JP2018520965A - 物品の保管、取り扱い、及び取り出しシステム及び方法 - Google Patents

Abstract

格子状のレールと、直交するレール上を移動するための４セットのホイールを備える荷役装置とを含む保管システムである。システムは、さらに、仕分けフレーム（１５０）を含む配列及び一時保管部分（１５０，１６０）を有する。仕分けフレーム（１５０）は、ターゲットコンテナ（１０）の配送をし、コンピューターユーティリティの制御の下で仕分けフレームの出力ポート（１４８）にターゲットコンテナを移動させることが可能な一連の移動手段（１６０）を有する。

Description

本発明は、保管システムからユニットを取り出すための保管システム及び方法に関する。特に、これに限定しないが、本発明は、積み重ねられたユニットの格子を含む店において大型容器（bin）を取り扱うためのロボットシステムに関する。

本出願は、米国特許第７，８６１，８４４号明細書、ＰＣＴ出願の国際公開第２０１３／１６７９０７号及び国際公開第２０１５／０１９０５５号を参照によりここに組み込む。これらの出願及び文献の内容がこれによって本出願に含まれることが考慮される。

本出願は、２０１５年６月８日に出願された英国特許出願第１５０９９２１．１号に基づく優先権を主張し、その内容が参照によりここに組み込まれる。

商業活動や産業活動は、多数の異なる製品の保管及び取り出しを可能にするシステムを必要とする。多数の製品ラインにおける品物の保管及び取り出しのための既知のあるシステムは、通路に配置された棚の列に保管用大型容器又はコンテナを配置することを含む。各大型容器又はコンテナは、１つの製品タイプである複数の製品を保持する。通路は、棚の列間のアクセスを提供し、これにより、必要な製品が、通路中を動き回る作業員又はロボットによって取り出されることができる。しかしながら、製品にアクセスするための通路スペースを提供する必要があるということは、このようなシステムの保管密度が比較的低いことを意味することが認識される。換言すれば、製品の保管のために実際に使用されるスペースは、保管システムに全体として必要なスペースと比較すると、比較的小さい。

上述のシステムのさらなる欠点は、複数の物品を含む顧客の注文を少なくとも１つの配送に集めるために、単一の注文のためにいくつかの通路にアクセスする必要があるという要求に起因する。集められる注文の量が多い場合にこれは特に問題になる。

保管密度の著しい改良を提案する代替手法では、コンテナは、互いの上部に積み重ねられ、スタックは列をなして配置される。コンテナは、上からアクセスされ、列間の通路の必要性をなくし、より多くのコンテナが所定のスペースに保管されることを可能にする。

以下により詳細に記述されるこの方法は、保管システムの全ての部分にアクセスでき、かつ、荷役装置を介して全てのワークステーションに全ての物品を移動させる能力を提供するものであるが、これは、格子の上部での荷役装置の混雑を引き起こしうる。

列をなして積み重ねられたコンテナを取り扱う方法は、数十年にわたり周知である。いくつかのそのようなシステムでは、例えば、米国特許第２，７０１，０６５号明細書に述べられているように、コンテナの独立したスタックが、このようなコンテナの保管と関連付けられた保管体積を減少させるために列をなして配置されており、必要に応じて特定のコンテナへのアクセスを提供する。所定のコンテナへのアクセスは、コンテナを積み重ねてスタックから所定のコンテナを取り出すために使用されることができる比較的複雑な巻上装置を設けることによって可能となる。しかしながら、このようなシステムのコストは、多くの状況において非実用的であり、これらは、主として、大きな発送コンテナの保管及び取扱いのために商用化されている。

例えば欧州特許第０７６７１１３号明細書（Ｃｉｍｃｏｒｐ）に述べられているように、コンテナの独立したスタックを使用して特定のコンテナを取り出して保管するための機構を提供する概念がさらに発展されてきている。Ｃｉｍｃｏｒｐは、コンテナのスタックのまわりに下げられてスタックの任意のレベルでコンテナを把持することができるように構成された矩形チューブの形態のロボット荷役装置を使用して、複数の積み重ねられたコンテナを取り出すための機構を開示している。このように、いくつかのコンテナは、スタックからいったん持ち上げられうる。移動可能なチューブが、１つのスタックの上部から他のスタックの上部にいくつかのコンテナを移動させるために、又はスタックから外部の位置に、及び逆にコンテナを移動させるために使用されることができる。このようなシステムは、単一のスタックのコンテナが全て（単一の製品のスタックとして知られている）同じ製品を含む場合に特に有用であることができる。荷役装置は、例えば、単一のタイプの製品を含む複数のコンテナを店に追加するために、及び、多様な製品の出力スタックを作成するために２以上の単一の製品から１以上のコンテナを選び出すために、単一の製品間でコンテナを移動させるために使用されることができる。この一例は、小売店への配送のための多様な製品の注文を作成するための中央倉庫の野菜ケースのピッキングである。

Ｃｉｍｃｏｒｐに述べられているシステムでは、チューブの高さは、コンテナの最大のスタックの高さと少なくとも同じくらい高くなければならず、コンテナの最も高いスタックが単独操作で抽出されることができる。従って、倉庫のような密閉空間で使用されたとき、スタックの最大高さは、荷役装置のチューブに適合させる必要性によって制限される。さらに、システムは、多様な製品のスタックからの単一のコンテナの選択に十分には適していない。

オンライン食料品店及びスーパーマーケットのような、多数の製品ラインを販売しているオンライン小売りビジネスは、何十から何十万の異なる製品ラインを保管することができるシステムを必要とする。このような場合における単一の製品の使用は、非常に大きな床面積が、必要とされるスタックを全て収容することを要求されるので、非実用的になりうる。さらに、これは、腐りやすい又はめったに注文されない品物のような、少量のいくつかの品物を保管するだけであることが望ましく、単一の製品のスタックを非効率的なものにしてしまう。

参照としてその内容がここに組み込まれる、国際公開第９８／０４９０７５号（Ａｕｔｏｓｔｏｒｅ）は、コンテナの多様な製品のスタックがフレーム構造内に配置されたシステムを開示している。

ＰＣＴ出願の国際公開第２０１５／１８５６２８号（Ｏｃａｄｏ）は、さらなる周知の保管及び配送システムを開示しており、ここでは、大型容器のスタック又はコンテナのスタックがフレームワーク構造内に配置されている。大型容器又はコンテナは、フレーム構造の上部に位置されたレール上で動作する荷役装置によってアクセスされる。荷役装置は、スタックから大型容器又はコンテナを持ち出し、複数の荷役装置が、スタックの最も低い位置に位置する大型容器又はコンテナにアクセスするために協働する。このタイプのシステムが、添付図面の図１ないし図４に概略的に示される。

図１及び図２に示されるように、大型容器１０として知られている積み重ね可能なコンテナが、スタック１２を形成するために互いの上部に積み重ねられる。スタック１２は、倉庫又は製造環境に格子フレームワーク構造１４で配置されている。図１は、フレームワーク構造１４の概略的な斜視図であり、図２は、フレームワーク構造１４内に配置された大型容器１０のスタック１２を示す上面図である。各大型容器１０は、代表的には、複数の製品の品物（図示しない）を保持しており、大型容器１０内の製品の品物は同一であることができるし、アプリケーションに応じたさまざまな製品タイプであってよい。

