JP2019001580A - ワーク端制御装置及び制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】シート状ワークを所定経路に沿って搬送する際に精度良く位置ずれ補正を行う。【解決手段】ワークＷの搬送の際にワークＷのワーク端を所定経路に沿うようワークＷを移動させるワーク端制御装置１において、ワークＷを送り方向に搬送する一対のローラ４、９と、前記一対のローラ４、９の少なくとも一方を保持するスプライン軸１１ｂと、スプライン軸１１ｂを回転させてローラ４、９を回転させ、ワークＷに送り方向の推進力を付与する駆動源８と、スプライン軸１１ｂをスプライン軸受１１ａを介して回転自在に軸支すると共に、ローラ４、９を一体に前記送り方向と直交する方向に移動する移動枠５と、ワーク端を検出手段７で検出した検出値に基づいて、ワーク端の基準からの位置ずれ量を算出して、移動枠５の移動量を算出する制御部とを備え、移動枠５を制御部で制御駆動して、ワーク端を所定経路に沿うように補正する。【選択図】図４

Description

本発明は、シート状のワークを所定経路に沿って搬送するように前記ワークのワーク端を位置制御するワーク端制御装置及び制御方法に関する。さらに詳しくは、曲線状のシート材等のワークを所定経路に沿って搬送するように前記ワークのワーク端を位置制御するワーク端制御装置及び制御方法に関する。

従来、生地等の縫製は、基本的に熟練した作業者が、生地端の形状に合わせながら、生地送りを行って、ずれを補正しながら、縫製している実情がある。特に曲線状の縫製は、熟練した作業者でなければ、精度良く縫製できない問題がある。しかし、作業者の高齢化に伴い、その技術の伝承も困難となりつつある。

そこで、このような、生地の端部のずれの補正として、ミシンでの生地の縫製の際に、針落ち位置に送り込まれる生地の端縁の位置ずれを補正し、端縁と略平行をなす縫い目を安定に形成する生地端制御装置が知られている（例えば特許文献１）。

上記特許文献１の生地端制御装置は、針落ち位置前の生地を上下から挟持して回転し、その生地に送り方向と略直交する向きの移動力を付与する一対のローラと、針落ち位置の前部に配され、針落ち位置を基準として設定された所定の送り経路に対する生地の端縁の位置ずれを検出する手段と、この検出に応動し、前記位置ずれを補正すべくローラの回転を制御する制御部とを備えて構成されている。

そして、前記一対のローラは、前記生地の送り方向下流側に向けて広がる傘形形状を有して構成されている。

特開平６−１４２３７６号公報

ところで、特許文献１の生地端制御装置は、生地の縫製時に生地の端縁の位置ずれを補正するものの、位置ずれの補正時に生地を傘形形状の一対のローラで挟持するため、例え、縮径部から拡径部へ生地を送り込むとは言え、抵抗が少なからず発生し、送り方向の移動が抵抗となって位置ずれの補正が精度良く行えない問題がある。すなわち、生地の送り方向と位置ずれ補正方向が直交するため、前記一対のローラで生地を挟持すると、送り方向への移動が阻害されることによる。

また、傘形のギア目のローラで生地を挟持するため、生地の材質によっては生地が変形したり、目ずれを起こしたりする問題がある。さらに、傘型のローラでの生地の挟持のため、挟持面積が狭く、送り方向と直交する補正方向への生地の駆動力が十分に得られず、生地端の位置ずれ補正が精度良く行えない問題もある。

また、特許文献１の生地端制御装置は、光センサで検出した生地端の位置ずれ状態に対して、直接前記一対のローラで位置ずれの補正を行っているので、長尺の生地の縫製時には、補正がオーバーシュートして、生地がジグザクに移動する問題がある。

そこで、本発明は、各種シート材料のワーク端の位置ずれ補正を、円滑に行い、送り方向に影響を及ぼさないワーク端の制御装置を提供すると共にオーバーシュートを起こさずに精度の良いワーク端の制御が行えるワーク端の制御装置を提供することを目的とする。

