JP2019015105A

JP2019015105A - Revolving hydraulic shovel

Info

Publication number: JP2019015105A
Application number: JP2017133517A
Authority: JP
Inventors: 徹西松; Toru Nishimatsu; 浩司上田; Koji Ueda
Original assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2017-07-07
Filing date: 2017-07-07
Publication date: 2019-01-31

Abstract

To provide a revolving hydraulic shovel capable of performing an excavation work satisfying a required accuracy while protecting a revolving parking brake.SOLUTION: A hydraulic shovel comprises: revolving control devices 12,13 controlling operation of a revolving actuator 11 based on a revolving operation command; arm control devices 17,18 controlling operation of an arm actuator 8 based on an arm operation command; a revolving parking brake 30; a brake switching device 40; a brake control portion; and an excavation operation determination portion 50. The brake control portion: when the excavation operation determination portion determines that an arm pull operation is not a finishing construction operation, operates the brake switching device 40 so that the revolving parking brake 30 becomes a brake release state; and, when the excavation operation determination portion determines that an arm pull operation is a finishing construction operation, operates the brake switching device 40 so that the revolving parking brake 30 becomes a brake operation state.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、旋回機能を有する油圧ショベルに関するものである。 The present invention relates to a hydraulic excavator having a turning function.

旋回式の油圧ショベルは、下部走行体と、当該下部走行体の上に旋回可能に搭載される上部旋回体と、当該上部旋回体と一体に旋回するように当該上部旋回体に支持される作業装置と、前記上部旋回体を旋回させる旋回モータと、旋回パーキングブレーキと、を備える。前記作業装置は、前記上部旋回体に起伏可能に支持されるブームと、当該ブームの先端部に回動可能に連結されるアームと、当該アームの先端に回動可能に連結されるバケットと、を有する。 A swivel excavator is a lower traveling body, an upper revolving body that is pivotably mounted on the lower traveling body, and an operation that is supported by the upper revolving body so as to pivot integrally with the upper revolving body. An apparatus, a turning motor for turning the upper turning body, and a turning parking brake are provided. The working device includes a boom supported by the upper swing body so as to be raised and lowered, an arm rotatably connected to a tip portion of the boom, a bucket rotatably connected to the tip of the arm, Have

前記旋回パーキングブレーキは、前記上部旋回体を旋回させるための旋回指令操作が与えられていないときに前記上部旋回体を確実に停止状態に保持するために、前記旋回体に停止保持力を与える。例えば特許文献１には、前記旋回指令操作と、アームを引き方向に動かすためのアーム引き指令操作と、によってそれぞれ生成されるパイロット圧を旋回パーキングブレーキに導入してこれをブレーキ解除状態に切換えるものが開示されている。 The turning parking brake applies a stop holding force to the revolving body in order to reliably hold the upper revolving body in a stopped state when a turning command operation for turning the upper revolving body is not given. For example, in Patent Document 1, pilot pressures generated by the turning command operation and the arm pulling command operation for moving the arm in the pulling direction are respectively introduced into the turning parking brake, and this is switched to the brake release state. Is disclosed.

特開２００９−３０３６９号公報JP 2009-30369 A

前記特許文献１に記載される装置では、旋回指令操作が行われるときだけでなく、前記アームの引き方向の動きを伴う掘削作業時にも旋回パーキングブレーキの作動状態が解除されるので、当該掘削作業中に前記バケットの先端が障害物や硬い岩等に当たって旋回方向の大きな反力を受けた場合、その反力に起因して当該バケットが旋回方向（左右方向）に動いてしまう。従って、前記掘削作業がいわゆる仕上げ施工のための作業、つまり掘削面を精度よく目標面に沿わせることが求められる作業、では、所望の掘削精度が得られないおそれがある。その一方、前記掘削作業時にも前記旋回パーキングブレーキを作動させたままにしておくと、通常の掘削作業時に前記障害物等から前記バケットが受ける反力が前記旋回パーキングブレーキやその他の要素（例えば作業装置）に過度の荷重を与え、これにより当該旋回パーキングブレーキ等が破損するおそれがある。 In the device described in Patent Document 1, the operation state of the turning parking brake is released not only when the turning command operation is performed but also during the excavation work involving the movement of the arm in the pulling direction. When the tip of the bucket hits an obstacle or hard rock and receives a large reaction force in the turning direction, the bucket moves in the turning direction (left and right direction) due to the reaction force. Therefore, when the excavation work is a so-called finishing work, that is, an operation in which the excavation surface is required to be accurately aligned with the target surface, the desired excavation accuracy may not be obtained. On the other hand, if the swing parking brake is kept operating even during the excavation work, the reaction force received by the bucket from the obstacle or the like during the normal excavation work will cause the swing parking brake or other elements (for example, work An excessive load is applied to the device, and the turning parking brake or the like may be damaged.

本発明の目的は、旋回パーキングブレーキを備えた旋回式油圧ショベルであって、掘削作業時に受ける大きな反力から前記旋回パーキングブレーキを有効に保護しながら、要求される精度での掘削作業を可能にする旋回式油圧ショベルを提供することにある。 An object of the present invention is a swing type hydraulic excavator provided with a swing parking brake, which enables excavation work with required accuracy while effectively protecting the swing parking brake from a large reaction force received during excavation work. An object of the present invention is to provide a swivel excavator.

この目的を達成するための手段として、本発明者らは、掘削作業の内容に応じて旋回パーキングブレーキのオンオフの切換を行うことに想到した。すなわち、前記掘削作業の中でも短時間で多くの土砂を掘削することが要求される粗施工のための作業では、土中の障害物等にバケットが高い速度で、また強い力で当接する可能性があるので、これによる反力から前記旋回パーキングブレーキを保護するために当該旋回パーキングブレーキの作動を解除することが好ましい。一方、前記バケットの先端位置を高い精度で目標面に沿って動かすことが求められる仕上げ施工のための作業では、前記旋回パーキングブレーキを作動状態にして上部旋回体の旋回動作を規制することにより、前記バケットの先端位置が旋回方向に変位するのを阻止することが、高い精度での仕上げ施工を可能にする。しかも、当該仕上げ施工では掘削量が少なく、しかも高い精度を確保するために前記バケットの動きが低速で行われるので、仮に当該バケットが障害物に接触したとしてもこれにより前記旋回パーキングブレーキ等に与えられるダメージは少ない。 As means for achieving this object, the present inventors have conceived that the turning parking brake is switched on and off according to the contents of excavation work. That is, in the roughing work that requires excavation of a large amount of earth and sand in a short period of time in the excavation work, the bucket may come into contact with obstacles in the soil at a high speed and with a strong force. Therefore, it is preferable to release the operation of the turning parking brake in order to protect the turning parking brake from the reaction force. On the other hand, in the work for finishing construction that is required to move the tip position of the bucket along the target surface with high accuracy, the turning parking brake is operated to regulate the turning operation of the upper turning body, Preventing the tip position of the bucket from being displaced in the swiveling direction enables finishing with high accuracy. Moreover, in the finishing construction, the amount of excavation is small, and the movement of the bucket is performed at a low speed in order to ensure high accuracy. Therefore, even if the bucket comes into contact with an obstacle, this is applied to the turning parking brake or the like. Less damage is done.

本発明は、このような観点からなされたものである。すなわち、本発明により提供されるのは、旋回式の油圧ショベルであって、下部走行体と、当該下部走行体の上に旋回可能に搭載される上部旋回体と、当該上部旋回体と一体に旋回するように当該上部旋回体に支持される作業装置であって、当該上部旋回体に起伏可能に支持されるブーム、当該ブームの先端に回動可能に連結されるアーム、及び当該アームの先端に回動可能に連結されるバケット、を有するものと、前記上部旋回体を旋回させる旋回アクチュエータと、前記アームを当該アームが前記ブームに近づくアーム引き方向及びその反対側のアーム押し方向に回動させるアームアクチュエータと、前記上部旋回体を旋回させるための旋回指令操作を受け、当該旋回指令操作に基いて前記旋回アクチュエータの作動を制御する旋回制御装置と、前記アームを前記アーム引き方向に動かすためのアーム引き操作指令及び前記アームを前記アーム押し方向に動かすためのアーム押し操作指令を受け、当該アーム引き操作指令及び当該アーム押し操作指令に基づいて前記アームアクチュエータの作動を制御するアーム制御装置と、前記上部旋回体の旋回を阻止して停止状態を保持するような停止保持力を当該上部旋回体に与えるブレーキ作動状態と当該上部旋回体の旋回を許容するように前記停止保持力を解除するブレーキ解除状態とに切換可能な旋回パーキングブレーキと、当該旋回パーキングブレーキを前記ブレーキ作動状態と前記ブレーキ解除状態とに切換えるブレーキ切換装置と、前記ブレーキ切換装置の作動を制御するブレーキ制御部と、前記アーム引き方向の前記アームの回動を伴うアーム引き動作が仕上げ施工のための掘削動作である仕上げ施工動作か否かを判定する掘削動作判定部と、を備える。前記ブレーキ制御部は、前記アーム引き動作が前記仕上げ施工動作でないと前記掘削動作判定部が判定した場合には前記旋回指令操作の有無にかかわらず前記旋回パーキングブレーキをブレーキ解除状態にするように前記ブレーキ切換装置を作動させ、前記アーム引き動作が前記仕上げ施工動作であると前記掘削動作判定部が判定した場合であって少なくとも前記旋回指令操作が入力されていないときには前記旋回パーキングブレーキを前記ブレーキ作動状態にするように前記ブレーキ切換装置を作動させる。 The present invention has been made from such a viewpoint. That is, provided by the present invention is a swivel excavator, which is a lower traveling body, an upper revolving body that is rotatably mounted on the lower traveling body, and the upper revolving body. A work device supported by the upper swing body so as to swing, a boom supported by the upper swing body so as to be raised and lowered, an arm rotatably connected to a tip of the boom, and a tip of the arm And a swing actuator that pivots the upper swing body, and the arm pivots in an arm pulling direction in which the arm approaches the boom and an arm pushing direction on the opposite side. An arm actuator to be turned and a turn control for receiving a turn command operation for turning the upper swing body and controlling an operation of the turn actuator based on the turn command operation And an arm pulling operation command for moving the arm in the arm pulling direction and an arm pushing operation command for moving the arm in the arm pushing direction, and based on the arm pulling operation command and the arm pushing operation command An arm control device that controls the operation of the arm actuator, a brake operating state that applies a stop holding force to the upper swing body so as to prevent the upper swing body from turning and hold the stopped state, and the upper swing body A turn parking brake that can be switched to a brake release state that releases the stop holding force so as to allow turning, a brake switching device that switches the turn parking brake between the brake operation state and the brake release state, and the brake A brake control unit for controlling the operation of the switching device, and the arm in the arm pulling direction. And an excavation operation determination unit that determines whether finishing construction work is excavation operation for the arm pulling operation is finished construction with rotation of. When the excavation operation determination unit determines that the arm pulling operation is not the finishing construction operation, the brake control unit is configured to release the turning parking brake regardless of whether or not the turning command operation is performed. When the excavation operation determination unit determines that the arm pulling operation is the finishing construction operation by operating a brake switching device, and at least when the turning command operation is not input, the turning parking brake is applied to the brake. The brake switching device is operated so as to be in a state.