フレームワーク構造１４は、横架材１８、２０を支持する複数の直立部材１６を含む。直立部材１６で支持された水平な格子構造を形成するために、平行な横架材１８の第１のセットが、平行な横架材２０の第２のセットに直交するように配置されている。部材１６、１８、２０は、代表的には、金属で製造されている。大型容器１０は、フレームワーク構造１４の部材１６、１８、２０の間に積み重ねられ、これにより、フレームワーク構造１４は、大型容器１０のスタック１２の水平移動をガードし、大型容器１０の上下移動をガイドする。

フレーム構造１４の上部は、スタック１２の上部を横切るようにして格子パターンで配置されたレール２２を含む。図３及び図４をさらに参照して、レール２２は、複数のロボット荷役装置３０を支持する。平行なレール２２の第１のセット２２ａは、フレーム構造１４の上部を横切る第１の方向（Ｘ）における荷役装置３０の移動をガイドし、第１のセットに直交するように配置された、平行なレール２２の第２のセット２２ｂは、第１の方向に直交している第２の方向における荷役装置３０の移動をガイドする。このように、レール２２は、水平なＸ‐Ｙ平面において二次元での横方向への荷役装置３０の移動を可能にするものであり、これにより、荷役装置３０は、スタック１２の上の位置へ移動されることができる。

荷役装置３０の一形態は、さらに、ノルウェー特許第３１７３６６号明細書に開示されており、その内容は参照によりここに組み込まれる。図３ａ及び図３ｂは、それぞれ、背面及び正面からの荷役装置３０の概略的な斜視図であり、図３ｃは、大型容器１０を持ち上げる荷役装置３０の概略的な正面の斜視図である。しかしながら、ここに記述されたシステムと組み合わせて使用されることができる荷役装置の他の形態がある。例えば、ロボット荷役装置のさらなる形態は、参照によりここに組み込まれる、ＰＣＴの国際公開第２０１５／０１９０５５号（Ｏｃａｄｏ）に開示されており、各ロボット荷役装置は、フレーム構造の１つの格子スペースのみをカバーし、かくして、所定のサイズのシステム用の荷役装置及びより高いスループットのより高い密度を可能にする。

各荷役装置３０は、スタック１２の上に、フレーム構造１４のレール２２上をＸ方向及びＹ方向に移動するように配置された乗物３２を含む。乗物３２の前方にある１対のホイール３４と乗物３２の後方にある１対のホイール３４とからなるホイール３４の第１のセットは、レール２２の第１のセット２２ａの２本の隣接するレールと係合するように配置されている。同様に、乗物３２の両側にある１対のホイール３６からなるホイール３６の第２のセットは、レール２２の第２のセット２２ｂの２本の隣接するレールと係合するように配置されている。ホイール３４、３６の各セットは、持ち上げられたり下ろされたりすることができるので、ホイール３４の第１のセット又はホイール３６の第２のセットが、レール２２ａ、２２ｂのそれぞれのセットと一度に係合される。

ホイール３４の第１のセットがレール２２ａの第１のセットと係合されホイール３６の第２のセットがレール２２から持ち上げられたとき、ホイール３４は、Ｘ方向に荷役装置３０を移動させるために、乗物３２に収容された駆動機構（図示しない）によって駆動されることができる。Ｙ方向に荷役装置３０を移動させるために、ホイール３４の第１のセットは、レール２２から持ち上げられ、ホイール３６の第２のセットは、レール２２ａの第２のセットと係合するように下げられる。そして、駆動機構が、Ｙ方向への移動を達成するように、ホイール３６の第２のセットを駆動させるために使用されることができる。

荷役装置３０にはリフト装置が装備されている。リフト装置４０は、４本のケーブル３８によって荷役装置３２のボディから懸吊されたグリッパープレート３９を含む。ケーブル３８は、乗物３２の内部に収容された巻き上げ機構（図示しない）に接続されている。ケーブル３８は、荷役装置３２に巻かれる又は荷役装置３２から巻き戻されることができ、これにより、乗物３２に対するグリッパープレート３９の位置がＺ方向で調節されることができる。

グリッパープレート３９は、大型容器１０の上部と係合するように構成されている。例えば、グリッパープレート３９は、大型容器１０の上面を形成している、リムにおける対応する孔（図示しない）と合う複数のピン（図示しない）と、大型容器１０を把持するためにリムと係合することができるスライドクリップ（図示しない）とを含むことができる。クリップは、グリッパープレート３９内に収容された適切な駆動機構によって大型容器１０と係合するように駆動され、ケーブル３８を通ってそれら自身又は個別の制御ケーブル（図示しない）を通って伝達された信号によって動力が供給されたり制御されたりする。

スタック１２の上部から大型容器１０を取り除くために、荷役装置３０は、必要に応じてＸ方向及びＹ方向に移動され、これにより、グリッパープレート３９は、スタック１２の上に位置される。そして、グリッパープレート３９は、図３ｃに示されるように、スタック１２のトップに大型容器１０で係合するようにＺ方向に垂直に下げられる。グリッパープレート３９は、大型容器１０を把持し、そして、取り付けられた大型容器１０と共にケーブル３８に対して上向きに引かれる。その垂直移動の上部で、大型容器１０は、車両ボディ３２内に提供され、レール２２の高さよりも上に保持される。このようにして、荷役装置３０は、他の位置へ大型容器１０を搬送するためにそれと共に大型容器１０を運んで、Ｘ−Ｙ平面で他の位置に移動されることができる。ケーブル３８は、床面高さを含む任意のレベルのスタック１２から荷役装置３０が大型容器を取り出して置くことを可能にするように、十分に長い。乗物３２は、大型容器１０の重量と釣り合うように、かつ、持ち上げプロセスの間に安定したままであるように、十分に重い。乗物３２の重量は、ホイール３４、３６のための駆動機構に動力を供給するために使用されるバッテリーの一部で構成されてよい。

図４に示されるように、複数の同一の荷役装置３０が設けられ、各荷役装置３０は、システムのスループットを増加させるために同時に動作することができる。図４に示されるシステムは、ポート２４として知られた２つの特定の位置を含み、その位置で大型容器１０がシステムの内外に搬送されることができる。例えば、さらなるコンベヤシステム（図示しない）が、各ポート２４に関連付けられており、これにより、荷役装置３０によってポート２４に搬送された大型容器１０は、コンベヤシステムによって他の位置へ、例えばピッキングステーション（図示しない）へ搬送されることができる。同様に、大型容器１０は、コンベヤシステムによって外部の位置からポート２４へ、例えば大型容器充填ステーション（図示しない）へ移動され、システムにストックを補充するために、荷役装置３０によってスタック１２に搬送されることができる。

