JP2019046371A - 交通標識を認識する車両制御装置及びその方法 - Google Patents

Abstract

【課題】交通標識の認識システムにおいて、交通標識の認識精度を向上させること。【解決手段】車両の制御を実行する車両制御装置は、車両の周囲の環境を撮影した画像を取得し、車両において受け付けられたその車両に対するユーザ操作の情報を取得し、ユーザ操作に基づいて決定される動作モードを用いて、画像に含まれる交通標識の情報を抽出し、交通標識の情報に基づいて車両が所定の処理を実行するように制御する。【選択図】 図２

Description

本発明は、交通標識の認識技術に関する。

車両に取り付けられたカメラによって撮影した画像に基づいて、交通標識を認識するシステムが存在する。交通標識は国や地域ごとに異なるため、これらの交通標識を高精度に評価するためには、車両が走行している国や地域を特定することが重要である。特許文献１には、車線や交通標識等の外部情報に基づいて車両の現在の場所を示す国信号を生成して、交通標識を認識するシステムに入力し、その国固有の標識情報等を用いるようにすることで、誤検出を抑制する技術が記載されている。

独国特許出願公開第１０２００９０５７５５３号明細書

特許文献１の技術では外部情報の認識精度が劣化すると国信号の精度も劣化してしまい、結果として、国信号に基づく交通標識の認識精度も劣化してしまいうる。なお、多数の国や地域の標識情報を全て用いて交通標識の認識を行うこともできるが、この場合、同様の形状や特徴を有する複数の国の相異なる標識間での誤検出が発生してしまう場合がある。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、交通標識の認識システムにおいて、交通標識の認識精度を向上させることを目的とする。

本発明によれば、車両の制御を実行する車両制御装置であって、前記車両の周囲の環境を撮影した画像を取得し、前記車両において受け付けられた前記車両に対するユーザ操作の情報を取得し、前記ユーザ操作に基づいて決定される動作モードを用いて、前記画像に含まれる交通標識の情報を抽出し、前記交通標識の情報に基づいて前記車両が所定の処理を実行するように制御する、ように構成されることを特徴とする車両制御装置が提供される。

本発明によれば、交通標識の認識システムにおいて、交通標識の認識精度を向上させることができる。

装置の構成を説明するブロック図。 車両制御装置が実行する処理の流れの例を示すフローチャート。 車両制御装置が実行する処理の流れの例を示すフローチャート。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本発明は、交通標識を認識する標識認識システムが搭載される任意の車両に適用可能である。例えば、標識認識システムによって標識を認識し、その認識結果を用いて所定の車両制御（映像や音声での情報出力等）を実行する任意の車両に、以下の議論を適用することができる。また、場合によっては、標識認識に基づく車両制御装置は車両に備えられている必要もない。例えば、車両は、車載カメラによって撮影された画像等のセンシング情報や車両のユーザによる操作等の情報等を車両の外部に存在する車両制御装置へと送信し、車両制御装置におけるその情報に基づく交通標識の認識結果の情報を受信するように構成されうる。そして、この認識結果の情報は、一例において車両制御コマンドであってもよく、車両は、この情報に従って所定の車両制御を行う。

（装置の構成）
図１に、車両１を制御するための、本実施形態に係る車両制御装置２のブロック図を示す。車両１は一例として四輪の乗用車であるが、車両１は、二輪車等の四輪以外の車両であってもよい。車両１は、一例において、車両制御装置２、カメラ１１、表示部１２、及び操作部１３を含み、車両制御装置２は、一例において、認識部２１、受付部２２、決定部２３、及び出力部２４を有する。なお、車両制御装置２の各機能部は、例えばＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）によって構成され、例えば互いに通信可能に構成される。ＥＣＵは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）に代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。また、図１は、本実施形態に係る車両制御装置２の構成を説明するために簡略化されており、車両１は、車両１が走行するための駆動や制動のための機能等の一般的に車両が有する不図示の機能を当然に有する。