この旋回式油圧ショベルでは、前記アーム引き動作を伴う掘削動作のうち粗施工を行うための動作が行われているときは、前記掘削動作判定部が当該動作を仕上げ施工のための動作ではないと判定して前記旋回指令操作の有無にかかわらず前記旋回パーキングブレーキをブレーキ解除状態にするようなブレーキ強制解除指令をブレーキ制御部に入力するため、当該粗施工のための掘削動作中に前記バケットに旋回方向の大きな反力が作用したとしても、当該反力から前記旋回パーキングブレーキを有効に保護することができる。その一方、当該掘削動作判定部は、前記仕上げ施工を行うための動作が行われていると判定した場合であって少なくとも前記旋回指令操作が行われていないときには前記旋回パーキングブレーキをブレーキ作動状態にするようなブレーキ作動指令を前記ブレーキ制御部に入力することにより、当該掘削動作中における前記作業装置の旋回方向の動きを拘束して高い精度での仕上げ施工を行うことを可能にする。 In this swivel excavator, when an operation for performing rough construction is performed among excavation operations accompanied by the arm pulling operation, the excavation operation determination unit does not perform the operation for finishing construction. In order to input to the brake control unit a brake forcible release command that determines and puts the swing parking brake into a brake released state regardless of whether or not the turn command operation is performed, Even if a large reaction force acts in the turning direction, the turning parking brake can be effectively protected from the reaction force. On the other hand, when the excavation operation determination unit determines that the operation for performing the finishing work is performed and at least when the rotation command operation is not performed, the rotation parking brake is set to a brake operation state. By inputting such a brake operation command to the brake control unit, it is possible to perform finishing work with high accuracy by restraining the movement of the working device in the turning direction during the excavation operation.

この旋回式油圧ショベルにおいて、前記ブレーキ制御部は、前記アーム引き動作が前記仕上げ施工動作であると前記掘削動作判定部が判定したときは前記旋回指令操作の有無にかかわらず前記旋回パーキングブレーキをブレーキ作動状態に維持するように前記ブレーキ切換装置を作動させることが、より好ましい。このことは、仕上げ施工中にオペレータが誤って旋回操作装置に旋回指令操作を入力することによる仕上げ施工の精度の低下を防ぐことを可能にする。 In this swing type hydraulic excavator, the brake control unit brakes the swing parking brake regardless of whether or not the turn command operation is performed when the excavation operation determination unit determines that the arm pulling operation is the finishing construction operation. It is more preferable to operate the brake switching device so as to maintain the operating state. This makes it possible to prevent a decrease in the accuracy of finishing work caused by an operator erroneously inputting a turning command operation to the turning operation device during finishing work.

前記旋回動作判定部による判定の態様は限定されない。当該旋回動作判定部は、前記アーム引き動作が前記バケットの先端の動きに関連して予め設定された判定条件を満たす場合にのみ前記仕上げ施工動作と判定するのがよい。前記バケットの先端は、掘削対象である地面に対して直接作用する部位であるから、その動きに基づいて的確な判定を行うことが可能である。 The mode of determination by the turning motion determination unit is not limited. The turning motion determination unit may determine that the finishing operation is performed only when the arm pulling operation satisfies a predetermined determination condition related to the movement of the tip of the bucket. Since the tip of the bucket is a part that directly acts on the ground to be excavated, it is possible to make an accurate determination based on the movement of the bucket.

例えば、前記旋回式油圧ショベルは前記バケットの先端の位置を特定するバケット先端位置特定部をさらに備える場合において、前記判定条件は、前記仕上げ施工のために設定された目標面に対する前記バケットの先端の位置の偏差が予め設定された判定値以下であるという条件を含むのが、好ましい。当該判定条件は、これに代え、あるいはこれに加え、前記アーム引き動作が予め設定された判定期間以上継続するという条件や、バケットの先端の動きに関連する速度（例えばアーム引き速度）が予め設定された判定値以下であるという条件、を含んでもよい。 For example, in the case where the swivel excavator further includes a bucket tip position specifying unit that specifies the position of the tip of the bucket, the determination condition is that the tip of the bucket with respect to the target surface set for the finishing construction is It is preferable to include a condition that the position deviation is equal to or less than a predetermined determination value. Instead of or in addition to this determination condition, the condition that the arm pulling operation continues for a predetermined determination period or a speed related to the movement of the tip of the bucket (for example, the arm pulling speed) is set in advance. A condition that the value is equal to or less than the determined determination value may be included.

本発明の実施の形態に係る作業機械に相当する油圧ショベルの側面図である。1 is a side view of a hydraulic excavator corresponding to a work machine according to an embodiment of the present invention. 前記第実施の形態に係る作業機械に搭載された油圧回路の要部を示す図である。It is a figure which shows the principal part of the hydraulic circuit mounted in the working machine which concerns on the said embodiment. 前記実施の形態に係るコントローラの機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the function structure of the controller which concerns on the said embodiment. 前記コントローラの行う旋回パーキングブレーキについての演算制御動作のメインルーチンを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the main routine of the calculation control operation | movement about the turning parking brake which the said controller performs. 前記メインルーチンにおける掘削動作の判定のためのサブルーチンを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the subroutine for determination of excavation operation | movement in the said main routine.

本発明の好ましい実施の形態を、図面を参照しながら説明する。 Preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、本発明の実施の形態に係る作業機械に相当する油圧ショベルを示す。当該油圧ショベルは、地面（走行面）上を走行可能なクローラ式の下部走行体１と、その上に搭載される上部旋回体２と、この上部旋回体２に装着される作業装置３と、を備える。 FIG. 1 shows a hydraulic excavator corresponding to a work machine according to an embodiment of the present invention. The hydraulic excavator includes a crawler type lower traveling body 1 capable of traveling on the ground (traveling surface), an upper swing body 2 mounted thereon, and a work device 3 attached to the upper swing body 2; Is provided.

前記上部旋回体２は、旋回フレーム２ａ、キャブ２ｂ、カウンタウェイト２ｃ等を有する。前記旋回フレーム２ａは、前記下部走行体１により前記走行面に対し垂直な旋回中心軸まわりに旋回自在に支持される。前記キャブ２ｂは前記旋回フレーム２ａの前部に搭載され、運転室を画定する。 The upper swing body 2 includes a swing frame 2a, a cab 2b, a counterweight 2c, and the like. The turning frame 2a is supported by the lower traveling body 1 so as to be turnable around a turning center axis perpendicular to the running surface. The cab 2b is mounted on the front portion of the swivel frame 2a and defines a cab.

前記作業装置３は、ブーム４と、アーム５と、バケット６と、を有する。前記ブーム４は、前記旋回フレーム２ａによって起伏可能、すなわち上下方向に回動可能に、に支持される。前記アーム５は、前記ブーム４の先端に回動可能に連結される基端部と、その反対側の先端部と、を有する。前記バケット６は、前記アーム５の先端部に回動可能に取付けられる。当該作業装置３は、さらに、前記ブーム４、アーム５及びバケット６をそれぞれ動かすための複数の油圧シリンダ（油圧アクチュエータ）、すなわち、ブームシリンダ７、アームシリンダ８及びバケットシリンダ９、を含む。 The working device 3 includes a boom 4, an arm 5, and a bucket 6. The boom 4 is supported by the revolving frame 2a so that it can be raised and lowered, that is, can be rotated in the vertical direction. The arm 5 has a base end portion rotatably connected to the tip end of the boom 4 and a tip end portion on the opposite side. The bucket 6 is pivotally attached to the tip of the arm 5. The work device 3 further includes a plurality of hydraulic cylinders (hydraulic actuators) for moving the boom 4, the arm 5, and the bucket 6, that is, a boom cylinder 7, an arm cylinder 8, and a bucket cylinder 9.

前記バケット６は、先端（以下「バケット先端」と称する。）６ａを有する。バケット先端６ａは、掘削動作においてその掘削対象である地面に直接作用する。前記掘削動作の中には図１に示すような仕上げ施工が含まれる。この仕上げ施工では、前記バケット先端６ａを目標面ＳＴに沿って動かすような作業が行われる。当該目標面ＳＴは、後述のＧＰＳシステムで用いられるグローバル座標において予め設定された面である。 The bucket 6 has a tip (hereinafter referred to as “bucket tip”) 6 a. The bucket tip 6a directly acts on the ground that is the object of excavation in the excavation operation. The excavation operation includes finishing work as shown in FIG. In this finishing construction, an operation is performed in which the bucket tip 6a is moved along the target surface ST. The target surface ST is a surface set in advance in global coordinates used in the GPS system described later.

図２は、本発明の第１の実施の形態に係る油圧回路であって、前記上部旋回体２の旋回駆動及び前記アーム５の駆動のための回路の例を示す。この回路は、油圧ポンプ１０と、旋回モータ１１と、旋回操作装置１２と、旋回コントロールバルブ１３と、アーム操作装置１７と、アームコントロールバルブ１８と、を備える。 FIG. 2 shows a hydraulic circuit according to the first embodiment of the present invention, and shows an example of a circuit for driving the upper swing body 2 and driving the arm 5. This circuit includes a hydraulic pump 10, a swing motor 11, a swing operation device 12, a swing control valve 13, an arm operation device 17, and an arm control valve 18.

