JP2018182673A

JP2018182673A - Assembly, main unit and accessories

Info

Publication number: JP2018182673A
Application number: JP2017084077A
Authority: JP
Inventors: 真小野; Makoto Ono
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2017-04-21
Filing date: 2017-04-21
Publication date: 2018-11-15
Anticipated expiration: 2037-04-21
Also published as: JP6972635B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To easily set a communication identifier to an attachment device which is newly added to a main body device.SOLUTION: An assembly includes a plurality of attachment devices and a main body device. Each of the plurality of attachment devices includes: a first identifier set terminal for setting a communication identifier, which, when attached to the main body device, is electrically connected to the main body device; and an identifier set unit which sets the communication identifier according to the electrical characteristic of a signal at the first identifier set terminal. The main body device includes an electrical characteristic change part which is electrically connected to the first identifier set terminal of each attachment device at the attachment, so as to change an electrical characteristic at each first identifier set terminal, as compared with before the mounting, in a manner to differentiate from each other.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本開示は、本体装置に付属装置が着脱可能に装着された組立体における通信用識別子の設定に関する。 The present disclosure relates to setting of a communication identifier in an assembly in which an attachment device is detachably mounted to a main device.

車両に搭載された電子制御ユニット（Electronic Control Unit、以下「ＥＣＵ」と呼ぶ）同士の通信を実現するために、ＣＡＮ（Controller Area Network）やＬＩＮ（Local Interconnect Network）などの車載ネットワークが用いられている。車載ネットワークでは、各ＥＣＵに対して一意に通信識別子を設定する必要がある。このため、車載ネットワークに新たにＥＣＵを追加する場合、既設のＥＣＵに設定されている通信識別子とは異なる通信識別子を、追加しようとするＥＣＵに設定する必要がある。そこで、追加しようとするＥＣＵに対して優先度に応じた仮の通信識別子（ＩＤ）を予め割り当てておき、ＥＣＵが車載ネットワークに追加された場合に、マスタＥＣＵが追加されたＥＣＵの仮のＩＤと既設のＥＣＵのＩＤとを比較して、優先順位に従ってＩＤを割り当て直す方法が提案されている（特許文献１参照）。 An in-vehicle network such as a controller area network (CAN) or a local interconnect network (LIN) is used to realize communication between electronic control units (hereinafter referred to as "ECUs") mounted on a vehicle. There is. In the in-vehicle network, it is necessary to set a communication identifier uniquely for each ECU. Therefore, when an ECU is newly added to the in-vehicle network, it is necessary to set a communication identifier different from the communication identifier set in the existing ECU in the ECU to be added. Therefore, a temporary communication identifier (ID) according to the priority is assigned in advance to the ECU to be added, and when the ECU is added to the in-vehicle network, the temporary ID of the ECU to which the master ECU is added There has been proposed a method of reassigning an ID according to the priority order by comparing the ID of the existing ECU and the ID of the existing ECU (see Patent Document 1).

上述の車載ネットワークに新たにＥＣＵを追加する場合とは、例えば、故障等の理由によりＥＣＵを内蔵するドアミラーを取り外して新たなドアミラーを車体本体に取り付けた際に、新たなドアミラー内のＥＣＵを車載ネットワークに追加する場合などが想定される。 In the case where an ECU is newly added to the above-described in-vehicle network, for example, when a door mirror incorporating the ECU is removed and a new door mirror is attached to the vehicle body due to a failure or the like, the ECU in the new door mirror is in-vehicle The case of adding to the network is assumed.

特開２０１６−２１３６３４号公報JP, 2016-213634, A

特許文献１の方法では、各ＥＣＵにＩＤを設定させるための機能がマスタＥＣＵに必要となり、マスタＥＣＵの処理負荷が大きくなる。また、同時に複数のＥＣＵが追加された場合、仮ＩＤが重複してしまい、ＩＤの割り当て直しが失敗するおそれがある。また、追加しようとするＥＣＵに対し優先順位に応じた仮ＩＤを予め設定しておかねばならず、かかる設定のための作業負担が大きくなる、さらには、誤った仮ＩＤを設定するおそれもある。また、故障に備えて予備品、例えば、ドアミラーの予備品を用意しておく場合、稼動品のドアミラーに設定されていた仮ＩＤと同じ仮ＩＤを、予備品にも予め設定しておく必要があり、仮ＩＤが異なるドアミラーが複数存在する場合には、各仮ＩＤごとに予備品を用意しておかねばならず、運用コストが増大するという問題もある。 In the method of Patent Document 1, a function for causing each ECU to set an ID is required for the master ECU, and the processing load on the master ECU is increased. In addition, when a plurality of ECUs are added at the same time, temporary IDs may be duplicated, which may cause ID reassignment to fail. In addition, it is necessary to set in advance a temporary ID corresponding to the priority for the ECU to be added, which increases the work load for the setting, and may also set an incorrect temporary ID. . Also, when preparing for spare parts, for example, spare parts for door mirrors in preparation for failure, it is necessary to set in advance the same temporary ID as the temporary ID set for the door mirror of the active part for spare parts. In the case where there are a plurality of door mirrors having different temporary IDs, spare parts must be prepared for each temporary ID, which causes a problem of increased operation cost.

上述した問題は、新たなドアミラーを車体本体に取り付ける場合に限らず、新たなヘッドライトなど、他の任意に付属装置を車体本体に取り付ける場合にも生じ得る。また、車両に搭載された車載ネットワークに限らず、他の装置に搭載されたネットワークにおいて生じ得る。例えば、遠隔操縦可能な飛翔体に搭載されたネットワークにおいても、プロペラアームにＥＣＵが内蔵され、かかるプロペラアームが本体装置に装着される場合には、上述の問題が生じ得る。すなわち、付属装置が本体装置に着脱可能に装着された組立体において、新たに追加しようとする付属装置に対して通信識別子を設定しようとする場合には、上述した問題が生じ得る。そこで、新たに追加しようとする付属装置に対する通信識別子の設定を容易に実現する技術が望まれる。 The problems described above may occur not only when attaching a new door mirror to the vehicle body but also when attaching any other accessory device such as a new headlight to the vehicle body. In addition, it may occur not only in the on-vehicle network mounted on the vehicle but also on networks mounted on other devices. For example, even in a network mounted on a remotely-controllable projectile, the above-mentioned problems may occur when the ECU is incorporated in the propeller arm and the propeller arm is mounted on the main device. That is, in an assembly in which the accessory device is detachably attached to the main device, the above-described problem may occur when attempting to set a communication identifier for the newly added accessory device. Therefore, a technique that easily realizes the setting of the communication identifier for the additional device to be newly added is desired.

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。 The present invention has been made to solve at least a part of the above-mentioned problems, and can be realized as the following modes.

本発明の一形態によれば、複数の付属装置（２０１〜２０４）と、前記複数の付属装置がそれぞれ着脱可能に装着され、各付属装置と通信を行なって制御する本体装置（１００、１００ａ）と、を備える組立体（１０）が提供される。この組立体において、複数の付属装置は、それぞれ；自身が前記本体装置に装着された場合に前記本体装置と電気的に接続され、自身の通信用識別子を設定するために用いられる第１識別子設定用端子（２５ｉ）と；前記第１識別子設定用端子における信号の電気的特性を特定し、特定された前記電気的特性に基づき、自身の前記通信用識別子を設定する識別子設定部（２２３）と；を有し；前記本体装置は、前記複数の付属装置が装着された場合に各付属装置の前記第１識別子設定用端子とそれぞれ電気的に接続され、各前記第１識別子設定用端子における前記電気的特性を、前記複数の付属装置が装着される前に比べて変化させ、且つ、互いに異なるように変化させる電気的特性変更部（Ｒ２１〜Ｒ２４、１６０）を有する。 According to one aspect of the present invention, a plurality of accessory devices (201 to 204) and the plurality of accessory devices are detachably mounted, and the main device (100, 100a) performs communication with each accessory device and controls them. And an assembly (10) is provided. In this assembly, each of the plurality of accessory devices is a first identifier setting that is electrically connected to the main device when being attached to the main device and is used to set an identifier for communication of the plurality of additional devices. An identifier setting unit (223) for specifying an electrical characteristic of a signal at the first identifier setting terminal, and setting the communication identifier of the terminal based on the identified electrical characteristic; The main device is electrically connected to the first identifier setting terminal of each attachment device when the plurality of attachment devices are attached, and the main device is connected to the first identifier setting terminal An electrical property change unit (R21 to R24, 160) is provided to change the electrical property as compared to before attaching the plurality of attachment devices and to change the electrical property differently.

この形態の組立体によれば、複数の付属装置が本体装置に装着された場合に、各付属装置の第１の識別子設定用端子における信号の電気的特性を装着前に比べて変化させ、且つ、互いに異ならせることができるので、付属装置においてかかる電気的特性に基づき通信用識別子を設定する際に互いに異なる通信用識別子を設定することができ、新たに追加しようとする付属装置に対する通信識別子の設定を容易に実現できる。したがって、例えば、本体装置における通信識別子の設定に要する処理負荷が増大することを抑制できる。また、例えば、予め付属装置に通信識別子を設定しておかずに済むため、かかる事前設定のための作業負担が増大することを抑制できると共に、誤設定を抑制できる。さらには、予め通信識別子を付属装置に設定しておかずに済むため、複数の付属装置の予備品として、かかる複数の付属品の合計数よりも少ない数（例えば、１つ）の予備品を用意しておけば足りるため、運用コストの上昇を抑制できる。 According to the assembly of this aspect, when a plurality of attachment devices are attached to the main device, the electrical characteristics of the signal at the first identifier setting terminal of each attachment device are changed compared to before attachment, and Since they can be made different from each other, different identifiers for communication can be set when setting identifiers for communication based on such electrical characteristics in the accessory device, and the communication identifier for the accessory device to be newly added is The setting can be easily realized. Therefore, for example, it is possible to suppress an increase in the processing load required for setting the communication identifier in the main device. Further, for example, since it is not necessary to set the communication identifier in advance to the attached device, it is possible to suppress an increase in the work load for such presetting, and to suppress erroneous setting. Furthermore, since it is not necessary to set the communication identifier as an accessory device in advance, a number (for example, one) of spares is prepared as a spare of a plurality of adjuncts, rather than the total number of such a plurality of accessories. It is possible to control the rise in the operation cost because it is sufficient.