カメラ１１は、車両１の前方を含んだ周囲を撮影し、車両制御装置２の認識部２１へと入力する。なお、カメラ１１に代えて、又はこれに加えて、他のセンサが用いられてもよい。すなわち、外部環境の検出を行うことができる任意のセンサが用いられうる。表示部１２は、車両制御装置２の出力部２４から出力された信号に基づいて、情報を表示する。なお、表示部１２に代えて又はこれに加えて、音声で情報を提示するスピーカが含まれてもよい。すなわち、任意の情報提示機能が車両１に含まれうる。操作部１３は、車両１に対するユーザ操作を受け付ける任意のインタフェースである。例えば、操作部１３は、速度又は距離の表示の単位を切り替えるためのインタフェースを含みうる。また、操作部１３は、例えばラジオのチャネル切り替え等のユーザ操作を受け付けるインタフェースを含みうる。

認識部２１は、所定の辞書データに基づいて、カメラ１１によって撮影された外部環境に関する画像を取得し、その画像の中に含まれる交通標識を認識して抽出する。認識部２１は、例えば、カメラ１１による撮影で取得された画像データにおいて、辞書データに含まれる交通標識の画像データのパターンに一致する領域が存在するかを判定する。なお、この判定は、既知のパターンマッチング機能を用いて実行されうる。認識部２１は、判定した結果を決定部２３及び出力部２４へと伝送する。受付部２２は、操作部１３に対するユーザ操作に関する情報を取得し、操作部１３に対してユーザ操作があったか否かを監視し、また、ユーザ操作があった場合にはその具体的な操作内容を検出する。受付部２２は、監視及び検出の結果を決定部２３へと出力する。なお、受付部２２は、例えば、周期的に監視及び検出の結果を出力してもよく、例えば、ユーザ操作がなかったことを決定部２３に通知してもよい。決定部２３は、認識部２１による外部環境の認識結果及び受付部２２によって検出されたユーザ操作に基づいて、認識部２１において使用される辞書データを決定する。決定部２３の処理の詳細については後述する。出力部２４は、認識部２１が認識した交通標識に基づく情報を表示部１２に表示させるための制御を行う。なお、出力部２４は、情報表示のみならず、音声出力を行わせるための制御を行ってもよいし、それ以外の車両１に対する所定の制御を実行させるための任意の情報を出力してもよい。

（処理の流れ）
本実施形態の車両制御装置２は、カメラ１１によって周囲の環境が撮影されて得られた画像から、認識部２１によって抽出された交通標識の情報に基づいて、車両１の制御を実行する。例えば、車両制御装置２は、交通標識が存在することや、交通標識の内容をドライバーに通知するために、出力部２４によって表示部１２に情報提示させる。また、車両制御装置２は、車両１が自動運転機能を有する場合、撮影された画像から制限速度に関する標識が抽出されたことに応じて、その制限速度を超えない速度での走行を行うように車両１を制御しうる。

撮影された画像からの交通標識の抽出は、使用される標識のデータベースを参照し、そのデータベース内に蓄積された参照情報に基づいて行われる。例えば、参照画像として交通標識の画像データが用いられる場合、パターンマッチングにより、撮影された画像内からの標識の抽出が行われる。このとき、例えば、国や地域ごとの参照情報を集約した第１の辞書データによる交通標識の抽出と、複数の国や地域についての参照情報を集約した第２の辞書データによる交通標識の抽出との少なくともいずれかが行われうる。このとき、第１の辞書データによる交通標識の抽出は、他の国や地域の参照情報が含まれないため、高精度な交通標識の抽出を行うことができる。一方で、第１の辞書データを用いるためには国や地域の判別が必要である。第２の辞書データによる交通標識の抽出は、複数の国や地域で共通のデータを用いることができるため、国や地域の判別は不要であるが、複数の国や地域において図柄が類似するものの意味が異なる標識間の判別などの精度が十分でない場合がある。標識の判別精度が不十分な場合、運転制御や情報提示などの車両制御の精度も不十分となりうるため、できるだけ多くの状況において第１の辞書データが用いられるようにすることが重要である。しかしながら、一部の国や地域では、車両が存在している国又は地域の判別精度が低く、第１の辞書データを用いることができず、第２の辞書データが用いられることとなり、結果として、交通標識の認識精度が不十分となってしまいうる。

