JP2018182436A - 端末装置、それを備える無線通信システム、コンピュータに実行させるためのプログラムおよびプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】通信網への負荷を低減してセンシング結果をサーバへアップロード可能な端末装置を提供する。【解決手段】センサー１５は、センサーデータを検出し、その検出したセンサーデータを制御部１４へ出力する、ＧＰＳ１６は、端末装置１０の位置を検出して制御部１４へ出力する。制御部１４は、センサー１５からセンサーデータを受けたときの時間情報と位置情報とをセンサーデータに対応付けてストレージ部１７に格納する。制御部１４は、ストレージ部１７からセンサーデータを読み出し、その読み出したセンサーデータのうち、センサーデータの信頼度がしきい値以上であるセンサーデータを決定し、その決定したセンサーデータを通信部１３へ出力する。通信部１３は、制御部１４から受けたセンサーデータをアンテナ１２を介してサーバへ送信する。【選択図】図２

Description

この発明は、端末装置、それを備える無線通信システム、コンピュータに実行させるためのプログラムおよびプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関する。

温湿度、大気の汚染度合および周波数の空き状況等を広域にわたって多数のセンサーによってセンシングすることで、天気予報、大気汚染調査および無線基地局の設置計画等に役立てることができる。

しかし、センサーを搭載した機器を広域に多数設置することは、機器の設置および保守管理に多大なコストを要するため、実現への障壁が大きい。

そこで、人が携帯するスマートフォン等の移動端末に着目し、それらの端末が搭載するセンサーを用いてセンシングを行うことで、広域のセンシングを比較的少ないコストで実現する参加型センシングまたはクラウドセンシングと呼ばれるセンシングの一形態が、近年提案され、運用され始めている。

参加型センシングとしては、特許文献１，２に記載のものが知られている。この参加型センシングにおいては、各端末でセンシングされたデータをサーバへアップロードするため、セルラー通信（例えば、ＬＴＥ：Long Term Evolution）を利用することが考えられる。

特開２０１５−２００８６２号公報 特開２０１４−０１３５５６号公報

しかし、広域のセンシングを達成するためには、多くの端末が必要であり、多くの端末がセンシングしたデータをサーバへアップロードすると、セルラー通信へ多大な負荷がかかるという問題がある。

そこで、この発明の実施の形態によれば、通信網への負荷を低減してセンシング結果をサーバへアップロード可能な端末装置を提供する。

また、この発明の実施の形態によれば、通信網への負荷を低減してセンシング結果をサーバへアップロード可能な端末装置を備える無線通信システムを提供する。

更に、この発明の実施の形態によれば、通信網への負荷を低減してセンシング結果のサーバへのアップロードをコンピュータに実行させるためのプログラムを提供する。

更に、この発明の実施の形態によれば、通信網への負荷を低減してセンシング結果のサーバへのアップロードをコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供する。

（構成１）
この発明の実施の形態によれば、端末装置は、センサーと、処理手段と、送信手段とを備える。センサーは、センサーデータを検出する。処理手段は、検出されたセンサーデータのうち、センサーデータの信頼度がしきい値以上であるセンサーデータをサーバへ送信するセンサーデータとして決定する決定処理を行う。送信手段は、決定されたセンサーデータをサーバへ送信する。

構成１によれば、端末装置は、検出したセンサーデータのうち、信頼度がしきい値以上であるセンサーデータをサーバへ送信する。

従って、通信網への負荷を低減してセンサーデータをサーバへアップロードできる。

（構成２）
構成１において、処理手段は、センサーデータの信頼度がしきい値以上であるセンサーデータが複数であるとき、複数のセンサーデータを集約する。送信手段は、集約されたセンサーデータをサーバへ送信する。

構成２によれば、サーバへ送信されるセンサーデータの個数が低減される。

従って、各端末装置が、検出した複数のセンサーデータの全てをサーバへ送信する場合よりもデータ量を低減できる。

（構成３）
構成１において、処理手段は、自己が搭載された端末装置が他の端末装置からセンサーデータを受信したとき、他の端末装置から受信したセンサーデータの信頼度と、センサーによって検出されたセンサーデータの信頼度との総和を演算し、その演算した総和がしきい値以上であるとき、他の端末装置から受信したセンサーデータとセンサーによって検出されたセンサーデータとを集約する。送信手段は、集約されたセンサーデータをサーバへ送信する。

構成３によれば、サーバへセンサーデータを送信する端末装置の個数が低減されるとともに、サーバへ送信されるセンサーデータの個数が低減される。

従って、通信網に与える負荷を更に低減できる。

（構成４）
構成３において、送信手段は、自己が搭載された端末装置のランクが他の端末装置のランクよりも高いとき、集約されたセンサーデータをサーバへ送信する。

構成４によれば、サーバへセンサーデータを送信する端末装置の個数が低減される。

従って、通信網に与える負荷を低減できる。

（構成５）
構成１において、センサーデータは、検出された位置を示す位置情報と、検出された時間を示す時間情報とによって規定される。処理手段は、センサーデータが検出された位置についての信頼度を示す位置信頼度と、センサーデータが検出された時間についての信頼度を示す時間信頼度との重み付け和をセンサーデータの信頼度として用いて決定処理を行う。

構成５によれば、センサーデータの信頼度は、センサーデータが検出される位置および時間に基づいて決定される。

従って、複数のセンサーデータに対しても、信頼度を一義的に決定でき、サーバへ送信するセンサーデータを容易に決定できる。

（構成６）
構成５において、ある位置における位置信頼度は、センサーによって検出されたセンサーデータの位置との距離が大きくなるに従って低くなり、センサーによって検出されたセンサーデータの位置との距離が小さくなるに従って高くなる。

また、ある時間における時間信頼度は、センサーによって検出されたセンサーデータの時間との差の絶対値が大きくなるに従って低くなり、センサーによって検出されたセンサーデータの時間との差の絶対値が小さくなるに従って高くなる。

構成６によれば、検出されるセンサーデータの位置および時間に対し、それと近い位置および時間においては、そのセンサーデータの信頼度が高くなり、サーバへ送信される可能性が高まる。

従って、位置的および時間的に近いセンサーデータを収集できる。

（構成７）
また、この発明の実施の形態によれば、無線通信システムは、端末装置と、サーバとを備える。端末装置は、構成１から構成６のいずれかに記載の端末装置からなる。サーバは、端末装置からセンサーデータを受信し、その受信したセンサーデータを保持する。

構成７によれば、端末装置がサーバへセンサーデータをアップロードするときの通信負荷を低減できる。

（構成８）
更に、この発明の実施の形態によれば、プログラムは、処理手段が、センサーによって検出されたセンサーデータのうち、センサーデータの信頼度がしきい値以上であるセンサーデータをサーバへ送信するセンサーデータとして決定する決定処理を行う第１のステップと、
送信手段が、第１のステップにおいて決定されたセンサーデータの一部をサーバへ送信する第２のステップとをコンピュータに実行させるためのプログラムである。

構成８によれば、プログラムをコンピュータに実行させることにより、検出したセンサーデータのうち、信頼度がしきい値以上であるセンサーデータがサーバへ送信される。

従って、通信網への負荷を低減してセンサーデータをサーバへアップロードできる。

（構成９）
構成８において、処理手段は、第１のステップにおいて、センサーデータの信頼度がしきい値以上であるセンサーデータが複数であるとき、複数のセンサーデータを集約する。第２のステップにおいて、送信手段は、集約されたセンサーデータをサーバへ送信する。

構成９によれば、プログラムをコンピュータに実行させることにより、サーバへ送信されるセンサーデータの個数が低減される。

従って、各端末装置が、検出した複数のセンサーデータの全てをサーバへ送信する場合よりもデータ量を低減できる。

（構成１０）
構成８において、処理手段は、第１のステップにおいて、自己が搭載された端末装置が他の端末装置からセンサーデータを受信したとき、他の端末装置から受信したセンサーデータの信頼度と、センサーによって検出されたセンサーデータの信頼度との総和を演算し、その演算した総和がしきい値以上であるとき、他の端末装置から受信したセンサーデータとセンサーによって検出されたセンサーデータとを集約する。第２のステップにおいて、送信手段は、集約されたセンサーデータをサーバへ送信する。

構成１０によれば、プログラムをコンピュータに実行させることにより、サーバへセンサーデータを送信する端末装置の個数が低減されるとともに、サーバへ送信されるセンサーデータの個数が低減される。