本発明は、組立体以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、本体装置、付属装置、付属装置に対する通信識別子の設定方法、かかる方法を実現するためのコンピュータプログラム、かかるコンピュータプログラムを記憶した記憶媒体等の形態で実現することができる。 The invention can also be realized in various forms other than an assembly. For example, the present invention can be realized in the form of a main device, an attached device, a method of setting a communication identifier for the attached device, a computer program for realizing such a method, and a storage medium storing such a computer program.

本発明の組立体の一実施形態としての飛翔体の外観構成を模式的に示す説明図である。It is explanatory drawing which shows typically the external appearance structure of the projectile as one Embodiment of the assembly of this invention. 第１実施形態における本体装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the main body apparatus in 1st Embodiment. 第１実施形態におけるプロペラアームの構成を示すブロック図である。It is a block diagram showing composition of a propeller arm in a 1st embodiment. 第１実施形態におけるＣＡＮ−ＩＤ設定処理の手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure of the CAN-ID setting process in 1st Embodiment. 第１実施形態におけるＣＡＮ−ＩＤ設定例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the example of CAN-ID setting in 1st Embodiment. 第２実施形態における本体装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the main body apparatus in 2nd Embodiment. 第２実施形態におけるプロペラアームの構成を示すブロック図である。It is a block diagram showing composition of a propeller arm in a 2nd embodiment. 第２実施形態におけるＣＡＮ−ＩＤ設定処理の手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure of the CAN-ID setting process in 2nd Embodiment. 第２実施形態におけるＣＡＮ−ＩＤ設定例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the example of CAN-ID setting in 2nd Embodiment.

Ａ．第１実施形態：
Ａ１．全体構成：
図１に示す飛翔体１０は、本体装置１００と４つのプロペラアーム２０１、２０２、２０３、２０４を備え、各プロペラアーム２０１〜２０４の回転により生じる飛翔力により、空中を飛翔する。飛翔体１０は、例えば、空中での撮影や、空中での農薬の散布や、貨物の運搬等に利用され得る。 A. First embodiment:
A1. overall structure:
A projectile 10 shown in FIG. 1 includes a main unit 100 and four propeller arms 201, 202, 203 and 204, and flies in the air by a flying force generated by the rotation of each propeller arm 201-204. The projectile 10 can be used, for example, for shooting in the air, spraying of pesticides in the air, transportation of cargo, and the like.

本体装置１００は、飛翔体１０の中央に位置し、４つのプロペラアーム２０１〜２０４への電力供給や制御、また、利用者が有する図示しないリモートコントローラーとの間での無線通信などを行う。本体装置１００には、４つのスロットが設けられており、これら４つのスロットに４つのプロペラアーム２０１〜２０４が着脱可能に装着され得る。図１では、４つのプロペラアーム２０１〜２０４が本体装置１００に装着された状態を示す。本体装置１００と各プロペラアーム２０１〜２０４とは、有線通信を行う。これにより、本体装置１００は、各プロペラアーム２０１〜２０４を制御すると共に、各プロペラアーム２０１〜２０４の状態を特定する。本実施形態では、本体装置１００と各プロペラアーム２０１〜２０４との間の有線通信は、ＣＡＮ（Controller Area Network）により実現される。したがって、各プロペラアーム２０１〜２０４には、ＣＡＮ通信用の通信識別子（ＣＡＮ−ＩＤ）が予め設定される。 The main device 100 is located at the center of the projectile 10, and performs power supply and control to the four propeller arms 201 to 204, and wireless communication with a remote controller (not shown) of the user. The main body device 100 is provided with four slots, and four propeller arms 201 to 204 can be detachably attached to the four slots. FIG. 1 shows a state in which four propeller arms 201 to 204 are attached to main device 100. The main unit 100 and the propeller arms 201 to 204 perform wired communication. Thereby, the main device 100 controls the propeller arms 201 to 204 and specifies the state of each propeller arm 201 to 204. In the present embodiment, wired communication between the main device 100 and the propeller arms 201 to 204 is realized by CAN (Controller Area Network). Therefore, a communication identifier (CAN-ID) for CAN communication is set in advance in each propeller arm 201-204.

４つのプロペラアーム２０１〜２０４は、上述のＣＡＮ−ＩＤを除き、互いに同じ構成を有する。本体装置１００における互いに対向する位置（スロット）に装着された２つのプロペラアームの有するプロペラは、互いに同一の方向に回転する。但し、本体装置１００において直交する位置（スロット）に装着されたプロペラアームの有するプロペラは、互いに反対方向に回転する。なお、４つのプロペラアーム２０１〜２０４の外径方向に、４つのプロペラアーム２０１〜２０４を周方向に囲むようにバンパーを設けてもよい。かかるバンパーは、４つのプロペラアーム２０１〜２０４に取り付けられて支持されてもよい。 The four propeller arms 201 to 204 have the same configuration as one another except for the above-described CAN-ID. Propellers of two propeller arms mounted at mutually opposing positions (slots) in the main device 100 rotate in the same direction. However, the propellers of the propeller arms mounted at orthogonal positions (slots) in the main device 100 rotate in opposite directions. A bumper may be provided in the outer diameter direction of the four propeller arms 201 to 204 so as to surround the four propeller arms 201 to 204 in the circumferential direction. Such bumpers may be attached to and supported by the four propeller arms 201-204.

Ａ２．本体装置の構成：
図２に示すように、本体装置１００は、４つのスロットＳＬ１、ＳＬ２、ＳＬ３、ＳＬ４と、主制御部１１０と、バッテリ１３０と、４つの抵抗器Ｒ２１、Ｒ２２、Ｒ２３、Ｒ２４とを備える。 A2. Main unit configuration:
As shown in FIG. 2, the main device 100 includes four slots SL1, SL2, SL3 and SL4, a main control unit 110, a battery 130, and four resistors R21, R22, R23 and R24.

４つのスロットＳＬ１〜ＳＬ４には、４つのプロペラアーム２０１〜２０４のうちのいずれか１つのプロペラアームが装着される。具体的には、スロットＳＬ１には、プロペラアーム２０１が装着される。同様に、スロットＳＬ２にはプロペラアーム２０２が、スロットＳＬ３にはプロペラアーム２０３が、スロットＳＬ４にはプロペラアーム２０４が、それぞれ装着される。 One of the four propeller arms 201 to 204 is attached to one of the four slots SL1 to SL4. Specifically, the propeller arm 201 is attached to the slot SL1. Similarly, the propeller arm 202 is attached to the slot SL2, the propeller arm 203 is attached to the slot SL3, and the propeller arm 204 is attached to the slot SL4.

４つのスロットＳＬ１〜ＳＬ４は、互いに同じ構成を有するので、スロットＳＬ１を代表して説明する。スロットＳＬ１は、ＣＡＮ用のバス配線１２１、１２２に接続するための２つのコネクタ１５ｐ、１５ｎを備えている。 The four slots SL1 to SL4 have the same configuration, and therefore, will be described on behalf of the slot SL1. The slot SL1 is provided with two connectors 15p, 15n for connecting to the bus lines 121, 122 for CAN.

また、スロットＳＬ１は、ＣＡＮ−ＩＤ設定用の２つのコネクタ１５ｉ、１５ｇを備えている。後述するように、本実施形態では、各プロペラアーム２０１〜２０４が本体装置１００に装着された際に、ＣＡＮ−ＩＤ設定処理が実行されて各プロペラアーム２０１〜２０４にＣＡＮ−ＩＤが設定される。上述の２つのコネクタ１５ｉ、１５ｇは、このＣＡＮ−ＩＤ設定処理において用いられる。ＣＡＮ−ＩＤ設定処理の詳細手順については後述する。 In addition, the slot SL1 is provided with two connectors 15i and 15g for CAN-ID setting. As will be described later, in the present embodiment, when the propeller arms 201 to 204 are attached to the main device 100, the CAN-ID setting process is executed to set the CAN-ID to the propeller arms 201 to 204. . The above-described two connectors 15i and 15g are used in this CAN-ID setting process. The detailed procedure of the CAN-ID setting process will be described later.

スロットＳＬ１のコネクタ１５ｉは、導線ｒ２１を介して共通導線ｒ２９に接続されている。導線ｒ２１には、抵抗器Ｒ２１が配置されている。同様に、スロットＳＬ２のコネクタ１５ｉは、導線ｒ２２を介して共通導線ｒ２９に接続されている。導線ｒ２２には、抵抗器Ｒ２２が配置されている。スロットＳＬ３のコネクタ１５ｉは、導線ｒ２３を介して共通導線ｒ２９に接続されている。導線ｒ２３には、抵抗器Ｒ２３が配置されている。スロットＳＬ４のコネクタ１５ｉは、導線ｒ２４を介して共通導線ｒ２９に接続されている。導線ｒ２４には、抵抗器Ｒ２４が配置されている。 The connector 15i of the slot SL1 is connected to the common conductor r29 via the conductor r21. A resistor R21 is disposed on the conductor r21. Similarly, the connector 15i of the slot SL2 is connected to the common conductor r29 via the conductor r22. A resistor R22 is disposed on the conductor r22. The connector 15i of the slot SL3 is connected to the common conductor r29 via the conductor r23. The resistor R23 is disposed on the conductor r23. The connector 15i of the slot SL4 is connected to the common conductor r29 via the conductor r24. A resistor R24 is disposed on the conductor r24.

本実施形態において、上述した４つの抵抗器Ｒ２１〜Ｒ２４は、互いに電気抵抗値が異なる。具体的には、抵抗器Ｒ２１の電気抵抗値は２８７ＫΩ（キロオーム）であり、抵抗器Ｒ２２の電気抵抗値は１．２１ＫΩであり、抵抗器Ｒ２３の電気抵抗値は３．３２ＫΩであり、抵抗器Ｒ２４の電気抵抗値は１４．０ＫΩである。本実施形態では、これらの４つの抵抗器Ｒ２１〜Ｒ２４を「第２抵抗器」とも呼ぶ。 In the present embodiment, the four resistors R21 to R24 described above have different electrical resistance values. Specifically, the electric resistance value of the resistor R21 is 287 K.OMEGA. (Kiloohms), the electric resistance value of the resistor R22 is 1.21 K.OMEGA., And the electric resistance value of the resistor R23 is 3.32 K.OMEGA. The electric resistance value of R24 is 14.0 KΩ. In the present embodiment, these four resistors R21 to R24 are also referred to as "second resistors".