各荷役装置３０は、１つの大型容器１０を一度に持ち上げて移動させることができる。スタック１２の上部に位置されない大型容器１０（「ターゲット大型容器」）を取り出すことが必要な場合、重なっている大型容器１０（「ターゲットでない大型容器」）は、ターゲット大型容器１０へのアクセスを可能にするためにまず移動されなければならない。これは、以下において「掘る」（digging）と称される操作で達成される。

図４を参照すると、掘る操作中、荷役装置３０のうちの１つは、ターゲット大型容器１０ｂを含むスタック１２から各ターゲットでない大型容器１０ａを連続して持ち上げて、他のスタック１２内の空の位置にそれを置く。そして、ターゲット大型容器１０ｂが、荷役装置３０によってアクセスされることができ、さらなる搬送のためのポート２４に移動される。

荷役装置３０の各々は、中央コンピューターの制御下にある。システムの個々の大型容器１０が追跡され、これにより、必要なときに適切な大型容器１０が取り出され、搬送され、置き換えられることができる。例えば、掘る操作中、ターゲットでない大型容器１０ａの各々の位置が記録され、これにより、ターゲットでない大型容器１０ａが追跡されることができる。

図１ないし図４を参照して説明されたシステムは、多くの利点を有し、広範な保管及び取り出し操作に適している。特に、これは、製品の非常に密な保管を可能にし、大型容器１０の大きな範囲のさまざまな品物の保管の非常に経済的な手法を提供し、ピッキングが必要なときに大型容器１０の全てへの合理的で経済的なアクセスを可能にする。

しかしながら、このようなシステムにはいくつかの欠点があり、それは全て、ターゲット大型容器１０ｂがスタック１２の上部にない場合に行なわれなければならない上述の掘る操作に起因するものである。

代表的な設置形態では、スタック１２は、２４個までの高い大型容器であることができる。これは、スタック１２の底部のほうにあるターゲット大型容器１０ｂにアクセスするために、多数のターゲットでない大型容器１０ａをまず取り除くことが必要であることを意味する。掘るプロセスは、複数の荷役装置３０の動作時間の大部分を消費し、システムの効率を下げ、システムのコストを増加させる。なぜならば、遅延を回避するために数多くの荷役装置３０を設けることが必要になるからである。

掘る操作は比較的遅く、スタック１２の底部のほうに位置しているターゲット大型容器１０ｂにアクセスするのにかなりの時間がかかりうる。複数の掘る操作がシステムの効率に累積的な負の影響を及ぼすことが認識される。掘る操作により引き起こされる遅延を緩和するために、前もって、長い時間、代表的には少なくとも３０分、ピッキングプロセスが画策される必要がある。その結果、システムは、生産性をほとんど損なうことなく要求の変化に迅速に対応することができない。

掘る操作に費やされる時間を最小限にするための他の戦略は、最も頻繁にアクセスされる大型容器１０がスタック１２の上部に近いところにあるように、スタック１２に大型容器１０を配置することである。しかしながら、このアプローチは、かなり多数の製造ラインから選択された比較的多い数の製品からなる注文を組み立てるために製品が選び出されるアプリケーションに限定される。なぜならば、時間を消費する掘る操作を必要とする少数の比較的稀な注文の製品が各注文に存在することが常にありうるからである。

このような背景に対して、上述の問題のうちのいくつかを低減する又は緩和するシステム及び方法を提供することが望ましい。

従って、いくつかのアプリケーションに対して、各スタックを形成するコンテナが異なる製品を保持しうる多様な製品の使用は、システムの保管密度を最大にするために恩恵を受ける。保管されたアイテムは、合理的に速く簡単にアクセス可能なままでなければならず、したがって、必要とされる品物のうちのいくつかが他のいくつかのコンテナの真下のより下部のスタックに保管されていても、消費者の注文を完了するのに必要な複数の異なる品物が、効率的なやり方で保管システムから選び出されることができる。

上述のシステムの欠点は、保管システムのコンテナ内に保管された、速く移動する又は頻繁にアクセスされる品物は、連続して取り除かれて荷役装置によって置き換えられなければならないことである。これは、荷役装置を過度に使用することにつながり、また、効率を下げる。

このような背景に対して、上述の問題のうちのいくつかを低減する又は緩和するシステム及び方法を提供することが望ましい。

第１の態様によれば、本発明は、保管システムと、複数の荷役装置と、降下ポイントと、ワークステーションとを具備する、物品取扱い及び取り出しシステムであって、前記保管システムは、ワークステーションの上の格子を形成する２セットのほぼ直交する２本のレールを有し、前記ワークステーションは、積み重ねられた複数のコンテナを含み、前記ロボット荷役装置は、前記ワークスペースの上の前記格子上で動作し、前記荷役装置は、複数のホイールに取り付けられたボディを有し、ホイールの第１のセットが、レールの第１のセットの少なくとも２本のレールと係合するように配置され、ホイールの第２のセットが、レールの第２のセットの少なくとも２本のレールと係合するように配置され、動作時に１セットのホイールのみが一度に前記格子と係合されて、前記レールと係合した前記１セットのホイールのみを駆動させることによりコンテナのスタックの上の前記格子上の点への前記レールに沿った前記荷役装置の移動を可能にするように、前記ホイールの第１のセットは、前記ホイールの第２のセットに対して独立して移動可能かつ駆動可能であり、少なくとも１つの降下ポイントが、配列部分と係合するように構成され、前記配列部分は、荷役装置によって前記降下点又は各降下点に運ばれたコンテナを受け取り、前記ワークステーションに前記運ばれたコンテナを所定の順番に移動させるように構成されている。前記配列部分は、さらに、前記保管システムに隣接して位置するフレームを有し、前記フレームには、複数のコンテナ保管場所が設けられ、前記配列部分は、さらに、前記フレーム内の前記コンテナ保管場所から前記ワークステーションにコンテナを所定の順番で移動させるための移動手段が設けられ、前記所定の順番は、前記コンテナが前記降下ポイントに到着した順番とは無関係であり、前記コンテナ内に位置する物品が前記ワークステーションにアクセスされることができる。

その中に保管場所を有する配列部分を設けることは、頻繁に必要な物品を含む少数の大型容器に絶えずアクセスする荷役装置の問題の解決策を提供する。このような場合には、荷役装置は、頻繁に必要とされる物品を含む大型容器を一度持ち上げる必要があるのみであり、前記大型容器は、物品がそのワークステーションへの搬送を必要とするワークステーションに隣接して、必要に応じてワークステーションに到着するように配列されることができる迅速にアクセス可能な保管場所に配置可能である。

好ましくは、前記コンテナ又は各コンテナが前記保管システムから前記配列及び保管部分に搬送されることができる複数の降下ポイントがある。所定の配列及び保管部分で所定時間に複数のコンテナを降下させる能力は、格子上の荷役装置の密度の影響をさらに低減する。

好ましくは、各配列及び保管部分は、それと関連付けられた複数の降下ポイントを有することができる。しかしながら、配列及び保管部分の構成に応じて、単一の降下ポイントのみが与えられてもよいことが認識される。

