JP2019009069A - 発電装置、制御装置及び制御プログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】発電装置の起動時において燃焼触媒の温度を適切に制御する。【解決手段】発電装置は、燃料電池と、燃料電池の排気に含まれる未燃ガスを燃焼させる燃焼触媒と、燃焼触媒に流入する排気を加熱する燃焼触媒ヒータと、制御部と、を備える。制御部は、発電装置の起動時に燃焼触媒ヒータをオンし、燃焼触媒付近の温度が第1の所定温度以上である状態が所定時間継続すると、燃焼触媒ヒータをオフする。【選択図】図1
Description
本開示は、発電装置、制御装置及び制御プログラムに関する。
固体酸化物形燃料電池(Solid Oxide Fuel Cell(以下、SOFCと記す))等のような燃料電池を備える発電装置には、燃焼触媒を備えるものがある(例えば、特許文献1)。
燃焼触媒は、セルスタックの発電により生じる排気に含まれる未燃ガスを燃焼させることができる。
燃焼触媒が正常に未燃ガスを燃焼するためには、燃焼触媒を所定の温度以上に保つ必要がある。従来、発電装置の起動時における燃焼触媒の温度制御には改善の余地があった。
本開示の目的は、発電装置の起動時において燃焼触媒の温度を適切に制御することができる発電装置、制御装置及び制御プログラムを提供することにある。
本開示の一実施形態に係る発電装置は、燃料電池と、前記燃料電池の排気に含まれる未燃ガスを燃焼させる燃焼触媒と、前記燃焼触媒に流入する前記排気を加熱する燃焼触媒ヒータと、制御部と、を備える。前記制御部は、前記発電装置の起動時に前記燃焼触媒ヒータをオンし、前記燃焼触媒付近の温度が第1の所定温度以上である状態が所定時間継続すると、前記燃焼触媒ヒータをオフする。
本開示の一実施形態に係る制御装置は、燃料電池と、前記燃料電池の排気に含まれる未燃ガスを燃焼させる燃焼触媒と、前記燃焼触媒に流入する前記排気を加熱する燃焼触媒ヒータと、を備える発電装置を制御する。前記制御装置は、前記発電装置の起動時に前記燃焼触媒ヒータをオンし、前記燃焼触媒付近の温度が第1の所定温度以上である状態が所定時間継続すると、前記燃焼触媒ヒータをオフする。
本開示の一実施形態に係る制御プログラムは、燃料電池と、前記燃料電池の排気に含まれる未燃ガスを燃焼させる燃焼触媒と、前記燃焼触媒に流入する前記排気を加熱する燃焼触媒ヒータと、を備える発電装置を制御する制御装置のための制御プログラムである。前記制御プログラムは、前記制御装置に、前記発電装置の起動時に前記燃焼触媒ヒータをオンするステップと、前記燃焼触媒付近の温度が第1の所定温度以上である状態が所定時間継続すると、前記燃焼触媒ヒータをオフするステップと、を実行させる。
本開示の一実施形態に係る発電装置、制御装置及び制御プログラムによれば、発電装置の起動時において燃焼触媒の温度を適切に制御することができる。
以下、本開示の実施形態について、図面を参照して説明する。まず、本開示の実施形態に係る発電装置の構成を説明する。
図1は、本開示の実施形態に係る発電装置1の構成を概略的に示す機能ブロック図である。
図1に示すように、本開示の実施形態に係る発電装置1は、貯湯タンク60と、負荷100と、商用電源(grid)200とに接続される。また、図1に示すように、発電装置1は、外部からガス、水、及び空気が供給されることにより発電し、発電した電力を負荷100等に供給する。
図1に示すように、発電装置1は、制御部10と、記憶部12と、燃料電池モジュール20と、ガス供給部32と、改質水供給部34と、酸素含有ガスとしての空気を供給する空気供給部36と、インバータ40と、燃焼触媒42と、燃焼触媒ヒータ44と、排熱回収処理部50と、循環水処理部52と、温度センサ70とを備える。
発電装置1は、以下にさらに詳細に述べられるように、種々の機能を実行するための制御及び処理能力を提供するために、制御部10として少なくとも1つのプロセッサを含む。種々の実施形態によれば、少なくとも1つのプロセッサは、単一の集積回路(IC)として、又は複数の通信可能に接続された集積回路IC及び/又はディスクリート回路(discrete circuits)として実現されてもよい。少なくとも1つのプロセッサは、種々の既知の技術に従って実現されることが可能である。