共通導線ｒ２９は、共通導線ｒ２０に接続されている。共通導線ｒ２０は、バッテリ１３０の負極に接続されており、接地されているとみなすことができる。 The common conductor r29 is connected to the common conductor r20. The common conductor r20 is connected to the negative electrode of the battery 130 and can be considered to be grounded.

スロットＳＬ１のコネクタ１５ｇは、上述の共通導線ｒ２０に接続されている。したがって、上述のコネクタ１５ｉと同様に、共通導線ｒ２０を介してバッテリ１３０の負極に接続されている。なお、他のスロットＳＬ２〜ＳＬ４が有するコネクタ１５ｇも同様であるので、詳細な説明を省略する。 The connector 15g of the slot SL1 is connected to the common conductor r20 described above. Therefore, like the connector 15i described above, it is connected to the negative electrode of the battery 130 via the common lead r20. The same applies to the connectors 15g of the other slots SL2 to SL4, and thus the detailed description will be omitted.

主制御部１１０は、本体装置１００を制御すると共に、装着された各プロペラアーム２０１〜２０４をＣＡＮ通信を行って制御する。本体装置１００の制御とは、例えば、リモートコントローラーとの間の無線通信の制御、バッテリ１３０から各プロペラアーム２０１〜２０４への給電制御、慣性計測などが該当する。各プロペラアーム２０１〜２０４の制御とは、例えば、各プロペラアーム２０１〜２０４が有するアーム制御部（後述のアーム制御部２２０）に対して目標回転数を指示したり、各プロペラアーム２０１〜２０４の実際の回転数を特定したりする処理が該当する。本実施形態において、主制御部１１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを備えるＥＣＵにより構成されている。かかるＥＣＵが備えるＣＰＵが、予めＲＯＭに記憶されている制御プログラムを実行することにより、主制御部１１０は、通信制御部１１１として機能する。通信制御部１１１は、主制御部１１０と各プロペラアーム２０１〜２０４との間でＣＡＮ通信を実行する。主制御部１１０には、ＣＡＮ通信を行うために、図示しないトランシーバを介してバス配線１２１、１２２が接続されている。 The main control unit 110 controls the main device 100 and controls the mounted propeller arms 201 to 204 by performing CAN communication. The control of the main device 100 includes, for example, control of wireless communication with a remote controller, power supply control from the battery 130 to the propeller arms 201 to 204, inertia measurement, and the like. The control of each propeller arm 201 to 204 includes, for example, instructing a target rotation number to an arm control unit (an arm control unit 220 described later) included in each propeller arm 201 to 204 or This corresponds to the process of specifying the actual number of rotations. In the present embodiment, the main control unit 110 is configured by an ECU including a CPU, a ROM, and a RAM. The main control unit 110 functions as the communication control unit 111 when the CPU included in the ECU executes a control program stored in advance in the ROM. The communication control unit 111 executes CAN communication between the main control unit 110 and the propeller arms 201 to 204. Bus wires 121 and 122 are connected to the main control unit 110 via a transceiver (not shown) in order to perform CAN communication.

バッテリ１３０は、本実施形態では、二次電池により構成され、本体装置１００が図示しないドックに接続された場合に、外部電源からの給電により充電される。上述のように、バッテリ１３０の負極は、共通導線ｒ２０に接続されている。 In the present embodiment, the battery 130 is configured by a secondary battery, and is charged by power supplied from an external power supply when the main device 100 is connected to a dock (not shown). As described above, the negative electrode of the battery 130 is connected to the common conductor r20.

Ａ３．プロペラアームの構成：
上述のように、４つのプロペラアーム２０１〜２０４は、設定されているＣＡＮ−ＩＤを除き、互いに同じ構成を有するので、プロペラアーム２０１を代表して、構成を説明する。図３に示すように、プロペラアーム２０１は、プロペラ部２５０と、アーム部２３０と、本体部２１０とを備える。プロペラ部２５０は、図１に示すように、本体部２１０の上方側に配置されている。 A3. Propeller Arm Configuration:
As described above, since the four propeller arms 201 to 204 have the same configuration as one another except for the set CAN-ID, the configuration will be described on behalf of the propeller arm 201. As shown in FIG. 3, the propeller arm 201 includes a propeller unit 250, an arm unit 230, and a main body unit 210. The propeller part 250 is arrange | positioned above the main-body part 210, as shown in FIG.

アーム部２３０の一端は、プロペラアーム２０１が本体装置１００に装着された状態において、本体装置１００のスロットＳＬ１に接続される。アーム部２３０の他端には、本体部２１０が連なっている。アーム部２３０は、ＣＡＮ用のバス配線１２１、１２２に接続するための２つのコネクタ２５ｐ、２５ｎを備えている。図３に示すように、プロペラアーム２０１が本体装置１００に装着された状態において、コネクタ２５ｐは、本体装置１００のコネクタ１５ｐと接続し、また、コネクタ２５ｎは、本体装置１００の１５ｎと接続する。 One end of the arm unit 230 is connected to the slot SL1 of the main device 100 in a state where the propeller arm 201 is attached to the main device 100. At the other end of the arm 230, a main body 210 is connected. The arm unit 230 includes two connectors 25p and 25n for connecting to the CAN bus wires 121 and 122. As shown in FIG. 3, in a state where the propeller arm 201 is attached to the main device 100, the connector 25p is connected to the connector 15p of the main device 100, and the connector 25n is connected to 15n of the main device 100.

また、アーム部２３０は、ＣＡＮ−ＩＤ設定用の２つのコネクタ２５ｉ、２５ｇを備えている。プロペラアーム２０１が本体装置１００に装着された状態において、コネクタ２５ｉは、本体装置１００のコネクタ１５ｉと接続し、コネクタ２５ｇは、本体装置１００のコネクタ１５ｇと接続する。 The arm unit 230 also includes two connectors 25i and 25g for CAN-ID setting. In a state where the propeller arm 201 is attached to the main device 100, the connector 25i is connected to the connector 15i of the main device 100, and the connector 25g is connected to the connector 15g of the main device 100.

コネクタ２５ｉは、導線ｒ１１を介して電源部２１２に接続されている。導線ｒ１１には、抵抗器Ｒ１０が設けられている。本実施形態において、抵抗器Ｒ１０の電気抵抗値は、２．００ＫΩである。なお、この抵抗器Ｒ１０の電気抵抗値は、本体装置１００における４つの抵抗器Ｒ２１〜Ｒ２４とは異なり、４つのプロペラアーム２０１〜２０４において互いに等しい。本実施形態において、この抵抗器Ｒ１０を「第１抵抗器」とも呼ぶ。導線ｒ１１において、抵抗器Ｒ１０とコネクタ２５ｉとの間の位置に、後述のアーム制御部２２０のＡ／Ｄポート（アナログ／デジタル変換ポート）が電気的に接続されている。また、導線ｒ１１において、電源部２１２と抵抗器Ｒ１０との間の位置に、後述のアーム制御部２２０の電源ポートＶＣＣが電気的に接続されている。なお、電源部２１２には、図示しない給電経路を介して本体装置１００のバッテリ１３０から給電が行なわれる。 The connector 25i is connected to the power supply unit 212 via the conductor r11. The conductor r11 is provided with a resistor R10. In the present embodiment, the electric resistance value of the resistor R10 is 2.00 KΩ. The electric resistance value of the resistor R10 is equal to one another in the four propeller arms 201 to 204, unlike the four resistors R21 to R24 in the main device 100. In the present embodiment, this resistor R10 is also referred to as a "first resistor". In the conductor r11, an A / D port (analog / digital conversion port) of an arm control unit 220 described later is electrically connected to a position between the resistor R10 and the connector 25i. Further, a power supply port VCC of an arm control unit 220 described later is electrically connected to a position between the power supply unit 212 and the resistor R10 in the lead r11. Power is supplied to the power supply unit 212 from the battery 130 of the main device 100 via a power supply path (not shown).

コネクタ２５ｇは、アーム制御部２２０の接地ポートＶＳＳと接続されている。上述のように、コネクタ２５ｇとコネクタ１５ｇとが接続されると、接地ポートＶＳＳは、２つのコネクタ２５ｇ、１５ｇおよび共通導線ｒ２０を介してバッテリ１３０の負極（接地部）と電気的に接続される。 The connector 25 g is connected to the ground port VSS of the arm control unit 220. As described above, when the connector 25g and the connector 15g are connected, the ground port VSS is electrically connected to the negative electrode (ground portion) of the battery 130 via the two connectors 25g and 15g and the common conductor r20. .

本体部２１０は、プロペラアーム２０１における本体装置１００と接続する側の端部とは反対側の端部に配置されている。本体部２１０は、モータ２１１と、アーム制御部２２０とを備える。モータ２１１は、電源部２１２からの供給電力により駆動し、プロペラ部２５０を回転させる。 The main body portion 210 is disposed at an end of the propeller arm 201 opposite to the end connected to the main device 100. The main body unit 210 includes a motor 211 and an arm control unit 220. The motor 211 is driven by the power supplied from the power supply unit 212 to rotate the propeller unit 250.