効果的には、これは、格子上の荷役装置の密度を下げる。

この目的のために、配列及び保管部分は、頻繁に必要とされる物品を含む複数の大型容器を保管するように構成されることができる。

好ましくは、前記配列及び保管部分内の移動手段は、前記フレーム内に移動可能に位置された複数の乗物を含むことができ、前記乗物は、前記フレームのまわりでコンテナを運ぶことができる。前記移動手段は、前記フレーム内の補助軌道（track）に位置された一連の往復移動装置（shuttle）を含むことができ、各往復移動装置は、前記フレームのまわりでコンテナを運ぶように構成されている。

前記保管及及び配列部分のフレームは、好ましくは、ワークステーションに隣接しているアクセスポートを有することができ、各コンテナは、前記コンテナが前記ワークステーションのところのアクセスポートに隣接しているときにそのコンテナが位置している前記移動手段でアクセス可能である。

好ましくは、前記保管及び配列部分は、さらに、転換手段を有し、前記転換手段は、前記移動手段から前記保管場所に、及び、前記保管場所から前記移動手段にコンテナを転換するように構成されている。

このように、前記保管及び配列部分に保管されているコンテナは、一時保管場所とワークステーションからアクセス可能な位置との間で搬送されることができる。

好ましくは、前記転換手段は、前記コンテナに作用する押し引き機構を有し、前記移動手段のコンテナは、前記軌道から保管場所に押される、又は前記保管場所から前記軌道に引かれることができる。

本発明の第２の実施形態では、前記移動手段は、前記フレームに隣接して位置された少なくとも１つのピッキング手段を含み、前記ピッキング手段は、前記フレームから所定のコンテナを選択し、前記コンテナを前記ワークステーションに搬送するように構成されている。

本発明のこの実施形態では、コンテナは、コンテナの変更されたスタックから取り除かれるか置き換えられるかの少なくとも一方であることができる。好ましくは、前記コンテナの変更されたスタックは、ターゲットコンテナの上の全てコンテナを支持するための手段を使用して、移動手段によって一方の側からアクセス可能であることができ、前記移動手段の上にターゲットコンテナを取り除く。同様にして、コンテナは、コンテナの変更されたスタックと置き換えられることができる。

好ましくは、物品取扱いシステムは、さらに、コンテナを選択して、ワークステーションポートへのそれらの到着を必要とされる順番で配列するための制御ユーティリティを含む。

好ましくは、物品取扱いシステムは、コンテナを選択するように構成された選択手段を有し、これにより、任意のコンテナが、ワークステーションに移動するように選択されることができ、前記選択手段は、システム内の全てのコンテナの位置を制御及び監視するための制御ユーティリティを含む。

このように、物品取扱いシステムの配列及び保管部分への１又は複数のコンテナの到着の順番は重要ではなく、配列及び保管部分内のコンテナに作用する選択手段及び制御ユーティリティが、正確なコンテナが正確な順番で正確な時間でワークステーションに到着することを確実にし、荷役装置によって必要とされる持ち上げ操作をかなり減少させる。

本発明のさらなる態様では、コンテナ保管システムからコンテナを取り出して前記コンテナをワークステーションに搬送する方法であって、（ａ）ターゲットコンテナを識別するステップと、（ｂ）荷役装置を使用して前記保管システムから前記ターゲットコンテナを取り出すステップと、（ｃ）前記荷役装置を使用して降下ポイントに前記コンテナを搬送するステップであって、前記降下ポイントは、配列部分と関連付けられ、前記配列部分は、移動手段を含む、搬送するステップと、（ｄ）前記移動手段を使用して前記ワークステーションに隣接している位置への移動のために前記ターゲットコンテナを配列するステップであって、前記コンテナは、所定の順番で、ワークステーションと関連付けられた、コンテナアクセスポイントに到着し、前記所定の順番は、前記コンテナが前記配列部分に到着する順番とは無関係である、配列するステップと、を含む。

好ましくは、前記保管システムの前記配列部分と関連付けられた、前記移動手段にアクセス可能な保管場所に前記ターゲットコンテナを配置するさらなるステップを含む。

好ましくは、本方法は、前記保管システムの各ターゲットコンテナの位置を監視する制御手段を使用して前記コンテナの前記配列を制御するさらなるステップを含む。

本発明が、添付図面を参照して説明される。

図１は、既知の保管システムにおける大型容器の複数のスタックを収容するためのフレーム構造の概略的な斜視図である。 図２は、図１のフレームワーク構造の一部の概略的な平面図である。 図３ａは、図１及び図２のフレーム構造とともに使用する荷役装置の一形態の後方からの概略的な斜視図である。 図３ｂは、図１及び図２のフレーム構造とともに使用する荷役装置の一形態の前方からの概略的な斜視図である。 図３ｃは、大型容器を持ち上げる際に使用する既知の荷役装置の概略的な斜視図である。 図４は、図１及び図２のフレーム構造に設置された、図３ａ、図３ｂ及び図３ｃに示されるタイプの複数の荷役装置を含む既知の保管システムの概略的な斜視図であり、保管システムは、複数の降下ポイント又は出力ポートを含む。 本発明の実施形態は、残りの添付図面を参照して、単なる例によって説明され、同様の参照符号が同様の特徴に対して使用される。 図５ａは、本発明の第１の実施形態の概略的な斜視図であり、図１ないし図４に示される形態の保管及び取扱いシステムに隣接する保管及び配列部分を示している。 図５ｂは、図５ａに示される本発明の実施形態の代わりの概略的な斜視図であり、大型容器が保管システムから保管及び配列部分に搬送されることを可能にする降下ポイント及びピックアップポイントを示している。 図６ａは、本発明の第２の実施形態の概略的な斜視図であり、物品取扱い及び保管システムとワークステーションとの間の配列及び保管部分を示しており、配列及び保管部分は、その上に複数の大型容器保管場所を有するフレームを含み、フレームは、さらに、大型容器がその上を移動可能な軌道をさらに含む。 図６ｂは、図６ａの実施形態の代わりの概略的な斜視図である。 図７は、本発明の第２の実施形態のさらなる形態に従う、物品取扱いシステムの配列及び保管部分の概略的な斜視図であり、図６ａ及び図６ｂに示されるタイプの２つの相互作用するフレームを含む配列及び保管部分が、物品取扱いシステムと２つのワークステーションとの間に位置している。 図８ａは、物品取扱い及び保管システムとワークステーションとの間の保管及び配列部分を示す、本発明の第３の実施形態の概略的な斜視図であり、配列部分は、物品取扱い及び保管システムの変更部分における大型容器のスタックの内部から大型容器を係合させる及び取り除くための移動手段を含む。 図８ｂは、物品取扱い及び保管システムの配列及び保管部分内の内部の合計のスタックから取り除かれた大型容器を示す、図８ａの移動手段の拡大図である。 図９ａは、保管及び配列部分の一部を示す、本発明の第４の実施形態の概略的な斜視図であり、前記一部は、その上に取り付けられた乗物手段を備えた軌道を有するフレームを有し、乗物は、保管用大型容器を運ぶように構成されている。 図９ｂは、物品取扱い及び保管システムのワークステーションに隣接して位置された、図９ａのフレームの概略的な斜視図であり、フレームには、さらに、その上の保管場所が設けられ、軌道機構が、フレームの出力ポートのところに大型容器が存在することを可能にし、これにより、その中の物品がワークステーションからアクセスされることができる。 図９ｃは、図９ｂの配列及び保管部分の概略的な平面図であり、保管場所にある複数の大型容器と、軌道機構にある複数の大型容器を示している。 図９ｄは、ワークステーションに隣接する操作における図９ａ、図９ｂ及び図９ｃの本発明の第４の実施形態を示す図である。 図１０は、保管及び配列部分の一部を示す、本発明の第５の実施形態に従う概略的な斜視図であり、前記一部は、その上に取り付けられた乗物手段を備えた軌道を有するフレームを有し、乗物は、保管用大型容器を運ぶように構成されている。 図１１は、図１０に示されるような配列及び保管部分のフレームを概略的に示す側面図であり、フレームは、入力ポートと出力ポートとを有し、これらポートは、大型容器がフレームに位置されたときに大型容器の内部に保管された物品にアクセスするためのフレーム上の位置を提供する。 図１２は、本発明の第５の実施形態に従う配列及び保管部分の概略的な斜視図であり、図１０及び図１１に示されるフレームは、出力ポートを含み、大型容器に保管された物品が出力ポートからアクセスされることができる。 図１３は、物品取扱い及び保管システムに隣接して位置された、図１０、図１１及び図１２の配列及び保管フレームの概略的な斜視図である。

