JP2019063930A - ワーク搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】上下方向に並ぶ複数のレールに搬送ユニットを支持させる構成で、搬送ユニットとレールとの連結部に作用する荷重を低減する。【解決手段】搬送ローダ２は、互いに平行な上レール及び下レールに支持される台車４と、台車４に支持され、ワークを把持して作業設備との間で受け渡すロボットアーム５と、台車４に支持され、ロボットアーム５の動作を制御するコントロールユニット８と、を備える。ロボットアーム５は、上レールの上方であって、上方から視た場合に上レールと重なる位置に配置される。また、コントロールユニット８は、上下のレールに対して作業設備の反対側であって、上下方向に関して、上下のレールの少なくとも一方とオーバーラップする位置に配置される。【選択図】図４

Description

本開示は、複数の作業設備の間でワークを搬送するワーク搬送装置に関する。

従来、生産ラインを構成する工作機械又は検査装置等の作業設備とは別に、各作業設備にワークをセットし、作業の終了したワークを次の作業設備に搬送するワーク搬送装置を設け、ワークに対して一連の作業工程を順に実行する生産システムが知られている。たとえば特許文献１には、複数の工作機械に沿って敷設された走行レールと、スカラ構造のロボットアームを有する双腕ロボットとを備え、双腕ロボットが走行レール上を自走しながら工作機械との間でワークの受け渡しを行う構成が記載されている。この構成では、床面に敷設された走行レールの上方に双腕ロボットが配置され、走行レールによって双腕ロボットの重量が支持される。

特開２００５−４６９６６号公報

ところで、特許文献１に記載の装置では、双腕ロボットの走行方向に垂直な断面において走行レールが水平方向の広がりを有する構成となっており、メンテナンス等の目的で作業者が工作機械に近付く際に、走行レールが障害物となって作業性が低下する懸念があった。そこで、複数のレールを上下方向に並べて配置し、これらレールに双腕ロボットのような搬送ユニットを支持させる構成が検討された。

しかしながら、このような構成において、搬送ユニットの走行方向から視た場合に、レールを中心として搬送ユニットが倒れ込むような力のモーメントが発生し、搬送ユニットとレールとの連結部に大きな荷重が作用することがあった。例えば、搬送ユニットのロボットが作業設備に向かってアームを伸ばし、アームの先端でワークを把持した状態において大きな荷重が生じる傾向があった。このような荷重によってレールのねじれや搬送ユニットの位置ずれが生じると、例えば、ワークの受け渡し作業におけるワークの位置決め精度が低下する懸念がある。

そこで、本技術は、搬送ユニットとレールとの連結部に作用する荷重を低減可能なワーク搬送装置を提供することを目的とする。

本技術の一態様は、複数の作業設備の間でワークを搬送するワーク搬送装置であって、
前記複数の作業設備が並ぶ第１方向に沿って延びる第１レールと、
前記第１レールと平行に延び、前記第１レールより下方に配置される第２レールと、
前記第１レール及び前記第２レールに支持され、前記第１方向に沿って移動する移動体と、前記移動体に支持され、ワークを把持して前記複数の作業設備との間で受け渡すロボットと、前記移動体に支持され、前記ロボットの動作を制御する制御装置と、を備えた搬送ユニットと、を有し、
前記ロボットが、前記第１レール及び前記第２レールの上方であって、上方から視た場合に前記第１方向に直交する第２方向に関して前記第１レールと重なる位置に配置され、
前記制御装置が、前記第２方向に関して、前記第１レール及び前記第２レールに対して前記複数の作業設備の反対側であって、上下方向に関して、前記第２方向から視て前記第１レール及び前記第２レールの少なくとも一方と重なる位置に配置されている。

