JP2019079363A - 車両制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の行動予定に対する交通参加者の理解を確認した上で、車両は安全な行動をとることを可能とする車両制御装置を提供する。【解決手段】車両Ｍ２において、車両制御装置１は、車両周辺の交通参加者を認識する外部状況認識部１１と、車両の行動予定を取得する行動予定取得部１２と、交通参加者が所持する端末Ｔに対して車両の行動予定を通知して承認の要求を行う行動予定通知部１３と、端末Ｔから行動予定に対する承認を受信可能な受信部１４とを備える。受信部１４が端末から承認を受信した場合に行動予定を実行し、受信部１４が端末Ｔから行動予定の承認を受信しなかった場合に行動予定の実行を抑制する。【選択図】図４

Description

本発明は、車両制御装置に関する。

従来、特許文献１に記載された歩行者横断支援システムが知られている。特許文献１に記載された歩行者横断支援システムでは、行動予定を歩行者に対して通知可能な歩行者横断信号表示手段を車両のルーフ上に搭載し、車両が停車中に歩行者が道路を安全に横断可能な場合には、歩行者横断信号表示手段を青色点灯させ、一定時間以内に車両が走行を開始する場合には、青色点滅させる。車両が走行している場合に、道路を歩行者が横断することが危険な場合には、歩行者横断信号表示手段を赤色点灯させることで、歩行者に道路の横断が危険であることを伝達する。

特開２０１３−１４９２９６

特許文献１では、歩行者に対して赤色点灯の信号表示によって車両の行動予定の通知を行った後に、歩行者が車両の行動予定を理解したか否かを車両側で把握することはしていない。したがって、赤色点灯の信号表示をしても歩行者が理解しなかった場合に車両側が適切に対応できないおそれがあった。

本発明の一態様に係る車両制御装置は、車両周辺の交通参加者を認識する外部状況認識部と、車両の行動予定を取得する行動予定取得部と、交通参加者が所持する端末に対して車両の行動予定を通知して承認の要求を行う行動予定通知部と、端末から行動予定に対する承認を受信可能な受信部とを備え、受信部が端末から承認を受信した場合に行動予定を実行し、受信部が端末から行動予定の承認を受信しなかった場合に行動予定の実行を抑制する。

この車両制御装置では、車両周辺の交通参加者を認識した場合、交通参加者が所持する端末（交通参加者端末）に対して車両の行動予定を通知し、通知した行動予定に対する交通参加者の承認を要求する。交通参加者とは、交通参加者端末を所持し、交通参加者端末に入力可能な者を指す。そして、交通参加者端末から承認を受信した場合に、通知した行動予定を実行し、承認を受信しなかった場合に、通知した行動予定の実行を抑制する。したがって、車両は交通参加者が車両の行動予定を理解して承認したことを確認した上で行動予定を実行することができる。また、承認を確認できない場合は、通知した行動予定の実行を抑制できる。その結果、車両はより安全な行動をとることが可能となる。なお抑制とは、通知した行動予定が結果として実行されたとしても、実行されないように働きかけることも含まれる。

本発明の他の態様に係る車両制御装置は、車両の位置を取得する車両位置取得部と、車両の外部状況を取得する外部状況認識部と、車両位置取得部で取得した車両の位置と外部状況認識部で取得した車両の外部状況とに基づいて、車両の走行計画を生成する走行計画生成部と、をさらに備え、行動予定取得部は、走行計画生成部で生成した車両の走行計画から車両の行動予定を取得してもよい。この構成では、車両は取得した位置と外部状況から自動運転のための走行計画を生成し、その走行計画から、交通参加者に通知する行動予定を取得することができる。

本発明の別の一態様に係る車両制御装置は、車両の位置を取得する車両位置取得部と、車両の外部状況を取得する外部状況認識部と、交通参加者が所持する端末の位置情報を取得する端末位置認識部と、をさらに備え、外部状況認識部は、車両位置取得部で取得した車両の位置と外部状況認識部で取得した車両と交通参加者との相対位置とから交通参加者の位置を取得し、端末位置認識部で取得した交通参加者が所持する端末の位置情報と照合することで端末を所持する交通参加者の位置を特定してもよい。この構成では、外部状況認識部は交通参加者の端末の情報と、交通参加者の位置情報とを対応付けて認識することができる。

本発明のさらに他の態様に係る車両制御装置は、車両の位置を取得する車両位置取得部と、車両の外部状況を取得する外部状況認識部と、車両位置取得部で取得した車両の位置と外部状況認識部で取得した車両の外部状況とに基づいて、車両の走行計画を生成する走行計画生成部と、をさらに備え、行動予定取得部は、走行計画生成部で生成した車両の走行計画から車両の行動予定を取得し、走行計画生成部は、行動予定の実行を抑制すると判断した場合に新たな走行計画を生成してもよい。この構成では、交通参加者の承認を受信しなかった場合に、より安全な走行計画に基づいて車両を走行させることができる。

