JP2019000351A - 内視鏡制御装置、内視鏡システム及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】内視鏡検査に用いられる湾曲操作指示をシームレスに行うことができる内視鏡制御装置を提供する。【解決手段】内視鏡制御装置としてのスマートフォン３は、内視鏡装置２の挿入部４の湾曲部４ｂの湾曲操作を制御する。スマートフォン３は、ユーザにより把持される筐体３ａの所定の軸回りの回動及び筐体３ａの所定の方向への移動を検出し、検出された回動又は移動に基づいて第１の動作の有無又は第１の動作とは異なる第２の動作の有無を判定し、第１の動作があったときは第１の動作に割り当てられた湾曲部４ｂに対する第１の湾曲操作の第１の実行指示を、第２の動作があったときは第２の動作に割り当てられた湾曲部４ｂに対する第２の湾曲操作の第２の実行指示を内視鏡装置２へ送信する。【選択図】図８

Description

本発明は、内視鏡制御装置、内視鏡システム及びプログラムに関する。

従来より、内視鏡が工業分野及び医療分野において広く利用されている。内視鏡は、細長の挿入部と、操作部を有している。操作部は、内視鏡の各種機能の実行指示するためにユーザにより操作されるノブ、ボタンなどを有している。

ユーザは、検査対象内に挿入部を挿入し、湾曲部を湾曲操作し、検査部位の内視鏡画像をモニタに表示させ、所望の部位の画像を取得して内視鏡検査を行う。ユーザは、湾曲操作、撮像指示、湾曲部のセンタリング操作、撮像指示、等の多くの操作を行いながら、内視鏡検査を行う。

さらに、各種操作の中には、１つの操作において２つのモードで実行可能で、ユーザは、モードの切り替えを行いながら検査を行う場合がある。例えば、湾曲操作に関しては、粗動作のノーマルモードと精密動作のファインモードの２つの湾曲操作モードがあり、ユーザは湾曲操作を繊細に行いたいときは、ファインモードに設定すると、湾曲動作を細かく行うことができる。

ユーザは、内視鏡装置に設けられたタッチパネル装置及びリモコンを用いて内視鏡装置に対する機能の実行の指示を行うこともできる。

また、特開平４−２６３８３０号公報には、別途設けられたスイッチに対する操作の押し込み深さなどに応じて、湾曲速度が変更される内視鏡装置も提案されている。

特開平４−２６３８３０号公報

しかし、ユーザは、所望の機能を実行したい場合は、タッチパネルなどにおいてその機能の実行を指示しなければならない。例えば、湾曲操作モードの変更をするときは、ユーザは、タッチパネルなどを操作して、湾曲操作モードの動作変更指示を行ってからでなければ、変更後の湾曲操作モードで湾曲操作をすることできない。

すなわち、異なる湾曲操作を行うためには、一旦操作を中断してタッチパネルなどを操作する等の切り替え操作を行わなければならず、ユーザは、操作の変更をシームレスに行うことができない。

上記特開平４−２６３８３０号公報に提案の内視鏡装置においては、湾曲速度の変更のためのスイッチを別途設けなければならず、さらに、ユーザは、煩雑なスイッチ操作を行わなければならない。

そこで、本発明は、内視鏡検査に用いられる湾曲操作指示をシームレスに行うことができる内視鏡制御装置、内視鏡システム及びプログラムを提供することを目的とする。

本発明の一態様の内視鏡制御装置は、内視鏡装置の挿入部の湾曲部の湾曲操作を制御する内視鏡制御装置であって、ユーザにより把持される筐体の所定の軸回りの回動及び前記筐体の所定の方向への移動を検出する動作検出部と、前記動作検出部により検出された前記回動又は前記移動に基づいて第１の動作の有無又は前記第１の動作とは異なる第２の動作の有無を判定する動作判定部と、前記動作判定部により判定された前記第１の動作があったときは前記第１の動作に割り当てられた前記湾曲部に対する第１の湾曲操作の第１の実行指示を、前記動作判定部により判定された前記第２の動作があったときは前記第２の動作に割り当てられた前記湾曲部に対する第２の湾曲操作の第２の実行指示を前記内視鏡装置へ送信する指示送信部と、を有する。

本発明の一態様の内視鏡システムは、内視鏡装置と内視鏡制御装置とを含む内視鏡システムであって、前記内視鏡制御装置は、前記内視鏡装置の挿入部の湾曲部の湾曲操作を制御する内視鏡制御装置であって、ユーザにより把持される筐体の所定の軸回りの回動及び前記筐体の所定の方向への移動を検出する動作検出部と、前記動作検出部により検出された前記回動又は前記移動に基づいて第１の動作の有無又は前記第１の動作とは異なる第２の動作の有無を判定する動作判定部と、前記動作判定部により判定された前記第１の動作があったときは前記第１の動作に割り当てられた前記湾曲部に対する第１の湾曲操作の第１の実行指示を、前記動作判定部により判定された前記第２の動作があったときは前記第２の動作に割り当てられた前記湾曲部に対する第２の湾曲操作の第２の実行指示を前記内視鏡装置へ送信する指示送信部と、を有し、前記内視鏡装置は、前記内視鏡制御装置からの前記第１の実行指示に応じて前記第１の湾曲操作を実行し、前記内視鏡制御装置からの前記第２の実行指示に応じて前記第２の湾曲操作を実行する。

本発明の一態様のプログラムは、内視鏡装置の挿入部の湾曲部の湾曲操作を制御する内視鏡制御装置のためのプログラムであって、ユーザにより把持される筐体の所定の軸回りの回動及び前記筐体の所定の方向への移動を検出する動作検出機能と、前記動作検出機能により検出された前記回動又は前記移動に基づいて第１の動作の有無又は前記第１の動作とは異なる第２の動作の有無を判定する動作判定部と、前記動作判定機能により判定された前記第１の動作があったときは前記第１の動作に割り当てられた前記湾曲部に対する第１の湾曲操作の第１の実行指示を、前記動作判定部により判定された前記第２の動作があったときは前記第２の動作に割り当てられた前記湾曲部に対する第２の湾曲操作の第２の実行指示を前記内視鏡装置へ送信する指示送信機能と、をコンピュータに実行させる。

本発明によれば、内視鏡検査に用いられる湾曲操作指示をシームレスに行うことができる内視鏡制御装置、内視鏡システム及びプログラムを提供することを目的とする。

本発明の第１の実施の形態に係わる内視鏡システム１の構成を示す構成図である。 本発明の第１の実施の形態に係わる、湾曲操作のための表示画面の例を示す図である。 本発明の第１の実施の形態に係わる、ユーザの手により把持されたスマートフォンの斜視図である。 本発明の第１の実施の形態に係わる、スマートフォン３を軸Ｏの軸回りに回動する動作を示すスマートフォン３の斜め下方から見た斜視図である。 本発明の第１の実施の形態に係わる、スマートフォン３を軸ＰＯの軸回りに回動する動作を示すスマートフォン３の斜め左方から見た斜視図である。 本発明の第１の実施の形態に係わる、スマートフォン３を軸ＰＯに平行に移動させる動作を示すスマートフォン３の正面から見た斜視図である。 本発明の第１の実施の形態に係わる、スマートフォン３を軸Ｏに平行に移動させる動作を示すスマートフォン３の正面から見た斜視図である。 本発明の第１の実施の形態に係わる、スマートフォン３における内視鏡アプリの動作の流れの例を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施の形態に係わる、スマートフォン３における内視鏡アプリの動作の流れの例を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施の形態に係わる、湾曲操作のための動作と、スマートフォン３及び内視鏡装置２の動作の流れを示す図である。 本発明の第１の実施の形態に係わる、ノーマルモードの動作と、ファインモードの動作が競合する場合におけるモードの優先制御の例を示すグラフである。 本発明の第１の実施の形態に係わる、ノーマルモードとファインモードのモードの切り替えを示す図である。 本発明の第２の実施の形態に係わる、スマートフォン３における内視鏡アプリの動作の流れの例を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施の形態に係わる、左右方向のノーマルモードのための動作と、左右方向におけるファインモードのための動作が競合する場合におけるモードの優先制御の例を示すグラフである。 本発明の第２の実施の形態に係わる、左右方向のノーマルモードのための動作と、左右方向におけるファインモードのための動作が競合する場合における優先制御の他の例を示すグラフである。 本発明の第１及び第２の実施の形態の変形例２に係わる、スマートフォン３のＺ軸方向の動きと、モードの切り替え動作の例を示すグラフである。 本発明の第１及び第２の実施の形態の変形例３における左右方向の湾曲操作のためのノーマルモードとファインモードの切り替え動作を説明するためのグラフである。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
（第１の実施の形態）
図１は、本実施の形態に係わる内視鏡システム１の構成を示す構成図である。内視鏡システム１は、内視鏡装置２と、内視鏡制御装置としてのスマートフォン３とを含む。内視鏡装置２は、細長の挿入部４と、挿入部４の基端部が接続された本体装置５を含む。光学アダプタ６が、挿入部４の先端部に装着可能となっている。

なお、以下の説明は、内視鏡制御装置がスマートフォン３であるが、その場合、スマートフォン３は、所定のアプリケーションプログラムをインストールすることによって、内視鏡装置２を制御する内視鏡制御装置となる。なお、内視鏡制御装置は、スマートフォン３に代えて、タブレット端末などでもよい。

挿入部４の先端部４ａには、撮像素子１１が設けられている。撮像素子１１は、ＣＣＤイメージセンサ、ＣＭＯＳイメージセンサなどである。
さらに、挿入部４には、ライトガイド１２と、４本の湾曲ワイヤ１３が挿通されている。ライトガイド１２の基端面は、本体装置５内の光源に接続され、ライトガイド１２の先端面は、挿入部４の先端部に配設されている。

撮像素子１１は、挿入部４の先端部４ａに装着された光学アダプタ６の観察窓に入射した検査対象からの光を、光学アダプタ６内のレンズ６ａを介して受光する。撮像素子１１は、撮像面において受光した検査対象の像を光電変換して撮像信号を制御部２１に出力する。