前記油圧ポンプ１０は、前記旋回駆動及びアーム駆動のための共通の油圧源である。当該油圧ポンプ１０は、前記上部旋回体２に搭載されるエンジン１９に連結され、当該エンジン１９により駆動されることにより、前記旋回モータ１１及び前記アームシリンダ８に供給されるべき作動油を吐出する。前記旋回モータ１１は、作動油の供給を受けることにより前記下部走行体１に対して前記上部旋回体２を旋回させる油圧アクチュエータ、つまり旋回アクチュエータ、に相当し、前記アームシリンダ８は、作動油の供給を受けることにより前記ブーム４に対して前記アーム５を回動させる油圧アクチュエータ、つまりアームアクチュエータ、に相当する。本発明では、前記旋回アクチュエータ及び前記アームアクチュエータのためにそれぞれ個別の油圧源が与えられてもよい。 The hydraulic pump 10 is a common hydraulic source for the turning drive and the arm drive. The hydraulic pump 10 is connected to an engine 19 mounted on the upper swing body 2 and is driven by the engine 19 to discharge hydraulic oil to be supplied to the swing motor 11 and the arm cylinder 8. . The turning motor 11 corresponds to a hydraulic actuator that turns the upper turning body 2 with respect to the lower traveling body 1 by being supplied with hydraulic oil, that is, a turning actuator, and the arm cylinder 8 is made of hydraulic oil. It corresponds to a hydraulic actuator that rotates the arm 5 with respect to the boom 4 by receiving the supply, that is, an arm actuator. In the present invention, separate hydraulic pressure sources may be provided for the swing actuator and the arm actuator, respectively.

前記旋回モータ１１は、油圧モータからなるモータ本体１６と、左旋回管路１４と、右旋回管路１５と、リリーフ回路２０と、チェック弁回路２１と、連通路２２と、メイクアップライン２３と、を含む。 The turning motor 11 includes a motor main body 16 including a hydraulic motor, a left turning conduit 14, a right turning conduit 15, a relief circuit 20, a check valve circuit 21, a communication passage 22, and a makeup line 23. And including.

前記モータ本体１６は、前記上部旋回体２の旋回軸部に連結され、作動油の供給を受けて前記上部旋回体２を旋回させるように当該上部旋回体２に旋回トルクを与える動作を行う。具体的に、当該モータ本体１６は、前記左旋回管路１４に接続される左旋回ポート１６ａと、前記右旋回管路１５に接続される右旋回ポート１６ｂと、を有し、左旋回ポート１６ａへの作動油の供給を受けることにより、右旋回ポート１６ｂからの作動油の排出を伴いながら前記上部旋回体２に左旋回操作を行わせる向きの旋回トルクを当該上部旋回体２に与える一方、右旋回ポート１６ｂへの作動油の供給を受けることにより、左旋回ポート１６ａからの作動油の排出を伴いながら前記上部旋回体２に右旋回操作を行わせる向きの旋回トルクを当該上部旋回体２に与える。 The motor body 16 is connected to the turning shaft portion of the upper swing body 2 and performs an operation of applying a turning torque to the upper swing body 2 so as to turn the upper swing body 2 upon receiving the supply of hydraulic oil. Specifically, the motor main body 16 has a left turning port 16a connected to the left turning pipeline 14, and a right turning port 16b connected to the right turning pipeline 15, and turns left. When the hydraulic oil is supplied to the port 16a, the upper swing body 2 is supplied with a turning torque in a direction that causes the upper swing body 2 to perform a left turn operation while discharging the hydraulic oil from the right turn port 16b. On the other hand, by receiving the supply of hydraulic oil to the right turning port 16b, a turning torque in a direction to cause the upper turning body 2 to perform a right turning operation while discharging the hydraulic oil from the left turning port 16a. The upper revolving unit 2 is given.

前記リリーフ弁回路２０、前記チェック弁回路２１、前記連通路２２及び前記メイクアップライン２３は、前記旋回コントロールバルブ１３が前記中立位置に復帰したときに前記旋回モータ１１を制動させるための回路を構成する。これらは本発明において必須のものではない。前記リリーフ弁回路２０は、左右一対のリリーフ弁を有し、前記チェック弁回路２１は左右一対のチェック弁を有する。前記連通路２２は、前記リリーフ弁回路２０のうち前記一対のリリーフ弁同士の間に位置する部位と、前記チェック弁回路２１のうち前記一対のチェック弁同士の間に位置する部位とを接続する。前記メイクアップライン２３は、前記連通路２２が負圧になったときに当該メイクアップライン２３を通じて前記タンクから前記連通路２２に作動油が吸い上げられることを許容してキャビテーションを防止するように前記連通路２２とタンクとを相互に接続する。 The relief valve circuit 20, the check valve circuit 21, the communication path 22, and the make-up line 23 constitute a circuit for braking the swing motor 11 when the swing control valve 13 returns to the neutral position. To do. These are not essential in the present invention. The relief valve circuit 20 has a pair of left and right relief valves, and the check valve circuit 21 has a pair of left and right check valves. The communication path 22 connects a portion of the relief valve circuit 20 positioned between the pair of relief valves and a portion of the check valve circuit 21 positioned between the pair of check valves. . The makeup line 23 allows the hydraulic oil to be sucked up from the tank to the communication path 22 through the makeup line 23 when the communication path 22 becomes negative pressure, so as to prevent cavitation. The communication path 22 and the tank are connected to each other.

前記旋回操作装置１２及び前記旋回コントロールバルブ１３は、前記上部旋回体２の旋回駆動を制御するための旋回制御装置を構成する。当該旋回制御装置は、前記上部旋回体２を旋回させるための旋回指令操作を受けることにより、前記油圧ポンプ１０から前記旋回モータ１１への作動油の供給を許容して、当該旋回モータ１１を作動させる。 The turning operation device 12 and the turning control valve 13 constitute a turning control device for controlling the turning drive of the upper turning body 2. The turning control device accepts a turning command operation for turning the upper turning body 2 to allow the hydraulic oil to be supplied from the hydraulic pump 10 to the turning motor 11 and operate the turning motor 11. Let

前記旋回コントロールバルブ１３は、前記油圧ポンプ１０からタンクに至るセンターバイパスライン２５の途中に設けられるとともに、当該油圧ポンプ１０と前記旋回モータ１１の左右旋回管路１４，１５との間に介在し、当該油圧ポンプ１０から当該旋回モータ１１のモータ本体１６に供給される作動油の方向及び流量を変化させるように作動する。 The turning control valve 13 is provided in the middle of a center bypass line 25 from the hydraulic pump 10 to the tank, and is interposed between the hydraulic pump 10 and the left and right turning conduits 14 and 15 of the turning motor 11. The hydraulic pump 10 operates to change the direction and flow rate of hydraulic oil supplied to the motor body 16 of the swing motor 11.

前記旋回コントロールバルブ１３は、左旋回パイロットポート１３ａ及び右旋回パイロットポート１３ｂを有するパイロット操作式の３位置油圧切換弁により構成される。当該旋回コントロールバルブ１３は、前記パイロットポート１３ａ，１３ｂのいずれにもパイロット圧が入力されないときは図２の中央位置である中立位置を保ち、前記センターバイパスライン２５を開通するとともに前記左右旋回管路１４，１５を前記油圧ポンプ１０に対してブロックすることにより、旋回モータ１１の駆動を停止させる。一方、当該旋回コントロールバルブ１３は、前記左旋回パイロットポート１３ａにパイロット圧が入力されると当該パイロット圧の大きさに対応したストロークで前記中立位置から図２の左位置である左旋回位置に切換えられ、当該ストロークに対応した流量で前記油圧ポンプ１０から前記左旋回管路１４を通じて前記旋回モータ１１の左旋回ポート１６ａに作動油が供給されるのを許容するとともに右旋回ポート１６ｂから排出される作動油が前記右旋回管路１５を通じてタンクに戻ることを許容する。当該旋回コントロールバルブ１３は、逆に、前記右旋回パイロットポート１３ｂにパイロット圧が入力されると当該パイロット圧の大きさに対応したストロークで前記中立位置から図２の右位置である右旋回位置に切換えられ、当該ストロークに対応した流量で前記油圧ポンプ１０から前記右旋回管路１５を通じて前記旋回モータ１１の右旋回ポート１６ｂに作動油が供給されるのを許容するとともに左旋回ポート１６ａから排出される作動油が前記左旋回管路１４を通じてタンクに戻ることを許容する。 The turning control valve 13 is constituted by a pilot operated three-position hydraulic pressure switching valve having a left turning pilot port 13a and a right turning pilot port 13b. When the pilot pressure is not input to any of the pilot ports 13a and 13b, the turning control valve 13 maintains the neutral position, which is the center position in FIG. 2, opens the center bypass line 25, and opens the left and right turning pipelines. By blocking 14 and 15 with respect to the hydraulic pump 10, the drive of the turning motor 11 is stopped. On the other hand, when a pilot pressure is input to the left turn pilot port 13a, the turn control valve 13 switches from the neutral position to the left turn position which is the left position in FIG. 2 with a stroke corresponding to the magnitude of the pilot pressure. The hydraulic oil is allowed to be supplied from the hydraulic pump 10 to the left turning port 16a of the turning motor 11 through the left turning pipe 14 at a flow rate corresponding to the stroke and discharged from the right turning port 16b. Is allowed to return to the tank through the right turning pipe 15. Conversely, when a pilot pressure is input to the right turn pilot port 13b, the turn control valve 13 turns right from the neutral position to the right position in FIG. 2 with a stroke corresponding to the magnitude of the pilot pressure. The hydraulic switch 10 is switched to a position, and hydraulic oil is allowed to be supplied from the hydraulic pump 10 to the right turning port 16b of the turning motor 11 through the right turning pipe 15 at a flow rate corresponding to the stroke, and the left turning port. The hydraulic oil discharged from 16a is allowed to return to the tank through the left turning conduit 14.

