JP2018100918A - ロボット、エンコーダー、エンコーダーの調整方法、及び印刷装置 - Google Patents

Abstract

【課題】高精度化と低コスト化との両立を図ることができるロボット、エンコーダー、エンコーダーの調整方法、及び印刷装置を提供する。【解決手段】ロボットは、第１アームと、第１アームに対して回動可能に配置されている第２アームと、第１アームに配置されていて、エンコーダー１０を備え、第１アームに対して回動する駆動力を第２アームに伝達する駆動装置と、を有し、エンコーダー１０は、回転状態を検出してアナログ信号を出力する検出部１２，１４，１８と、検出部１２，１４，１８からのアナログ信号をデジタル信号に変換している変換部２２，２４と、外部からのリファレンス信号を入力する端子部３２と、変換部２２，２４から出力されたデジタル信号から１回転当たりの出力信号を算出し、出力信号と、端子部３２が入力したリファレンス信号と、のずれを求めて、出力信号の補正用データを生成する制御部２８と、を有する。【選択図】図１

Description

本発明は、ロボット、エンコーダー、エンコーダーの調整方法、及び印刷装置に関するものである。

同期電動機はローターの磁極位置に対してある角度を持つ位置に電流を流すことによってトルクを発生させることができる。このため、ローターの磁極位置と電流を流すステーターとの位置関係を知る必要がある。通常、位相の検出は、電動機のローターに取り付けられたエンコーダーなどのパルス発生器が発生するパルスをカウンター等からなる位相検出器に取り込み、位相を検出する。

従来、受光素子から出力されるアナログ信号から回転角度の検出をおこなう光学式ロータリーエンコーダーが開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特開昭６０−１６４２１３号公報

しかしながら、特許文献１の光学ディスク方式では、高速回転時も一回転中の絶対角度を高精度、かつ高分解能で検出する場合、高い精度なディスクと、高分解能な光センサーと、高いアナログ処理能力を持った電子回路が必要であり、非常に部品が高価で、かつ高い技術を要していた。

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。

［適用例１］本適用例に係るロボットは、第１アームと、前記第１アームに対して回動可能に配置されている第２アームと、前記第１アームに配置されていて、エンコーダーを備え、前記第１アームに対して回動する駆動力を前記第２アームに伝達する駆動装置と、を有し、前記エンコーダーは、回転状態を検出してアナログ信号を出力する検出部と、前記検出部からの前記アナログ信号をデジタル信号に変換する変換部と、外部からのリファレンス信号を入力する端子部と、前記変換部から出力された前記デジタル信号から１回転当たりの出力信号を算出し、前記出力信号と、前記端子部が入力した前記リファレンス信号と、のずれを求めて、前記出力信号の補正用データを生成する制御部と、を備えることを特徴とする。

本適用例によれば、リファレンス信号と補正する仕組みを持つことができる。これにより、安価な部品で構成することができる。その結果、高精度化と低コスト化との両立を図ることができる。

［適用例２］上記適用例に記載のロボットにおいて、前記エンコーダーは、前記補正用データを記憶する記憶部を有することが好ましい。

本適用例によれば、補正する仕組みを容易に持つことができる。

［適用例３］上記適用例に記載のロボットにおいて、前記リファレンス信号は、前記端子部に接続されるリファレンスエンコーダーからの位相計数信号であることが好ましい。

本適用例によれば、リファレンス信号を容易に入力することができる。

［適用例４］上記適用例に記載のロボットにおいて、前記検出部は、受光素子を有することが好ましい。

本適用例によれば、光学式エンコーダーを構成することができる。

［適用例５］本適用例に係るエンコーダーは、回転状態を検出してアナログ信号を出力する検出部と、前記検出部からの前記アナログ信号をデジタル信号に変換している変換部と、外部からのリファレンス信号を入力する端子部と、前記変換部から出力された前記デジタル信号から１回転当たりの出力信号を算出し、前記出力信号と、前記端子部が入力した前記リファレンス信号と、のずれを求めて、前記出力信号の補正用データを生成する制御部と、を有することを特徴とする。

本適用例によれば、リファレンス信号と補正する仕組みを持つことができる。これにより、安価な部品で構成することができる。その結果、高精度化と低コスト化との両立を図ることができる。

［適用例６］本適用例に係るエンコーダーの調整方法は、上記に記載のエンコーダーを有するモーターのエンコーダーの調整方法であって、前記モーターにリファレンスエンコーダーを装着すること、前記エンコーダーの前記端子部に前記リファレンスエンコーダーを接続すること、前記モーター及び前記エンコーダーとＰＣとを接続すること、前記ＰＣから前記モーターへ駆動信号を出力すること、前記リファレンスエンコーダーの信号を前記エンコーダーに入力すること、前記エンコーダーで前記補正用データを生成すること、を有することを特徴とする。

本適用例によれば、リファレンス信号と補正する仕組みを持つことができる。これにより、安価な部品で構成することができる。その結果、高精度化と低コスト化との両立を図ることができる。

［適用例７］本適用例に係る印刷装置は、上記に記載のエンコーダーを有することを特徴とする。

本適用例によれば、高精度化と低コスト化との両立を図ることができる。

本実施形態に係る駆動制御システムの構成図。 本実施形態に係る第１検出信号及び第２検出信号の説明図。 本実施形態に係る加減比率指標の説明図。 本実施形態に係る参照値の説明図。 本実施形態に係る位置特定部における参照値の特定の説明図。 本実施形態に係るロータリーエンコーダーの調整方法を示すフローチャート。 本実施形態に係る駆動制御システムを適用したレーザースキャナー装置の概略構成図。 本実施形態に係る駆動制御システムを適用したロボットの概略構成図。 本実施形態に係る駆動制御システムを適用した印刷装置の構成例１（画像記録装置）を概略的に示す外観正面図。 本実施形態に係る駆動制御システムを適用した印刷装置の構成例２（プリンター）を概略的に示す外観正面図。

以下、本発明を具体化した実施形態について図面に従って説明する。なお、使用する図面は、説明する部分が認識可能な状態となるように、適宜拡大又は縮小して表示している。

本発明の実施形態に係る駆動装置としての駆動制御システム１について、図面を参照して説明する。
図１は、本実施形態に係るモーターＭの駆動制御システム１の構成図である。
本実施形態の駆動制御システム１は、モーターＭと、エンコーダーとしてのロータリーエンコーダー１０と、位置検出装置２０と、制御回路３０と、駆動回路４０と、を含んで構成される。駆動制御システム１では、位置検出装置２０によってモーターＭの位置（回転角度）を検出し、検出した位置と目標位置とに応じてモーターＭに供給する駆動電圧を調整する。

モーターＭは、例えば、所定の駆動電圧（パルス）に応じて動作するステッピングモーターである。モーターＭは、ローター（回転子）Ｒを含んで構成される。ローターＲは、コイルにパルスが供給される毎に、所定の角度を１ステップとして回転する。ローターＲの回転角度（ステップ角：step angle）はパルス数に応じて定められる。すなわち、ローターＲに供給するパルス数を調整することで、ローターＲを所望の回転角度に位置決めすることが可能である。位置検出装置２０は、ローターＲの位置（回転角度）Ｘを検出する。

