。 The determination unit 42 determines whether the target lane at the target point is closed based on the travel point, the passage time, and the travel lane acquired by the acquisition unit 41. The target point is a point on the road which is a target for determining the lane closure, and is arbitrarily set. The target lane is a lane to be closed and is included in a plurality of lanes at the target point. The target lane can also be set arbitrarily. The determination unit 42 determines three conditions and combines the determination results to determine whether or not the target lane at the target point is closed.

第１の条件として、判定部４２は、対象地点において対象レーンを走行した車両が第１時間以上存在しないことを判定する。第１の条件は、レーンの閉鎖状態の定常性を判定するための条件である。例えば、作業車などの走行速度の遅い低速車両が走行している場合、後続車両が連続して低速車両を追い越すことが予想される。このため、対象地点において対象レーンを走行した車両の台数のみを判定してしまうと、台数を判定するための閾値によっては、低速車両が走行するレーンは閉鎖されている、と誤判定するおそれがある。このため、第１時間以上という時間的な制約を設けている。なお、第１時間は、定常性を判定するために予め設定された閾値であり、例えば５分が採用される。 As a first condition, the determination unit 42 determines that a vehicle that has traveled in the target lane at the target point does not exist for the first time or more. The first condition is a condition for determining the continuity of the closed state of the lane. For example, when a low-speed vehicle having a low traveling speed such as a work vehicle is traveling, it is expected that the following vehicle continuously overtakes the low-speed vehicle. For this reason, if only the number of vehicles that have traveled in the target lane at the target point is determined, there is a risk of erroneous determination that the lane in which the low-speed vehicle travels is closed depending on the threshold value for determining the number of vehicles. is there. For this reason, the time restriction | limiting of the 1st time or more is provided. Note that the first time is a threshold set in advance to determine continuity, and for example, 5 minutes is adopted.

第２の条件として、判定部４２は、対象地点において複数レーンのうち対象レーン以外のレーンを走行した車両が第１台数以上存在することを判定する。第２の条件は、車両が通過できないレーンである不通過レーンを特定するための条件である。なお、時間の指標のみでは、単に車両が道路を走行していなかったのか、それとも、車両が対象レーンのみ走行していないのか、を判定することができない。第２の条件を設けることで、道路の交通流を確認し、対象レーンのみ車両が通過していないことを判定することができる。第１台数は、不通過レーンを特定するために予め設定された閾値であり、例えば１０台が採用される。 As a second condition, the determination unit 42 determines that there are a first or more vehicles that have traveled in lanes other than the target lane among the plurality of lanes at the target point. The second condition is a condition for specifying a non-passing lane that is a lane through which the vehicle cannot pass. It should be noted that it is not possible to determine whether the vehicle is simply not traveling on the road or whether the vehicle is traveling only in the target lane only with the time index. By providing the second condition, it is possible to check the traffic flow on the road and determine that the vehicle is not passing through only the target lane. The first number is a threshold set in advance to specify the non-passing lane, and for example, ten is adopted.

第３の条件として、判定部４２は、対象地点の上流側に位置する地点において対象レーンから対象レーン以外のレーンへ車線変更した車両が第２台数以上存在することを判定する。上流側とは、交通流における上流側であり、対象地点へ向かう車両からみて手前側を意味する。第３の条件は、回避の必要性を判定するための条件である。上述した第２の条件を用いることで対象レーンが閉鎖されていることを判定することも可能な場合があるものの、確度を高めるために、第３の条件を用いて回避操作というイベントが発生しているという事実（対象レーンを回避した事実）を判定する。なお、第２台数は、回避の必要性を判定するために予め設定された閾値であり、例えば５台が採用される。 As a third condition, the determination unit 42 determines that there are a second or more vehicles whose lanes are changed from the target lane to a lane other than the target lane at a point located upstream of the target point. The upstream side is the upstream side in the traffic flow and means the near side when viewed from the vehicle heading to the target point. The third condition is a condition for determining the necessity of avoidance. Although it may be possible to determine that the target lane is closed by using the second condition described above, an event called an avoidance operation occurs using the third condition in order to increase the accuracy. The fact that the target lane is avoided is determined. The second number is a threshold set in advance to determine the necessity of avoidance, and for example, five is adopted.