前記旋回操作装置１２は、旋回操作レバー１２ａと、旋回パイロット弁１２ｂと、を有する。前記旋回操作レバー１２ａは、操作部材であり、当該旋回操作レバー１２ａに対してオペレータから前記旋回指令操作が与えられることによりその向きに回動する。前記旋回パイロット弁１２ｂは、パイロット油圧源であるパイロットポンプ２４に接続される入口ポートと、一対の出口ポートと、を有し、当該一対の出口ポートは左旋回パイロットライン２６Ａ及び右旋回パイロットライン２６Ｂをそれぞれ介して前記旋回コントロールバルブ１３の左旋回パイロットポート１３ａ及び右旋回パイロットポート１３ｂに接続される。前記パイロットポンプ２４は前記エンジン１９により駆動されることによりパイロット油を吐出する。 The turning operation device 12 includes a turning operation lever 12a and a turning pilot valve 12b. The turning operation lever 12a is an operation member, and rotates in the direction when the turning command operation is given to the turning operation lever 12a by an operator. The turning pilot valve 12b has an inlet port connected to a pilot pump 24, which is a pilot hydraulic power source, and a pair of outlet ports. The pair of outlet ports includes a left turning pilot line 26A and a right turning pilot line. The left turn pilot port 13a and the right turn pilot port 13b of the turn control valve 13 are connected to the turn control valve 13 through 26B, respectively. The pilot pump 24 is driven by the engine 19 to discharge pilot oil.

前記旋回パイロット弁１２ｂは、前記旋回操作レバー１２ａに与えられる旋回指令操作に対応して作動するように当該旋回操作レバー１２ａに連結される。具体的に、当該旋回パイロット弁１２ｂは、前記左旋回及び右旋回パイロットポート１３ａ，１３ｂのうち前記旋回操作レバー１２ａに与えられる前記旋回指令操作の向きに対応するパイロットポートに対して前記パイロットポンプ２４から当該旋回指令操作の大きさに対応したパイロット圧が供給されることを許容するように開弁する。 The turning pilot valve 12b is connected to the turning operation lever 12a so as to operate in response to a turning command operation given to the turning operation lever 12a. Specifically, the turning pilot valve 12b is connected to the pilot pump corresponding to the direction of the turning command operation given to the turning operation lever 12a among the left turning and right turning pilot ports 13a and 13b. The valve is opened to allow the pilot pressure corresponding to the magnitude of the turning command operation to be supplied from 24.

前記アーム操作装置１７及び前記アームコントロールバルブ１８は、前記アーム５の駆動を制御するためのアーム制御装置を構成する。当該アーム制御装置は、前記アーム５を引き方向及び押し方向にそれぞれ動かすためのアーム引き指令操作及びアーム押し指令操作を受けることにより、前記油圧ポンプ１０から前記アームシリンダ８への作動油の供給を許容して、当該旋回モータ１１を作動させる。 The arm operation device 17 and the arm control valve 18 constitute an arm control device for controlling the driving of the arm 5. The arm control device receives the arm pull command operation and the arm push command operation for moving the arm 5 in the pull direction and the push direction, respectively, thereby supplying hydraulic oil from the hydraulic pump 10 to the arm cylinder 8. The swivel motor 11 is operated with permission.

前記アームコントロールバルブ１８は、前記センターバイパスライン２５の途中に設けられるとともに、当該油圧ポンプ１０と前記アームシリンダ８のへッド側室８ａ及びロッド側室８ｂとの間に介在し、当該油圧ポンプ１０から当該アームシリンダ８に供給される作動油の方向及び流量を変化させるように作動する。 The arm control valve 18 is provided in the middle of the center bypass line 25, and is interposed between the hydraulic pump 10 and the head side chamber 8 a and the rod side chamber 8 b of the arm cylinder 8. It operates so as to change the direction and flow rate of the hydraulic oil supplied to the arm cylinder 8.

前記アームコントロールバルブ１８は、アーム引きパイロットポート１８ａ及びアーム押しパイロットポート１８ｂを有するパイロット操作式の３位置油圧切換弁により構成される。当該アームコントロールバルブ１８は、前記パイロットポート１８ａ，１８ｂのいずれにもパイロット圧が入力されないときは図２の中央位置である中立位置を保ち、前記センターバイパスライン２５を開通するとともに前記アームシリンダ８を前記油圧ポンプ１０に対してブロックすることにより、アーム５の回動を阻止する。 The arm control valve 18 is constituted by a pilot operated three-position hydraulic pressure switching valve having an arm pulling pilot port 18a and an arm pushing pilot port 18b. The arm control valve 18 maintains the neutral position, which is the center position in FIG. 2 when pilot pressure is not input to either of the pilot ports 18a and 18b, opens the center bypass line 25, and allows the arm cylinder 8 to By blocking the hydraulic pump 10, the arm 5 is prevented from rotating.

一方、当該アームコントロールバルブ１８は、前記アーム引きパイロットポート１８ａにパイロット圧が入力されると当該パイロット圧の大きさに対応したストロークで前記中立位置から図２の右位置であるアーム引き位置に切換えられ、当該ストロークに対応した流量で前記油圧ポンプ１０から前記アームシリンダ８のへッド側室８ａに作動油が供給されるのを許容するとともにロッド側室８ｂから排出される作動油がタンクに戻ることを許容する。これによりアームシリンダ８が伸長してアーム５を引き方向に回動させる。当該アームコントロールバルブ１８は、逆に、前記アーム押しパイロットポート１８ｂにパイロット圧が入力されると当該パイロット圧の大きさに対応したストロークで前記中立位置から図２の左位置であるアーム押し位置に切換えられ、当該ストロークに対応した流量で前記油圧ポンプ１０から前記アームシリンダ８のロッド側室８ｂに作動油が供給されるのを許容するとともにへッド側室８ａから排出される作動油がタンクに戻ることを許容する。これにより前記アームシリンダ８が収縮して前記アーム５を押し方向に回動させる。 On the other hand, when a pilot pressure is input to the arm pulling pilot port 18a, the arm control valve 18 switches from the neutral position to the arm pulling position which is the right position in FIG. 2 with a stroke corresponding to the magnitude of the pilot pressure. The hydraulic oil is allowed to be supplied from the hydraulic pump 10 to the head side chamber 8a of the arm cylinder 8 at a flow rate corresponding to the stroke, and the hydraulic oil discharged from the rod side chamber 8b returns to the tank. Is acceptable. As a result, the arm cylinder 8 extends to rotate the arm 5 in the pulling direction. Conversely, when a pilot pressure is input to the arm push pilot port 18b, the arm control valve 18 moves from the neutral position to the arm push position which is the left position in FIG. 2 with a stroke corresponding to the magnitude of the pilot pressure. The hydraulic oil is switched to allow the hydraulic oil to be supplied from the hydraulic pump 10 to the rod side chamber 8b of the arm cylinder 8 at a flow rate corresponding to the stroke, and the hydraulic oil discharged from the head side chamber 8a returns to the tank. Allow that. As a result, the arm cylinder 8 contracts to rotate the arm 5 in the pushing direction.

前記アーム操作装置１７は、アーム操作レバー１７ａと、アームパイロット弁１７ｂと、を有する。前記アーム操作レバー１７ａは、操作部材であり、当該アーム操作レバー１７ａに対してオペレータからアーム引き指令操作またはこれと反対の向きのアーム押し指令操作が与えられることによりその操作の向きに回動する。前記アームパイロット弁１７ｂは、前記パイロットポンプ２４に接続される入口ポートと、一対の出口ポートと、を有し、当該一対の出口ポートはアーム引きパイロットライン２６Ｃ及び図略のアーム押しパイロットラインをそれぞれ介して前記アームコントロールバルブ１８のアーム引きパイロットポート１８ａ及びアーム押しパイロットポート１８ｂに接続される。前記アームパイロット弁１７ｂは、前記アーム操作レバー１７ａに連結され、前記アーム引き及びアーム押しパイロットポート１８ａ，１８ｂのうち前記アーム操作レバー１７ａに与えられる前記アーム引きまたはアーム押し指令操作の向きに対応するパイロットポートに対して前記パイロットポンプ２４から当該指令操作の大きさに対応したパイロット圧が供給されることを許容するように開弁する。 The arm operating device 17 includes an arm operating lever 17a and an arm pilot valve 17b. The arm operating lever 17a is an operating member, and rotates in the direction of the operation when an arm pulling command operation or an arm pushing command operation in the opposite direction is given from the operator to the arm operating lever 17a. . The arm pilot valve 17b has an inlet port connected to the pilot pump 24 and a pair of outlet ports, and the pair of outlet ports respectively includes an arm pulling pilot line 26C and an arm pushing pilot line (not shown). To the arm pulling pilot port 18a and the arm pushing pilot port 18b of the arm control valve 18. The arm pilot valve 17b is connected to the arm operation lever 17a and corresponds to the direction of the arm pull or arm push command operation given to the arm operation lever 17a of the arm pull and arm push pilot ports 18a and 18b. The valve is opened to allow a pilot pressure corresponding to the magnitude of the command operation to be supplied from the pilot pump 24 to the pilot port.

この油圧ショベルは、さらに、旋回パーキングブレーキ３０と、ブレーキ切換装置４０と、旋回パーキングブレーキ３０の制御のための複数のセンサと、図３にも示されるコントローラ５０と、を備える。 The hydraulic excavator further includes a turning parking brake 30, a brake switching device 40, a plurality of sensors for controlling the turning parking brake 30, and a controller 50 also shown in FIG.