ある実施形態において、プロセッサは、1以上のデータ計算手続又は処理を実行するために構成された、1以上の回路又はユニットを含む。例えば、プロセッサは、1以上のプロセッサ、コントローラ、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、特定用途向け集積回路(ASIC)、デジタル信号処理装置、プログラマブルロジックデバイス、フィールドプログラマブルゲートアレイ、又はこれらのデバイス若しくは構成の任意の組み合わせ、又は他の既知のデバイス若しくは構成の組み合わせを含むことにより、以下に説明する機能を実行してもよい。
制御部10は、記憶部12と、燃料電池モジュール20と、ガス供給部32と、改質水供給部34と、空気供給部36と、インバータ40と、燃焼触媒ヒータ44とに接続され、これらの各機能部をはじめとして発電装置1の全体を制御及び管理する。制御部10は、記憶部12に記憶されているプログラムを取得して、このプログラムを実行することにより、発電装置1の各部に係る種々の機能を実現する。制御部10から他の機能部に制御信号又は各種の情報などを送信する場合、制御部10と他の機能部とは、有線又は無線により接続されていればよい。制御部10が行う本実施形態に特徴的な制御については、さらに後述する。
記憶部12は、制御部10から取得した情報を記憶する。また記憶部12は、制御部10によって実行されるプログラム等を記憶する。その他、記憶部12は、例えば制御部10による演算結果などの各種データも記憶する。さらに、記憶部12は、制御部10が動作する際のワークメモリ等も含むことができるものとして、以下説明する。記憶部12は、例えば半導体メモリ又は磁気ディスク等により構成することができるが、これらに限定されず、任意の記憶装置とすることができる。例えば、記憶部12は、光ディスクのような光学記憶装置としてもよいし、光磁気ディスクなどとしてもよい。
燃料電池モジュール20は、改質器22と、セルスタック24と、着火ヒータ26とを備えている。燃料電池モジュール20のセルスタック24は、改質器22から供給される水素、及び空気供給部36から供給される酸素含有ガスである空気を用いて発電する。燃料電池モジュール20内で発電した直流電力は、インバータ40に出力される。燃料電池モジュール20は、ホットモジュールとも呼ばれる。燃料電池モジュール20において、セルスタック24は、発電に伴い発熱する。本開示において、実際に発電を行うセルスタック24を、適宜、「燃料電池」と記す。また、本開示において、セルスタック24を含めた任意の機能部も、適宜、「燃料電池」と総称することがある。例えば、「燃料電池」としては、他に、単体のセル、又は燃料電池モジュールなどが挙げられる。
改質器22は、ガス供給部32から供給されるガス、及び、改質水供給部34から供給される改質水を用いて、水素及び/又は一酸化炭素を生成する。例えば、改質器22は、改質水供給部34から供給される改質水を用いて水蒸気を生成する。さらに、改質器22は、生成した水蒸気を用いた水蒸気改質により、ガス供給部32から供給されるガスを用いて、水素及び/又は一酸化炭素を生成する。セルスタック24は、改質器22で生成された水素及び/又は一酸化炭素と、空気中の酸素とを反応させることにより、発電する。すなわち、本実施形態において、燃料電池のセルスタック24は、電気化学反応により発電する。
着火ヒータ26は、発電装置1の起動時などにおいて、セルスタック24及びセルスタック24の周辺を加熱する。着火ヒータ26がオンになり、ガス供給部32からのガスの供給が開始されると、セルスタック24の上方においてガスが燃焼する部分(以下、「燃焼部」)が着火する。着火ヒータ26は、前記燃焼部の着火後、所定の条件を満たすと、制御部10からの制御信号に基づいてオフされる。
