図１に示すように、本実施形態の電動アクチュエータ１０は、ケース１１と、モータ２０と、減速機構３０と、出力部４０と、回転検出部７５と、回転検出装置６０と、第１ベアリング（ベアリング）５１と、第２ベアリング５２と、第３ベアリング５３と、第４ベアリング５４と、を備える。モータ２０は、ロータ２２と、ステータ２３と、制御基板７０と、バスバー８０と、を有する。ロータ２２は、第１中心軸（中心軸）Ｊ１に沿って延びるモータシャフト２１を有する。減速機構３０は、モータシャフト２１に連結される。出力部４０は、減速機構３０を介してモータシャフト２１の回転が伝達される出力シャフト部４１を有する。出力シャフト部４１は、第１中心軸Ｊ１の軸方向に延びる。出力シャフト部４１は、モータシャフト２１が配置される軸方向の位置とは異なる軸方向の位置に配置される。本実施形態の例では、第１中心軸Ｊ１の軸方向が、上下方向である。
As shown in FIG. 1, the electric actuator 10 according to this embodiment includes a case 11, a motor 20, a reduction mechanism 30, an output unit 40, a rotation detection unit 75, a rotation detection device 60, and a first bearing ( And a second bearing 52, a third bearing 53, and a fourth bearing 54. The motor 20 has a rotor 22, a stator 23, a control board 70, and a bus bar 80. The rotor 22 has a motor shaft 21 extending along a first central axis (central axis) J1. The reduction mechanism 30 is coupled to the motor shaft 21. The output unit 40 has an output shaft portion 41 to which the rotation of the motor shaft 21 is transmitted via the speed reduction mechanism 30. The output shaft portion 41 extends in the axial direction of the first central axis J1. The output shaft portion 41 is disposed at an axial position different from the axial position at which the motor shaft 21 is disposed. In the example of the present embodiment, the axial direction of the first central axis J1 is the vertical direction.
本実施形態では、第１中心軸Ｊ１に平行な方向を単に「軸方向」と呼ぶ。軸方向のうち、モータシャフト２１から出力シャフト部４１へ向かう方向を軸方向一方側と呼び、出力シャフト部４１からモータシャフト２１へ向かう方向を軸方向他方側と呼ぶ。軸方向一方側は、第１中心軸Ｊ１に沿ってモータ２０から減速機構３０および出力部４０へ向かう方向である。軸方向他方側は、第１中心軸Ｊ１に沿って出力部４０および減速機構３０からモータ２０へ向かう方向である。本実施形態では、軸方向一方側は下側であり、図１の下側である。軸方向他方側は上側であり、図１の上側である。なお、上側および下側とは、単に各部の相対位置関係を説明するための名称であり、実際の配置関係等は、これらの名称で示される配置関係等以外の配置関係等であってもよい。
In the present embodiment, the direction parallel to the first central axis J1 is simply referred to as the “axial direction”. Among the axial directions, the direction from the motor shaft 21 to the output shaft portion 41 is referred to as one axial direction side, and the direction from the output shaft portion 41 to the motor shaft 21 is referred to as the other axial direction side. One side in the axial direction is a direction from the motor 20 to the speed reduction mechanism 30 and the output unit 40 along the first central axis J1. The other side in the axial direction is a direction from the output unit 40 and the reduction mechanism 30 toward the motor 20 along the first central axis J1. In this embodiment, one side in the axial direction is the lower side, which is the lower side in FIG. The other axial side is the upper side, which is the upper side of FIG. The upper side and the lower side are simply names for describing the relative positional relationship of each part, and the actual positional relationship may be a positional relationship other than the positional relationship etc. indicated by these names. .
第１中心軸Ｊ１を中心とする径方向を単に「径方向」と呼ぶ。径方向のうち、第１中心軸Ｊ１に接近する方向を径方向内側と呼び、第１中心軸Ｊ１から離れる方向を径方向外側と呼ぶ。第１中心軸Ｊ１を中心とする周方向を単に「周方向」と呼ぶ。
The radial direction centering on the first central axis J1 is simply referred to as "radial direction". Among the radial directions, the direction approaching the first central axis J1 is referred to as the radially inner side, and the direction away from the first central axis J1 is referred to as the radial outer side. The circumferential direction centering on the first central axis J1 is simply referred to as "circumferential direction".
ケース１１は、モータ２０および減速機構３０を収容する。ケース１１は、ロータ２２、ステータ２３、制御基板７０、回転検出部７５および回転検出装置６０を収容する。ケース１１は、モータ２０を収容するモータケース１２と、減速機構３０を収容する減速機構ケース１３と、を有する。モータケース１２は、周壁部１２ａと、蓋体１２ｇと、ケースフランジ部１２ｂと、仕切り壁部１２ｄと、ベアリング保持部１２ｅと、コネクタ部１２ｃと、を有する。
The case 11 accommodates the motor 20 and the reduction mechanism 30. The case 11 accommodates the rotor 22, the stator 23, the control board 70, the rotation detection unit 75, and the rotation detection device 60. The case 11 has a motor case 12 accommodating the motor 20 and a reduction mechanism case 13 accommodating the reduction mechanism 30. The motor case 12 includes a peripheral wall 12a, a lid 12g, a case flange 12b, a partition wall 12d, a bearing holder 12e, and a connector 12c.
周壁部１２ａは、第１中心軸Ｊ１を中心として軸方向に延びる筒状である。周壁部１２ａは、円筒状である。周壁部１２ａは、軸方向一方側の端部が開口する。周壁部１２ａは、軸方向他方側の端部が開口する。周壁部１２ａは、第１中心軸Ｊ１に沿って第１中心軸Ｊ１の周囲を覆う。周壁部１２ａの軸方向一方面および軸方向他方面は、それぞれ開口する。周壁部１２ａは、軸方向一方側および軸方向他方側にそれぞれ開口部を有する。
The peripheral wall portion 12a has a tubular shape extending in the axial direction centering on the first central axis J1. The peripheral wall portion 12a is cylindrical. The end portion on one axial side of the peripheral wall 12a is open. The end portion of the other side in the axial direction of the peripheral wall portion 12a is open. The peripheral wall portion 12a covers the periphery of the first central axis J1 along the first central axis J1. The one axial direction surface and the other axial direction surface of the peripheral wall portion 12a are respectively opened. The peripheral wall portion 12a has openings on one axial side and the other axial side.
周壁部１２ａには、モータ２０が収容される。周壁部１２ａには、ロータ２２、ステータ２３および制御基板７０が収容される。周壁部１２ａは、ステータ２３の径方向外側を囲む。周壁部１２ａの内部は、仕切り壁部１２ｄにより軸方向一方側の部分と軸方向他方側の部分とに仕切られる。周壁部１２ａの内部のうち、仕切り壁部１２ｄよりも軸方向一方側の部分は、ステータ収容部である。周壁部１２ａの内部のうち、仕切り壁部１２ｄよりも軸方向他方側の部分は、制御基板収容部１２ｆである。本実施形態の例では、制御基板収容部１２ｆの内径が、ステータ収容部の内径よりも大きい。
The motor 20 is accommodated in the peripheral wall portion 12a. The rotor 22, the stator 23, and the control board 70 are accommodated in the peripheral wall 12a. The circumferential wall 12 a surrounds the radially outer side of the stator 23. The inside of the peripheral wall portion 12a is divided by the partition wall portion 12d into a portion on one side in the axial direction and a portion on the other side in the axial direction. Of the inside of the peripheral wall portion 12a, a portion on one axial side of the partition wall portion 12d is a stator accommodating portion. Of the inside of the peripheral wall portion 12a, the portion on the other side in the axial direction with respect to the partition wall portion 12d is a control substrate storage portion 12f. In the example of the present embodiment, the inner diameter of the control substrate housing portion 12 f is larger than the inner diameter of the stator housing portion.
蓋体１２ｇは、板状である。蓋体１２ｇは、周壁部１２ａにおいて軸方向他方側に開口する開口部を塞ぐ。蓋体１２ｇは、制御基板収容部１２ｆの軸方向他方側の開口を塞ぐ。周壁部１２ａに対して蓋体１２ｇは、ネジ等（図示省略）を用いて取り外し可能に装着される。
The lid 12g has a plate shape. The lid 12g closes an opening that opens to the other side in the axial direction in the peripheral wall portion 12a. The lid 12g closes the opening on the other side in the axial direction of the control substrate housing 12f. The lid 12g is detachably attached to the peripheral wall portion 12a using a screw or the like (not shown).
ケースフランジ部１２ｂは、周壁部１２ａの軸方向一方側の端部から径方向外側に広がる円環板状である。仕切り壁部１２ｄは、周壁部１２ａの内周面から径方向内側に広がる円環板状である。仕切り壁部１２ｄは、ステータ２３を軸方向他方側から覆う。仕切り壁部１２ｄは、ロータ２２およびステータ２３と、制御基板７０と、の間に位置する。仕切り壁部１２ｄは、軸方向に沿うロータ２２およびステータ２３と、制御基板７０と、の間に配置される。仕切り壁部１２ｄは、仕切り壁部１２ｄを軸方向に貫通する孔部１２ｈを有する。仕切り壁部１２ｄにおいて孔部１２ｈは、周方向に互いに等間隔をあけて複数設けられる。孔部１２ｈは、例えば、周方向に互いに１２０度間隔をあけて３つ設けられる。
The case flange portion 12 b has an annular plate shape that extends outward in the radial direction from an end portion on one side in the axial direction of the peripheral wall portion 12 a. The partition wall portion 12d has an annular plate shape which spreads radially inward from the inner peripheral surface of the peripheral wall portion 12a. The partition wall 12 d covers the stator 23 from the other side in the axial direction. The partition wall 12 d is located between the rotor 22 and the stator 23 and the control board 70. The partition wall 12 d is disposed between the rotor 22 and the stator 23 in the axial direction and the control board 70. The partition wall 12d has a hole 12h axially penetrating the partition wall 12d. In the partition wall 12d, a plurality of holes 12h are provided at equal intervals in the circumferential direction. For example, three holes 12 h are provided at intervals of 120 degrees in the circumferential direction.