アーム制御部２２０は、ＣＡＮ通信によって本体装置１００から受信する指示に従い、モータ２１１の駆動を制御する。アーム制御部２２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを備えるＥＣＵにより構成されている。かかるＥＣＵが備えるＣＰＵが、予めＲＯＭに記憶されている制御プログラムを実行することにより、アーム制御部２２０は、モータ制御部２２１、通信制御部２２２および識別子設定部２２３として機能する。モータ制御部２２１は、モータ制御部２２１の駆動を制御する。通信制御部２２２は、プロペラアーム２０１（アーム制御部２２０）と本体装置１００（主制御部１１０）との間のＣＡＮ通信を実行する。識別子設定部２２３は、後述のＣＡＮ−ＩＤ設定処理を実行して、自らのＣＡＮ−ＩＤを設定する。主制御部１１０が有するＲＯＭには、予め閾値電圧テーブル２２４が記憶されている。閾値電圧テーブル２２４には、ＣＡＮ−ＩＤ設定処理において用いられる閾値となる電圧値が予め設定されている。閾値電圧テーブル２２４の具体的な設定内容については、後述する。 The arm control unit 220 controls the driving of the motor 211 in accordance with an instruction received from the main device 100 by CAN communication. The arm control unit 220 is configured by an ECU including a CPU, a ROM, and a RAM. The arm control unit 220 functions as a motor control unit 221, a communication control unit 222, and an identifier setting unit 223 when the CPU included in the ECU executes a control program stored in advance in the ROM. The motor control unit 221 controls the drive of the motor control unit 221. The communication control unit 222 executes CAN communication between the propeller arm 201 (arm control unit 220) and the main device 100 (main control unit 110). The identifier setting unit 223 executes a CAN-ID setting process described later to set its own CAN-ID. A threshold voltage table 224 is stored in advance in the ROM of the main control unit 110. In the threshold voltage table 224, voltage values serving as threshold values used in the CAN-ID setting process are set in advance. The specific setting contents of the threshold voltage table 224 will be described later.

アーム制御部２２０は、所定の時間間隔ごとに、上述のＡ／Ｄポートから入力されるアナログ信号をデジタル信号に変換して、導線ｒ１１において抵抗器Ｒ１０とコネクタ２５ｉとの間の位置の電圧値（以下、「参照電圧値」と呼ぶ）を求め、アーム制御部２２０内の図示しないＲＯＭに記憶している。 The arm control unit 220 converts an analog signal input from the above-mentioned A / D port into a digital signal at predetermined time intervals, and the voltage value of the position between the resistor R10 and the connector 25i in the lead r11 (Hereinafter, referred to as “reference voltage value”) is determined and stored in a ROM (not shown) in the arm control unit 220.

上述の飛翔体１０は、発明の概要欄における組立体の下位概念に相当する。また、４つのプロペラアーム２０１〜２０４は発明の概要欄における複数の付属装置の下位概念に、コネクタ２５ｉは発明の概要欄における第１識別子設定用端子の下位概念に、４つの抵抗器Ｒ２１〜Ｒ２４は発明の概要欄における電気的特性変更部および複数の第２抵抗器の下位概念に、導線ｒ１１は発明の概要欄における第１導通経路の下位概念に、Ｒ１０は発明の概要欄における第１抵抗器の下位概念に、コネクタ１５ｉは発明の概要欄における第２識別子設定用端子の下位概念に、４つの導線ｒ２１〜ｒ２４は発明の概要欄における複数の第２導通経路の下位概念に、それぞれ相当する。 The above-described projectile 10 corresponds to a sub-concept of the assembly in the summary section of the invention. Also, the four propeller arms 201 to 204 are subordinate to a plurality of accessory devices in the summary column of the invention, and the connector 25i is four connectors to the subordinate concept of the first identifier setting terminal in the summary column of the invention. In the sub-concept of the electrical property changing portion and the plurality of second resistors in the summary column of the invention, the conductor r11 is a sub-concept of the first conduction path in the summary column of the invention, and R10 is the first resistance in the summary column The connector 15i corresponds to the lower concept of the second identifier setting terminal in the summary column of the invention, and the four conductors r21 to r24 correspond to the lower concepts of the plurality of second conduction paths in the summary column of the invention. Do.

Ａ４．ＣＡＮ−ＩＤ設定処理：
４つのプロペラアーム２０１〜２０４のいずれかが本体装置１００に装着され、かかるプロペラアームに対して本体装置１００から給電が行なわれると、かかるプロペラアームにおいてＣＡＮ−ＩＤ設定処理が実行される。 A4. CAN-ID setting process:
When one of the four propeller arms 201 to 204 is attached to the main device 100 and power is supplied from the main device 100 to the propeller arm, CAN-ID setting processing is executed in the propeller arm.

ＣＡＮ−ＩＤ設定処理とは、既設の他のプロペラアームに設定されているＣＡＮ−ＩＤと重複しないＣＡＮ−ＩＤを自動的に設定するための処理である。本体装置１００に未装着状態のプロペラアーム、より具体的には、製造後において本体装置１００に一度も装着されていなプロペラアームには、ＣＡＮ−ＩＤとしてデフォルト値（例えば、０Ｈ（１６進表記））が設定されている。このようなプロペラアームが本体装置１００に装着された後にＣＡＮ−ＩＤ設定処理が実行されると、デフォルト値から他の値に変更されて設定される。また、故障修理の等理由により本体装置１００から取り外したプロペラアームには、装着されていた際に設定されたＣＡＮ−ＩＤが設定されている。このようなプロペラアームが本体装置１００に装着された後にＣＡＮ−ＩＤ設定処理が実行されると、場合によっては（取り外したスロットと異なるスロットに装着されると）、異なるＣＡＮ−ＩＤが設定される。 The CAN-ID setting process is a process for automatically setting a CAN-ID that does not overlap with a CAN-ID set in another existing propeller arm. The default value (for example, 0H (hexadecimal notation) as CAN-ID for a propeller arm not attached to main unit 100, more specifically, for a propeller arm that has not been attached to main unit 100 once after production. ) Is set. When the CAN-ID setting process is performed after such a propeller arm is attached to the main device 100, the default value is changed to another value and set. Moreover, CAN-ID set when the propeller arm was removed from the main device 100 for the reason such as failure repair is set. If CAN-ID setting processing is executed after such a propeller arm is attached to main unit 100, different CAN-IDs are set depending on the case (when attached to a slot different from the removed slot). .

なお、各プロペラアーム２０１〜２０４が本体装置１００に装着されると、各プロペラアーム２０１〜２０４の各コネクタ２５ｉ、２５ｇ、２５ｐ、２５ｎは本体装置１００の対応するコネクタ（コネクタ１５ｉ、１５ｇ、１５ｐ、１５ｎ）と接続される。また、各プロペラアーム２０１〜２０４の電源部２１２には、本体装置１００から電力が供給される。 When the propeller arms 201 to 204 are attached to the main unit 100, the connectors 25i, 25g, 25p and 25n of the propeller arms 201 to 204 correspond to the corresponding connectors of the main unit 100 (connectors 15i, 15g, 15p, It is connected with 15n). Further, power is supplied from the main unit 100 to the power supply units 212 of the propeller arms 201 to 204.

図４に示すように、まず、識別子設定部２２３は、参照電圧値（導線ｒ１１において抵抗器Ｒ１０とコネクタ２５ｉとの間の位置の電圧値）を、図示しないＲＯＭから読み込む（ステップＳ１０５）。図２および図３に示すように、プロペラアームと本体装置１００とが接続されると、電源部２１２と接地部（本体装置１００が備えるバッテリ１３０の負極）との間には、第１抵抗器（図３に示すプロペラアーム２０１の抵抗器Ｒ１０）と、第２抵抗器（図２に示す抵抗器Ｒ２１）とが存在することとなる。このため、参照電圧値は、電源部２１２における電圧値から第１抵抗器で分圧された電圧値となる。 As shown in FIG. 4, first, the identifier setting unit 223 reads a reference voltage value (a voltage value of a position between the resistor R10 and the connector 25i in the conducting wire r11) from a ROM not shown (step S105). As shown in FIGS. 2 and 3, when the propeller arm and the main device 100 are connected, a first resistor is provided between the power supply unit 212 and the ground portion (the negative electrode of the battery 130 provided in the main device 100). (The resistor R10 of the propeller arm 201 shown in FIG. 3) and the second resistor (resistor R21 shown in FIG. 2) are present. Therefore, the reference voltage value is a voltage value divided by the first resistor from the voltage value in the power supply unit 212.

図４に示すように、識別子設定部２２３は、閾値電圧テーブル２２４を参照して、参照電圧値が第１閾値電圧値よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ１１０）。閾値電圧テーブル２２４には、第１閾値電圧値、第２閾値電圧値、および第３閾値電圧値の合計３つの閾値電圧値が設定されている。具体的には、本実施形態では、第１閾値電圧値として０．８３Ｖが設定されている。また、第２閾値電圧値として１．６５Ｖが、第３閾値電圧値として２．４８Ｖが、それぞれ設定されている。 As shown in FIG. 4, the identifier setting unit 223 refers to the threshold voltage table 224 to determine whether the reference voltage value is smaller than the first threshold voltage value (step S110). In the threshold voltage table 224, a total of three threshold voltage values, that is, a first threshold voltage value, a second threshold voltage value, and a third threshold voltage value, are set. Specifically, in the present embodiment, 0.83 V is set as the first threshold voltage value. In addition, 1.65 V is set as the second threshold voltage value, and 2.48 V is set as the third threshold voltage value.

参照電圧値が第１閾値電圧値よりも小さいと判定された場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、識別子設定部２２３は、装着されたプロペラアーム用のＣＡＮ−ＩＤとして、「１０Ｈ」を設定する（ステップＳ１１５）。他方、参照電圧値が第１閾値電圧値よりも小さくないと判定された場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）、識別子設定部２２３は、参照電圧値が第２閾値電圧値よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ１２０）。 If it is determined that the reference voltage value is smaller than the first threshold voltage value (step S110: YES), the identifier setting unit 223 sets “10H” as the CAN-ID for the mounted propeller arm (step S100). S115). On the other hand, when it is determined that the reference voltage value is not smaller than the first threshold voltage value (step S110: NO), the identifier setting unit 223 determines whether the reference voltage value is smaller than the second threshold voltage value. (Step S120).

参照電圧値が第２閾値電圧値よりも小さいと判定された場合（ステップＳ１２０：ＹＥＳ）、識別子設定部２２３は、装着されたプロペラアーム用のＣＡＮ−ＩＤとして、「２０Ｈ」を設定する（ステップＳ１２５）。他方、参照電圧値が第２閾値電圧値よりも小さくないと判定された場合（ステップＳ１２０：ＮＯ）、識別子設定部２２３は、参照電圧値が第３閾値電圧値よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ１３０）。 If it is determined that the reference voltage value is smaller than the second threshold voltage value (step S120: YES), the identifier setting unit 223 sets “20H” as the CAN-ID for the mounted propeller arm (step S120). S125). On the other hand, when it is determined that the reference voltage value is not smaller than the second threshold voltage value (step S120: NO), the identifier setting unit 223 determines whether the reference voltage value is smaller than the third threshold voltage value. (Step S130).