以下、セルスタック24は、SOFC(固体酸化物型燃料電池)であるとして説明する。しかしながら、本実施形態に係るセルスタック24はSOFCに限定されない。本実施形態に係るセルスタック24は、例えば固体高分子形燃料電池(Polymer Electrolyte Fuel Cell(PEFC))、リン酸形燃料電池(Phosphoric Acid Fuel Cell(PAFC))、及び溶融炭酸塩形燃料電池(Molten Carbonate Fuel Cell(MCFC))などのような燃料電池で構成してもよい。なお、セルスタック24が例えばPEFC等、SOFCと異なるタイプの場合、セルスタック24は、改質器22と同じ筺体内に含まれなくてもよく、前述したような燃料電池モジュール20を有していなくてもよい。また、セルスタック24が例えばPEFC等、SOFCと異なるタイプの場合、セルスタック24と改質器22が同じ筺体内であっても近傍に位置しなくてもよい。また、本実施形態において、セルスタック24は、例えば単体で700W程度の発電ができるものを4つ備えてもよい。この場合、燃料電池モジュール20は、全体として3kW程度の電力を出力することができる。しかしながら、本実施形態に係るセルスタック24及び燃料電池モジュール20は、このような構成に限定されるものではなく、種々の構成を採用することができる。例えば、本実施形態に係る燃料電池モジュール20は、セルスタック24を1つのみ備えるようにしてもよい。本実施形態において、発電装置1は、ガスを利用して発電を行う燃料電池を備えていればよい。したがって、例えば、発電装置1は、燃料電池として、セルスタック24ではなく、単に燃料電池セル1つのみを備えるものも想定できる。また、本実施形態に係る燃料電池は、例えばPEFCのように、モジュールのない燃料電池としてもよい。
ガス供給部32は、燃料電池モジュール20の改質器22にガスを供給する。このとき、ガス供給部32は、制御部10からの制御信号に基づいて、改質器22に供給するガスの流量を制御する。本実施形態において、ガス供給部32は、例えばガスラインによって構成することができる。またガス供給部32は、ガスの脱硫処理を行ってもよいし、ガスを予備的に加熱してもよい。ガスを加熱する熱源として、セルスタック24の排熱が利用されてもよい。ガスは、例えば、都市ガス、又はLPG等であるが、これらに限定されない。例えば、ガスは、燃料電池に応じて、天然ガス又は石炭ガスなどとしてもよい。本実施形態において、ガス供給部32は、セルスタック24が発電する際の電気化学反応に用いられる燃料ガスを供給する。
改質水供給部34は、燃料電池モジュール20の改質器22に改質水を供給する。このとき、改質水供給部34は、制御部10からの制御信号に基づいて、改質器22に供給する改質水の流量を制御する。本実施形態において、改質水供給部34は、例えば改質水ラインによって構成することができる。改質水供給部34は、セルスタック24の排気から回収された水を原料として改質水を生成してもよい。
空気供給部36は、燃料電池モジュール20のセルスタック24に空気を供給する。このとき、空気供給部36は、制御部10からの制御信号に基づいて、セルスタック24に供給する空気の流量を制御する。本実施形態において、空気供給部36は、例えば空気ラインによって構成することができる。また空気供給部36は、外部から取り込んだ空気を予備的に加熱して、セルスタック24に供給してもよい。空気を加熱する熱源として、セルスタック24の排熱が利用されてもよい。本実施形態において、空気供給部36は、セルスタック24が発電する際の電気化学反応に用いられる空気を供給する。空気供給部36が供給する気体は空気に限定されず、水素等の燃料ガスと反応して発電できる気体であればよい。例えば、空気供給部36は、酸素を含有する空気以外の気体を供給してもよい。
インバータ40は、燃料電池モジュール20内のセルスタック24に電気的に接続される。インバータ40は、セルスタック24が発電した直流電力を、交流電力に変換する。インバータ40から出力される交流電力は、分電盤などを介して、負荷100に供給される。負荷100は、分電盤などを介して、インバータ40から出力された電力を受電する。図1において、負荷100は、1つのみの部材として図示してあるが、負荷を構成する任意の個数の各種電気機器とすることができる。また、負荷100は、分電盤などを介して、商用電源200から受電することもできる。
燃焼触媒42は、セルスタック24の発電により生じる排気に含まれる未燃ガスを燃焼させる。燃焼触媒42は、例えば、未燃ガスである一酸化炭素を燃焼させて、二酸化炭素にする。燃焼触媒42は、所定の温度以上であるときに、未燃ガスを燃焼させることができる。燃焼触媒42は、例えばハニカム構造に貴金属触媒が塗布されたハニカム触媒を含んでもよい。貴金属触媒は、例えば白金及びパラジウム等を含んでもよい。