従って、通信網に与える負荷を更に低減できる。

（構成１１）
構成１０において、送信手段は、第２のステップにおいて、自己が搭載された端末装置のランクが他の端末装置のランクよりも高いとき、集約されたセンサーデータをサーバへ送信する。

構成１１によれば、プログラムをコンピュータに実行させることにより、サーバへセンサーデータを送信する端末装置の個数が低減される。

従って、通信網に与える負荷を低減できる。

（構成１２）
構成８において、センサーデータは、検出された位置を示す位置情報と、検出された時間を示す時間情報とによって規定される。第１のステップにおいて、処理手段は、センサーデータが検出された位置についての信頼度を示す位置信頼度と、センサーデータが検出された時間についての信頼度を示す時間信頼度との重み付け和をセンサーデータの信頼度として用いて決定処理を行う。

構成１２によれば、プログラムをコンピュータに実行させることにより、センサーデータの信頼度は、センサーデータが検出される位置および時間に基づいて決定される。

従って、種類が異なる複数のセンサーデータに対しても、信頼度を一義的に決定でき、サーバへ送信するセンサーデータを容易に決定できる。

（構成１３）
構成１２において、ある位置における位置信頼度は、センサーによって検出されたセンサーデータの位置との距離が大きくなるに従って低くなり、センサーによって検出されたセンサーデータの位置との距離が小さくなるに従って高くなる。また、ある時間における時間信頼度は、センサーによって検出されたセンサーデータの時間との差の絶対値が大きくなるに従って低くなり、センサーによって検出されたセンサーデータの時間との差の絶対値が小さくなるに従って高くなる。

構成１３によれば、プログラムをコンピュータに実行させることにより、検出されるセンサーデータの位置および時間に対し、それと近い位置および時間においては、そのセンサーデータの信頼度が高くなり、サーバへ送信される可能性が高まる。

従って、位置的および時間的に近いセンサーデータを収集できる。

（構成１４）
更に、この発明の実施の形態による記録媒体は、構成８から構成１３のいずれかに記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。

通信網への負荷を低減してセンサーデータをサーバへアップロードできる。

この発明の実施の形態による無線通信システムの概略図である。 図１に示す端末装置の概略図である。 図１に示すサーバの概略図である。 センサーデータの保存形式を示す概念図である。 セルの概念図である。 タイムスロットの概念図である。 センサーデータの信頼度関数を説明するための図である。 信頼度関数の例を示す図である。 センサーデータの有効範囲を詳細に説明するための図である。 センサーデータｒ_ｉが存在するブロックを示す図である。 センサーデータが属するブロックの信頼度を示す図である。 センサーデータが属するブロックの信頼度を示す図である。 信頼度の計算結果を集計した集計結果を示す図である。 センサーデータの集約方法の例を示す図である。 端末間通信の種類を示す図である。 端末間通信の概念図である。 端末装置ｐ，ｑおよびサーバ６０の動作を説明するためのフローチャートを示す図である。 センサーデータの集約処理を説明するためのフローチャートを示す図である。 図１８に示すステップＳ２１の詳細な動作を説明するためのフローチャートを示す図である。 図１８に示すステップＳ２２の詳細な動作を説明するためのフローチャートを示す図である。 図１８に示すステップＳ２２の別の詳細な動作を説明するためのフローチャートを示す図である。 Ｈｅｌｌｏパケットの送信動作を説明するためのフローチャートを示す図である。 Ｈｅｌｌｏパケットの受信側端末および送信側端末の動作を説明するためのフローチャートを示す図である。 図２３のステップＳ４６の詳細な動作を説明するためのフローチャートを示す図である。 図２４に示すステップＳ４６２の詳細な動作を説明するためのフローチャートを示す図である。

本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。

図１は、この発明の実施の形態による無線通信システムの概略図である。図１を参照して、この発明の実施の形態による無線通信システム１００は、端末装置１〜１０と、無線基地局２０，３０，４０と、ネットワーク５０と、サーバ６０とを備える。

端末装置１〜１０および無線基地局２０，３０，４０は、無線通信空間に配置される。

端末装置１〜１０の各々は、例えば、スマートフォン、携帯電話、ウェアラブルデバイスおよび一定の位置に固定された通信機器等からなり、自己に搭載されたセンサーを用いてセンサーデータを検出する参加型センシングを行う端末装置である。

端末装置１〜１０の各々は、人によって移動してもよく、例えば、バスまたは自家用車等の車両に設置されて移動してもよい。

そして、端末装置１〜１０のユーザは、ボランティアによって端末装置１〜１０を無線通信システム１００に参加させてもよいし、何らかの報酬を受け取って端末装置１〜１０を無線通信システム１００に参加させてもよい。

このようにすることによって、環境に対して、固定のセンサーを設置してセンシングを行う場合に比べ、センサーの設置または運用によるコストを削減でき、また人の移動に伴い広範囲にセンサーデータをセンシングできる。

また、端末装置１〜１０の各々は、近距離無線通信システムを用いて無線通信を行う機能と、近距離無線通信システムと異なる無線通信システム（この発明の実施の形態においては、「サーバ用無線通信システム」と言う。）を用いて無線基地局（無線基地局２０，３０，４０のいずれか）を介してサーバ６０へセンサーデータを送信する機能とを有する。

近距離無線通信システムは、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） ＬＥ（Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）、およびＷｉＦｉ Ｄｉｒｅｃｔ等である。但し、近距離無線通信システムは、これらに限定されず、端末装置１〜１０間で無線通信可能な無線通信システムであれば、どのような無線通信システムであってもよい。

サーバ用無線通信システムは、一般的には、ネットワーク５０を介して端末装置１〜１０とサーバ６０との間で無線通信可能な無線通信システムである。そして、サーバ用無線通信システムは、例えば、ＬＴＥ、およびＷ−ＣＤＭＡ（Ｗｉｄｅｂａｎｄ Ｃｏｄｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ）等である。但し、サーバ用無線通信システムは、これらに限定されず、ネットワーク５０を介して端末装置１〜１０とサーバ６０との間で無線通信可能な無線通信システムであれば、どのような無線通信システムであってもよい。

端末装置１〜１０の各々は、ランクＲｋが割り当てられる。従って、端末装置１〜１０の各々は、ランクＲｋを保持する。

端末装置１〜１０の各々は、近距離無線通信システムを用いて、自己のアドレスおよびランクＲｋを含むＨｅｌｌｏパケットを定期的にブロードキャストする。

端末装置１〜１０の各々は、例えば、気温、湿度、気圧、ＣＯ_２、ＰＭ２．５、照度、紫外線強度、騒音、および無線周波数等を検出し、その検出した気温および湿度等をセンサーデータとして保持する。

端末装置１〜１０の各々は、センサーデータを検出したときの位置および時刻を検出し、その検出した位置を示す位置情報と、その検出した時刻を示す時間情報とをセンサーデータに対応付けて保持する。

そして、端末装置１〜１０の各々は、後述する方法によって、センサーデータの信頼度に基づいて、検出したセンサーデータの一部、位置情報および時間情報をサーバ用無線通信システムを用いてサーバ６０へ送信する。

また、端末装置１〜１０の各々は、他の端末装置からＨｅｌｌｏパケットを受信し、その受信したＨｅｌｌｏパケットに含まれるアドレスを検出することにより、他の端末装置を検知する。そして、端末装置１〜１０の各々は、他の端末装置を検知すると、後述する方法によって、自己が検出したセンサーデータ、位置情報および時間情報を近距離無線通信システムを用いて他の端末装置へ送信し、または他の端末装置で検出されたセンサーデータ、位置情報および時間情報を近距離無線通信システムを用いて他の端末装置から受信する。

後述する端末間通信によって、他の端末装置からセンサーデータ等を受信した端末装置は、自己が検出したセンサーデータと他の端末装置から受信したセンサーデータとが集約可能であるか否かを判定する。

そして、センサーデータの集約が可能であると判定したとき、他の端末装置からセンサーデータ等を受信した端末装置は、複数のセンサーデータを後述する方法によって集約する。

端末装置１〜１０の各々は、複数のセンサーデータを集約すると、その集約したセンサーデータ、位置情報および時間情報をサーバ用無線通信システムを用いてサーバ６０へ送信する。