本発明によれば、車両の行動予定に対する交通参加者の理解を確認した上で、車両は安全な行動をとることが可能となる。

第１実施形態に係る車両制御装置が搭載された車両の構成と交通参加者端末の構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る車両制御装置で実行される処理の一例を示すフローチャートである。 図２の交通参加者認識処理の一例を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る車両制御装置が搭載された車両の構成を示すブロック図である。 第３実施形態に係る車両制御装置１で実行される処理の一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。

［第１の実施形態］
図１は、第１実施形態に係る車両制御装置が搭載された車両と、交通参加者が所持する端末との構成を示すブロック図である。図１に示されるように、車両制御装置１は、自動運転システム１００を備えた自動運転車両である車両Ｍに搭載されている。自動運転とは、車両Ｍの乗員（運転者等を含む）が運転操作をすることなく、予め設定された目的地に向かって自動で車両Ｍを走行させる車両制御である。まず、自動運転システム１００について説明する。

自動運転システム１００は、車両Ｍを自動運転で走行させるシステムである。自動運転システム１００は、外部センサ２、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部３、内部センサ４、地図データベース５、ナビゲーションシステム６、アクチュエータ７、ＨＭＩ（Human Machine Interface）８、及び、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０を備える。

外部センサ２は、車両Ｍ周辺の取り巻く環境である周辺環境（外部状況）を検出する検出機器である。外部センサ２は、カメラ及びレーダセンサのうち少なくとも一つを含む。カメラは、周辺環境を撮像する撮像機器である。カメラは、例えば車両Ｍのフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、撮像情報をＥＣＵ１０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有する。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれている。レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両Ｍの周辺の物体を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えばミリ波レーダ又はライダー（LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging）が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を車両Ｍの周辺に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。レーダセンサは、物体情報をＥＣＵ１０へ送信する。カメラ及びレーダセンサそれぞれの搭載数及び搭載位置は、特に限定されない。

ＧＰＳ受信部３は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信して、車両Ｍの位置を示す位置情報を取得する。位置情報には、例えば緯度及び経度が含まれる。ＧＰＳ受信部３は、測定した車両Ｍの位置情報をＥＣＵ１０へ送信する。なお、ＧＰＳ受信部３に代えて、車両Ｍが存在する緯度及び経度が特定できる他の手段を用いてもよい。

内部センサ４は、車両Ｍの状態（車両Ｍの運動の様子）を検出する検出機器である。内部センサ４は、車速センサを少なくとも含む。車速センサは、車両Ｍの速度を検出する検出機器である。車速センサとしては、車両Ｍの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報をＥＣＵ１０に送信する。なお、内部センサ４は、加速度センサ又はヨーレートセンサを含んでいてもよい。加速度センサは、車両Ｍの加速度を検出する検出機器である。加速度センサは、車両Ｍの前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両Ｍの横加速度を検出する横加速度センサとを含む。加速度センサは、車両Ｍの加速度情報をＥＣＵ１０に送信する。ヨーレートセンサは、車両Ｍの重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出機器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した車両Ｍのヨーレート情報をＥＣＵ１０へ送信する。

地図データベース５は、地図情報を記憶するデータベースである。地図データベース５は、車両Ｍに搭載されたＨＤＤ（Hard Disk Drive）内に形成されている。地図情報には、道路の位置情報、レーン情報、道路種別情報、道路形状の情報、交差点及び分岐点の位置情報、及び建物の位置情報等が含まれる。道路種別情報は、自動車専用道路、一般道路等の道路の種類を区別する情報である。道路形状の情報は、例えばカーブ部、直線部等の種別情報や、道路曲率等である。なお、地図データベース５は、車両Ｍと通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータに記憶されていてもよい。

通信部Ｃは、車両Ｍと車外との通信を行う装置である。通信部Ｃは、車両Ｍの周辺の通信可能端末との間で通信を行う。通信部Ｃは、必ずしも車両Ｍの周辺の通信可能端末との直接通信を行う必要はなく、基地局等を経由した通信であってもよい。通信方式については、特に限定されない。

ナビゲーションシステム６は、予め設定された目的地まで車両Ｍの乗員に対して案内を行うシステムである。ナビゲーションシステム６は、ＧＰＳ受信部３で測定した車両Ｍの位置と地図データベース５の地図情報とに基づいて、車両Ｍの走行する走行道路及び走行レーンを認識する。ナビゲーションシステム６は、車両Ｍの位置から目的地に至るまでの目標ルートを演算する。ナビゲーションシステム６は、ディスプレイパネル及びスピーカを用いて、乗員に対して当該目標ルートの案内を行う。ナビゲーションシステム６は、車両Ｍの位置情報、車両Ｍの走行レーンの情報、及び車両Ｍの目標ルートの情報をＥＣＵ１０に送信する。