ベアリング保持部１２ｅは、仕切り壁部１２ｄの軸方向一方側を向く面から軸方向一方側に突出する筒状である。ベアリング保持部１２ｅは、円筒状である。ベアリング保持部１２ｅは、第１中心軸Ｊ１を中心として軸方向に延び、軸方向一方側に開口する。ベアリング保持部１２ｅの内周面には、第１ベアリング５１が固定される。ベアリング保持部１２ｅは、第１ベアリング５１を保持する。つまり第１ベアリング５１は、ケース１１に設けられる。
The bearing holding portion 12e has a cylindrical shape that protrudes in one axial direction from a surface facing the one axial direction side of the partition wall 12d. The bearing holding portion 12e is cylindrical. The bearing holding portion 12 e extends in the axial direction centering on the first central axis J 1 and opens in one side in the axial direction. The first bearing 51 is fixed to the inner peripheral surface of the bearing holding portion 12e. The bearing holder 12 e holds the first bearing 51. That is, the first bearing 51 is provided in the case 11.
コネクタ部１２ｃは、周壁部１２ａの軸方向他方側の端部における外周面から径方向外側に延びる。コネクタ部１２ｃのうち径方向外側の端部は、径方向に延びる筒状である。コネクタ部１２ｃには、外部電源（図示省略）が接続される。
The connector portion 12c extends radially outward from the outer peripheral surface at the other axial end of the peripheral wall portion 12a. The radial outer end portion of the connector portion 12c has a tubular shape extending in the radial direction. An external power supply (not shown) is connected to the connector portion 12c.
減速機構ケース１３は、底壁部１３ａと、カバー筒部１３ｂと、突出筒部１３ｃと、を有する。底壁部１３ａは、第１中心軸Ｊ１を中心とする円環板状である。底壁部１３ａの径方向外端は、周壁部１２ａよりも径方向外側に位置する。底壁部１３ａは、減速機構３０を軸方向一方側から覆う。底壁部１３ａの軸方向他方側を向く面は、減速機構３０と軸方向に対向する。底壁部１３ａの軸方向他方側を向く面は、ケース１１の内面のうち、減速機構３０の軸方向一方側に位置する部分である。底壁部１３ａは、底壁部１３ａの軸方向他方側を向く面から軸方向一方側に窪む凹部１３ｄを有する。凹部１３ｄは、周方向に延びる環状である。
The speed reduction mechanism case 13 has a bottom wall 13a, a cover cylinder 13b, and a protruding cylinder 13c. The bottom wall portion 13a has an annular plate shape centered on the first central axis J1. The radially outer end of the bottom wall portion 13a is located radially outward of the peripheral wall portion 12a. The bottom wall portion 13 a covers the speed reduction mechanism 30 from one side in the axial direction. The surface of the bottom wall portion 13a facing the other side in the axial direction is opposed to the reduction mechanism 30 in the axial direction. The surface of the bottom wall portion 13 a facing the other side in the axial direction is a portion of the inner surface of the case 11 located on one side in the axial direction of the speed reduction mechanism 30. The bottom wall portion 13a has a recess 13d which is recessed in one axial direction from the surface facing the other axial direction side of the bottom wall portion 13a. The recess 13 d is an annular shape extending in the circumferential direction.
カバー筒部１３ｂは、底壁部１３ａの径方向外縁部から軸方向他方側に突出する筒状である。カバー筒部１３ｂの軸方向他方側の端部は、ケースフランジ部１２ｂの軸方向一方側を向く面の径方向外縁部に接触する。カバー筒部１３ｂは、ケースフランジ部１２ｂにネジ等（図示省略）を用いて固定される。突出筒部１３ｃは、底壁部１３ａの径方向内縁部から軸方向一方側に突出する筒状である。突出筒部１３ｃは、軸方向一方側および軸方向他方側にそれぞれ開口する。
The cover cylinder portion 13b has a cylindrical shape that protrudes from the radial outer edge portion of the bottom wall portion 13a to the other side in the axial direction. The other axial end of the cover cylinder 13b contacts the radially outer edge of the surface of the case flange 12b facing the axial one side. The cover cylinder 13b is fixed to the case flange 12b using a screw or the like (not shown). The protruding cylindrical portion 13c has a cylindrical shape that protrudes in one axial direction from the radial inner edge portion of the bottom wall portion 13a. The projecting cylindrical portion 13c is open to one side in the axial direction and the other side in the axial direction.
突出筒部１３ｃの内面は、第１大径部１３ｅと、小径部１３ｆと、段差面１３ｋと、第２大径部１３ｇと、を有する。第１大径部１３ｅは、突出筒部１３ｃの内面のうち軸方向他方側の端部に位置する。第１大径部１３ｅは、突出筒部１３ｃの軸方向他方側に開口する部分に配置される。第１大径部１３ｅ内は、カバー筒部１３ｂ内に通じる。小径部１３ｆは、第１大径部１３ｅの軸方向一方側に位置する。小径部１３ｆの内径は、第１大径部１３ｅの内径よりも小さい。段差面１３ｋは、第１大径部１３ｅと小径部１３ｆとの間に位置して軸方向他方側を向く。段差面１３ｋは、軸方向に垂直な平面状である。段差面１３ｋは、周方向に延びる環状である。
The inner surface of the protruding cylindrical portion 13c has a first large diameter portion 13e, a small diameter portion 13f, a step surface 13k, and a second large diameter portion 13g. The first large diameter portion 13e is located at the other end of the inner surface of the protruding cylindrical portion 13c in the axial direction. The first large diameter portion 13e is disposed in a portion that opens to the other axial side of the protruding cylindrical portion 13c. The inside of the first large diameter portion 13e communicates with the inside of the cover cylindrical portion 13b. The small diameter portion 13f is located on one side in the axial direction of the first large diameter portion 13e. The inner diameter of the small diameter portion 13f is smaller than the inner diameter of the first large diameter portion 13e. The step surface 13k is located between the first large diameter portion 13e and the small diameter portion 13f and faces the other side in the axial direction. The step surface 13k has a planar shape perpendicular to the axial direction. The step surface 13k is an annular shape extending in the circumferential direction.
第２大径部１３ｇは、小径部１３ｆの軸方向一方側に位置する。第２大径部１３ｇは、突出筒部１３ｃの内面のうち軸方向一方側の端部に位置する。第２大径部１３ｇは、突出筒部１３ｃの軸方向一方側に開口する部分に配置される。第２大径部１３ｇ内は、ケース１１の外部に通じる。第２大径部１３ｇの内径は、小径部１３ｆの内径よりも大きい。図示の例では、第２大径部１３ｇの内径と、第１大径部１３ｅの内径とが、互いに同じである。
The second large diameter portion 13g is located on one side in the axial direction of the small diameter portion 13f. The second large diameter portion 13g is positioned at one end of the inner surface of the protruding cylindrical portion 13c in the axial direction. The second large diameter portion 13g is disposed in a portion that opens to one side in the axial direction of the protruding cylindrical portion 13c. The inside of the second large diameter portion 13 g communicates with the outside of the case 11. The inner diameter of the second large diameter portion 13g is larger than the inner diameter of the small diameter portion 13f. In the illustrated example, the inner diameter of the second large diameter portion 13g and the inner diameter of the first large diameter portion 13e are the same.
突出筒部１３ｃ内には、第４ベアリング５４が配置される。第４ベアリング５４は、例えば、滑り軸受である。第４ベアリング５４は、軸方向に延びる筒状である。第４ベアリング５４は、小径部１３ｆに嵌め合わされて、突出筒部１３ｃ内に固定される。第４ベアリング５４の軸方向一方端は、小径部１３ｆの軸方向一方端よりも軸方向他方側に位置する。第４ベアリング５４は、第４ベアリング５４の軸方向他方側の端部から径方向外側に広がるフランジ部を有する。第４ベアリング５４のフランジ部は、段差面１３ｋに対して軸方向他方側から接触する。これにより、第４ベアリング５４が突出筒部１３ｃ内から軸方向一方側に抜け出ることが抑えられる。
The fourth bearing 54 is disposed in the projecting cylindrical portion 13c. The fourth bearing 54 is, for example, a sliding bearing. The fourth bearing 54 has a tubular shape extending in the axial direction. The fourth bearing 54 is fitted to the small diameter portion 13 f and fixed in the projecting cylindrical portion 13 c. One axial end of the fourth bearing 54 is located on the other axial side with respect to one axial end of the small diameter portion 13 f. The fourth bearing 54 has a flange portion that extends radially outward from the other axial end of the fourth bearing 54. The flange portion of the fourth bearing 54 contacts the step surface 13 k from the other side in the axial direction. As a result, it is possible to suppress the fourth bearing 54 from being pulled out from the inside of the projecting cylindrical portion 13c in the axial direction.
モータシャフト２１は、第１ベアリング５１および第３ベアリング５３によって、第１中心軸Ｊ１回りに回転可能に支持される。モータシャフト２１と減速機構３０とは、第２ベアリング５２を介して、第２中心軸Ｊ２回りに相互に回転可能に連結される。第１ベアリング５１、第２ベアリング５２および第３ベアリング５３は、例えば、ボール軸受である。モータシャフト２１は、第１軸部２１ａと、第２軸部２１ｂと、第３軸部２１ｃと、を有する。
The motor shaft 21 is rotatably supported by the first bearing 51 and the third bearing 53 about the first central axis J1. The motor shaft 21 and the reduction gear mechanism 30 are rotatably connected to each other around the second central axis J2 via the second bearing 52. The first bearing 51, the second bearing 52, and the third bearing 53 are, for example, ball bearings. The motor shaft 21 has a first shaft portion 21 a, a second shaft portion 21 b, and a third shaft portion 21 c.