無線基地局２０，３０，４０の各々は、ネットワーク５０に接続される。無線基地局２０，３０，４０は、相互に同じサーバ用無線通信システムによって無線通信を行ってもよく、相互に異なるサーバ用無線通信システムによって無線通信を行ってもよい。

無線基地局２０，３０，４０の各々は、サーバ用無線通信システムを用いて、端末装置（端末装置１〜１０の少なくとも１つ）からセンサーデータ、位置情報および時間情報を受信し、その受信したセンサーデータ、位置情報および時間情報をネットワーク５０を介してサーバ６０へ送信する。

サーバ６０は、ネットワークを介して、センサーデータ、位置情報および時間情報を無線基地局（無線基地局２０，３０，４０の少なくとも１つ）から受信し、その受信したセンサーデータ、位置情報および時間情報を保持する。

図２は、図１に示す端末装置１の概略図である。図２を参照して、端末装置１は、アンテナ１１，１２と、通信部１３と、制御部１４と、センサー１５と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）１６と、ストレージ部１７とを含む。

通信部１３は、アンテナ１１を介してＨｅｌｌｏパケットを他の端末装置から受信し、その受信したＨｅｌｌｏパケットを制御部１４へ出力する。

通信部１３は、端末装置１のアドレスおよびランクＲｋを含むＨｅｌｌｏパケットを制御部１４から受け、その受けたＨｅｌｌｏパケットを近距離無線通信システムを用いてアンテナ１１を介してブロードキャストする。

通信部１３は、センサーデータ等を含むパケットＰＫＴ＿１を制御部１４から受け、その受けたパケットＰＫＴ＿１を近距離無線通信システムを用いてアンテナ１１を介して送信先の端末装置へ送信する。

通信部１３は、近距離無線通信システムを用いてアンテナ１１を介してパケットＰＫＴ＿１を他の端末装置から受信し、その受信したパケットＰＫＴ＿１を制御部１４へ出力する。

通信部１３は、集約したセンサーデータを含むパケットＰＫＴ＿２を制御部１４から受け、その受けたパケットＰＫＴ＿２をサーバ用無線通信システムを用いてアンテナ１２を介してサーバ６０へ送信する。

制御部１４は、タイマーを内蔵する。制御部１４は、端末装置１のアドレス、および端末装置１に割り当てられたランクＲｋを保持する。

制御部１４は、センサーデータを検出するタイミングになると、センサーデータを検出するようにセンサー１５を制御するとともに、位置を検出するようにＧＰＳ１６を制御する。

制御部１４は、センサー１５からセンサーデータを受け、ＧＰＳから端末装置１の位置を示す位置情報を受けると、センサーデータおよび位置情報を受けたときの時刻を検出する。そして、制御部１４は、センサーデータ、位置情報、および時刻を示す時間情報を相互に対応付けてストレージ部１７に格納する。

制御部１４は、通信部１３からＨｅｌｌｏパケットを受け、その受けたＨｅｌｌｏパケットからアドレスおよびランクＲｋを検出する。そして、制御部１４は、その検出したアドレスに基づいて、近距離無線通信システムを用いて端末装置１と無線通信可能な他の端末装置を検知する。これにより、制御部１４は、端末装置１と遭遇した他の端末装置を検知する。

また、制御部１４は、その検出したランクＲｋに基づいて、端末装置１で検出されたセンサーデータを他の端末装置へ送信すべきか否かを判定する。より具体的には、制御部１４は、Ｈｅｌｌｏパケットから検出したランクＲｋが、端末装置１のランクＲｋよりも大きいとき、端末装置１で検出したセンサーデータを他の端末装置へ送信すべきと判定する。一方、Ｈｅｌｌｏパケットから検出したランクＲｋが、端末装置１のランクＲｋ以下であるとき、制御部１４は、端末装置１で検出したセンサーデータを他の端末装置へ送信すべきでないと判定する。

制御部１４は、端末装置１で検出したセンサーデータを他の端末装置へ送信すべきと判定したとき、端末装置１のアドレスと、センサーデータ、位置情報および時間情報とを相互に対応付けたデータを生成するとともに、その生成したデータと送信先の端末装置のアドレスとを含むパケットＰＫＴ＿１を生成し、その生成したパケットＰＫＴ＿１を通信部１３へ出力する。

制御部１４は、後述する方法によって、センサーデータをサーバ６０へ送信すべきか否かを判定し、センサーデータをサーバ６０へ送信すべきであると判定したとき、端末装置１で検出したセンサーデータおよび／または他の端末装置から受信したセンサーデータを後述する方法によって集約する。そして、制御部１４は、その集約したセンサーデータを含むパケットＰＫＴ＿２を生成し、その生成したパケットＰＫＴ＿２を通信部１３へ出力する。

センサー１５は、制御部１４からの制御に従ってセンサーデータを検出し、その検出したセンサーデータを制御部１４へ出力する。

ＧＰＳ１６は、制御部１４からの制御に従って端末装置１の位置を検出し、その検出した位置を示す位置情報を制御部１４へ出力する。

ストレージ部１７は、センサーデータ、位置情報および時間情報を相互に対応付けて記憶する。

なお、図１に示す端末装置２〜１０の各々も、図２に示す端末装置１と同じ構成からなる。

図３は、図１に示すサーバ６０の概略図である。図３を参照して、サーバ６０は、通信部６１と、制御部６２と、ストレージ部６３とを含む。

通信部６１は、無線基地局（無線基地局２０，３０，４０の少なくとも１つ）およびネットワーク５０を介して、端末装置１〜１０で検出されたセンサーデータおよび／または集約されたセンサーデータ（集約センサーデータ）を受信し、その受信したセンサーデータおよび／または集約センサーデータを制御部６２へ出力する。

制御部６２は、通信部６１からセンサーデータおよび／または集約センサーデータを受け、その受けたセンサーデータおよび／または集約センサーデータをストレージ部６３に格納する。

ストレージ部６３は、制御部６２から受けたセンサーデータおよび／または集約センサーデータを記憶する。

図４は、センサーデータの保存形式を示す概念図である。図４を参照して、センサーデータ名Ｎ＿ｒ_ｉ（ｉは、正の整数）、時間情報ｔｉｍｅ（ｒ_ｉ）、位置情報ｐｏｓ（ｒ_ｉ）およびセンサーデータｒ_ｉは、相互に対応付けられる。

時間情報ｔｉｍｅ（ｒ_ｉ）は、ＹＹＹＹ／ＭＭ／ＤＤ／ＨＨ／ＳＳの形式によって表される。ＹＹＹＹは、年を表し、ＭＭは、月を表し、ＤＤは、日を表し、ＨＨは、時間を表し、ＳＳは、分を表す。

また、位置情報ｐｏｓ（ｒ_ｉ）は、経度および緯度によって表される。

なお、センサーデータの形式は、何であってもよい。例えば、センサーデータは、温度のような単一のデータであってもよく、周波数帯ごとの信号強度のような表形式のデータであってもよい。

図５は、セルの概念図である。図５を参照して、センサーデータの検出対象となる空間全体（例えば、日本国の領域全体）を格子状に分割し、複数のセルｃ_１，ｃ_２，・・・，ｃ_Ｌ（Ｌは、２以上の整数）を規定する。

複数のセルｃ_１，ｃ_２，・・・，ｃ_Ｌの各々は、例えば、矩形からなる。そして、各セルｃ_１，ｃ_２，・・・，ｃ_Ｌの重心の位置を、そのセルの「代表位置」と言う。

図６は、タイムスロットの概念図である。図６を参照して、時間を一定間隔Ｔ_ｐａｒで分割したタイムスロットｔ_０，ｔ_１，・・・を規定する。一定間隔Ｔ_ｐａｒは、例えば、１００秒または５分である。そして、各タイムスロットｔ_０，ｔ_１，・・・の中点の時刻を、そのタイムスロットの「代表時刻」と言う。

この発明の実施の形態においては、あるセルｃ_ｉと、あるタイムスロットｔ_ｊ（ｊは正の整数）との組（ｃ_ｉ，ｔ_ｊ）を「時空間ブロック」（または単に「ブロック」）と言う。

