[go: up one dir, main page]

JP2018502290A - 自動車のドアの開口領域において物体を検出する方法、運転者支援システム、及び自動車 - Google Patents

自動車のドアの開口領域において物体を検出する方法、運転者支援システム、及び自動車 Download PDF

Info

Publication number
JP2018502290A
JP2018502290A JP2017531276A JP2017531276A JP2018502290A JP 2018502290 A JP2018502290 A JP 2018502290A JP 2017531276 A JP2017531276 A JP 2017531276A JP 2017531276 A JP2017531276 A JP 2017531276A JP 2018502290 A JP2018502290 A JP 2018502290A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
door
distance sensor
detection area
assistance system
driver assistance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2017531276A
Other languages
English (en)
Other versions
JP6532945B2 (ja
Inventor
アリーセ、フラプザウセ
Original Assignee
ヴァレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ヴァレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー filed Critical ヴァレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー
Publication of JP2018502290A publication Critical patent/JP2018502290A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6532945B2 publication Critical patent/JP6532945B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/40—Safety devices, e.g. detection of obstructions or end positions
    • E05F15/42—Detection using safety edges
    • E05F15/43—Detection using safety edges responsive to disruption of energy beams, e.g. light or sound
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • E05F15/73—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/04—Systems determining presence of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G01S15/08—Systems for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/87—Combinations of sonar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/52004—Means for monitoring or calibrating
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • E05F15/73—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects
    • E05F2015/763—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects using acoustical sensors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2400/00—Electronic control; Electrical power; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
    • E05Y2400/10—Electronic control
    • E05Y2400/52—Safety arrangements associated with the wing motor
    • E05Y2400/53—Wing impact prevention or reduction
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
    • E05Y2900/50—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles
    • E05Y2900/53—Type of wing
    • E05Y2900/531—Doors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/937—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

本発明は、少なくとも１つの第１の距離センサー（９，１０，１１）を用いて自動車（１）の第１のドア（５）の開口領域における物体を検出する方法に関し、少なくとも１つの第１の距離センサー（９，１０，１１）は、第１のドア（５）の内及び／又は上に配置され、検出領域（１７、１８、１９）を有し、第１のドア（５）の現在の開き角度（α２）が検出され、検出領域（１７、１８、１９）は検出された開き角度（α２）に基づいて適合され、第１のドア（５）とは異なる自動車（１）の少なくとも１つの構成要素の状態変数は決められ、状態変数は少なくとも１つの構成要素の位置及び／又は動作設定を表し、少なくとも１つの第１の距離センサー（９，１０，１１）の検出領域（１７、１８、１９）は決められた状態変数に基づいて追加的に適合される。