第１軸部２１ａは、第１中心軸Ｊ１を中心として軸方向に延びる。第１軸部２１ａは、ロータ固定軸部２１ｄと、支持軸部２１ｅと、中継軸部２１ｆと、を有する。ロータ固定軸部２１ｄの外周面には、ロータ２２が固定される。支持軸部２１ｅは、ロータ固定軸部２１ｄの軸方向他方側に位置する。支持軸部２１ｅは、第１軸部２１ａの軸方向他方側の端部に位置する。支持軸部２１ｅは、モータシャフト２１の軸方向他方側の端部に配置される。支持軸部２１ｅの外径は、ロータ固定軸部２１ｄの外径よりも小さい。支持軸部２１ｅは、第１ベアリング５１内に嵌め合わされる。支持軸部２１ｅは、第１ベアリング５１に支持される。つまり第１ベアリング５１は、モータシャフト２１の軸方向他方側の部分を回転可能に支持する。
The first shaft portion 21a extends in the axial direction centering on the first central axis J1. The first shaft portion 21a includes a rotor fixed shaft portion 21d, a support shaft portion 21e, and a relay shaft portion 21f. The rotor 22 is fixed to the outer peripheral surface of the rotor fixed shaft portion 21 d. The support shaft portion 21e is located on the other side in the axial direction of the rotor fixed shaft portion 21d. The support shaft portion 21 e is located at the other end of the first shaft portion 21 a in the axial direction. The support shaft portion 21 e is disposed at the other end of the motor shaft 21 in the axial direction. The outer diameter of the support shaft portion 21e is smaller than the outer diameter of the rotor fixed shaft portion 21d. The support shaft portion 21 e is fitted in the first bearing 51. The support shaft portion 21 e is supported by the first bearing 51. That is, the first bearing 51 rotatably supports a portion on the other side in the axial direction of the motor shaft 21.
中継軸部２１ｆは、ロータ固定軸部２１ｄの軸方向一方側に位置する。中継軸部２１ｆは、第１軸部２１ａの軸方向一方側の端部に位置する。図示の例では、中継軸部２１ｆの外径が、ロータ固定軸部２１ｄの外径よりも小さく、支持軸部２１ｅの外径よりも大きい。中継軸部２１ｆの外径は、第２ベアリング５２の内輪の内径よりも大きい。中継軸部２１ｆは、第２ベアリング５２の内輪の軸方向他方側に配置され、第２ベアリング５２の内輪と軸方向に対向する。
The relay shaft portion 21 f is located on one side in the axial direction of the rotor fixed shaft portion 21 d. The relay shaft portion 21 f is located at one end of the first shaft portion 21 a in the axial direction. In the illustrated example, the outer diameter of the relay shaft 21f is smaller than the outer diameter of the rotor fixed shaft 21d and larger than the outer diameter of the support shaft 21e. The outer diameter of the relay shaft portion 21 f is larger than the inner diameter of the inner ring of the second bearing 52. The relay shaft portion 21 f is disposed on the other axial side of the inner ring of the second bearing 52, and axially faces the inner ring of the second bearing 52.
第２軸部２１ｂは、第１軸部２１ａの軸方向一方側に位置する。第２軸部２１ｂは、第１中心軸Ｊ１に対して偏心した第２中心軸Ｊ２を中心として延びる。第２中心軸Ｊ２は、第１中心軸Ｊ１と平行である。よって第２軸部２１ｂは、軸方向に延びる。第２軸部２１ｂは、第１軸部２１ａに接続する。第２軸部２１ｂは、中継軸部２１ｆに接続する。第２軸部２１ｂの外径は、中継軸部２１ｆの外径よりも小さい。第２軸部２１ｂは、第２ベアリング５２内に嵌め合わされる。
The second shaft portion 21 b is located on one side in the axial direction of the first shaft portion 21 a. The second shaft portion 21b extends centering on a second central axis J2 eccentric to the first central axis J1. The second central axis J2 is parallel to the first central axis J1. Thus, the second shaft portion 21b extends in the axial direction. The second shaft portion 21b is connected to the first shaft portion 21a. The second shaft portion 21b is connected to the relay shaft portion 21f. The outer diameter of the second shaft portion 21b is smaller than the outer diameter of the relay shaft portion 21f. The second shaft portion 21 b is fitted in the second bearing 52.
第３軸部２１ｃは、第１中心軸Ｊ１を中心として軸方向に延びる。第３軸部２１ｃは、第２軸部２１ｂの軸方向一方側に位置する。第３軸部２１ｃは、第２軸部２１ｂに接続する。第３軸部２１ｃの外径は、第２軸部２１ｂの外径よりも小さい。第３軸部２１ｃは、モータシャフト２１の軸方向一方側の端部に配置される。第３軸部２１ｃは、第３ベアリング５３に支持される。
The third shaft portion 21c extends in the axial direction centering on the first central axis J1. The third shaft portion 21c is located on one side in the axial direction of the second shaft portion 21b. The third shaft portion 21c is connected to the second shaft portion 21b. The outer diameter of the third shaft portion 21c is smaller than the outer diameter of the second shaft portion 21b. The third shaft portion 21 c is disposed at one end of the motor shaft 21 in the axial direction. The third shaft portion 21 c is supported by the third bearing 53.
ロータ２２は、モータシャフト２１と、ロータ固定軸部２１ｄの外周面に固定される筒状のロータコアと、ロータコアの外周面に固定されるロータマグネットと、を有する。ステータ２３は、ロータ２２と径方向に隙間をあけて対向する。ステータ２３は、ロータ２２の径方向外側を囲む環状のステータコアと、ステータコアに装着される複数のコイルと、を有する。ステータ２３は、周壁部１２ａの内周面に固定される。
The rotor 22 has a motor shaft 21, a cylindrical rotor core fixed to the outer peripheral surface of the rotor fixed shaft 21d, and a rotor magnet fixed to the outer peripheral surface of the rotor core. The stator 23 opposes the rotor 22 with a gap in the radial direction. The stator 23 has an annular stator core surrounding the radially outer side of the rotor 22 and a plurality of coils mounted on the stator core. The stator 23 is fixed to the inner peripheral surface of the peripheral wall 12a.
制御基板７０は、板状である。制御基板７０の板面は軸方向を向き、軸方向に垂直に広がる。制御基板７０は、制御基板収容部１２ｆ内に収容される。制御基板７０は、仕切り壁部１２ｄの軸方向他方側に配置される。制御基板７０は、仕切り壁部１２ｄの軸方向他方側を向く面に固定される。制御基板７０は、ステータ２３と電気的に接続される。制御基板７０には、ステータ２３のコイルのコイル線が接続される。コイル線は、仕切り壁部１２ｄの連通孔（図示省略）内を通る。連通孔は、仕切り壁部１２ｄを軸方向に貫通する。
The control board 70 is plate-shaped. The plate surface of the control board 70 is directed in the axial direction and spreads perpendicularly to the axial direction. The control board 70 is accommodated in the control board accommodation portion 12 f. The control board 70 is disposed on the other side in the axial direction of the partition wall 12 d. The control board 70 is fixed to the surface of the partition wall 12 d facing the other side in the axial direction. Control board 70 is electrically connected to stator 23. A coil wire of a coil of the stator 23 is connected to the control board 70. The coil wire passes in the communication hole (not shown) of the partition wall 12d. The communication hole penetrates the partition wall 12d in the axial direction.
バスバー８０は、コネクタ部１２ｃに支持される。バスバー８０は、コネクタ部１２ｃに埋め込まれる。バスバー８０の両端部のうち、第１端部は、制御基板７０の軸方向他方側を向く面に固定される。バスバー８０の両端部のうち、第２端部は、コネクタ部１２ｃの径方向外側の端部に設けられた凹部からケース１１の外部に露出する。バスバー８０は、コネクタ部１２ｃに接続される外部電源と電気的に接続される。バスバー８０および制御基板７０を通して、外部電源からステータ２３のコイルに電源が供給される。
The bus bar 80 is supported by the connector portion 12c. The bus bar 80 is embedded in the connector portion 12c. Among the both ends of the bus bar 80, the first end is fixed to the surface facing the other side in the axial direction of the control board 70. Among the both ends of the bus bar 80, the second end is exposed to the outside of the case 11 from the recess provided at the radial outer end of the connector portion 12c. The bus bar 80 is electrically connected to an external power supply connected to the connector portion 12c. Power is supplied to the coils of the stator 23 from an external power supply through the bus bar 80 and the control board 70.
減速機構３０は、モータシャフト２１の軸方向一方側の部分に連結される。減速機構３０は、モータシャフト２１の軸方向一方側の部分の径方向外側に配置される。減速機構３０は、第２軸部２１ｂおよび第３軸部２１ｃの径方向外側に配置される。減速機構３０は、減速機構ケース１３内に収容される。減速機構３０は、軸方向に沿う底壁部１３ａとケースフランジ部１２ｂとの間に配置される。減速機構３０は、外歯ギア３１と、内歯ギア３３と、接続部３４と、を有する。
The reduction mechanism 30 is connected to a portion on one axial side of the motor shaft 21. The speed reduction mechanism 30 is disposed radially outward of a portion on one axial side of the motor shaft 21. The speed reduction mechanism 30 is disposed radially outside the second shaft portion 21 b and the third shaft portion 21 c. The reduction mechanism 30 is accommodated in the reduction mechanism case 13. The speed reduction mechanism 30 is disposed between the bottom wall 13a and the case flange 12b in the axial direction. The speed reduction mechanism 30 has an external gear 31, an internal gear 33, and a connection portion 34.
外歯ギア３１は、第２中心軸Ｊ２を中心とする略円環板状である。外歯ギア３１の板面は軸方向を向き、軸方向に垂直に広がる。図２に示すように、外歯ギア３１の外周面には、歯車部が設けられる。図１および図２に示すように、外歯ギア３１は、第２軸部２１ｂに第２ベアリング５２を介して接続する。つまり減速機構３０は、第２ベアリング５２を介してモータシャフト２１に連結される。第２ベアリング５２は、外歯ギア３１内に嵌め合わされる。第２ベアリング５２は、モータシャフト２１と外歯ギア３１とを、第２中心軸Ｊ２回りに相互に回転可能に連結する。なお、図２においては、後述する円筒部３４ｂの図示を省略している。
The external gear 31 has a substantially annular plate shape centering on the second central axis J2. The plate surface of the external gear 31 faces in the axial direction and spreads perpendicularly to the axial direction. As shown in FIG. 2, a gear portion is provided on the outer peripheral surface of the external gear 31. As shown in FIGS. 1 and 2, the external gear 31 is connected to the second shaft portion 21 b via a second bearing 52. That is, the reduction mechanism 30 is coupled to the motor shaft 21 via the second bearing 52. The second bearing 52 is fitted in the external gear 31. The second bearing 52 couples the motor shaft 21 and the external gear 31 rotatably around the second central axis J2. In addition, in FIG. 2, illustration of the cylindrical part 34b mentioned later is abbreviate | omitted.