ロータリーエンコーダー１０は、ローターＲの位置に応じた検出信号を出力する。図１に例示される通り、ロータリーエンコーダー１０は、検出部としての発光部１２、円盤１４、及び受光部１８（１８Ａ，１８Ｂ）と、位置検出装置２０と、を備える。

円盤１４は、中心がローターＲの回転軸Ａに固定され、ローターＲの回転に連動して回転する。円盤１４の周縁には所定の角度毎にスリット１６が形成されている。スリット１６は光を透過させる。発光部１２と各受光部１８とは、円盤１４を挟んで相互に対向する位置に配置される。発光部１２は、例えば、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の発光素子であり、円盤１４に向けて光を照射する。受光部１８は、例えばフォトダイオード（Photo Diode）等の受光素子であり、受光量に応じた電圧信号（第１検出信号Ｓ_A、第２検出信号Ｓ_B）を出力する。これによれば、ロータリーエンコーダー１０を光学式エンコーダーとして構成することができる。受光部１８は、回転状態を検出してアナログ信号（正弦波）を位置検出装置２０へ出力する。本実施形態のロータリーエンコーダー１０は、受光部１８Ａと、受光部１８Ｂと、を含む。受光部１８Ａは第１検出信号Ｓ_Aを出力し、受光部１８Ｂは第２検出信号Ｓ_Bを出力する。

図２は、本実施形態に係る第１検出信号Ｓ_A及び第２検出信号Ｓ_Bの説明図である。
第１検出信号Ｓ_Aと第２検出信号Ｓ_Bとは、ローターＲの位置Ｘに連動して電圧値が変動する。具体的には、発光部１２からの出射光が、スリット１６を透過する状態と、円盤１４で遮光される状態とがローターＲの回転とともに交互に切替わることで、受光部１８での受光量が周期的に変動するため、ローターＲの回転に連動して電圧値が周期的に変動する第１検出信号Ｓ_Aと第２検出信号Ｓ_Bとが受光部１８から出力される。なお、第１検出信号Ｓ_A及び第２検出信号Ｓ_Bは、正確には正弦波ではないが、図面の表記上、図２では便宜的に正弦波として図示されている。図２に例示される通り、第１検出信号Ｓ_Aと第２検出信号Ｓ_Bとは相互に位相差を有する。具体的には、第１検出信号Ｓ_Aと第２検出信号Ｓ_Bとの位相差がπ／２（９０°）となるように、受光部１８Ａと受光部１８Ｂとは、円盤１４の円周に沿った相異なる位置に設置される。

図１の位置検出装置２０は、第１検出信号Ｓ_Aと第２検出信号Ｓ_Bとを用いてローターＲの位置Ｘを特定し、位置Ｘを示す検出位置信号Ｓ_Xを出力する。位置検出装置２０は、図１に例示される通り、変換部としての差分算出部２２及び比率算出部２４と、記憶部２５と、判定部２６と、制御部としての位置特定部２８と、端子部３２と、を含んで構成される。端子部３２には、外部のリファレンスエンコーダー２からリファレンス信号が入力される。

リファレンス信号は、端子部３２に接続されるリファレンスエンコーダー２からの位相計数信号であることが好ましい。これによれば、リファレンス信号を容易に入力することができる。

リファレンスエンコーダー２は、高速回転時も一回転中の絶対角度を高精度、かつ高分解能で検出するものである。リファレンスエンコーダー２は、高い精度なディスクと、高分解能な光センサーと、高いアナログ処理能力を持った電子回路で構成されている。

差分算出部２２及び比率算出部２４は、受光部１８からのアナログ信号（正弦波）をデジタル信号（矩形波）に変換する。位置特定部２８は、比率算出部２４及び判定部２６から出力されたデジタル信号から１回転当たりの出力信号としてのローターＲの位置Ｘを特定するための指標（以下「加減比率指標」という）Ｗを算出する。位置特定部２８は、加減比率指標Ｗと、端子部３２が入力したリファレンス信号からカウンター３４で算出された位相計数カウンターと、のずれを求めて、出力信号としてのローターＲの位置Ｘを示す検出位置信号Ｓ_Xの補正用データとしてのローターＲの相異なる位置Ｘに対応する参照値（対応情報の例示）Ｗ_REFを生成する。

記憶部２５は、位置Ｘの特定に利用される情報を記憶する手段であり、例えば半導体記録媒体等の公知の記録媒体で構成される。本実施形態の記憶部２５は、第１検出信号Ｓ_Aの中心電圧Ｖ_AC及び第２検出信号Ｓ_Bの中心電圧Ｖ_BCと、ローターＲの相異なる位置Ｘに対応する参照値（対応情報の例示）Ｗ_REFと、を記憶する。これによれば、補正する仕組みを容易に持つことができる。第１検出信号Ｓ_Aの中心電圧Ｖ_AC及び第２検出信号Ｓ_Bの中心電圧Ｖ_BCは、例えば、駆動制御システム１の出荷前に個体毎に測定されて記憶部２５に格納される。

参照値Ｗ_REFは、リファレンスエンコーダー２からの位相計数信号を用いて製造段階で記憶部２５に記憶される。位置検出装置２０は、リファレンスエンコーダー２からの位相計数信号が入力される専用の端子部３２を備えている。位置検出装置２０は、補正用のリファレンスエンコーダー２からの信号を入力する端子部３２を持ちカウント機能としてのカウンター３４を備えている。記憶部２５の参照値Ｗ_REFは、補正値をテーブルで持っていてもよい。

差分算出部２２は、図２に示されるように、第１検出信号Ｓ_Aの電圧値Ｖ_Aと、第１検出信号Ｓ_Aの中心電圧Ｖ_ACと、の差分値（以下「第１差分値」という）ΔＶ_Aを算出する。また、差分算出部２２は、図２に示されるように、第２検出信号Ｓ_Bの電圧値Ｖ_Bと、第２検出信号Ｓ_Bの中心電圧Ｖ_BCと、の差分（以下「第２差分値」という）ΔＶ_Bを算出する。差分算出部２２は、算出した第１差分値ΔＶ_A及び第２差分値ΔＶ_Bを、比率算出部２４と、判定部２６と、にそれぞれ出力する。

比率算出部２４は、差分算出部２２が算出した第１差分値ΔＶ_Aと第２差分値ΔＶ_Bとを適用した演算により、ローターＲの位置Ｘを特定するための加減比率指標Ｗを算出する。具体的には、比率算出部２４は、第１差分値ΔＶ_Aの絶対値｜ΔＶ_A｜と第２差分値ΔＶ_Bの絶対値｜ΔＶ_B｜との差分値と、第１差分値ΔＶ_Aの絶対値｜ΔＶ_A｜と第２差分値ΔＶ_Bの絶対値｜ΔＶ_B｜との加算値との比率に応じた加減比率指標Ｗ（比率の例示）を算出する。本実施形態では、絶対値｜ΔＶ_A｜と絶対値｜ΔＶ_B｜との加算値に対する両者間の差分値の比が加減比率指標Ｗとして算出される。比率算出部２４は、絶対値｜ΔＶ_A｜と絶対値｜ΔＶ_B｜との加算値に対する両者間の差分値の比で算出した加減比率指標Ｗを位置特定部２８に出力する。