燃焼触媒ヒータ44は、セルスタック24から燃焼触媒42に流入する排気を加熱することで、加熱された排気により燃焼触媒42を活性温度に昇温している。発電装置1の起動時の初期は、セルスタック24から燃焼触媒42に流入する排気の温度が低いため、制御部10は、発電装置1の起動時に燃焼触媒ヒータ44をオンする。燃焼触媒ヒータ44がオンすることにより、燃焼触媒42に流入する排気の温度が上昇し、これにより、燃焼触媒42の温度も上昇する。燃焼触媒42の温度が所定の温度以上になると、燃焼触媒42は、セルスタック24からの排気に含まれる未燃ガスを燃焼させることができる。制御部10による燃焼触媒ヒータ44の制御の詳細については後述する。なお、セルスタック24から燃焼触媒42に流入する排気を加熱するものとして燃焼触媒ヒータ44を具体例として挙げているが、本実施形態ではこれに限定されない。セルスタック24から燃焼触媒42に流入する排気を加熱することができるものであれば、燃焼触媒ヒータ44以外の装置で加熱してもよい。
排熱回収処理部50は、セルスタック24の発電により生じる排気から排熱を回収する。排熱回収処理部50は、例えば熱交換器等で構成することができる。排熱回収処理部50は、循環水処理部52及び貯湯タンク60に接続される。
循環水処理部52は、貯湯タンク60から排熱回収処理部50へ水を循環させる。排熱回収処理部50に供給された水は、排熱回収処理部50で回収された排熱によって加熱され、貯湯タンク60に戻る。排熱回収処理部50は、排熱を回収した排気を外部に排出する。
貯湯タンク60は、排熱回収処理部50及び循環水処理部52に接続される。貯湯タンク60は、燃料電池モジュール20のセルスタック24などから回収された排熱を利用して生成された湯を、貯えることができる。
温度センサ70は、燃焼触媒42付近に設置され、燃焼触媒42付近の温度を検出する。燃焼触媒42付近とは、例えば、燃焼触媒42を排気が通過し終わった付近の場所、あるいは、燃焼触媒42をガスが通過しきる直前付近の場所等が挙げられる。
次に、制御部10の動作について説明する。
制御部10は、発電装置1の起動時に、燃焼触媒ヒータ44をオンさせる。燃焼触媒ヒータ44がオンすると、燃焼触媒ヒータ44は、燃焼触媒42に流入する排気を加熱する。そうすると、加熱された排気が燃焼触媒42に流入することで、燃焼触媒42の温度が上昇する。燃焼触媒42の温度が所定の温度以上になると、燃焼触媒42は、セルスタック24からの排気に含まれる未燃ガスを燃焼させることができる。
制御部10は、セルスタック24が着火してセルスタック24から燃焼触媒42に流入する排気の温度が十分に高くなると、燃焼触媒ヒータ44をオフさせる。これは、燃焼触媒42に流入する排気の温度が十分に高くなると、燃焼触媒ヒータ44がオンしていなくても、燃焼触媒42の温度を所定の温度以上に維持できるからである。このように、燃焼触媒42の温度を所定の温度以上に維持できる状態になったら燃焼触媒ヒータ44をオフさせることにより、制御部10は、消費電力を低減することができる。
制御部10は、温度センサ70から燃焼触媒42付近の温度を取得する。制御部10は、発電装置1の起動時に燃焼触媒ヒータ44をオンさせている状態で、燃焼触媒42付近の温度が第1の所定温度以上である状態が所定時間継続すると、燃焼触媒ヒータ44をオフさせる。ここで、第1の所定温度は、燃焼触媒42が未燃ガスを燃焼させるために必要な温度である第2の所定温度(例えば、200℃)よりも高い温度である。第1の所定温度は、例えば、230℃である。
図2に、発電装置1の起動時における燃焼触媒42付近の温度の時間依存の一例を示す。図2は、燃焼触媒ヒータ44をオンにした状態における、燃焼触媒42付近の温度の時間依存を示したものである。