ライトガイド１２の先端面から出射した光は、光学アダプタ６の内のレンズ６ｂを通して、光学アダプタ６の照明窓から照明光として出射される。
先端部４ａの基端には、湾曲部４ｂが設けられている。湾曲部４ｂは、複数の湾曲駒が連設された湾曲機構１４を有している。湾曲機構１４には、４本の湾曲ワイヤ１３の先端が接続されている。

挿入部４の基端部には、２つのプーリ１５ａ、１５ｂが配設されている。上下方向湾曲用の１本の湾曲ワイヤが、１つのプーリ１５ａに掛けられて、プーリ１５ａから延出した２本の湾曲ワイヤ１３として挿入部４内に挿通される。同様に、左右方向湾曲用の１本の湾曲ワイヤが、１つのプーリ１５ｂに掛けられて、プーリ１５ｂから延出した２本の湾曲ワイヤ１３として挿入部４内に挿通される。

本体装置５は、制御部２１と、メモリ２２と、撮像駆動回路２３と、照明回路２４と、湾曲駆動回路２５と、湾曲駆動部２６と、外部インターフェース（以下、外部Ｉ／Ｆと略す）２７と、液晶表示装置（以下、ＬＣＤという）２８と、タッチパネル２９とを含む。
なお、本実施の形態では、湾曲部４ｂの湾曲操作における左右上下方向とは、ＬＣＤ２８に表示された内視鏡画像の左右上下方向をいう。

制御部２１は、中央処理装置（以下、ＣＰＵという）２１ａと、ＲＯＭ２１ｂと、ＲＡＭ２１ｃを含む。ユーザにより指示された機能に応じてＣＰＵ２１ａがＲＯＭ２１ｂあるいはメモリ２２からプログラムを読み出して実行することにより、制御部２１は、内視鏡装置２の各部を動作させ、ユーザにより指示された機能を実現する。
制御部２１は、撮像素子１１からの撮像信号を処理して内視鏡画像を生成する画像処理部を含む。

メモリ２２は、フラッシュメモリ、ハードディスク装置などの書き換え可能で不揮発性の記憶装置である。メモリ２２には、内視鏡装置２の動作のためのプログラム、データなどが記憶されると共に検査対象の内視鏡画像も記録される。
なお、内視鏡画像の画像データは、着脱可能なメモリカード（図示せず）などに記録するようにしてもよい。

撮像駆動回路２３は、制御部２１の制御の下、撮像素子１１へ駆動信号を出力すると共に、撮像素子１１からの撮像信号を受信して、制御部２１へ出力する。
照明回路２４は、発光ダイオード（ＬＥＤ）などの発光素子と、制御部２１の制御の下、発光素子に駆動信号を供給する駆動回路とを含む。発光素子が出射する光は、照明回路２４から出射され、ライトガイド１２の基端面に入射する。ライトガイド１２に入射した光は、ライトガイド１２の先端面から出射し、その光は、光学アダプタ６のレンズ６ｂを通して、照明光として出射して検査対象を照明する。照明光が照射された検査対象からの反射光が撮像素子１１に入射する。

湾曲駆動回路２５は、上下方向湾曲用の湾曲駆動回路２５ａと、左右方向湾曲用の湾曲駆動回路２５ｂとを含む。
湾曲駆動部２６は、上下方向湾曲用のモータ２６ａと、左右方向湾曲用のモータ２６ｂを有する。モータ２６ａの回転軸は、プーリ１５ａの回転軸と減速ギヤなどを介して連結されており、モータ２６ａを駆動することにより、プーリ１５ａが回転する。モータ２６ｂの回転軸は、プーリ１５ｂの回転軸と減速ギヤなどを介して連結されており、モータ２６ｂを駆動することにより、プーリ１５ｂが回転する。

湾曲駆動回路２５は、制御部２１の制御の下で動作し、湾曲駆動回路２５ａは上下方向の湾曲制御信号に基づいてモータ２６ａを駆動し、湾曲駆動回路２５ｂは左右方向の湾曲制御信号に基づいてモータ２６ｂを駆動する。その結果、プーリ１５ａが回転して、２本の湾曲ワイヤ１３の一方が牽引され他方が弛緩することにより、湾曲機構１４は湾曲部４ｂを上下方向に湾曲し、プーリ１５ｂが回転して、２本の湾曲ワイヤ１３の一方が牽引され他方が弛緩することにより、湾曲機構１４は湾曲部４ｂを左右方向に湾曲する。

外部Ｉ／Ｆ２７は、内視鏡制御装置であるスマートフォン３からの信号を受信する回路である。ここでは、外部Ｉ／Ｆ２７は、スマートフォン３との無線通信、例えばＷＩＦＩ通信のためのインターフェース回路である。

ＬＣＤ２８は、表示装置であり、ＬＣＤ２８の表示画面上にタッチパネル２９が固定されている。ＬＣＤ２８とタッチパネル２９により操作パネル装置が構成される。ユーザは、ＬＣＤ２８上に表示された検査対象内の内視鏡画像を見ることができると共に、表示画面上に表示された操作ボタンなどをタッチすることによって、内視鏡装置２に操作コマンドを入力することができる。

なお、ここでは、図示しないが、内視鏡装置２は、リモコンなどの操作部が接続されており、ユーザは、そのリモコンを操作して、内視鏡装置２に操作コマンドを入力することもできる。
よって、制御部２１は、スマートフォン３からだけでなく、タッチパネル２９及びリモコンからも機能実行のためのコマンド信号を受信可能である。

スマートフォン３は、制御部３１と、メモリ３２と、ＬＣＤ３３と、タッチパネル３４と、センサユニット３５と、外部Ｉ／Ｆ３６と、撮像部３７と、マイク３８と、操作ボタン３９とを有している。

制御部３１は、ＣＰＵ３１ａと、ＲＯＭ３１ｂと、ＲＡＭ３１ｃを含む。ＣＰＵ３１ａがＲＯＭ３１ｂあるいはメモリ３２からプログラムを読み出して実行することにより、制御部３１は、スマートフォン３の各部を動作させ、ユーザにより指示された機能を実現する。

メモリ３２は、フラッシュメモリ、ハードディスク装置などの書き換え可能で不揮発性の記憶装置である。メモリ３２には、例えばインターネットなどのネットワークを介してダウンロードしたアプリケーションプログラムも格納される。

ここでは、内視鏡装置２を操作するための内視鏡アプリケーションプログラム（以下、内視鏡アプリという）３２ａが、メモリ３２に格納される。ユーザは、スマートフォン３において内視鏡アプリ３２ａを実行させることによって、スマートフォン３を用いて内視鏡装置２に対して操作の指示を与えることができる。

内視鏡アプリは、非一時的な記憶媒体であってコンピュータにより読み取り可能なメモリ３２に記憶され、後述する検出機能、判定機能、指示送信機能をコンピュータであるスマートフォン３に実行させるプログラムである。

ＬＣＤ３３は、表示装置であり、ＬＣＤ３３の表示画面上にタッチパネル３４が固定されている。ＬＣＤ３３とタッチパネル３４により操作パネル装置が構成される。ユーザは、ＬＣＤ３３上に表示された画像を見ることができると共に、表示画面上に表示された操作ボタンなどをタッチすることによって、スマートフォン３に操作コマンドを入力することができる。

センサユニット３５は、スマートフォン３の姿勢及び姿勢の変化を検出するために、ジャイロセンサと重力加速度センサを含む。ジャイロセンサ及び重力加速度センサにより、スマートフォン３の筐体３ａ（図２）の所定の軸回りの回動及び空間上の移動が検出される。センサユニット３５は、互いに直行するｘ、ｙ、ｚ軸方向の３つの加速度信号及び重力加速度信号を出力する。後述するように、センサユニット３５の出力信号に基づき、スマートフォン３の姿勢の変化が検出される。

外部Ｉ／Ｆ３６は、無線通信用、例えばＷＩＦＩ通信のためのインターフェース回路である。
なお、外部Ｉ／Ｆ３６は、有線により通信のためのインターフェースでもよい。例えば、ケーブルで、内視鏡装置２とスマートフォン３を接続して、スマートフォン３が内視鏡装置２と通信できるようにしてもよい。

撮像部３７は、２つのカメラ３７ａと３７ｂを含む。カメラ３７ａは、正面用のカメラであり、カメラ３７ｂは、背面用のカメラである。
マイク３８は、通話用のマイクである。

なお、スマートフォン３は、通話用のスピーカ（図示せず）も有している。
さらに、スマートフォン３は、ホームボタン４６と、図示しない他のボタンも有している。

スマートフォン３は、上述したようにアプリケーションプログラムをダウンロードしてインストールすることができるので、内視鏡アプリ３２ａを、インターネットなどからダウンロードしてメモリ３２に記憶させることができる。内視鏡アプリ３２ａは、内視鏡装置２と通信して、内視鏡装置２を操作するためのアプリケーションプログラムである。ユーザは、内視鏡アプリ３２ａをインストールして、内視鏡アプリを起動すると、ＬＣＤ３３に表示された所定のボタンをタッチすることによって、湾曲操作等の各種操作を行うことができる。すなわち、スマートフォン３は、内視鏡装置２の挿入部４の湾曲部４ｂの湾曲操作を制御する内視鏡制御装置である。

内視鏡装置２は多くの機能を有している。例えば、湾曲操作は、内視鏡検査中に頻繁に行われる操作であり、内視鏡アプリは、その湾曲操作の機能を有している。よって、ユーザは、内視鏡アプリ３２ａを利用して、湾曲部４ｂの湾曲操作を行うことができる。

内視鏡アプリは、他の機能も有しているが、ここでは、湾曲機能について説明する。図２は、湾曲操作のための表示画面の例を示す図である。
内視鏡アプリが起動すると、スマートフォン３のＬＣＤ３３の表示画面４１には、内視鏡装置２と通信して、撮像素子１１で撮像して得られた検査対象の内視鏡画像が内視鏡装置２から取得され、ライブ画像表示領域４２に表示される。よって、ユーザは、スマートフォン３によりライブの内視鏡画像を見ることができる。ライブ画像表示領域４２に表示される内視鏡画像は、撮像素子１１により撮像して得られた撮像信号に基づいて制御部２１において生成されたライブの動画像である。