本技術に係るワーク搬送装置によれば、搬送ユニットとレールとの連結部に作用する荷重を低減することができる。

（ａ）、（ｂ）はいずれも本実施形態に係るワーク搬送装置の斜視図。 （ａ）はワーク搬送装置の平面図、（ｂ）はワーク搬送装置を作業設備の反対側から視た側面図。 図２（ｂ）に図示した位置におけるワーク搬送装置の断面図。 （ａ）、（ｂ）はいずれも搬送ローダの斜視図。 （ａ）は搬送ローダの平面図、（ｂ）は搬送ローダを作業設備の反対側から視た側面図、（ｃ）、（ｄ）は搬送ローダをガイドレールの走行方向から視た側面図。 （ａ）は着脱姿勢のロボットアームを示す側面図、（ｂ）は走行姿勢のロボットアームを示す側面図。 （ａ）、（ｂ）は搬送ローダの第１の構成例における重心位置を示す図、（ｃ）、（ｄ）は搬送ローダの第２の構成例における重心位置を示す側面図、（ｅ）、（ｆ）は搬送ローダの第３の構成例における重心位置を示す側面図。

以下、図面を参照しながら、本開示に係るワーク搬送装置について説明する。このワーク搬送装置は、自動車部品の生産ラインを含め、複数の作業設備の間でワークを順次受け渡して、作業工程に沿ってワークに対する作業を施す一般の生産システムに好適に用いることができる。

図１（ａ）、（ｂ）に示すように、ワーク搬送装置１は、それぞれロボットアーム５を備えた１台又は複数台の搬送ローダ２と、搬送ローダ２の走行路となるガイドレール３と、を備える。複数の作業設備の間でワークを搬送する搬送ユニットの一例である搬送ローダ２は、ガイドレール３の一方側（図１（ａ）における左側）のスペースに配置される作業設備にワークをセットし、作業の終了したワークを把持してガイドレール３に沿って移動して、次の工程を担う作業設備にワークをセットする動作を繰り返す。

なお、本実施形態において各作業設備において実行される作業の内容は特に限定されず、プレス、溶接、及び研磨等の加工を行う工作機械の他、複数のワークを組立てる装置や、機械又は人間がワークの検査を行うための設備であってもよい。また、搬送ローダ２は作業設備の間でワークを搬送する機能を備えたものであればよく、例えば搬送ローダ２自体が、ロボットアーム５を用いてワークに対して何らかの作業を施す機能を備えていてもよい。

以下、鉛直方向をＺ軸方向とし、Ｚ軸方向に垂直な平面において搬送ローダ２の走行方向をＸ軸方向とし、Ｚ軸及びＸ軸に垂直な方向をＹ軸方向として説明する。図２（ａ）はワーク搬送装置１の平面図であり、図２（ｂ）はワーク搬送装置１をＹ軸方向において作業設備の反対側から視た側面図である。ワーク搬送装置１のガイドレール３は、複数のレールユニット３１，３２，３３がＸ軸方向に連結されることで構成されている。レールユニット３１，３２，３３は、Ｘ軸方向の長さｄ１，ｄ２，ｄ３が異なる複数の種類が用意されており、作業設備の配置に合わせて適宜組み合わせを変更して用いることができるように構成されている。

各レールユニット３１〜３３は、上レール３ａ及び下レール３ｂと、上下のレール３ａ，３ｂの間に位置するトロリー線３ｃと、を備える。上レール３ａは、複数の作業設備が並ぶ第１方向（本実施形態のＸ軸方向）に延びる第１レールに相当し、下レール３ｂは第１レールより下方に配置され第１レールと平行に延びる第２レールに相当する。

図３の断面図に示すように、上レール３ａ及び下レール３ｂはＺ軸方向に並んで配置され、床面に脚部３ｅを支持されたガイドフレーム３ｄに固定されている。給電線に相当するトロリー線３ｃは、下側を開放されたカバー３ｆに覆われた状態でそれぞれＸ軸方向に延びる複数の電線によって構成され、各電線は不図示の電源又は通信装置に接続されている。即ち、本実施形態に係るトロリー線３ｃは通信装置からの信号を伝達する信号線を含み、例えば搬送ローダ２を緊急停止させるためのコマンドを伝達することが可能である。