図５ａは、本発明の第１の実施形態による物品取扱い、保管及び取り出しシステム１００の配列及び保管部分の斜視図である。保管システム１００は、概して、図１ないし図４を参照して上述された既知のシステムと同様であり、複数のスタック１２を形成するために互いの上部に積み重ねられた複数の保管コンテナ又は大型容器１０を含む。スタック１２は、フレーム構造１４内に配置されている。

フレーム構造１４は、Ｚ方向に延び横架材１８、２０を支持している複数の直立部材１６を有する。Ｘ方向に配置された第１のセットの平行な横架材１８は、Ｙ方向に配置された第２のセットの平行な横架材２０（図５には示されない）に垂直に配置されている。横架材１８、２０は、直立部材１６に支持された複数の水平な格子構造を形成している。大型容器１０は、フレーム構造１４の部材１６、１８、２０間に積み重ねられる、これにより、フレーム構造１４は、大型容器１０のスタック１２の水平移動をガードし、大型容器１０の上下移動をガイドする。

フレーム構造１４の上部は、スタック１２の上部を横切るようにして格子パターンで配置されたレール２２を含む。平行なレール２２の第１のセット２２ａと平行なレール２２の第２のセット２２ｂは、フレーム構造１４の上部を横切る、それぞれ、Ｘ方向及びＹ方向で荷役装置の移動をガイドするように設けられている。

図５ａは、さらに、物品取扱い、保管及び取り出しシステム１００に隣接して位置する、本発明の第１の形態に従う、配列及び保管部分を示している。配列及び保管部分は、保管システム１００と、保管システム１００とワークステーション１２０との間に配置された一連のコンベヤ１１０を有し、ここで、ユーザーが保管コンテナ１０から配送コンテナＤＴへの物品を選び出す。図５ａ及び図５ｂの実施形態では、保管コンテナ１０は、ユーザーが保管コンテナ１０から正確な配送コンテナＤＴに必要な物品を直接選び出すことができるように、ワークステーションへの到着のために配列される。選び出される物品を含む保管コンテナ１０は、コンベヤ１１０’上を移動し、消費者の注文を含む配送コンテナＤＴは、別個であるが隣接するコンベヤ１１０’’上を移動する。

選び出される物品を含む保管コンテナ１０は、物品取扱い及び保管システム１００に位置している。

使用時には、コンピューター制御ユーティリティの制御の下で動作する荷役装置３０が、保管システム１００内のスタック１２からターゲットコンテナ１０を選び出す。荷役装置３０は、コンテナ１０を降下ポイント１３０に運ぶ。降下ポイント１３０は、（図４に示されるような）ポート２４を含むことができ、あるいは、図５ｂに示されるようなコンベヤ１１０の上のシュート手段を含むことができる。保管コンテナ１１０は、荷役装置からコンベヤ１１０’の上に下げられる。保管コンテナ１０が配送コンテナＤＴにワークステーションへ選び出される直ちに必要な物品を含む場合、コンテナ１０は、コンベヤ手段１１０によってワークステーション１２０に搬送される。しかしながら、選択肢の物品を含む保管コンテナ１０がまもなく記述される保管コンテナ１０に先立ってワークステーションで必要である場合、一時保管場所のポイント１４０’のうちの１つに現在の保管コンテナ１０を転換するために、転換手段（図示しない）がターゲットコンテナに作用する。まもなく記述されるターゲット保管コンテナ１０がワークステーション１２０で必要であることを制御ユーティリティが決める場合、一時保管場所１４０’からワークステーション１２０への搬送のための保管コンテナコンベヤ１１０’に保管コンテナ１０を後ろに上に移動させるために、転換手段は、逆であるようにして作用する。

同様にして、配送コンテナＤＴが保管システム１００からワークステーション１２０に移動されたとき、所定の配送コンテナＤＴの到着は、コンピューターユーティリティ（図示しない）の制御の下で保管コンテナ１０に対して記述されたのと同様にして配列されることができる。配送コンテナＤＴは、配送コンテナコンベヤ１４０’’に隣接する一時保管場所１４０’’に保管されることができ、適切な転換手段１４０’’（図示しない）によってコンベヤ１１０’’から保管場所１４０’’に転換されることができる。再び、保管コンテナ１０を参照して記述されたのと同様にして、配送コンテナＤＴがワークステーションで必要なとき、転換手段が、一時保管場所からデリバリーコンベヤ手段１１０’’までの前進移動のために配送コンテナＤＴを移動させるためにコンピューターユーティリティの制御の下で作用する。

図５ａ及び図５ｂに示されるように、配送コンテナコンベヤ１１０’’及び保管コンテナコンベヤ１１０’は、コンベヤのループを含み、これにより、保管コンテナ１０及び配送コンテナＤＴは、荷役装置３０及びコンベヤ手段１１０’、１１０’’を介してワークステーション１２に保管システムを移動させ、保管システム１００に戻す。しかしながら、コンベヤ１１０’、１１０’’が、保管システムに戻すのではなく、代替位置からコンテナ１０を受け取って代替位置にコンテナ１０を戻してもよいことが認識される。

本実施形態は、配送コンテナコンベヤ１１０’’及び保管コンテナコンベヤ１１０’の両方が、それぞれ、複数の一時保管場所１４０’’及び１４０’を含むシステムについて記述していることが認識される。しかしながら、コンベヤ手段１１０’’、１１０’の両方が一時保管場所を含む必要はなく、コンベヤ手段１１０のうちの一方が一時保管場所１４０を含んでよい。