さらに、ＬＣＤ３３の表示画面４１には、湾曲操作に関する、湾曲操作ボタン（Ｂｅｎｄ）４３、湾曲ロックボタン（Ｌｏｃｋ）４４、及び基準位置リセットボタン（Ｒｅｓｅｔ）４５も表示される。

ユーザが表示画面４１上の湾曲操作ボタン４３にタッチすると、内視鏡アプリは、ユーザによるスマートフォン３の回動動作及び移動動作に応じて、後述するような湾曲コマンドを送信する。

ユーザが表示画面４１上の湾曲ロックボタン４４にタッチすると、内視鏡アプリは、湾曲部４ｂのそのときの湾曲状態が維持されるように湾曲ロックコマンドを制御部２１に出力し指示する。制御部２１は、湾曲ロックコマンドを受信すると、湾曲部４ｂをロックするよう湾曲制御信号を決定することにより、湾曲部４ｂは湾曲ロック状態となる。ユーザは、例えば、湾曲ロックボタン４４にタッチすると湾曲ロックボタン４４の画像が反転などすることから湾曲ロック状態にあることを認識することができる。湾曲ロック状態で、ユーザが、再度湾曲ロックボタン４４にタッチすると、内視鏡アプリは、湾曲ロック解除コマンドを制御部２１に出力し指示するので、制御部２１は通常の湾曲制御に戻り、湾曲部４ｂの湾曲ロック状態は解除される。

ユーザが表示画面４１上の基準位置リセットボタン４５にタッチすると、内視鏡アプリは、スマートフォン３の現時点の姿勢を湾曲動作の基準位置とする基準位置リセット処理を実行する。

具体的には、直方体のスマートフォン３の中心点（例えば重心）Ｃを通る長手軸方向の軸Ｏ、及びその軸Ｏに直交し中心Ｃを通る軸ＰＯのそれぞれの傾きを、センサユニット３５の出力信号に基づいて算出された基準姿勢として、その基準姿勢の情報が制御部３１のＲＡＭなどに一時的に保持される。

なお、スマートフォン３は、ＬＣＤ３３の表示画面の下側近傍にホームボタン４６を有している。ホームボタン４６が押下されると、ルートメニュー画面が、ＬＣＤ３３に表示される。

ユーザは、スマートフォン３を手で持った状態で、所定の軸回りに回動させたり、所定の方向に移動させたりすることによって、挿入部４の湾曲部４ｂの湾曲操作を行うことができる。

図３は、ユーザの手により把持されたスマートフォンの斜視図である。ユーザは、片手Ｈでスマートフォン３を把持しながら、基本的には２つの動きを行うことができる。
１つは、回動動作であり、もう一つは、移動動作である。

回動動作には、点線の矢印ＹＣで示すようにスマートフォン３の筐体３ａの中心Ｃを通る長手軸方向の軸Ｏ回りに、スマートフォン３を回動する動作と、点線の矢印ＴＣで示すようにスマートフォン３の筐体３ａの中心Ｃを通る長手軸方向の軸Ｏに直交する軸ＰＯ回りに、スマートフォン３を回動する動作とがある。

移動動作には、点線の矢印ＴＤで示すように、スマートフォン３の軸Ｏに平行にスマートフォン３を移動する動作と、点線の矢印ＹＤで示すようにスマートフォン３の中心Ｃを通る軸ＰＯに平行にスマートフォン３を移動する動作とがある。
ユーザは、例えば右手で挿入部４を操作しながら、左手でスマートフォン３を持って、内視鏡検査を行う。

ユーザは、図３の点線の矢印ＹＣで示すように軸Ｏの軸回りにスマートフォン３を回動させること、図３の点線の矢印ＴＣで示すように軸ＰＯの軸回りにスマートフォン３を回動させること、図３の点線の矢印ＹＤで示すように軸ＰＯに平行にスマートフォン３を平行移動すること、及び図３の点線の矢印ＴＤで示すように軸Ｏに平行にスマートフォン３を平行移動することの４つの動作を異なる操作に割り当てることができる。

より具体的に説明する。
図４は、スマートフォン３を軸Ｏの軸回りに回動する動作を示すスマートフォン３の斜め下方から見た斜視図である。スマートフォン３を軸Ｏの軸回りに回動させる動作である。図４において、実線が、基準位置のスマートフォン３の姿勢を示し、一点鎖線が、回動後のスマートフォン３の姿勢を示す。図５から７においても、同様である。

図５は、スマートフォン３を軸ＰＯの軸回りに回動する動作を示すスマートフォン３の斜め左方から見た斜視図である。スマートフォン３を軸ＰＯの軸回りに回動させる動作である。
図６は、スマートフォン３を軸ＰＯに平行に移動させる動作を示すスマートフォン３の正面から見た斜視図である。スマートフォン３を軸ＰＯに平行に移動させる動作である。

図７は、スマートフォン３を軸Ｏに平行に移動させる動作を示すスマートフォン３の正面から見た斜視図である。スマートフォン３を軸Ｏに平行に移動させる動作である。
以上の４つの動作は、内視鏡装置２に対する各種操作の指示に割り当てられる。

例えば、４つの動作を湾曲部４ｂの４つの湾曲操作指示に割り当てることができる。
湾曲操作は、内視鏡検査中に頻繁に行われる操作であり、一般にノーマルモードとファインモードという２つの動作モードがある。ノーマルモードは、ユーザによる指示に応じて所定の湾曲量で湾曲部４ｂを湾曲させる動作モードであり、ファインモードは、ユーザによる指示に応じて、ノーマルモードの湾曲量よりも小さな量で湾曲部４ｂを細かく湾曲させる動作モードである。すなわち、ユーザは、ノーマルモードにより湾曲動作を粗く行い、ファインモードにより湾曲動作を精密に行うことができる。

例えば、ユーザは、通常は、湾曲操作の動作モードをノーマルモードに設定して、検査を行うが、ある部位を内視鏡画像の中心に位置させて詳細に観察したいときは、湾曲操作の動作モードをファインモードに設定して、湾曲部４ｂの湾曲を細かく行い、画面の中心に観察したい部位を正確に位置させることができる。従来は、ユーザは、所定の操作ボタンを押すなどして、このように湾曲操作の動作モードの切り替え操作を行わなければならない。
しかし、本実施の形態では、ユーザは、湾曲操作の動作モードの切り替え操作を行わずに、ノーマルモードの湾曲操作指示とファインモードの湾曲操作指示を行うことができる。

例えば、図４に示すスマートフォン３を軸Ｏの軸回りに回動させる動作が、ノーマルモードでの左右方向の湾曲操作指示に対応し、図５に示すスマートフォン３を軸ＰＯの軸回りに回動させる動作が、ノーマルモードでの上下方向の湾曲操作指示に対応し、図６に示すスマートフォン３を軸ＰＯに平行に移動させる動作が、ファインモードでの左右方向の湾曲操作指示に対応し、図７に示すスマートフォン３を軸Ｏに平行に移動させる動作が、ファインモードでの上下方向の湾曲操作指示に対応させることができる。

具体的には、図４の動作を、ノーマルモードの左右方向の湾曲操作に割り当て、図４に示す軸Ｏの時計回りに回動すると、湾曲部４ｂが右方向に湾曲し、図４に示す軸Ｏの反時計回りに回動すると、湾曲部４ｂが左方向に湾曲する。図５の動作を、ノーマルモードの上下方向の湾曲操作に割り当て、図５に示す軸ＰＯの時計回りに回動すると、湾曲部４ｂが下方向に湾曲し、図５に示す軸ＰＯの反時計回りに回動すると、湾曲部４ｂが上方向に湾曲する。

同様に、図６の動作を、ファインモードの左右方向の湾曲操作に割り当て、図６に示す軸ＰＯの右方向に移動すると、湾曲部４ｂが右方向に湾曲し、図６に示す軸ＰＯの左方向に移動すると、湾曲部４ｂが左方向に湾曲する。図７の動作を、ファインモードの上下方向の湾曲操作に割り当て、図７に示す軸Ｏに沿って下方向に移動すると、湾曲部４ｂが下方向に湾曲し、図７に示す軸Ｏに沿って上方向に移動すると、湾曲部４ｂが上方向に湾曲する。

すなわち、図４及び図５の動作は、湾曲部４ｂの上下左右方向への湾曲を第１の湾曲量で湾曲させる第１のモード（ノーマルモード）のための第１の動作に割り当てられ、図６及び図７の動作は、湾曲部４ｂの上下左右方向への湾曲を、第１の湾曲量よりも小さい第２の湾曲量で湾曲させる第２のモード（ファインモード）のための動作に割り当てられる。
よって、第１の動作は、軸Ｏ回りの第１の回動動作と、軸ＰＯ回りの第２の回動動作を含み、第２の動作は、軸Ｏ方向の第１の移動動作と、軸ＰＯ方向の第２の移動動作を含むことになる。
これら４つの動作を使い分けることによって、ユーザは、湾曲部４ｂのノーマルモードとファインモードの湾曲操作指示を、シームレスに行うことができる。
なお、４つの動作を全て使用せず、図５の動作を、湾曲部４ｂの上下方向への湾曲操作のための第１の動作に割り当て、図６の動作を、湾曲部４ｂの左右方向への湾曲操作のための第２の動作に割り当てるようにしてもよい。

また、図４と図５の動作を、湾曲部４ｂの上下左右方向の湾曲操作のための第１の動作に割り当て、図６と図７の動作を、湾曲部４ｂの湾曲をロックする操作又は湾曲部４ｂの湾曲をロック解除する操作のための第２の動作に割り当てるようにしてもよい。
（作用）
次に、上述した複数の動作を利用した内視鏡システムの動作について説明する。

図８は、スマートフォン３における内視鏡アプリの動作の流れの例を示すフローチャートである。図８は、内視鏡アプリの処理の一部の流れを示す。
以下、上述した４つの動作の内の２つの動作を、２つの操作指示に割り当てた例について説明する。