アクチュエータ７は、車両Ｍの走行制御を実行する装置である。アクチュエータ７は、エンジンアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。エンジンアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量を変更（例えばスロットル開度を変更）することで、車両Ｍの駆動力を制御する。なお、エンジンアクチュエータは、車両Ｍがハイブリッド車又は電気自動車である場合には、動力源としてのモータの駆動力を制御する。ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両Ｍの車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。なお、ブレーキアクチュエータは、車両Ｍが回生ブレーキシステムを備える場合、液圧ブレーキシステム及び回生ブレーキシステムの両方を制御してもよい。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、車両Ｍの操舵トルクを制御する。

ＨＭＩ８は、車両Ｍの乗員との間で情報の出力及び入力をするためのインターフェイスである。ＨＭＩ８は、例えば、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、各種スイッチ等、車両挙動に関して乗員が入力操作を行う機器を備える。ＨＭＩ８は、乗員に画像情報を表示するためのディスプレイパネル、音声出力のためのスピーカ、及び乗員が入力操作を行うための操作ボタン又はタッチパネル等を備えてもよい。ＨＭＩ８は、乗員により入力された情報をＥＣＵ１０へ送信する。また、ＨＭＩ８は、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じた画像情報をディスプレイに表示する。

補助機器Ｕは、車両Ｍの外部から認識され得る機器である。補助機器Ｕは、アクチュエータ６に含まれない機器を総称したものである。例えば、補助機器Ｕは、方向指示器、前照灯、ワイパー、スピーカ、ディスプレイ等を含む。

ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信回路等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０は、例えばＣＡＮ通信回路を用いて通信するネットワークに接続され、車両Ｍの構成要素と通信可能に接続されている。ＥＣＵ１０は、例えば、ＣＰＵが出力する信号に基づいて、ＣＡＮ通信回路を動作させてデータを入出力し、入力データをＲＡＭに記憶し、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムを実行することで、ＥＣＵ１０の構成要素の機能を実現する。なお、ＥＣＵ１０は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。ＥＣＵ１０は、機能的構成として、車両制御装置１、車両位置取得部１６、走行計画生成部１７、及び走行制御部１８を備える。

車両位置取得部１６は、ＧＰＳ受信部３で受信した車両Ｍの位置情報、及び地図データベース５の地図情報に基づいて、地図上における車両Ｍの位置（以下、「車両位置」という）を認識する。なお、車両位置取得部１６は、ナビゲーションシステム６で用いられる車両位置を該ナビゲーションシステム６から取得して認識してもよい。車両位置取得部１６は、道路等の外部に設置されたセンサで車両Ｍの車両位置が測定され得る場合、このセンサから通信によって車両位置を取得してもよい。

走行計画生成部１７は、外部センサ２及び内部センサ５の検出結果と、車両位置取得部１６で認識した車両Ｍの位置情報と、地図データベース５の地図情報と、ナビゲーションシステム６から送信された各種情報と、外部センサ２の検出結果に基づき外部状況認識部１１で認識された外部状況の少なくとも何れかに基づいて、車両Ｍの走行計画を生成する。障害物情報は、車両Ｍの周辺の１又は複数の障害物（例えばガードレール、街路樹、建物、人、動物、自転車、他車両等を含む）についての位置、大きさ、範囲、移動方向及び速度の少なくともに何れかに関する情報である。

走行計画生成部１７は、乗員が自動運転の開始操作を行った場合に、走行計画の生成を開始する。走行計画は、車両Ｍの現在位置から予め設定された目的地に車両Ｍが至るまでの長期走行計画と、実際の道路環境ないし周辺環境に対応した短期走行計画と、を含む。長期走行計画は、地図情報に依存する計画である。短期走行計画は、外部センサ２の検出範囲（例えば車両Ｍの前方１５０ｍ以内の範囲）を車両Ｍが走行する計画である。

走行計画生成部１７は、ナビゲーションシステム６により設定された目標ルート及び地図データベース５の地図情報に基づいて、車両Ｍの長期走行計画を生成する。長期走行計画は、車両Ｍの目標ルート上の位置に応じた車両Ｍの制御目標値を有する。目標ルート上の位置とは、地図上で目標ルートの延在方向における位置である。目標ルート上の位置は、目標ルートの延在方向において所定間隔（例えば１ｍ）毎に設定された設定縦位置を意味する。制御目標値とは、長期走行計画において車両Ｍの制御目標となる値である。制御目標値は、目標ルート上の設定縦位置毎に関連付けて設定される。走行計画生成部１７は、目標ルート上に所定間隔の設定縦位置を設定すると共に、設定縦位置毎に制御目標値を設定することで、長期走行計画を生成する。設定縦位置及び目標横位置は、合わせて一つの位置座標として設定されてもよい。設定縦位置及び目標横位置は、長期走行計画において目標として設定される縦位置の情報及び横位置の情報を意味する。