請求項１の発明は、シート状のワークを所定経路に沿って搬送する際に前記ワークのワーク端を前記所定経路に沿うよう前記ワークを移動させるワーク端制御装置において、
前記ワークを挟持して、前記ワークを送り方向に搬送する一対のローラと、
前記一対のローラの少なくとも一方を保持するスプライン軸と、
前記スプライン軸を回転させることで前記一対のローラを回転させて、前記ワークに送り方向の推進力を付与する駆動源と、
前記スプライン軸のスプライン軸受を回転自在に軸支すると共に、前記一対のローラを一体に前記送り方向と直交する方向に移動する移動枠と、
前記所定経路上に設けられ、前記ワーク端を検出する検出手段と、
前記検出手段で検出した検出値に基づいて、前記ワーク端の基準からの位置ずれ量を算出すると共に該位置ずれ量に基づいて、前記移動枠の移動量を算出する制御部と、
を備え、
前記移動枠を前記制御部で算出した移動量に基づいて駆動することで、前記ワーク端を所定経路に沿うように補正する構成を採用したワーク端制御装置である。

請求項２の発明は、シート状のワークを所定経路に沿って搬送する際に前記ワークのワーク端を前記所定経路に沿うよう前記ワークを移動させるワーク端制御装置において、
前記所定経路に沿って設けたテーブルと、
前記ワークを前記テーブルとで挟持すると共に前記ワークを送り方向に搬送するローラと、
前記ローラを保持するスプライン軸と、
前記スプライン軸を回転させることで前記ローラを回転させて、前記ワークに送り方向の推進力を付与する駆動源と、
前記スプライン軸のスプライン軸受を回転自在に軸支すると共に、前記ローラを一体に前記送り方向と直交する方向に移動する移動枠と、
前記所定経路上に設けられ、前記ワーク端を検出する検出手段と、
前記検出手段で検出した検出値に基づいて、前記ワーク端の基準からの位置ずれ量を算出すると共に該位置ずれ量に基づいて、前記移動枠の移動量を算出する制御部と、
を備え、
前記移動枠を前記制御部で算出した移動量に基づいて駆動することで、前記ワーク端を所定経路に沿うように補正する構成を採用したワーク端制御装置である。

請求項３の発明は、請求項１または２のいずれかの発明において、予め設定された基準位置からのワーク端の左右方向の位置ずれ量を所定間隔で検出し、
前記制御部は、前記所定区間の位置ずれ量の偏差を算出し、該偏差に基づいて、積分制御にて前記移動枠の移動量を算出する構成を採用したワーク端制御装置である。

請求項４の発明は、シート状のワークを所定経路に沿って搬送する際に前記ワークのワーク端を前記所定経路に沿うよう前記ワークを移動させるワーク端制御方法において、
前記ワークをローラの回転によって送り出して前記所定方向に搬送すると共に前記ローラを搬送方向と直交方向に移動可能に軸支する移動枠を設けておき、
前記ワークを前記所定経路方向に搬送し、前記所定経路上の検出手段で前記ワークのワーク端を検出し、
前記検出手段で検出した検出値に基づいて、前記ワーク端の基準からの位置ずれ量を算出すると共に該位置ずれ量に基づいて、前記移動枠の移動量を算出し、
前記移動枠を前記制御部で算出した移動量に基づいて駆動することで、前記ワーク端を所定経路に沿うように補正する構成を採用したワーク端制御方法である。

請求項１の発明によれば、ワークを送り方向に搬送する一対のローラを回転可能に且つ、送り方向と直交方向に移動可能に構成しているので、ワークの送り方向に無理な抵抗を与えずにワークを送り方向と直交方向にワークを移動させることが可能となる。