判定部４２は、上述した第１の条件、第２の条件、及び、第３の条件が全て肯定的な場合に、対象地点の対象レーンが閉鎖されていると判定する。つまり、判定部４２は、対象地点において対象レーンを走行した車両が第１時間以上存在せず、対象地点において複数レーンのうち対象レーン以外のレーンを走行した車両が第１台数以上存在し、かつ、対象地点の上流側に位置する地点において対象レーンから対象レーン以外のレーンへ車線変更した車両が第２台数以上存在する場合には、対象地点において対象レーンが閉鎖されていると判定する。 The determination unit 42 determines that the target lane at the target point is closed when all of the first condition, the second condition, and the third condition described above are positive. That is, the determination unit 42 does not have a vehicle that has traveled in the target lane at the target point for the first time or more, and has at least a first number of vehicles that have traveled in lanes other than the target lane among the plurality of lanes at the target point. If there is a second or more number of vehicles whose lanes are changed from the target lane to a lane other than the target lane at a point located upstream of the target point, it is determined that the target lane is closed at the target point.

［閉鎖判定処理のフローチャート］
図２及び図３は、閉鎖判定処理のフローチャートである。これらのフローチャートは、例えば、レーン閉鎖判定装置１の開始指示を操作員から受け付けたタイミングで開始される。図４は、閉鎖判定処理を説明するための図であり、以下のフローチャートの説明において適宜参照される。 [Flowchart of closing determination process]
2 and 3 are flowcharts of the closing determination process. These flowcharts are started, for example, at a timing when a start instruction of the lane closing determination device 1 is received from an operator. FIG. 4 is a diagram for explaining the closing determination process, and is referred to as appropriate in the following description of the flowchart.

図２及び図３に示されるように、レーン閉鎖判定装置１の判定部４２は、決定処理（Ｓ１０）として、判定対象となる道路、道路の対象地点、及び、対象レーンを決定する。図４の（Ａ）に示されるように、判定対象となる道路は、一例として、２つのレーンｗ（ｗ＝（ｉ，ｑ））を有する片側二車線の道路ｒである。道路ｒには、道路延在方向に沿って地点ｄ_Ｚが予め設定されている。判定部４２は、地点ｄ_Ｚの中から１つの地点を選択し、対象地点ｄとする。また、対象地点ｄにおけるレーンｗ（ｗ＝（ｉ，ｑ））の中から１つのレーンを選択し、対象レーンｉとする。なお、対象地点及び対象レーンの選択は、予め設定された順番で網羅的に決定されてもよいし、回避イベントが多発している箇所が優先されるように選択されてもよい。 As shown in FIGS. 2 and 3, the determination unit 42 of the lane closure determination device 1 determines a road to be determined, a target point of the road, and a target lane as the determination process (S10). As shown in FIG. 4A, the road to be determined is, for example, a one-sided two-lane road r having two lanes w (w = (i, q)). Road r is a point d _Z along the road extending direction is set in advance. Determination unit 42 selects one point from the point d _Z, the target point d. Further, one lane is selected from the lanes w (w = (i, q)) at the target point d, and is set as the target lane i. Note that the selection of the target point and the target lane may be comprehensively determined in a preset order, or may be selected so that a place where avoidance events occur frequently is given priority.

次に、判定部４２は、通過判定処理（Ｓ１２）として、車両が対象地点ｄにおいて対象レーンｉ以外のレーンｑを走行しているか否かを判定する。 Next, the determination unit 42 determines whether or not the vehicle is traveling in a lane q other than the target lane i at the target point d as the passage determination process (S12).

判定部４２は、車両が対象地点ｄにおいて対象レーンｉ以外のレーンｑを走行していると判定した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、カウント処理（Ｓ１４）として、不通過時間カウントのカウント処理、及び、不通過台数カウントのカウント処理を行う。不通過時間カウントは、対象地点ｄにおける対象レーンｉを車両が通過していない時間を計測するカウンタである。不通過台数カウントは、対象地点ｄにおいて対象レーンｉを通過せずにレーンｑを通過した車両の台数を計測するカウンタである。不通過時間カウント及び不通過台数カウントは、閉鎖判定処理の開始時に初期値０が与えられており、カウント処理でカウントアップされる。判定部４２は、カウント処理として、不通過時間カウントを所定時間分、増加させる。一例として、判定部４２は、不通過時間カウントをフローチャートの演算周期分、増加させる。また、判定部４２は、カウント処理として、不通過台数カウントを１だけ増加させる。 When the determination unit 42 determines that the vehicle is traveling in a lane q other than the target lane i at the target point d (S12: YES), as a count process (S14), Counts the number of non-passing units. The non-passing time count is a counter that measures the time during which the vehicle does not pass through the target lane i at the target point d. The non-passing number count is a counter that measures the number of vehicles that have passed through the lane q without passing through the target lane i at the target point d. The non-passing time count and the non-passing number count are given an initial value of 0 at the start of the closing determination process, and are counted up in the counting process. The determination unit 42 increases the non-passing time count by a predetermined time as the counting process. As an example, the determination unit 42 increases the non-passing time count by the calculation cycle of the flowchart. Further, the determination unit 42 increases the non-passing number count by 1 as the count process.