そして、センサーデータｒ_ｋが、セルｃ_ｉに対してｐｏｓ（ｒ_ｋ）∈ｃ_ｉであり、かつ、タイムスロットｔ_ｊに対してｔｉｍｅ（ｒ_ｋ）∈ｔ_ｊであるとき、ブロック（ｃ_ｉ，ｔ_ｊ）を「ｒ_ｋが属するブロック」と呼び、ｂｌｋ（ｒ_ｋ）と表記する。即ち、センサーデータｒ_ｋの位置情報ｐｏｓ（ｒ_ｋ）がセルｃ_ｉに含まれ、かつ、センサーデータｒ_ｋの時間情報ｔｉｍｅ（ｒ_ｋ）がタイムスロットｔ_ｊに含まれるとき、ブロック（ｃ_ｉ，ｔ_ｊ）を「ｒ_ｋが属するブロックｂｌｋ（ｒ_ｋ）」と呼ぶ。

［センサーデータの信頼度］
センサーデータの信頼度について説明する。センサーデータｒ_ｉについて、ブロックｂ_ｊにおける信頼度を与える関数を「信頼度関数」と言い、ｒｅｌ（ｒ_ｉ，ｂ_ｊ）と表記する。

図７は、センサーデータの信頼度関数を説明するための図である。図７を参照して、１つ１つの立方体は、ブロックを表す。信頼度関数は、センサーデータｒ_ｋが属するブロックｂｌｋ（ｒ_ｋ）で値が最も大きくなり、ブロックｂｌｋ（ｒ_ｋ）から離れたブロックほど、”０”に近づく。そして、信頼度関数によって決定される信頼度は、０以上１以下の実数値からなる。

図７においては、色の濃いブロックほど、信頼度が高いことを表し、色の薄いブロックほど、信頼度が低いことを表す。

図７において、各ブロックは、セルｃ_ｉとタイムスロットｔ_ｊとによって規定される（即ち、（ｃ_ｉ，ｔ_ｊ）によって規定される）ので、ｘ−ｙ平面に配置されるブロックは、セルｃ_ｉが異なるブロックであり、時間方向に配置されるブロックは、タイムスロットｔ_ｊが異なるブロックである。

従って、同じセルｃ_ｉを有するブロックｂｌｋ（ｒ_ｉ）に対して、タイムスロットｔ_ｊが異なるブロック（ｃ_ｉ，ｔ_ｊ−１）、（ｃ_ｉ，ｔ_ｊ）、（ｃ_ｉ，ｔ_ｊ＋１）、・・・が規定される。

図８は、信頼度関数の例を示す図である。図８を参照して、信頼度関数ｒｅｌ（ｒ_ｉ，ｂ_ｊ）は、ｄ＝０のとき、”１”になり、ｄが大きくなるに従って値が直線的に小さくなる。そして、信頼度関数ｒｅｌ（ｒ_ｉ，ｂ_ｊ）は、ｄ≧ｃのとき、”０”となる。ここで、ｃは、パラメータである。

このように、信頼度関数ｒｅｌ（ｒ_ｉ，ｂ_ｊ）は、ｄが０≦ｄ＜ｃの範囲において、ｄが大きくなるに従って値が直線的に低下し、ｄがｃ以上になると、値が”０”になる。

そして、この発明の実施の形態においては、空間についての信頼度関数ｒｅｌ^{ｓｐａｃｅ}（ｒ_ｉ，ｂ_ｊ）と、時間についての信頼度関数ｒｅｌ^ｔｉｍｅ（ｒ_ｉ，ｂ_ｊ）とを規定する。なお、この発明の実施の形態においては、信頼度関数ｒｅｌ^{ｓｐａｃｅ}（ｒ_ｉ，ｂ_ｊ）によって決定される信頼度を「位置信頼度」と言い、信頼度関数ｒｅｌ^ｔｉｍｅ（ｒ_ｉ，ｂ_ｊ）によって決定される信頼度を「時間信頼度」と言う。

信頼度関数ｒｅｌ^{ｓｐａｃｅ}（ｒ_ｉ，ｂ_ｊ）は、次式によって表される。

式（１）において、ｃ_１は、パラメータであり、ｄ_１は、センサーデータｒ_ｉの位置ｐｏｓ（ｒ_ｉ）と、ブロックｂ_ｊ（＝（ｃ_ｉ，ｔ_ｊ））のセルｃ_ｉの代表位置とのユークリッド距離を表す。

信頼度関数ｒｅｌ^{ｓｐａｃｅ}（ｒ_ｉ，ｂ_ｊ）は、ユークリッド距離ｄ_１＝０のとき、値が”１”となり、ユークリッド距離ｄ_１が長くなるに従って、値が直線的に小さくなる。そして、信頼度関数ｒｅｌ^{ｓｐａｃｅ}（ｒ_ｉ，ｂ_ｊ）は、ユークリッド距離ｄ_１がｃ_１以上になると、”０”になる。

ユークリッド距離ｄ_１＝０であることは、センサーデータｒ_ｉが検出された位置と、センサーデータｒ_ｉが属するブロックｂ_ｊの代表位置とが等しいことを表すので、信頼度関数ｒｅｌ^{ｓｐａｃｅ}（ｒ_ｉ，ｂ_ｊ）は、値が最も大きくなる（即ち、値が”１”になる）。

また、信頼度関数ｒｅｌ^ｔｉｍｅ（ｒ_ｉ，ｂ_ｊ）は、次式によって表される。

式（２）において、ｃ_２は、パラメータであり、ｄ_２は、センサーデータｒ_ｉが検出された時間と、センサーデータｒ_ｉが属するブロックｂ_ｊ（＝（ｃ_ｉ，ｔ_ｊ））のタイムスロットｔ_ｊの代表時刻との差の絶対値を表す。

信頼度関数ｒｅｌ^ｔｉｍｅ（ｒ_ｉ，ｂ_ｊ）は、絶対値ｄ_２＝０のとき、”１”となり、絶対値ｄ_２が長くなるに従って、値が直線的に小さくなる。そして、信頼度関数ｒｅｌ^{ｓｐａｃｅ}（ｒ_ｉ，ｂ_ｊ）は、絶対値ｄ_２がｃ_２以上になると、”０”になる。

絶対値ｄ_２＝０であることは、センサーデータｒ_ｉが検出された時間と、センサーデータｒ_ｉが属するブロックｂ_ｊ（＝（ｃ_ｉ，ｔ_ｊ））のタイムスロットｔ_ｊの代表時刻とが等しいことを表すので、信頼度関数ｒｅｌ^ｔｉｍｅ（ｒ_ｉ，ｂ_ｊ）は、値が最も大きくなる（即ち、値が”１”になる）。

そして、信頼度関数ｒｅｌ（ｒ_ｉ，ｂ_ｊ）は、次式によって表される。

式（３）において、αは、重み付け係数であり、０≦α≦１を満たす実数である。

このように、信頼度関数ｒｅｌ（ｒ_ｉ，ｂ_ｊ）は、信頼度関数ｒｅｌ^{ｓｐａｃｅ}（ｒ_ｉ，ｂ_ｊ）と、信頼度関数ｒｅｌ^ｔｉｍｅ（ｒ_ｉ，ｂ_ｊ）との重み付け和によって表される。

その結果、時間についての信頼度よりも空間についての信頼度を重み付けする場合は、αを０．５よりも大きい値に設定し、空間についての信頼度よりも時間についての信頼度を重み付けする場合は、αを０．５よりも小さい値に設定し、空間についての信頼度および時間についての信頼度を同等に重み付けする場合は、αを０．５に設定する。

また、パラメータｃ_１，ｃ_２は、センサーデータｒ_ｉの種類に応じて変えてもよい。

なお、上記においては、信頼度関数ｒｅｌ^{ｓｐａｃｅ}（ｒ_ｉ，ｂ_ｊ）は、ユークリッド距離ｄ_１が大きくなるに従って値が直線的に小さくなり、信頼度関数ｒｅｌ^ｔｉｍｅ（ｒ_ｉ，ｂ_ｊ）は、絶対値ｄ_２が大きくなるに従って値が直線的に小さくなると説明したが、この発明の実施の形態においては、これに限らず、信頼度関数ｒｅｌ^{ｓｐａｃｅ}（ｒ_ｉ，ｂ_ｊ）は、ユークリッド距離ｄ_１が大きくなるに従って値が小さくなるものであれば、どのような関数であってもよく、信頼度関数ｒｅｌ^ｔｉｍｅ（ｒ_ｉ，ｂ_ｊ）は、絶対値ｄ_２が大きくなるに従って値が小さくなるものであれば、どのような関数であってもよい。