前記旋回パーキングブレーキ３０は、少なくとも前記上部旋回体２が前記旋回モータ１１により駆動されていないとき、つまり、少なくとも当該旋回モータ１１が当該上部旋回体２に旋回トルクを与えていないとき、に前記上部旋回体２を停止状態に保つように当該上部旋回体２に機械的な停止保持力を与えるためのブレーキ装置である。当該旋回パーキングブレーキ３０は、前記上部旋回体２に前記停止保持力を与えるブレーキ作動状態と、当該上部旋回体２が旋回可能となるように当該上部旋回体２を解放するブレーキ解除状態とに切換可能である。 The turning parking brake 30 is provided at least when the upper turning body 2 is not driven by the turning motor 11, that is, at least when the turning motor 11 does not apply turning torque to the upper turning body 2. This is a brake device for applying a mechanical stop holding force to the upper swing body 2 so as to keep the swing body 2 in a stopped state. The turning parking brake 30 switches between a brake operating state that gives the stop holding force to the upper turning body 2 and a brake release state that releases the upper turning body 2 so that the upper turning body 2 can turn. Is possible.

この実施の形態に係る前記旋回パーキングブレーキ３０は、油圧式のネガティブブレーキであり、ブレーキ解除圧の供給を受けたときにのみ前記ブレーキ解除状態に切換えられ、当該供給を受けていないときは前記ブレーキ作動状態を保持する。具体的に、当該旋回パーキングブレーキ３０は、バネ室及びその反対側のブレーキ解除室を有する油圧シリンダ３２と、前記バネ室に装填されるバネ３４と、を含む。当該旋回パーキングブレーキ３０は、前記ブレーキ解除室に前記ブレーキ解除圧が供給されないときは前記バネ３４の弾発力によって前記上部旋回体２の適当な部位、例えば旋回軸部、に拘束力つまり前記停止保持力を与える。一方、前記ブレーキ解除室に前記ブレーキ解除圧が供給されると、当該ブレーキ解除圧は前記バネ３４の弾発力に抗して前記拘束力の付与を解除するブレーキ解除力として前記油圧シリンダ３２に作用する。 The turning parking brake 30 according to this embodiment is a hydraulic negative brake, and is switched to the brake release state only when supplied with brake release pressure, and when not supplied with the brake Hold the operating state. Specifically, the turning parking brake 30 includes a hydraulic cylinder 32 having a spring chamber and a brake release chamber opposite to the spring chamber, and a spring 34 loaded in the spring chamber. When the brake release pressure is not supplied to the brake release chamber, the turning parking brake 30 is restrained by an elastic force of the spring 34 to an appropriate part of the upper turning body 2, for example, a turning shaft portion, that is, the stop. Give holding power. On the other hand, when the brake release pressure is supplied to the brake release chamber, the brake release pressure is applied to the hydraulic cylinder 32 as a brake release force that releases the application of the binding force against the elastic force of the spring 34. Works.

前記ブレーキ切換装置４０は、前記旋回パーキングブレーキ３０への前記ブレーキ解除圧の供給及び当該供給の停止によって、当該旋回パーキングブレーキ３０を前記ブレーキ作動状態と前記ブレーキ解除状態とに切換える。具体的に、当該ブレーキ切換装置４０は、前記パイロットポンプ２４が吐出するパイロット油を前記ブレーキ解除室３２ｂに導くためのブレーキ解除ライン４４と、当該ブレーキ解除ライン４４の途中に設けられてこれを開閉するブレーキ制御弁４２と、を有する。 The brake switching device 40 switches the turning parking brake 30 between the brake operating state and the brake releasing state by supplying the brake releasing pressure to the turning parking brake 30 and stopping the supply. Specifically, the brake switching device 40 is provided in the middle of the brake release line 44 and the brake release line 44 for guiding the pilot oil discharged from the pilot pump 24 to the brake release chamber 32b. And a brake control valve 42.

前記ブレーキ制御弁４２は、この実施の形態では、ソレノイド４６を有する２位置電磁切換弁である。当該ブレーキ制御弁４２は、前記ソレノイド４６にその励磁電流であるブレーキ解除指令が入力されないときは、図２における右側の閉位置を保ち、この閉位置で前記ブレーキ解除ライン４４を遮断して前記パイロットポンプ２４から前記ブレーキ解除室へのブレーキ解除圧の供給を遮断する。一方、前記ソレノイド４６に前記ブレーキ解除指令が入力されると、図１における左側の開位置に切換えられ、この開位置では前記ブレーキ解除ライン４４を開通して前記パイロットポンプ２４から前記ブレーキ解除室へのブレーキ解除圧の供給を許容する。 The brake control valve 42 is a two-position electromagnetic switching valve having a solenoid 46 in this embodiment. The brake control valve 42 maintains the closed position on the right side in FIG. 2 when the brake release command, which is the excitation current thereof, is not input to the solenoid 46, and the brake release line 44 is cut off at this closed position. The supply of brake release pressure from the pump 24 to the brake release chamber is shut off. On the other hand, when the brake release command is input to the solenoid 46, the position is switched to the open position on the left side in FIG. 1. In this open position, the brake release line 44 is opened and the pilot pump 24 moves to the brake release chamber. Allow the brake release pressure to be supplied.

前記複数のセンサは、図２及び図３に示される旋回パイロット圧センサ２８及びアーム引きパイロット圧センサ２９と、図３に示されるグローバル座標位置検出器６０及び複数の角度センサを含む。 The plurality of sensors include a turning pilot pressure sensor 28 and an arm pulling pilot pressure sensor 29 shown in FIGS. 2 and 3, a global coordinate position detector 60 and a plurality of angle sensors shown in FIG.

前記旋回パイロット圧センサ２８は、前記旋回操作装置１２の旋回操作レバー１２ａに旋回指令操作が与えられているか否かの情報を前記コントローラ５０に与えるものである。具体的に、当該旋回パイロット圧センサ２８は、前記左旋回パイロットライン２６Ａ及び前記右旋回パイロットライン２６Ｂのそれぞれにおけるパイロット圧のうちシャトル弁２７によって高位選択された旋回パイロット圧の供給を受け、当該旋回パイロット圧の大きさに対応する旋回パイロット圧検出信号を生成してコントローラ５０に入力する。 The turning pilot pressure sensor 28 gives information to the controller 50 as to whether or not a turning command operation has been given to the turning operation lever 12 a of the turning operation device 12. Specifically, the turning pilot pressure sensor 28 receives the supply of the turning pilot pressure selected by the shuttle valve 27 among the pilot pressures in the left turning pilot line 26A and the right turning pilot line 26B. A turning pilot pressure detection signal corresponding to the magnitude of the turning pilot pressure is generated and input to the controller 50.

前記アーム引きパイロット圧センサ２９は、前記アーム操作装置１７のアーム操作レバー１７ａにアーム引き指令操作が与えられているか否かの情報を前記コントローラ５０に与えるものである。具体的に、当該アーム引きパイロット圧センサ２９は、前記アーム引きパイロットライン２６Ｃにおけるアーム引きパイロット圧の大きさに対応するアームパイロット圧検出信号を生成してコントローラ５０に入力する。 The arm pulling pilot pressure sensor 29 gives the controller 50 information on whether or not an arm pulling command operation is given to the arm operation lever 17a of the arm operating device 17. Specifically, the arm pulling pilot pressure sensor 29 generates an arm pilot pressure detection signal corresponding to the magnitude of the arm pulling pilot pressure in the arm pulling pilot line 26 </ b> C and inputs it to the controller 50.

前記グローバル座標位置検出部６０は、ＧＰＳシステムにより把握される前記油圧ショベルのグローバル座標での位置、すなわちグローバル座標位置、を検出するものである。当該グローバル座標位置検出部６０は、例えば前記上部旋回体２に搭載されるＧＰＳ受信機を含み、３つ以上のＧＰＳ衛星から当該ＧＰＳ受信機までの距離に基いて当該ＧＰＳ受信機のグローバル座標位置を特定し、これに対応するグローバル座標位置信号を生成して前記コントローラ５０に入力する。 The global coordinate position detection unit 60 detects the position of the hydraulic excavator in the global coordinates that is grasped by the GPS system, that is, the global coordinate position. The global coordinate position detection unit 60 includes, for example, a GPS receiver mounted on the upper swing body 2, and the global coordinate position of the GPS receiver is based on the distance from three or more GPS satellites to the GPS receiver. , And a corresponding global coordinate position signal is generated and input to the controller 50.

前記複数の角度センサは、前記油圧ショベルにおける前記バケット先端６ａの位置を求めるための情報をコントローラ５０に与えるためのものであり、旋回角度センサ６２、ブーム角度センサ６４、アーム角度センサ６５及びバケット角度センサ６６を含む。前記旋回角度センサ６２は、前記下部走行体１に対する前記上部旋回体２の旋回角度に対応する旋回角度検出信号を生成して前記コントローラ５０に入力する。同様に、前記ブーム角度センサ６４、アーム角度センサ６５及びバケット角度センサ６６は、前記ブーム４の起伏角度、前記ブーム４に対する前記アーム５の相対角度、及び前記アーム５に対する前記バケット６の相対角度にそれぞれ対応するブーム角度検出信号、アーム角度検出信号及びバケット角度検出信号をそれぞれ生成し、コントローラ５０に入力する。 The plurality of angle sensors are for giving the controller 50 information for determining the position of the bucket tip 6a in the hydraulic excavator, and include a turning angle sensor 62, a boom angle sensor 64, an arm angle sensor 65, and a bucket angle. A sensor 66 is included. The turning angle sensor 62 generates a turning angle detection signal corresponding to the turning angle of the upper turning body 2 with respect to the lower traveling body 1 and inputs it to the controller 50. Similarly, the boom angle sensor 64, the arm angle sensor 65, and the bucket angle sensor 66 are set to the undulation angle of the boom 4, the relative angle of the arm 5 with respect to the boom 4, and the relative angle of the bucket 6 with respect to the arm 5. The corresponding boom angle detection signal, arm angle detection signal, and bucket angle detection signal are respectively generated and input to the controller 50.

前記コントローラ５０は、例えばマイクロコンピュータにより構成され、前記油圧ショベルに含まれる各要素の動作を制御する。当該コントローラ５０は、前記旋回パーキングブレーキ３０の作動を制御するための機能として、図３に示されるバケット先端位置演算部５２、掘削動作判定部５４、及びブレーキ制御部５６を有する。 The controller 50 is constituted by, for example, a microcomputer, and controls the operation of each element included in the hydraulic excavator. The controller 50 includes a bucket tip position calculation unit 52, an excavation operation determination unit 54, and a brake control unit 56 shown in FIG. 3 as functions for controlling the operation of the turning parking brake 30.