本発明の第２の実施形態が、添付の概略的な図面の図６ａ、図６ｂ及び図７を参照して説明される。

図６ａは、本発明のさらなる形態に従う、配列及び保管部分１４５に隣接して位置された、保管システム１００のフレームワーク１４を示している。図６ａに示されるように、フレーム１５０は、保管システム１００とワークステーション１２０との間に位置している。フレーム１５０は、その上に保管コンテナ１０が位置される軌道１６０を含む。図６ａ及び図６ｂにさらに示されるように、第２の実施形態のフレーム１５０は、その上にコンテナ配置位置１５５を有する軌道１６０を含む。

使用時には、保管システム１００で動作可能な荷役装置３０は、ターゲットコンテナ１０を捜し出してスタック１２からそのターゲットコンテナ１０を持ち上げる。荷役装置３０は、配列及び保管部分１４５のフレーム１５０の上の降下ポイント１７０にコンテナ１０を搬送する。フレーム１５０の上の所定位置にくると、荷役装置は、フレーム１５０上の位置に保管コンテナ１０を降ろす。フレーム１５０は、保管システム１００から速く移動することあるいは頻繁に必要なアイテムを含むコンテナ１０を保管するために使用されることができる複数の位置を含む。軌道１６０は、フレーム１５０のまわりで移動されることができ、これによりその上に捜し当てたコンテナ１０を移動させる。コンテナ１０は、支柱、乗物又は往復移動装置１７０のような捜し当てる手段によって軌道に位置される。フレーム１５０のまわりで移動されたとき、軌道１６０及び関連する捜し当てる手段は、コンテナ１０をフレーム１５０のまわりで移動させる。

フレーム１５０は、出力ポイント１４８を含み、コンテナ１０は、コンテナ１０が出力ポイントに隣接しているときに出力ポイントからワークステーション１２０に出力されることができる。出力ポイントは、コンテナ１０をフレーム１５０からワークステーション１２０に向かって移動させることについて既に記述されたような転換手段１９０を含むことができる。コンテナ１０の出力は、コンベヤ手段のような任意の適切な手段によってワークステーション１２０に向かって移動されることができる。図６ａは、矢印によって、ターゲットコンテナ１０がワークステーションを通ってとることができるルートを示している。

前の実施形態を参照して上述されたのと同様にして、コンテナ１０は、コンテナ１０がワークステーションで必要であることを制御ユーティリティが決定するまで、フレーム１５０内の一時保管場所にとどまる。このポイントでは、必要なターゲットコンテナが、配送コンテナＤＴに所望の物品が選び出されるところからワークステーションへコンテナ１０を搬送する手段にフレーム１５０から転換される。所望の物品が選び出されると、コンテナ１０は、ワークステーション１２０で再び必要とされるまで、フレーム１５０に戻される。保管コンテナ１０の中身が消耗されると、保管コンテナ１０は、フレーム１５０の、又はワークステーション（図示しない）のデキャンタステーションで補充されることができる。

図６ａ、図６ｂ及び図７を参照して記述される実施形態では、フレーム１５０は、保管コンテナ１０のみを取り扱う。図６ａ及び図６ｂに示されるように、配送コンテナＤＴは、保管システム１００で降下ポイント１７０を介してワークステーション１２０に到着する。荷役装置１３０は、上からワークステーション１２０に配送コンテナＤＴを下げる。しかしながら、任意の適切な手段によって配送コンテナＤＴが保管システム１００からワークステーションに到着することができることが認識される。さらに、保管コンテナ１０を参照して記述されるような保管及び配列フレーム１５０が使用されてもよい。

図７に示されるように、２つのつながったフレーム１４５を含む２つの配列及び保管部分１４５が、単一のワークステーション１２０で共有されている。第２の実施形態のこの形態では、フレーム１４５内の一時的な位置に保管された保管コンテナ１０は、１つ又は両方のワークステーション１２０によって必要とされる物品を含む。制御ユーティリティ（図示しない）が、フレーム１４５に位置する全てのコンテナ１０の位置を監視し、コンテナ１０は、関連するワークステーション１２０と関連付けられたフレーム出力ポートを介して適切なワークステーション１２０に移動される。複数の垂直ガイドプロファイルがここに記述されるシステムに与えられることが認識される。しかしながら、明瞭化のために、これらのガイドプロファイルは図示されない。図８ａ及び図８ｂは、保管システム１００とワークステーション１２０との間に位置された保管及び配列部分１４５を含む、本発明の第３の実施形態を示している。

図８ａに示されるように、保管及び配列部分１４５は、コンテナ１０のスタック１２が側方からアクセスされることを可能にする、フレームワーク１４の変更部分を含む。コンテナ移動装置１７０は、モーターを備える支柱１６５に位置され、これにより、装置１７０は、フレームワークの変更部分において任意のコンテナ１０にアクセスすることができる。コンテナ移動装置１７０は、ターゲットコンテナ１０の上のターゲットでないコンテナを完全に取り除く必要なく、スタック１２からターゲットコンテナ１０を取り除くように作用する。図８ｂに示されるように、コンテナ移動装置１７０は、ターゲットコンテナ１０に隣接して配置され、そして、ターゲットコンテナ１０のまわりに挿入され、これにより、ターゲットコンテナ１０の上のターゲットでないコンテナがターゲットコンテナから降ろされ、また、ターゲットコンテナの下のターゲットでないコンテナが適所に保持される。そして、ターゲットコンテナ１０が、コンテナ移動装置１７０に移動されて、スタック１２から引き出される。引き出されると、ターゲットコンテナは、モーターを備える支柱１６５を介してワークステーション１２０の降下ポイントに移動される。

コンテナ移動手段１７０がターゲットコンテナ１０からターゲットでないコンテナを解放するための手段を含むことが認識される。さらに、コンテナ移動手段１７０は、スタックの外部にコンテナを移動させるためのコンベヤ手段１７２を含む。スタックからコンテナを解放することが可能でスタックの外部に移動することが可能な解放手段１７４及びコンベヤ手段の任意の適切な形態が使用されもよいことが認識される。

モーターを備える支柱１６５が、保管システム１００とワークステーション１２０との間の保管システムのベースに隣接して位置された軌道上を移動可能であることが認識される。コンテナ移動装置１７０は、適切な駆動手段によって、モーターを備える支柱１６５を上下に移動可能である。さらに、モーターを備える支柱１６５は、適切な軌道手段によって保管システムの側に沿って移動可能である。

再び、この実施形態が保管コンテナ１０を参照して記述されているが、本発明は、配送コンテナＤＴの移動に同様に適用可能である。

図９ａ、図９ｂ、図９ｃ及び図９ｄは、本発明の第４の実施形態を示しており、この実施形態では、保管システム１００の配列及び保管部分１４５は、フレーム２５０を有し、フレームは、軌道２６０を有し、乗物２７０がその上で駆動される。乗物２７０は、一時保管場所２４０を有し、コンテナ１０がワークステーション１２０への移動に先立ってそこに保管されることができる。フレーム２５０及び関連する軌道と乗物は、コンピューター制御されるユーティリティが、コンテナが保管システム１００から保管及び配列部分に到着する順番に関係なくワークステーション１２０へのコンテナ１０の到着を配列する（順番に並べる）ことを可能にする。図９ｂに示されるように、追加の保管場所２４０’がフレームの上面に隣接して設けられ、保管場所２４０’、２４０は、保管システムから荷役装置によって持ち上げる必要があるこのようなコンテナの持ち上げの回数を減らすために、迅速に移動する又は頻繁に必要とされるコンテナ１０がワークステーション１２０の近くに配置されることを可能にする。