制御部３１は、ユーザにより基準位置リセットが指示されると基準位置リセット処理を実行する（ステップ（以下、Ｓと略す）１）。
内視鏡アプリを起動すると図示しないメニュー画面などに、基準位置リセットを指示するボタンが表示される。ユーザは、そのボタンをタッチすることによって、基準位置リセット処理の実行を指示することができる。制御部３１は、センサユニット３５からの出力信号を取得し、基準位置情報を設定する。

例えば、制御部３１は、センサユニット３５の出力信号に基づき、スマートフォン３の筐体３ａの中心Ｃを通りかつＬＣＤ３３の表示画面に垂直な軸を、Ｚ軸とし、筐体３ａの長手軸方向の軸Ｏを、Ｙ軸とし、上述した軸ＰＯを、Ｘ軸として設定する。基準位置リセット処理により、基準位置リセットボタンがタッチされたときのスマートフォン３の姿勢が基準姿勢となり、その基準姿勢におけるＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸が決定される。

なお、ここでは、基準位置設定処理は、ユーザが基準位置リセットボタンの操作をトリガーにしているが、他をトリガーとしてもよい。例えば、制御部３１がセンサユニット３５の出力信号を監視し、スマートフォン３の姿勢が所定時間以上変化しなかったことが検出されると、その検出をトリガーにして基準位置設定処理を実行するようにしてもよい。

基準位置リセット処理の後、制御部３１は、センサユニット３５の出力信号に基づき、第１の動作が第２の動作よりも大きいか否かを判定する（Ｓ２）。ユーザがスマートフォン３を動かすとき、２つの動作の内の一方の動作をしようとしても、他方の動作も発生してしまう場合があるため、ここでは、動作の大きい方が優先して動作があったと判定している。

制御部３１は、基準位置リセット処理の後、Ｓ２からＳ４の処理を周期的に実行する。例えば、制御部３１は、数十ミリ秒毎にＳ２以下の処理を実行する。
よって、第１の動作の大きさが第２の動作の大きさよりも大きいか否かにより、第１の動作と第２の動作が判別される。制御部３１により実行されるＳ２の処理が、ユーザにより把持される筐体３ａの所定の軸回りの回動及び筐体３ａの所定の方向への移動を検出する動作検出部を構成すると共に、検出された回動又は移動に基づいて第１の動作の有無又は第１の動作とは異なる第２の動作の有無を判定する動作判定部を構成する。

第１の動作の大きさが第２の動作の大きさよりも大きいとき（Ｓ２：ＹＥＳ）、制御部３１は、第１の動作に対応する第１の湾曲操作の実行指示を出力する（Ｓ３）。
なお、４つの動作を４つの湾曲操作指示に割り当て、第１の動作がノーマルモードの動作で第２の動作がファインモードの動作とする場合、図４と図５の動作のうちより大きな動きの動作が、第１の動作とされ、図６と図７の動作のうちより大きな動きの動作が、第２の動作として、Ｓ２において第１の動作の大きさと第２の動作の大きさが比較される。

その場合、図４又は図５のスマートフォン３の回動動作がされると、制御部３１は、回動量を得、図６又は図７のスマートフォン３の移動動作がされると、制御部３１は、移動量を得るため、回動量と移動量の大小を比較できるように、回動量と移動量とそれぞれ正規化して、回動動作の動きの大きさと移動動作の動きの大きさが比較される。

第１の動作の大きさが第２の動作の大きさと等しいとき（Ｓ２：＝）、処理は、何もしない。
第１の動作の大きさが第２の動作の大きさよりも大きくないとき（Ｓ２：ＮＯ）、制御部３１は、第２の動作に対応する第２の湾曲操作の実行指示を出力する（Ｓ４）。

Ｓ３及びＳ４では、実行指示のコマンド信号は、外部Ｉ／Ｆ３６から内視鏡装置２へ送信される。
例えば、第１の動作が、図４又は図５の示す動作であり、第２の動作が、図６又は図７の示す動作であれば、ユーザは、これら４つの動作を利用して、内視鏡装置２の湾曲操作を２つの湾曲モード、すなわちノーマルモードとファインモード間の切り替えの操作指示をせずに、ノーマルモードにおける上下方向湾曲操作と、左右方向湾曲操作の操作指示をシームレスに行うことができる。

よって、Ｓ３及びＳ４の処理が、Ｓ２により判定された第１の動作があったときは第１の動作に割り当てられた第１の湾曲操作の第１の実行指示を、第２の動作があったときは第２の動作に割り当てられた第２の湾曲操作の第２の実行指示を内視鏡装置２へ送信する指示送信部を構成する。
そして、第１の実行指示及び第２の実行指示のコマンド信号は、回動の回動量に応じた操作量又は移動の移動量に応じた操作量の情報を含む。

内視鏡装置２は、スマートフォン３からの第１の実行指示に応じて第１の湾曲操作を実行し、スマートフォン３からの第２の実行指示に応じて第２の湾曲操作を実行する。
次に、上述した４つの動作を４つの湾曲操作に割り当てた湾曲操作についてより具体的に説明する。
図９は、スマートフォン３における内視鏡アプリの動作の流れの例を示すフローチャートである。図９は、内視鏡アプリの処理の一部の流れを示す。

以下の説明では、上述した４つの動作の内の２つの動作が第１の湾曲操作指示に対応し、他の２つの動作が第２の湾曲操作指示に対応している。第１の湾曲操作は、ノーマルモードの湾曲操作であり、第２の湾曲操作が、ファインモードの湾曲操作である。
ユーザは、はじめに、基準位置リセット処理を実行してからこれらの動作を行うことにより、内視鏡アプリにおいて回動動作及び移動動作が検出可能となる。

ユーザは、検査中、スマートフォン３を操作し易い状態で把持する。その状態で、ユーザが基準位置リセットボタン（Ｒｅｓｅｔ）４５にタッチすると、基準位置リセット処理を実行させることができる。
よって、制御部３１は、基準位置リセットが指示されたか否かを判定する（Ｓ１１）。

内視鏡アプリを起動すると図示しないメニュー画面などに、基準位置リセットを指示するボタンが表示される。ユーザは、そのボタンをタッチすることによって、基準位置リセット処理の実行を指示することができる。
基準位置リセットボタン４５がタッチされると（Ｓ１１：ＹＥＳ）、制御部３１は、センサユニット３５からの出力信号を取得し（Ｓ１２）、基準位置情報を設定する（Ｓ１３）。

例えば、制御部３１は、センサユニット３５の出力信号に基づき、スマートフォン３の筐体の中心Ｃを通りかつＬＣＤ３３の表示画面に垂直な軸を、Ｚ軸とし、長手軸方向の軸Ｏを、Ｙ軸とし、軸ＰＯを、Ｘ軸として設定する。一般には、Ｚ軸は、重力加速度方向となるが、基準位置リセットにより、ＬＣＤ３３の表示画面に垂直な方向となる。

Ｘ軸及びＹ軸も、種々の方向に設定することも可能であるが、ここでは、それぞれ軸ＰＯ及び軸Ｏである。
以上のように、基準位置リセット処理により、基準位置リセットボタン４５がタッチされたときのスマートフォン３の姿勢が基準姿勢となり、その基準姿勢におけるＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸が決定される。

制御部３１は、Ｓ１３の後、基準位置リセット処理が完了したことを、ユーザに告知する（Ｓ１４）。リセット完了の告知は、ＬＣＤ３３に完了した旨のメッセージを表示したり、所定のランプあるいはＬＥＤ素子を発光させたり、所定の音を出力したりすることなどにより行われる。Ｓ１４の後、処理は、Ｓ１１に戻る。

基準位置リセットボタンがタッチされなければ（Ｓ１１：ＮＯ）、制御部３１は、基準位置リセット済みであるか否かを判定する（Ｓ１５）。制御部３１は、基準位置リセット処理の実行記録の有無に基づき、基準位置リセット済みであるか否かを判定することができる。

基準位置リセット済みでなければ（Ｓ１５：ＮＯ）、処理は、Ｓ１１に戻る。
基準位置リセット済みであると（Ｓ１５：ＹＥＳ）、制御部３１は、センサユニット３５の出力信号に基づき、所定の２つの動作（上記のノーマルモードとファインモード）のいずれかがあったか否かを判定する（Ｓ１６）。すなわち、Ｓ１６の処理が、ユーザにより把持される筐体３ａの所定の軸回りの回動及びは筐体３ａの所定の方向への移動を検出する動作検出部を構成する。

所定の２つの動作のいずれかがあったと判定されると（Ｓ１６：ＹＥＳ）、制御部３１は、ユーザによりなされた動作が、２つの動作の内の第１の動作であるか否かを判定する（Ｓ１７）。すなわち、Ｓ１７の処理が、Ｓ１６において検出された回動又は移動に基づいて第１の動作の有無及び第２の動作の有無を判定する動作判定部を構成する。

第１の動作があったか否かは、第１の動作の大きさが０（ゼロ）ではなく、第２の動作よりも大きいか否かによって判定される。
図４に示す動作あるいは図５に示す動作が検出されると、第１の動作があったと判定され、第２の動作の大きさが第１の動作の大きさよりも大きい図６に示す動作あるいは図７に示す動作が検出されると、第２の動作があったと判定される。

第１の動作があったと判定されると（Ｓ１７：ＹＥＳ）、制御部３１はセンサユニット３５の出力信号から、第１の動作の大きさに対応する操作量を算出し（Ｓ１８）、算出された操作量の情報を外部Ｉ／Ｆ３６へ出力して内視鏡装置２へ送信する（Ｓ１９）。

Ｓ１８では、図４に示す動作あるいは図５に示す動作における回動角度がセンサユニット３５の出力信号から算出され、その算出された回動角度から、湾曲部４ｂの上下あるいは左右方向の湾曲角度の目標値が算出される。

第２の動作がされたとき（Ｓ１７：ＮＯ）、制御部３１はセンサユニット３５の出力信号から、第２の動作の操作量を算出し（Ｓ２０）、算出された操作量の情報を外部Ｉ／Ｆ３６から内視鏡装置２へ送信する（Ｓ２１）。