外歯ギア３１は、複数のピン３２を有する。図１に示すように、ピン３２は、外歯ギア３１の軸方向一方側を向く面から軸方向一方側に突出する円柱状である。図２に示すように、複数のピン３２は、第２中心軸Ｊ２を中心とする周方向に沿って等間隔に配置される。図２に示す例では、ピン３２が８つ設けられる。
The external gear 31 has a plurality of pins 32. As shown in FIG. 1, the pin 32 has a cylindrical shape that protrudes from the surface facing the axial direction one side of the external gear 31 to the axial direction one side. As shown in FIG. 2, the plurality of pins 32 are arranged at equal intervals along the circumferential direction centering on the second central axis J2. In the example shown in FIG. 2, eight pins 32 are provided.
内歯ギア３３は、外歯ギア３１の径方向外側を囲んで減速機構ケース１３に固定される。内歯ギア３３は、第１中心軸Ｊ１を中心とする円環状である。図１に示すように、内歯ギア３３は、カバー筒部１３ｂの内周面の凹部内に配置されて、カバー筒部１３ｂに固定される。図１および図２に示すように、内歯ギア３３は、外歯ギア３１と噛み合う。内歯ギア３３の内周面には、歯車部が設けられる。内歯ギア３３の歯車部は、外歯ギア３１の歯車部と噛み合う。内歯ギア３３の歯車部は、周方向の一部（図２では左側部分）において外歯ギア３１の歯車部と噛み合う。内歯ギア３３の歯車部の歯数と、外歯ギア３１の歯車部の歯数とは、互いに異なる。本実施形態では、内歯ギア３３の歯車部の歯数が、外歯ギア３１の歯車部の歯数よりも多い。
The internal gear 33 is fixed to the speed reduction mechanism case 13 so as to surround the radially outer side of the external gear 31. The internal gear 33 has an annular shape centered on the first central axis J1. As shown in FIG. 1, the internal gear 33 is disposed in the recess of the inner peripheral surface of the cover cylinder 13b and is fixed to the cover cylinder 13b. As shown in FIGS. 1 and 2, the internal gear 33 meshes with the external gear 31. A gear portion is provided on the inner peripheral surface of the internal gear 33. The gear portion of the internal gear 33 meshes with the gear portion of the external gear 31. The gear portion of the internal gear 33 meshes with the gear portion of the external gear 31 in a part of the circumferential direction (left portion in FIG. 2). The number of teeth of the gear portion of the internal gear 33 and the number of teeth of the gear portion of the external gear 31 are different from each other. In the present embodiment, the number of teeth of the gear portion of the internal gear 33 is larger than the number of teeth of the gear portion of the external gear 31.
図１に示すように、接続部３４は、外歯ギア３１の軸方向一方側に配置される。接続部３４は、円環板部３４ａと、円筒部３４ｂと、を有する。円環板部３４ａは、第１中心軸Ｊ１を中心とする円環板状である。円環板部３４ａの板面は軸方向を向き、軸方向に垂直に広がる。円環板部３４ａは、円環板部３４ａを軸方向に貫通する複数の孔３４ｃを有する。
As shown in FIG. 1, the connection portion 34 is disposed on one side in the axial direction of the external gear 31. The connection portion 34 includes an annular plate portion 34 a and a cylindrical portion 34 b. The annular plate portion 34a has an annular plate shape centered on the first central axis J1. The plate surface of the annular plate portion 34a is directed in the axial direction and spreads perpendicularly to the axial direction. The annular plate portion 34a has a plurality of holes 34c axially penetrating through the annular plate portion 34a.
図２に示すように、複数の孔３４ｃは、周方向に沿って等間隔に配置される。図２に示す例では、孔３４ｃが８つ設けられる。孔３４ｃの数は、ピン３２の数と同じである。軸方向から見て、孔３４ｃは円形状である。つまり孔３４ｃは、円孔状である。孔３４ｃの内径は、ピン３２の外径よりも大きい。図１および図２に示すように、複数の孔３４ｃには、外歯ギア３１に設けられた複数のピン３２がそれぞれ挿入される。ピン３２の外周面は、孔３４ｃの内周面と内接する。つまりピン３２の外周面と、孔３４ｃの内周面とは、各周面の一部において接触する。孔３４ｃの内周面は、ピン３２を介して、外歯ギア３１を第１中心軸Ｊ１回りに揺動可能に支持する。
As shown in FIG. 2, the plurality of holes 34 c are arranged at equal intervals along the circumferential direction. In the example shown in FIG. 2, eight holes 34c are provided. The number of holes 34c is the same as the number of pins 32. Viewed from the axial direction, the holes 34c are circular. That is, the holes 34c are circular. The inner diameter of the hole 34 c is larger than the outer diameter of the pin 32. As shown in FIGS. 1 and 2, a plurality of pins 32 provided on the external gear 31 are respectively inserted into the plurality of holes 34c. The outer peripheral surface of the pin 32 is inscribed in the inner peripheral surface of the hole 34c. That is, the outer peripheral surface of the pin 32 and the inner peripheral surface of the hole 34c contact at a part of each peripheral surface. The inner peripheral surface of the hole 34 c supports the external gear 31 so as to be pivotable around the first central axis J 1 via the pin 32.
図１に示すように、円筒部３４ｂは、円環板部３４ａの径方向内縁部から軸方向一方側に延びる円筒状である。円筒部３４ｂは、軸方向に延びる円筒状の円筒部本体３４ｄと、円筒部本体３４ｄの軸方向一方側の端部から径方向内側に広がる円環板状の円環底板部３４ｅと、を有する。円筒部本体３４ｄの内周面における軸方向他方側の端部には、第３ベアリング５３が固定される。円筒部本体３４ｄの軸方向一方側の端部および円環底板部３４ｅは、第１大径部１３ｅ内に挿入される。円環底板部３４ｅの軸方向一方側を向く面は、第４ベアリング５４のフランジ部の軸方向他方側を向く面に接触する。接続部３４は、単一の部材である。
As shown in FIG. 1, the cylindrical portion 34 b has a cylindrical shape extending in the axial direction from the radial inner edge of the annular plate portion 34 a. The cylindrical portion 34b has a cylindrical cylindrical portion main body 34d extending in the axial direction, and an annular plate-like annular bottom plate portion 34e extending radially inward from an end on one axial side of the cylindrical portion main body 34d. . A third bearing 53 is fixed to the other axial end of the inner peripheral surface of the cylindrical main body 34d. The end portion on one axial direction side of the cylindrical portion main body 34d and the annular bottom plate portion 34e are inserted into the first large diameter portion 13e. The surface of the annular bottom plate portion 34 e facing in the axial direction contacts the surface of the flange portion of the fourth bearing 54 that faces in the other axial direction. The connection portion 34 is a single member.
出力部４０は、電動アクチュエータ１０の駆動力を出力する部分である。出力部４０は、上述した減速機構３０の接続部３４と、出力シャフト部４１と、を有する。上述したように、接続部３４の円筒部本体３４ｄの内周面における軸方向他方側の端部には、第３ベアリング５３が固定される。これにより第３ベアリング５３は、モータシャフト２１と出力部４０とを、第１中心軸Ｊ１回りに相互に回転可能に連結する。
The output unit 40 is a portion that outputs the driving force of the electric actuator 10. The output unit 40 includes the connection portion 34 of the speed reduction mechanism 30 described above and an output shaft portion 41. As described above, the third bearing 53 is fixed to the other axial end of the inner peripheral surface of the cylindrical main body 34 d of the connection portion 34. Thus, the third bearing 53 rotatably connects the motor shaft 21 and the output unit 40 around the first central axis J1.
出力シャフト部４１は、軸方向に延び、モータシャフト２１の軸方向一方側に配置される。出力シャフト部４１は、第１中心軸Ｊ１を中心とする略円柱状である。本実施形態の例では、出力シャフト部４１が、軸方向一方側へ向かうにしたがい段階的に外径が小さくなる多段円柱状である。出力シャフト部４１は、被支持部４１ａと、フランジ部４１ｂと、被取付部４１ｃと、を有する。
The output shaft portion 41 extends in the axial direction and is disposed on one side in the axial direction of the motor shaft 21. The output shaft portion 41 has a substantially cylindrical shape centered on the first central axis J1. In the example of the present embodiment, the output shaft portion 41 has a multistage cylindrical shape in which the outer diameter gradually decreases in the axial direction. The output shaft portion 41 has a supported portion 41a, a flange portion 41b, and a mounted portion 41c.
被支持部４１ａは、第４ベアリング５４内に嵌め合わされる。被支持部４１ａは、第４ベアリング５４に第１中心軸Ｊ１回りに回転可能に支持される。被支持部４１ａの軸方向一方端は、第２大径部１３ｇ内に位置する。フランジ部４１ｂは、被支持部４１ａの軸方向他方側の端部から径方向外側に広がるフランジ状である。フランジ部４１ｂは、円筒部本体３４ｄの径方向内側に位置する。フランジ部４１ｂの軸方向一方側を向く面は、円環底板部３４ｅの軸方向他方側を向く面に接触する。被取付部４１ｃは、被支持部４１ａの軸方向一方側に位置する。被取付部４１ｃは、突出筒部１３ｃよりも軸方向一方側に突出する。被取付部４１ｃには、電動アクチュエータ１０の駆動力が出力される他の部材が取り付けられる。
The supported portion 41 a is fitted in the fourth bearing 54. The supported portion 41a is rotatably supported by the fourth bearing 54 about the first central axis J1. One axial end of the supported portion 41a is located in the second large diameter portion 13g. The flange portion 41 b is in the form of a flange that extends outward in the radial direction from the end portion on the other side in the axial direction of the supported portion 41 a. The flange portion 41b is located radially inward of the cylindrical portion main body 34d. The surface of the flange portion 41 b facing in the axial direction contacts the surface of the annular bottom plate portion 34 e facing the other in the axial direction. The mounted portion 41c is located on one side in the axial direction of the supported portion 41a. The mounting portion 41c protrudes to one side in the axial direction with respect to the protruding cylindrical portion 13c. Another member to which the driving force of the electric actuator 10 is output is attached to the attached portion 41c.