Description

本発明は、少なくとも１つの第１の距離センサーを用いて自動車の第１のドアの開口領域において物体を検出する方法に関し、その少なくとも１つの第１の距離センサーは、第１のドア内に及び／又は第１のドア上に配置されるとともに検出領域を有し、第１のドアの現在の開き角度が検出され、その検出領域は検出された開き角度に基づいて適合される。本発明はまた、自動車用の運転者支援システムに関する。最後に、本発明は、そのような運転者支援システムを有する自動車に関する。
特に、本ケースでは、自動車と物体との間の距離を検出するのに使用可能な距離センサーに対して関心が集まっている。そのような距離センサーは、例えば、超音波センサー、レーダセンサまたは光センサーの形態であってもよい。従来技術は、ドアを開けるときに運転者を助ける運転者支援システムを開示する。この場合、物体または障害物がドアの開口領域にあるかどうかを検出するために、ドア内の１つまたは複数の距離センサーが使用可能である。この場合、ドアの開き角度は、開放中にドアが物体と衝突しないように、対応の作動装置を用いて制限されうる。
この点に関し、ＤＥ １０ ２００４ ０６２ ３７０ Ａ１は、移動可能に取り付けられた本体部の領域において物体を検出するための装置を記述する。この装置は、自動車に移動可能に取り付けられた本体部の全体エリアの領域において物体を検出するために使用され、その送信装置からの放射により占有される放出エリアが本体部の領域に実質的に平行且つ完全に覆うように、送信装置および受信装置が本体部上に配置される。
ＤＥ １０ ２００８ ０５６ ２０１ Ａ１は、開位置および閉位置に移動可能な少なくとも１つの車両部品、特にフラップ及び／又はドア、を有する自動車を開示する。この場合、センサーは車両部品上に配置され、センサーの検出領域は、車両部品の移動中は車両部品と一緒に移動され、少なくともいくつかの領域では車両部品の移動方向に関して車両部品に先行する。
さらに、ＥＰ １ ５６４ ３５８ Ａ１は、可動ドアに対する可動物体を検出するための検出システムを開示する。この場合、可動ドアには、物体を検出するセンサーとドア位置センサーとが設けられている。センサーの検出領域は、ドアの検出された位置に応じて適合される。
ＤＥ １０ ２００４ ０６２ ３７０ Ａ１ ＤＥ １０ ２００８ ０５６ ２０１ Ａ１ ＥＰ １ ５６４ ３５８ Ａ１
本発明の目的は、自動車のドアの開口領域においてより確実に物体を検出することができるやり方の解決策を示すことである。
本発明によれば、この目的は、それぞれの独立請求項に係る特徴を有する方法、運転者支援システムおよび自動車によって、達成される。従属請求項、明細書および図面は、本発明の有利な実施形態に関する。
本発明によるある方法は、少なくとも１つの第１の距離センサーを用いて自動車の第１のドアの開口領域における物体を検出するために使用され、その少なくとも１つの第１の距離センサーは、第１のドア内及び／又は第１のドア上に配置され、検出領域を有する。この方法では、第１のドアの現在の開き角度が検出され、検出された開き角度に基づいて検出領域が適合される。さらに、第１のドアとは異なる自動車の少なくとも１つの構成要素の状態変数が決定され、その状態変数はその少なくとも１つの構成要素の位置及び／又は動作設定を表し、少なくとも１つの第１の距離センサーの検出領域は、その決定された状態変数に基づいてさらに適合される。
その方法は、自動車の第１のドアの開口領域における物体または障害物を検出するために使用される。第１のドアは、特に、前後のドアを有する自動車の後方のドアの１つであってもよい。この場合、少なくともある複数の領域において、ドア上にまたはドアの内側に配置された少なくとも１つの距離センサーが設けられる。少なくとも１つの距離センサーは、ドアの本体パネルの後ろに隠れるように配置されてもよい。第１のドアは、閉位置と開位置との間で移動または旋回されうる。第１のドアの開口領域は、特に、ドアを閉位置と開位置との間で移動させることができる領域を表す。したがって、開口領域は、移動中にドアによって占められうる領域である。少なくとも１つの距離センサーは、例えば、レーダセンサ又はレーザセンサであってもよい。少なくとも１つの距離センサーは、好ましくは超音波センサーである。距離センサーは、特に音響測深原理に従って設計されうる。すなわち、それは物体によって反射され、再び距離センサーに当たる送信信号を放射する。物体までの距離は、送信信号の伝播時間に基づいて決定することができる。距離センサーは、それが物体を検出することができる検出領域、または距離センサーと物体との間の距離を有する。第１のドアの開き角度も検出される。これは、例えば、第１のドアの現在位置を検出するために使用できる対応するセンサーを使用して実行可能である。少なくとも１つの距離センサーの検出領域は、検出された開き角度に基づいて適合させることができる。距離センサーの検出領域は、第１のドアが閉じられているときに検出可能であり、基準検出領域として使用可能である。第１のドアが開かれている場合、この基準検出領域が交差しないように第１のセンサーの検出領域を適合させることができる。
第１のドアが閉位置にある場合、検出領域は所定の値を有することができる。この値は、距離センサーの設置位置に基づいて規定することができる。この場合、第１のドアが開くと、検出領域が適合される。ドアをさらに開くほど、すなわち開き角度が大きくなるほど、検出領域をより小さくすることができる。これにより、第１のドアの開口領域を第１の距離センサーによって検出することができ、ドアの開放中にセンサーを越えて突出しないようにすることができることを可能にする。この場合、第１のドアの開き角度に加え、自動車のさらなる構成要素の状態変数が記録される。状態変数は、少なくとも１つのさらなる構成要素の位置及び／又は動作設定を表すことができる。そして検出領域は、決定された状態変数に基づいて追加的に検出される。
本発明は、第１のドア内の第１の距離センサーが自動車の他の構成要素を障害物として識別しうるという事実に基づいている。例えば、第１のドアが開かれたときに、車輪又は車体の一部が障害物として識別されうる。さらに、後方のドアが開いたときに、前方のドアが障害物として識別される場合もありうる。他の例は、前方のドアが開いているとき、前方のドアが自動車の車輪を障害物として識別することである。この場合、第１の距離センサーの検出領域を適合させるとき、さらなる構成要素の位置が考慮される。この場合、少なくとも１つのさらなる構成要素の動作状態も考慮に入れられうる。これにより、例えば自車両の構成要素自体が障害物として識別されることを防ぐことができる。したがって、第１のドアの開口領域内の物体をより確実に検出することができる。
状態変数は、好ましくは、自動車の第２のドアまたは前方のドア及び／又は第２のドアの構成要素の位置及び／又は動作設定を表し、第１のドアの所定の場所に関して、第２のドアを少なくとも１つの第１の距離センサーの検出領域において旋回させることができるように、第２のドアは第１のドアに対して配置される。この場合、第１のドア及び第２のドアは、好ましくは、車両の同じ側に配置されてもよい。例えば、第１のドアは後方のドアであってもよく、第２のドアは自動車の同じ側の前方のドアであってもよい。第１のドアが所定の開位置にある場合、第１のドアの第１の距離センサーの検出領域において第２のドアを移動させることができる場合があってもよい。この場合においてこのことは、状態変数の形で、また状態変数に基づく検出領域の適応で考慮される。これにより、第１の距離センサーによって第２のドアが障害物または物体として識別されることを防止することができる。