図３は、本実施形態に係る加減比率指標Ｗの説明図である。
以上の方法で算出される加減比率指標Ｗは、図３に例示される通り、第１差分値ΔＶ_Aと第２差分値ΔＶ_Bと（具体的には両者間の差分）に連動して−１以上かつ１以下の範囲内で周期的に変動する。

図１の判定部２６は、第１差分値ΔＶ_A及び第２差分値ΔＶ_Bの各々の正負を判定する。本実施形態では、ローターＲの位置Ｘの範囲（図２に例示される第１検出信号Ｓ_A又は第２検出信号Ｓ_Bの１周期に相当する範囲）は、図３に例示されるように、第１差分値ΔＶ_A及び第２差分値ΔＶ_Bの正負の組合せが相違する４個の範囲ｒ（ｒ１〜ｒ４）に区分され得る。具体的には、（１）ローターＲの位置Ｘが範囲ｒ１内にある場合には第１差分値ΔＶ_A及び第２差分値ΔＶ_Bの双方が正数となり、（２）ローターＲの位置Ｘが範囲ｒ２内にある場合には第１差分値ΔＶ_Aが正数となり第２差分値ΔＶ_Bが負数となる。また、（３）ローターＲの位置Ｘが範囲ｒ３内にある場合には第１差分値ΔＶ_A及び第２差分値ΔＶ_Bの双方が負数となり、（４）ローターＲの位置Ｘが範囲ｒ４内にある場合には第１差分値ΔＶ_Aが負数となり第２差分値ΔＶ_Bが正数となる。したがって、第１差分値ΔＶ_A及び第２差分値ΔＶ_Bの正負の組合せを判別することで、ローターＲの位置Ｘが属する１個の範囲ｒを複数の範囲ｒ１〜ｒ４から特定することが可能である。

位置特定部２８は、比率算出部２４が算出した加減比率指標Ｗと、判定部２６による判定の結果（第１差分値ΔＶ_A及び第２差分値ΔＶ_Bの各々の正負）と、に応じてローターＲの位置Ｘを特定する。具体的には、位置特定部２８は、第１に、複数の範囲ｒ１〜ｒ４のうち差分算出部２２が算出した第１差分値ΔＶ_A及び第２差分値ΔＶ_Bの正負の組合せに対応する１個の範囲（以下「対象範囲」という）ｒを特定する。具体的には、図３から理解される通り、第１差分値ΔＶ_A及び第２差分値ΔＶ_Bの双方が正数である場合には範囲ｒ１が対象範囲ｒとして特定され、第１差分値ΔＶ_Aが正数であり第２差分値ΔＶ_Bが負数である場合には範囲ｒ２が対象範囲ｒとして特定され、第１差分値ΔＶ_A及び第２差分値ΔＶ_Bの双方が負数である場合には範囲ｒ３が対象範囲ｒとして特定され、第１差分値ΔＶ_Aが負数であり第２差分値ΔＶ_Bが正数である場合には範囲ｒ４が対象範囲ｒとして特定される。

第２に、本実施形態の位置特定部２８は、対象範囲ｒ内で加減比率指標Ｗに応じてローターＲの位置Ｘを特定する。具体的には、位置特定部２８は、記憶部２５に記憶された参照値Ｗ_REFと加減比率指標Ｗとを比較することでローターＲの位置Ｘを特定する。

図４は、本実施形態に係る参照値Ｗ_REFの説明図である。
範囲ｒ内の相異なる位置Ｘ（ｘ１，ｘ２，ｘ３，ｘ４，ｘ５…）に対応する複数の参照値Ｗ_REF（Ｗ_REF１，Ｗ_REF２，Ｗ_REF３，Ｗ_REF４，Ｗ_REF５…）が記憶部２５には記憶される。

記憶部２５に記憶される参照値Ｗ_REFの個数は、例えば、ロータリーエンコーダー１０の逓倍数Ｎ（Ｎ＝２^K，２^K：分解能）に応じて設定される。図４では、説明の便宜上、範囲ｒ１を逓倍数Ｎで分割した区間毎に参照値（Ｗ_REF１，Ｗ_REF２，Ｗ_REF３，Ｗ_REF４，Ｗ_REF５）が設定された構成を例示したが、逓倍数Ｎ（ロータリーエンコーダー１０の分解能）は可変に制御される。以上の説明から理解される通り、逓倍数Ｎが大きいほどローターＲの位置Ｘの検出精度を向上させることが可能である。なお、記憶部２５に記憶される参照値Ｗ_REFは、例えば、第１検出信号Ｓ_Aの標準値（理想値）と第２検出信号Ｓ_Bの標準値とを適用した、絶対値｜ΔＶ_A｜と絶対値｜ΔＶ_B｜との加算値に対する両者間の差分値の比で算定された数値に設定され得る。

図５は、本実施形態に係る位置特定部２８における参照値Ｗ_REFの特定の説明図である。
位置特定部２８は、対象範囲ｒ内の各参照値Ｗ_REFと、比率算出部２４が算出した加減比率指標Ｗとを比較して１個の参照値（以下「対象参照値」という）Ｗ_REFを特定する。具体的には、複数の参照値Ｗ_REFのうち加減比率指標Ｗに最も近い１個の参照値Ｗ_REFが対象参照値Ｗ_REFとして特定される。例えば、図５に例示されるように、対象範囲ｒ（＝ｒ１）内で相前後する参照値Ｗ_REF１と参照値Ｗ_REF２との間に加減比率指標Ｗが位置する場合には、加減比率指標Ｗとの差分が少ない方が対象参照値Ｗ_REFとして特定される。具体的には、参照値Ｗ_REF１と加減比率指標Ｗとの差分［Ｗ_REF１−Ｗ］と、参照値Ｗ_REF２と加減比率指標Ｗとの差分［Ｗ_REF２−Ｗ］とを比較し、差分値が少ない参照値Ｗ_REF１を対象参照値Ｗ_REFとして特定する。位置特定部２８は、対象範囲ｒ内で相異なる参照値Ｗ_REFに対応する複数の位置Ｘのうち、対象参照値Ｗ_REFに対応する１個の位置ＸをローターＲの位置Ｘとして特定する。具体的には、ローターＲの現在の位置Ｘを示す検出位置信号Ｓ_Xが制御回路３０に出力される。以上の説明から理解される通り、ローターＲの相異なる位置Ｘに対応する参照値Ｗ_REFは、ローターＲ（移動体）の位置と加減比率指標Ｗ（比率）との対応を表す。

なお、参照値Ｗ_REFを具体的に説明したが、参照値Ｗ_REFはこれに限定されるものではなく、参照値Ｗ_REFは、同様の機能を有する任意の値の構成に置換することができる。

図１の制御回路３０は、位置特定部２８によって出力された検出位置信号Ｓ_Xから、目標位置へとローターＲを回転させるために必要な駆動パルスの個数を算出して駆動回路４０に通知する。駆動回路４０は、例えば発振回路であり、制御回路３０から通知された個数の駆動パルスを生成してモーターＭに供給する。