また、一対のローラでワークを挟持するため、ワーク挟持面積を広くでき、ワーク端の位置ずれの補正の駆動を確実に行うことができるので、迅速で且つ精度の良い位置ずれ補正が行える。さらに、一対のローラをギア目にすることがないので、ワークが目ずれしたり、変形したりすることがない。

請求項２及び４の発明によれば、ワークを送り方向に搬送するローラを回転可能に且つ、送り方向と直交方向に移動可能に構成しているので、ワークの送り方向に無理な抵抗を与えずにワークを送り方向と直交方向にワークを移動させることが可能となる。

また、ローラの回転によって送り出しているため、ワーク挟持面積を広くでき、ワーク端の位置ずれの補正の駆動を確実に行うことができるので、迅速で且つ精度の良い位置ずれ補正が行える。さらに、ローラをギア目にすることがないので、ワークが目ずれしたり、変形したりすることがない。

請求項３の発明によれば、位置ずれ方向のずれ量の偏差を積分制御で算出し、補正を行うので、ワーク端の位置ずれ補正時にオーバーシュートして、ワーク端がジグザグに走行することを防止できる。これにより、精度の良いワーク端の位置ずれ補正が行える。

は、本発明のワーク端制御装置の正面図である。 は、図１のＡ−Ａ方向矢視図である。 は、本発明のワーク端制御装置の平面図である。 は、本発明のワーク端制御装置の斜視図である。 （ａ）及び（ｂ）は、本発明のワーク端制御装置における位置ずれ補正の説明図である。 （ｃ）及び（ｄ）は、本発明のワーク端制御装置における位置ずれ補正の説明図である。 は、本発明のワーク端制御装置における、検出手段でのワーク端の検出状態を説明する拡大説明図である。 は、本発明の別の実施形態に係るワーク端制御装置をミシンに搭載した状態を表す概略平面図である。 は、図８のＢ−Ｂ方向概略矢視断面図である。

以下、図１から図４に基づき、本発明の一実施形態についての詳細を説明する。

本発明のワーク端制御装置１は、機枠２上にワークＷの送り方向に沿って立設された支持板３と、該支持板３に軸支された搬送ローラ４と、該搬送ローラ４をワークＷの送り方向と直交する方向に移動させる移動枠５と、前記搬送ローラ４と一対に設けられ、前記移動枠５と一体に移動可能なピンチローラ９と、前記支持板３に支持され、前記移動枠５を駆動するモータ６と、前記ワークＷのワーク端Ｗａを検出するセンサ７と、前記搬送ローラ４を回転駆動するモータ８と、前記移動枠５、前記モータ６、前記センサ７及び前記モータ８を制御する制御部１０等から構成されている。

前記ワークＷは、特に限定されないが、シート状の部材で例えばテープ、紙、繊維材料、ゴム、皮、樹脂材料等に適用でき、特に縫製に用いられる繊維生地に好ましく適用できる。

前記機枠２は、前記搬送ローラ４の軸方向に沿って間隔を空けて設けられた２本の支柱で構成され、前記機枠２上にワークＷの送り方向に沿って矩形状の前記支持板３が立設されている。

前記支持板３の前面左側に前記搬送ローラ４が、スプライン軸受１１ａを介して回転自在に軸支されている。前記スプライン軸受１１ａの前記支持枠３を介して後方側には、前記スプライン軸受１１ａにスプライン軸１１ｂが回転自在に軸支されており、該スプライン軸１１ｂに駆動ギア１８が外嵌されている。なお、前記スプライン軸受１１ａは、スプライン軸１１ｂを回転可能に軸支するロータリーボールスプラインを好ましく用いることができる。

前記スプライン軸１１ｂの後端は、移動枠５に軸支されており、該移動枠５の上部には、前方の前記搬送ローラ４付近まで天板５ａが延設されている。前記スプライン軸１１ｂの搬送ローラ４の後方は、前記天板５ａの前端付近に下向きに設けられた支持枠２４に軸支されている。