Ｓ２０では、図６に示す動作あるいは図７に示す動作における移動量がセンサユニット３５の出力信号から算出され、その算出された移動量から、湾曲部４ｂの上下あるいは左右方向の湾曲角度の目標値が算出される。

よって、Ｓ１９及びＳ２１の処理が、Ｓ１７において、第１の動作があったと判定されたときは第１の動作に割り当てられた第１の湾曲操作の第１の実行指示を、Ｓ１７において第２の動作があったと判定されたときは第２の動作に割り当てられた第２の湾曲操作の第２の実行指示を内視鏡装置２へ送信する指示送信部を構成する。

所定の２つの動作のいずれかもなかったと判定されたとき（Ｓ１６：ＮＯ）、及び、Ｓ１９及びＳ２１の後、制御部３１は、湾曲ロック指示がされたか否かを判定する（Ｓ２２）。ユーザは、湾曲ロックボタン（Ｌｏｃｋ）４４を指でタッチすることにより（Ｓ２２：ＹＥＳ）、内視鏡装置２へ湾曲ロックの指示を与える、すなわち送信することができる（Ｓ２３）。

湾曲ロックの指示を受けると、内視鏡装置２は、湾曲機構１４の動作を停止し、そのときの湾曲状態に湾曲部４ｂを保持する。すなわち、制御部２１は、湾曲駆動回路２５に湾曲制御信号を出力しない。

湾曲ロックの指示を送信した後、制御部３１は、湾曲ロックの解除指示があったか否かを判定する（Ｓ２４）。例えば、ユーザが、湾曲ロック状態で湾曲ロックボタン４４をタッチすると（Ｓ２４：ＹＥＳ）、制御部３１は、湾曲ロックの解除指示を送信する（Ｓ２５）。

湾曲ロックボタン４４をタッチされなければ（Ｓ２４：ＮＯ）、処理は、何もしない。Ｓ２５の後、処理は、Ｓ１１に戻る。
なお、Ｓ２５の後、処理は、点線で示すように、Ｓ１６に戻るようにしてもよい。

制御部３１は、Ｓ１６からＳ２５の処理を周期的に実行する。例えば、制御部３１は、数十ミリ秒毎にＳ２以下の処理を実行する。
さらになお、湾曲部４ｂの湾曲センタリング指示がされる場合がある。湾曲センタリングは、湾曲部４ｂが湾曲していない状態、すなわち真っ直ぐな状態にする操作である。ユーザは、図示しないボタンを操作することによって、湾曲センタリング指示をすることができる。湾曲センタリング指示がされた場合には、スマートフォン３は、内視鏡装置２へ湾曲センタリング操作指示のコマンド信号を送信する。

図１０は、湾曲操作のための動作と、スマートフォン３及び内視鏡装置２の動作の流れを示す図である。
図１０において、状態変化検知部と湾曲量演算部は、スマートフォン３に含まれ、湾曲制御部と湾曲駆動部は、内視鏡装置２に含まれる。図９のＳ１６，Ｓ１７の処理が、スマートフォン３の状態変化検知部を構成する。Ｓ１９，Ｓ２１の処理が、スマートフォン３の湾曲量演算部を構成する。図１の制御部２１が湾曲制御部を構成し、湾曲駆動回路２５が、湾曲駆動部を構成する。

ユーザは、検査中、スマートフォン３を操作し易い状態で把持する。上述したように、その状態で、ユーザが基準位置リセットボタン（Ｒｅｓｅｔ）４５にタッチすると、スマートフォン３は、センサユニット３５の出力信号から、そのときの姿勢を湾曲操作の基準位置リセット処理を実行する（Ａ１）。Ａ１において、図９のＳ１２〜Ｓ１４の処理が実行される。

その後、制御部３１の状態変化検知部は、所定の周期でセンサユニット３５の出力信号を取得して、所定の動作があったか否かを判定する。例えば、制御部３１の状態変化検知部は、図４に示すような軸Ｏ回りの回動動作（ＣＳ１）を、湾曲操作として検知すると、検知信号を湾曲量演算部へ出力する（Ｐ１）。湾曲量演算部は、状態変化検知部において検知された動作の大きさに応じて、湾曲目標値を算出する（Ｐ２）。

軸Ｏ回りで右にスマートフォン３が回動させられたとき、その傾き角に応じて、予め決められた湾曲量すなわち湾曲角度を算出する。例えば、スマートフォンが右に４５度回動すると、先端部４ａの前方視野方向が、挿入部４の中心軸方向（すなわち挿入方向）に対して、予め決められた右側４５度の方向を向くような湾曲目標値を、算出する。

スマートフォン３は、算出した湾曲目標値を、外部Ｉ／Ｆ３６を介して無線で内視鏡２に送信する。
制御部２１は、スマートフォン３から受信した湾曲目標値に、湾曲部４ｂが湾曲するように、湾曲制御値を計算して湾曲駆動回路２５に出力する（ＥＰ１）。

制御部２１は、プーリ１５ａ、１５ｂの回動量をモニタしているので、受信した湾曲目標値とプーリ１５ａ、１５ｂの回動量から、湾曲部４ｂが湾曲目標値の湾曲角度となるように湾曲制御値を計算する。

湾曲駆動回路２５は、受信した湾曲制御値に応じた湾曲制御信号を湾曲駆動部２６に出力して、湾曲駆動部２６の対応するモータ２６ａ、２６ｂが駆動されて、湾曲部４ｂは、湾曲目標値の湾曲角度に湾曲する。

その後も、制御部３１は、センサユニット３５の出力信号を周期的に取得して、図４から図７のいずれの動作が行われたかを検知する。
よって、上述した図４のノーマルモードの左右方向の回動動作を実行した後に、ユーザは、図６に示すようなスマートフォン３を軸ＰＯに平行に移動させる動作を行うと、所定の動作ＣＳ２が検知される（Ｐ３）。制御部３１は、その動作ＣＳ２に応じた湾曲目標値を計算して（Ｐ４）、内視鏡装置２へ送信する。内視鏡装置２は、受信した湾曲目標値に応じた湾曲制御量を計算して（ＥＰ２）、湾曲駆動部へ出力する。

よって、ユーザは、ノーマルモードの操作指示後に、ファインモードの操作指示をシームレスに行うことができる。
同様に、その後も、所定の動作ＣＳ３が検知されると（Ｐ５）、制御部３１は、その動作ＣＳ３に応じた湾曲目標値を計算して（Ｐ５）、内視鏡装置２へ送信する。内視鏡装置２は、受信した湾曲目標値に応じた湾曲制御量を計算して（ＥＰ３）、湾曲駆動部へ出力する。動作ＣＳ３が、図５に示す動作であれば、ユーザは、左右方向におけるファインモードの操作指示後に、上下方向のノーマルモードの操作指示をシームレスに行うことができる。

なお、上述の例では、スマートフォン３が、湾曲目標値を計算し、内視鏡装置２において、湾曲制御値が計算により求められているが、内視鏡装置２において、湾曲目標値の計算と、湾曲制御値の計算を行うようにしてもよい。すなわち、スマートフォン３は、動作の有無を判定し、その動作量（回動角度、移動量）を内視鏡装置２に送信し、内視鏡装置２の制御部２１が、湾曲目標値の計算と、湾曲制御値の計算を行うようにしてもよい。

さらになお、上述の例では、内視鏡装置２において、湾曲制御値が計算により求められているが、スマートフォン３において、湾曲目標値に加えて、湾曲制御値を計算し、内視鏡装置２に送信するようにしてもよい。

その場合、スマートフォン３は、内視鏡装置２から周期的に、プーリ１５ａ、１５ｂの回転角の情報を取得し、取得したプーリ１５ａ、１５ｂの回転角の情報に基づいて、湾曲制御値を計算し、内視鏡装置２に送信する。
さらに、２つ以上の動作があったときに、その競合を調整する制御を行うようにしてもよい。

図１１は、ノーマルモードの動作と、ファインモードの動作が競合する場合におけるモードの優先制御の例を示すグラフである。
図１１において、丸印のグラフは、図４の動作（Ｍ１）であり、ノーマルモードの動き量（回動角度）ＡＰを示す。縦軸は、動き量であり、横軸は、時間（秒）である。星印のグラフは、図６の動作（Ｍ３）であり、ファインモードの動き量（移動量）ＡＰを示す。

図１１に示すようには、時刻０から時刻ｔｃまでは図４に示す動作（Ｍ１）が図６に示す第２の動作（Ｍ３）よりも大きいため、図４に示す動作（ノーマルモード）が、図６に示す動作（ファインモード）に優先することを示している。時刻０において、基準位置リセット処理が実行されている。

時刻ｔｃ以降は、図６に示す動作（ファインモード）（Ｍ３）が第１の動作よりも大きいため、図６に示す動作（ファインモード）が、図４に示す動作（ノーマルモード）に優先することを示している。

よって、制御部３１は、動き量が大きい動作を優先して左右方向のノーマルモードとファインモードのモードの切り替えを行う。

上下方向のノーマルモードとファインモードのモードの切り替えも同様に、上下方向のノーマルモードの動作（Ｍ２：ノーマルモードの上下方向の湾曲動作）の回動量と、上下方向におけるファインモードの動作（Ｍ４：ファインモードの上下方向の湾曲動作）の移動量が競合する場合に、図１１に示すようにモードの優先制御が行われる。
よって、図８のＳ２及び図９のＳ１７では、図４の第１の回動動作及び図５の第２の回動動作と、図６の第１の移動動作及び図７の第２の移動動作とを比較して、ノーマルモードのための動作又はファインモードのための動作の有無が判定される。

さらに、上下方向の湾曲操作と左右方向の湾曲操作が、互いに異なるモードになる場合もあるため、上下方向の湾曲操作と左右方向の湾曲操作が同時に、ノーマルモードからファインモードへ、あるいはファインモードからノーマルモードへ切り替わるように、制御部３１は、モードの切り替えを行う。

図１２は、ノーマルモードとファインモードのモードの切り替えを示す図である。

時刻ｔ０から時刻ｔ１までは、上下方向と左右方向の２つの湾曲操作は、ノーマルモードで動作している。時刻ｔ１において左右方向の移動操作量が、回動操作量よりも大きくなるが、上下方向の回動操作量は、移動操作量以上であるため、制御部３１は、左右方向の湾曲操作の湾曲モードをノーマルモードのまま維持する。