円盤におけるスリットの製造誤差やローターＲの回転速度の誤差等の種々の要因に起因して、第１検出信号Ｓ_A及び第２検出信号Ｓ_Bの電圧振幅（特にピークトゥピーク値）には誤差や変動が発生し易い。他方、第１検出信号Ｓ_Aの中心電圧Ｖ_ACや第２検出信号Ｓ_Bの中心電圧Ｖ_BCは、電圧振幅と比較して誤差や変動が発生し難いという傾向がある。本実施形態では、第１検出信号Ｓ_Aの中心電圧Ｖ_ACと第２検出信号Ｓ_Bの中心電圧Ｖ_BCとに応じて算出された加減比率指標Ｗを利用してローターＲの位置Ｘが特定される。したがって、検出信号の電圧振幅（例えば、ピークトゥピーク値）を利用してローターＲの位置を検出する従来の構成と比較して、ローターＲの位置Ｘを精度良く検出することが可能である。

また、本実施形態では、第１検出信号Ｓ_Aや第２検出信号Ｓ_Bの１周期内の複数の範囲ｒ１〜ｒ４のうち第１差分値ΔＶ_A及び第２差分値ΔＶ_Bの正負の組合せに応じて対象範囲ｒが特定され、当該対象範囲ｒ内でローターＲの位置Ｘが特定される。したがって、ローターＲの位置Ｘの範囲が限定されない構成と比較して、ローターＲの位置Ｘを詳細に特定することが可能である。さらに、本実施形態では、位置Ｘ毎の参照値Ｗ_REFと加減比率指標Ｗとの比較によりローターＲの位置Ｘを簡便に特定できるという利点もある。

図６は、本実施形態に係るロータリーエンコーダー１０の調整方法を示すフローチャートである。
本実施形態に係るロータリーエンコーダー１０の調整方法は、上述したロータリーエンコーダー１０を有するモーターＭのロータリーエンコーダー１０の調整方法である。

先ず、ステップＳ１０において、図１に示すように、モーターＭにリファレンスエンコーダー２を装着する。

次に、ステップＳ２０において、ロータリーエンコーダー１０の端子部３２にリファレンスエンコーダー２を接続する。

次に、ステップＳ３０において、モーターＭ及びロータリーエンコーダー１０にＰＣ（パーソナルコンピューター）（図示せず）を接続する。

次に、ステップＳ４０において、ＰＣはモーターＭへ駆動信号を出力する。

次に、ステップＳ５０において、リファレンスエンコーダー２の信号をロータリーエンコーダー１０に入力する。ロータリーエンコーダー１０とリファレンスエンコーダー２とは、各信号を同期したタイミングで取り込む。

次に、ステップＳ６０において、ロータリーエンコーダー１０は参照値Ｗ_REFを生成する。そして、ロータリーエンコーダー１０は、参照値Ｗ_REFを記憶部２５に記憶する。なお、参照値Ｗ_REFの生成は、外部のＰＣ上で生成されてもよい。

本実施形態によれば、リファレンス信号と補正する仕組みを持つことができる。これにより、安価な部品で構成することができる。その結果、高精度化と低コスト化との両立を図ることができる。

また、高精度なロータリーエンコーダー１０でなくとも、高い絶対角度制度と分解能とを得ることができる。また、位置検出装置を低価格なＰＣ（汎用マイコン）により実現するためイニシャル費や変動費を低減できる。

＜電子機器＞
以下、上述した実施形態に係るモーターＭと、位置検出装置２０と、を適用した電子機器の一例について説明する。

＜レーザースキャナー装置＞
図７は、上述した実施形態に係る駆動制御システム１を適用したレーザースキャナー装置７の構成例を示す図である。
このレーザースキャナー装置７は、ラベルなどの印刷物の切り抜きに用いることができる。レーザースキャナー装置７は、レーザー発振器４０１及び照射光学系（第１レンズ４０３，第２レンズ４０５，第１ミラー４０７，第２ミラー４０９）と、前述の実施形態で例示した複数の駆動制御システム１（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ）と、を備える。レーザー発振器４０１から出射したレーザー光ＬＡは、第１レンズ４０３による屈折と、第２レンズ４０５による集光と、第１ミラー４０７及び第２ミラー４０９による反射と、を経て、被加工物４１５の表面で１点に収束する。被加工物４１５は、シート状の部材であり、搬送体４１１の回転によって送り出されつつ搬送体４１３によって巻き取られていく。

駆動制御システム１Ａは第１レンズ４０３に対応し、駆動制御システム１Ｂは第１ミラー４０７に対応し、駆動制御システム１Ｃは第２ミラー４０９に対応する。駆動制御システム１ＡのモーターＭ（図１参照）の回転軸は第１レンズ４０３に連結され、ローターＲの回転に連動して第１レンズ４０３の位置が調整される。駆動制御システム１ＢのモーターＭの回転軸は第１ミラー４０７に連結され、ローターＲの回転に連動して第１ミラー４０７の角度が調整される。同様に、駆動制御システム１ＣのモーターＭの回転軸は第２ミラー４０９に連結され、ローターＲの回転に連動して第２ミラー４０９の角度が調整される。

そして、駆動制御システム１（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ）によって各モーターＭが制御されることで、レーザー光ＬＡを被加工物４１５上の所望の位置に照射することができる。これにより、図７に示すように、レーザースキャナー装置７は、被加工物４１５の表面のうちレーザー加工の予定位置を示す被加工線５００上に精度よくレーザー光ＬＡを照射することができる。

以上、前述の実施形態のモーターＭ及び位置検出装置２０を備えた電子機器として、レーザースキャナー装置７を例示したが、実施形態のモーターＭ及び位置検出装置２０が適用される電子機器は、以上に例示したレーザースキャナー装置７に限定されない。本発明の電子機器としては、例えば、サーボモーター、ＮＣ加工機、３Ｄプリンター等が好適例として例示され得る。

＜ロボット＞
次に、上述した実施形態に係るモーターＭと、位置検出装置２０と、を適用したロボット８について説明する。なお、ロボットの一例として、以下に、垂直多関節ロボット（６軸）を示すが、ロボットとしてはこれらに限定されず、双腕ロボット、その他の多軸ロボットであってもよい。

図８は、上述した実施形態に係る駆動制御システム１を適用したロボット８の構成例を示す図である。
図８に例示される通り、ロボット８は、基台８１と、第１及び第２アームとしての複数のアーム８２（８２Ａ，８２Ｂ，８２Ｃ，８２Ｄ）と、リスト８６と、を備える垂直多関節ロボットである。複数のアーム８２の各々は回動軸（関節）を介して順次に連結され、各回動軸には前述の実施形態に係る駆動制御システム１が設置される。駆動制御システム１のモーターＭ（図８では不図示）は、回動軸の一方側のアーム８２を他方側のアームに対して回動させる。また、複数のアーム８２（８２Ａ，８２Ｂ，８２Ｃ，８２Ｄ）のうち基端側のアーム８２Ａは基台８１に対して回動可能に支持され、先端側のアーム８２Ｄにはリスト８６が回動可能に支持される。基台８１の内部に設置された駆動制御システム１のモーターＭはアーム８２Ａを基台８１に対して回動させ、アーム８２Ｄ（第１アーム）に設置された駆動制御システム１のモーターＭはリスト８６（第２アーム）を回動させる。リスト８６の先端面は、例えば、腕時計等の精密機器を把持するマニピュレーターが装着される装着面である。なお、駆動制御システム１の位置はアーム８２Ｄに限らず、他のアームに配置されていて、関節部を介して配置される他のアームを回動させるものでもよい。また、リスト８６はアームの一つであり、手首のように回動するため便宜上リストと表現する。