走行計画生成部１７は、外部センサ２及び内部センサ５の検出結果と、障害物情報と、車両Ｍの位置と、長期走行計画と、に基づいて、短期走行計画を生成する。車両Ｍの位置は、ＧＰＳ受信部３で受信した車両Ｍの位置情報及び地図データベース５の地図情報に基づいて認識した、地図上における車両Ｍの位置である。なお、車両Ｍの位置は、ナビゲーションシステム６で用いられる車両位置を該ナビゲーションシステム６から取得して認識してもよいし、路側に設置されたセンサで車両Ｍの車両位置が測定され得る場合、このセンサから通信によって取得して認識してもよい。

短期走行計画は、走行計画と同様に、目標ルート上の設定縦位置に応じた短期制御目標値を有する。短期制御目標値とは、短期走行計画において車両Ｍの制御目標となる値である。短期制御目標値は、目標ルート上の設定縦位置毎に関連付けて設定される。短期制御目標値には、車両Ｍの短期目標横位置及び車両Ｍの短期目標車速が含まれる。短期目標横位置とは、短期走行計画において制御目標となる車両Ｍの横位置である。短期目標車速とは、短期走行計画において制御目標となる車両Ｍの車速である。

走行制御部１８は、走行計画生成部１７により生成された走行計画に基づいて、アクチュエータ７へ制御信号を送信する。これにより、車両Ｍが車両制御され、車両Ｍが走行計画に沿って自動で走行する。

次に、交通参加者端末Ｔの構成について説明する。交通参加者端末Ｔを所持する交通参加者は、交通に参加可能な者であり、交通に参加しながら交通参加者端末Ｔから通知を受け取り、交通参加者端末Ｔに入力を行える者である。交通参加者は、例えば歩行者や自転車運転者等である。

交通参加者端末Ｔは、交通参加者が所持する端末である。交通参加者端末Ｔは、外部との通信と、交通参加者への通知と、交通参加者からの入力とが可能であれば、種々のものであってもよい。交通参加者端末Ｔは、例えば、スマートフォンやウェアラブルデバイス等である。交通参加者端末Ｔは、後述する車両制御装置１から通信によって、車両Ｍの行動予定の通知を受信し、交通参加者が車両Ｍの行動予定を承認した場合に、後述する車両制御装置１に対し、承認に関する情報を送信する。また、交通参加者端末Ｔは、それぞれに固有のＩＤ（識別情報）を保有している。交通参加者端末Ｔそれぞれに固有のＩＤは、通信等によって外部に送信される。

交通参加者端末Ｔは、端末側通信部１０１と、端末側承認部１０２と、端末位置認識部１０３と、端末側内部センサ１０４と、を備える。

端末側通信部１０１は、車両Ｍの通信部Ｃとの通信を行うことができる。なお、車両Ｍの通信部Ｃとの通信は、直接通信であっても、基地局等を経由した通信であってもよい。

端末側承認部１０２は、後述する車両制御装置１の行動予定通知部から通信によって受信した車両Ｍの行動予定を、交通参加者端末Ｔを所持する交通参加者に通知し、交通参加者による入力に基づいて承認に関する情報を取得する。端末側証人部１０２で取得した承認に関する情報は、端末側通信部１０１から車両Ｍへと送信される。

端末位置認識部１０３は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信して、交通参加者端末Ｔの位置を示す位置情報を取得する。位置情報には、例えば緯度及び経度が含まれる。端末位置認識部１０３は、測定した交通参加者端末Ｔの位置情報を端末側通信部１０１から車両Ｍへ送信してもよい。なお、端末位置認識部１０３に代えて、交通参加者端末Ｔが存在する緯度及び経度が特定できる他の手段を用いてもよい。

端末側内部センサ１０４は、交通参加者端末Ｔの状態（交通参加者端末Ｔの運動の様子）を検出する機器である。端末側内部センサ１０４は、少なくとも加速度センサ含む。加速度センサは、車両Ｍの加速度を検出する検出機器である。加速度センサは、例えば、前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、横加速度を検出する横加速度センサと、上下方向の加速度を検出する上下加速度センサとの少なくともいずれかを含む。また、端末側内部センサ１０４は、角速度センサを含んでもよい。角速度センサは、交通参加者端末Ｔの重心周りの回転角速度を検出する検出機器である。角速度センサとして、例えばジャイロセンサを用いることができる。また、角速度センサは、交通参加者端末Ｔの重心を通る３軸周りの角速度（ヨー、ピッチ、ロール）のうち、少なくともいずれかの軸周りの角速度を計測できればよい。