図４（ａ）、（ｂ）に示すように、搬送ローダ２は、ガイドレール３に支持される台車４と、台車４に支持されるロボットアーム５と、台車４に取付けられたコントロールユニット８と、を備えている。台車４は、上レール３ａ及び下レール３ｂに沿って移動可能な移動体に相当し、ロボットアーム５は移動体に支持され作業設備との間でワークの受け渡しを行うロボットに相当する。なお、本実施例におけるロボットアーム５は多関節ロボットであるが、スカラ構造のロボットやパラレルリンクロボットを用いてもよい。

図５（ａ）〜（ｄ）を参照して搬送ローダ２の構成について詳しく説明する。台車４は、ロボットアーム５及びコントロールユニット８の重量を支持するフレーム体４０と、上レール３ａ及び下レール３ｂに噛み合う走行輪（不図示）を有しガイドレール３に連結される連結部４１，４２と、を備える。フレーム体４０は、上レール３ａの上方でＹ軸方向に延びる横フレーム４０ａと、ガイドレール３に対してＹ軸方向における作業設備の反対側でＺ軸方向に延びる縦フレーム４０ｂとを有する。

ロボットアーム５は、台車４に支持されるベース５０を基部として、第１アーム５１、第２アーム５２、及び第３アーム５３が順に連結され、第３アーム５３の先端に、ワークを把持する平行アームや爪型チャック等の把持部が装着される手首部５５が設けられている。ロボットアーム５は、内蔵するサーボモータや電磁弁等のアクチュエータを作動させることにより６軸の駆動自由度で駆動され、把持部に把持したワークを任意の位置及び姿勢に移動可能である。また、把持部を搬送対象のワークに合わせて取り換えることにより、ワークの形状や重量、要求される位置決め精度等の条件に適応可能である。

制御装置に相当するコントロールユニット８は、制御装置の本体である制御盤８ａが保護筐体８ｂに格納されることで構成され、フレーム体４０に取付けられている。搬送ローダ２にはトロリー線３ｃから電流を取り入れる集電装置１３が設けられ、制御盤８ａは、集電装置１３を介して供給される電力を用いて搬送ローダ２の各部の動作を制御する。制御盤８ａは、演算装置及びメモリを含む制御回路を備え、予めインストールされたプログラムを実行することで、トロリー線３ｃから取り入れた電流を用いてロボットアーム５のアクチュエータ及び台車４の走行輪を駆動する駆動モータを駆動し、ロボットアーム５の動作及び搬送ローダ２の走行動作を制御する。

この他、搬送ローダ２には、ガイドレール３の上方で搬送ローダ２の正面（作業設備に対向する面）を保護する保護板１１、コントロールユニット８及びロボットアーム５を接続する配線を中継する中継基板を収容する端子箱９、及びロボットアーム５に圧縮空気を供給するコンプレッサ等の装置が、必要に応じて搭載される。また、コントロールユニット８は、ガイドレール３に支持される他の搬送ローダや、生産ラインを統括制御するコントロールセンターに有線又は無線で接続され、複数の搬送ローダ間及び生産ライン間の連携を取るように構成されている。

ここで、レールの配置と搬送ローダ２の重量バランスについて説明する。本実施例では、上下に並んだ複数のレール３ａ，３ｂにより搬送ローダ２が支持され、レール３ａ，３ｂの上方に位置するロボットアーム５が作業設備との間でワークの受け渡しを行う構成となっている。このような構成により、複数のレールが水平に並ぶ配置に比べて上方から視たガイドレールの占有面積が小さくなり、作業者が作業設備に容易にアクセスできるようになる。即ち、図２（ａ）における下側から作業者が作業設備に接近することが容易であるため、作業設備の検査や部品交換等の作業における作業性が向上する。

しかしながら、このような上下に並ぶレール配置の下では、レールの位置と搬送ローダ２の重心位置との間のずれに起因して、搬送ローダ２を倒すようなモーメントが発生し得る。例えば、図３において、レールをＹ軸方向において可能な限り作業設備に近い位置（破線Ｐ０参照）に配置した場合、ロボットアーム５の重量により、台車４を図中時計回り方向に回転させようとする力のモーメントが生じる。このようなモーメントによりロボットアーム５の位置ずれが生じると、作業設備に対するワークの受け渡し作業における精度低下の低下が懸念される。一方、例えばモーメントの影響を無視できる程度にガイドレール３の剛性を高めることは、ガイドレール３の大型化やコスト増加につながる。