上述したロボット８によれば、４本のアーム８２Ａ，８２Ｂ，８２Ｃ，８２Ｄと、リスト８６と、の回動位置を制御するためのモーターＭの回転位置を詳細に制御することができる。したがって、ロボット８は、より高い位置精度や回動精度でリスト８６を所望の位置に移動させることができる。

本実施形態によれば、リファレンス信号と補正する仕組みを持つことができる。これにより、安価な部品で構成することができる。その結果、高精度化と低コスト化との両立を図ることができる。

＜印刷装置＞
以下、上述した駆動制御システム１（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ）を適用したレーザースキャナー装置７を備えた印刷装置の一例について説明する。なお、以下の説明では、上述のレーザースキャナー装置７と同様な構成については、同符号を付し、その説明を簡略化若しくは省略することがある。また、以下の各図においては、各層や各部材を認識可能な程度の大きさにするため、各層や各部材の尺度を実際とは異ならせて示している。

＜印刷装置の構成例１＞
先ず、上述した駆動制御システム１（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ）を適用したレーザースキャナー装置７を備えた印刷装置の構成例１として、ドラム状のプラテンを備えたラベル印刷装置である画像記録装置１００について説明する。

図９は、上述した一実施形態に係る駆動制御システム１（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ）を適用したレーザースキャナー装置７を備えた画像記録装置１００を概略的に示す正面図である。
図９に示すように、画像記録装置１００では、その両端が繰り出し軸１２０及び巻取り軸１４０に記録媒体としてのロール状に巻き付けられた１枚のシートＳ（ウェブ）が、繰り出し軸１２０と巻取り軸１４０との間に張架されており、シートＳはこうして張架された搬送経路Ｓｃに沿って、繰り出し軸１２０から巻取り軸１４０へと搬送される。そして、画像記録装置１００は、この搬送経路Ｓｃに沿って搬送されるシートＳに対して機能液を吐出してシートＳ上に画像を記録（形成）するように構成されている。なお、シートＳは、特に限定されない。紙系やフィルム系等、若しくは粘着剤を介してこれらが多層に貼り合わされた多層構造（例えば、シール片の基材）を適用することができる。例えば、紙系には上質紙、キャスト紙、アート紙、コート紙等があり、フィルム系には合成紙、ＰＥＴ（Polyethylene terephthalate）、ＰＰ（Polypropylene）等がある。

画像記録装置１００は、概略的な構成として、繰り出し軸１２０からシートＳを繰り出す繰り出し部１０２と、繰り出し部１０２から繰り出されたシートＳに画像を記録するプロセス部１０３と、プロセス部１０３で画像の記録されたシートＳを切り抜くレーザースキャナー装置７と、シートＳを巻取り軸１４０に巻き取る巻取り部１０４と、を含み構成されている。なお、以下の説明では、シートＳの両面のうち、画像が記録される面を表面と称する一方、その逆側の面を裏面と称する場合がある。

繰り出し部１０２は、シートＳの端を巻き付けた繰り出し軸１２０と、繰り出し軸１２０から引き出されたシートＳを巻き掛ける従動ローラー１２１と、を備える。繰り出し軸１２０は、シートＳの表面を外側に向けた状態で、シートＳの端を巻き付けて支持する。そして、繰り出し軸１２０が図９の時計回りに回転することで、繰り出し軸１２０に巻き付けられたシートＳが従動ローラー１２１を経由してプロセス部１０３へと繰り出される。ちなみに、シートＳは、繰り出し軸１２０に着脱自在な芯管（図示省略）を介して繰り出し軸１２０に巻き付けられている。したがって、繰り出し軸１２０のシートＳが使い切られた際には、ロール状のシートＳが巻き付けられた新たな芯管を繰り出し軸１２０に装着して、繰り出し軸１２０のシートＳを取り換えることが可能となっている。

プロセス部１０３は、繰り出し部１０２から繰り出されたシートＳを支持部としてのプラテンドラム１３０で支持しつつ、プラテンドラム１３０の外周面に沿って配置されたヘッドユニット１１５に配置された記録ヘッド１５１等により適宜処理を行わせ、シートＳに画像を記録するものである。

プラテンドラム１３０は、図示しない支持機構によりドラム軸１３０ｓを中心にして回転自在に支持された円筒形状のドラムであり、繰り出し部１０２から巻取り部１０４へと搬送されるシートＳを裏面側から巻き掛けられる。このプラテンドラム１３０は、シートＳとの間の摩擦力を受けてシートＳの搬送方向Ｄｓに従動回転しつつ、シートＳを裏面側から支持するものである。ちなみに、プロセス部１０３では、プラテンドラム１３０への巻き掛け部の両側でシートＳを折り返す従動ローラー１３３，１３４が設けられている。これらのうち従動ローラー１３３は、従動ローラー１２１とプラテンドラム１３０との間でシートＳの表面を巻き掛けて、シートＳを折り返す。一方、従動ローラー１３４は、プラテンドラム１３０と従動ローラー１４１との間でシートＳの表面を巻き掛けて、シートＳを折り返す。このように、プラテンドラム１３０に対して搬送方向Ｄｓの上・下流側それぞれでシートＳを折り返すことで、プラテンドラム１３０へのシートＳの巻き掛け部分Ｒａの長さを長く確保することができる。なお、従動ローラー１２１と従動ローラー１３３との間には、他の従動ローラー１３１やシートＳの幅方向への端を検出するエッジセンサーＳｅが配置されてもよい。また、従動ローラー１３４と従動ローラー１４１との間には、他の従動ローラー１３２が配置されてもよい。

プロセス部１０３は、ヘッドユニット１１５を備え、ヘッドユニット１１５には記録ヘッド１５１が配置されている。本実施形態では、互いに異なる色に対応した複数の記録ヘッド１５１が設けられ、例えば、イエロー、シアン、マゼンタ、及びブラックに対応する４個の記録ヘッド１５１が設けられている。各記録ヘッド１５１は、プラテンドラム１３０に巻き掛けられたシートＳの表面に対して若干のクリアランス（プラテンギャップ）を空けて対向しており、対応する色の機能液をノズルからインクジェット方式で吐出する。そして、搬送方向Ｄｓへ搬送されるシートＳに対して各記録ヘッド１５１が機能液を吐出することにより、シートＳの表面にカラー画像が形成される。

なお、本実施形態では、機能液として、紫外線（光）を照射することで硬化するＵＶ（ultraviolet）インク（光硬化性インク）を用いる。そこで、プロセス部１０３のヘッドユニット１１５には、ＵＶインクを仮硬化させてシートＳに定着させるために、第１ＵＶ光源１６１（光照射部）が設けられている。複数の記録ヘッド１５１の各間には、仮硬化用の第１ＵＶ光源１６１が配置されている。つまり、第１ＵＶ光源１６１は弱い紫外線を照射することで、ＵＶインクの形状が崩れない程度にＵＶインクを硬化（仮硬化）させるものである。一方、複数の記録ヘッド１５１（ヘッドユニット１１５）に対して搬送方向Ｄｓの下流側には、本硬化用の硬化部としての第２ＵＶ光源１６２が設けられている。つまり、第２ＵＶ光源１６２は、第１ＵＶ光源１６１より強い紫外線を照射することで、ＵＶインクを完全に硬化（本硬化）させるものである。こうして仮硬化・本硬化を実行することで、複数の記録ヘッド１５１が形成したカラー画像をシートＳ表面に定着させることができる。