参照電圧値が第３閾値電圧値よりも小さいと判定された場合（ステップＳ１３０：ＹＥＳ）、識別子設定部２２３は、装着されたプロペラアーム用のＣＡＮ−ＩＤとして、「３０Ｈ」を設定する（ステップＳ１３５）。他方、参照電圧値が第３閾値電圧値よりも小さくないと判定された場合（ステップＳ１３０：ＮＯ）、識別子設定部２２３は、装着されたプロペラアーム用のＣＡＮ−ＩＤとして、「４０Ｈ」を設定する（ステップＳ１４０）。上述のステップＳ１１５、Ｓ１２５、Ｓ１３５、およびＳ１４０がそれぞれ完了した後、ＣＡＮ−ＩＤ設定処理は完了する。 If it is determined that the reference voltage value is smaller than the third threshold voltage value (step S130: YES), the identifier setting unit 223 sets “30H” as the CAN-ID for the mounted propeller arm (step S130). S135). On the other hand, when it is determined that the reference voltage value is not smaller than the third threshold voltage value (step S130: NO), the identifier setting unit 223 sets "40H" as the CAN-ID for the mounted propeller arm. (Step S140). After the above-described steps S115, S125, S135, and S140 are completed, the CAN-ID setting process is completed.

図５に示す例では、アーム番号に示すプロペラアームが本体装置１００に装着された場合の、第１抵抗器の抵抗値、第２抵抗器の抵抗値、参照電圧値例、閾値電圧値、およびＣＡＮ−ＩＤ設定例が表わされている。アーム番号として、スロットＳＬ１に装着されるプロペラアーム、すなわちプロペラアーム２０１に対して「１」が、スロットＳＬ２に装着されるプロペラアーム２０２に対して「２」が、スロットＳＬ３に装着されるプロペラアーム２０３に対して「３」が、スロットＳＬ４に装着されるプロペラアーム２０４に対して「４」が、それぞれ設定されている。 In the example shown in FIG. 5, the resistance value of the first resistor, the resistance value of the second resistor, the reference voltage value example, the threshold voltage value, and the propeller voltage indicated by the arm number when the propeller arm is attached to the main device 100. An example of CAN-ID setting is shown. As an arm number, a propeller arm attached to the slot SL1, that is, "1" for the propeller arm 201, and a propeller arm attached to the slot SL3 "2" for the propeller arm 202 attached to the slot SL2. "3" is set for 203, and "4" is set for the propeller arm 204 mounted in the slot SL4.

図５に示すように、各プロペラアーム２０１〜２０４が本体装置１００に装着された場合、各プロペラアーム２０１〜２０４の第２抵抗器（抵抗器Ｒ２１〜Ｒ２４）の抵抗値がそれぞれ異なるため、参照電圧値は、互いに異なることとなる。ここで、３つの閾値電圧値は、各プロペラアーム２０１〜２０４の参照電圧値のうち、互いに最も近い値の２つの電圧値の間の電圧値となるように、予め設定されている。例えば、プロペラアーム２０１とプロペラアーム２０２で検出される２つの参照電圧値は、各プロペラアーム２０１、２０２の第１抵抗器の抵抗値および第２抵抗器の抵抗値と、電源部２１２の電圧値とから算出できる。そして、算出された２つの参照電圧値の間の電圧値として、第１電圧値が設定されている。同様に、第２閾値電圧値は、プロペラアーム２０２とプロペラアーム２０３で検出される２つの参照電圧値の間の電圧値として算出され、予め設定されている。また、第３閾値電圧値は、プロペラアーム２０３とプロペラアーム２０４で検出される２つの参照電圧値の間の電圧値として算出され、予め設定されている。 As shown in FIG. 5, when the propeller arms 201 to 204 are mounted on the main unit 100, the resistances of the second resistors (resistors R21 to R24) of the propeller arms 201 to 204 are different from each other. The voltage values will be different from one another. Here, the three threshold voltage values are preset to be a voltage value between two voltage values closest to each other among the reference voltage values of the propeller arms 201 to 204. For example, the two reference voltage values detected by the propeller arm 201 and the propeller arm 202 are the resistance value of the first resistor and the resistance value of the second resistor of each propeller arm 201, 202, and the voltage value of the power supply unit 212. It can be calculated from Then, a first voltage value is set as a voltage value between the two calculated reference voltage values. Similarly, the second threshold voltage value is calculated as a voltage value between two reference voltage values detected by the propeller arm 202 and the propeller arm 203, and is set in advance. In addition, the third threshold voltage value is calculated as a voltage value between two reference voltage values detected by the propeller arm 203 and the propeller arm 204, and is set in advance.

このように第１ないし第３閾値電圧値が設定されているため、図５に示すように、プロペラアーム２０１で検出された参照電圧値（実測値）が０．４１Ｖの場合、第１閾値電圧値（０．８３Ｖ）よりも小さい値であることから、ＣＡＮ−ＩＤとして「１０Ｈ」が設定される。すなわち、プロペラアーム２０１に本体装置１００が装着された場合には、ステップＳ１１０の後、ステップＳ１１５が実行され、ＣＡＮ−ＩＤとして「１０Ｈ」が設定されてＣＡＮ−ＩＤ設定処理は終了する。 Since the first to third threshold voltage values are set as described above, as shown in FIG. 5, when the reference voltage value (actually measured value) detected by the propeller arm 201 is 0.41 V, the first threshold voltage Since the value is smaller than the value (0.83 V), “10H” is set as the CAN-ID. That is, when main device 100 is attached to propeller arm 201, step S115 is executed after step S110, "10H" is set as the CAN-ID, and the CAN-ID setting process is completed.

同様に、プロペラアーム２０１を除く他の３つのプロペラアーム２０２〜２０４がそれぞれ本体装置１００に装着された場合に設定されるＣＡＮ−ＩＤについて説明する。プロペラアーム２０２が本体装置１００に装着され、ステップＳ１０５で読み込まれた参照電圧値が図５に示すように１．２４Ｖの場合、第１閾値電圧値（０．８３Ｖ）と第２閾値電圧値（１．６５Ｖ）との間であるため、ＣＡＮ−ＩＤとして「２０Ｈ」が設定される。また、プロペラアーム２０３が本体装置１００に装着され、ステップＳ１０５で読み込まれた参照電圧値が２．０６Ｖの場合、第２閾値電圧値（１．６５Ｖ）と第３閾値電圧値（２．４８Ｖ）との間であるため、ＣＡＮ−ＩＤとして「３０Ｈ」が設定される。また、プロペラアーム２０４が本体装置１００に装着され、ステップＳ１０５で読み込まれた参照電圧値が２．８９Ｖの場合、第３閾値電圧値（２．４８Ｖ）よりも大きな値であることから、ＣＡＮ−ＩＤとして「４０Ｈ」が設定される。 Similarly, the CAN-ID set when the other three propeller arms 202 to 204 except the propeller arm 201 are attached to the main device 100 will be described. When the propeller arm 202 is attached to the main unit 100 and the reference voltage read in step S105 is 1.24 V as shown in FIG. 5, the first threshold voltage (0.83 V) and the second threshold voltage (( Since it is between 1.65 V), "20H" is set as CAN-ID. When the propeller arm 203 is attached to the main unit 100 and the reference voltage read in step S105 is 2.06 V, the second threshold voltage (1.65 V) and the third threshold voltage (2.48 V) Therefore, “30H” is set as the CAN-ID. In addition, when the propeller arm 204 is attached to the main unit 100, and the reference voltage read in step S105 is 2.89 V, the value is larger than the third threshold voltage (2.48 V). “40H” is set as the ID.

このように、各プロペラアーム２０１〜２０４が本体装置１００に装着された場合、それぞれのプロペラアームに対して、互いに異なるＣＡＮ−ＩＤが設定されることとなる。 As described above, when the propeller arms 201 to 204 are attached to the main device 100, different CAN-IDs are set for the propeller arms.

以上説明した第１実施形態の飛翔体１０によれば、各プロペラアーム２０１〜２０４が本体装置１００に装着された場合に、各プロペラアーム２０１〜２０４の参照電圧値、すなわち、抵抗器Ｒ１０とコネクタ１５ｉとの間の位置における電圧値を装着前に比べて変化させ、且つ、互いに異ならせることができるので、各プロペラアーム２０１〜２０４においてかかる参照電圧値に基づきＣＡＮ−ＩＤを設定する際に、互いに異なるＣＡＮ−ＩＤを設定することができ、新たに追加しようとするプロペラアームに対するＣＡＮ−ＩＤの設定を容易に実現できる。より具体的には、プロペラアーム２０１が本体装置１００に装着された場合に、本体装置１００の接地部とプロペラアーム２０１の電源部２１２との間には、導線ｒ１１、導線ｒ２１、共通導線ｒ２０とからなる導電経路が形成される。ここで、各第２導電経路（導線ｒ２１〜ｒ２４）に設けられた第２抵抗器（抵抗器Ｒ２１〜Ｒ２４）の電気抵抗値は互いに異なるため、導線ｒ１１において第１抵抗器（抵抗器Ｒ１０）とコネクタ２５ｉとの間の位置の電圧値（参照電圧値）を互い異ならせることができる。４つのプロペラアーム２０１〜２０４の識別子設定部２２３は、このように互いに異なる参照電圧値に応じてＣＡＮ−ＩＤを設定するので、電圧値の相違に基づき、互いに異なるＣＡＮ−ＩＤを、各プロペラアーム２０１〜２０４に容易に設定できる。 According to the flying object 10 of the first embodiment described above, when the propeller arms 201 to 204 are attached to the main device 100, the reference voltage values of the propeller arms 201 to 204, that is, the resistor R10 and the connector The voltage value at the position between 15i and 15i can be changed compared to before mounting and can be made different from each other, so when setting the CAN-ID based on the reference voltage value in each propeller arm 201 to 204, Different CAN-IDs can be set, and the setting of CAN-IDs for a propeller arm to be newly added can be easily realized. More specifically, when the propeller arm 201 is attached to the main device 100, the lead r11, the lead r21, and the common lead r20 are provided between the ground portion of the main unit 100 and the power supply unit 212 of the propeller arm 201. A conductive path is formed. Here, since the electric resistance values of the second resistors (resistors R21 to R24) provided in the respective second conductive paths (conductors r21 to r24) are different from each other, the first resistor (resistor R10) in the conductor r11 is The voltage value (reference voltage value) of the position between the and the connector 25i can be made different from each other. Since the identifier setting units 223 of the four propeller arms 201 to 204 set the CAN-ID in accordance with the different reference voltage values as described above, the CAN-IDs different from one another are respectively selected based on the difference in voltage value. It can be easily set to 201-204.