また、従来のワーク搬送装置では、ロボットアーム５の動作を制御する制御盤８ａ等の制御装置が搬送ローダ２とは別個に配置され、有線接続により搬送ローダ２に制御信号を送る構成が用いられていた。しかしながら、このような構成では、搬送ローダ２と制御装置とを接続する配線により生産システムの構成が複雑となり、また、作業設備に対する作業者のアクセス性が低下していた。

そこで、本実施例に係るワーク搬送装置１は、台車４に支持されるロボットアーム５が上レール３ａの上方に位置するようにガイドレール３の配置をオフセットさせると共に、台車４にコントロールユニット８を搭載する構成を採用した。

即ち、図３に示すように、上下のレール３ａ，３ｂと搬送ローダ２の連結部４１，４２との連結位置Ｐ１を、第２方向（Ｙ軸方向）において作業設備の最前面から離間するようにオフセットさせて、上方から視てロボットアーム５と少なくとも上レール３ａとが重なるように配置した。言い換えると、Ｙ軸方向において搬送ローダ２の作業設備側の側面を構成する保護板１１の位置（破線Ｐ０）に比べて、ガイドレール３と搬送ローダ２の連結位置Ｐ１を作業設備から離間する方向（図中右方向）にオフセットさせた。より具体的には、ロボットアーム５のベース５０が、上方から視て上レール３ａ及び下レール３ｂのそれぞれと重なるように配置すると好適である。このような配置により、Ｙ軸方向におけるロボットアーム５の重心位置が上レール３ａの位置に接近するため、ロボットアーム５が図中時計回り方向に倒れるような力のモーメントの発生を低減することができる。

また、コントロールユニット８を台車４に支持させ、Ｚ軸方向において上レール３ａ及び下レール３ｂの少なくとも一方とオーバーラップする位置、かつガイドレール３に対してＹ軸方向における作業設備の反対側に配置した。コントロールユニット８を搬送ローダ２の一部として構成したことにより、ワーク搬送装置１を構成する配線が最小限に抑えられる。そして、一定の重量があるコントロールユニット８をガイドレール３の側方に配置して、少なくとも一方のレール３ａ，３ｂと上下方向の位置が重なる配置とすることにより、搬送ローダ２の重心位置を可能な限り下方に設定し、搬送ローダ２の安定性を高めることができる。

ここで、図６（ａ）に示すように、搬送ローダ２が作業設備に対してワークのセット（装着）又は取外しを行う場合、ロボットアーム５はＹ軸方向において作業設備に向かう方向に伸びた姿勢（着脱姿勢）をとる。このとき、ガイドレール３に対する搬送ローダ２の連結部４１，４２から搬送ローダ２の重心位置Ｇａまでの距離Ｘ１は、搬送ローダ２が作業設備間を走行する際の重心位置Ｇｂ（図６（ｂ）参照）までの距離Ｘ２に比べて小さくなる。言い換えると、ロボットアーム５が着脱姿勢をとった場合に、搬送ローダ２の重心位置Ｇａが連結部４１，４２の位置に近付くように、Ｙ軸方向における連結部４１，４２のオフセット量Ｘ０が設定されている。ただし、オフセット量Ｘ０は、台車４の作業設備側の端部位置（例えば、図３の保護板１１の位置）から連結部４１，４２までの距離である。

このような構成において、Ｙ軸方向において作業設備の反対側にコントロールユニット８を配置したことにより、ロボットアーム５が作業設備に向かってアームを伸ばした状態における重量バランスが良好なものとなる。即ち、ロボットアーム５が着脱姿勢をとった状態において、上レール３ａと搬送ローダ２の連結部４１を支点として考えた場合、ロボットアーム５及びこれに把持されたワークＷの重量により搬送ローダ２に作用する力のモーメントと、コントロールユニット８の重量により搬送ローダ２に作用する力のモーメントとが相殺する。従って、ガイドレール３と搬送ローダ２との連結部に大きな荷重が作用することを回避することができる。