本実施形態に係る車両制御装置２は、かかる状況に対応するために、受付部２２を介して受け付けられる操作部１３に対するユーザ操作に基づいて、第１の辞書データを用いるか、第２の辞書データを用いるかを決定部２３が決定する。なお、決定部２３は、第１の辞書データを用いる場合に、いずれの国又は地域に関する第１の辞書データを用いるかをさらに決定する。なお、第２の辞書データが用いられている間に国又は地域に特有の標識が検出されると、それに応じて、ユーザ操作によらずに、使用される辞書データがその国又は地域に関する第１の辞書データに変更されうる。これに対して、本実施形態に係る車両制御装置は、この変更ができない場合や、ユーザが予め国や地域に関する操作を行っている場合であっても、ユーザ操作に基づいて第１の辞書データを選択することができるようにすることができる。

例えば、車両制御装置は、車両１で用いられる速度単位又は距離単位の切り替えがユーザ操作によって行われたことに応じて、車両１が存在する地域を判別する。例えば、ユーザ操作によって、単位がキロメートルからマイルへと切り替えられた場合に、車両制御装置は、車両１がイギリス等のマイル表示を用いる国へ入国したと判別することができる。同様に、車両制御装置は、例えば、車両１が左側通行をするか右側通行をするかに関する運転の設定についてのユーザ操作が受け付けられたか否かに応じて、車両１が存在する地域を判別する。例えば、ユーザ操作によって、右側通行で走行していた車両１の設定が、左側通行へと切り替えられた場合、決定部２３は、車両１がイギリス等の左側通行の国に入国したと判別することができる。このとき、車両制御装置は、ユーザ操作に加え、外部環境のセンシング結果に基づいて、国又は地域の判別を行うことができる。外部環境は、例えば、周囲の看板等で主として使用されている言語等であってもよいし、所定のランドマーク等であってもよい。例えば、欧州の多くの国では、右側通行であると共に速度単位にキロメートルが用いられている。これに対して、例えば、第２の辞書データを用いた交通標識の認識や、例えば他の車両のナンバープレートの識別等により、車両１がこれらの通行帯や速度単位等が共通する国や地域のうちのいずれに滞在しているかを判別することもできる。すなわち、本実施形態では、ユーザ操作に基づく国又は地域の判別を行うが、ユーザ操作は国又は地域の判別に用いられる要素の１つであり、ユーザ操作に関する情報は、国又は地域の判別精度を向上させるのに用いられる。なお、ユーザ操作については、「操作があったこと」のみならず「操作がなかったこと」も含む概念である。車両制御装置は、例えば、速度単位がキロメートルに設定されて以降、その設定のためのユーザ操作が行われていない間は、速度単位がマイルの国や地域には車両１が進入していないと判定しうる。したがって、以下では、操作がなかったことを含めて、ユーザ操作と呼ぶ。

決定部２３がユーザ操作に基づいて国又は地域を判別できた場合、認識部２１は、その国又は地域に対応する第１の辞書データを用いて、カメラ１１によって撮影された画像から交通標識の抽出を行う。また、決定部２３は、ユーザ操作によって選択された、ラジオ放送のチャネル周波数又は言語、交通情報放送サービスのチャネル周波数又は言語、車両１と外部ネットワークとの間の無線通信サービスを提供するネットワークオペレータや周波数等に基づいて、車両１が存在する国又は地域を特定しうる。例えば、決定部２３は、各国又は地域におけるラジオ放送のチャネル周波数のリストを保持し、ユーザ選択によるラジオ放送の周波数が、そのリスト内のチャネル周波数と一致するかを判定することにより、車両１が存在する国又は地域を特定する。なお、決定部２３は、複数の国や地域で同一のラジオ放送の周波数等が用いられる場合、ユーザ操作に加えて、例えば第２の辞書データを用いた交通標識の認識結果や外部環境のセンシング結果等を用いて、車両１の滞在する国や地域を特定することができる。また、決定部２３は、所定時間内の過去に滞在したと特定された国又は地域に応じて、車両１が存在する地域を大まかに特定して、使用するリストを限定してもよい。例えば、一般的な車両であれば、３時間以内にフランスからハンガリーへと移動することはできない。このため、車両１が過去の３時間以内にフランスに存在していた場合は、決定部２３は、例えば、ハンガリーに関するリストを用いずに、フランスから３時間程度で移動可能な国又は地域のリストを用いて、車両１が存在する国又は地域の判別を行うことができる。以上のように、決定部２３は、車両１の設定を、車両１が滞在する国又は地域に対応させる切り替えのためのユーザ操作に基づいて、車両１の滞在する国又は地域を特定して、それに応じた第１の辞書データを使用することができる。これにより、車両制御装置２は、各国の交通事情に応じた適切な交通標識の認識と車両の制御とを行うことができるようになる。