レーザースキャナー装置７は、画像の記録されたシートＳを部分的に切り抜く、若しくは分断するように設けられている。なお、レーザースキャナー装置７の構成は、上述した（図７参照）構成と同様であるので詳細な説明は省略する。

レーザースキャナー装置７のレーザー発振器４０１によって発振されたレーザー光ＬＡは、駆動制御システム１Ａによって位置を制御された第１レンズ４０３、及び駆動制御システム１Ｂ，１Ｃによって回転位置（角度）を制御された第１ミラー４０７や第２ミラー４０９などを経由し、被加工物であるシートＳに照射される。このように、シートＳに照射されるレーザー光ＬＡは、各駆動制御システム１Ａ，１Ｂ，１Ｃによって照射位置が制御され、シートＳ上の所望の位置に照射することができる。シートＳは、レーザー光ＬＡの照射された部分が溶断され、部分的に切り抜かれる、若しくは分断される。

なお、レーザー光ＬＡによって切り抜かれたり分断されたりした部分は、溶断後に図示されない排出部によって保管部に排出保管してもよいし、シートＳの粘着剤によって基材に保持されたまま巻取り軸１４０に搬送されてもよい。

また、本構成では、レーザースキャナー装置７を用いた溶断によって、画像が記録された後にシートＳを切り抜いたり分断したりする例で説明したがこれに限らず、画像が記録される前に、所望の位置を切り抜いたり分断したりする構成であってもよい。

上述した画像記録装置１００によれば、レーザー光ＬＡの照射位置を制御するための駆動制御システム１Ａ，１Ｂ，１ＣにおけるモーターＭのローターＲの位置を高精度に制御することができる。したがって、画像記録装置１００は、シートＳを高い位置精度で切り抜いたり分断したりすることができる。

＜印刷装置の構成例２＞
次に、上述した駆動制御システム１Ａ，１Ｂ，１Ｃを適用したレーザースキャナー装置７を備えた印刷装置の構成例２として、平板状のプラテンを備えたプリンター（印刷装置）２１１について説明する。

図１０は、上述した一実施形態に係るステッピングモーターの駆動制御システム１（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ）を適用したレーザースキャナー装置７を備えた印刷装置の構成例２を概略的に示す正面図である。
図１０に示すように、プリンター（印刷装置）２１１は、印刷方式として、複数の記録ヘッド（液体噴射ヘッド）から記録媒体としてのシートＳ上に液体を噴射するインクジェット方式を採用したものであり、ロール状に巻き付けられた１枚のシートＳ（ウェブ）を順次繰り出しつつ印刷処理を行い、印刷後のシートＳを再びロール状に巻回する。シートＳは、前述の構成例１と同様であるので、ここでの説明は省略する。なお、本実施形態では、水平面内におけるシートＳの幅方向をＸ方向、Ｘ方向と直交するシートＳの搬送方向をＹ方向、鉛直方向をＺ方向とするＸＹＺ直交座標系を設定している。

プリンター２１１は、印刷処理を実行する本体部２１４と、本体部２１４に対してシートＳを供給する繰り出し部２１３と、本体部２１４から排出されるシートＳを巻き取る巻取り部２１５とを備えている。

本体部２１４は本体ケース２１６を備えており、繰り出し部２１３は本体ケース２１６の搬送方向上流側（−Ｙ側）に設置され、巻取り部２１５は本体ケース２１６の搬送方向下流側（＋Ｙ側）に設置されている。本体ケース２１６の搬送方向上流側（−Ｙ側）の側壁２１６Ａに設けられた媒体供給部２１６ａに繰り出し部２１３が接続される一方、搬送方向下流側（＋Ｙ側）の側壁２１６Ｂに設けられた媒体排出部２１６ｂに巻取り部２１５が接続されている。

繰り出し部２１３は、本体ケース２１６の側壁２１６Ａの下部に取り付けられた支持板２１７と、支持板２１７に設けられた巻き軸２１８と、本体ケース２１６の媒体供給部２１６ａに接続された繰り出し台２１９と、繰り出し台２１９の先端に設けられた中継ローラー２２０と、を備えている。巻き軸２１８にロール状に巻回されたシートＳが回転可能に支持されている。ロール（巻き軸２１８）から繰り出されたシートＳは、中継ローラー２２０に巻き掛けられて繰り出し台２１９の上面に転回され、繰り出し台２１９の上面に沿って媒体供給部２１６ａへ搬送される。

巻取り部２１５は、巻取りフレーム２４１と、巻取りフレーム２４１に設けられた中継ローラー２４２及び巻取り駆動軸２４３と、を備えている。媒体排出部２１６ｂから排出されるシートＳは、中継ローラー２４２に巻き掛けられて巻取り駆動軸２４３に案内され、巻取り駆動軸２４３の回転駆動によりロール状に巻き取られる。

本体部２１４の本体ケース２１６内には、板状の基台２２１が水平に設置され、基台２２１により本体ケース２１６内が２つの空間に区画されている。基台２２１より上側の空間がシートＳに印刷処理を施す印刷室２２２である。印刷室２２２には、基台２２１上に固定されたプラテン（媒体支持部）２２８と、プラテン２２８の上方に設けられた記録ヘッド（記録処理部）２３６と、記録ヘッド２３６を支持するキャリッジ２３５ａと、キャリッジ２３５ａを支持する２本のガイド軸２３５と、バルブユニット２３７と、シートＳを切り抜くレーザースキャナー装置７と、が設けられている。２本のガイド軸２３５は、搬送方向（Ｙ方向）に沿って互いに平行に配置され、キャリッジ２３５ａが搬送方向に往復移動可能に構成されている。

プラテン２２８は、上面が開口した箱状の支持台２２８ａと、支持台２２８ａの開口に取り付けられた載置板２２８ｂと、を備えている。支持台２２８ａは基台２２１上に固定されており、支持台２２８ａと載置板２２８ｂとにより囲まれた内部が負圧室とされている。載置板２２８ｂの支持面（図示＋Ｘ軸方向の上面である媒体支持面）にシートＳが載置される。

載置板２２８ｂには、載置板２２８ｂを厚さ方向に貫通する多数の吸引孔（不図示）が形成されており、支持台２２８ａの一側壁（本実施形態では−Ｙ側の側壁）に、当該側壁を貫通する排気口（不図示）が形成されている。排気口には、不図示の吸引ファンが接続されている。この吸引ファンの吸引により、多数の吸引孔を介してシートＳに吸引力を作用させ、シートＳを載置板２２８ｂの支持面に吸着させて平坦化することができる。