前記バケット先端演算部５２は、前記角度センサ６２，６４，６５，６６から入力される検出信号に基いて前記油圧ショベルにおける前記バケット先端６ａの位置を演算するとともに、その演算結果と、前記グローバル座標位置検出部６０により特定される当該油圧ショベルのグローバル座標位置と、に基づき、前記グローバル座標における前記バケット先端６ａの位置、すなわち当該バケット先端６ａのグローバル座標位置を演算する。 The bucket tip calculation unit 52 calculates the position of the bucket tip 6a in the hydraulic excavator based on the detection signals input from the angle sensors 62, 64, 65, 66, and the calculation result and the global coordinates. Based on the global coordinate position of the hydraulic excavator specified by the position detector 60, the position of the bucket tip 6a in the global coordinate, that is, the global coordinate position of the bucket tip 6a is calculated.

さらに、当該バケット位置情報演算部５２は、前記グローバル座標において前記仕上げ施工のために予め設定されている前記目標面ＳＴに対する前記バケット先端６ａの位置の偏差δを演算するとともに、当該グローバル座標における前記バケット先端６ａの位置及び前記目標面ＳＴの位置についての情報を表示装置７０に入力する。当該表示装置７０は、前記キャブ２ｂ内に設けられ、当該目標面ＳＴに対する当該バケット先端６ａの相対位置を示す画像を表示する。当該画像は、仕上げ施工の際にオペレータが前記目標面ＳＴに沿って前記バケット先端６ａを移動させることを補助する。 Further, the bucket position information calculation unit 52 calculates a deviation δ of the position of the bucket tip 6a with respect to the target surface ST set in advance for the finishing work in the global coordinates, and the global coordinates Information about the position of the bucket tip 6 a and the position of the target surface ST is input to the display device 70. The display device 70 is provided in the cab 2b and displays an image indicating the relative position of the bucket tip 6a with respect to the target surface ST. The image assists the operator to move the bucket tip 6a along the target surface ST during finishing construction.

前記掘削動作判定部５４は、前記アーム５の前記アーム引き方向の動作であるアーム引き動作が行われている場合において当該アーム引き動作（原則的には掘削動作）が仕上げ施工のための動作である仕上げ施工動作であるか否かを判定する。具体的に、当該掘削動作判定部５４は、前記アーム引き動作が予め設定された判定条件を満たすか否かを判断し、当該判定条件を満たす場合にのみ当該アーム引き動作が前記仕上げ施工動作であると判定する。 The excavation operation determination unit 54 performs an arm pulling operation (in principle, an excavation operation) for finishing work when an arm pulling operation that is an operation of the arm 5 in the arm pulling direction is performed. It is determined whether or not it is a certain finishing construction operation. Specifically, the excavation operation determination unit 54 determines whether or not the arm pulling operation satisfies a predetermined determination condition, and the arm pulling operation is the finishing construction operation only when the determination condition is satisfied. Judge that there is.

前記ブレーキ制御部５６は、前記旋回パイロット圧センサ２８により検出される旋回指令操作の有無と、前記アーム引きパイロット圧センサ２９により検出されるアーム引き指令操作の有無と、前記掘削動作判定部５４により行われる判定の結果と、に基づき、特定の場合にのみ前記ブレーキ制御弁４２にブレーキ解除指令を入力して前記旋回パーキングブレーキ３０の作動の解除を行う。 The brake control unit 56 includes the presence / absence of a turn command operation detected by the turn pilot pressure sensor 28, the presence / absence of an arm pull command operation detected by the arm pull pilot pressure sensor 29, and the excavation operation determination unit 54. Based on the result of the determination made, a brake release command is inputted to the brake control valve 42 only in a specific case to release the operation of the turning parking brake 30.

次に、前記旋回パーキングブレーキ３０の作動及び解除の切換について前記コントローラ５０が実際に行う演算制御動作を、図４及び図５のフローチャートを参照しながら説明する。図４は、当該演算制御動作のメインルーチンを示し、図５は当該メインルーチンに含まれる掘削動作の判定のためのサブルーチンを示す。 Next, a calculation control operation actually performed by the controller 50 for switching the operation and release of the turning parking brake 30 will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 4 and 5. FIG. 4 shows a main routine of the calculation control operation, and FIG. 5 shows a subroutine for determining the excavation operation included in the main routine.

前記コントローラ５０のブレーキ制御部５６及び掘削動作判定部５４は、前記旋回パイロット圧センサ２８及び前記アーム引きパイロット圧センサ２９から入力されるパイロット圧検出信号に基づき、前記旋回操作レバー１２ａに与えられる旋回指令操作の有無及び前記アーム操作レバー１７ａに与えられるアーム引き指令操作の有無を判断する（ステップＳ１，Ｓ２）。 The brake control unit 56 and the excavation operation determination unit 54 of the controller 50 are provided with the turning operation lever 12a based on the pilot pressure detection signals input from the turning pilot pressure sensor 28 and the arm pulling pilot pressure sensor 29. The presence / absence of a command operation and the presence / absence of an arm pull command operation given to the arm operation lever 17a are determined (steps S1 and S2).

前記旋回指令操作及び前記アーム引き指令操作のいずれも与えられていない場合（ステップＳ１，Ｓ２のそれぞれにおいてＮＯ）、ブレーキ制御部５６は、旋回パーキングブレーキ３０の作動状態を保持する（ステップＳ３）。具体的に、当該ブレーキ制御部５６は、前記ブレーキ制御弁４２に対するブレーキ解除指令の入力を行わないことにより、当該ブレーキ制御弁４２を閉位置に保つ。これにより、前記旋回パーキングブレーキ３０は、作動状態を継続し、前記上部旋回体２に機械的な制動力を与えて下部走行体１に対する上部旋回体２の旋回を阻止する。 When neither the turning command operation nor the arm pulling command operation is given (NO in each of steps S1 and S2), the brake control unit 56 maintains the operating state of the turning parking brake 30 (step S3). Specifically, the brake control unit 56 keeps the brake control valve 42 in the closed position by not inputting a brake release command to the brake control valve 42. As a result, the turning parking brake 30 continues to operate and applies a mechanical braking force to the upper turning body 2 to prevent the upper turning body 2 from turning relative to the lower traveling body 1.

一方、前記アーム操作レバー１７ａにアーム引き指令操作が与えられていない状態で前記旋回操作レバー１２ａに旋回指令操作が与えられた場合（ステップＳ１でＮＯかつステップＳ２でＹＥＳ）、つまり、アーム操作レバー１７ａがアーム引き動作のための方向に操作されていない状態で前記旋回操作レバー１２ａが操作された場合、前記ブレーキ制御部５６は前記旋回パーキングブレーキ３０の作動を解除する（ステップＳ４）。具体的に、当該ブレーキ制御部５６は、前記ブレーキ制御弁４２にブレーキ解除指令を入力してこれを開弁させ、パイロットポンプ２４から前記旋回パーキングブレーキ３０の油圧シリンダ３２のブレーキ解除室にブレーキ解除用のパイロット油が導入される、つまりブレーキ解除圧が導入される、ことを許容する。これにより、当該旋回パーキングブレーキ３０は前記上部旋回体２を解放し、前記旋回操作レバー１２ａに与えられる旋回指令操作の向き及び大きさに対応した方向及び速度で当該上部旋回体１２が旋回駆動されることを許容する。 On the other hand, when the turning command operation is given to the turning operation lever 12a in a state where the arm pulling command operation is not given to the arm operating lever 17a (NO in step S1 and YES in step S2), that is, the arm operating lever When the turning operation lever 12a is operated in a state where 17a is not operated in the direction for the arm pulling operation, the brake control unit 56 releases the operation of the turning parking brake 30 (step S4). Specifically, the brake control unit 56 inputs a brake release command to the brake control valve 42 to open it, and releases the brake from the pilot pump 24 to the brake release chamber of the hydraulic cylinder 32 of the turning parking brake 30. Allow pilot oil to be introduced, that is, brake release pressure to be introduced. Thereby, the turning parking brake 30 releases the upper turning body 2, and the upper turning body 12 is driven to turn at a direction and speed corresponding to the direction and magnitude of the turning command operation given to the turning operation lever 12a. Is allowed.

前記アーム操作レバー１７ａにアーム引き指令操作が与えられると（ステップＳ１でＹＥＳ）、前記旋回指令操作の有無にかかわらず、コントローラ５０の掘削動作判定部５４は、前記操作に対応するアーム引き動作が仕上げ施工動作（仕上げ施工のための掘削動作）であるか否かを判定する（ステップＳ５）。 When an arm pull command operation is given to the arm operation lever 17a (YES in step S1), the excavation operation determination unit 54 of the controller 50 performs an arm pull operation corresponding to the operation regardless of the presence or absence of the turn command operation. It is determined whether or not it is a finishing construction operation (excavation operation for finishing construction) (step S5).

この実施の形態に係る掘削動作判定部５４は、油圧ショベルの作動状態がバケット先端６ａの動きに関連して設定された次の条件を全て満たす場合にのみ、前記アーム引き指令操作による動作が仕上げ施工動作であると判定する。 The excavation operation determination unit 54 according to this embodiment finishes the operation by the arm pulling command operation only when the operating state of the excavator satisfies all the following conditions set in relation to the movement of the bucket tip 6a. It is determined that the operation is a construction operation.

条件１：前記仕上げ施工のために設定された前記目標面ＳＴに対する前記バケット先端６ａの位置の偏差δが予め設定された判定値δｏ以下であること。 Condition 1: A deviation δ of the position of the bucket tip 6a with respect to the target surface ST set for the finishing work is equal to or less than a predetermined determination value δo.