出力シャフト部４１は、接続部３４に固定される。出力シャフト部４１は、例えば、被支持部４１ａまたはフランジ部４１ｂが円環底板部３４ｅと溶接されることで、接続部３４に固定される。これにより、出力シャフト部４１は、円筒部３４ｂの軸方向一方側の端部に接続される。出力シャフト部４１の軸方向他方側の端面と、モータシャフト２１の軸方向一方側の端面との間には、隙間ＤＰが設けられる。
The output shaft portion 41 is fixed to the connection portion 34. The output shaft portion 41 is fixed to the connection portion 34, for example, by welding the supported portion 41a or the flange portion 41b to the annular bottom plate portion 34e. Thus, the output shaft portion 41 is connected to the end on one side in the axial direction of the cylindrical portion 34b. A clearance DP is provided between the end surface of the output shaft portion 41 on the other side in the axial direction and the end surface on the one side of the motor shaft 21 in the axial direction.
モータシャフト２１が第１中心軸Ｊ１回りに回転させられると、第２軸部２１ｂ（第２中心軸Ｊ２）は、第１中心軸Ｊ１を中心として周方向に公転する。第２軸部２１ｂの公転は、第２ベアリング５２を介して外歯ギア３１に伝達され、外歯ギア３１は、内歯ギア３３内で第１中心軸Ｊ１回りに公転する。外歯ギア３１は、孔３４ｃの内周面とピン３２の外周面との内接する位置が変化しつつ、揺動する。このとき、外歯ギア３１の歯車部と内歯ギア３３の歯車部とが噛み合う位置が、周方向に変化する。外歯ギア３１の歯数と内歯ギア３３の歯数とは互いに異なっており、かつ、内歯ギア３３は、減速機構ケース１３に固定されており回転しない。このため、外歯ギア３１が、内歯ギア３３に対して第２中心軸Ｊ２回りに自転する。
When the motor shaft 21 is rotated around the first center axis J1, the second shaft portion 21b (second center axis J2) revolves circumferentially around the first center axis J1. The revolution of the second shaft portion 21 b is transmitted to the external gear 31 via the second bearing 52, and the external gear 31 revolves around the first central axis J 1 in the internal gear 33. The external gear 31 swings while the inscribed position of the inner peripheral surface of the hole 34 c and the outer peripheral surface of the pin 32 changes. At this time, the position at which the gear portion of the external gear 31 meshes with the gear portion of the internal gear 33 changes in the circumferential direction. The number of teeth of the external gear 31 and the number of teeth of the internal gear 33 are different from each other, and the internal gear 33 is fixed to the reduction mechanism case 13 and does not rotate. Therefore, the external gear 31 rotates about the second central axis J2 with respect to the internal gear 33.
外歯ギア３１が自転する向きは、モータシャフト２１が回転する向きと反対方向となる。外歯ギア３１の第２中心軸Ｊ２回りの回転（自転）は、孔３４ｃとピン３２とを介して、接続部３４に伝達される。これにより、接続部３４が第１中心軸Ｊ１回りに回転し、出力部４０が第１中心軸Ｊ１回りに回転する。このように、モータシャフト２１の回転が、減速機構３０を介して出力シャフト部４１に伝達される。
The direction in which the external gear 31 rotates is opposite to the direction in which the motor shaft 21 rotates. The rotation (rotation) of the external gear 31 around the second central axis J 2 is transmitted to the connection portion 34 via the hole 34 c and the pin 32. Thus, the connection portion 34 rotates around the first central axis J1, and the output unit 40 rotates around the first central axis J1. Thus, the rotation of the motor shaft 21 is transmitted to the output shaft portion 41 via the speed reduction mechanism 30.
出力部４０の回転は、減速機構３０によって、モータシャフト２１の回転に対して減速される。具体的に、本実施形態の減速機構３０では、モータシャフト２１の回転に対する出力部４０の回転の減速比Ｒが、Ｒ＝−（Ｎ２−Ｎ１）／Ｎ２で表される。減速比Ｒを表す式の右辺の先頭の負符号は、モータシャフト２１の回転方向に対して、減速される出力部４０の回転方向が逆向きになることを示している。Ｎ１は、外歯ギア３１の歯数であり、Ｎ２は、内歯ギア３３の歯数である。一例として、外歯ギア３１の歯数Ｎ１が５９で、内歯ギア３３の歯数Ｎ２が６０の場合、減速比Ｒは、−１／６０となる。このように、本実施形態の減速機構３０は、モータシャフト２１の回転に対する出力部４０の回転の減速比Ｒを大きくできる。これにより、出力部４０の回転トルクを大きくできる。
The rotation of the output unit 40 is decelerated by the reduction mechanism 30 with respect to the rotation of the motor shaft 21. Specifically, in the reduction gear mechanism 30 of the present embodiment, the reduction ratio R of the rotation of the output unit 40 with respect to the rotation of the motor shaft 21 is represented by R = − (N2−N1) / N2. The negative sign at the top of the right side of the equation representing the reduction ratio R indicates that the rotational direction of the output unit 40 to be decelerated is reverse to the rotational direction of the motor shaft 21. N1 is the number of teeth of the external gear 31, and N2 is the number of teeth of the internal gear 33. As an example, when the number N1 of teeth of the external gear 31 is 59 and the number N2 of teeth of the internal gear 33 is 60, the reduction ratio R is −1/60. Thus, the reduction mechanism 30 of the present embodiment can increase the reduction ratio R of the rotation of the output unit 40 with respect to the rotation of the motor shaft 21. Thereby, the rotational torque of the output unit 40 can be increased.
回転検出部７５は、ロータ２２の回転を検出する。図１および図３に示すように、回転検出部７５は、第１取付部材（取付部材）７３と、第１マグネット（マグネット）７４と、第１回転センサ（回転センサ）７１と、を有する。
The rotation detection unit 75 detects the rotation of the rotor 22. As shown in FIGS. 1 and 3, the rotation detection unit 75 includes a first attachment member (attachment member) 73, a first magnet (magnet) 74, and a first rotation sensor (rotation sensor) 71.
第１取付部材７３は、例えば、非磁性体製である。なお第１取付部材７３は、磁性体製であってもよい。第１取付部材７３は、第１中心軸Ｊ１を中心とする円環状である。第１取付部材７３は、モータシャフト２１に固定される。第１取付部材７３は、モータシャフト２１における第１ベアリング５１の軸方向一方側に位置する部分に固定される。この構成により、例えば、第１取付部材７３がモータシャフト２１における第１ベアリング５１の軸方向他方側に位置する部分に固定される構成に比べて、構造の複雑化を抑えることができる。
The first attachment member 73 is made of, for example, a nonmagnetic material. The first attachment member 73 may be made of a magnetic material. The first mounting member 73 has an annular shape centered on the first central axis J1. The first mounting member 73 is fixed to the motor shaft 21. The first mounting member 73 is fixed to a portion of the motor shaft 21 located on one side in the axial direction of the first bearing 51. With this configuration, for example, compared with a configuration in which the first mounting member 73 is fixed to a portion of the motor shaft 21 located on the other side in the axial direction of the first bearing 51, complication of the structure can be suppressed.
第１取付部材７３の径方向内縁部は、ロータ固定軸部２１ｄの外周面におけるロータ２２のロータコアよりも軸方向他方側に位置する部分に固定される。つまり、第１取付部材７３は、モータシャフト２１における軸方向に沿う第１ベアリング５１とロータコアとの間に位置する部分に固定される。第１取付部材７３の径方向外縁部は、第１ベアリング５１およびベアリング保持部１２ｅの径方向外側を囲む。
The radially inner edge portion of the first mounting member 73 is fixed to a portion of the outer peripheral surface of the rotor fixing shaft portion 21 d located on the other axial side of the rotor core of the rotor 22. That is, the first mounting member 73 is fixed to a portion of the motor shaft 21 located between the first bearing 51 in the axial direction and the rotor core. The radially outer edge portion of the first mounting member 73 surrounds the radially outer side of the first bearing 51 and the bearing holding portion 12 e.
図３に示すように、第１取付部材７３は、固定板部７３ａと、筒部７３ｂと、取付け板部７３ｃと、を有する。第１取付部材７３は、単一の部材である。固定板部７３ａは、モータシャフト２１に固定されて径方向に広がるフランジ状である。固定板部７３ａは、周方向に延びる円環板状である。固定板部７３ａの板面は軸方向を向き、軸方向に垂直に広がる。固定板部７３ａの径方向外縁部は、第１ベアリング５１およびベアリング保持部１２ｅよりも径方向外側に位置する。固定板部７３ａは、第１取付部材７３において軸方向一方側の端部に配置される。固定板部７３ａは、第１取付部材７３において径方向内側の端部に配置される。図示の例では、固定板部７３ａの軸方向一方側を向く面と、ロータ２２のロータコアの軸方向他方側を向く面とが、互いに接触する。固定板部７３ａの軸方向他方側を向く面と、第１ベアリング５１およびベアリング保持部１２ｅとは、軸方向に隙間をあけて対向する。
As shown in FIG. 3, the first mounting member 73 has a fixing plate portion 73 a, a cylindrical portion 73 b, and a mounting plate portion 73 c. The first attachment member 73 is a single member. The fixing plate portion 73a is in the form of a flange which is fixed to the motor shaft 21 and which spreads in the radial direction. The fixing plate portion 73a is an annular plate shape extending in the circumferential direction. The plate surface of the fixed plate portion 73a is directed in the axial direction, and spreads perpendicularly to the axial direction. The radially outer edge portion of the fixed plate portion 73a is located radially outward of the first bearing 51 and the bearing holding portion 12e. The fixing plate portion 73 a is disposed at an end of the first mounting member 73 on one side in the axial direction. The fixing plate portion 73 a is disposed at the radially inner end of the first attachment member 73. In the example of illustration, the surface which faces the axial direction one side of fixing plate part 73a, and the surface which faces the axial direction other side of the rotor core of rotor 22 mutually contact. The surface of the fixed plate portion 73a facing the other side in the axial direction, and the first bearing 51 and the bearing holding portion 12e are opposed in the axial direction with a gap.