図９は、センサーデータの有効範囲を詳細に説明するための図である。図９を参照して、端末装置（端末装置１〜１０のいずれか）が、自己が存在するセルｃ_０でセンサーデータｒ_ｉを検出すると、円ＣＩＲ内に存在する各セル（セルｃ_０以外のセル）において、ｒ_ｉが一定の信頼度で各セル（セルｃ_０以外のセル）でのセンサーデータの値の推定値を与えるものとみなす。

そして、セルｃ_０で検出されたセンサーデータｒ_ｉの位置および時間がそれぞれ位置情報ｐｏｓ（ｒ_ｉ）および時間情報ｔｉｍｅ（ｒ_ｉ）によって表されるとき、円ＣＩＲ内のセルｃ_０以外のセルにおいて推定されたセンサーデータｒ_ｉの位置および時間も、それぞれ、位置情報ｐｏｓ（ｒ_ｉ）および時間情報ｔｉｍｅ（ｒ_ｉ）によって表されると推定される。円ＣＩＲの領域は、信頼度が”０”よりも大きい領域である。従って、円ＣＩＲは、上述したｃ_１を半径とする円である。

図９においては、ｘ−ｙ平面におけるセルを表しているが、セルは、時間方向にも広がっているので、実際には、信頼度が”０”よりも大きい範囲からなる球体内の各セルにおけるセンサーデータｒ_ｉがサーバ６０へのアップロードの候補となる。

図１０は、センサーデータｒ_ｉが存在するブロックを示す図である。なお、図１０は、ある端末装置において、同じタイムスロットにおいて検出されたセンサーデータｒ_０〜ｒ_５が存在するブロックを示す。

図１０を参照して、センサーデータｒ_０〜ｒ_５は、それぞれ、ブロックｂｌｋ（ｒ_０）〜ｂｌｋ（ｒ_５）に属している。

図１１および図１２は、センサーデータが属するブロックの信頼度を示す図である。なお、図１１の（ａ）は、図１０に示すブロックｂｌｋ（ｒ_０）に属するセンサーデータｒ_０に関する信頼度を計算するための図を示し、図１１の（ｂ）は、図１０に示すブロックｂｌｋ（ｒ_２）に属するセンサーデータｒ_２に関する信頼度を計算するための図を示し、図１１の（ｃ）は、図１０に示すブロックｂｌｋ（ｒ_４）に属するセンサーデータｒ_４に関する信頼度を計算するための図を示す。そして、図１１においては、簡単のために、時間方向で隣接するブロックの信頼度を”０”と見做している。

簡単のために、信頼度の計算を次のように行うものとする。

（１）センサーデータが属するブロックの信頼度を”１”とする。

（２）センサーデータが属するブロックを中心として上下左右でセルが隣接するブロックの信頼度を”０．５”とする。

（３）上記以外のブロックの信頼度を”０”とする。

その結果、ブロックｂｌｋ（ｒ_０）に属するセンサーデータｒ_０に関する信頼度の計算結果は、図１１の（ａ）に示すようになる。また、ブロックｂｌｋ（ｒ_２）に属するセンサーデータｒ_２に関する信頼度の計算結果は、図１１の（ｂ）に示すようになる。更に、ブロックｂｌｋ（ｒ_４）に属するセンサーデータｒ_４に関する信頼度の計算結果は、図１１の（ｃ）に示すようになる。

図１２の（ａ）は、図１０に示すブロックｂｌｋ（ｒ_３）に属するセンサーデータｒ_３に関する信頼度を計算するための図を示し、図１２の（ｂ）は、図１０に示すブロックｂｌｋ（ｒ_１）に属するセンサーデータｒ_１に関する信頼度を計算するための図を示し、図１２の（ｃ）は、図１０に示すブロックｂｌｋ（ｒ_５）に属するセンサーデータｒ_５に関する信頼度を計算するための図を示す。

上記（１）〜（３）に従って信頼度を計算すると、ブロックｂｌｋ（ｒ_３）に属するセンサーデータｒ_３に関する信頼度の計算結果は、図１２の（ａ）に示すようになる。また、ブロックｂｌｋ（ｒ_１）に属するセンサーデータｒ_１に関する信頼度の計算結果は、図１２の（ｂ）に示すようになる。更に、ブロックｂｌｋ（ｒ_５）に属するセンサーデータｒ_５に関する信頼度の計算結果は、図１２の（ｃ）に示すようになる。

図１３は、信頼度の計算結果を集計した集計結果を示す図である。図１３を参照して、ブロックｂｌｋ（ｒ_０）に属するセンサーデータｒ_０の信頼度は、図１１の（ａ）〜（ｃ）および図１２の（ａ）〜（ｃ）に示すブロックｂｌｋ（ｒ_０）に記載された信頼度の値を合計すると、１＋０．５＋０．５＋０＋０＋０＝２．０となる。

同様にして、全てのブロックに属するセンサーデータの信頼度の値を合計すると、図１３に示すようになる。

ここで、集約処理候補ブロック集合をＢとし、ブロックｂ_ｊの集約対象センサーデータ集合をＤ（ｂ_ｊ）とし、ブロックｂ_ｊの信頼度をＲ（ｂ_ｊ）とし、信頼度のしきい値をＲ_{ｔｈｒｅｓｈ}とし、最大アップロードデータ数をＵ_ｍａｘとする。

集約処理候補ブロック集合Ｂは、集約処理を行う候補となるブロックの集合である。集約対象センサーデータ集合Ｄ（ｂ_ｊ）は、ブロックｂ_ｊについての集約処理を行うためのセンサーデータの集合である。信頼度Ｒ（ｂ_ｊ）は、ブロックｂ_ｊの集約後のセンサーデータをサーバ６０へアップロードするか否かを決定するための数値である。しきい値Ｒ_{ｔｈｒｅｓｈ}は、ブロックｂ_ｊの信頼度Ｒ（ｂ_ｊ）がしきい値Ｒ_{ｔｈｒｅｓｈ}以上であれば、ブロックｂ_ｊの集約後のセンサーデータをサーバ６０へアップロードすることを決定するための基準値である。最大アップロードデータ数Ｕ_ｍａｘは、各端末装置１〜１０がセンサーデータｒ_ｉをサーバ６０へアップロードする際に、超えてはならないセンサーデータ数である。

図１３に示すように、各ブロックに属するセンサーデータｒ_ｉの信頼度の合計値（即ち、ブロックの信頼度Ｒ（ｂ_ｊ））を求めると、しきい値Ｒ_{ｔｈｒｅｓｈ}以上の信頼度Ｒ（ｂ_ｊ）を有するブロックの集約後のセンサーデータｒ_ｉをサーバ６０へアップロードすると決定する。

しきい値Ｒ_{ｔｈｒｅｓｈ}を、例えば、２．０とすると、図１３に示す場合、ブロックｂｌｋ（ｒ_０），ｂｌｋ（ｒ_２），ｂｌｋ（ｒ_３），ｂｌｋ（ｒ_４）の集約後のセンサーデータをサーバ６０へアップロードすると決定する。

ブロックｂｌｋ（ｒ_０）の信頼度Ｒ（ｂｌｋ（ｒ_０））（＝２．０）は、センサーデータｒ_０に基づく信頼度（＝１）と、センサーデータｒ_２に基づく信頼度（＝０．５）と、センサーデータｒ_４に基づく信頼度（＝０．５）との合計値であるので、集約対象センサーデータ集合Ｄ（ｂｌｋ（ｒ_０））は、Ｄ（ｂｌｋ（ｒ_０））＝{ｒ_０，ｒ_２，ｒ_４}となる。

また、ブロックｂｌｋ（ｒ_２）の信頼度Ｒ（ｂｌｋ（ｒ_２））（＝２．０）は、センサーデータｒ_２に基づく信頼度（＝１）と、センサーデータｒ_０に基づく信頼度（＝０．５）と、センサーデータｒ_３に基づく信頼度（＝０．５）との合計値であるので、集約対象センサーデータ集合Ｄ（ｂｌｋ（ｒ_２））は、Ｄ（ｂｌｋ（ｒ_２））＝{ｒ_０，ｒ_２，ｒ_３}となる。