時刻ｔ２において、上下方向において移動操作量が回動操作量よりも大きくなると、上下方向及び左右方向の移動操作量が、回動操作量よりも大きくなるので、制御部３１は、上下方向及び左右方向の湾曲操作の湾曲モードをノーマルモードからファインモードに切り替える。

その後、時刻ｔ３において上下方向の回動操作量が、移動操作量以上になるが、左右方向の移動操作量は、回動操作量よりも大きいため、制御部３１は、上下方向の湾曲操作の湾曲モードをファインモードのまま維持する。

時刻ｔ４において、左右方向において移動操作量が回動操作量以上になると、上下方向及び左右方向の回動操作量が、移動操作量よりも大きくなるので、制御部３１は、上下方向及び左右方向の湾曲操作の湾曲モードをファインモードからノーマルモードに切り替える。

以上のように、図８のＳ２及び図９のＳ１７では、図４の回動動作の大きさが図６の移動動作の大きさ以上であり、かつ図５の回動動作の大きさが図７の移動動作の大きさ以上であるとき、ノーマルモードのための動作が有ったと判定され、図６の移動動作の大きさが図４の回動動作の大きさよりも大きく、かつ図７の移動動作の大きさが図５の回動動作の大きさよりも大きいとき、ファインモードのための動作が有ったと判定する。
すなわち、ノーマルモードは、回動操作量が左右方向及び上下方向において、共に移動操作量以上であるときに設定され、ファインモードは、移動操作量が左右方向及び上下方向において、共に回動操作量よりも大きいときに設定されように、制御部３１は、２つのモードの切り替えを制御する。

よって、図１２に示すように、上下方向の湾曲操作と左右方向の湾曲操作の湾曲モードが同時に、ノーマルモードからファインモードへ、あるいはファインモードからノーマルモードへ切り替わるように、制御部３１は、モードの切り替えを行うので、ユーザは湾曲操作をし易い。

以上のように、４つの動作を湾曲操作の４つの操作指示に対応させ、制御部３１は、図４から図７のいずれかの動作が行われたことを検知すると、その動作に応じた湾曲目標値を計算して、内視鏡装置２へ送信する。よって、ユーザは、湾曲モードの切り替え操作をすることなく、所望の動作モードに対応する回動動作あるいは移動動作をスマートフォン３に対して行うだけで、所望の湾曲操作指示をシームレスに行うことができる。

よって、上述した実施の形態によれば、内視鏡検査に用いられる湾曲操作指示をシームレスに行うことができる内視鏡制御装置、内視鏡システム及びプログラムを提供することができる。

従って、従来のような操作を変更するための切り替え操作が不要となり、内視鏡制御装置の操作性が向上する。
（第２の実施の形態）
第１の実施の形態では、内視鏡制御装置の動作の有無に基づいて動作判定が行われるが、第２の実施の形態では、動作の有無の判定において閾値を利用して動作判定が行われる。

なお、本実施の形態の内視鏡装置２とスマートフォン３は、第１の実施の形態の内視鏡装置２とスマートフォン３と同様の構成を有するため、同じ構成要素については、同じ符号を用いて説明は省略し、異なる構成要素についてのみ説明する。

本実施の形態の内視鏡システム１では、所定の閾値を用いて、動作の有無の判定が行われる。
図１３は、スマートフォン３における内視鏡アプリの動作の流れの例を示すフローチャートである。図１３は、内視鏡アプリの処理の一部の流れを示す。
以下、上述した４つの動作の内の２つの動作を、２つの操作指示に割り当てた例について説明する。

なお、図１３において、図８と同じ処理については、同じステップ番号を付して説明は簡略に行う。
制御部３１は、基準位置リセット処理（Ｓ１）の後、制御部３１は、センサユニット３５の出力信号に基づき、第１の動作が第２の動作よりも大きいか否かを判定する（Ｓ２）。 制御部３１は、基準位置リセット処理の後、Ｓ２以降の処理を周期的に実行する。例えば、制御部３１は、数十ミリ秒毎にＳ２以下の処理を実行する。
第１の動作の大きさが第２の動作の大きさよりも大きいとき（Ｓ２：ＹＥＳ）、制御部３１は、第１の動作の大きさが所定の閾値ＴＨ１以上であるか否かを判定する（Ｓ３１）。第１の動作の大きさが閾値ＴＨ１以上であるかの判定は、誤った第１の湾曲操作指示が出力されるのを防止するためである。第１の動作の大きさが所定の閾値ＴＨ１以上であるとき（Ｓ３１：ＹＥＳ）、制御部３１は、第１の動作に対応する第１の湾曲操作の実行指示を出力する（Ｓ３）。

例えば、ユーザが内視鏡装置２の湾曲部４ｂの湾曲操作のために図４あるいは図５の動作をするときに、その動作の大きさが所定の閾値未満であるときは、制御部３１は、ユーザが明確に第１の動作をしていないとして、第１の湾曲操作の実行指示を行わない。しかし、その動作の大きさが所定の閾値ＴＨ１以上であるときは、制御部３１は、ユーザが明確に第１の動作をしたとして、第１の湾曲操作の実行指示を出力する（Ｓ３）。

第１の動作の大きさが第２の動作の大きさよりも大きくないとき（Ｓ２：ＮＯ）、制御部３１は、第２の動作の大きさが所定の閾値ＴＨ２以上であるか否かを判定する（Ｓ３２）。第２の動作の大きさが閾値ＴＨ２以上であるかの判定は、誤った第２の湾曲操作指示が出力されるのを防止するためである。第２の動作の大きさが所定の閾値ＴＨ２以上であるとき（Ｓ３２：ＹＥＳ）、制御部３１は、第２の動作に対応する第２の湾曲操作の実行指示を出力する（Ｓ４）。

以上のように、Ｓ３１では、回動の回動量が、第１の閾値ＴＨ１以上であるときに、第１の動作があったと判定され、Ｓ３２では、移動の移動量が、第２の閾値ＴＨ２以上であるときに、第２の動作があったと判定される。
よって、制御部３１により実行されるＳ２、Ｓ３１およびＳ３２の処理が、ユーザにより把持される筐体３ａの所定の軸回りの回動及び筐体３ａの所定の方向への移動を検出する動作検出部を構成すると共に、検出された回動又は移動に基づいて第１の動作の有無又は第１の動作とは異なる第２の動作の有無を判定する動作判定部を構成する。
そして、Ｓ２、Ｓ３１およびＳ３２では、第１の動作の大きさが、第１の閾値ＴＨ１以上であるときに、第１の動作があったと判定し、第２の動作の大きさが、第２の閾値ＴＨ２以上であるときに、第２の動作があったと判定される。

Ｓ３及びＳ４では、実行指示のコマンド信号は、外部Ｉ／Ｆ３６から内視鏡装置２へ送信される。
例えば、第１の動作が、図４及び図５の示す動作であり、第２の動作が、図６及び図７の示す動作であれば、ユーザは、これら２つの動作を利用して、内視鏡装置２の湾曲操作を２つの湾曲モード、すなわちノーマルモードとファインモード間の操作切り替えの操作指示、及びノーマルモードにおける上下方向湾曲操作と、左右方向湾曲操作の操作指示をシームレスに行うことができる。

よって、Ｓ４及びＳ６の処理が、Ｓ２、Ｓ３及びＳ５により判定された第１の動作があったときは第１の動作に割り当てられた第１の湾曲操作の第１の実行指示を、第２の動作があったときは第２の動作に割り当てられた第２の湾曲操作の第２の実行指示を、内視鏡装置２へ送信する指示送信部を構成する。

そして、第１の実行指示及び第２の実行指示のコマンド信号は、回動の回動量に応じた操作量の情報を含み、第２の実行指示は、移動の移動量に応じた操作量の情報を含む。
内視鏡装置２は、スマートフォン３からの第１の実行指示に応じて第１の湾曲操作を実行し、スマートフォン３からの第２の実行指示に応じて第２の湾曲操作を実行する。

上述した４つの動作を利用した湾曲操作のための、スマートフォン３における内視鏡アプリの動作の流れは、図９に示すフローチャートと同じであるので、内視鏡アプリの処理の一部の流れの説明は省略するが、Ｓ１６の処理においては、上述した閾値ＴＨ１、ＴＨ２が用いられて、第１の動作か第２の動作かの判定が行われる。

図１４は、左右方向のノーマルモードのための動作（Ｍ１：ノーマルモードの左右方向の湾曲動作）と、左右方向におけるファインモードのための動作（Ｍ３：ファインモードの左右方向の湾曲動作）が競合する場合におけるモードの優先制御の例を示すグラフである。

図１４において、丸印のグラフは、図４の動作（Ｍ１）であり、ノーマルモードの動き量（回動角度）ＡＰを示す。縦軸は、動き量であり、横軸は、時間（秒）である。星印のグラフは、図６の動作（Ｍ３）であり、ファインモードの動き量（移動量）ＡＰを示す。

図１４は、図４に示す動作（Ｍ１）が所定の閾値ＴＨ１以上であるときは、図６に示す動作（Ｍ３）が所定の閾値ＴＨ２以上であっても、図４に示す動作（ノーマルモード）が、図６に示す動作（ファインモード）に優先することを示している。
すなわち、図８のＳ２及び図９のＳ１７では、左右方向のノーマルモードのための動作の大きさが、第１の閾値ＴＨ１以上であるときに、左右方向におけるファインモードのための動作の大きさに関わらず、ノーマルモードのための動作があったと判定される。

よって、制御部３１は、図１４において時刻ｔｃ１から時刻ｔｃ２の間は、回動の回動量が第１の閾値ＴＨ１以上であるため、第１の動作があったと判定し、第２の動作があったと判定しないようにして、第１の動作（ノーマルモード）が、第２の動作より優先するように、湾曲制御が行われる。

なお、上下方向のノーマルモードの動作（Ｍ２：ノーマルモードの上下方向の湾曲動作）と、上下方向におけるファインモードの動作（Ｍ４：ファインモードの上下方向の湾曲動作）が競合する場合におけるモードの優先制御も、図１４と同様である。