なお、車両制御装置２は、車両１の滞在する国又は地域をユーザ操作に基づいて特定できなかった場合は、第２の辞書データを用いて、交通標識の認識処理を実行する。ここで、ユーザ操作に基づいて国又は地域を特定できない環境は、例えばユーザ操作が誤っていた場合を含みうる。すなわち、ユーザ操作が誤っている又は移動先においてされるべき操作がなされていない場合など、ユーザ操作に基づいて特定される国又は地域と周辺環境等から推定される国又は地域とが相反する場合がありうる。この場合には、決定部２３は、国又は地域を特定できなかったと判定し、第２の辞書データを用いることを決定しうる。すなわち、決定部２３は、それまでに所定の国又は地域に対応する第１の辞書データを用いていた場合には第２の辞書データを用いるようにし、それまでも第２の辞書データが用いられていた場合には、第２の辞書データの使用を継続すると決定しうる。これにより、ユーザが誤った国又は地域に対応する操作を行った環境においても、車両制御装置は、交通標識の認識と車両の制御とを実行することができる。

また、車両制御装置２は、ユーザ操作に基づいて特定される国又は地域と、周辺環境等から推定される国又は地域とが相反する場合に、周辺環境等から推定される国又は地域に車両１を対応させるためのユーザ操作を促す通知を提示するように制御を行ってもよい。例えば、車両制御装置２は、車両１が交通標識体系の異なる国又は地域に移動したと推定される状況において、速度単位や通行帯の設定を実行するように、表示部１２への画面表示や不図示のスピーカによる音声ガイダンスにより、ユーザに情報を通知しうる。これにより、ユーザに、車両１を適切に設定させることが可能となる。また、車両制御装置は、ユーザ操作に基づいて特定される国又は地域と、周辺環境等から推定される国又は地域とが相反する場合に、抽出された交通標識の情報を車両の制御に用いないように制御しうる。すなわち、車両制御装置２は、例えば、抽出された交通標識の提示処理を実行しないなど、車両１に対する所定の処理において、抽出した情報を使用しない（例えば出力部２４から出力しない）ことを決定しうる。これによれば、例えば異なる国又は地域に対応する辞書データを用いており、誤っている確率が高い交通標識の認識結果が使用されることによって、不都合が生じることを防ぐことができる。なお、車両制御装置２は、このような場合に、使用する辞書データの設定と、ユーザへの通知と、抽出された情報の所定の処理での不使用と、の少なくともいずれかを実行するようにしてもよい。すなわち、車両制御装置２は、上述の各処理の組み合わせを実行するようにしてもよい。

なお、上述の説明では、車両制御装置２は、ユーザ操作に基づいて、使用する辞書データを設定すると説明したが、辞書データの設定以外の動作モードを設定するように構成されてもよい。例えば、車両制御装置２は、車両１に対するユーザ操作に基づいて、辞書データに代えて又はこれに加えて、国や地域に対応する、交通標識の認識のための又は表示等の制御のためのパラメータを使用するように設定されてもよい。例えば、車両制御装置２は、パラメータを適切に設定することにより、交通標識の認識精度を向上させることができる。また、車両制御装置２は、パラメータを適切に設定することにより、必要に応じて交通標識の抽出範囲を拡大又は縮小し、ユーザへの情報提示や運転制御等に要求される適切な範囲についての交通標識の抽出を行うようにすることもできる。すなわち、車両制御装置２は、車両１に対するユーザ操作に基づいて、適切な辞書データや様々なパラメータに対応する動作モードによって、交通標識の認識の高精度化や標識の認識に付随する条件の適正化の制御を行うことができる。なお、車両制御装置２は、交通標識の抽出以外にも、例えば、国や地域ごとの運転者の傾向に合わせた運転を運転者に行わせる（場合によってはそのような自動運転を実行する）ための制御等、様々な処理を切り替えるのに、ユーザ操作を用いることができる。なお、上では、ユーザ操作に基づいて国又は地域を特定するような説明をしたが、実際には、ユーザ操作に基づいて動作モードが設定されるだけで足り、処理において国又は地域を特定する段階が存在しなくてもよい。