なお、Ｙ軸方向において作業設備と同じ側にコントロールユニット８を配置する構成では、ロボットアーム５が作業設備に向かってアームを伸ばした際に、作業設備に向かって倒れ込む方向の大きなモーメントが生じてしまう。また、ガイドレール３の上方にコントロールユニット８を配置すると、搬送ローダ２の全体の重心位置が上がって安定性が損なわれ、ガイドレール３の下方にコントロールユニット８を配置すると、ガイドレール３の移動空間を設ける分、ワーク搬送装置１の高さが増大してしまう。従って、本実施形態の配置を採用することにより、このような不都合を回避しつつ搬送ローダ２の重量バランスが良好なものとなる。

次に、搬送ローダ２が、ある作業設備に対向する位置から他の作業設備に対向する位置に向かってワークＷを把持したまま走行する際のロボットアーム５の姿勢（走行姿勢）について説明する。図６（ｂ）に示すように、走行姿勢においては、ロボットアーム５及びその先端に把持されたワークＷが、ガイドレール３に対する連結部４１，４２の上方に保持される。言い換えると、搬送ローダ２が複数の作業設備に対向する複数の位置の間で走行する場合に、コントロールユニット８はロボットアーム５の各アーム（５１〜５３）及びワークＷが上方から視て上レール３ａと重なる位置に保持されるようにロボットアーム５の姿勢を制御する。これにより、搬送ローダ２が走行する際の、ワークＷを含めた搬送ローダ２の重心位置Ｇｂが、ワークＷの重量に関係なく搬送ローダ２及びガイドレール３の連結位置の付近にあることが保証される。

仮に、搬送ローダ２が走行する際に、ロボットアーム５を作業設備から離間する方向（図中右方）に傾動させることで作業設備との干渉を回避させる構成を採用した場合、ロボットアーム５の一部が図中右側に向かって突出し、搬送ローダ２の走行に伴って突出部分が障害物に接触する可能性がある。また、ワークＷの重量に関係なく搬送ローダ２の重心位置Ｇｂを搬送ローダ２及びガイドレール３の連結位置の付近に保つためには、ワークＷの重量に応じてロボットアーム５の傾斜角度を変更する必要があって制御が煩雑になる。一方、本実施形態のような走行姿勢をとれば、このような不都合は回避される。

図７は構成の異なる３つの搬送ローダ２について、重心位置を解析した結果を示す。図７において、（ａ）及び（ｂ）は搬送ローダ２の第１の構成例（２Ａ）を表し、（ｃ）及び（ｄ）は搬送ローダ２の第２の構成例（２Ｂ）を表し、（ｅ）及び（ｆ）は搬送ローダ２の第３の構成例（２Ｃ）を表す。また、上段の各図はＹ軸方向から視た概略図であり、下段の各図はＸ軸方向から視た断面の概略図である。各図における重心位置Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３は、ロボットアーム５がワークを把持しておらず、かつ走行姿勢にある場合の搬送ローダ２Ａ，２Ｂ，２Ｃの重心位置を表している。

図７の各図に示す搬送ローダ２Ａ〜２Ｃは、コントロールユニット８及び端子箱９の上下方向における配置が異なる等、搬送ローダ２Ａ〜２Ｃを構成する要素の位置関係が異なっており、それに応じて重心位置Ｇ１〜Ｇ３も異なっている。例えば、台車４と上レール３ａとの連結部４１，４１の中央位置をＸ軸方向の基準位置Ｐｘとし、Ｘ軸方向から視た上レール３ａの位置をＹ軸方向及びＺ軸方向の基準位置Ｐｙ，Ｐｚとしたとき、第１の構成例における重心位置Ｇ１は、基準点（Ｐｘ，Ｐｙ，Ｐｚ）から（−６［ｍｍ］，−１８７［ｍｍ］，＋８７［ｍｍ］）の位置にある。第２の構成例における重心位置Ｇ２は、基準点（Ｐｘ，Ｐｙ，Ｐｚ）から（＋３７［ｍｍ］，−２４９［ｍｍ］，＋３２８［ｍｍ］）の位置にある。第３の構成例における重心位置Ｇ３は、基準点（Ｐｘ，Ｐｙ，Ｐｚ）から（＋３７［ｍｍ］，−２４９［ｍｍ］，＋１０５［ｍｍ］）の位置にある。