また、前記移動枠５には、下方に向けて支持板５ｂが設けられており、該支持板５ｂにガイド２０が設けられている。前記ガイド２０のガイド軸２０ａは、前端が前記支持板３に固定され、他端は、固定枠２３に固定されている。前記固定枠２３の後端にモータ６が設けられている。また、前記支持板５ｂにナット部材２１が固定されており、該ナット部材２１にボールネジ２２が螺合されている。

前記ボールネジ２２は、前端が前記支持板３に軸支され、他端は、前記ナット部材２１を介して前記モータ６に連結されている。従って、前記モータ６を正逆回転させると、前記ナット部材２１が前後動し、これに伴い、前記移動枠５が前後動するようになっている。前記移動枠５が移動すると、前記スプライン軸１１ｂが前後動し、前記搬送ローラ４が前後動するようになっている。

また、前記支持板３の上端付近に、支柱１２、１２がワークＷの送り方向と直交して設けられ、前記支柱１２、１２上にワークＷの搬送経路となるテーブル１３が設けられている。前記テーブル１３は、前記搬送ローラ４の上方部分で一部分割されており、前記テーブル１３の分割された切れ目部分の上方に、前記搬送ローラ４に対向して前記ピンチローラ９が設けられている。

前記支持板３の中央上部に、支持枠１４が立設されており、該支持枠１４の後方に軸１５が軸支されている。前記軸１５に、駆動プーリ１６が外嵌されており、前記軸１５の後端部にモータ８の軸が接続されている。また、前記支持板３の右側裏面に従動プーリ１７が軸支されている。

前記駆動ギア１８、前記従動プーリ１６及び前記従動プーリ１７に、タイミングベルト１９が張設されている。前記モータ８を駆動することで前記タイミングベルト１９が回転し、前記搬送ローラ４がワークＷの送り方向となるように回転（図示では、時計回転）する。

前記ピンチローラ９は、軸９ａに回転自在に軸支されており、該軸９ａの一端は、揺動部材２５に固定されている。前記揺動部材２５は、前記支持枠２４の上端付近に揺動自在に軸支されている。また前記軸９ａは、前記天板５ａの前端下方に設けられたバネ２６に吊架され、該バネ２６によって下方に向けて付勢されている。従って、前記ピンチローラ９は、前記バネ２６の付勢力によって、前記搬送ローラ４に圧接し、前記搬送ローラ４が回転すると、前記ピンチローラ９が従動回転するようになっている。また、前記ピンチローラ９と前記搬送ローラ４に挟持されたワークＷが、前記搬送ローラ４と前記ピンチローラ９の回転によって、搬送されるようになっている。なお、前記ピンチローラ９はバネに付勢されているので、ワークＷに厚みの変化があっても、それに追従して、前記ワークＷに搬送力を付与できると共に位置ずれの補正も的確に行える。また、前記バネの付勢力は、ワークＷを挟持して搬送できる程度であれば適宜変更できる。また、ワークＷを挟持して搬送できる力を付与できるものであれば、シリンダやモータ等、各種のものが利用できる。

前記搬送ローラ４の送り方向の上部には、ワーク端Ｗａを検出する検出手段としてのセンサ７が設けられている。前記センサ７は、前記支持板３に支持されたセンサ枠７ａに支持されている。前記センサ７は、例えば光電管のような光学的なセンサが好ましく用いられるが、ワーク端Ｗａを検出できるものであれば限定されない。本実施形態においては、光電管が用いられ、前記テーブル１３上の前記光電管と対向する位置に設けられた反射板２７（図５から図７参照）との間の光量を検出することで、前記ワーク端Ｗａで遮られる光量から、前記ワーク端Ｗａを検出するようになっている。前記光量は、前記ワークＷの端部で遮られる光の量を例えば、電圧値で検出するようになっている。