なお、上述の「ユーザ」は、多くの場合には運転者であるが、同乗者等の他の利用者も含む。したがって、ユーザ操作は、運転者による操作である必要はなく、運転者以外の車両の利用者が行った操作をも含む。

上述の処理についてまとめたものを、図２及び図３に示す。本実施形態に係る車両制御装置２は、例えば、車両１が起動されたことやユーザが車両１の所定の機能を有効化したこと等の所定の契機に基づいて、図２の処理を開始する。

図２の処理において、車両制御装置２は、受付部２２を介して、車両１（操作部１３）に対する所定のユーザ操作が行われたかを監視してユーザ操作情報を取得し（Ｓ２０１）、さらに、カメラ１１及び認識部２１を介して外部環境情報を取得する（Ｓ２０２）。ここで、所定のユーザ操作は、例えば速度又は距離の単位のキロメートルやマイル等への設定、ラジオの周波数や言語の選択、無線通信のネットワークオペレータや周波数等の選択でありうる。また、外部環境情報は、第２の辞書データを用いて抽出される交通標識や、周囲の看板等で主として使用されている言語、所定のランドマーク等でありうる。なお、ユーザ操作情報の取得が外部環境情報の取得より先に行われる例について説明したが、ユーザ操作情報の取得と外部環境情報の取得とは、並行して行われてもよいし、外部環境情報の取得が、ユーザ操作情報の取得より先に行われてもよい。その後、車両制御装置２は、決定部２３によって、取得したユーザ操作情報と外部環境情報とに基づいて、交通標識情報の抽出のための動作モードを決定する（Ｓ２０３）。

Ｓ２０３の処理について、図３を用いて説明する。Ｓ２０３の処理では、車両制御装置２は、まず、Ｓ２０１で取得したユーザ操作情報に基づいて定まる動作モードが、Ｓ２０２で取得した外部環境情報と整合するかを判定する（Ｓ３０１）。そして、車両制御装置２は、ユーザ操作情報に基づく動作モードが、外部環境情報と整合する場合（Ｓ３０１でＹＥＳ）、ユーザ操作情報に対応する動作モードを、交通標識情報の抽出のための動作モードとして選択する（Ｓ３０２）。

一方、車両制御装置２は、ユーザ操作情報に基づく動作モードが、外部環境情報と整合しない場合（Ｓ３０１でＮＯ）、例えばＳ３０３の処理又はＳ３０５の処理、又はその両方の処理を実行する。Ｓ３０３では、車両制御装置２は、例えば速度又は距離の単位の設定のし忘れなどを考慮して、ユーザ操作を促す通知を行う。これによって促されたユーザ操作が得られた場合（Ｓ３０４でＹＥＳ）は、車両制御装置２は、そのユーザ操作情報に対応する動作モードを、交通標識情報の抽出のための動作モードとして選択する（Ｓ３０２）。一方、Ｓ３０３の通知によってもユーザ操作が得られなかった場合（Ｓ３０４でＮＯ）、車両制御装置２は、例えばユーザ操作によらず、外部環境に応じて交通標識情報の抽出のための動作モードを設定するか、又は、抽出結果の不使用を決定する（Ｓ３０５）。例えば、車両制御装置２は、Ｓ３０３での通知によって促されたユーザ操作がなかった場合、外部環境情報に基づいて国又は地域を判別できる場合、その国又は地域に関する第１の辞書データを用いる動作モードを選択しうる。また、車両制御装置２は、例えば、Ｓ３０３での通知によって促されたユーザ操作がなく、外部環境情報に基づいて国又は地域を判別できない場合、第２の辞書データを用いる動作モードを選択しうる。また、車両制御装置２は、Ｓ３０３での通知によって促されたユーザ操作がない場合に、国又は地域を判別できるか否かによらず、第２の辞書データを用いるようにしてもよい。また、車両制御装置２は、ユーザ操作によらず動作モードを設定した上で、又は、それまでの動作モードを維持して、その動作モードでの交通標識の抽出結果を、車両の制御に使用しないことを決定しうる。