本発明の上述の実施形態を参照して上述されたのと同様にして、フレーム２５０には、保管システム１００上で動作可能な荷役装置３０によってフレーム２５０に配送されたコンテナ１０が載せられる。

例えば、ワークステーション１２０で必要とされる物品を含むターゲットコンテナ１０が、保管システム１００に位置され、荷役装置３０によってそれが位置するスタック１２から選び出される。荷役装置３０は、荷役装置３０の乗物のボディの内部のコンテナ１０を保管システム１００の降下ポイント２４に搬送する。

コンテナ１０は、荷役装置３０からフレーム２５０に隣接する保管場所に降ろされる。あるいは、あるいは、荷役装置３０は、フレーム２５０の軌道２６０上の乗物位置２７０によって定義された保管場所２４０’の１つにコンテナ１０を直接降ろすことが可能である。

保管場所２４０又は２７０に降ろされたコンテナ１０は、適切な転換手段によって位置間を移動可能である。

軌道２６０は、コンピューターユーティリティの制御の下でフレーム２５０のまわりを移動する。コンテナ１０は、必要に応じて軌道２６０の内外に移動される。フレーム２５０は、さらに、ワークステーション１２０の隣接する位置決め可能な部分を含む。コンテナ１０は、乗物２７０でフレーム２５０のまわりを移動し、乗物２７０は軌道２６０上を移動する。フレーム及び軌道は、コンテナ１０がワークステーション１２０に隣接するところで相互作用し、コンテナ１０は、コンテナ１０内にある物品が容易に到着可能なようにして提示されるように、ワークステーションでオペレーターに提示される。このように、オペレーターは必要な物品を取り除くことができる。図９ａ、図９ｂ、図９ｃ及び図９ｄに示されるように、フレーム２５０、軌道２６０及び乗物２７０の構成は、安全上の理由から完全に覆われていることが認識される。コンテナ１０がアクセス可能な唯一のポイントは、コンテナ１０がワークステーション１２０に隣接しているポイントである。

この実施形態は、保管コンテナ１０を参照して再び記述される。しかしながら、同様のシステムが、オンライン小売り環境によって注文された物品及び商品の配送システムの状況で配送コンテナＤＴの保管及び配列するために使用されることができる。

上述の実施形態は、オンライン注文の場面に関する注文を配送するために取り出してピッキングするための品物を含む保管システムの観点から記述されていることが認識される。しかしながら、このような保管システムは、他の多くのアプリケーションでの使用できるように構成されてよく、ここに記述される特定の例に限定される必要はないことが認識される。

本発明の第５の実施形態では、配列及び保管部分は、保管システム１００とワークステーション１２０との間に置かれている。図１０、図１１、図１２及び図１３に示されるような第５の実施形態において、保管及び配列フレーム３５０が示される。フレーム３５０は、軌道３６０を有し、往復移動装置３７０がその上に装着されている。本発明の第４の実施形態を参照して記述されたのと同様にして、コンテナ１０は、荷役装置３０によって、保管システム１００から配置及び保管フレーム３５０に配送される。フレーム３５０は、軌道３６０に隣接する静止している保管場所３４０に多くのコンテナ１０を保管することができる、又は往復移動装置３７０と関連付けられた軌道３６０上に移動可能な保管場所にコンテナ１０を保管することができる。コンテナ１０は、適切な転換手段によって、静止している保管場所３４０から軌道３６０の往復移動装置３７０上に、又は往復移動装置３７０から静止している保管場所３４０に移動されることができる。

コンテナ１０は、第４の実施形態を参照して記述されたのと同様にしてワークステーション１２０にアクセスされ、すなわち、軌道３６０及び往復移動装置３７０は、使用時に、往復装置が各コンテナ１０をワークステーションに隣接するポートに順に与えるように、フレームのまわりを移動する軌道が配置されているように構成されており、往復移動装置及び軌道は、コンテナ１０が容易にアクセス可能なようにして与えられるように、ワークステーション１２０に隣接するところで相互作用する。

この実施形態は、保管コンテナ１０を参照して再び記述される。しかしながら、同様のシステムが、オンライン小売り環境によって注文された物品及び商品の配送システムの状況で配送コンテナＤＴの保管及び配列するために使用されることができる。

上述された全ての実施形態において、配列及び保管部分は、保管システムとワークステーションとの間に介在されている。上述された本発明の実施形態の全ての目的は、全体としてシステムの効率を改良するように、主たる保管システムとワークステーションとの間の部分が作用することである。頻繁にアクセスされることを要求されるか、ワークステーションに規則的に近いワークステーションで必要とされる品物を含むコンテナを保管する際、ほとんどのコンテナが、掘ることによって、又は保管システムでスタックの上部から簡単に持ち上げることによって、荷役装置によってアクセスすることを必要としない。これは、注文がワークステーションで選択されることができる速度を改良し、それ故、注文をピッキングするためのリードタイムを減少させる。これにより、納期に近い変更に対してシステムがより迅速に対応する。

保管システムとワークステーションとの間に介在された、仕分けて配列するフレームを使用してこの目的を達成する多くのやり方があることが認識される。上述された実施形態は、単なる例示であって、ここに具体化される本発明の主要な概念を逸脱することなく、特定の実施形態の変形及び変更が想到されうる。本発明の上述の実施形態による特定の機構は、当業者は限定的なものであると解釈するべきではなく、上述の一般的な概念から逸脱することなく、種々の手法によって本発明の機構を達成することができる。

保管及び配列部分が保管システムとワークステーションとの間に介在されると記述されたが、保管システム又はワークステーションの近くに物理的に位置してよいことが認識される。さらに、保管及び配列部分は、保管システムの、又はワークステーションの物理的な部分を形成してもよい。また、保管及び配列部分は、保管システムをワークステーションに物理的に接続するために使用されることができる。

さらに、システムの配列及び保管部分は、保管システムとワークステーションとの両方と物理的に離れていてよいことが認識される。

さらに、格子の一部が、荷役装置からのコンテナの降下を容易にするために配列及び保管部分の上に延びていてよいことが認識される。あるいは、荷役装置は、保管システムと配列及び保管部分との間の中間位置にコンテナ１０を降ろしてよい。

上述された全ての実施形態では、保管コンテナ及び配送コンテナが参照される。これらのコンテナは、同じ形態又は異なる形態を取ることができ、保管及び配列部分がサイズ決めされ、従ってコンテナの代替構成のために構成されてよいことが認識される。