次に、車両制御装置１の構成について説明する。

車両制御装置１は、車両Ｍの周辺の交通参加者が所持する交通参加者端末Ｔに対して、車両Ｍの行動予定を通知し、交通参加者が所持する端末からの承認を受信したか否かで車両Ｍの行動予定を実行するか否かを判断する装置である。

行動予定は、例えば走行計画生成部１７で生成した走行計画から取得できる。この場合、行動予定は、車両Ｍが予定する進行方向（直進、右折又は左折等）、加減速状況、走行速度、一時停止、交差点通過、及び、運転シーン（追越し又は緊急路肩退避等）等の車両挙動に関する情報のうち少なくとも一つを含む。行動予定は、走行計画生成部１７で生成された走行計画以外にも、図示しないＰＣＳ（Pre-crash Safety System）、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）システム、ＬＫＡ（Lane Keep Assist）システムなどの各種運転支援システムの制御目標値を用いてもよい。また、車両Ｍの乗員による操作入力から、車両Ｍの行動予定を推定してもよい。行動予定は特に限定されず、種々の行動予定であってもよい。

車両制御装置１は、外部状況認識部１１と、行動予定取得部１２と、行動予定通知部１３と、受信部１４と、実行制御部１５と、を備える。

外部状況認識部１１は、外部センサ２の検出結果（例えばカメラの撮像情報、レーダの障害物情報、ライダーの障害物情報等）に基づいて、車両Ｍの外部状況を認識する。外部状況は、例えば、車両Ｖに対する走行車線の白線の位置もしくは車線中心の位置及び道路幅、道路の形状（例えば走行車線の曲率、外部センサ２の見通し推定に有効な路面の勾配変化、うねり等）、車両Ｍの周辺の障害物の状況（例えば、固定障害物と移動障害物を区別する情報、車両Ｍに対する障害物の位置、車両Ｖに対する障害物の移動方向、車両Ｍに対する障害物の相対速度等）を含む。また、外部センサ２の検出結果と地図情報とを照合することにより、ＧＰＳ受信部３等で取得される車両Ｍの位置及び方向の精度を補うことは好適である。

外部状況認識部１１は、認識した外部状況の中から車両Ｍの周辺の交通参加者を認識する。ここでの外部状況認識部１１は、通信等によって取得する後述の端末Ｔに固有のＩＤと認識した外部状況の中の交通参加者の位置とを関連付けて交通参加者を特定する。

外部状況認識部１１は、ＧＰＳ受信部３で取得した車両Ｍの位置情報と、外部センサ２で認識した交通参加者との相対位置情報と、交通参加者端末Ｔの端末位置認識部１０３で取得され、端末側通信部１０１から送信される交通参加者端末Ｔの位置情報と、を用いて、位置情報の照合を行うことで、交通参加者の特定を行ってもよい。

外部状況認識部１１は、ＧＰＳ受信部３で取得した車両Ｍの位置情報と、交通参加者端末Ｔの端末側通信部１０１から受信する交通参加者端末Ｔの位置情報と、を用いて、特定する交通参加者の候補を絞り込んだ上で、後述する交通参加者特定情報を用いて、交通参加者の特定を行ってもよい。

交通参加者特定情報とは、外部状況認識部１１において、車両Ｍと交通参加者端末Ｔの位置情報とを用いて特定する交通参加者候補を絞り込んだ後に、交通参加者を特定するために用いる情報である。例えば、交通参加者特定情報として、交通参加者端末Ｔの加速度の時系列情報を用いることができる。以下に、交通参加者端末Ｔの加速度の時系列情報を用いる場合の交通参加者の特定方法について述べる。

交通参加者端末Ｔ側では、交通参加者端末Ｔの加速度の時系列情報は、端末側内部センサを用いて加速度を計測して記録することで取得できる。

車両Ｍ側では、交通参加者端末Ｔの加速度の時系列情報に対応する情報として、交通参加者の加速度の時系列情報を取得することができる。車両Ｍでは、外部センサ２を用いて、交通参加者を認識した上で、交通参加者と車両Ｍとの相対速度の時系列情報を取得することができる。取得した相対速度の時系列情報と、内部センサ４で取得した車両Ｍの状態とから、交通参加者の加速度の時系列情報を算出することができる。

外部状況認識部１１は、交通参加者端末Ｔ側で取得した交通参加者端末Ｔの加速度の時系列情報と、車両Ｍ側で算出した交通参加者の加速度の時系列情報とを照合し、照合度が最も高い候補を特定する。