なお、ユーザ操作のみによって動作モードが決定されてもよい。すなわち、例えば所定の国又は地域のみに対応させるためのユーザ操作が行われた場合には、Ｓ３０１の判定を行わずに、そのユーザ操作に基づいて動作モードが設定されてもよい。すなわち、動作モードは、少なくともユーザ操作に基づいて決定され、必要に応じて外部環境情報等を考慮して決定されてもよく、このため、図３で点線で示されるＳ３０１及びＳ３０３〜Ｓ３０５の処理は実行されなくてもよい。

図２に戻り、車両制御装置２は、認識部２１において、Ｓ２０３で決定した動作モードによって、交通標識の抽出処理を実行し（Ｓ２０４）、その抽出結果に基づいて、車両１に対する所定の制御を実行する。所定の制御は、例えば、抽出された交通標識情報のユーザへの提示や、抽出された交通標識情報に基づく運転制御を含みうる。

以上のように、車両制御装置２は、車両に対するユーザ操作に基づいて動作モードを設定することによって、交通標識の認識精度を向上させることができる。

＜実施形態のまとめ＞
１．上記実施形態の車両制御装置は、
車両の制御を実行する車両制御装置であって、
前記車両の周囲の環境を撮影した画像を取得し、
前記車両において受け付けられた前記車両に対するユーザ操作の情報を取得し、
前記ユーザ操作に基づいて決定される動作モードを用いて、前記画像に含まれる交通標識の情報を抽出し、
前記交通標識の情報に基づいて前記車両が所定の処理を実行するように制御する、
ように構成されることを特徴とする。

この実施形態によれば、車両のユーザによる操作に基づく適切な動作モードによって、車両制御装置が交通標識の抽出を行うことができるようになる。

２．上記実施形態の車両制御装置は、
前記ユーザ操作は、国又は地域に前記車両の設定を対応させるための切り替えに関する、
ことを特徴とする。

この実施形態によれば、車両が滞在する国又は地域に対応する操作があったことに応じて、その国又は地域に対応する動作モードで、車両制御装置が交通標識の抽出を行うことができるようになる。

３．上記実施形態の車両制御装置は、
前記切り替えは、速度又は距離の単位の切り替えを含む、
ことを特徴とする。

この実施形態によれば、車両制御装置は、速度又は距離の単位が異なる国又は地域間での交通標識の判別を高精度に行うことができるようになる。

４．上記実施形態の車両制御装置は、
前記動作モードは、前記画像に含まれる前記交通標識の認識に関する動作モードである、
ことを特徴とする。

この実施形態によれば、ユーザ操作に基づいて、交通標識を高精度に認識することを可能とする動作モードを決定することが可能となる。

５．上記実施形態の車両制御装置は、
前記交通標識の認識に関する動作モードは、国又は地域にそれぞれ対応する参照情報を用いる第１のモードと、複数の国又は地域についての情報を集約した参照情報を用いる第２のモードとを含む、
ことを特徴とする。

この実施形態によれば、第１のモードにより国又は地域に対応する参照情報が使用されることにより高精度な交通標識の認識を行うことができると共に、第２のモードにより国又は地域を特定できない場合等にも交通標識の認識を行うことが可能となる。

６．上記実施形態の車両制御装置は、
前記ユーザ操作に基づいて前記車両が所定の国又は地域を走行していると判定される場合に、前記第１のモードにより当該所定の国又は地域に対応する参照情報を用いて、前記画像に含まれる前記交通標識を認識するように構成される、
ことを特徴とする。

この実施形態によれば、ユーザ操作によって車両が走行している国又は地域を特定可能な場合に、その国又は地域に対応する参照情報を用いて高精度に交通標識を抽出することができる。

７．上記実施形態の車両制御装置は、
前記車両が走行している国又は地域が少なくとも前記ユーザ操作に基づいて判別されなかった場合に、前記第２のモードにより、前記複数の国又は地域に共通の参照情報を用いて、前記画像に含まれる前記交通標識を認識するように構成される、
ことを特徴とする。

この実施形態によれば、車両が走行している国又は地域を特定できない場合であっても交通標識を認識することができるようになる。

８．上記実施形態の車両制御装置は、
前記ユーザ操作に基づいて定まる動作モードに対応しない物標が前記車両において検知された場合に、前記ユーザ操作によらない動作モードの設定と、前記車両に対する前記ユーザ操作を行うべきことのユーザの通知と、抽出された前記交通標識の情報の前記車両の制御における不使用と、の少なくともいずれかを実行するようにさらに構成される、
ことを特徴とする。