更に、ブロックｂｌｋ（ｒ_３）の信頼度Ｒ（ｂｌｋ（ｒ_３））（＝２．５）は、センサーデータｒ_３に基づく信頼度（＝１）と、センサーデータｒ_２に基づく信頼度（＝０．５）と、センサーデータｒ_４に基づく信頼度（＝０．５）と、センサーデータｒ_１に基づく信頼度（＝０．５）との合計値であるので、集約対象センサーデータ集合Ｄ（ｂｌｋ（ｒ_３））は、Ｄ（ｂｌｋ（ｒ_３））＝{ｒ_１，ｒ_２，ｒ_３，ｒ_４}となる。

更に、ブロックｂｌｋ（ｒ_４）の信頼度Ｒ（ｂｌｋ（ｒ_４））（＝２．５）は、センサーデータｒ_４に基づく信頼度（＝１）と、センサーデータｒ_０に基づく信頼度（＝０．５）と、センサーデータｒ_３に基づく信頼度（＝０．５）と、センサーデータｒ_５に基づく信頼度（＝０．５）との合計値であるので、集約対象センサーデータ集合Ｄ（ｂｌｋ（ｒ_４））は、Ｄ（ｂｌｋ（ｒ_３））＝{ｒ_０，ｒ_３，ｒ_４，ｒ_５}となる。

センサーデータの集約について説明する。センサーデータを集約する集約処理には、２つの方式がある。

（方式１）
方式１は、信頼度がしきい値Ｒ_{ｔｈｒｅｓｈ}以上であれば、必ず、センサーデータｒ_ｉを収集したいという場合に使用される。

（方式２）
方式２は、信頼度ができるだけ高いセンサーデータｒ_ｉを収集したいが、サーバ６０へアップロードされるセンサーデータｒ_ｉの数は、最大アップロードデータ数Ｕ_ｍａｘ以下に抑えたいという場合に使用される。

そして、方式１，２のうち、いずれを用いるかは、システムの運用者が決定する。

図１４は、センサーデータｒ_ｉの集約方法の例を示す図である。図１４を参照して、最大値を取ることによって２つのセンサーデータｒ_１，ｒ_２を集約する場合、集約後の集約センサーデータは、タイムスロットｔ_ｊと、セルｃ_ｊと、３３．１の値とからなる。

これによって、２つのセンサーデータｒ_１，ｒ_２は、１つのセンサーデータに集約される。

なお、センサーデータｒ_ｉを集約する方法は、最大値を取ることに限らず、最小値を取ること、平均値を取ること、および中央値を取ること等であってもよい。

上述したように、集約対象センサーデータ集合Ｄ（ｂｌｋ（ｒ_０））＝{ｒ_０，ｒ_２，ｒ_４}、集約対象センサーデータ集合Ｄ（ｂｌｋ（ｒ_２））＝{ｒ_０，ｒ_２，ｒ_３}、集約対象センサーデータ集合Ｄ（ｂｌｋ（ｒ_３））＝{ｒ_１，ｒ_２，ｒ_３，ｒ_４}および集約対象センサーデータ集合Ｄ（ｂｌｋ（ｒ_４））＝{ｒ_０，ｒ_３，ｒ_４，ｒ_５}を求めると、集約対象センサーデータ集合Ｄ（ｂｌｋ（ｒ_０）），Ｄ（ｂｌｋ（ｒ_２）），Ｄ（ｂｌｋ（ｒ_３）），Ｄ（ｂｌｋ（ｒ_４））の各々に含まれる複数のセンサーデータｒ_ｉを、上述した集約方法によって集約する。そして、集約した集約センサーデータｒ_ｉをサーバ６０へアップロードする。

端末装置１〜１０の各々は、上述した方法によって、各センサーデータｒ_ｉの信頼度に基づいてブロックｂ_ｊの信頼度Ｒ（ｂ_ｊ）を求め、しきい値Ｒ_{ｔｈｒｅｓｈ}以上の信頼度Ｒ（ｂ_ｊ）を有するブロックのセンサーデータ集合Ｄ（ｂ_ｊ）を集約してサーバ６０へアップロードする。

なお、上記においては、同じタイムスロットｔ_ｊの異なるセルｃ_ｉにおいて検出されたセンサーデータｒ_ｉの信頼度に基づいてブロックｂ_ｊの信頼度Ｒ（ｂ_ｊ）を求め、しきい値Ｒ_{ｔｈｒｅｓｈ}以上の信頼度Ｒ（ｂ_ｊ）を有するブロックのセンサーデータ集合Ｄ（ｂ_ｊ）を集約してサーバ６０へアップロードする場合について説明したが、実際には、異なるセルおよび／または異なるタイムスロットにおいて検出された各センサーデータｒ_ｉの信頼度に基づいてブロックｂ_ｊの信頼度Ｒ（ｂ_ｊ）を求め、その求めた信頼度Ｒ（ｂ_ｊ）がしきい値Ｒ_{ｔｈｒｅｓｈ}以上であれば、集約対象センサーデータ集合Ｄに含まれる複数のセンサーデータを上述した方法によって集約し、その集約したセンサーデータｒ_ｉをサーバ６０へアップロードする。

なお、上記においては、ブロックｂ_ｊの信頼度は、上記（１）〜（３）に従って決定されると説明したが、実際には、式（１）〜式（３）によって決定される。この場合、斜め方向に隣接するブロック間でも、センサーデータｒ_ｉに基づいて式（１）〜式（３）によって信頼度を決定してもよい。

また、上記においては、信頼度Ｒ（ｂ_ｊ）がしきい値Ｒ_{ｔｈｒｅｓｈ}以上であるブロックｂ_ｊの集約対象センサーデータ集合Ｄ（ｂ_ｊ）に含まれるセンサーデータｒ_ｉが複数である場合、端末装置１〜１０の各々は、複数のセンサーデータｒ_ｉを集約してサーバ６０へアップロードすることを説明したが、信頼度Ｒ（ｂ_ｊ）がしきい値Ｒ_{ｔｈｒｅｓｈ}以上であるブロックｂ_ｊの集約対象センサーデータ集合Ｄ（ｂ_ｊ）に含まれるセンサーデータｒ_ｉが１個である場合、端末装置１〜１０の各々は、センサーデータｒ_ｉを集約せずにサーバ６０へアップロードする。

[端末間通信]
図１５は、端末間通信の種類を示す図である。この発明の実施の形態においては、２つの端末装置が相互に相手のアドレスを検知し、２つの端末装置が近距離無線通信システムを用いて相互に自己のセンサーデータを相手方の端末装置へ送受信することを「端末間通信」と言う。

図１５の（ａ）を参照して、端末装置ｐ，ｑは、相互に無線通信を直接行い、相手の端末装置を検知する。そして、端末装置ｐ，ｑは、センサーデータを相互に直接送受信する。

図１５の（ｂ）を参照して、端末装置ｐ，ｑは、無線基地局ＡＰを介して相互に相手の端末装置を検知する。そして、端末装置ｐ，ｑは、無線基地局ＡＰを介さずに、センサーデータを相互に直接送受信する。

図１５の（ｃ）を参照して、端末装置ｐ，ｑは、無線基地局ＡＰを介して相互に相手の端末装置を検知する。そして、端末装置ｐ，ｑは、無線基地局ＡＰを介して、センサーデータを相互に送受信する。即ち、端末装置ｐ，ｑは、無線基地局ＡＰを介して、相互に相手の端末装置を検知するとともにセンサーデータを相互に送受信する。

このように、この発明の実施の形態における「端末間通信」は、図１５に示す３つの方式を含む。

［ランクの割当］
次に、ランクＲｋの割当方法について説明する。

端末装置の無線インターフェースの物理アドレス（例えば、ＭＡＣアドレス）を整数値に変換してランクＲｋとする。例えば、“１２：３４：５６：７８：９ａ：ｂｃ”を“２００１５９９８３４３８６８”に変換し、“２００１５９９８３４３８６８”をランクＲｋとして端末装置に割り当てる。

ランクＲｋの割当方法は、この割当方法以外であってもよく、一般的には、端末装置１〜１０に割り当てられたランクＲｋを相互に識別できるように割り当てる方法であれば、どのような割当方法であってもよい。

なお、ランクＲｋは、必ずしも数値である必要はなく、概念的には、「半順序集合」の要素であればよい。「半順序集合」とは、その集合に属する２つの要素間に順序が定まったものと、順序が定まっていないものとが存在する集合を言う。