したがって、例えば、本体装置１００が各プロペラアーム２０１〜２０４に対してそれぞれＣＡＮ−ＩＤを設定する構成に比べて、本体装置１００におけるＣＡＮ−ＩＤの設定に要する処理負荷が増大することを抑制できる。また、例えば、予め各プロペラアーム２０１〜２０４にＣＡＮ−ＩＤを設定しておかずに済むため、かかる事前設定のための作業負担が増大することを抑制できると共に、誤設定を抑制できる。さらには、予めＣＡＮ−ＩＤをプロペラアームに設定しておかずに済むため、４つのプロペラアーム２０１〜２０４の予備品として、プロペラアーム２０１〜２０４の合計数の４つよりも少ない数（例えば、１つ）の予備品のプロペラアームを用意しておけば足りるため、運用コストの上昇を抑制できる。また、例えば、プロペラアーム２０１をスロットＳＬ１から取り外した後に、本体装置１００の他のスロット、例えばスロットＳＬ２に取り付けた場合には、プロペラアーム２０１に対して、ＣＡＮ−ＩＤとして「２０Ｈ」を自動的に設定できる。つまり、各プロペラアーム２０１〜２０４を取り付けるスロットが限定されないため、飛翔体１０の運用を容易に行うことができる。 Therefore, for example, compared with the configuration in which main device 100 sets the CAN-ID for each of propeller arms 201 to 204, it is possible to suppress an increase in processing load required for setting CAN-ID in main device 100. Further, for example, since it is not necessary to set CAN-ID in each of the propeller arms 201 to 204 in advance, it is possible to suppress an increase in the work load for such presetting, and to suppress erroneous setting. Furthermore, since it is not necessary to set CAN-ID to the propeller arm in advance, the number of propeller arms 201 to 204 is less than the total number of propeller arms 201 to 204 (for example, 1). It is sufficient to prepare a propeller arm for spare parts, so that the increase in operating costs can be suppressed. Also, for example, when the propeller arm 201 is removed from the slot SL1 and then attached to another slot of the main device 100, for example, the slot SL2, "20H" is automatically set as the CAN-ID for the propeller arm 201. It can be set to That is, since the slot which attaches each propeller arm 201-204 is not limited, operation of the projectile 10 can be performed easily.

Ｂ．第２実施形態：
第２実施形態の飛翔体では、各プロペラアームにおいて、コネクタ２５ｉに入力される信号の周波数に応じてＣＡＮ−ＩＤが設定される。以下、図６〜図９を用いて詳細を説明する。第２実施形態の飛翔体の概略構成は、図１に示す第１実施形態の飛翔体１０と同じであるので、その詳細な説明を省略する。 B. Second embodiment:
In the projectile of the second embodiment, CAN-ID is set in each propeller arm according to the frequency of the signal input to the connector 25i. The details will be described below with reference to FIGS. The schematic configuration of the projectile of the second embodiment is the same as that of the projectile 10 of the first embodiment shown in FIG. 1, and thus the detailed description thereof will be omitted.

図６に示す第２実施形態の本体装置１００ａは、カウンタ１６０を備える点と、第２抵抗器（抵抗器Ｒ２１〜Ｒ２４）が省略されている点とにおいて、第１実施形態の本体装置１００と異なる。 The main device 100a of the second embodiment shown in FIG. 6 is different from the main device 100 of the first embodiment in that the counter 160 is provided and the second resistors (resistors R21 to R24) are omitted. It is different.

カウンタ１６０は、１６Ｈｚの入力信号ＩＳを分周して、１Ｈｚの信号と、２Ｈｚの信号と、４Ｈｚの信号と、８Ｈｚの信号とを、それぞれ出力する。 The counter 160 divides the 16 Hz input signal IS and outputs a 1 Hz signal, a 2 Hz signal, a 4 Hz signal, and an 8 Hz signal.

スロットＳＬ１のコネクタ１５ｉには、導線ｒ２１を介してカウンタ１６０が接続され、カウンタ１６０から１Ｈｚの信号が入力される。また、スロットＳＬ２のコネクタ１５ｉには、導線ｒ２２を介してカウンタ１６０が接続され、カウンタ１６０から２Ｈｚの信号が入力される。また、スロットＳＬ３のコネクタ１５ｉには、導線ｒ２３を介してカウンタ１６０が接続され、カウンタ１６０から４Ｈｚの信号が入力される。また、スロットＳＬ４のコネクタ１５ｉには、導線ｒ２４を介してカウンタ１６０が接続され、カウンタ１６０から８Ｈｚの信号が入力される。このように、各スロットＳＬ１〜Ｓｌ４のコネクタ１５ｉには、それぞれ異なる周波数の信号が入力される。 The counter 160 is connected to the connector 15i of the slot SL1 via the conductor r21, and a signal of 1 Hz is input from the counter 160. Further, the counter 160 is connected to the connector 15i of the slot SL2 via the conductor r22, and a signal of 2 Hz is input from the counter 160. Further, the counter 160 is connected to the connector 15i of the slot SL3 via the conductor r23, and a signal of 4 Hz is input from the counter 160. Further, the counter 160 is connected to the connector 15i of the slot SL4 via the conductor r24, and a signal of 8 Hz is input from the counter 160. Thus, signals of different frequencies are input to the connectors 15i of the slots SL1 to S14.

図７に示す第２実施形態のプロペラアーム２０１ａは、抵抗器Ｒ１０を備えていない点と、コネクタ２５ｉが電源部２１２と電気的に接続されていない点と、閾値電圧テーブル２２４に代えて閾値周波数テーブル２２５を備える点とにおいて、図３に示す第１実施形態のプロペラアーム２０１と異なる。第２実施形態のプロペラアーム２０１ａにおけるその他の構成は、第１実施形態のプロペラアーム２０１と同じであるので、同一の構成要素には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。なお、第２実施形態における他のプロペラアーム、すなわち、第１実施形態のプロペラアーム２０２〜２０４に対応する３つのプロペラアームは、いずれも設定されるＣＡＮ−ＩＤを除き、プロペラアーム２０１ａと同じ構成を有する。 The propeller arm 201a of the second embodiment shown in FIG. 7 has a point that the resistor R10 is not provided, a point that the connector 25i is not electrically connected to the power supply unit 212, and a threshold frequency frequency instead of the threshold voltage table 224. It differs from the propeller arm 201 of the first embodiment shown in FIG. 3 in that the table 225 is provided. The other configuration of the propeller arm 201a according to the second embodiment is the same as that of the propeller arm 201 according to the first embodiment, so the same components are denoted by the same reference numerals and the detailed description thereof will be omitted. The other propeller arms in the second embodiment, that is, the three propeller arms corresponding to the propeller arms 202 to 204 in the first embodiment have the same configuration as the propeller arm 201 a except for all CAN-IDs set. Have.

プロペラアーム２０１ａが本体装置１００ａに装着されると、図７に示すように、コネクタ２５ｉとコネクタ１５ｉとが接続され、カウンタ１６０から出力された１Ｈｚの信号がプロペラアーム２０１ａのアーム制御部２２０に入力される。なお、スロットＳＬ２にプロペラアームが装着されると、カウンタ１６０から出力された２Ｈｚの信号が新たに装着されたプロペラアームのアーム制御部２２０に入力される。同様に、スロットＳＬ３にプロペラアームが装着されると、カウンタ１６０から出力された４Ｈｚの信号が新たに装着されたプロペラアームのアーム制御部２２０に入力される。また、スロットＳＬ４にプロペラアームが装着されると、カウンタ１６０から出力された８Ｈｚの信号が新たに装着されたプロペラアームのアーム制御部２２０に入力される。 When the propeller arm 201a is attached to the main unit 100a, as shown in FIG. 7, the connector 25i and the connector 15i are connected, and the 1 Hz signal output from the counter 160 is input to the arm control unit 220 of the propeller arm 201a. Be done. When the propeller arm is attached to the slot SL2, the 2 Hz signal output from the counter 160 is input to the arm control unit 220 of the propeller arm newly attached. Similarly, when the propeller arm is attached to the slot SL3, the 4 Hz signal output from the counter 160 is input to the arm control unit 220 of the propeller arm newly attached. Further, when the propeller arm is attached to the slot SL4, the 8 Hz signal output from the counter 160 is input to the arm control unit 220 of the propeller arm newly attached.

閾値周波数テーブル２２５には、ＣＡＮ−ＩＤ設定処理において用いられる閾値となる周波数が設定されている。閾値周波数テーブル２２５の具体的な設定内容については、後述する。 In the threshold frequency table 225, frequencies serving as threshold values used in the CAN-ID setting process are set. The specific setting contents of the threshold frequency table 225 will be described later.

上述のカウンタ１６０は、発明の概要欄における電気的特性変更部の下位概念に相当する。 The above-described counter 160 corresponds to a subordinate concept of the electrical characteristic change unit in the summary column of the invention.

図８に示す第２実施形態のＣＡＮ−ＩＤ設定処理は、第１実施形態と同じ契機で実行される。まず、識別子設定部２２３は、コネクタ２５ｉから入力される信号の周波数（以下、「参照周波数」と呼ぶ）を特定する（ステップＳ２０５）。 The CAN-ID setting process of the second embodiment shown in FIG. 8 is executed at the same timing as the first embodiment. First, the identifier setting unit 223 specifies the frequency of the signal input from the connector 25i (hereinafter, referred to as "reference frequency") (step S205).