プラテン２２８の搬送方向上流側（−Ｙ側）には、複数の搬送ローラーを含む供給搬送系が設けられている。供給搬送系は、プラテン２２８近傍の印刷室２２２内に設けられた第１搬送ローラー対２２５と、本体ケース２１６の下段側の空間に設けられた中継ローラー２２４と、媒体供給部２１６ａ近傍に設けられた中継ローラー２２３と、を備えている。第１搬送ローラー対２２５は、第１駆動ローラー２２５ａと、第１従動ローラー２２５ｂと、からなる。

供給搬送系において、繰り出し部２１３から媒体供給部２１６ａを介して本体ケース２１６内に搬入されたシートＳは、中継ローラー２２３，２２４を経由して第１駆動ローラー２２５ａに下方から巻き掛けられ、第１搬送ローラー対２２５にニップされる。そして、第１搬送モーター（不図示）により駆動される第１駆動ローラー２２５ａの回転に伴って、第１搬送ローラー対２２５からプラテン２２８の支持面上に水平に繰り出される。

一方、プラテン２２８の搬送方向下流側（＋Ｙ側）には、複数の搬送ローラーを含む排出搬送系が設けられている。排出搬送系は、プラテン２２８に対して第１搬送ローラー対２２５と反対側に設けられた第２搬送ローラー対２３３と、本体ケース２１６の下段側の空間に設けられた反転ローラー２３８及び中継ローラー２３９と、媒体排出部２１６ｂ近傍に設けられた送り出しローラー２４０と、を備えている。

第２搬送ローラー対２３３は、第２駆動ローラー２３３ａと、第２従動ローラー２３３ｂと、からなる。なお、第２従動ローラー２３３ｂは、シートＳの印刷面側（上面側）に配置されるため、印刷された画像の損傷を回避するために、シートＳの幅方向（Ｘ方向）の端縁部にのみ当接する構成としてもよい。

排出搬送系において、シートＳをニップした第２搬送ローラー対２３３は、第２搬送モーター（不図示）により駆動される第２駆動ローラー２３３ａの回転に伴ってプラテン２２８上からシートＳを搬出する。第２搬送ローラー対２３３から繰り出されたシートＳは、反転ローラー２３８及び中継ローラー２３９を経由して送り出しローラー２４０へ搬送され、送り出しローラー２４０により媒体排出部２１６ｂを介して巻取り部２１５へ繰り出される。

本実施形態の場合、複数の記録ヘッド２３６は、ヘッド取付け板（不図示）を介してキャリッジ２３５ａに取り付けられている。ヘッド取付け板はキャリッジ２３５ａ上で媒体幅方向（Ｘ方向）に移動可能に構成されている。ヘッド取付け板は、位置制御可能であり、ヘッド取付け板を媒体幅方向（Ｘ方向）に移動させることで、複数の記録ヘッド２３６を一体的に改行動作させることができる。記録ヘッド２３６は、ヘッド取付け板上において、隣り合う記録ヘッド２３６が媒体搬送方向（Ｙ方向）で互い違いに２段になるように、媒体幅方向に一定間隔に並べて配置されている。

複数の記録ヘッド２３６は、それぞれ図示しないインク供給チューブを介してバルブユニット２３７と接続されている。バルブユニット２３７は、印刷室２２２内における本体ケース２１６の内壁に設けられており、図示しないインクタンク（インク貯留部）と接続されている。バルブユニット２３７は、インクタンクから供給されるインクを一時貯留しつつ記録ヘッド２３６に供給する。

記録ヘッド２３６の下面（ノズル形成面）には、多数のインク吐出ノズルが媒体幅方向（Ｘ方向）に列設されている。記録ヘッド２３６は、バルブユニット２３７から供給されるインクをインク吐出ノズルからプラテン２２８上のシートＳに向けて噴射し、印刷を行う。なお、記録ヘッド２３６は、複数のインク吐出ノズル列を有していてもよい。この場合には、４色や６色のカラー印刷を行う際に、それぞれのインク吐出ノズル列に色種毎にインクを割り当てれば、１つの記録ヘッド２３６で複数色のインクの噴射が可能となる。

本体部２１４の本体ケース２１６内には、レーザースキャナー装置７が備えられている。レーザースキャナー装置７は、前述したインクの噴射位置よりも下流側（Ｙ側）に設けられている。レーザースキャナー装置７は、画像の記録されたシートＳを部分的に切り抜く、若しくは分断するように設けられている。なお、レーザースキャナー装置７の構成は、上述した（図７参照）構成と同様であるので詳細な説明は省略する。

レーザースキャナー装置７のレーザー発振器４０１によって発振されたレーザー光ＬＡは、駆動制御システム１Ａによって位置を制御された第１レンズ４０３、及び駆動制御システム１Ｂ，１Ｃによって回転位置（角度）を制御された第１ミラー４０７や第２ミラー４０９などを経由し、被加工物であるシートＳに照射される。このように、シートＳに照射されるレーザー光ＬＡは、各駆動制御システム１Ａ，１Ｂ，１Ｃによって照射位置が制御され、シートＳ上の所望の位置に照射することができる。シートＳは、レーザー光ＬＡの照射された部分が溶断され、部分的に切り抜かれる、若しくは分断される。

なお、レーザー光ＬＡによって切り抜かれたり分断されたりした部分は、溶断後に図示されない排出部によって保管部に排出保管してもよいし、シートＳの粘着剤によって基材に保持されたまま、巻取り部２１５に搬送されてもよい。

また、本構成では、レーザースキャナー装置７を用いた溶断によって、インクの噴射による画像が記録された後にシートＳを切り抜いたり分断したりする例で説明したがこれに限らず、画像が記録される前に、所望の位置を切り抜いたり分断したりする構成であってもよい。

上述したプリンター（印刷装置）２１１によれば、レーザー光ＬＡの照射位置を制御するための駆動制御システム１Ａ，１Ｂ，１ＣにおけるモーターＭの回転位置（回転角度）を高精度に制御することができる。したがって、プリンター（印刷装置）２１１は、シートＳを高い位置精度で切り抜いたり分断したりすることができる。

本実施形態によれば、高精度化と低コスト化との両立を図ることができる。

＜変形例＞
（１）上述した実施形態では、第１検出信号Ｓ_Aの中心電圧Ｖ_AC及び第２検出信号Ｓ_Bの中心電圧Ｖ_BCが、駆動制御システム１の出荷前に個体毎に測定されて記憶部２５に格納される構成を例示したが、中心電圧Ｖ_AC及び中心電圧Ｖ_BCを取得する方法は以上の例示に限定されない。例えば、駆動制御システム１の動作開始時にモーターＭを回転させることで、第１検出信号Ｓ_Aの中心電圧Ｖ_AC及び第２検出信号Ｓ_Bの中心電圧Ｖ_BCを測定して記憶部２５に格納する構成も好適に採用され得る。