なお、交通参加者特定情報は、交通参加者の加速度の時系列情報だけでなく、速度の時系列情報を用いてもよい。

また、交通参加者特定情報として、光信号等を用いることができる。光信号を用いる場合、交通参加者端末Ｔから、端末固有の光信号の時系列パターンを発するとともに、通信によって端末が発する光信号と端末ＩＤとを関連付ける光信号特定情報を送信する。車両Ｍ側では、外部センサ２を用いて光信号の位置と光信号の時系列パターンを認識するとともに、通信によって光信号と端末ＩＤとを関連付ける光信号特定情報を受信し、外部センサを用いて認識した光信号と通信によって受信した光信号特定情報とを用いて、交通参加者端末Ｔを特定する。

このように、交通参加者特定情報には、交通参加者端末Ｔと車両Ｍとの間で送受可能な様々な情報を用いることができる。

行動予定取得部１２は、車両Ｍの行動予定を取得する。本実施形態では、行動予定取得部１２は、走行計画生成部１７から車両Ｍの走行計画を取得し、走行計画から車両Ｍの行動予定を取得する。

行動予定通知部１３は、外部状況認識部１１で認識した交通参加者に対する、行動予定取得部１２で取得した車両Ｍの行動予定の通知を出力する。行動予定通知部１３から出力される車両Ｍの行動予定の通知は、通信部Ｃから端末側通信部１０１へと送信され、交通参加者端末Ｔを通じて交通参加者へ通知される。また、行動予定通知部１３から出力される行動予定の通知は、補助機器Ｕを介して車両Ｍ周辺の交通参加者へ通知されてもよい。行動予定通知部１３から出力される行動予定の通知は、車両Ｍ周辺の交通参加者が認識可能となるのであれば、特に限定されず、種々の手段を用いて通知されてもよい。

受信部１４は、行動予定通知部１３で通知した車両Ｍの行動予定に対する、交通参加者の承認に関する情報を受信する。行動予定通知部１３は、交通参加者端末Ｔの端末側承認部１０２で取得した承認に関する情報を、端末側通信部１０１と通信部Ｃとの間の通信を通じて受信する。交通参加者端末Ｔの端末承認部１０２で取得した承認に関する情報を受信できるものであれば、受信する手段は端末側通信部１０１と通信部Ｃとの通信に限定されない。

実行制御部１５は、受信部１４で受信した交通参加者の承認に関する情報に基づき、車両Ｍの行動予定を実行するか、実行を抑制するかを判断する。実行制御部１５は、受信部１４で交通参加者による承認を受信した場合、車両Ｍの行動予定を実行する判断をする。実行制御部１５は、受信部１４で交通参加者による承認を受信しなかった場合、車両Ｍの行動予定が実行されることを抑制する判断をする。

本実施形態では、実行制御部１５で車両Ｍの行動予定を実行する判断がされた場合、走行計画生成部１７で生成された走行計画は他の走行計画によって上書きされることなく、走行制御部１８は該走行計画に基づいてアクチュエータ７へ制御信号を送信する。これにより、車両Ｍが車両制御され、車両Ｍが走行計画に沿って自動で走行する。

一方、実行制御部１５で車両Ｍの行動予定が実行されることを抑制する判断がされた場合、車両Ｍが該走行計画に沿って自動で走行することが抑制される。行動予定が実行されることを抑制することとは、例えば、走行計画生成部１７においてそれまでの走行計画に含まれる行動予定の実行が抑制された新たな走行計画を生成し、走行制御部１８が新たな走行計画に基づいて、アクチュエータへ制御信号を送信することによって、車両Ｍが新たな走行計画に沿って自動で走行することである。この場合の新たな走行計画には、車両Ｍの車速を抑制することや、交通参加者周辺に到達する前に減速、一時停止、停車することが含まれていてもよい。また、行動予定が実行されることを抑制する判断がされた場合、車両Ｍの乗員に報知した上で自動運転制御を中止してもよい。もしくは、走行計画生成部１７から走行制御部１８に出力される走行計画が、ＰＣＳ（Pre-crash Safety System）等他の運転支援システムによる制御信号によって上書きされてもよい。

次に、車両制御装置１で実行される処理の一例について説明する。

図２は、車両制御装置１で実行される処理の一例を示すフローチャートである。図３は、図２の行動予定取得処理の一例を示すフローチャートである。車両制御装置１では、例えば自動運転システム１００による自動運転が開始されるのと同時に、以下の処理を開始する。

まず、図２に示されるように、外部状況認識部１１により交通参加者を認識する（ステップＳ１）。行動予定取得部１２により車両Ｍの行動予定を取得する（ステップＳ２）。ステップＳ２では、例えば、走行計画生成部１７で生成した走行計画から取得する。