筒部７３ｂは、固定板部７３ａの外周縁から軸方向他方側へ向けて延びる筒状である。本実施形態では、筒部７３ｂが、第１中心軸Ｊ１を中心とし、固定板部７３ａの径方向外縁部から軸方向他方側へ突出する円筒状である。なお、筒部７３ｂは、固定板部７３ａの外周縁から軸方向他方側へ向かうにしたがい拡径するテーパ筒状であってもよい。また筒部７３ｂは、固定板部７３ａの外周縁から軸方向他方側へ向かうにしたがい縮径するテーパ筒状であってもよい。筒部７３ｂは、ベアリング保持部１２ｅよりも径方向外側に配置される。筒部７３ｂの内周面と、ベアリング保持部１２ｅの外周面との間には、隙間が設けられる。筒部７３ｂの軸方向他方端は、仕切り壁部１２ｄの軸方向一方側を向く面から軸方向一方側に離れて配置される。
The cylindrical portion 73 b has a cylindrical shape extending from the outer peripheral edge of the fixed plate portion 73 a toward the other side in the axial direction. In the present embodiment, the cylindrical portion 73b has a cylindrical shape with the first central axis J1 as the center and protruding from the radial outer edge portion of the fixing plate portion 73a to the other side in the axial direction. The cylindrical portion 73b may have a tapered cylindrical shape whose diameter increases as it goes from the outer peripheral edge of the fixed plate portion 73a to the other side in the axial direction. In addition, the cylindrical portion 73b may have a tapered cylindrical shape whose diameter decreases as it goes from the outer peripheral edge of the fixed plate portion 73a to the other side in the axial direction. The cylindrical portion 73b is disposed radially outward of the bearing holding portion 12e. A gap is provided between the inner circumferential surface of the cylindrical portion 73b and the outer circumferential surface of the bearing holding portion 12e. The other axial end of the cylindrical portion 73b is disposed apart from the surface facing the axial one side of the partition wall portion 12d to the axial one side.
取付け板部７３ｃは、筒部７３ｂの軸方向他方側の端部から径方向外側に広がるフランジ状である。取付け板部７３ｃは、周方向に延びる円環板状である。取付け板部７３ｃの板面は軸方向を向き、軸方向に垂直に広がる。取付け板部７３ｃは、第１取付部材７３において軸方向他方側の端部に配置される。取付け板部７３ｃは、第１取付部材７３において径方向外側の端部に配置される。取付け板部７３ｃは、ベアリング保持部１２ｅの径方向外側に対向する位置に配置される。
The mounting plate portion 73c is in the form of a flange that spreads radially outward from the other end of the cylindrical portion 73b in the axial direction. The mounting plate portion 73c has an annular plate shape extending in the circumferential direction. The plate surface of the mounting plate portion 73c is directed in the axial direction, and spreads perpendicularly to the axial direction. The mounting plate portion 73 c is disposed at the other end of the first mounting member 73 in the axial direction. The mounting plate portion 73 c is disposed at the radially outer end of the first mounting member 73. The mounting plate portion 73c is disposed at a position facing the radially outer side of the bearing holding portion 12e.
第１マグネット７４は、周方向に延びる環状である。第１マグネット７４は、第１中心軸Ｊ１を中心とする円環板状である。第１マグネット７４の板面は軸方向を向き、軸方向に垂直に広がる。第１マグネット７４は、周方向に沿って交互に配置されるＮ極とＳ極とを有する。第１マグネット７４は、第１取付部材７３に取り付けられる。第１マグネット７４は、例えば接着剤等により、第１取付部材７３に固定される。第１取付部材７３および第１マグネット７４は、モータシャフト２１とともに第１中心軸Ｊ１回りに回転する。
The first magnet 74 is an annular shape extending in the circumferential direction. The first magnet 74 has an annular plate shape centered on the first central axis J1. The plate surface of the first magnet 74 is directed in the axial direction, and spreads perpendicularly to the axial direction. The first magnet 74 has N poles and S poles alternately arranged along the circumferential direction. The first magnet 74 is attached to the first attachment member 73. The first magnet 74 is fixed to the first mounting member 73 by, for example, an adhesive. The first attachment member 73 and the first magnet 74 rotate around the first central axis J1 together with the motor shaft 21.
本実施形態では、第１マグネット７４が、取付け板部７３ｃに取り付けられる。第１マグネット７４は、取付け板部７３ｃの軸方向他方側を向く面に固定される。第１マグネット７４、取付け板部７３ｃおよび後述する第１回転センサ７１は、軸方向から見て互いに重なる位置に配置される。第１マグネット７４が取付け板部７３ｃに取り付けられることで、第１マグネット７４と、第１回転センサ７１との軸方向の距離を、第１マグネット７４の周方向全域で均等化しやすい。よって第１回転センサ７１による回転の検出が安定する。
In the present embodiment, the first magnet 74 is attached to the attachment plate portion 73c. The first magnet 74 is fixed to the surface of the mounting plate 73 c facing the other side in the axial direction. The first magnet 74, the mounting plate portion 73c, and a first rotation sensor 71 described later are disposed at positions overlapping with each other as viewed in the axial direction. By attaching the first magnet 74 to the attachment plate portion 73c, the axial distance between the first magnet 74 and the first rotation sensor 71 can be easily equalized in the entire circumferential direction of the first magnet 74. Therefore, detection of rotation by the first rotation sensor 71 is stabilized.
第１マグネット７４は、径方向から見て、第１ベアリング５１と重なる位置に配置される。第１マグネット７４は、ベアリング保持部１２ｅの径方向外側に対向する位置に配置される。第１マグネット７４は、第１ベアリング５１およびベアリング保持部１２ｅの径方向外側を囲む。第１マグネット７４は、第１ベアリング５１およびベアリング保持部１２ｅの径方向外側のスペースに配置される。第１マグネット７４は、ロータ２２のロータコアと仕切り壁部１２ｄとの間のスペースに配置される。第１マグネット７４と第１ベアリング５１とは、軸方向に隣り合わず、径方向に隣り合って配置される。本実施形態によれば、モータシャフト２１と制御基板７０とを、軸方向に互いに距離を近づけて配置できるので、電動アクチュエータ１０の軸方向の外形を小さく抑えることができる。また、電動アクチュエータ１０の製造時において、ロータ２２のロータマグネットと、回転検出部７５の第１マグネット７４とを、モータシャフト２１に組み付けた状態で着磁でき、着磁相の誤差を抑えることができる。これにより、モータ２０の性能のばらつきを抑制できる。
The first magnet 74 is disposed at a position overlapping the first bearing 51 when viewed in the radial direction. The first magnet 74 is disposed at a position facing the radially outer side of the bearing holding portion 12e. The first magnet 74 surrounds the radially outer side of the first bearing 51 and the bearing holder 12 e. The first magnet 74 is disposed in a space radially outward of the first bearing 51 and the bearing holding portion 12e. The first magnet 74 is disposed in the space between the rotor core of the rotor 22 and the partition wall 12 d. The first magnet 74 and the first bearing 51 are not adjacent to each other in the axial direction but are adjacent to each other in the radial direction. According to the present embodiment, since the motor shaft 21 and the control board 70 can be disposed close to each other in the axial direction, the outer shape of the electric actuator 10 in the axial direction can be reduced. In addition, at the time of manufacturing the electric actuator 10, it is possible to magnetize the rotor magnet of the rotor 22 and the first magnet 74 of the rotation detection unit 75 in a state of being assembled to the motor shaft 21, thereby suppressing the error of the magnetized phase. it can. Thereby, the dispersion | variation in the performance of the motor 20 can be suppressed.
第１回転センサ７１は、第１マグネット７４に隙間をあけて対向する。第１回転センサ７１は、第１マグネット７４と軸方向に対向する。第１回転センサ７１は、第１マグネット７４の軸方向他方側に位置する。第１回転センサ７１は、第１マグネット７４によって生じる磁界を検出する。第１回転センサ７１は、例えばホール素子である。第１回転センサ７１は、周方向に互いに等間隔をあけて複数設けられる。第１回転センサ７１は、例えば、周方向に互いに１２０度間隔をあけて３つ設けられる。第１マグネット７４によって生じる磁界は、第１マグネット７４がモータシャフト２１とともに回転することにより変化する。この磁界の変化を第１回転センサ７１が検出することにより、モータシャフト２１の回転を検出できる。第１回転センサ７１は、例えば、ケース１１に対するモータシャフト２１の周方向の回転角度位置を検出する。第１回転センサ（回転センサ）７１は、例えば、回転角度位置検出センサまたは回転角センサ等と言い換えてもよい。
The first rotation sensor 71 opposes the first magnet 74 with a gap. The first rotation sensor 71 axially faces the first magnet 74. The first rotation sensor 71 is located on the other side of the first magnet 74 in the axial direction. The first rotation sensor 71 detects a magnetic field generated by the first magnet 74. The first rotation sensor 71 is, for example, a Hall element. A plurality of first rotation sensors 71 are provided at equal intervals in the circumferential direction. For example, three first rotation sensors 71 are provided at intervals of 120 degrees in the circumferential direction. The magnetic field generated by the first magnet 74 changes as the first magnet 74 rotates with the motor shaft 21. The rotation of the motor shaft 21 can be detected by the first rotation sensor 71 detecting a change in the magnetic field. The first rotation sensor 71 detects, for example, a rotational angle position of the motor shaft 21 in the circumferential direction with respect to the case 11. The first rotation sensor (rotation sensor) 71 may be rephrased as, for example, a rotation angle position detection sensor or a rotation angle sensor.