識別子設定部２２３は、閾値周波数テーブル２２５を参照して、参照周波数が第１閾値周波数よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ２１０）。閾値周波数テーブル２２５には、第１閾値周波数、第２閾値周波数、および第３閾値周波数の合計３つの閾値周波数が設定されている。具体的には、本実施形態では、第１閾値周波数として１．５Ｈｚが設定されている。また、第２閾値周波数として３．０Ｈｚが、第３閾値周波数として６．０Ｈｚが、それぞれ設定されている。 The identifier setting unit 223 refers to the threshold frequency table 225 to determine whether the reference frequency is smaller than the first threshold frequency (step S210). In the threshold frequency table 225, a total of three threshold frequencies, that is, a first threshold frequency, a second threshold frequency, and a third threshold frequency, are set. Specifically, in the present embodiment, 1.5 Hz is set as the first threshold frequency. In addition, 3.0 Hz is set as the second threshold frequency, and 6.0 Hz is set as the third threshold frequency.

参照周波数が第１閾値周波数よりも小さいと判定された場合（ステップＳ２１０：ＹＥＳ）、識別子設定部２２３は、装着されたプロペラアーム用のＣＡＮ−ＩＤとして、「１０Ｈ」を設定する（ステップＳ２１５）。他方、参照周波数が第１閾値周波数よりも小さくないと判定された場合（ステップＳ２１０：ＮＯ）、識別子設定部２２３は、参照周波数が第２閾値周波数よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ２２０）。 If it is determined that the reference frequency is smaller than the first threshold frequency (step S210: YES), the identifier setting unit 223 sets “10H” as the CAN-ID for the mounted propeller arm (step S215) . On the other hand, when it is determined that the reference frequency is not smaller than the first threshold frequency (step S210: NO), the identifier setting unit 223 determines whether the reference frequency is smaller than the second threshold frequency (step S220). ).

参照周波数が第２閾値周波数よりも小さいと判定された場合（ステップＳ２２０：ＹＥＳ）、識別子設定部２２３は、装着されたプロペラアーム用のＣＡＮ−ＩＤとして、「２０Ｈ」を設定する（ステップＳ２２５）。他方、参照周波数が第２閾値周波数よりも小さくないと判定された場合（ステップＳ２２０：ＮＯ）、識別子設定部２２３は、参照周波数が第３閾値周波数よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ２３０）。 If it is determined that the reference frequency is smaller than the second threshold frequency (step S220: YES), the identifier setting unit 223 sets “20H” as the CAN-ID for the mounted propeller arm (step S225). . On the other hand, when it is determined that the reference frequency is not smaller than the second threshold frequency (step S220: NO), the identifier setting unit 223 determines whether the reference frequency is smaller than the third threshold frequency (step S230). ).

参照周波数が第３閾値周波数よりも小さいと判定された場合（ステップＳ２３０：ＹＥＳ）、識別子設定部２２３は、装着されたプロペラアーム用のＣＡＮ−ＩＤとして、「３０Ｈ」を設定する（ステップＳ２３５）。他方、参照周波数が第３閾値周波数よりも小さくないと判定された場合（ステップＳ２３０：ＮＯ）、識別子設定部２２３は、装着されたプロペラアーム用のＣＡＮ−ＩＤとして、「４０Ｈ」を設定する（ステップＳ２４０）。上述のステップＳ２１５、Ｓ２２５、Ｓ２３５、およびＳ２４０がそれぞれ完了した後、ＣＡＮ−ＩＤ設定処理は完了する。 If it is determined that the reference frequency is smaller than the third threshold frequency (step S230: YES), the identifier setting unit 223 sets “30H” as the CAN-ID for the mounted propeller arm (step S235). . On the other hand, when it is determined that the reference frequency is not smaller than the third threshold frequency (step S230: NO), the identifier setting unit 223 sets "40H" as the CAN-ID for the mounted propeller arm ( Step S240). After the above-described steps S215, S225, S235, and S240 are completed, the CAN-ID setting process is completed.

図９に示す例では、アーム番号に示すプロペラアームが本体装置１００ａに装着された場合の、参照周波数例、閾値周波数、およびＣＡＮ−ＩＤ設定例が表わされている。アーム番号は、図５に示すアーム番号と同じであるので、説明を省略する。 In the example shown in FIG. 9, the reference frequency example, the threshold frequency, and the CAN-ID setting example when the propeller arm indicated by the arm number is attached to the main device 100a are shown. The arm number is the same as the arm number shown in FIG.

図５に示すように、各プロペラアームが本体装置１００ａに装着された場合、各プロペラアームのコネクタ２５ｉに入力される信号の周波数は互いに異なるため、参照周波数は互いに異なることとなる。ここで、３つの閾値周波数は、各プロペラアームの参照周波数のうち、互いに最も近い値の２つの周波数の間の周波数となるように、予め設定されている。 As shown in FIG. 5, when the propeller arms are attached to the main device 100a, the frequencies of the signals input to the connectors 25i of the propeller arms are different from each other, so the reference frequencies are different from each other. Here, the three threshold frequencies are preset to be frequencies between two frequencies of values closest to each other among the reference frequencies of the propeller arms.

このように第１ないし第３閾値周波数が設定されているため、図９に示すように、プロペラアーム２０１ａで検出された参照周波数が１．１Ｈｚの場合、第１閾値電圧値（１．５Ｈｚ）よりも小さい値であることから、ＣＡＮ−ＩＤとして「１０Ｈ」が設定される。すなわち、プロペラアーム２０１ａに本体装置１００ａが装着された場合には、ステップＳ２１５が実行され、ＣＡＮ−ＩＤとして「１０Ｈ」が設定されてＣＡＮ−ＩＤ設定処理は終了する。 As described above, since the first to third threshold frequencies are set, as shown in FIG. 9, when the reference frequency detected by the propeller arm 201a is 1.1 Hz, the first threshold voltage value (1.5 Hz) Since it is a smaller value than "10H" is set as CAN-ID. That is, when the main device 100a is attached to the propeller arm 201a, step S215 is executed, “10H” is set as the CAN-ID, and the CAN-ID setting process is ended.

スロットＳＬ２に第１実施形態のプロペラアーム２０２に対応するプロペラアームが装着され、ステップＳ２０５で特定された参照周波数が図９に示すように２．０Ｈｚの場合、第１閾値周波数（１．５Ｈｚ）と第２閾値周波数（３．０Ｈｚ）との間の値であるため、ＣＡＮ−ＩＤとして「２０Ｈ」が設定される。また、スロットＳＬ３に第１実施形態のプロペラアーム２０３に対応するプロペラアームが装着され、ステップＳ２０５で特定された参照周波数が図９に示すように４．３Ｈｚの場合、第２閾値周波数（３．０Ｈｚ）と第３閾値周波数（６．０Ｈｚ）との間の値であるため、ＣＡＮ−ＩＤとして「３０Ｈ」が設定される。また、スロットＳＬ４に第１実施形態のプロペラアーム２０４に対応するプロペラアームが装着され、ステップＳ２０５で特定された参照周波数が図９に示すように７．９Ｈｚの場合、第３閾値周波数（６．０Ｈｚ）よりも大きな値であることから、ＣＡＮ−ＩＤとして「４０Ｈ」が設定される。 When the propeller arm corresponding to the propeller arm 202 of the first embodiment is attached to the slot SL2 and the reference frequency specified in step S205 is 2.0 Hz as shown in FIG. 9, the first threshold frequency (1.5 Hz) Since it is a value between and the 2nd threshold frequency (3.0 Hz), "20H" is set as CAN-ID. In addition, when the propeller arm corresponding to the propeller arm 203 of the first embodiment is attached to the slot SL3, and the reference frequency specified in step S205 is 4.3 Hz as shown in FIG. 9, the second threshold frequency (3. Since it is a value between 0 Hz) and the third threshold frequency (6.0 Hz), “30 H” is set as the CAN-ID. Further, when the propeller arm corresponding to the propeller arm 204 of the first embodiment is attached to the slot SL4 and the reference frequency specified in step S205 is 7.9 Hz as shown in FIG. 9, the third threshold frequency (6. Since the value is larger than 0 Hz), “40H” is set as the CAN-ID.

このように、各プロペラアームが本体装置１００ａに装着された場合、第１実施形態と同様に、それぞれのプロペラアームに対して、互いに異なるＣＡＮ−ＩＤが設定されることとなる。 Thus, when each propeller arm is attached to the main device 100a, different CAN-IDs are set for the propeller arms as in the first embodiment.

以上説明した第２実施形態の飛翔体は、第１実施形態の飛翔体１０と同様な効果を有する。加えて、本体装置１００ａのカウンタ１６０は、本体装置１００ａに複数のプロペラアームが装着された場合に、各プロペラアームのコネクタ２５ｉに対して互いに異なる周波数の信号を出力し、各プロペラアームの識別子設定部２２３は、それぞれ対応するコネクタ２５ｉから入力される信号の周波数に応じて自身のＣＡＮ−ＩＤを設定するので、かかる周波数の相違に基づき、互いに異なるＣＡＮ−ＩＤを各付属装置に容易に設定できる。 The projectile of the second embodiment described above has the same effect as the projectile 10 of the first embodiment. In addition, when a plurality of propeller arms are attached to the main unit 100a, the counter 160 of the main unit 100a outputs signals of different frequencies to the connectors 25i of the respective propeller arms, and sets the identifiers of the propeller arms. Since section 223 sets its own CAN-ID in accordance with the frequency of the signal input from each corresponding connector 25i, different CAN-IDs can be easily set to each attached device based on the difference in the frequency. .

上述の第１および第２実施形態からも理解できるように、複数のプロペラアームが本体装置に装着された場合に、各プロペラアームのコネクタ２５ｉとそれぞれ電気的に接続され、コネクタ２５ｉにおける電気的特性を、装着前に比べて変化させ、且つ、互いに異なるように変化させる電気的特性変更部を有する本体装置を、本発明に適用してもよい。 As can be understood from the first and second embodiments described above, when a plurality of propeller arms are mounted on the main device, they are electrically connected to the connectors 25i of the respective propeller arms, and the electrical characteristics of the connectors 25i are obtained. The present invention may be applied to a main device having electrical property change portions that change the value of Vc.

Ｃ．変形例：
Ｃ１．変形例１：
第１実施形態における第１ないし第３閾値電圧値は、一例に過ぎず、互いに異なる他の任意の電圧値としてもよい。同様に、第２実施形態における第１ないし第３閾値周波数も、互いに異なる任意の周波数としてもよい。 C. Modification:
C1. Modification 1:
The first to third threshold voltage values in the first embodiment are merely examples, and may be any other different voltage values. Similarly, the first to third threshold frequencies in the second embodiment may be arbitrary frequencies different from one another.