別の実施形態では、自動車の第２のドアの開口領域が状態変数として決められる。第２のドアの開口領域は、特に、第２のドアが閉位置と開位置との間で移動可能な領域を表す。第２のドアの開口領域は、例えば、制御装置に記憶されてもよく、または第２のドアの寸法及び／又は設置場所に基づいて決定されてもよい。この場合、第１の距離センサーの検出領域を、第２のドアの開口領域と重ならないように適合させることができる。特に、第２のドアが現在閉じている場合には、第２のドアの可能な開口領域を考慮に入れることができる。これにより、開いている際に第１の距離センサーによって第２のドアが障害物または物体として誤って識別されることを防止することができる。
別の実施形態では、自動車の第２のドアの現在の開き角度が状態変数として決められる。第２のドアの開き角度は、同様に、対応のセンサーを用いて検出されてもよく、例えば、自動車の制御装置に送信されてもよい。したがって、第２のドアが現在位置している場所または位置を考慮に入れることができる。これにより、第１のドア内の第１の距離センサーの検出領域を第２のドアの現在の開き角度に対して正確に適合させることができる。これにより、開口領域における物体が確実に識別されることができるようにすることが可能になる。
別の実施形態では、少なくとも１つの第２の距離センサーの検出領域が状態変数として決定され、その第２の距離センサーは第２のドア内及び／又は第２のドア上に配置される。第２のドアの中及び／又は第２のドアの上に配置される第２の距離センサーの場合、第２の距離センサーの検出領域は、同様に、第２のドアの開き角度に基づいて適合されてもよい。この場合にも、自動車の少なくとも１つのさらなる構成要素の状態変数が特に考慮されてもよく、第２の距離センサーの検出領域は、記録された状態変数に基づいて適合されてもよい。この場合、第２のドア内の第２の距離センサーからのセンサデータを、第１のドアの開口領域における物体を検出するのに使用することができ、その逆も可能である。第２の距離センサーの現在の検出領域が分かれば、第１の距離センサーの検出領域をこれに適合させることができる。これにより、例えば、第１の距離センサーの検出領域と第２の距離センサーの検出領域との間に大きなギャップが生じる状況を実現することができる。これにより、確実に物体を検出することができる。
また、自動車の本体部の位置が状態変数として決められる場合にもそれは有利である。例えば、自動車の車体の外形寸法を考慮することができる。自動車の車体の外面の位置または場所は、例えば、自動車の制御装置に格納されてもよい。これにより、複数の距離センサーのうちの１つによって車輪ガードまたは他の本体部が障害物として識別されるのを防ぐことができる。
別の実施形態では、自動車の車輪の位置が状態変数として決められる。この場合、距離センサーの検出領域を適合させるために、例えば自動車の少なくとも１つの操舵可能な車輪のピボット領域を考慮に入れることができる。さらに、操舵可能な車輪の現在位置が決められるようにすることができる。この目的のために、操舵角センサーからのデータに基づいて車輪の現在位置を決定することができる。したがって、車輪が、特にロックされた車輪が、距離センサーによって、例えば前方のドア内の距離センサーによって、障害物として識別されるのを確実に防止することができる。
一実施形態では、少なくとも１つの第１の距離センサーの検出領域を適合させるために、少なくとも１つの第１の距離センサーの受信信号の閾値が適合される。第１の距離センサーは、特に、物体によって反射されて第１の距離センサーに再び当たる送信信号を放出してもよい。反射された送信信号に基づいて受信信号を決定することができる。この場合、例えば、距離センサーと物体との間の距離を決定するために、振幅の対応の閾値を超える受信信号のみを考慮することが可能である。第１の距離センサーの検出領域を適合させるために、閾値は、それに応じて適合されることが可能である。これにより、第１の距離センサーの検出領域を容易に適合させることができ、したがって検出されないことが意図されている対応の領域を隠すことが可能である。
別の実施形態では、少なくとも１つの第１の距離センサーの検出領域を適合させるために、少なくとも１つの第１の距離センサーの受信感度が変更される。受信信号を提供するために、第１の距離センサーは、対応する電子機器を有することができる。これらの電子機器は、例えば、変換器または受信機を用いて反射された送信信号の結果として提供される信号をそれに応じて増幅するように、使用されることが可能である。感度を適合させるために、その増幅は、それに応じて適合されることが可能である。したがって、検出領域を容易に適合させることができる。
自動車のための本発明による運転者支援システムは、自動車の第１のドア内及び／又は第１のドア上に配置された少なくとも１つの第１の距離センサーを備える。運転者支援システムはまた、本発明による方法を実行するように設計された制御装置を備える。制御装置は、例えば、自動車の制御ユニット（電子制御ユニット、ＥＣＵ）によって形成されてもよい。
運転者支援システムは、好ましくは、少なくとも１つの第１の距離センサーを用いて検出された物体に基づいて、第１のドアを開くため及び／又は第１のドアの開き角度を制限するための作動装置を有する。作動装置は、例えば、第１のドアと物体との間の衝突が防がれるようにドアの開口を制限するように、設計されてもよい。代替的にまたは追加的に、作動装置は、自動的にドアを開くように設計されてもよい。この場合には、第１のドアと物体との間に衝突がない程度にのみ、開口を可能にすることができる。
別の実施形態では、運転者支援システムは、少なくとも１つの第１の距離センサーを用いて検出された物体に基づいて警告信号を出力するための警告装置を有する。物体が第１のドアの開口領域で検出された場合、これは自動車の運転手に伝達されることができる。特に、音響、光学及び／又は触覚の警告信号が出力されることが可能である。これにより、開いている間にドアが傷つけられない状態を確実に達成することができる。
少なくとも１つの距離センサーは、超音波センサーを有することが好ましい。この場合、第１のドア内に複数の距離センサーを配置するようにしてもよい。それらの距離センサーは、例えば、車両の前後軸及び／又は車両の上下軸に沿って分布した態様で配置されてもよい。したがって、物体は、第１のドアの開口領域で検出することができる。少なくとも１つの距離センサーを自動車の各ドアに配置することも可能である。
本発明による自動車は、本発明による運転者支援システムを備える。自動車（ｍｏｔｏｒ ｖｅｈｉｃｌｅ）は、特に、乗用車（ｐａｓｓｅｎｇｅｒ ｃａｒ）の形態である。
したがって本発明による方法およびその利点に関して提示された好ましい実施形態は、本発明による運転者支援システムおよび本発明による自動車に適用される。