続いて、判定部４２は、第１判定処理（Ｓ１６）として、不通過時間カウントが第１時間以上であるか否かを判定する。第１判定処理（Ｓ１６）は、上述した第１の条件に関連する判定処理である（図４の（Ａ））。 Subsequently, as a first determination process (S16), the determination unit 42 determines whether or not the non-passing time count is equal to or greater than the first time. The first determination process (S16) is a determination process related to the first condition described above ((A) in FIG. 4).

不通過時間カウントが第１時間以上であると判定された場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、判定部４２は、第２判定処理（Ｓ１８）として、不通過台数カウントが第１台数以上であるか否かを判定する。第２判定処理（Ｓ１８）は、上述した第２の条件に関連する判定処理である（図４の（Ｂ））。 When it is determined that the non-passing time count is equal to or greater than the first time (S16: YES), the determination unit 42 determines whether or not the non-passing number count is equal to or greater than the first number as the second determination process (S18). Determine. The second determination process (S18) is a determination process related to the second condition described above ((B) in FIG. 4).

不通過台数カウントが第１台数以上であると判定された場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、判定部４２は、前回判定処理（Ｓ２０）として、対象地点ｄの上流側の地点ｄ_−１の対象レーンｉが閉鎖状態であるか否かを判定する（図４の（Ｃ））。前回実行された図２及び図３のフローチャート（閉鎖判定処理）において、地点ｄ_−１が対象地点となっている場合には、地点ｄ_−１の閉鎖状態は既に判定され、センタ４の記憶装置に判定結果として記憶されている。判定部４２は、判定結果を参照することで、前回判定処理（Ｓ２０）を実行する。 When it is determined that the non-passage number count is equal to or greater than the first number (S18: YES), the determination unit 42 determines the target lane i at the point d- ₁ upstream of the target point d as the previous determination process (S20). Is determined to be closed ((C) of FIG. 4). 2 and 3 executed last time (closed determination processing), when the point d _-1 is the target point, the closed state of the point d _-1 has already been determined, and the storage device of the center 4 Are stored as determination results. The determination unit 42 executes the previous determination process (S20) by referring to the determination result.

地点ｄ_−１が閉鎖状態でないと判定された場合（Ｓ２０：ＮＯ）（地点ｄ_−１の対象レーンｉに対する閉鎖判定処理が未実行である場合も含む）、判定部４２は、回避判定処理（Ｓ２４）として、車両が対象地点ｄよりも上流側の地点ｄ_−１〜地点ｄ_−６において対象レーンｉを走行していたか否かを判定する。 When it is determined that the point d _-1 is not in the closed state (S20: NO) (including the case where the closing determination process for the target lane i at the point d _-1 is not executed), the determination unit 42 performs the avoidance determination process ( As S24), it is determined whether or not the vehicle was traveling on the target lane i at points d- ₁ to d- ₆ on the upstream side of the target point d.

車両が対象地点ｄよりも上流側の地点ｄ_−１〜地点ｄ_−６において対象レーンｉを走行していたと判定された場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、この車両は対象レーンｉからレーンｑへレーンチェンジした、と判定することができる。判定部４２は、カウント処理（Ｓ２６）として、回避台数カウントを１だけ増加させる。回避台数カウントは、レーンチェンジした車両の台数を計測するカウンタであり、閉鎖判定処理の開始時に初期値０が与えられており、カウント処理でカウントアップされる。 When it is determined that the vehicle is traveling on the target lane i at the points d ₋₁ to d − ₆ upstream from the target point d (S24: YES), the vehicle changes the lane from the target lane i to the lane q. Can be determined. The determination unit 42 increases the avoidance number count by 1 as the count process (S26). The avoidance number count is a counter that measures the number of vehicles that have changed lanes. The initial value 0 is given at the start of the closing determination process, and is counted up by the count process.