［センサーデータのセンシングのタイミング］
センサーデータのセンシングのタイミングとしては、例えば、予め定められた周期（例えば、１０分に１回、１時間に１回、および１日に１回等）であり、センサーデータの種類に応じて決定されたタイミング等が想定される。

図１６は、端末間通信の概念図である。図１６を参照して、端末装置ｐは、ランクＲｋ＝２を保持している。そして、端末装置ｐは、あるセルｃ_ｉおよびあるタイムスロットｔ_ｊにおいてセンサーデータｒ_ｉを検出する。また、端末装置ｑは、ランクＲｋ＝３を保持している。そして、端末装置ｑは、あるセルｃ_ｉ＋１およびあるタイムスロットｔ_ｊ＋１においてセンサーデータｒ_ｉ＋１を検出する。

その後、端末装置ｐ，ｑは、領域ＲＥＧ１内へ移動し、相手の端末装置からＨｅｌｌｏパケットを受信する。そして、端末装置ｐは、端末装置ｑから受信したＨｅｌｌｏパケットから端末装置ｑのアドレスＡｄｄ＿ｑとランクＲｋ＝３とを検出する。また、端末装置ｑは、端末装置ｐから受信したＨｅｌｌｏパケットから端末装置ｐのアドレスＡｄｄ＿ｐとランクＲｋ＝２とを検出する。

その後、端末装置ｐは、自己が検出したセンサーデータｒ_ｉを端末装置ｑへ送信し、端末装置ｑは、センサーデータｒ_ｉを受信する。また、端末装置ｑは、自己が検出したセンサーデータｒ_ｉ＋１を端末装置ｐへ送信し、端末装置ｐは、センサーデータｒ_ｉ＋１を受信する。

これによって、端末装置ｐ，ｑの各々は、センサーデータｒ_ｉ，ｒ_ｉ＋１を保持する。そして、端末装置ｐは、各ブロックｂ_ｊにおける信頼度Ｒ（ｂ_ｊ）を、センサーデータｒ_ｉとセンサーデータｒ_ｉ＋１とから求める。

そうすると、端末装置ｐは、各ブロックｂ_ｊにおける信頼度Ｒ（ｂ_ｊ）がしきい値Ｒ_{ｔｈｒｅｓｈ}以上であるか否かを判定し、信頼度Ｒ（ｂ_ｊ）がしきい値Ｒ_{ｔｈｒｅｓｈ}以上であると判定したとき、センサーデータｒ_ｉとセンサーデータｒ_ｉ＋１とを上述した方法によって集約し、その集約したセンサーデータをサーバ６０へアップロードする。

なお、信頼度Ｒ（ｂ_ｊ）がしきい値Ｒ_{ｔｈｒｅｓｈ}よりも小さいと判定されたとき、端末装置ｐは、センサーデータｒ_ｉとセンサーデータｒ_ｉ＋１とを集約したセンサーデータをサーバ６０へアップロードすることを停止する。

端末装置ｑも、端末装置ｐと同じ方法によって、センサーデータｒ_ｉとセンサーデータｒ_ｉ＋１とを集約してサーバ６０へアップロードし、またはセンサーデータｒ_ｉ，ｒ_ｉ＋１を集約したセンサーデータをサーバ６０へアップロードすることを停止する。

端末装置ｐが求めた信頼度Ｒ（ｂ_ｊ）と、端末装置ｑが求めた信頼度Ｒ（ｂ_ｊ）との両方がしきい値Ｒ_{ｔｈｒｅｓｈ}以上である場合、センサーデータｒ_ｉ，ｒ_ｉ＋１は、端末装置ｐ，ｑの両方によって集約されてサーバ６０へアップロードされるが、端末装置ｐが求めた信頼度Ｒ（ｂ_ｊ）と、端末装置ｑが求めた信頼度Ｒ（ｂ_ｊ）との一方のみがしきい値Ｒ_{ｔｈｒｅｓｈ}以上である場合、センサーデータｒ_ｉ，ｒ_ｉ＋１は、端末装置ｐ，ｑの一方のみによってサーバ６０へアップロードされる。従って、ネットワーク５０に与える負荷を低減できる。

センサーデータｒ_ｉ，ｒ_ｉ＋１を保持する端末装置ｐ，ｑは、次の方法によってセンサーデータｒ_ｉ，ｒ_ｉ＋１をサーバ６０へアップロードしてもよい。

即ち、端末装置ｐ，ｑのうち、最も高いランクＲｋを有する端末装置（端末装置ｐ，ｑのいずれか）がセンサーデータｒ_ｉ，ｒ_ｉ＋１をサーバ６０へアップロードする。

この場合、端末装置ｐは、端末装置ｑから受信したランクＲｋ＝３が自己のランクＲｋ＝２よりも高いので、端末装置ｑとの遭遇時に自己が検出したセンサーデータｒ_ｉを端末装置ｑへ送信し、自己が保持するセンサーデータｒ_ｉを削除し、サーバ６０へのアップロードを停止する。一方、端末装置ｑは、端末装置ｐから受信したランクＲｋ＝２よりも自己のランクＲｋ＝３が高いので、端末装置ｐとの遭遇時に自己が検出したセンサーデータｒ_ｉ＋１を端末装置ｐへ送信することを抑制し、その後、端末装置ｐから受信したセンサーデータｒ_ｉとセンサーデータｒ_ｉ＋１とを集約してサーバ６０へアップロードする。これによって、ネットワーク５０に与える負荷を低減できる。

なお、領域ＲＥＧ１内で端末間通信を行う端末装置は、２個に限らず、３個以上であってもよい。この場合、３個以上の端末装置は、自己が検出したセンサーデータｒ_ｉを相互に送受信し、その送受信したセンサーデータから各ブロックの信頼度Ｒ（ｂ_ｊ）を求め、信頼度Ｒ（ｂ_ｊ）がしきい値Ｒ_{ｔｈｒｅｓｈ}以上であるブロックについて、センサーデータｒ_ｉを集約してサーバ６０へアップロードする。そして、３個以上の端末装置のうち、最大のランクＲｋを有する端末装置のみがセンサーデータｒ_ｉを集約してサーバ６０へアップロードしてもよい。

図１７は、端末装置ｐ，ｑおよびサーバ６０の動作を説明するためのフローチャートを示す図である。なお、端末装置ｐは、端末装置１〜１０のいずれかであり、端末装置ｑは、端末装置１〜１０のうち、端末装置ｐと異なる端末装置である。

図１７を参照して、端末装置ｐのセンサー１５は、定期的にセンサーデータｒ_ｐをセンシングし（ステップＳ１〜Ｓ３）、そのセンシングしたセンサーデータｒ_ｐを制御部１４へ出力する。

制御部１４は、センサーデータｒ_ｐをセンサー１５から受けると、タイマーに基づいて、センサーデータｒ_ｐを受けたときの時刻を検出し、その検出した時刻を示す時間情報ｔｉｍｅ（ｒ_ｐ）を生成する。また、制御部１４は、センサーデータｒ_ｐを受けたときの位置情報ｐｏｓ（ｒ_ｐ）をＧＰＳ１６から受ける。そして、制御部１４は、センサーデータｒ_ｐ、時間情報ｔｉｍｅ（ｒ_ｐ）および位置情報ｐｏｓ（ｒ_ｐ）を相互に対応付けてストレージ部１７に記憶する。

一方、端末装置ｑのセンサー１５も、定期的にセンサーデータｒ_ｑをセンシングし（ステップＳ４〜Ｓ６）、そのセンシングしたセンサーデータｒ_ｑを制御部１４へ出力する。そして、端末装置ｑの制御部１４は、端末装置ｐの制御部１４と同じ方法によって、センサーデータｒ_ｑ、時間情報ｔｉｍｅ（ｒ_ｑ）および位置情報ｐｏｓ（ｒ_ｑ）を相互に対応付けてストレージ部１７に記憶する。

そして、端末装置ｐ，ｑは、相互に相手端末を検知し、端末間通信を行う（ステップＳ７，Ｓ８）。

その後、端末装置ｐのセンサー１５は、センサーデータｒ_ｐをセンシングし（ステップＳ９）、そのセンシングしたセンサーデータｒ_ｐを制御部１４へ出力する。端末装置ｐの制御部１４は、上述した方法によって、センサーデータｒ_ｐ、時間情報ｔｉｍｅ（ｒ_ｐ）および位置情報ｐｏｓ（ｒ_ｐ）を相互に対応付けてストレージ部１７に記憶する。