本発明のさらなる特徴は、特許請求の範囲、図面、および図面の説明から明らかになる。説明の中で言及された特徴及び特徴の組合せ、ならびに以下の図面の説明において述べられる及び／又は図のみに示される特徴及び特徴の組み合わせは、言明されたそれぞれの組み合わせだけでなく、本発明の範囲から逸脱することのない他の組み合わせで又は単独でも用いられうる。したがって、図面に明示的には示されていない、説明されていないが、現れており、説明される実施形態からの特徴の別個の組み合わせによって生成され得る実施形態もまた、本発明によってカバーされ、開示されたものと考えられる。したがって、当初に記載された独立請求項の特徴の全てを持たない実施形態および特徴の組み合わせも、開示されたものと考えられうる。
本発明は、好ましい例示的な実施形態に基づいて、添付の図面を参照して、より詳細に説明される。
図１は、運転者支援システムを有する本発明の一実施形態に係る自動車の概略図を示す。 図２は、距離センサーが配置されている自動車の左側ドアと距離センサーの検出エリアの概略図を示す。 図３は、図２によるドアを示し、少なくともある領域において第１のドアは開いている。 図４は、図２のドアを示し、第１のドアおよび第２のドアは、少なくともある領域において開いている。
図１は、本発明の一実施形態に係る自動車１を示す。自動車１は、乗用車の形態である。自動車１は、運転者支援システム２も備えている。運転者支援システム２は、特にいわゆるドア開放補助の形態であり、ドア４，４’、５，５’を開くときに運転者を支援する。
本典型的実施形態では、自動車１は４つのドア４，４’、５，５’を備える。この場合、自動車の左側に第１のドア５または後方のドアが設けられる。第２のドア４または前方のドアも設けられている。第１のドア５は、少なくとも１つの第１の距離センサーを具備する。本ケースでは、第１のドア５は、３つの距離センサー９，１０，１１を具備する。第２のドア４は、少なくとも１つの第２の距離センサーを具備する。本ケースでは、第２のドア４は、３つの距離センサー６，７，８を備える。距離センサー６，７，８，９，１０及び１１は、それぞれ、ドア４、５の開口領域における物体を検出するために使用可能である。また距離センサー６〜１１は、それぞれの距離センサー６〜１１と対象物との間の距離を検出するためにも使用可能である。距離センサー６〜１１は、特に、超音波センサーの形態である。自動車１の右側の前方のドア４’は、左側の前方のドアまたは第２のドア４と構造的に同一であり、距離センサー６’〜８’を具備する。さらに、自動車１の右側に配置された後方のドア５’は、右後方のドアまたは第１のドア５と構造的に同一であり、距離センサー９’〜１１’を具備する。
距離センサー６〜１１および６’〜１１’は、データを送信するために制御装置３に接続されている。本ケースでは、明瞭さのために、対応のデータラインを図示していない。そのため、距離センサー６〜１１及び６’〜１１’を用いて記録された距離値を制御装置に送信することができる。また各ドア４，４’、５，５’は、ドア４，４’、５，５’のそれぞれの開き角度またはドア４，４’、５，５’の現在の位置を検知することができ制御装置３に送信することができる対応のセンサーを具備する。
図２は、自動車１の部分図を示し、第１のドア５および第２のドア４が図示されている。第１のドア５内の距離センサー９〜１１及び第２のドア４内の距離センサー６〜８も図示されている。図２の例では、第１のドア５及び第２のドア４は閉じられている。また、距離センサー６〜１１のそれぞれの検出領域１４〜１９も図示されている。距離センサー６は、検出領域１４を有し、距離センサー７は検出領域１５を有し、距離センサー８は検出領域１６を有し、距離センサー９は検出領域１７を有し、距離センサー１０は検出領域１８を有し、距離センサー１１は検出領域１９を有する。検出領域１４〜１９は、それぞれの距離センサー６〜１１を用いて物体を検出可能な領域を表す。破線１２，１３も図２に示される。破線１２および１３は、ドア４およびドア５のそれぞれの開口領域を示す。開口領域４，５は、ドア４，５が開放中に旋回または移動されることができる領域を表す。それぞれのライン１２，１３は、それぞれの開口領域の外側限界を表す。
図３は、２つのドア４，５を示しており、第１のドア５は、少なくともある領域において開いている。本ケースでは、第１のドア５は開き角度α２だけ開いている。距離センサー９〜１１の検出領域１７〜１９は、第１のドア５の開き角度α２に基づいて適合されている。この目的のために、第１のドア５の現在の開き角度α２が継続的に検出される。それに応じて、距離センサー９〜１１の検出領域１７〜１９は、現在の開き角度α２に基づいて適合される。特に、第１のドア５を開くときに、検出領域１７〜１９は小さくなる。これにより、第１のドア５の開口領域外の物体が検出されることを防止することができる。
本ケースでは、第２のドア４の開口領域も検出領域１７〜１９を適合させるために考慮される。本ケースでは、距離センサー９の検出領域１７は、それがライン１３を超えて突出しないように、したがって検出領域１７が第２のドア４の開口領域と重ならないように、適合される。そのような検出領域１７〜１９の適合は、特に、ドア４が現在閉じられている場合に行われる。これにより、第１のドア５の図示位置において開いている間に第２のドア４が物体又は障害物として識別されことを防ぐことができる。
図４は、第２のドア４が同様に開いている別の例を示す。本ケースでは、第２のドア４は、開き角度α１だけ旋回されている。第２のドア４内の距離センサー６〜８の検出領域１４〜１６も同様に、現在の開き角度α１に基づいて適合される。この場合、更なる本体部２０、例えばホイールガード、の位置が追加的に考慮される。自動車の本体部の外面の場所は、例えば、制御装置３に記憶されてもよい。距離センサー６〜８のそれぞれの検出領域１４，１５，１６は、本体部２０の位置に基づいて適合させることができる。したがって、例えば、車輪ガードが障害物として識別されることを防止することができる。
本ケースでは、第１のドア５内の距離センサー９〜１１の検出領域１７〜１９も、第２のドア４の現在の開き角度α１に基づいて適合される。この場合、第２のドア４の寸法も考慮に入れることができる。特に、第２のドア４の長さ及び厚みを考慮に入れることができる。例えば、距離センサー９の検出領域１７は、図３に基づく構成よりも大きい。したがって例えば、第１のドア５と第２のドア４との間の領域にある物体を確実に検出することができる。第１のドアの距離センサー９〜１１を用いて障害物として識別される第２のドア４を回避するためのさらなる解決法は、距離センサー９〜１１、特に前方距離センサー９を伴って、それらが第１のドア４の領域（左側のハッチングされた領域）を横切らないようにそれらの検出領域１７〜１９を適合させる。
ドア４，４’、５，５’のそれぞれにおいて対応の作動装置が設けられてもよい。作動装置は、開いている間のそれぞれのドア４，４’、５，５’の開口領域における物体の位置に基づいて、ドア４，４’、５，５’の開き角度α１、α２を制限することができる。代替的または追加的に、作動装置は、それぞれのドア４，４’、５，５’と物体との間に衝突がない程度にのみ開くことができる。