（２）上述した実施形態では、絶対値｜ΔＶ_A｜と絶対値｜ΔＶ_B｜との加算値に対する両者間の差分値の比が加減比率指標Ｗとして算出する構成を例示したが、加減比率指標Ｗを算出する方法は以上の例示に限定されない。例えば、第１差分値ΔＶ_Aの絶対値｜ΔＶ_A｜と第２差分値ΔＶ_Bの絶対値｜ΔＶ_B｜との加算値に対する両者間の差分値の比（｜ΔＶ_A｜−｜ΔＶ_B｜）／（｜ΔＶ_A｜＋｜ΔＶ_B｜）に所定の定数を乗算することで加減比率指標Ｗを算出する構成や、当該比を変数とする所定の演算で加減比率指標Ｗを算出する構成も採用され得る。以上の説明から理解される通り、比率算出部２４は、第１差分値ΔＶ_Aの絶対値｜ΔＶ_A｜と第２差分値ΔＶ_Bの絶対値｜ΔＶ_B｜との差分値と、第１差分値ΔＶ_Aの絶対値｜ΔＶ_A｜と第２差分値ΔＶ_Bの絶対値｜ΔＶ_B｜との加算値との比率に応じた加減比率指標Ｗを算出する要素として包括的に表現される。

（３）上述した実施形態では、発光部１２と受光部１８とを包含する光学式のロータリーエンコーダー１０を用いて受光量に応じた電圧信号（第１検出信号Ｓ_A，第２検出信号Ｓ_B）を出力する構成を例示したが、相互に位相差を有する第１検出信号Ｓ_A及び第２検出信号Ｓ_Bを生成するための構成は、以上の例示に限定されない。例えば、光反射式エンコーダー、レゾルバ検出器等を用いて第１検出信号Ｓ_A及び第２検出信号Ｓ_Bを生成する構成としてもよい。なお、光反射式エンコーダーの場合、上述した「スリット」は、低反射又は反射しない位置（マーク）であるので貫通していなくてもよい。

以上、本発明のロボット、エンコーダー、エンコーダーの調整方法、及び印刷装置を、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。

また、前記実施形態では、ロボット（基台）が固定される平面（面）である第１面は、水平面と平行な平面（面）であるが、本発明では、これに限定されず、例えば、水平面や鉛直面に対して傾斜した平面（面）でもよく、また、鉛直面と平行な平面（面）であってもよい。すなわち、回動軸は、鉛直方向や水平方向に対して傾斜していてもよく、また、水平方向と平行であってもよい。

また、本発明のロボットは、垂直多関節ロボットに限らず、水平多関節ロボットやパラレルリンクロボット、双腕ロボットなどでも同様の効果が得られる。また、本発明のロボットは、６軸ロボットに限らず、７軸以上のロボットや５軸以下のロボットでも同様の効果が得られる。また、本発明のロボットは、アームを有していれば、アーム型ロボット（ロボットアーム）に限定されず、他の形式のロボット、例えば、脚式歩行（走行）ロボット等であってもよい。

１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ…駆動制御システム（駆動装置） ２…リファレンスエンコーダー ７…レーザースキャナー装置 ８…ロボット １０…ロータリーエンコーダー（エンコーダー） １２…発光部（検出部） １４…円盤（検出部） １６…スリット １８，１８Ａ，１８Ｂ…受光部（検出部） ２０…位置検出装置 ２２…差分検出部（変換部） ２４…比率算出部（変換部） ２５…記憶部 ２６…判定部 ２８…位置特定部（制御部） ３０…制御回路 ３２…端子部 ３４…カウンター ４０…駆動回路 ８１…基台 ８２Ａ，８２Ｂ，８２Ｃ，８２Ｄ…アーム ８６…リスト １００…画像記録装置 １０２…繰り出し部 １０３…プロセス部 １０４…巻取り部 １１５…ヘッドユニット １２０…繰り出し軸 １２１…従動ローラー １３０…プラテンドラム １３０ｓ…ドラム軸 １３１，１３２，１３３，１３４…従動ローラー １４０…巻取り軸 １４１…従動ローラー １５１…記録ヘッド １６１…第１ＵＶ光源 １６２…第２ＵＶ光源 ２１１…プリンター（印刷装置） ２１３…繰り出し部 ２１４…本体部 ２１５…巻取り部 ２１６…本体ケース ２１６Ａ，２１６Ｂ…側壁 ２１６ａ…媒体供給部 ２１６ｂ…媒体排出部 ２１７…支持板 ２１８…巻き軸 ２１９…繰り出し台 ２２０…中継ローラー ２２１…基台 ２２２…印刷室 ２２３，２２４…中継ローラー ２２５…第１搬送ローラー対 ２２５ａ…第１駆動ローラー ２２５ｂ…第１従動ローラー ２２８…プラテン ２２８ａ…支持台 ２２８ｂ…載置板 ２３３…第２搬送ローラー対 ２３３ａ…第２駆動ローラー ２３３ｂ…第２従動ローラー ２３５…ガイド軸 ２３５ａ…キャリッジ ２３６…記録ヘッド ２３７…バルブユニット ２３８…反転ローラー ２３９…中継ローラー ２４０…送り出しローラー ２４１…巻取りフレーム ２４２…中継ローラー ２４３…巻取り駆動軸 ４０１…レーザー発振器 ４０３…第１レンズ ４０５…第２レンズ ４０７…第１ミラー ４０９…第２ミラー ４１１，４１３…搬送体 ４１５…被加工物 ５００…被加工線。

Claims (7)

1. 第１アームと、
   前記第１アームに対して回動可能に配置されている第２アームと、
   前記第１アームに配置されていて、エンコーダーを備え、前記第１アームに対して回動する駆動力を前記第２アームに伝達する駆動装置と、
   を有し、
   前記エンコーダーは、
   回転状態を検出してアナログ信号を出力する検出部と、
   前記検出部からの前記アナログ信号をデジタル信号に変換する変換部と、
   外部からのリファレンス信号を入力する端子部と、
   前記変換部から出力された前記デジタル信号から１回転当たりの出力信号を算出し、前記出力信号と、前記端子部が入力した前記リファレンス信号と、のずれを求めて、前記出力信号の補正用データを生成する制御部と、
   を備えることを特徴とするロボット。
2. 前記エンコーダーは、前記補正用データを記憶する記憶部を有することを特徴とする請求項１に記載のロボット。
3. 前記リファレンス信号は、前記端子部に接続されるリファレンスエンコーダーからの位相計数信号であることを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット。
4. 前記検出部は、受光素子を有することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のロボット。
5. 回転状態を検出してアナログ信号を出力する検出部と、
   前記検出部からの前記アナログ信号をデジタル信号に変換している変換部と、
   外部からのリファレンス信号を入力する端子部と、
   前記変換部から出力された前記デジタル信号から１回転当たりの出力信号を算出し、前記出力信号と、前記端子部が入力した前記リファレンス信号と、のずれを求めて、前記出力信号の補正用データを生成する制御部と、
   を有することを特徴とするエンコーダー。
6. 請求項５に記載のエンコーダーを有するモーターのエンコーダーの調整方法であって、
   前記モーターにリファレンスエンコーダーを装着すること、
   前記エンコーダーの前記端子部に前記リファレンスエンコーダーを接続すること、
   前記モーター及び前記エンコーダーとＰＣとを接続すること、
   前記ＰＣから前記モーターへ駆動信号を出力すること、
   前記リファレンスエンコーダーの信号を前記エンコーダーに入力すること、
   前記エンコーダーで前記補正用データを生成すること、
   を有することを特徴とするエンコーダーの調整方法。
7. 請求項５に記載のエンコーダーを有することを特徴とする印刷装置。

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