これらの構成例はいずれも、ロボットアーム５及びコントロールユニット８を上述の実施形態で説明したような配置を採用した構成の例であり、ガイドレール３との連結部に作用する荷重が実用上十分な程度に小さな値に収まっている。例えば、第２の構成例におけるコントロールユニット８は、Ｚ軸方向において上レール３ａのみとオーバーラップする構成であり、他の構成例に比して重心位置Ｇ２が高いものの、ガイドレール３に作用する荷重の大きさは許容範囲内であった。

なお、図７に示す構成例において、搬送ローダ２の全体の重量は３４０ｋｇ程度であり、そのうちロボットアーム５は３０ｋｇ程度、コントロールユニット８は５０ｋｇ程度を占めている。また、各構成例におけるロボットアーム５を除いた搬送ローダ２のサイズは、Ｘ軸方向の長さＬｘが８１０ｍｍ程度、Ｙ軸方向の長さＬｙが５２０ｍｍ程度である。従って、上レール３ａを中心として搬送ローダ２に作用する力のモーメントが、これらの数値から導かれる力のモーメントと同程度の値以下に収まる構成であれば、搬送ローダ２のサイズや重量等の詳細に関わらず、図７に示す各構成例と同程度に良好な重量バランスを実現可能である。

［他の実施形態］
本実施形態において、「第１レール」及び「第２レール」とは、複数のレールが上下方向において異なる位置に配置される場合の、いずれか２本のレールを指すものであり、ガイドレール３が３本以上のレールによって構成される形態でも本技術を適用可能である。また、第１レール及び第２レールは上方から視て重なり合う位置関係に限らず、一方を他方からオフセットさせてもよい。

＜本実施形態のまとめ＞
本実施形態に係るワーク搬送装置（１）は、複数の作業設備の間でワークを搬送するワーク搬送装置（１）であって、
前記複数の作業設備が並ぶ第１方向に沿って延びる第１レール（３ａ）と、
前記第１レール（３ａ）と平行に延び、前記第１レール（３ａ）より下方に配置される第２レール（３ｂ）と、
前記第１レール（３ａ）及び前記第２レール（３ｂ）に支持され、前記第１方向に沿って移動する移動体（４）と、前記移動体（４）に支持され、ワークを把持して前記複数の作業設備との間で受け渡すロボット（５）と、前記移動体（４）に支持され、前記ロボット（５）の動作を制御する制御装置（８）と、を備えた搬送ユニット（２）と、を有し、
前記ロボット（５）が、前記第１レール（３ａ）及び前記第２レール（３ｂ）の上方であって、上方から視た場合に前記第１方向に直交する第２方向に関して前記第１レール（３ａ）と重なる位置に配置され、
前記制御装置（８）が、前記第２方向に関して、前記第１レール（３ａ）及び前記第２レール（３ｂ）に対する前記複数の作業設備の反対側であって、上下方向に関して、前記第２方向から視て前記第１レール（３ａ）及び前記第２レール（３ｂ）の少なくとも一方と重なる位置に配置される。

このような配置により、上方から視てロボットに重なる位置に配置された第１レールによってロボットの重量が支持され、ロボットの重量が搬送ユニットを倒れ込ませようとする力として作用することが防がれる。また、制御装置を、作業設備の反対側であって、上下方向において少なくとも第１レール及び第２レールの一方とオーバーラップする位置に配置したことで、制御装置の重量が搬送ユニットを倒れ込ませる力として作用することを低減し、むしろ、ロボットが作業設備の内側でワークを把持した状態における重量バランスを良好に維持するものとして利用することができる。

また、本実施形態に係るワーク搬送装置（１）は、
上下方向における前記第１レール（３ａ）と前記第２レール（３ｂ）との間において前記第１方向に延び、電源に接続される給電線（３ｃ）を有し、
前記搬送ユニット（２）は、前記給電線（３ｃ）から電流を取り入れる集電装置（１３）を備える。