Claims (14)

  1. 少なくとも１つの第１の距離センサー（９，１０，１１）を用いて自動車（１）の第１のドア（５）の開口領域における物体を検出する方法であって、前記少なくとも１つの第１の距離センサーは、前記第１のドア（５）内及び／又は前記第１のドア（５）上に設けられるとともに検出領域（１７，１８，１９）を有し、前記第１のドア（５）の現在の開き角度（α２）が検出され、前記検出領域（１７，１８，１９）は検出される開き角度（α２）に基づいて適合され、
    前記第１のドア（５）とは異なる前記自動車（１）の少なくとも１つの構成要素の状態変数が決定され、前記状態変数は、前記少なくとも１つの構成要素の位置及び／又は動作設定を表し、前記少なくとも１つの第１の距離センサー（９，１０，１１）の前記検出領域（１７，１８，１９）は、決定された前記状態変数に基づいて追加的に適合されることを特徴とする方法。
  2. 前記状態変数は、前記自動車（１）の第２のドア（４）及び／又は前記第２のドア（４）の構成要素の、位置及び／又は動作設定を表し、前記第１のドア（５）の所定の場所に関して前記第１の距離センサー（９，１０，１１）の前記検出領域（１７，１８，１９）において前記第２のドア（４）が旋回可能であるように、前記第２のドア（４）は前記第１のドア（５）に対して配置されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
  3. 前記自動車（１）の前記第２のドア（４）の開口領域は前記状態変数として決められることを特徴とする請求項２に記載の方法。
  4. 前記自動車（１）の前記第２のドア（４）の現在の開き角度（α１）は前記状態変数として決められることを特徴とする請求項２または３に記載の方法。
  5. 少なくとも１つの第２の距離センサー（６，７，８）の検出領域（１４，１５，１６）は前記状態変数として決められ、当該第２の距離センサーは、前記第２のドア（４）内及び／又は前記第２のドア（４）上に配置されることを特徴とする請求項２〜４のいずれか一項に記載の方法。
  6. 前記自動車（１）の本体部（２０）の位置は前記状態変数として決められることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の方法。
  7. 前記自動車（１）の車輪の位置は前記状態変数として決められることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の方法。
  8. 前記少なくとも１つの第１の距離センサー（９，１０，１１）の前記検出領域（１７，１８，１９）を適合させるために、前記少なくとも１つの第１の距離センサー（９，１０，１１）の受信信号の閾値が適合されることを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の方法。
  9. 前記少なくとも１つの第１の距離センサー（９，１０，１１）の前記検出領域（１７，１８，１９）を適合させるために、前記少なくとも１つの第１の距離センサー（９，１０，１１）の受信感度が変更されることを特徴とする請求項１〜８のいずれか一項に記載の方法。
  10. 自動車（１）の運転者支援システム（２）であって、前記自動車（１）の第１のドア（５）内に及び／又は第１のドア（５）上に配置される少なくとも１つの第１の距離センサー（９，１０，１１）を有し、請求項１〜９のいずれか一項に記載の方法を実行するように設けられた制御装置（３）を有する運転者支援システム（２）。
  11. 前記運転者支援システム（２）は、前記少なくとも１つの第１の距離センサー（９，１０，１１）を用いて検出された物体に基づいて前記第１のドア（５）を開くための及び／又は前記第１のドア（５）の開き角度（α２）を制限するための作動装置を有することを特徴とする請求項１０に記載の運転者支援システム（２）。
  12. 前記運転者支援システム（２）は、前記少なくとも１つの第１の距離センサー（９，１０，１１）を用いて検出された物体に基づいて警告信号を出力するための警告装置を有することを特徴とする請求項１０または１１に記載の運転者支援システム（２）。
  13. 前記少なくとも１つの第１の距離センサー（９，１０，１１）は、超音波センサーを有することを特徴とする請求項１０〜１２のいずれか一項に記載の運転者支援システム（２）。
  14. 請求項１０〜１３のいずれか一項に記載の運転者支援システム（２）を有する自動車（１）。
JP2017531276A 2014-12-10 2015-12-02 自動車のドアの開口領域において物体を検出する方法、運転者支援システム、及び自動車 Active JP6532945B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014118318.5A DE102014118318A1 (de) 2014-12-10 2014-12-10 Verfahren zum Erfassen eines Objekts in einem Öffnungsbereich einer Tür eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
DE102014118318.5 2014-12-10
PCT/EP2015/078343 WO2016091677A1 (de) 2014-12-10 2015-12-02 Verfahren zum erfassen eines objekts in einem öffnungsbereich einer tür eines kraftfahrzeugs, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2018502290A true JP2018502290A (ja) 2018-01-25
JP6532945B2 JP6532945B2 (ja) 2019-06-19