条件２：前記アーム引き動作の速度であるアーム引き速度Ｖが０よりも大きく予め設定された判定値Ｖｏ以下であること。つまり、アーム５が低速でアーム引き方向に駆動されること。前記アーム引き速度Ｖは、バケット先端の動きに関連する速度であって、アーム引き指令操作に対応するアーム引きパイロット圧によって把握することが可能である。 Condition 2: The arm pulling speed V, which is the speed of the arm pulling operation, is greater than 0 and equal to or less than a predetermined determination value Vo. That is, the arm 5 is driven in the arm pulling direction at a low speed. The arm pulling speed V is a speed related to the movement of the bucket tip, and can be grasped by an arm pulling pilot pressure corresponding to an arm pulling command operation.

条件３：条件１及び条件２を満たす状態が予め設定された判定期間以上継続すること。 Condition 3: A state satisfying the condition 1 and the condition 2 is continued for a predetermined determination period or more.

図５は、前記掘削動作判定部５４がステップＳ５において実際に行う判定動作を示したものである。掘削動作判定部５４は、判定の開始にあたり、当該判定開始からの経過時間の計測を行うためのタイマカウントＮｔを０にリセットする（ステップＳ５１）。そして、バケット位置偏差δが判定値δｏ以下である（δ≦δｏ）か否か、及び、アーム引き速度Ｖが０よりも大きくかつ判定値Ｖｏ以下である（０＜Ｖ＜Ｖｏ）か否かを判定する（ステップＳ５２，Ｓ５３）。ここで、実際のアーム５の動きがアーム押し方向の回動である場合には前記アーム引き速度Ｖが負の値となる。 FIG. 5 shows the determination operation actually performed by the excavation operation determination unit 54 in step S5. When starting the determination, the excavation operation determination unit 54 resets the timer count Nt for measuring the elapsed time from the determination start to 0 (step S51). Then, whether or not the bucket position deviation δ is equal to or less than the determination value δo (δ ≦ δo), and whether or not the arm pulling speed V is greater than 0 and equal to or less than the determination value Vo (0 <V <Vo). Is determined (steps S52 and S53). Here, when the actual movement of the arm 5 is rotation in the arm pushing direction, the arm pulling speed V becomes a negative value.

前記バケット位置偏差δが前記判定値δｏよりも大きい場合（ステップＳ５２でＮＯ）、つまり実際のバケット先端６ａの位置が仕上げ施工のための目標面ＳＴから大きく外れている場合、あるいは前記アーム引き速度Ｖが前記判定値Ｖｏよりも大きい場合（ステップＳ５３でＮＯ）、つまりアーム５が予め設定された低速域を超える速度でアーム引き方向に駆動されている場合、掘削動作判定部５４は、現在の動作が仕上げ施工動作ではないという判定結果に対応して判定フラグを「０」に設定する（ステップＳ５４）。 When the bucket position deviation δ is larger than the determination value δo (NO in step S52), that is, when the actual position of the bucket tip 6a deviates greatly from the target surface ST for finishing construction, or the arm pulling speed When V is larger than the determination value Vo (NO in step S53), that is, when the arm 5 is driven in the arm pulling direction at a speed exceeding a preset low speed range, the excavation operation determination unit 54 The determination flag is set to “0” corresponding to the determination result that the operation is not the finishing construction operation (step S54).

前記バケット位置偏差δが前記判定値δｏ以下であり（ステップＳ５２でＹＥＳ）、かつ、前記アーム引き速度Ｖが前記判定値Ｖｏ以下の正の値である場合（ステップＳ５３でＹＥＳ）、掘削動作判定部５４は前記タイマカウントＮｔに１を加算し（ステップＳ５５）、この判定動作を前記タイマカウントＮｔが前記判定期間の長さに相当する判定値Ｎｔｏに達するまで継続する（ステップＳ５６でＮＯ）。そして、当該タイマカウントＮｔが当該判定値Ｎｔｏに到達した時点（ステップＳ５６でＹＥＳ）、すなわち、δ≦δｏ及び０＜Ｖ≦Ｖｏという条件を満たす状態が前記判定期間だけ継続した時点、で前記判定フラグを現在の動作が仕上げ施工動作であるという判定結果に対応する「１」に設定する（ステップＳ５７）。 When the bucket position deviation δ is equal to or less than the determination value δo (YES in step S52) and the arm pulling speed V is a positive value equal to or less than the determination value Vo (YES in step S53), the excavation operation determination The unit 54 adds 1 to the timer count Nt (step S55), and continues this determination operation until the timer count Nt reaches a determination value Nto corresponding to the length of the determination period (NO in step S56). Then, when the timer count Nt reaches the determination value Nto (YES in step S56), that is, when the state that satisfies the condition of δ ≦ δo and 0 <V ≦ Vo continues for the determination period, the determination The flag is set to “1” corresponding to the determination result that the current operation is the finishing construction operation (step S57).

前記判定期間中に前記バケット位置偏差δが前記判定値δｏよりも大きくなった場合（ステップＳ５２でＮＯ）、あるいは前記アーム引き速度Ｖが前記判定値Ｖｏよりも大きくなるかまたは０以下となった場合（つまりアーム引き指令操作が過大となるか解除された場合；ステップＳ５３でＮＯ）、掘削動作判定部５４はその時点で判定フラグを「０」に設定する（ステップＳ５４）。 If the bucket position deviation δ is greater than the determination value δo during the determination period (NO in step S52), or the arm pulling speed V is greater than the determination value Vo or 0 or less. In this case (that is, when the arm pull command operation is excessive or canceled; NO in step S53), the excavation operation determination unit 54 sets the determination flag to “0” at that time (step S54).

ブレーキ制御部５６は、前記のような掘削動作判定部５４の判定が行われると、その判定結果に基いて旋回パーキングブレーキ３０の作動及びその解除の切換を行う（図４のステップＳ６，Ｓ３，Ｓ４）。つまり、ブレーキ制御部５６は、前記アーム引き指令操作が与えられた場合には（ステップＳ１でＹＥＳ）、前記旋回指令操作の有無にかかわらず、専ら掘削動作の判定の結果に対応した旋回パーキングブレーキ３０の作動制御を行う。 When the determination by the excavation operation determination unit 54 as described above is performed, the brake control unit 56 switches the operation of the turning parking brake 30 and the release thereof based on the determination result (steps S6, S3 in FIG. 4). S4). That is, when the arm pulling command operation is given (YES in step S1), the brake control unit 56 exclusively turns the parking brake corresponding to the result of the excavation operation determination regardless of the presence or absence of the turning command operation. 30 operation control is performed.

具体的に、前記判定フラグが「０」である場合（図４のステップＳ６でＮＯ）、前記ブレーキ制御部５６は、ブレーキ制御弁４２にブレーキ解除指令を入力して旋回パーキングブレーキ３０を解除する（ステップＳ４）。このように仕上げ施工動作でないと判定されるアーム引き動作は、いわゆる粗施工のための掘削動作である可能性が高く、この場合にはバケット先端６ａが障害物や硬い岩等に当たって旋回方向に大きな反力を受ける可能性があるが、前記旋回パーキングブレーキ３０の解除は前記反力を受けて上部旋回体２全体が前記旋回方向に動くことを可能にし、これにより、前記大きな反力に起因する前記旋回パーキングブレーキ３０その他の要素の破損を防ぐ。 Specifically, when the determination flag is “0” (NO in step S6 of FIG. 4), the brake control unit 56 inputs a brake release command to the brake control valve 42 to release the turning parking brake 30. (Step S4). The arm pulling operation that is determined not to be the finishing construction operation is highly likely to be a so-called roughing excavation operation. In this case, the bucket tip 6a hits an obstacle or a hard rock and is greatly swung in the turning direction. Although there is a possibility of receiving a reaction force, the release of the turning parking brake 30 allows the entire upper turning body 2 to move in the turning direction in response to the reaction force, thereby causing the large reaction force. The turning parking brake 30 and other elements are prevented from being damaged.

前記判定フラグが「１」である場合（図４のステップＳ６でＮＯ）、つまり前記アーム引き動作が仕上げ施工動作と判定された場合、ブレーキ制御部５６は、アーム引き操作指令にかかわらずブレーキ制御弁４２へのブレーキ解除指令の入力を止めて旋回パーキングブレーキ３０の作動を維持する（ステップＳ３）。前記仕上げ施工動作では、バケット６による掘削量が少なく、かつ、アーム引き速度Ｖが低いため、仮にバケット先端６ａが障害物等に当たってもその衝撃は小さく、前記旋回パーキングブレーキ３０が作動していても当該旋回パーキングブレーキ３０やその他の要素に与えるダメージは小さい。そして、当該旋回パーキングブレーキ３０が小さな反力に抗して前記上部旋回体２及び作業装置３の旋回方向の変位を抑止することが、仕上げ施工の精度を高めることを可能にする。 When the determination flag is “1” (NO in step S6 in FIG. 4), that is, when the arm pulling operation is determined to be a finishing construction operation, the brake control unit 56 performs brake control regardless of the arm pulling operation command. The input of the brake release command to the valve 42 is stopped and the operation of the turning parking brake 30 is maintained (step S3). In the finishing construction operation, since the excavation amount by the bucket 6 is small and the arm pulling speed V is low, even if the bucket tip 6a hits an obstacle or the like, the impact is small, and even if the turning parking brake 30 is operating. Damage to the turning parking brake 30 and other elements is small. And the said turning parking brake 30 resists a small reaction force, and it suppresses the displacement of the turning direction of the said upper turning body 2 and the working device 3 and makes it possible to raise the precision of finishing construction.

前記判定期間中（図５でステップＳ５６でＮＯ）における旋回パーキングブレーキ３０の切換については、任意に設定されることが可能である。例えば、当該判定期間中は、旋回パーキングブレーキ３０の保護を重視してその作動を解除する制御が行われてもよいし、逆に、仕上げ施工動作が行われている確率が高いという観点から当該旋回パーキングブレーキ３０の作動状態が維持されてもよい。あるいは、当該判定期間中は判定不能であるという観点から当該旋回パーキングブレーキ３０の状態が現状に維持されてもよい。 The switching of the turning parking brake 30 during the determination period (NO in step S56 in FIG. 5) can be arbitrarily set. For example, during the determination period, control for releasing the operation with an emphasis on protection of the turning parking brake 30 may be performed, and conversely, from the viewpoint of a high probability that the finishing construction operation is performed. The operating state of the turning parking brake 30 may be maintained. Alternatively, the state of the turning parking brake 30 may be maintained as it is from the viewpoint that the determination is impossible during the determination period.