第１回転センサ７１は、制御基板７０の軸方向一方側を向く板面に実装される。第１回転センサ７１は、仕切り壁部１２ｄの孔部１２ｈ内に配置される。図示の例では、第１回転センサ７１が、仕切り壁部１２ｄの軸方向一方側を向く面から軸方向一方側に突出することなく、孔部１２ｈ内に収容される。本実施形態によれば、第１回転センサ７１の軸方向の厚さが、仕切り壁部１２ｄの軸方向の厚さ内に含まれる。したがって、電動アクチュエータ１０の軸方向の外形をより小さくできる。
The first rotation sensor 71 is mounted on a plate surface facing the axial direction one side of the control substrate 70. The first rotation sensor 71 is disposed in the hole 12 h of the partition wall 12 d. In the illustrated example, the first rotation sensor 71 is accommodated in the hole 12 h without projecting to the one axial side from the surface facing the axial one side of the partition wall 12 d. According to the present embodiment, the axial thickness of the first rotation sensor 71 is included in the axial thickness of the partition wall 12 d. Therefore, the axial external shape of the electric actuator 10 can be made smaller.
図４に示す本実施形態の変形例では、第１マグネット７４が、筒部７３ｂに取り付けられる。第１マグネット７４は、筒部７３ｂの外周面に固定される。図示を省略するが、第１マグネット７４は、筒部７３ｂの内周面に固定されて、第１回転センサ７１と軸方向に対向してもよい。また第１マグネット７４は、筒部７３ｂの軸方向他方側を向く端面に固定されて、第１回転センサ７１と軸方向に対向してもよい。本実施形態の変形例によれば、第１取付部材７３の取付け板部７３ｃを削除できる。つまり、第１取付部材７３の筒部７３ｂに第１マグネット７４を取り付けることで、第１ベアリング５１の径方向外側のスペースに第１マグネット７４を配置しつつ、構造を簡素化できる。
In the modification of the present embodiment shown in FIG. 4, the first magnet 74 is attached to the cylindrical portion 73 b. The first magnet 74 is fixed to the outer peripheral surface of the cylindrical portion 73b. Although not shown, the first magnet 74 may be fixed to the inner circumferential surface of the cylindrical portion 73 b and may face the first rotation sensor 71 in the axial direction. The first magnet 74 may be fixed to the end face of the cylindrical portion 73b facing the other side in the axial direction, and may face the first rotation sensor 71 in the axial direction. According to the modification of the present embodiment, the mounting plate portion 73c of the first mounting member 73 can be eliminated. That is, by attaching the first magnet 74 to the cylindrical portion 73b of the first attachment member 73, the structure can be simplified while the first magnet 74 is disposed in the space on the radially outer side of the first bearing 51.
回転検出装置６０は、出力部４０の回転を検出する。図１に示すように、回転検出装置６０は、回路基板６１と、第２取付部材６４と、第２マグネット６３と、第２回転センサ６２と、を有する。
The rotation detection device 60 detects the rotation of the output unit 40. As shown in FIG. 1, the rotation detection device 60 includes a circuit board 61, a second attachment member 64, a second magnet 63, and a second rotation sensor 62.
回路基板６１は、板状である。回路基板６１の板面は軸方向を向き、軸方向に垂直に広がる。本実施形態の例では、回路基板６１が、円筒部本体３４ｄの径方向外側を囲む円環板状である。回路基板６１は、底壁部１３ａの凹部１３ｄ内に配置される。回路基板６１は、凹部１３ｄにおいて軸方向他方側を向く底面に固定される。回路基板６１は、配線（図示省略）により、制御基板７０と電気的に接続される。これにより、コネクタ部１２ｃに接続される外部電源から、制御基板７０を通して回転検出装置６０に電源が供給される。
The circuit board 61 has a plate shape. The plate surface of the circuit board 61 faces in the axial direction and spreads perpendicularly to the axial direction. In the example of the present embodiment, the circuit board 61 has an annular plate shape surrounding the radially outer side of the cylindrical portion main body 34d. The circuit board 61 is disposed in the recess 13 d of the bottom wall 13 a. The circuit board 61 is fixed to the bottom surface facing the other side in the axial direction in the recess 13 d. The circuit board 61 is electrically connected to the control board 70 by wiring (not shown). As a result, power is supplied from the external power supply connected to the connector portion 12 c to the rotation detection device 60 through the control board 70.
第２取付部材６４は、例えば、非磁性体製である。なお第２取付部材６４は、磁性体製であってもよい。第２取付部材６４は、第１中心軸Ｊ１を中心とする円環状である。第２取付部材６４は、出力部４０に固定される。第２取付部材６４は、接続部３４に固定される。第２取付部材６４は、円筒部本体３４ｄの外側に嵌め合わされる。第２取付部材６４の径方向内縁部は、円筒部本体３４ｄの外周面における軸方向他方側の端部に固定される。第２取付部材６４の軸方向他方側を向く面は、円環板部３４ａの軸方向一方側を向く面に接触する。
The second attachment member 64 is made of, for example, a nonmagnetic material. The second attachment member 64 may be made of a magnetic material. The second attachment member 64 has an annular shape centered on the first central axis J1. The second attachment member 64 is fixed to the output unit 40. The second attachment member 64 is fixed to the connection portion 34. The second attachment member 64 is fitted to the outside of the cylindrical portion main body 34d. The radially inner edge portion of the second mounting member 64 is fixed to the other axial end portion of the outer peripheral surface of the cylindrical portion main body 34 d. The surface of the second mounting member 64 facing the other side in the axial direction is in contact with the surface of the annular plate portion 34 a facing the one side in the axial direction.
第２取付部材６４の径方向内縁部は、円環板部３４ａの軸方向一方側を向く面に対して、軸方向一方側から接触する。第２取付部材６４の径方向外縁部は、第２取付部材６４の径方向外縁部以外の部位よりも軸方向一方側に位置する。第２取付部材６４の径方向外縁部は、円環板部３４ａの軸方向一方側を向く面に対して、軸方向一方側に離れて配置される。第２取付部材６４の径方向外縁部は、第３ベアリング５３の径方向外側を囲む。第２取付部材６４の径方向外縁部は、径方向から見て第３ベアリング５３と重なる位置に配置される。本実施形態の例では、第２取付部材６４の全体が、径方向から見て第３ベアリング５３と重なる位置に配置される。第２取付部材６４は、第３ベアリング５３に対して、軸方向一方側および軸方向他方側に突出しない。
The radially inner edge portion of the second mounting member 64 contacts the surface facing the axial direction one side of the annular plate portion 34 a from the axial direction one side. The radially outer edge portion of the second mounting member 64 is located on one side in the axial direction of the portion other than the radially outer edge portion of the second mounting member 64. The radial outer edge portion of the second mounting member 64 is disposed apart from the surface facing the axial direction one side of the annular plate portion 34 a to the axial direction one side. The radially outer edge portion of the second mounting member 64 surrounds the radially outer side of the third bearing 53. The radially outer edge portion of the second mounting member 64 is disposed at a position overlapping the third bearing 53 as viewed in the radial direction. In the example of the present embodiment, the entire second mounting member 64 is disposed at a position overlapping the third bearing 53 as viewed in the radial direction. The second mounting member 64 does not protrude to one side in the axial direction and the other side in the axial direction with respect to the third bearing 53.
第２取付部材６４の径方向外縁部は、周方向に延びる円環板状である。第２取付部材６４の径方向外縁部の板面は軸方向を向き、軸方向に垂直に広がる。第２取付部材６４の径方向外縁部は、ピン３２から径方向内側に離れて配置される。第２取付部材６４の径方向外縁部において軸方向他方側を向く面は、ピン３２の軸方向一方側を向く端面よりも軸方向一方側に配置される。このため、例えばピン３２が、図１に示す位置よりも径方向内側の位置に配置された場合でも、ピン３２と第２取付部材６４とが互いに接触することは抑えられる。
The radially outer edge portion of the second mounting member 64 has an annular plate shape extending in the circumferential direction. The plate surface of the radially outer edge portion of the second mounting member 64 is axially directed and extends perpendicularly to the axial direction. The radially outer edge of the second mounting member 64 is disposed radially inward from the pin 32. The surface facing the other side in the axial direction at the radially outer edge portion of the second mounting member 64 is disposed on the one side in the axial direction with respect to the end surface facing the one side in the axial direction of the pin 32. For this reason, even when, for example, the pin 32 is disposed at a position radially inward of the position illustrated in FIG. 1, contact between the pin 32 and the second attachment member 64 is suppressed.
第２マグネット６３は、周方向に延びる環状である。第２マグネット６３は、第１中心軸Ｊ１を中心とする円環板状である。第２マグネット６３の板面は軸方向を向き、軸方向に垂直に広がる。第２マグネット６３は、周方向に沿って交互に配置されるＮ極とＳ極とを有する。第２マグネット６３は、第２取付部材６４に取り付けられる。第２マグネット６３は、例えば接着剤等により、第２取付部材６４に固定される。第２取付部材６４および第２マグネット６３は、接続部３４とともに第１中心軸Ｊ１回りに回転する。
The second magnet 63 has an annular shape extending in the circumferential direction. The second magnet 63 has an annular plate shape centered on the first central axis J1. The plate surface of the second magnet 63 faces in the axial direction and spreads perpendicularly to the axial direction. The second magnet 63 has N poles and S poles alternately arranged along the circumferential direction. The second magnet 63 is attached to the second attachment member 64. The second magnet 63 is fixed to the second mounting member 64 by, for example, an adhesive. The second attachment member 64 and the second magnet 63 rotate around the first central axis J1 together with the connection portion 34.
第２マグネット６３は、第２取付部材６４の径方向外縁部に取り付けられる。第２マグネット６３は、第２取付部材６４の径方向外縁部において軸方向一方側を向く面に固定される。第２取付部材６４の径方向外縁部、第２マグネット６３および後述する第２回転センサ６２は、軸方向から見て互いに重なる位置に配置される。第２マグネット６３が第２取付部材６４の径方向外縁部に取り付けられることで、第２マグネット６３と、第２回転センサ６２との軸方向の距離を、第２マグネット６３の周方向全域で均等化しやすい。よって第２回転センサ６２による回転の検出が安定する。
The second magnet 63 is attached to the radially outer edge of the second attachment member 64. The second magnet 63 is fixed to the outer surface of the second mounting member 64 in the radial direction at a surface facing one side in the axial direction. The radially outer edge portion of the second mounting member 64, the second magnet 63, and the second rotation sensor 62 described later are arranged at positions overlapping with each other as viewed from the axial direction. Since the second magnet 63 is attached to the radial outer edge of the second attachment member 64, the axial distance between the second magnet 63 and the second rotation sensor 62 is uniform over the entire circumferential direction of the second magnet 63. It is easy to Therefore, detection of rotation by the second rotation sensor 62 is stabilized.