Ｃ２．変形例２：
各実施形態において、アーム制御部２２０は、モータ２１１の直下、すなわちプロペラアーム２０１〜２０４、２０１ａの端部に配置されていたが、アーム部２３０に配置されていてもよい。 C2. Modification 2:
In each embodiment, the arm control unit 220 is disposed immediately below the motor 211, that is, at the end of the propeller arms 201 to 204 and 201a, but may be disposed on the arm unit 230.

Ｃ３．変形例３：
各実施形態では、本発明を飛翔体に適用していたが、飛翔体に限らず、複数の付属装置と、複数の付属装置がそれぞれ着脱可能に装着され、各付属装置と通信を行って制御する本体装置とを備える任意の組立体に、本発明を適用してもよい。例えば、複数のドアミラー装置と車両本体とを備える組立体としての車両に、本発明を適用してもよい。また、例えば、複数のドア装置と車両本体とを備える組立体としての車両に、本発明を適用してもよい。また、例えば、複数のヘッドライト装置と車両本体とを備える組立体としての車両に、本発明を適用してもよい。 C3. Modification 3:
In each embodiment, the present invention is applied to the projectile, but not limited to the projectile, a plurality of additional devices and a plurality of additional devices are detachably mounted, respectively, and communication is performed with each additional device for control. The present invention may be applied to any assembly comprising a main body device. For example, the present invention may be applied to a vehicle as an assembly including a plurality of door mirror devices and a vehicle body. Furthermore, for example, the present invention may be applied to a vehicle as an assembly including a plurality of door devices and a vehicle body. Furthermore, for example, the present invention may be applied to a vehicle as an assembly including a plurality of headlight devices and a vehicle body.

Ｃ４．変形例４：
第１実施形態では、各スロットＳＬ１〜ＳＬ４のコネクタ１５ｉと接続された第２抵抗器の数は、それぞれ１つであったが、２つ以上の任意の数であってもよい。この構成においても、各スロットに対応する抵抗器の合計抵抗値を互いに異ならせることにより、第１実施形態と同様な効果を奏する。なお、この構成において、各スロットＳＬ１〜ＳＬ４のうち、少なくとも２つについて、接続された第２抵抗器の数を互いに異ならせてもよい。 C4. Modification 4:
In the first embodiment, the number of second resistors connected to the connector 15i of each of the slots SL1 to SL4 is one, but may be an arbitrary number of two or more. Also in this configuration, the same effects as those of the first embodiment can be obtained by making the total resistance value of the resistors corresponding to each slot different from each other. In this configuration, the number of connected second resistors may be different from each other for at least two of the slots SL1 to SL4.

Ｃ５．変形例５：
第１実施形態では、各スロットＳＬ１〜ＳＬ４のコネクタ１５ｉの数は、それぞれ１つであったが、２つ以上の任意の数であってもよい。加えて、この構成において、各スロットの複数のコネクタ１５ｉを、互いに並列接続または直列接続させてもよい。この構成においても、各スロットに対応する抵抗器の合計抵抗値を互いに異ならせることにより、第１実施形態と同様な効果を奏する。また、各スロットＳＬ１〜ＳＬ４がそれぞれ第２抵抗器を複数備えることで、各スロットＳＬ１〜ＳＬ４に対応する抵抗器の合計抵抗値のバリエーションを増やすことができ、多数のスロットを備える飛翔体にも、本発明を適用できる。なお、かかる構成において、各スロットＳＬ１〜ＳＬ４のうち、少なくとも２つについて、コネクタ１５ｉの数を互いに異ならせてもよい。 C5. Modification 5:
In the first embodiment, the number of connectors 15i of each slot SL1 to SL4 is one, but may be any number of two or more. In addition, in this configuration, the plurality of connectors 15i of each slot may be connected in parallel or in series with each other. Also in this configuration, the same effects as those of the first embodiment can be obtained by making the total resistance value of the resistors corresponding to each slot different from each other. Further, by providing each of the slots SL1 to SL4 with a plurality of second resistors, the variation of the total resistance value of the resistors corresponding to each of the slots SL1 to SL4 can be increased. The present invention can be applied. In such a configuration, the number of connectors 15i may be different from each other for at least two of the slots SL1 to SL4.

Ｃ６．変形例６：
各実施形態において、ハードウェアによって実現されていた構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されていた構成の一部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。例えば、通信制御部１１１と、モータ制御部２２１と、通信制御部２２２と、識別子設定部２２３とのうちの少なくとも１つの機能部を、集積回路、ディスクリート回路、またはそれらの回路を組み合わせたモジュールにより実現してもよい。また、本開示の機能の一部または全部がソフトウェアで実現される場合には、そのソフトウェア（コンピュータプログラム）は、コンピューター読み取り可能な記録媒体に格納された形で提供することができる。「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭのような携帯型の記録媒体に限らず、各種のＲＡＭやＲＯＭ等のコンピューター内の内部記憶装置や、ハードディスク等のコンピューターに固定されている外部記憶装置も含んでいる。すなわち、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、データパケットを一時的ではなく固定可能な任意の記録媒体を含む広い意味を有している。 C6. Modification 6:
In each embodiment, part of the configuration realized by hardware may be replaced by software, and conversely, part of the configuration realized by software may be replaced by hardware. For example, a module in which at least one functional unit of the communication control unit 111, the motor control unit 221, the communication control unit 222, and the identifier setting unit 223 is an integrated circuit, a discrete circuit, or a combination of these circuits It may be realized. Further, when part or all of the functions of the present disclosure are realized by software, the software (computer program) can be provided as stored in a computer readable recording medium. The “computer-readable recording medium” is not limited to portable recording media such as flexible disks and CD-ROMs, and is fixed to internal storage devices in computers such as various RAMs and ROMs, and computers such as hard disks. Also includes an external storage device. That is, "computer-readable recording medium" has a broad meaning including any recording medium that can fix data packets, not temporarily.

本発明は、上述の実施形態および変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する本実施形態、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment and modifications, and can be realized in various configurations without departing from the scope of the invention. For example, the technical features in the present embodiment corresponding to the technical features in the respective forms described in the section of the summary of the invention, and the technical features in the modified examples are for solving some or all of the problems described above In order to achieve some or all of the effects of the above, it is possible to replace or combine as appropriate. Also, if the technical features are not described as essential in the present specification, they can be deleted as appropriate.

１０飛翔体、１００本体装置、２０１〜２０４プロペラアーム、２５ｉコネクタ、２２３識別子設定部、Ｒ２１〜Ｒ２２抵抗器（第２抵抗器、電気的特性変更部） DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Flight body, 100 main body apparatus, 201-204 propeller arm, 25i connector, 223 identifier setting part, R21-R22 resistor (2nd resistor, electrical property change part)

Claims

An assembly (10) including a plurality of accessory devices (201 to 204) and a main device (100, 100a) to which the plurality of accessory devices are detachably mounted and which communicate with each accessory device to control the plurality of accessory devices. And
Each of the plurality of additional devices is electrically connected to the main device when each of the additional devices is attached to the main device, and a first identifier setting terminal (25i) used to set an identifier for communication of itself. ,
An identifier setting unit (223) for specifying an electrical characteristic of a signal at the first identifier setting terminal, and setting the communication identifier of its own based on the specified electrical characteristic;
Have
The main device is electrically connected to the first identifier setting terminal of each attachment device when the plurality of attachment devices are attached, and the electric characteristic of each first identifier setting terminal is It has electrical property change parts (R21 to R24, 160) which are changed as compared with before attachment of the plurality of attachment devices and are changed differently from each other.
Assembly.

In the assembly according to claim 1,
The attached device is
A power supply unit (212),
A first conduction path (r11) between the power supply unit and the first identifier setting terminal;
A first resistor (R10) provided in the first conduction path;
And further
The main device is
A plurality of second identifier setting terminals (15i) that are electrically connected by being in contact with the first identifier setting terminals of each attachment device when the plurality of attachment devices are attached to the main body device;
A plurality of second conduction paths (r21, r29, r20) provided between each of the plurality of second identifier setting terminals and the ground portion;
Equipped with
The electrical characteristic change unit includes a plurality of second resistors (R21 to R24) provided in the plurality of second conductive paths and having different electrical resistance values,
The identifier setting unit of the plurality of accessory devices determines the communication identifier of its own according to the voltage value of the position between the first resistor and the first identifier setting terminal in the first conduction path. To set
Assembly.

In the assembly according to claim 1,
The electrical characteristic change unit outputs signals of different frequencies to the first identifier setting terminals of the plurality of additional devices when the plurality of additional devices are attached to the main device.
The identifier setting unit of each of the plurality of attached devices sets the communication identifier of itself according to the frequency of the signal input from the corresponding first identifier setting terminal.
Assembly.

An assembly according to any one of the claims 1-3.
The attachment device is a propeller arm having a propeller (250) and a motor (211) for driving the propeller,
The assembly is a projectile,
Assembly.

A main unit (100, 100a) which constitutes an assembly (10) by detachably attaching a plurality of accessory devices (201 to 204) to itself and performs communication with each accessory device to control ,
A terminal for setting a first identifier of each attached device when the plurality of attached devices are attached, each electrically connected to the main device when each attached device is attached to the main device. The electrical characteristics of the signal at each of the first identifier setting terminals, which are electrically connected respectively to the first identifier setting terminals (25i) used to set the communication identifier of the accessory device, Electrical characteristics changer (R21 to R24, 160) to be changed compared to before the device is mounted,
Main unit.

An attached device (201 to 204) configured to be detachably attached to a main device (100, 100a) to constitute an assembly (10) and to communicate with the main device to be controlled by the main device ,
A first identifier setting terminal (25i) electrically connected to the main device when the self device is mounted on the main device, and used to set an identifier for communication of the first device;
An identifier setting unit (223) for specifying an electrical characteristic of a signal at the first identifier setting terminal, and setting the communication identifier of its own based on the specified electrical characteristic;
Equipped with
The main device is electrically connected to the first identifier setting terminal of each attachment device when a plurality of the attachment devices are attached, and the electric characteristic of each first identifier setting terminal is It has electrical property change parts which are changed as compared with before attaching the plurality of attached devices, and are changed differently from each other,
Auxiliary equipment.