図2に示すグラフは、縦軸が燃焼触媒42付近の温度を示す。T1は第1の所定温度であり、T2は第2の所定温度である。図2に示す例においては、時刻t1において燃焼触媒42付近の温度は、第1の所定温度T1を上回るが、時刻t2において第1の所定温度T1を下回る。発電装置1の起動時の初期においては、セルスタック24から冷たい排気が流入することにより、燃焼触媒ヒータ44がオンしていても、燃焼触媒42付近の温度が、一時的に下がることが起こり得る。このような状態においては、図2に示すように、燃焼触媒42付近の温度は、一旦、第1の所定温度T1を上回っても、その後、第1の所定温度T1を下回ることがある。
発電装置1の起動処理を開始してしばらくすると、セルスタック24が着火し、セルスタック24から高温の排気が燃焼触媒42に流入するようになる。こうなると、燃焼触媒ヒータ44をオフしても、燃焼触媒42付近の温度が第1の所定温度T1を下回らなくなる。制御部10は、燃焼触媒42付近の温度が第1の所定温度T1以上である時間が所定時間(例えば、図2のt3からt4の時間)継続すると、燃焼触媒ヒータ44をオフする。所定時間は、燃焼触媒42付近の温度が第1の所定温度T1以上である時間が所定時間継続すると、燃焼触媒ヒータ44をオフしても、燃焼触媒42付近の温度が第1の所定温度T1を下回らなくなる時間として、実験結果などに基づいて予め記憶部12に記憶しておけばよい。所定時間は、例えば5分である。
また、燃焼触媒42が未燃ガスを確実に燃焼させるためには燃焼触媒42付近の温度が第2の所定温度T2である必要がある。そのため、制御部10は、燃焼触媒42付近の温度が第2の所定温度T2以下になると、燃焼触媒ヒータ44をオンさせる。
続いて、本実施形態に係る発電装置1の動作の一例について図3のフローチャートを参照して説明する。
制御部10は、発電装置1の起動時に、燃焼触媒ヒータ44をオンさせる(ステップS101)。
制御部10は、燃焼触媒42付近の温度が第1の所定温度以上である状態が所定時間継続したかを判定する(ステップS102)。
燃焼触媒42付近の温度が第1の所定温度以上である状態が所定時間継続していない場合(ステップS102のNo)、制御部10は、ステップS102の処理を繰り返す。
燃焼触媒42付近の温度が第1の所定温度以上である状態が所定時間継続した場合(ステップS102のYes)、制御部10は、燃焼触媒ヒータ44をオフさせる(ステップS103)。
このように、制御部10は、発電装置1の起動時に燃焼触媒ヒータ44をオンさせ、燃焼触媒42付近の温度が第1の所定温度以上である状態が所定時間継続すると、燃焼触媒ヒータ44をオフさせる。これにより、セルスタック24が着火し、セルスタック24から高温の排気が燃焼触媒42に確実に流入するようになってから、燃焼触媒ヒータ44をオフすることができる。したがって、燃焼触媒42は、発電装置1の起動時に、未燃ガスを確実に燃焼させることができる。このように、本実施形態によれば、発電装置1は、発電装置1の起動時において、燃焼触媒42の温度を適切に制御することができる。
[制御装置を外部に有する構成]
本開示の実施形態は、図1に示す発電装置1の制御部10及び記憶部12に相当する機能ブロックを、発電装置1の外部に有する構成として実現することもできる。このような実施形態の一例を図4に示す。図4に示す例においては、発電装置1を外部から制御する制御装置2は、制御部10と、記憶部12とを備える。図4に示す制御装置2の制御部10及び記憶部12の機能は、図1に示す発電装置1の制御部10及び記憶部12の機能とそれぞれ同等である。
本開示の実施形態は、図1に示す発電装置1の制御部10及び記憶部12に相当する機能ブロックを、発電装置1の外部に有する構成として実現することもできる。このような実施形態の一例を図4に示す。図4に示す例においては、発電装置1を外部から制御する制御装置2は、制御部10と、記憶部12とを備える。図4に示す制御装置2の制御部10及び記憶部12の機能は、図1に示す発電装置1の制御部10及び記憶部12の機能とそれぞれ同等である。
また、本開示の実施形態は、例えば、図4に示す制御装置2に実行させる制御プログラムとして実現することもできる。
本発明を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形及び修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各機能部、各手段、各ステップなどに含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の機能部及びステップなどを1つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。また、上述した本発明の各実施形態は、それぞれ説明した各実施形態に忠実に実施することに限定されるものではなく、適宜、各特徴を組み合わせたり、一部を省略したりして実施することもできる。