続いて、判定部４２は、第３判定処理（Ｓ２８）として、回避台数カウントが第２台数以上であるか否かを判定する。第３判定処理（Ｓ２８）は、上述した第３の条件に関連する判定処理である（図４の（Ｄ））。 Subsequently, as the third determination process (S28), the determination unit 42 determines whether the avoidance number count is equal to or greater than the second number. The third determination process (S28) is a determination process related to the above-described third condition ((D) in FIG. 4).

前回実行された図２及び図３のフローチャートにおいて地点ｄ_−１が閉鎖状態であると判定されている場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、及び、回避台数カウントが第２台数以上であると判定された場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、判定部４２は、閉鎖確定処理（Ｓ２２）として、対象地点ｄにおける対象レーンｉは閉鎖状態であると判定する。 When the point d- ₁ is determined to be in the closed state in the previously executed flowcharts of FIGS. 2 and 3 (S20: YES), and when the avoidance number count is determined to be equal to or greater than the second number (S28: YES), the determination unit 42 determines that the target lane i at the target point d is in the closed state as the closing confirmation process (S22).

一方、判定部４２は、車両が対象地点ｄにおいて対象レーンｉ以外のレーンｑを走行していないと判定した場合（Ｓ１２：ＮＯ）、リセット処理（Ｓ３０）として、不通過時間カウント、不通過台数カウント、及び、回避台数カウントを０にリセットする。そして、判定部４２は、閉鎖未確定処理（Ｓ３２）として、対象地点ｄにおける対象レーンｉは閉鎖状態ではないと判定する。 On the other hand, when the determination unit 42 determines that the vehicle is not traveling in the lane q other than the target lane i at the target point d (S12: NO), as the reset process (S30), the non-passing time count, the number of non-passing units The count and the avoidance number count are reset to zero. Then, the determination unit 42 determines that the target lane i at the target point d is not in the closed state as the closing indefinite process (S32).

また、判定部４２は、不通過時間カウントが第１時間以上でないと判定された場合（Ｓ１６：ＮＯ）、不通過台数カウントが第１台数以上でないと判定された場合（Ｓ１８：ＮＯ）、車両が対象地点ｄよりも上流側の地点ｄ_−１〜地点ｄ_−６において対象レーンｉを走行していないと判定された場合（Ｓ２４：ＮＯ）、及び、回避台数カウントが第２台数以上でないと判定された場合（Ｓ２８：ＮＯ）、判定部４２は、リセット処理（Ｓ３０）をすることなく、閉鎖未確定処理（Ｓ３２）として、対象地点ｄにおける対象レーンｉは閉鎖状態ではないと判定する。 Further, the determination unit 42 determines that the non-passing time count is not equal to or greater than the first time (S16: NO), and determines that the non-passing number count is not equal to or greater than the first number (S18: NO). Is determined not to travel on the target lane i at points d _-1 to d _-6 upstream from the target point d (S24: NO), and the avoidance number count is not equal to or greater than the second number. If it is determined (S28: NO), the determination unit 42 determines that the target lane i at the target point d is not in the closed state as the closing indefinite processing (S32) without performing the reset processing (S30).

閉鎖確定処理（Ｓ２２）及び閉鎖未確定処理（Ｓ３２）が終了すると、判定部４２は、図２及び図３に示されるフローチャートを終了する。図２及び図３のフローチャートは、閉鎖確定処理（Ｓ２２）が実行されるか、レーン閉鎖判定装置１の終了指示を操作員から受け付けるまで、決定処理（Ｓ１０）から再度開始される。なお、リセット処理（Ｓ３０）が未実行である場合、判定部４２は、決定処理（Ｓ１０）として、前回処理にて決定した判定対象を維持する。 When the closing confirmation process (S22) and the closing unconfirmation process (S32) are finished, the determination unit 42 finishes the flowcharts shown in FIGS. The flowcharts of FIGS. 2 and 3 are started again from the determination process (S10) until the closing confirmation process (S22) is executed or an end instruction of the lane closing determination device 1 is received from the operator. When the reset process (S30) is not executed, the determination unit 42 maintains the determination target determined in the previous process as the determination process (S10).