Family

ID=54782701

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017531276A Active JP6532945B2 (ja) 2014-12-10 2015-12-02 自動車のドアの開口領域において物体を検出する方法、運転者支援システム、及び自動車

Country Status (8)

Country Link
US (1) US10662697B2 (ja)
EP (1) EP3230763B1 (ja)
JP (1) JP6532945B2 (ja)
KR (1) KR101991602B1 (ja)
CN (1) CN107109887B (ja)
DE (1) DE102014118318A1 (ja)
ES (1) ES2819258T3 (ja)
WO (1) WO2016091677A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2020067425A (ja) * 2018-10-26 2020-04-30 アイシン精機株式会社 車両用扉の障害物認識装置および車両用の障害物認識機能付扉

Families Citing this family (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10443292B2 (en) * 2016-04-25 2019-10-15 Magna Closures, Inc. Non-contact obstacle detection system for motor vehicles
DE102017204958B3 (de) 2017-03-23 2018-03-01 Pepperl + Fuchs Gmbh Sensoreinrichtung zur Objekterkennung sowie Verfahren zum Betrieb einer Sensoreinrichtung
DE102017214201A1 (de) * 2017-08-15 2019-02-21 Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kommanditgesellschaft, Bamberg Verfahren zum Betrieb eines Systems eines Kraftfahrzeugs
US10176368B1 (en) * 2017-10-25 2019-01-08 Nissan North America, Inc. Vehicle rear door control system
US10174542B1 (en) 2017-10-25 2019-01-08 Nissan North America, Inc. Vehicle rear door control system
US11465557B2 (en) * 2018-04-06 2022-10-11 Magna Closures Inc. Vehicle latch with integrated radar module
DE102018208440A1 (de) * 2018-05-29 2019-12-05 Geze Gmbh Vorrichtung zur sensorischen absicherung der flügelbewegungen einer automatischen drehtür
IT201800009238A1 (it) * 2018-10-08 2020-04-08 Gunnebo Entrance Control Ltd Swing/wing gate turnstile
DE102019102624A1 (de) 2019-02-04 2020-08-06 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Erfassen einer Umgebung an einem beweglichen Fahrzeugteil angebrachten Umgebungssensor
DE102019103792A1 (de) 2019-02-14 2020-08-20 Brose Fahrzeugteile Se & Co. Kommanditgesellschaft, Bamberg Verstellbaugruppe für ein Fahrzeug mit Ultraschallsystem und Verfahren zur Hindernisdetektion
CN110145203A (zh) * 2019-05-23 2019-08-20 华人运通(江苏)技术有限公司 一种车门控制方法和系统
US11847833B2 (en) 2020-02-12 2023-12-19 Strattec Security Corporation Broad coverage non-contact obstacle detection
DE102020107293A1 (de) 2020-03-17 2021-09-23 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Überwachen eines Schwenkbereichs einer Tür während eines Schwenkvorgangs, Computerprogrammprodukt, computerlesbares Speichermedium sowie Schwenkbereichsüberwachungssystem
FR3124450B1 (fr) * 2021-06-25 2023-05-12 Continental Automotive Gmbh Procede de detection d’ouverture des ouvrants d’un vehicule automobile et dispositif de detection associe
DE102021117874A1 (de) 2021-07-12 2023-01-12 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und Umgebungsüberwachungssystem zur Erfassung von Objekten in einer Umgebung eines Fahrzeugs sowie Verfahren zum Bestimmen einer Bewegungsgrenze für eine Bewegung einer beweglichen Komponente eines Fahrzeugs
CN113846938B (zh) * 2021-10-29 2023-01-20 东风汽车有限公司东风日产乘用车公司 车门侧方障碍物检测方法、装置及设备
CN114150963B (zh) * 2021-11-25 2023-05-12 征博科技（深圳）有限公司 前后联动自动门控制方法、装置、车辆及存储介质
JP7757871B2 (ja) * 2022-05-10 2025-10-22 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
US20230401551A1 (en) * 2022-06-08 2023-12-14 Bank Of America Corporation Self-Service Kiosk with Movable Display
CN115257538B (zh) * 2022-06-29 2025-04-18 重庆长安汽车股份有限公司 车辆后备箱的预警方法、装置、车辆及存储介质
DE102022209479A1 (de) * 2022-09-12 2024-03-14 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren und Steuereinrichtung zum Steuern einer Umfelderfassungssensorik
DE102022132968A1 (de) 2022-12-12 2024-06-13 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Betreiben einer Sensorvorrichtung einer ersten Fahrzeugtür eines Fahrzeugs
DE102023129211A1 (de) * 2023-10-24 2025-04-24 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und Steuervorrichtung zum Bestimmen von Hindernissen in Schwenkbereichen von zwei Seitentüren eines Kraftfahrzeugs