前記センサ７は、制御部１０と接続され、該制御部１０は、さらに前記モータ６及び前記モータ８と接続されている。従って、前記センサ７で検出したワークＷの端部の情報を制御部１０に送り、前記制御部１０は、演算して算出したデータに基づき、前記モータ６と前記モータ８が制御されるようになっている。

以上が、本発明の一実施形態に係る構成であり、次に本発明のワーク端制御装置１におけるワーク端制御方法について以下に説明する。

図５（ａ）及び（ｂ）は、本発明のワーク端制御装置１における位置ずれ補正の説明図である。図５（ａ）は、センサ７がワークＷのワーク端Ｗａの一部を検出している状態の説明図であり、ワークＷは、連続して図示矢印方向に搬送されている。なお、本実施形態においては、センサ７として光電管を用いている。上記状態のとき、センサ７の検出領域２８の遮断される領域に応じて、検出する光量が変化し、この光量をセンサ７は、例えば電圧値の変化量として検出し、制御部１０に検出データが伝達されるようになっている。

図５（ｂ）は、ワークＷが進行し、検出領域２８からワーク端Ｗａが逸脱した状態を表す。このとき、センサ７で検出する光量は最大となる。また、詳細は後述するが、制御部１０から制御信号に従ってモータ６及びモータ８が制御され、ワークＷの位置が図示矢印方向に補正されるようになっている。なお、理解が容易なように、ワークＷのずれ量は、誇張して描いてあることに留意されたい。

図６（ｃ）及び（ｄ）は、前記図５とは、反対方向にワークＷがずれる場合の状態を表した説明図である。図６（ｃ）は、図５（ａ）と同様にセンサ７がワーク端Ｗａの一部を検出している状態を表している。

図６（ｄ）は、ワークＷが進行し、検出領域２８全体を遮断している状態、すなわちワークＷによって、検出領域２８が覆われている状態を表している。なお、理解が容易なように、ワークＷのずれ量は、誇張して描いてあることに留意されたい。このとき、制御部１０から制御信号に従ってモータ６及びモータ８が制御され、ワークＷの位置が図示矢印方向に補正されるようになっている。

図７は、ワーク端Ｗａのセンサ７での検出状態を表した拡大図である。検出領域２８は、本実施形態においては円形であり、前記検出領域２８は、検出中心２９を通る搬送方向と平行な中心線３０を挟んで、例えば外側が＋、内側が−に設定されている。

図示では、ワークＷが内側にずれている状態、すなわち−方向にワークＷがずれている状態を表している。このとき、センサ７は、光量値から、ワークＷが−方向にずれる傾向にあることを検出する。この検出は、連続的に行われ、ワークＷの進行に応じて、ワーク端Ｗａの位置ずれの傾向が＋方向か−方向かを制御部１０で判断するようになっている。そして、ワーク端Ｗａの位置ずれの傾向を所定のデータ量から制御部１０で判断し、ＰＩ制御（積分制御）にて位置ずれの補正量を算出して、モータ６及びモータ８に制御信号を送るようになっている。なお、この制御の検出データ及び制御の補正間隔は、センサ７の解像度に依存するが、この解像度の選択は、ワークＷの搬送速度に応じて、適宜選択すれば良い。

上記位置ずれ補正の制御は、例えば−の電圧値が連続する場合は、その積分値から＋方向に位置ずれ補正し、＋の電圧値が連続する場合は、その積分値から−方向に位置ずれ補正する。この補正量は、ＰＩ制御で行なわれることから、補正量が大き過ぎて、その反動でオーバーシュートしてジグザグな補正となることがない。

上記の制御により、前記搬送ローラ４は、ワークＷを搬送しながら、しかも、前記移動枠５が制御されることで、前記ワークＷが所定の方向に位置ずれの補正がされるようになっている。

次にワーク端制御装置をミシンに搭載する場合の別の実施形態について、図８及び図９に基づいて説明する。

図８は、ワーク端制御装置３７をミシン３８に搭載した概略平面図である。また、図９は、図８のＢ−Ｂ方向矢視概略断面図である。なお、符号は、前述と同様の部材には同じ符号を用いている。