図１５は、左右方向のノーマルモードの動作（Ｍ１）と、左右方向におけるファインモードの動作（Ｍ３）が競合する場合における優先制御の他の例を示すグラフである。
図１５において、丸印のグラフは、図４の動作（Ｍ１）であり、ノーマルモードの動き量（回動角度）ＡＰを示す。縦軸は、動き量であり、横軸は、時間（秒）である。星印のグラフは、図６の動作（Ｍ３）であり、ファインモードの動き量（移動量）ＡＰを示す。

図１５は、図６に示す動作（Ｍ３）が所定の閾値ＴＨ２以上であるときは、図４に示す動作（Ｍ１）が所定の閾値ＴＨ１以上であっても、図６に示す動作（ファインモード）が、図４に示す動作（ノーマルモード）に優先することを示している。
すなわち、図８のＳ２及び図９のＳ１７では、左右方向のファインモードのための動作の大きさが、第２の閾値ＴＨ２以上であるときに、左右方向におけるノーマルモードのための動作の大きさに関わらず、ファインモードのための動作があったと判定される。
よって、制御部３１は、図１５において時刻ｔｃ３から時刻ｔｃ４の間は、移動の移動量が第２の閾値ＴＨ２以上であるため、第２の動作があったと判定し、第１の動作があったと判定しないようにして、第２の動作（ファインモード）が、第１の動作より優先するように、湾曲制御が行われる。

なお、上下方向のノーマルモードの動作（Ｍ２：ノーマルモードの上下方向の湾曲動作）と、上下方向におけるファインモードの動作（Ｍ４：ファインモードの上下方向の湾曲動作）が競合する場合におけるモードの優先制御も、図１５と同様である。

図１４あるいは図１５に示すような優先制御を動作の判定に用いることにより、よりスムーズな操作切り替えが可能となる。
さらに、上下方向の湾曲操作と左右方向の湾曲操作が、互いに異なるモードになる場合については、第１の実施の形態の図１２で説明したような、上下方向の湾曲操作と左右方向の湾曲操作が同時に、ノーマルモードからファインモードへ、あるいはファインモードからノーマルモードへ切り替わるように、制御部３１は、モードの切り替えを行う。

よって、上述した実施の形態によれば、内視鏡検査に用いられる湾曲操作指示をシームレスに行うことができる内視鏡制御装置、内視鏡システム及びプログラムを提供することができる。
従って、従来のような操作を変更するための切り替え操作が不要となり、内視鏡制御装置の操作性が向上する。

なお、上述した第２の実施の形態の変形例として、第１の動作と第２の動作の判定の両方に閾値を用いているが、第１の動作と第２の動作の判定のいずれか一方にのみ閾値を用いてもよい。
なお、上述した２つの実施の形態では、内視鏡制御装置として、スマートフォン３を用いた例を説明したが、内視鏡装置２に接続されたリモコンに上述したセンサユニット３５を設け、制御部２１が第１の動作と第２の動作の検出と判定を行うようにしてもよい。

次に、上述した２つの実施の形態の変形例について説明する。
（変形例１）
上述した各実施の形態では、図４から図７の４つの動作の全てを湾曲操作に割り当てているが、４つの動作の全てを湾曲操作に割り当てなくてもよい。

例えば、図４と図５の２つの動作をスマートフォン３の回動により規定し、図６と図７の２つの動作は、本体装置５のタッチパネル２９を操作することにより行うようにしてもよい。このように設定すれば、ユーザは、ノーマルモードの湾曲操作のための図４及び図５の動作はスマートフォン３を用いて行い、ファインモードの湾曲操作は、タッチパネル２９を利用して行うことができる。すなわち、ユーザは、指でタッチパネル２９を左右方向にドラッグして湾曲操作を指示し、タッチパネル２９を上下方向にドラッグして湾曲操作を指示する。

内視鏡装置２では、タッチパネル２９からの操作指示と、スマートフォン３からの操作指示のいずれかに基づいて湾曲操作を行う。
また、ファインモードの湾曲操作は、スマートフォン３のタッチパネル３４を操作することにより行うようにしてもよい。その場合、図８のＳ２及び図９のＳ１６において、湾曲指示が、スマートフォン３の回動動作（あるいは移動動作）とタッチパネル３４からの指示のいずれかであるかが判定される。
なお、ファインモードの湾曲操作を、スマートフォンで行い、ノーマルモードの湾曲操作をタッチパネルにより行うようにしてもよい。
すなわち、スマートフォン３の筐体３ａの所定の軸回りの回動と所定の軸方向の移動に加えて、他の操作器、タッチパネル２９、リモコンなどの他の操作器を利用して、湾曲操作の一部を行うようにしてもよい。

なお、スマートフォン３による湾曲指示と、タッチパネル２９による湾曲指示が競合した場合に、競合時にスマートフォン３とタッチパネル２９のどちらの指示を優先するが予め設定される。
（変形例２）
上述した２つの実施の形態では、図４から図７の４つの動作の内の２つの動作がノーマルモードに割り当てられ、他の２つの動作がファインモードに割り当てられ、ノーマルモードとファインモード間の切り替えは、自動で行われているが、ノーマルモードとファインモードの切り替え指示を、別な操作により行うようにしてもよい。

例えば、基準位置リセット処理により、基準位置が設定されたときのＺ軸方向の動きは、上述した上下左右方向の湾曲指示には、使用されていないので、Ｚ軸方向の動きの有無により、モードを切り替えるようにしてもよい。
すなわち、ノーマルモードのための第１の動作は、軸Ｏ回りの第１の回動動作と、軸ＰＯ回りの第２の回動動作を含み、ファインモードのための第２の動作は、軸Ｏ方向の第１の移動動作と、軸ＰＯ方向の第２の移動動作を含み、軸Ｏ及び軸ＰＯに直交する軸Ｚ方向の移動動作に基づいて、ノーマルモードとファインモードの切り替えが行われる。

ユーザが、モードを切り替えたいとき、スマートフォン３を、Ｚ軸方向に動かすと、センサユニット３５からの出力信号に基づき、制御部３１は、Ｚ軸方向の動きがあったことを検出することができる。

例えば、制御部３１は、Ｚ軸方向における動きの有無に基づいて、現在のモードがノーマルモードであれば、ファインモードにモードを切り替え、現在のモードがファインモードであれば、ノーマルモードにモードを切り替えるようにしてもよい。

また、Ｚ軸の＋方向（例えば、画面上方に向かう方向）への移動量が所定の閾値＋ＴＨＺ以上であるとき、ノーマルモードへの切り替え指示があったとし、Ｚ軸の−方向（例えば、画面下方に向かう方向）への移動量が所定の閾値−ＴＨＺ以上であるとき、ファインモードへの切り替え指示があったとするように、モード切替を行うようにしてもよい。
なお、これらの場合、ＬＣＤ３３に現在の操作モードを表示するようにしてもよい。

図１６は、スマートフォン３のＺ軸方向の動きと、モードの切り替え動作の例を示すグラフである。
図１６の上側のグラフｇｚにおいて、×印は、スマートフォン３の単位時間当たりのＺ軸方向における移動量ＺＡＰを示す。 図１６の下側のグラフにおいて、丸印は、図４又は図５の回動の操作量ＡＰを示し、三角印は、図６又は図７の移動の操作量ＡＰを示す。

時刻ｔ１１までは、回動の操作量が移動の操作量よりも大きいため、湾曲モードはノーマルモードであるが、時刻ｔ１１において、スマートフォン３がＺ軸方向のマイナス方向（例えば、画面下方に向かう方向）への移動量が閾値−ＴＨＺを超えている。その結果、時刻ｔ１１において、制御部３１は、湾曲モードをファインモードに切り替える。

その後、ファインモードでの操作が行われるが、時刻ｔ１２において、スマートフォン３がＺ軸方向のプラス方向（例えば、画面上方に向かう方向）への移動量が閾値ＴＨＺを超えている。その結果、時刻ｔ１２において、制御部３１は、湾曲モードをノーマルモードに切り替える。

時刻ｔ１１までには、制御部３１は、太い丸印の操作量ＡＰに応じた湾曲操作を行っている。制御部３１は、時刻ｔ１１からｔ１２までは、太い三角印の操作量ＡＰに応じた湾曲操作を行っている。時刻ｔ１２以降、制御部３１は、太い丸印の操作量ＡＰに応じた湾曲操作を行っている。
（変形例３）
上述した各実施の形態では、回動及び移動の動き量に応じて、湾曲操作の判定を行っているが、動き検出の精度を高めるために、動きの大きさは、移動平均を用いて算出されるようにしてもよい。

上述した図８のＳ２では、周期的にセンサユニット３５の出力信号から第１の動作と第２の動作のいずれかあったかが判定されているが、本変形例３では、動き量は、各算出タイミングで、過去一定時間内の移動平均により算出される。すなわち、回動及び移動の検出は、回動及び前記移動の検出値の移動平均値に基づいて行われる。

そして、図４又は図５の回動量と、図６又は図７の移動量の競合があったときにも、所定のルールに基づいて調整される。
図１７は、本変形例３における左右方向の湾曲操作のためのノーマルモードとファインモードの切り替え動作を説明するためのグラフである。

細い線の丸印のグラフは、単位時間当たりの回動量の変化を示し、太い線の丸印のグラフは、過去所定時間内の複数の回動量の移動平均値の変化を示す。細い線の三角印のグラフは、単位時間当たりの移動量の変化を示し、太い線の三角印のグラフは、過去所定時間内の複数の移動量の移動平均値の変化を示す。

基準位置リセット後、回動量と移動量のいずれかが閾値ＴＨＣ以下であるとき、制御部３１は、湾曲モードはノーマルモードでもファインモードでもなく、湾曲駆動がされないニュートラル状態であると判定する。すなわち、ニュートラル状態では、湾曲操作指示は、出力されない。
回動量と移動量のいずれかが閾値ＴＨＣを超えると、制御部３１は、閾値ＴＨＣを超えた動作に対応する湾曲モードを設定する。