第２マグネット６３は、径方向から見て、第３ベアリング５３と重なる位置に配置される。第２マグネット６３は、円筒部本体３４ｄの径方向外側に対向する位置に配置される。第２マグネット６３は、第３ベアリング５３の径方向外側を囲む。第２マグネット６３は、第３ベアリング５３の径方向外側のスペースに配置される。第２マグネット６３は、円環板部３４ａと底壁部１３ａとの間のスペースに配置される。これにより、電動アクチュエータ１０の軸方向の外形をより小さく抑えることができる。
The second magnet 63 is disposed at a position overlapping the third bearing 53 as viewed in the radial direction. The second magnet 63 is disposed at a position facing the radially outer side of the cylindrical portion main body 34d. The second magnet 63 surrounds the radially outer side of the third bearing 53. The second magnet 63 is disposed in a space on the radially outer side of the third bearing 53. The second magnet 63 is disposed in the space between the annular plate portion 34a and the bottom wall portion 13a. Thereby, the external shape of the axial direction of the electrically-driven actuator 10 can be restrained smaller.
第２回転センサ６２は、第２マグネット６３に隙間をあけて対向する。第２回転センサ６２は、第２マグネット６３と軸方向に対向する。第２回転センサ６２は、第２マグネット６３の軸方向一方側に位置する。第２回転センサ６２は、第２マグネット６３によって生じる磁界を検出する。第２回転センサ６２は、例えばホール素子である。第２回転センサ６２は、周方向に互いに等間隔をあけて複数設けられる。第２回転センサ６２は、例えば、周方向に互いに１２０度間隔をあけて３つ設けられる。第２マグネット６３によって生じる磁界は、第２マグネット６３が出力部４０とともに回転することにより変化する。この磁界の変化を第２回転センサ６２が検出することにより、出力部４０の回転を検出できる。第２回転センサ６２は、例えば、ケース１１に対する出力部４０の周方向の回転角度位置を検出する。第２回転センサ６２は、例えば、回転角度位置検出センサまたは回転角センサ等と言い換えてもよい。
The second rotation sensor 62 faces the second magnet 63 with a gap. The second rotation sensor 62 faces the second magnet 63 in the axial direction. The second rotation sensor 62 is located on one side in the axial direction of the second magnet 63. The second rotation sensor 62 detects a magnetic field generated by the second magnet 63. The second rotation sensor 62 is, for example, a Hall element. A plurality of second rotation sensors 62 are provided at equal intervals in the circumferential direction. For example, three second rotation sensors 62 are provided at intervals of 120 degrees in the circumferential direction. The magnetic field generated by the second magnet 63 changes as the second magnet 63 rotates with the output unit 40. The rotation of the output unit 40 can be detected by the second rotation sensor 62 detecting the change in the magnetic field. The second rotation sensor 62 detects, for example, a rotational angle position of the output unit 40 in the circumferential direction with respect to the case 11. The second rotation sensor 62 may be rephrased as, for example, a rotation angle position detection sensor or a rotation angle sensor.
第２回転センサ６２は、回路基板６１の軸方向他方側を向く板面に実装される。第２回転センサ６２は、底壁部１３ａの凹部１３ｄ内に配置される。図示の例では、第２回転センサ６２が、底壁部１３ａの軸方向他方端から軸方向他方側に突出することなく、凹部１３ｄ内に収容される。つまり、第２回転センサ６２および回路基板６１の軸方向の厚さが、底壁部１３ａの軸方向の厚さ内に含まれる。第２回転センサ６２および回路基板６１は、隙間ＤＰと径方向に重なる位置に配置される。本実施形態によれば、電動アクチュエータ１０の軸方向の外形をより小さくできる。
The second rotation sensor 62 is mounted on a plate surface facing the other side in the axial direction of the circuit board 61. The second rotation sensor 62 is disposed in the recess 13 d of the bottom wall 13 a. In the illustrated example, the second rotation sensor 62 is accommodated in the recess 13 d without protruding from the other axial end of the bottom wall 13 a to the other axial side. That is, the axial thickness of the second rotation sensor 62 and the circuit board 61 is included in the axial thickness of the bottom wall 13a. The second rotation sensor 62 and the circuit board 61 are disposed at positions overlapping the clearance DP in the radial direction. According to the present embodiment, the outer shape of the electric actuator 10 in the axial direction can be further reduced.
なお、本発明は前述の実施形態に限定されず、例えば下記に説明するように、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において構成の変更等が可能である。
The present invention is not limited to the above-described embodiment. For example, as described below, changes in configuration and the like are possible without departing from the spirit of the present invention.
前述の実施形態では、第１取付部材７３が、固定板部７３ａと、筒部７３ｂと、取付け板部７３ｃと、を有する例を挙げた。本発明は、第１取付部材７３に取り付けられる第１マグネット７４が、径方向から見て第１ベアリング５１と重なる位置に配置されればよい。このため、第１取付部材７３の構成は前述の実施形態に限定されない。例えば、第１取付部材７３の筒部７３ｂが設けられずに、固定板部７３ａと取付け板部７３ｃとが直接接続されてもよい。ただし、筒部７３ｂが設けられることによって、第１ベアリング５１と径方向に重なる位置に第１マグネット７４を配置しやすいことから、より好ましい。
In the above-mentioned embodiment, the example in which the 1st attachment member 73 has fixed board part 73a, cylinder part 73b, and attachment board part 73c was mentioned. In the present invention, the first magnet 74 attached to the first attachment member 73 may be disposed at a position overlapping the first bearing 51 when viewed from the radial direction. For this reason, the configuration of the first attachment member 73 is not limited to the above-described embodiment. For example, the fixing plate portion 73a and the mounting plate portion 73c may be directly connected without the cylindrical portion 73b of the first mounting member 73 being provided. However, the provision of the cylindrical portion 73 b is more preferable because the first magnet 74 can be easily disposed at a position overlapping the first bearing 51 in the radial direction.
前述の実施形態では、第１回転センサ７１が、制御基板７０の軸方向一方側を向く板面に実装されるとしたが、これに限定されない。第１回転センサ７１は、例えば仕切り壁部１２ｄに取り付けられてもよい。第１回転センサ７１は、モータシャフト２１の回転を検出できればよく、例えば磁気抵抗素子であってもよい。また、第２回転センサ６２が、回路基板６１の軸方向他方側を向く板面に実装されるとしたが、これに限定されない。第２回転センサ６２は、例えば底壁部１３ａに取り付けられてもよい。第２回転センサ６２は、出力部４０の回転を検出できればよく、例えば磁気抵抗素子であってもよい。また、回転検出装置６０に、回路基板６１が設けられなくてもよい。
In the above-described embodiment, the first rotation sensor 71 is mounted on the plate surface facing the axial direction one side of the control substrate 70, but the present invention is not limited to this. The first rotation sensor 71 may be attached to, for example, the partition wall 12d. The first rotation sensor 71 only needs to be able to detect the rotation of the motor shaft 21, and may be, for example, a magnetoresistive element. In addition, although the second rotation sensor 62 is mounted on a plate surface facing the other side in the axial direction of the circuit board 61, the present invention is not limited to this. The second rotation sensor 62 may be attached to the bottom wall 13a, for example. The second rotation sensor 62 only needs to be able to detect the rotation of the output unit 40, and may be, for example, a magnetoresistive element. In addition, the circuit board 61 may not be provided in the rotation detection device 60.
前述の実施形態では、接続部３４と出力シャフト部４１とが、溶接により固定されるとしたが、これに限定されない。接続部３４と出力シャフト部４１とは、相互に回転しなければよい。例えば固定ピン等を用いて、接続部３４と出力シャフト部４１との相対的な回転を抑制してもよい。また、接続部３４の内周面の一部に平面部（Ｄカット部）を設けて、出力シャフト部４１が、接続部３４の内周面に回転不能に嵌合してもよい。また、出力部４０を単一の部材とし、接続部３４と出力シャフト部４１とを、それぞれ出力部４０の部分としてもよい。
Although the connection part 34 and the output shaft part 41 presuppose that it is fixed by welding in the above-mentioned embodiment, it is not limited to this. The connection portion 34 and the output shaft portion 41 may not rotate with each other. For example, a fixing pin or the like may be used to suppress relative rotation between the connection portion 34 and the output shaft portion 41. Alternatively, a flat portion (D cut portion) may be provided on a part of the inner peripheral surface of the connection portion 34, and the output shaft portion 41 may be non-rotatably fitted to the inner peripheral surface of the connection portion 34. Alternatively, the output unit 40 may be a single member, and the connection unit 34 and the output shaft unit 41 may be portions of the output unit 40.
また、減速機構３０は、モータシャフト２１の回転を減速させて出力部４０に伝達することで、トルクを増大させる機能を有すればよく、前述の実施形態で説明した構成に限定されない。
Further, the reduction mechanism 30 only needs to have a function of increasing the torque by reducing the rotation of the motor shaft 21 and transmitting it to the output unit 40, and is not limited to the configuration described in the above embodiment.
その他、本発明の趣旨から逸脱しない範囲において、前述の実施形態、変形例およびなお書き等で説明した各構成（構成要素）を組み合わせてもよく、また、構成の付加、省略、置換、その他の変更が可能である。また本発明は、前述した実施形態によって限定されることはなく、特許請求の範囲によってのみ限定される。
In addition, without departing from the spirit of the present invention, each configuration (component) described in the above-described embodiment, modification, and note may be combined, and addition, omission, replacement, and other configurations can be made. Changes are possible. Moreover, this invention is not limited by embodiment mentioned above, It is limited only by the claim.