さらに、フレームに、フレームワーク及び支柱についての全ての参照において、構造部材は、これに限定されないが、アルミニウム及び鋼などの金属、及び適切な構造プラスチック材料を含む任意の適切な材料から形成されてよいことが認識される。

さらに、上述のような保管及び配列部分は、記述された保管システムと全てのワークステーションとの間に、あるいは、ワークステーションの一部と記述されるような保管システムとの間にのみ配置されてよいことが認識される。

上述の実施形態は、食料品店のオンライン注文の場面に関する注文を配送するために取り出してピッキングするための品物を含む保管システムの観点から記述されていることが認識される。しかしながら、このような保管システムは、他の多くのアプリケーションで使用できるように構成されてよく、ここに記述される特定の例に限定される必要はないことが認識される。例えば、このような保管システムは、郵便物（送付物）取扱いシステムでの小包仕分けに使用されることができる。

記述された特定の実施形態は、ボディ内に位置されたキャビティを有する荷役装置を含むシステムであって、キャビティがコンテナを運ぶための手段を含むシステムに関するものであるが、荷役装置の他の形態が想到されることができる。例えば、カンチレバー部分及びコンテナを持ち上げるためのウィンチ手段を有する荷役装置が、上述の荷役装置と置き換えられてよい。

上述の荷役装置のさまざまな組み合わせ及び配置を使用して、保管システムが、特定のアプリケーションのために設計されることができることが認識される。さらに、添付の特許請求の範囲に規定されるような本発明の範囲から逸脱することなく、上には明示的には記述されない多くの変形及び変更が可能である。

Claims (15)

1. 保管システムと、複数の荷役装置と、降下ポイントと、ワークステーションと、を具備する、物品取扱い及び取り出しシステムであって、
   前記保管システムは、ワークスペースの上の格子を形成する２セットのほぼ直交する２本のレールを有し、前記ワークスペースは、積み重ねられた複数のコンテナを含み、前記ロボット荷役装置は、前記ワークスペースの上の前記格子上で動作し、前記荷役装置は、複数のホイールに取り付けられたボディを有し、ホイールの第１のセットが、レールの第１のセットの少なくとも２本のレールと係合するように配置され、ホイールの第２のセットが、レールの第２のセットの少なくとも２本のレールと係合するように配置され、動作時に１セットのホイールのみが一度に前記格子と係合されて、前記レールと係合した前記１セットのホイールのみを駆動させることによりコンテナのスタックの上の前記格子上の点への前記レールに沿った前記荷役装置の移動を可能にするように、前記ホイールの第１のセットは、前記ホイールの第２のセットに対して独立して移動可能かつ駆動可能であり、
   少なくとも１つの降下ポイントが、配列部分と係合するように構成され、前記配列部分は、荷役装置によって前記少なくとも１つの降下ポイントに運ばれたコンテナを受け取り、前記ワークステーションに前記運ばれたコンテナを所定の順番に移動させるように構成され、
   前記配列部分は、前記保管システムに隣接して位置するフレームを有し、前記フレームには、複数のコンテナ保管場所が設けられ、前記配列部分には、さらに、前記コンテナ保管場所から前記ワークステーションにコンテナを所定の順番で移動させるための移動手段が設けられ、前記所定の順番は、前記コンテナが前記降下ポイントに到着した順番とは無関係であり、前記コンテナ内に位置する物品が前記ワークステーションにアクセスされることができる、物品取扱いシステム。
2. 前記降下ポイント又は各降下ポイントは、配列部分と係合するように構成されている、請求項１に記載の物品取扱いシステム。
3. 前記移動手段は、前記フレーム内に移動可能に位置された複数の乗物を含み、前記乗物は、前記フレームのまわりでコンテナを運ぶ、請求項１又は２に記載の物品取扱いシステム。
4. 前記移動手段は、前記フレーム内の補助軌道に位置された一連の往復移動装置を含み、各往復移動装置は、前記フレームのまわりでコンテナを運ぶように構成されている、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の物品取扱いシステム。
5. 前記フレームは、ワークステーションに隣接しているアクセスポートを有し、
   前記コンテナは、前記移動手段で前記フレームのまわりを移動し、
   各コンテナは、前記コンテナが前記ワークステーションのところのアクセスポートに隣接しているときにそのコンテナが位置している前記移動手段でアクセス可能である、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の物品取扱いシステム。
6. 前記保管及び配列部分は、さらに、転換手段を有し、
   前記転換手段は、前記移動手段から前記保管場所に、及び、前記保管場所から前記移動手段にコンテナを転換するように構成されている、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の物品取扱いシステム。
7. 前記転換手段は、押し引き手段を含む、請求項６に記載の物品取扱いシステム。
8. 前記移動手段は、前記フレームに隣接して位置された少なくとも１つのピッキング手段を含み、前記ピッキング手段は、前記フレームから所定のコンテナを選択し、前記コンテナを前記ワークステーションに搬送するように構成されている、請求項１又は２に記載の物品取扱いシステム。
9. 前記ピッキング手段は、前記フレーム内に位置されたコンテナのスタックの内部から所定のコンテナを取り除くための除去手段を含む、請求項８に記載の物品取扱いシステム。
10. 前記ピッキング手段は、さらに、前記フレーム内に位置されたコンテナのスタックにおける前記所定のコンテナを置き換えるための置き換え手段を含む、請求項８又は９に記載の物品取扱いシステム。
11. 前記所定のコンテナの前記選択が、ワークステーションにおけるコンテナの到着を正確に配列するように作用するユーティリティによって制御される、請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の物品取扱いシステム。
12. コンテナを選択するように構成された選択手段をさらに具備し、これにより、任意のコンテナが、ワークステーションへの移動のために選択されることができ、
    前記選択手段は、システム内の全てのコンテナの位置を制御及び監視するための制御ユーティリティを含む、請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の物品取扱いシステム。
13. コンテナ保管システムからコンテナを取り出して前記コンテナをワークステーションに搬送する方法であって、
    （ａ）ターゲットコンテナを識別するステップと、
    （ｂ）荷役装置を使用して前記保管システムから前記ターゲットコンテナを取り出すステップと、
    （ｃ）前記荷役装置を使用して降下ポイントに前記コンテナを搬送するステップであって、前記降下ポイントは、配列部分と関連付けられ、前記配列部分は、移動手段を含む、搬送するステップと、
    （ｄ）前記移動手段を使用して前記ワークステーションに隣接している位置への移動のために前記ターゲットコンテナを配列するステップであって、前記コンテナは、所定の順番に、ワークステーションと関連付けられた、コンテナアクセスポイントに到着し、前記所定の順番は、前記コンテナが前記配列部分に到着する順番とは無関係である、配列するステップと、を含む、方法。
14. （ｅ）前記保管システムの前記配列部分と関連付けられた、前記移動手段にアクセス可能な保管場所に前記ターゲットコンテナを配置するさらなるステップを含む、請求項１３に記載のコンテナを取り出す方法。
15. 前記保管システムの各ターゲットコンテナの位置を監視する制御手段を使用して前記コンテナの前記配列を制御するさらなるステップを含む、請求項１３又は１４に記載の方法。

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