本実施形態においては、搬送ローラ３６は、ミシン３８のテーブル３１と対向して設けられ、前記搬送ローラ３６と前記テーブル３１との間でワークＷを適宜の力で挟持するようになっている。なお、前記搬送ローラ３６は、図示省略するが、ワーク端制御装置１のときと同様にスプライン軸１１ｂ、スプライン軸受１１ａ、移動枠５を介して、ワークＷを搬送する方向への回転と、ワークＷの搬送方向と直交する方向への移動が自在になっている。すなわち、前記ワーク端制御装置１のときとの相違は、搬送ローラ３６が対向するローラとの間でワークＷを挟持して搬送するのではなく、テーブル等の板状部材との間でワークＷを挟持して搬送するようにした点である。

前記搬送ローラ３６の前方（図示右方向）上部にはセンサ７が設けられ、前記センサ７の下方でミシン３８のテーブル３１上には、反射板２７が設けられている。前記搬送ローラの前方には、前記ミシン３８のミシン針３４が位置し、該ミシン針３４の周囲のワークＷを押圧するワーク押え３３が軸３５に支持されている。また、ワーク押え３３と対向する下方に複数の送り歯３２が設けられ、前記送り歯３２と前記ワーク押え３３でワークＷを挟持して、前記送り歯３２を図示しない適宜の駆動源で駆動することで前記ワークＷを搬送するようになっている。

搬送されたワークＷは、センサ７でワーク端Ｗａが検出され、図示しない制御部１０で、ワークＷの位置ずれ補正量が決定され、前記搬送ローラ３６によって、ワーク端Ｗａが補正される。位置ずれ補正は、前述と同様に行われ、前記位置ずれ補正されたワークＷが前記ミシン針３４の直下を通過することで、必要な位置に縫製が施される。なお、ワークＷは、１枚のものに刺繍等を施したり、複数枚のものを重ね合わせて縫製するようにしたりしても良い。また、１枚または複数枚積層されたワークＷを位置ずれ補正しながら供給し、位置ずれ補正したワークＷ上に別のワークＷを供給して、これらワークＷ同士を縫製等することもできる。

このように、ミシン３８での縫製の直前で、ワークＷの位置ずれ補正を行うようにすれば、位置ずれ補正された精度を維持した状態で、縫製に供することができるので、精度の良い縫製が行える。縫製以外であっても、シート状のワークＷを別の作業に供する場合は同様に制度の良い位置ずれ補正が行える。

以上が本発明の一実施形態であるが、本発明の範囲内で、適宜の変更を行うことが可能である。例えば、本実施形態においては、センサを１つとしたが、必要に応じて、複数個のセンサを用いることができ、搬送方向に沿って前後にセンサを並べたり、搬送方向と直交する方向に複数個のセンサを設けたりすることもできる。また、センサとして光電管を用いたが、ワーク端を検出できるものであれば、各種のセンサを用いることができる。

また、本実施形態においては、位置ずれ補正したワークを縫製に供するようにしたが、例えばシート状のワークを重ね合わせることに使用したり、シート状のワークを位置ずれ補正して、該ワークにマーキングや加工等を行うようにしたりしても良い。

Ｗ ワーク
Ｗａ ワーク端
１ ワーク端制御装置
２ 機枠
３ 支持板
４ 搬送ローラ
５ 移動枠
５ａ 天板
５ｂ 支持板
６ モータ
７ センサ
７ａ センサ枠
８ モータ
９ ピンチローラ
１０ 制御部
１１ａ スプライン軸受
１１ｂ スプライン軸
１２ 支柱
１３ テーブル
１４ 支持枠
１５ 軸
１６ 駆動プーリ
１７ 従動プーリ
１８ 駆動ギア
１９ タイミングベルト
２０ ガイド
２０ａ ガイド軸
２１ ナット部材
２２ ボールネジ
２３ 固定枠
２４ 支持枠
２５ 揺動部材
２６ バネ
２７ 反射板
２８ 検出領域
２９ 検出中心
３０ 中心線
３１ テーブル
３２ 送り歯
３３ ワーク押え
３４ ミシン針
３５ 軸
３６ 搬送ローラ
３７ ワーク端制御装置
３８ ミシン