以上の開示においては、本実施形態として、SOFCとするセルスタック24を備える発電装置1について説明した。しかしながら、上述したように、本実施形態に係る発電装置1は、SOFCを備えるものに限定されず、例えばモジュールのないPEFCなど、各種の燃料電池を備えるものとすることができる。本開示において「燃料電池」とは、例えば発電システム、発電ユニット、燃料電池モジュール、ホットモジュール、セルスタック、又はセルなどを意味する。また、本開示における「燃料電池」は、燃料電池車に搭載される燃料電池であってもよい。
1 発電装置
2 制御装置
10 制御部
12 記憶部
20 燃料電池モジュール
22 改質器
24 セルスタック
26 着火ヒータ
32 ガス供給部
34 改質水供給部
36 空気供給部
40 インバータ
42 燃焼触媒
44 燃焼触媒ヒータ
50 排熱回収処理部
52 循環水処理部
60 貯湯タンク
70 温度センサ
100 負荷
200 商用電源
2 制御装置
10 制御部
12 記憶部
20 燃料電池モジュール
22 改質器
24 セルスタック
26 着火ヒータ
32 ガス供給部
34 改質水供給部
36 空気供給部
40 インバータ
42 燃焼触媒
44 燃焼触媒ヒータ
50 排熱回収処理部
52 循環水処理部
60 貯湯タンク
70 温度センサ
100 負荷
200 商用電源
Claims (6)
- 燃料電池と、
前記燃料電池の排気に含まれる未燃ガスを燃焼させる燃焼触媒と、
前記燃焼触媒に流入する前記排気を加熱する燃焼触媒ヒータと、
制御部と、を備える発電装置であって、
前記制御部は、
前記発電装置の起動時に前記燃焼触媒ヒータをオンし、
前記燃焼触媒付近の温度が第1の所定温度以上である状態が所定時間継続すると、前記燃焼触媒ヒータをオフする、発電装置。 - 請求項1に記載の発電装置において、
前記所定時間は、前記燃焼触媒付近の温度が前記第1の所定温度以上である状態が該所定時間継続した後は、前記燃焼触媒ヒータをオフしても、前記燃焼触媒付近の温度が前記第1の所定温度を下回らなくなる時間である、発電装置。 - 請求項1に記載の発電装置において、
前記制御部は、前記燃焼触媒付近の温度が第1の所定温度以上である状態が所定時間継続して前記燃焼触媒ヒータをオフした後、前記燃焼触媒付近の温度が前記第1の所定温度よりも低い第2の所定温度以下になると、前記燃焼触媒ヒータをオンする、発電装置。 - 請求項3に記載の発電装置において、
前記第2の所定温度は、前記燃焼触媒付近の温度が該第2の所定温度以下になると、前記燃焼触媒が未燃ガスを燃焼させることができなくなる温度である、発電装置。 - 燃料電池と、前記燃料電池の排気に含まれる未燃ガスを燃焼させる燃焼触媒と、前記燃焼触媒に流入する前記排気を加熱する燃焼触媒ヒータと、を備える発電装置を制御する制御装置であって、
前記発電装置の起動時に前記燃焼触媒ヒータをオンし、
前記燃焼触媒付近の温度が第1の所定温度以上である状態が所定時間継続すると、前記燃焼触媒ヒータをオフする、制御装置。 - 燃料電池と、前記燃料電池の排気に含まれる未燃ガスを燃焼させる燃焼触媒と、前記燃焼触媒に流入する前記排気を加熱する燃焼触媒ヒータと、を備える発電装置を制御する制御装置に、
前記発電装置の起動時に前記燃焼触媒ヒータをオンするステップと、
前記燃焼触媒付近の温度が第1の所定温度以上である状態が所定時間継続すると、前記燃焼触媒ヒータをオフするステップと、を実行させる制御プログラム。
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2017
- 2017-06-28 JP JP2017126141A patent/JP2019009069A/ja active Pending
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