［実施形態に係るレーン閉鎖判定装置の効果］
実施形態に係るレーン閉鎖判定装置１によれば、通過台数と車線変更台数との比を用いる場合と比べて、レーンが閉鎖しているか否かを正しく判定することができる。例えば、通過台数と車線変更台数との比を用いる場合、道路が混雑していないときには障害物の存在を判定することができないことがあるが、実施形態に係るレーン閉鎖判定装置１によれば、第１時間以上の車両台数の履歴に基づいて、レーンが閉鎖していることを判定することができる。 [Effect of Lane Closure Determination Device According to Embodiment]
According to the lane closing determination device 1 according to the embodiment, it is possible to correctly determine whether or not the lane is closed as compared with the case where the ratio between the number of passing vehicles and the number of lane changes is used. For example, when the ratio between the number of passing vehicles and the number of lane changes is used, it may not be possible to determine the presence of an obstacle when the road is not congested, but according to the lane closure determination device 1 according to the embodiment, Based on the history of the number of vehicles over the first time, it can be determined that the lane is closed.

上述した実施形態は、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。 The above-described embodiments can be implemented in various forms with various changes and improvements based on the knowledge of those skilled in the art.

例えば、車両３〜車両３Ｘが地図４３に相当する地図を備えてもよい。この場合、車両３〜車両３Ｘが走行地点、走行地点の通過時刻及び走行レーンをそれぞれ算出することができる。そして、車両３〜車両３Ｘは、車両の位置に替えて、走行地点、走行地点の通過時刻及び走行レーンをセンタ４へ送信する。そして、取得部４１は、車両３〜車両３Ｘから受信した情報からそのまま走行地点、走行地点の通過時刻及び走行レーンを取得する。また、車両３〜車両３Ｘは、ナビゲーションシステムを備え、ナビゲーションシステムから走行地点及び走行レーンを取得してもよい。これらの場合、センタ４は地図４３を備えていなくてもよい。 For example, the vehicles 3 to 3 X may include a map corresponding to the map 43. In this case, the vehicle 3 to the vehicle 3X can respectively calculate the travel point, the transit time of the travel point, and the travel lane. Then, the vehicles 3 to 3 X transmit the traveling point, the passing time of the traveling point, and the traveling lane to the center 4 instead of the position of the vehicle. And the acquisition part 41 acquires a travel point, the passage time of a travel point, and a travel lane as it is from the information received from the vehicles 3-3X. Further, the vehicles 3 to 3X may include a navigation system and acquire a travel point and a travel lane from the navigation system. In these cases, the center 4 may not include the map 43.

また、センタ４は、閉鎖されていると判定された対象地点及び対象レーンに関する情報を車両３〜車両３Ｘへ送信してもよい。車両３〜車両３Ｘは、受信した情報に基づいて、対象地点及び対象レーンにおいて警報、運転支援、又は自動運転による回避などを実行してもよい。 In addition, the center 4 may transmit information on the target point and the target lane determined to be closed to the vehicle 3 to the vehicle 3X. Based on the received information, the vehicles 3 to 3 X may execute warning, driving support, or avoidance by automatic driving at the target point and the target lane.

１…レーン閉鎖判定装置、２…レーン閉鎖判定システム、３…車両、４…センタ、４１…取得部、４２…判定部。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Lane closure determination apparatus, 2 ... Lane closure determination system, 3 ... Vehicle, 4 ... Center, 41 ... Acquisition part, 42 ... Determination part.

Claims

A lane closure determination device for determining the closure of a road lane having a plurality of lanes on one side,
An acquisition unit for acquiring a travel point in a road extending direction of the vehicle traveling on the road, a passing time and a travel lane of the travel point;
A determination unit that determines whether or not the target lane included in the plurality of lanes is closed at the target point of the road based on the travel point, the passage time, and the travel lane acquired by the acquisition unit;
With
The determination unit
The vehicle that has traveled in the target lane at the target point does not exist for a first time or more, the vehicle that has traveled in a lane other than the target lane among the plurality of lanes at the target point exists, and the If there is a second or more number of vehicles whose lanes are changed from the target lane to a lane other than the target lane at a point located upstream of the target point, it is determined that the target lane is closed at the target point To
Lane closure determination device.