行動予定通知部により車両Ｍの行動予定を交通参加者へ通知し、交通参加者の承認を要求する（ステップＳ３）。ステップＳ３の後、受信部１により交通参加者の承認に関する情報を受信し、実行制御部１５が承認を受信したか否かを判断する（ステップＳ４）。ステップＳ４でＹｅｓの場合、実行制御部１５は走行制御部１８に走行計画に基づいて車両Ｍを制御させることで、行動予定を実行させる（ステップＳ５）。ステップＳ４でＮｏの場合、実行制御部１５によって、車両Ｍが該走行計画に沿って自動で走行すること（すなわち、行動予定の実行）が抑制される（ステップＳ６）。

ステップＳ１の交通参加者認識処理では、図３に示されるように、車両制御装置１はまず、車両Ｍの位置を取得する（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１では、例えばＧＰＳ受信部３で取得した位置情報に基づいて車両Ｍの位置を取得する。

ステップＳ１０１の後、車両制御装置１は、交通参加者の位置を取得する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２では、例えば外部センサ２で車両Ｍ周辺の交通参加者と車両Ｍとの相対位置を取得し、ステップＳ１０１で取得した車両Ｍの位置と交通参加者と車両Ｍとの相対位置とを用いて、交通参加者の位置を取得する。

ステップＳ１０２の後、車両制御装置１は、交通参加者端末Ｔの位置情報を取得する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３では、例えば端末位置認識部で取得した位置情報を通信によって取得する。

ステップＳ１３の後、車両制御装置１は、ステップＳ１０２で取得した交通参加者の位置と、ステップＳ１０３で取得した交通参加者端末Ｔの位置情報とを照合し、交通参加者端末Ｔを所持する交通参加者の位置を特定する（ステップＳ１０４）。

以上、本実施形態の車両制御装置１では、走行計画生成部１７で生成した走行計画から車両Ｍの行動予定を取得し、取得した行動予定を交通参加者端末Ｔに通知し、承認の要求を行う。本実施形態の自動運転システム１００は、車両制御装置１が交通参加者の承認を受信した場合は行動予定を実行し、受信しなかった場合は行動予定の実行を抑制する。これにより、車両Ｍの周辺の交通参加者が車両Ｍの行動予定に対して理解を示していない場合は、車両Ｍはより安全な行動をとることが可能となる。

以上、第１の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく様々な形態で実施される。第１の実施形態で車両Ｍに搭載される構成の一部は必ずしも車両Ｍに搭載されている必要はなく、例えば外部センサ２は車両Ｍには搭載されない外部の周辺設備として備えられ、車両Ｍ外部から車両Ｍ周辺の取り巻く環境である周辺環境（外部状況）を検出し、検出した情報を通信によって車両Ｍ側へ送信する構成であってもよい。また、ＥＣＵ１０は、車両Ｍの外部から通信を用いて、車両Ｍに搭載されるＨＭＩ８、補助機器Ｕ、アクチュエータ７等の機器へ信号を送信する構成であってもよい。

また、ＥＣＵ１０の機能的構成の車両位置取得部１６、走行計画生成部１７、及び走行制御部１８は、車両制御装置１の機能構成として備えられていてもよい。

[第２実施形態]
次に、第２実施形態について説明する。以下においては、第１実施形態と異なる点を説明し、重複する説明は省略する。

図４は、第２実施形態に係る車両制御装置が搭載された車両Ｍ２の構成を示すブロック図である。図４に示すように、本実施形態が第１実施形態と異なる点は、車両Ｍ２は自動運転システム１００を備えず、ＥＣＵ２０はＥＣＵ１０と比較した際に走行計画生成部１７と走行制御部１８を備えない代わりに、操作入力解析部２１と乗員報知部２２を備える点である。

操作入力解析部２１は、ＨＭＩ８に入力される乗員からの操作入力を取得し、操作入力を解析する。操作入力解析部２１は、例えば、過去の操作入力パターンを車両行動の類型別に記憶しており、現在の操作入力パターンと過去の操作入力パターンとを比較することで、現在の操作がどの行動類型に当てはまるのかを推定する。

行動予定取得部１２は、操作入力解析部２１で解析した結果から、車両Ｍ２の行動予定の推定結果を取得する。

外部状況認識部１１、行動予定通知部１３、受信部１４、実行制御部１５の動作の説明は第１実施形態と同様であるため、省略する。

乗員報知部２２は、実行制御部１５での判断結果に応じて、乗員への報知内容を生成し、生成した報知内容に基づいてＨＭＩ８を制御する。乗員報知部２２は、実行制御部１５で行動予定の実行を抑制すると判断された場合に、乗員に対して行動予定の実行の抑制を促す報知を行う。乗員に対して行動予定の実行の抑制を促す報知としては、例えばＨＭＩ８の表示や音声によって減速や停止を促すことが含まれる。