この実施形態によれば、ユーザ操作に基づいて決まる動作モードと整合しない物標が検出された場合に、ユーザ操作が適切でない場合やユーザによる操作のし忘れなどが生じた場合に、ユーザ操作による動作モードの決定の影響を抑制することができる。

９．上記実施形態の車両は、
上述の車両制御装置を有することを特徴とする。

これによれば、車両内部で上述の処理を迅速に実行することにより、リアルタイムに適正な制御を実行することが可能となる。

１０．上記実施形態の方法は、
車両の制御を行う車両制御装置によって実行される方法であって、
前記車両の周囲の環境を撮影した画像を取得することと、
前記車両において受け付けられた前記車両に対するユーザ操作の情報を取得することと、
前記ユーザ操作に基づいて決定される動作モードを用いて、前記画像に含まれる交通標識の情報を抽出することと、
前記交通標識の情報に基づいて前記車両が所定の処理を実行するように制御することと、
を含むことを特徴とする
この実施形態によれば、車両のユーザによる操作に基づく適切な動作モードによって、車両制御装置が交通標識の抽出を行うことができるようになる。

本発明は上記実施の形態に制限されるものではなく、本発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、本発明の範囲を公にするために、以下の請求項を添付する。

１：車両、２：車両制御装置、１１：カメラ、１２：表示部、１３：操作部、２１：認識部、２２：受付部、２３：決定部、２４：出力部

Claims (10)

1. 車両の制御を実行する車両制御装置であって、
   前記車両の周囲の環境を撮影した画像を取得し、
   前記車両において受け付けられた前記車両に対するユーザ操作の情報を取得し、
   前記ユーザ操作に基づいて決定される動作モードを用いて、前記画像に含まれる交通標識の情報を抽出し、
   前記交通標識の情報に基づいて前記車両が所定の処理を実行するように制御する、
   ように構成されることを特徴とする車両制御装置。
2. 前記ユーザ操作は、国又は地域に前記車両の設定を対応させるための切り替えに関する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記切り替えは、速度又は距離の単位の切り替えを含む、
   ことを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
4. 前記動作モードは、前記画像に含まれる前記交通標識の認識に関する動作モードである、
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の車両制御装置。
5. 前記交通標識の認識に関する動作モードは、国又は地域にそれぞれ対応する参照情報を用いる第１のモードと、複数の国又は地域についての情報を集約した参照情報を用いる第２のモードとを含む、
   ことを特徴とする請求項４に記載の車両制御装置。
6. 前記ユーザ操作に基づいて前記車両が所定の国又は地域を走行していると判定される場合に、前記第１のモードにより当該所定の国又は地域に対応する参照情報を用いて、前記画像に含まれる前記交通標識を認識するように構成される、
   ことを特徴とする請求項５に記載の車両制御装置。
7. 前記車両が走行している国又は地域が少なくとも前記ユーザ操作に基づいて判別されなかった場合に、前記第２のモードにより、前記複数の国又は地域に共通の参照情報を用いて、前記画像に含まれる前記交通標識を認識するように構成される、
   ことを特徴とする請求項５又は６に記載の車両制御装置。
8. 前記ユーザ操作に基づいて定まる動作モードに対応しない物標が前記車両において検知された場合に、前記ユーザ操作によらない動作モードの設定と、前記車両に対する前記ユーザ操作を行うべきことのユーザの通知と、抽出された前記交通標識の情報の前記車両の制御における不使用と、の少なくともいずれかを実行するようにさらに構成される、
   ことを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の車両制御装置。
9. 請求項１から８のいずれか１項に記載の車両制御装置を有する車両。
10. 車両の制御を行う車両制御装置によって実行される方法であって、
    前記車両の周囲の環境を撮影した画像を取得することと、
    前記車両において受け付けられた前記車両に対するユーザ操作の情報を取得することと、
    前記ユーザ操作に基づいて決定される動作モードを用いて、前記画像に含まれる交通標識の情報を抽出することと、
    前記交通標識の情報に基づいて前記車両が所定の処理を実行するように制御することと、
    を含むことを特徴とする方法。

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