図１７において、時刻ｔｃ１１において、図４の動作の回動量が閾値ＴＨＣを超えたので、制御部３１は、湾曲モードをノーマルモードに決定し設定する。
時刻ｔｃ１１以降、時刻ｔｃ１２において、図６の動作の移動量が閾値ＴＨＣを超えているが、回動量の移動平均が閾値ＴＨＣを超えているので、ノーマルモードが優先される。

時刻ｔｃ１３では、図４の動作の回動量が閾値ＴＨＣ以下となっているが、回動量の移動平均が閾値ＴＨＣを超えているので、ノーマルモードが優先される。
時刻ｔｃ１４において、回動量の移動平均が閾値ＴＨＣ以下となり、かつ図６の移動量の移動平均値が閾値ＴＨＣを超えているので、制御部３１は、湾曲モードをノーマルモードからファインモードに切り替える。

時刻ｔｃ１５において、図６の移動量の移動平均が閾値ＴＨＣ以下になり、回動量の移動平均も閾値ＴＨＣ以下であるので、制御部３１は、ノーマルモードでもファインモードでもなく、湾曲駆動がされないニュートラル状態であると判定する。

以上は、左右方向の湾曲操作のノーマルモードとファインモードの切り替え制御を説明したが、上下方向の湾曲操作のノーマルモードとファインモードの切り替え制御も同様である。
本変形例においても、左右方向の湾曲操作と上下方向の湾曲操作が同じモードで操作されるように、図１２で説明したように、優先制御が行われる。
よって、上述した各実施の形態及び各変形例によれば、内視鏡検査に用いられる湾曲操作指示をシームレスに行うことができる内視鏡制御装置、内視鏡システム及びプログラムを提供することができる。

なお、以上説明した動作を実行するプログラムは、コンピュータプログラム製品として、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体や、ハードディスク等の記憶媒体に、その全体あるいは一部が記録され、あるいは記憶されている。そのプログラムがコンピュータにより読み取られて、動作の全部あるいは一部が実行される。あるいは、そのプログラムの全体あるいは一部を通信ネットワークを介して流通または提供することができる。利用者は、通信ネットワークを介してそのプログラムをダウンロードしてコンピュータにインストールしたり、あるいは記録媒体からコンピュータにインストールすることで、容易に本発明の内視鏡制御装置及び内視鏡システムを実現することができる。

本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。

１ 内視鏡システム、２ 内視鏡装置、３ スマートフォン、３ａ 筐体、４ 挿入部、４ａ 先端部、４ｂ 湾曲部、５ 本体装置、６ 光学アダプタ、６ａ、６ｂ レンズ、１１ 撮像素子、１２ ライトガイド、１３ 湾曲ワイヤ、１４ 湾曲機構、１５ａ、１５ｂ プーリ、２１ 制御部、２２ メモリ、２３ 撮像駆動回路、２４ 照明回路、２５、２５ａ、２５ｂ 湾曲駆動回路、２６ 湾曲駆動部、２６ａ、２６ｂ モータ、２７ 外部インターフェース、２８ 液晶表示装置、２９ タッチパネル、３１ 制御部、３２ メモリ、３２ａ 内視鏡アプリ、３４ タッチパネル、３５ センサユニット、３６ 外部インターフェース、３７ 撮像部、３７ａ、３７ｂ カメラ、３８ マイク、３９ 操作ボタン、４１ 表示画面、４２ ライブ画像表示領域、４３ 湾曲操作ボタン、４４ 湾曲ロックボタン、４５ 基準位置リセットボタン、４６ ホームボタン。

Claims (15)

1. 内視鏡装置の挿入部の湾曲部の湾曲操作を制御する内視鏡制御装置であって、
   ユーザにより把持される筐体の所定の軸回りの回動及び前記筐体の所定の方向への移動を検出する動作検出部と、
   前記動作検出部により検出された前記回動又は前記移動に基づいて第１の動作の有無又は前記第１の動作とは異なる第２の動作の有無を判定する動作判定部と、
   前記動作判定部により判定された前記第１の動作があったときは前記第１の動作に割り当てられた前記湾曲部に対する第１の湾曲操作の第１の実行指示を、前記動作判定部により判定された前記第２の動作があったときは前記第２の動作に割り当てられた前記湾曲部に対する第２の湾曲操作の第２の実行指示を前記内視鏡装置へ送信する指示送信部と、
   を有する内視鏡制御装置。
2. 前記第１の動作は、前記湾曲部の左右方向への湾曲操作のための動作であり、
   前記第２の動作は、前記湾曲部の上下方向への湾曲操作のための動作である、請求項１に記載の内視鏡制御装置。
3. 前記第１の動作は、前記湾曲部の左右方向又は上下方向への湾曲操作のための動作であり、
   前記第２の動作は、前記湾曲部の湾曲をロックする操作又は前記湾曲部の湾曲をロック解除する操作のための動作である、請求項１に記載の内視鏡制御装置。
4. 前記第１の動作は、前記湾曲部の上下左右方向への湾曲を第１の湾曲量で湾曲させる第１のモードのための動作であり、
   前記第２の動作は、前記湾曲部の上下左右方向への湾曲を、前記第１の湾曲量よりも小さい第２の湾曲量で湾曲させる第２のモードのための動作である、請求項１に記載の内視鏡制御装置。
5. 前記所定の軸は、第１の軸と、前記第１の軸に直交する第２の軸を有し、
   前記第１の動作は、前記第１の軸回りの第１の回動動作と、前記第２の軸回りの第２の回動動作を含み、
   前記第２の動作は、前記第１の軸方向の第１の移動動作と、前記第２の軸方向の第２の移動動作を含む、請求項４に記載の内視鏡制御装置。
6. 前記動作判定部は、前記第１の回動動作及び前記第２の回動動作と、前記第１の移動動作及び前記第２の移動動作とを比較して、前記第１の動作又は前記第２の動作の有無を判定する、請求項５に記載の内視鏡制御装置。
7. 前記動作判定部は、前記第１の回動動作の大きさが前記第１の移動動作の大きさ以上であり、かつ前記第２の回動動作の大きさが前記第２の移動動作の大きさ以上であるとき、前記第１の動作が有ったと判定し、前記第１の移動動作の大きさが前記第１の回動動作の大きさよりも大きく、かつ前記第２の移動動作の大きさが前記第２の回動動作の大きさよりも大きいとき、前記第２の動作が有ったと判定する、請求項６に記載の内視鏡制御装置。
8. 前記動作判定部は、前記第１の動作の大きさが、第１の閾値以上であるときに、前記第１の動作があったと判定し、前記第２の動作の大きさが、第２の閾値以上であるときに、前記第２の動作があったと判定する、請求項１に記載の内視鏡制御装置。
9. 前記動作判定部は、前記第１の動作の大きさが、第１の閾値以上であるときに、前記第２の動作の大きさに関わらず、前記第１の動作があったと判定する、請求項８に記載の内視鏡制御装置。
10. 前記動作判定部は、前記第２の動作の大きさが、第１の閾値以上であるときに、前記第１の動作の大きさに関わらず、前記第２の動作があったと判定する、請求項８に記載の内視鏡制御装置。
11. 前記所定の軸は、第１の軸と、前記第１の軸に直交する第２の軸を有し、
    前記第１の動作は、前記第１の軸回りの第１の回動動作と、前記第２の軸回りの第２の回動動作を含み、
    前記第２の動作は、前記第１の軸方向の第１の移動動作と、前記第２の軸方向の第２の移動動作を含み、
    前記第１の軸及び前記第２の軸に直交する第３の軸方向の第３の移動動作に基づいて、前記第１のモードと前記第２のモードの切り替えを行う、請求項５に記載の内視鏡制御装置。
12. 前記動作検出部は、前記回動及び前記移動の検出は、前記回動及び前記移動の検出値の移動平均値に基づいて行う、請求項１に記載の内視鏡制御装置。
13. 前記第１及び前記第２の実行指示は、前記回動の回動量又は前記移動の移動量に応じた前記第１の湾曲操作の操作量の情報を含む、請求項１に記載の内視鏡制御装置。
14. 内視鏡装置と内視鏡制御装置とを含む内視鏡システムであって、
    前記内視鏡制御装置は、
    前記内視鏡装置の挿入部の湾曲部の湾曲操作を制御する内視鏡制御装置であって、
    ユーザにより把持される筐体の所定の軸回りの回動及び前記筐体の所定の方向への移動を検出する動作検出部と、
    前記動作検出部により検出された前記回動又は前記移動に基づいて第１の動作の有無又は前記第１の動作とは異なる第２の動作の有無を判定する動作判定部と、
    前記動作判定部により判定された前記第１の動作があったときは前記第１の動作に割り当てられた前記湾曲部に対する第１の湾曲操作の第１の実行指示を、前記動作判定部により判定された前記第２の動作があったときは前記第２の動作に割り当てられた前記湾曲部に対する第２の湾曲操作の第２の実行指示を前記内視鏡装置へ送信する指示送信部と、
    を有し、
    前記内視鏡装置は、前記内視鏡制御装置からの前記第１の実行指示に応じて前記第１の湾曲操作を実行し、前記内視鏡制御装置からの前記第２の実行指示に応じて前記第２の湾曲操作を実行する、内視鏡システム。
15. 内視鏡装置の挿入部の湾曲部の湾曲操作を制御する内視鏡制御装置のためのプログラムであって、
    ユーザにより把持される筐体の所定の軸回りの回動及び前記筐体の所定の方向への移動を検出する動作検出機能と、
    前記動作検出機能により検出された前記回動又は前記移動に基づいて第１の動作の有無又は前記第１の動作とは異なる第２の動作の有無を判定する動作判定部と、
    前記動作判定機能により判定された前記第１の動作があったときは前記第１の動作に割り当てられた前記湾曲部に対する第１の湾曲操作の第１の実行指示を、前記動作判定部により判定された前記第２の動作があったときは前記第２の動作に割り当てられた前記湾曲部に対する第２の湾曲操作の第２の実行指示を前記内視鏡装置へ送信する指示送信機能と、
    をコンピュータに実行させるプログラム。

Images