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06286461A (ja) * 1993-03-30 1994-10-11 Nissan Motor Co Ltd 車両用ドアの開閉制御装置
JP2002219937A (ja) * 2001-01-25 2002-08-06 Nissan Motor Co Ltd 車両用開閉体の駆動制御装置
JP2005170235A (ja) * 2003-12-11 2005-06-30 Nissan Shatai Co Ltd オートバックドアの障害物検知装置。
JP2005240545A (ja) * 2004-02-11 2005-09-08 Delphi Technologies Inc パワードアにおける物体検出システム及び方法
JP2006225953A (ja) * 2005-02-17 2006-08-31 Mitsuba Corp 車両用自動開閉装置
JP2006256362A (ja) * 2005-03-15 2006-09-28 Mitsuba Corp 車両用自動開閉装置
JP2007138540A (ja) * 2005-11-17 2007-06-07 Aisin Seiki Co Ltd 開閉体の開閉制御装置
DE102010056171A1 (de) * 2010-12-24 2012-06-28 Volkswagen Ag Verfahren zum automatischen Betätigen eines Schließelements eines Fahrzeugs sowie entsprechende Vorrichtung und Fahrzeug
WO2013091839A2 (de) * 2011-12-21 2013-06-27 Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kg, Hallstadt Steuersystem

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02157383A (ja) 1988-12-07 1990-06-18 Tokai Rika Co Ltd 車両用戸閉め装置
JPH07274161A (ja) * 1994-03-29 1995-10-20 Toshiba Corp 車両後方確認装置
KR970035066A (ko) * 1995-12-28 1997-07-22 김태구 자동차의 도어오픈시 위험방지장치
KR0150551B1 (ko) * 1995-12-28 1998-10-15 김태구 차량의 도어오픈시 장애물감지장치
KR0140497Y1 (ko) * 1996-05-16 1999-05-01 김영귀 자동차의 하차시 충돌위험 방지장치
US20080177994A1 (en) * 2003-01-12 2008-07-24 Yaron Mayer System and method for improving the efficiency, comfort, and/or reliability in Operating Systems, such as for example Windows
DE102004005225A1 (de) * 2004-02-03 2005-08-18 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzvorrichtung
US7175227B2 (en) 2004-04-29 2007-02-13 Temic Automotive Of North America, Inc. Sensor system for vehicle door
DE102004062370A1 (de) 2004-12-15 2006-06-22 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Vorrichtung zur Detektion eines Objekts im Bereich eines beweglich gelagerten Karosserieteils
DE102005015463B4 (de) 2005-04-04 2007-02-15 Magna Donnelly Gmbh & Co. Kg Fahrzeug mit Distanzkontrollsystem
DE102005061610A1 (de) 2005-12-21 2007-07-05 Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kommanditgesellschaft, Coburg Verfahren und Vorrichtung zum Steuern der Schließbewegung eines Karosseriebauteils für Fahrzeuge
JP4509042B2 (ja) * 2006-02-13 2010-07-21 株式会社デンソー 自動車用もてなし情報提供システム
KR20070089407A (ko) * 2006-02-28 2007-08-31 주식회사 현대오토넷 차량 도어 오픈 시 측면 충돌 방지 장치
KR100803551B1 (ko) * 2006-07-14 2008-02-15 현대자동차주식회사 차량 도어의 개폐각 제어 시스템
JP2008214908A (ja) * 2007-03-01 2008-09-18 Nissan Diesel Motor Co Ltd 車両用ドアの開扉安全装置
DE102008056201A1 (de) 2008-11-06 2010-05-12 Hella Kgaa Hueck & Co. Kraftfahrzeug
DE102010044556A1 (de) 2010-09-07 2012-03-08 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Sensoranordnung für ein Kraftfahrzeug, Kraftfahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Sensors
CA2819409A1 (en) * 2010-12-03 2012-06-07 Sensotech Inc. Adaptive ultrasound detecting system for a door assembly
CN202029750U (zh) 2011-03-15 2011-11-09 浙江吉利汽车研究院有限公司 车门开启安全预警装置
CN203318338U (zh) 2013-06-13 2013-12-04 董大鹏 一种汽车安全开门防撞装置