Claims (4)

1. シート状のワークを所定経路に沿って搬送する際に前記ワークのワーク端を前記所定経路に沿うよう前記ワークを移動させるワーク端制御装置において、
   前記ワークを挟持して、前記ワークを送り方向に搬送する一対のローラと、
   前記一対のローラの少なくとも一方を保持するスプライン軸と、
   前記スプライン軸を回転させることで前記一対のローラを回転させて、前記ワークに送り方向の推進力を付与する駆動源と、
   前記スプライン軸のスプライン軸受を回転自在に軸支すると共に、前記一対のローラを一体に前記送り方向と直交する方向に移動する移動枠と、
   前記所定経路上に設けられ、前記ワーク端を検出する検出手段と、
   前記検出手段で検出した検出値に基づいて、前記ワーク端の基準からの位置ずれ量を算出すると共に該位置ずれ量に基づいて、前記移動枠の移動量を算出する制御部と、
   を備え、
   前記移動枠を前記制御部で算出した移動量に基づいて駆動することで、前記ワーク端を所定経路に沿うように補正することを特徴とするワーク端制御装置。
2. シート状のワークを所定経路に沿って搬送する際に前記ワークのワーク端を前記所定経路に沿うよう前記ワークを移動させるワーク端制御装置において、
   前記所定経路に沿って設けたテーブルと、
   前記ワークを前記テーブルとで挟持すると共に前記ワークを送り方向に搬送するローラと、
   前記ローラを保持するスプライン軸と、
   前記スプライン軸を回転させることで前記ローラを回転させて、前記ワークに送り方向の推進力を付与する駆動源と、
   前記スプライン軸のスプライン軸受を回転自在に軸支すると共に、前記ローラを一体に前記送り方向と直交する方向に移動する移動枠と、
   前記所定経路上に設けられ、前記ワーク端を検出する検出手段と、
   前記検出手段で検出した検出値に基づいて、前記ワーク端の基準からの位置ずれ量を算出すると共に該位置ずれ量に基づいて、前記移動枠の移動量を算出する制御部と、
   を備え、
   前記移動枠を前記制御部で算出した移動量に基づいて駆動することで、前記ワーク端を所定経路に沿うように補正することを特徴とするワーク端制御装置。
3. 前記検出手段は、予め設定された基準位置からのワーク端の左右方向の位置ずれ量を所定間隔で検出し、
   前記制御部は、前記所定区間の位置ずれ量の偏差を算出し、該偏差に基づいて、積分制御にて前記移動枠の移動量を算出することを特徴とする請求項１または２のいずれかに記載のワーク端制御装置。
4. シート状のワークを所定経路に沿って搬送する際に前記ワークのワーク端を前記所定経路に沿うよう前記ワークを移動させるワーク端制御方法において、
   前記ワークをローラの回転によって送り出して前記所定方向に搬送すると共に前記ローラを搬送方向と直交方向に移動可能に軸支する移動枠を設けておき、
   前記ワークを前記所定経路方向に搬送し、前記所定経路上の検出手段で前記ワークのワーク端を検出し、
   前記検出手段で検出した検出値に基づいて、前記ワーク端の基準からの位置ずれ量を算出すると共に該位置ずれ量に基づいて、前記移動枠の移動量を算出し、
   前記移動枠を前記制御部で算出した移動量に基づいて駆動することで、前記ワーク端を所定経路に沿うように補正することを特徴とするワーク端制御方法。

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