この構成によれば、第１レールと第２レールの間の空間を利用して給電線を配置したため、搬送ユニットに電力を供給するための配線が不要となり、ワーク搬送装置を構成する配線を最小限に抑えることができる。

また、本実施形態に係るワーク搬送装置（１）において、
前記第１レール（３ａ）及び前記第２レール（３ｂ）が上方から視て重なるように配置される。

この構成によれば、上方から視た第１レール及び第２レールの占有面積が最小限に抑えられるため、メンテナンス作業等の場面で作業者が作業設備に容易にアクセスできる。

また、本実施形態に係るワーク搬送装置（１）において、
前記ロボット（５）は、前記移動体（４）に取付けられたベース（５０）と、前記ベース（５０）に移動可能に支持され、先端部においてワークを把持するアーム（５１，５２，５３）と、を有し、
前記ベース（５０）が上方から視て前記第１レール（３ａ）に重なるように配置されている。

この構成によれば、作業内容に応じてロボットのアームが移動する構成において、少なくとも移動体に取付けられているベースが、上方から視て第１レールに重なる位置に存在するため、ロボットの重心位置が第１レールによって良好に支持される構成を簡単に実現することができる。

また、本実施形態に係るワーク搬送装置（１）において、
前記搬送ユニット（２）は、前記アーム（５１，５２，５３）及び前記アーム（５１，５２，５３）に把持されたワーク（Ｗ）が上方から視て前記第１レール（３ａ）に重なる位置に保持された状態で、前記複数の作業設備に対向する複数の位置の間を移動するように構成される。

この構成によれば、搬送ユニットが複数の作業設備の間で移動する際の重量バランスを良好に維持すると共に、ロボットのアームやアームに保持されたワークが障害物に干渉する可能性を低減することができる。

１…ワーク搬送装置／２…搬送ユニット（搬送ローダ）／３ａ…第１レール（上レール）／３ｂ…第２レール（下レール）／３ｃ…給電線（トロリー線）／４…移動体（台車）／５…ロボット（ロボットアーム）／８…制御装置（コントロールユニット）／１３…集電装置／５０…ベース／５１，５２，５３…アーム

Claims (5)

1. 複数の作業設備の間でワークを搬送するワーク搬送装置であって、
   前記複数の作業設備が並ぶ第１方向に沿って延びる第１レールと、
   前記第１レールと平行に延び、前記第１レールより下方に配置される第２レールと、
   前記第１レール及び前記第２レールに支持され、前記第１方向に沿って移動する移動体と、前記移動体に支持され、ワークを把持して前記複数の作業設備との間で受け渡すロボットと、前記移動体に支持され、前記ロボットの動作を制御する制御装置と、を備えた搬送ユニットと、を有し、
   前記ロボットが、前記第１レール及び前記第２レールの上方であって、上方から視た場合に前記第１方向に直交する第２方向に関して前記第１レールと重なる位置に配置され、
   前記制御装置が、前記第２方向に関して、前記第１レール及び前記第２レールに対する前記複数の作業設備の反対側であって、上下方向に関して、前記第２方向から視て前記第１レール及び前記第２レールの少なくとも一方と重なる位置に配置された、
   ワーク搬送装置。
2. 上下方向における前記第１レールと前記第２レールとの間において前記第１方向に延び、電源に接続される給電線を備え、
   前記搬送ユニットは、前記給電線から電流を取り入れる集電装置を有する、
   請求項１に記載のワーク搬送装置。
3. 前記第１レール及び前記第２レールが上方から視て重なるように配置された、
   請求項１又は２に記載のワーク搬送装置。
4. 前記ロボットは、前記移動体に取付けられたベースと、前記ベースに移動可能に支持され、先端部においてワークを把持するアームと、を有し、
   前記ベースが上方から視て前記第１レールに重なるように配置された、
   請求項１乃至３のいずれか１項に記載のワーク搬送装置。
5. 前記搬送ユニットは、前記アーム及び前記アームに把持されたワークが上方から視て前記第１レールに重なる位置に保持された状態で、前記複数の作業設備に対向する複数の位置の間を移動する、
   請求項４に記載のワーク搬送装置。

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