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06286461A (ja) * 1993-03-30 1994-10-11 Nissan Motor Co Ltd 車両用ドアの開閉制御装置
JP2002219937A (ja) * 2001-01-25 2002-08-06 Nissan Motor Co Ltd 車両用開閉体の駆動制御装置
JP2005170235A (ja) * 2003-12-11 2005-06-30 Nissan Shatai Co Ltd オートバックドアの障害物検知装置。
JP2005240545A (ja) * 2004-02-11 2005-09-08 Delphi Technologies Inc パワードアにおける物体検出システム及び方法
JP2006225953A (ja) * 2005-02-17 2006-08-31 Mitsuba Corp 車両用自動開閉装置
JP2006256362A (ja) * 2005-03-15 2006-09-28 Mitsuba Corp 車両用自動開閉装置
JP2007138540A (ja) * 2005-11-17 2007-06-07 Aisin Seiki Co Ltd 開閉体の開閉制御装置
DE102010056171A1 (de) * 2010-12-24 2012-06-28 Volkswagen Ag Verfahren zum automatischen Betätigen eines Schließelements eines Fahrzeugs sowie entsprechende Vorrichtung und Fahrzeug
WO2013091839A2 (de) * 2011-12-21 2013-06-27 Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kg, Hallstadt Steuersystem

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2020067425A (ja) * 2018-10-26 2020-04-30 アイシン精機株式会社 車両用扉の障害物認識装置および車両用の障害物認識機能付扉
JP7286945B2 (ja) 2018-10-26 2023-06-06 株式会社アイシン 車両用扉の障害物認識装置および車両用の障害物認識機能付扉

Also Published As

Publication number Publication date
ES2819258T3 (es) 2021-04-15
WO2016091677A1 (de) 2016-06-16
DE102014118318A1 (de) 2016-06-16
CN107109887A (zh) 2017-08-29
US10662697B2 (en) 2020-05-26
JP6532945B2 (ja) 2019-06-19
EP3230763B1 (de) 2020-08-05
KR101991602B1 (ko) 2019-06-20
US20170321468A1 (en) 2017-11-09
EP3230763A1 (de) 2017-10-18
CN107109887B (zh) 2019-05-28
KR20170083122A (ko) 2017-07-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6532945B2 (ja) 自動車のドアの開口領域において物体を検出する方法、運転者支援システム、及び自動車
JP6077119B2 (ja) 超音波センサの改善された作動方法、運転者支援装置および自動車
CN104508724B (zh) 用于避免碰撞的方法和装置
US8638205B2 (en) Device for preventing a collision of a pivoting element of a vehicle
US20070188312A1 (en) Process and device for avoiding collision while opening vehicle doors
US10124727B2 (en) Method for warning a driver of a vehicle of the presence of an object in the surroundings, driver assistance system and motor vehicle
CN104062664B (zh) 死角监视中的干扰抑制
JP5513615B2 (ja) 自動車用衝突モニタ方法および装置
US20080266052A1 (en) Distance Measuring Device and Method for Testing the Operation of a Distance Measuring System
US20160313438A1 (en) Ultrasonic sensor device for a motor vehicle, motor vehicle and corresponding method
JP2007504543A (ja) 自動車において障害物までの距離を検出する装置及び方法
CN102725168A (zh) 用于检测侧面物体的驾驶员辅助方法
JP2014089077A (ja) 障害物検知装置
US11194045B2 (en) Method for monitoring the surroundings of a vehicle
CN104737032B (zh) 机动车辆中的隐藏的超声传感器的替代安装
CN109747639B (zh) 车辆及其控制方法
US20240301738A1 (en) Method and surroundings monitoring system for detecting objects in the surroundings of a vehicle, and method for determining a movement limit for a movement of a movable component of a vehicle, and door opening system or collision warning system for vehicle doors for carrying out the method
CN110239431B (zh) 用于控制碰撞警报的设备及方法
JP6668472B2 (ja) 物体分類を有する動力車両の周辺領域をキャプチャーする方法、制御装置、運転者支援システム、及び動力車両
CN109515359B (zh) 在车辆乘客舱中的超声噪声消除
CN113167890A (zh) 物体检测装置以及物体检测方法
JP2007112297A (ja) 車両用障害物衝突回避システム
CN101375180A (zh) 用于支持运输工具泊车过程的装置及方法
JP7192647B2 (ja) 付着検知装置および付着検知方法
US10899268B1 (en) Lamp having built-in sensor, lamp assembly, blind-spot detection system, and blind-spot detection method

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20170802

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20180629

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20180627

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20180926

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20181109

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20190423

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20190522

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6532945

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250