本発明は、以上説明した実施の形態に限定されず、例えば次のような態様を含む。
（１）アーム引き動作中での旋回指令操作について
図４に示される演算制御動作では、アーム引き動作が仕上げ施工動作と判定された場合に旋回指令操作の有無にかかわらず旋回パーキングブレーキ３０が作動状態に維持されるが、オペレータの意思を尊重するという観点から、アーム引き動作が仕上げ施工動作と判定されていても旋回指令操作が与えられた時点で旋回パーキングブレーキの作動を解除する制御が行われてもよい。逆に、前記実施の形態のように前記旋回指令操作の有無にかかわらず前記旋回パーキングブレーキをブレーキ作動状態に維持することは、仕上げ施工中にオペレータが誤って旋回操作装置に旋回指令操作を入力することによる仕上げ施工の精度の低下を防ぐことを可能にする。
（２）バケット先端の動きに関連する速度について
前記実施の形態では、「バケット先端の動きに関連する速度」としてアーム引きパイロット圧により把握されるアーム引き速度Ｖが採用されているが、「バケット先端の動きに関連する速度」は、バケット先端の移動速度そのものであってもよい。当該移動速度は、例えば、前記バケット先端位置演算部５２により特定されるバケット先端位置の時間微分により算定されることが可能である。
（３）バケット先端位置を特定する基準座標について
前記実施の形態では、バケット先端位置及び仕上げ施工のための目標面がいずれもＧＰＳ測位のためのグローバル座標において設定されているが、当該バケット先端位置及び当該目標面は油圧ショベルを基準にした座標において設定されてもよい。例えば、当該目標面は、ＧＰＳシステムにおいてではなく、前記キャブ２ｂ内の運転室との相対位置関係においてオペレータの入力により設定されたものでもよい。
（４）その他の判定条件について
前記実施の形態では、アーム引き動作が仕上げ施工動作であると判定するための判定条件が３つの条件１〜３を含んでいるが、このうちの１つまたは２つの条件のみが前記判定条件に含まれてもよい。あるいは、アーム引き動作が所定の判定期間以上継続していることのみ（Ｖ＞０）が前記判定条件に設定されてもよい。 The present invention is not limited to the embodiment described above, and includes, for example, the following aspects.
(1) Turning command operation during arm pulling operation In the calculation control operation shown in FIG. 4, when the arm pulling operation is determined to be the finishing construction operation, the turning parking brake 30 is activated regardless of whether or not the turning command operation is performed. However, from the viewpoint of respecting the operator's intention, control is performed to release the turning parking brake when the turning command operation is given even if the arm pulling operation is determined to be the finishing construction operation. It may be broken. On the other hand, maintaining the turning parking brake in the brake operation state regardless of whether or not the turning command operation is performed as in the above embodiment, the operator erroneously inputs the turning command operation to the turning operation device during the finishing work. This makes it possible to prevent the accuracy of finishing work from being reduced.
(2) Speed related to the movement of the bucket tip In the above embodiment, the arm pulling speed V grasped by the arm pulling pilot pressure is adopted as the “speed related to the movement of the bucket tip”. The “speed related to the movement of the tip” may be the moving speed of the bucket tip itself. The moving speed can be calculated, for example, by time differentiation of the bucket tip position specified by the bucket tip position calculator 52.
(3) Reference coordinates for specifying bucket tip position In the embodiment, the bucket tip position and the target surface for finishing work are both set in global coordinates for GPS positioning. The target surface may be set in coordinates based on a hydraulic excavator. For example, the target surface may be set not by the GPS system but by the operator's input in the relative positional relationship with the cab in the cab 2b.
(4) Other determination conditions In the above-described embodiment, the determination conditions for determining that the arm pulling operation is the finishing construction operation include the three conditions 1 to 3. One or two of these are included. Only one condition may be included in the determination condition. Alternatively, only the fact that the arm pulling operation continues for a predetermined determination period (V> 0) may be set as the determination condition.

前記判定条件は、前記条件１〜３に限定されない。当該判定条件は、例えば、空中でのアーム引き動作（バケット先端が掘削対象から離れた状態でのアーム引き方向の動作）及び重掘削動作を排除するために、前記アームシリンダ８のへッド側室８ａの圧力が一定の範囲内にあるという条件を含んでもよい。
（５）仕上げ施工動作について
本発明に係る仕上げ施工動作は、コンピュータ等によって自動的に行われるものであってもよい。例えば、前記実施形態に係るバケット先端位置演算部により演算される位置偏差δに基づき、前記コンピュータ等が作業装置３の駆動を自動制御するものであってもよい。このような自動仕上げ施工動作においても、前記旋回パーキングブレーキの作動状態の維持は当該仕上げ施工の精度を有効に高める。 The determination conditions are not limited to the conditions 1 to 3. The determination condition includes, for example, an arm pulling operation in the air (operation in the arm pulling direction with the bucket tip away from the excavation target) and a heavy excavation operation in order to exclude the head side chamber of the arm cylinder 8. A condition that the pressure of 8a is within a certain range may be included.
(5) About Finishing Construction Operation The finishing construction operation according to the present invention may be automatically performed by a computer or the like. For example, the computer or the like may automatically control the driving of the work device 3 based on the position deviation δ calculated by the bucket tip position calculation unit according to the embodiment. Even in such an automatic finishing operation, maintaining the operation state of the turning parking brake effectively increases the accuracy of the finishing operation.

１下部走行体
２上部旋回体
４ブーム
５アーム
６バケット
６ａバケット先端
８アームシリンダ（アームアクチュエータ）
１０油圧ポンプ
１１旋回モータ（旋回アクチュエータ）
１２旋回操作装置
１２ａ旋回操作レバー
１３旋回コントロールバルブ
１７アーム操作装置
１７ａアーム操作レバー
１７ｂアームパイロット弁
１８アームコントロールバルブ
２８旋回パイロット圧センサ
２９アーム引きパイロット圧センサ
３０旋回パーキングブレーキ
４０ブレーキ切換装置
５０コントローラ
５２バケット先端位置演算部
５４掘削動作判定部
５６ブレーキ制御部
６０グローバル座標位置検出器
６２旋回角度センサ
６４ブーム角度センサ
６５アーム角度センサ
６６バケット角度センサ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Lower traveling body 2 Upper revolving body 4 Boom 5 Arm 6 Bucket 6a Bucket tip 8 Arm cylinder (arm actuator)
10 Hydraulic pump 11 Turning motor (Swivel actuator)
12 turning operation device 12a turning operation lever 13 turning control valve 17 arm operation device 17a arm operation lever 17b arm pilot valve 18 arm control valve 28 turning pilot pressure sensor 29 arm pulling pilot pressure sensor 30 turning parking brake 40 brake switching device 50 controller 52 Bucket tip position calculation unit 54 Excavation operation determination unit 56 Brake control unit 60 Global coordinate position detector 62 Turning angle sensor 64 Boom angle sensor 65 Arm angle sensor 66 Bucket angle sensor

Claims

A swivel excavator,
A lower traveling body,
An upper swing body that is pivotably mounted on the lower traveling body;
A working device supported by the upper swing body so as to swing integrally with the upper swing body, a boom supported by the upper swing body in a undulating manner, and pivotally connected to a tip of the boom. An arm and a bucket rotatably connected to the tip of the arm;
A turning actuator for turning the upper turning body;
An arm actuator for rotating the arm in an arm pulling direction in which the arm approaches the boom and an arm pushing direction on the opposite side;
A turning control device that receives a turning command operation for turning the upper turning body and controls the operation of the turning actuator based on the turning command operation;
An arm pulling operation command for moving the arm in the arm pulling direction and an arm pushing operation command for moving the arm in the arm pushing direction are received, and the arm based on the arm pulling operation command and the arm pushing operation command An arm control device for controlling the operation of the actuator;
A brake operating state that applies a stop holding force to the upper swing body so as to prevent the upper swing body from turning and hold the stop state, and a brake that releases the stop holding force to allow the upper swing body to turn. A turn parking brake that can be switched to a release state;
A brake switching device for switching the turning parking brake between the brake operation state and the brake release state;
A brake control unit for controlling the operation of the brake switching device;
A digging operation determination unit that determines whether or not the arm pulling operation with the rotation of the arm in the arm pulling direction is a finishing construction operation that is a digging operation for finishing construction, and
When the excavation operation determination unit determines that the arm pulling operation is not the finishing construction operation, the brake control unit is configured to release the turning parking brake regardless of whether or not the turning command operation is performed. When the excavation operation determination unit determines that the arm pulling operation is the finishing construction operation by operating a brake switching device, and at least when the turning command operation is not input, the turning parking brake is applied to the brake. A swivel excavator that operates the brake switching device to bring it into a state.

2. The swivel excavator according to claim 1, wherein the brake control unit determines whether the arm pulling operation is the finishing construction operation, when the excavation operation determination unit determines whether or not the rotation command operation is performed. A swing-type hydraulic excavator that operates the brake switching device so as to maintain the swing parking brake in a brake operating state.

3. The swing type hydraulic excavator according to claim 1, wherein the swing operation determination unit is configured so that the arm pulling operation is performed only when the arm pulling operation satisfies a predetermined determination condition related to the movement of the tip of the bucket. A swivel excavator in which a pulling operation is determined as the finishing construction operation.

The swivel excavator according to claim 3, wherein the swivel excavator further includes a bucket tip position specifying unit that specifies a position of a tip of the bucket, and the determination condition is set for the finishing construction. A swing type hydraulic excavator including a condition that a deviation of a position of the tip of the bucket with respect to the target surface is equal to or less than a predetermined determination value.

5. The swivel excavator according to claim 3, wherein the determination condition includes a condition that the arm pulling operation continues for a predetermined determination period or more.

The swivel excavator according to any one of claims 3 to 5, wherein the determination condition includes a condition that the speed related to the movement of the tip of the bucket is equal to or less than a predetermined determination value. Hydraulic excavator.