以上、本実施形態の車両Ｍ２では、乗員の操作入力から車両Ｍ２の行動予定を推定し、推定した行動予定に対する交通参加者の承認を要求し、承認を受信しなかった場合に、車両Ｍ２の乗員に対して、行動予定の実行の抑制を促す報知を行う。これにより、交通参加者が車両Ｍ２の行動予定に対して理解を示していない場合に、より安全な運転行動を乗員に促すことができる。

[第３実施形態]
次に、第３実施形態について説明する。以下においては、第１実施形態と異なる点を説明し、重複する説明は省略する。

図５は、第３実施形態に係る車両制御装置１で実行される処理の一例を示すフローチャートである。

まず、図５に示されるように、外部状況認識部１１により交通参加者を認識する（ステップＳ１１）。次に、ステップＳ１１で認識した交通参加者と車両ＭとのＴＴＣ（Time to Collision）を算出する（ステップＳ１２）。交通参加者と車両ＭとのＴＴＣは、外部センサ２で取得できる交通参加者と車両Ｍとの相対距離を外部センサ２で取得できる交通参加者と車両Ｍとの相対速度で除することによって求めることができる。

ステップＳ１２の後、行動予定取得部１２により車両Ｍの行動予定を取得する（ステップＳ１３）。ステップＳ１３では、例えば、走行計画生成部１７で生成した走行計画から取得する。ステップＳ１３の後、行動予定通知部により車両Ｍの行動予定を交通参加者へ通知し、交通参加者の承認を要求する（ステップＳ１４）。

ステップＳ１４の後、受信部１によりステップＳ１２で算出したＴＴＣが最小であった交通参加者の承認に関する情報を受信し、実行制御部１５でＴＴＣが最小であった交通参加者から承認を受信したか否かを判断する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５でＹｅｓの場合、走行制御部１８は、走行計画に基づいて車両Ｍを制御することで、行動予定を実行する（ステップＳ１６）。ステップＳ４でＮｏの場合、車両Ｍが該走行計画に沿って自動で走行すること（すなわち、行動予定の実行）が抑制される（ステップＳ１７）。

以上、本実施形態の車両制御装置１では、車両Ｍの周辺の交通参加者のうち、車両ＭとのＴＴＣが最小である交通参加者が車両Ｍの行動予定に対して理解を示していない場合は、車両Ｍはより安全な行動をとることが可能となる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく様々な形態で実施される。例えば、上記実施例では実行制御部１５で行動予定を実行するか否かを判断しているが、この判断は必ずしも実行制御部１５で行われる必要はなく、走行制御部１８等、車両制御装置内の他の構成によってこの判断が行われてもよい。

１…車両制御装置、１１…外部状況認識部、１２…行動予定取得部、１３…行動予定通知部、１４…受信部、１５…実行制御部、１６…車両位置取得部、１７…走行計画生成部、１８…走行制御部、２１…操作入力解析部、２２…乗員報知部、１０、２０…ＥＣＵ、Ｍ、Ｍ２…車両、１００…自動運転システム。

Claims (4)

1. 車両周辺の外部状況を認識して交通参加者を認識する外部状況認識部と、
   前記車両の行動予定を取得する行動予定取得部と、
   前記交通参加者が所持する端末に対し、前記行動予定を通知して承認の要求を行う行動予定通知部と、
   前記端末から前記行動予定に対する承認を受信可能な受信部と、
   前記受信部が前記端末から前記承認を受信した場合に前記行動予定を実行する制御を行い、前記受信部が前記端末から前記承認を受信しなかった場合に前記行動予定の実行を抑制する制御を行う実行制御部と、を備える
   車両制御装置。
2. 前記車両の位置を取得する車両位置取得部と、
   前記車両位置取得部で取得した前記車両の位置と前記外部状況認識部で認識した前記車両の外部状況とに基づいて、前記車両の走行計画を生成する走行計画生成部と、
   を更に備え、
   前記行動予定取得部は、前記走行計画生成部で生成した前記車両の走行計画から前記車両の行動予定として車両の挙動に関する情報を取得することを特徴とする、
   請求項１に記載の車両制御装置。
   
3. 前記車両の位置を取得する車両位置取得部と、
   前記交通参加者が所持する端末の位置情報を取得する端末位置認識部と、を備え、
   前記外部状況認識部は、前記車両位置取得部で取得した前記車両の位置と外部センサで取得した前記車両と前記交通参加者との相対位置とから前記交通参加者の位置を取得し、前記端末位置認識部で取得した前記交通参加者が所持する端末の位置情報と照合することで前記端末を所持する交通参加者の位置を特定することを特徴とする、
   請求項１に記載の車両制御装置。
   
4. 前記走行計画生成部は、前記実行制御部が前記行動予定の実行を抑制する制御を行う場合に、新たな走行計画を生成することを特徴とする、
   請求項２に記載の車両制御装置。

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