そして、端末装置ｐの制御部１４は、ストレージ部１７に格納されたセンサーデータｒ_ｐを集約し、その集約したセンサーデータｒ_ｐを通信部１３へ出力し、通信部１３は、集約したセンサーデータｒ_ｐをアンテナ１２を介してサーバ６０へアップロードする（ステップＳ１０）。

一方、端末装置ｑのセンサー１５は、ステップＳ８の後、センサーデータｒ_ｑをセンシングし（ステップＳ１１）、そのセンシングしたセンサーデータｒ_ｑを制御部１４へ出力する。端末装置ｑの制御部１４は、上述した方法によって、センサーデータｒ_ｑ、時間情報ｔｉｍｅ（ｒ_ｑ）および位置情報ｐｏｓ（ｒ_ｑ）を相互に対応付けてストレージ部１７に記憶する。

そして、端末装置ｑの制御部１４は、ストレージ部１７に格納されたセンサーデータｒ_ｑを集約し、その集約したセンサーデータｒ_ｑを通信部１３へ出力し、通信部１３は、集約したセンサーデータｒ_ｑをアンテナ１２を介してサーバ６０へアップロードする（ステップＳ１２）。

サーバ６０の通信部６１は、端末装置ｑからのセンサーデータｒ_ｑを受信するとともに（ステップＳ１３）、端末装置ｐからのセンサーデータｒ_ｐを受信する（ステップＳ１４）。そして、サーバ６０の通信部６１は、その受信したセンサーデータｒ_ｐ，ｒ_ｑを制御部６２へ出力し、制御部６２は、通信部６１から受けたセンサーデータｒ_ｐ，ｒ_ｑをストレージ部６３に格納する。

端末装置ｐのセンサー１５は、ステップＳ１０の後、センサーデータｒ_ｐをセンシングし（ステップＳ１５）、そのセンシングしたセンサーデータｒ_ｐを制御部１４へ出力する。端末装置ｐの制御部１４は、上述した方法によって、センサーデータｒ_ｐ、時間情報ｔｉｍｅ（ｒ_ｐ）および位置情報ｐｏｓ（ｒ_ｐ）を相互に対応付けてストレージ部１７に記憶する。

また、端末装置ｑのセンサー１５は、ステップＳ１２の後、センサーデータｒ_ｑをセンシングし（ステップＳ１６）、そのセンシングしたセンサーデータｒ_ｑを制御部１４へ出力する。端末装置ｑの制御部１４は、上述した方法によって、センサーデータｒ_ｑ、時間情報ｔｉｍｅ（ｒ_ｑ）および位置情報ｐｏｓ（ｒ_ｑ）を相互に対応付けてストレージ部１７に記憶する。

端末装置ｐ，ｑおよびサーバ６０は、上述した動作を繰り返し実行する。

これによって、端末装置ｐ，ｑの各々は、センシングしたセンサーデータを集約してサーバ６０へアップロードする（つまり、センシングしたセンサーデータの一部をサーバ６０へアップロードする）ので、ネットワーク５０に与える負荷を低減できる。

図１８は、センサーデータの集約処理を説明するためのフローチャートを示す図である。図１８を参照して、センサーデータｒ_ｉの集約処理が開始されると、端末装置１〜１０の制御部１４は、集約の前処理を行う（ステップＳ２１）。そして、端末装置１〜１０の制御部１４は、集約処理を行う（ステップＳ２２）。その後、端末装置１〜１０の制御部１４は、集約したセンサーデータｒ_ｉを通信部１３へ出力し、通信部１３は、制御部１４から受けたセンサーデータｒ_ｉを送信バッファに格納し、アンテナ１２を介して送信バッファ内のセンサーデータｒ_ｉを全てサーバ６０へアップロードする（ステップＳ２３）。これによって、集約処理が終了する。

図１９は、図１８に示すステップＳ２１の詳細な動作を説明するためのフローチャートを示す図である。

図１９を参照して、集約処理が開始されると、端末装置１〜１０の制御部１４は、集約処理候補ブロック集合Ｂを”０”に設定し（ステップＳ２１１）、ｉ＝０を設定する（ステップＳ２１２）。

そして、端末装置１〜１０の制御部１４は、センサーデータｒ_ｉについて、信頼度関数ｒｅｌ（ｒ_ｉ，ｂ_ｊ）が”０”よりも大きい全てのブロックｂ_ｊを抽出する（ステップＳ２１３）。この場合、端末装置１〜１０の制御部１４は、図９に示す円ＣＩＲに含まれるブロックｂ_ｊの全てを抽出し、その抽出したブロックｂ_ｊの総数をＪｍａｘとする。

その後、端末装置１〜１０の制御部１４は、ｊ＝０を設定し（ステップＳ２１４）、ブロックｂ_ｊが集約処理候補ブロック集合Ｂに含まれるか否かを判定する（ステップＳ２１５）。

ステップＳ２１５において、ブロックｂ_ｊが集約処理候補ブロック集合Ｂに含まれないと判定されたとき、端末装置１〜１０の制御部１４は、集約対象センサーデータ集合Ｄ（ｂ_ｊ）を”０”に設定し、ブロックｂ_ｊの信頼度Ｒ（ｂ_ｊ）を”０”に設定し、集約処理候補ブロック集合Ｂとブロックｂ_ｊとの和集合を演算し、その演算した和集合を集約処理候補ブロック集合Ｂとする（ステップＳ２１６）。

ステップＳ２１５において、ブロックｂ_ｊが集約処理候補ブロック集合Ｂに含まれると判定されたとき、またはステップＳ２１６の後、端末装置１〜１０の制御部１４は、集約対象センサーデータ集合Ｄ（ｂ_ｊ）とセンサーデータｒ_ｉとの和集合を演算し、その演算した和集合を集約対象センサーデータ集合Ｄ（ｂ_ｊ）とするとともに、ブロックｂ_ｊの信頼度Ｒ（ｂ_ｊ）と信頼度関数ｒｅｌ（ｒ_ｉ，ｂ_ｊ）との和を演算し、その演算した和をブロックｂ_ｊの信頼度Ｒ（ｂ_ｊ）とする（ステップＳ２１７）。

その後、端末装置１〜１０の制御部１４は、ｊ＝Ｊｍａｘであるか否かを判定する（ステップＳ２１８）。なお、Ｊｍａｘは、ステップＳ２１３において抽出されたブロックｂ_ｊの総数である。

ステップＳ２１８において、ｊ＝Ｊｍａｘでないと判定されたとき、端末装置１〜１０の制御部１４は、ｊ＝ｊ＋１を設定する（ステップＳ２１９）。その後、一連の動作は、ステップＳ２１５へ移行し、ステップＳ２１８において、ｊ＝Ｊｍａｘであると判定されるまで、ステップＳ２１５〜ステップＳ２１９が繰り返し実行される。

そして、ステップＳ２１８において、ｊ＝Ｊｍａｘであると判定されると、端末装置１〜１０の制御部１４は、ｉ＝Ｉｍａｘであるか否かを判定する（ステップＳ２２０）。なお、Ｉｍａｘは、集約処理の対象となるセンサーデータの総数である。

ステップＳ２２０において、ｉ＝Ｉｍａｘでないと判定されたとき、端末装置１〜１０の制御部１４は、ｉ＝ｉ＋１を設定する（ステップＳ２２１）。その後、一連の動作は、ステップＳ２１３へ移行し、ステップＳ２２０において、ｉ＝Ｉｍａｘであると判定されるまで、ステップＳ２１３〜ステップＳ２２１が繰り返し実行される。

そして、ステップＳ２２０において、ｉ＝Ｉｍａｘであると判定されると、一連の動作は、図１８に示すステップＳ２２へ移行する。

ステップＳ２１６において、Ｄ（ｂ_ｊ）＝０、Ｒ（ｂ_ｊ）＝０およびＢ＝Ｂ∪{ｂ_ｊ}と設定するのは、図１９に示すフローチャートは、集約の前処理を行うフローチャートであるので、初期化するためである。

また、ステップＳ２１７において、Ｄ（ｂ_ｊ）＝Ｄ（ｂ_ｊ）∪{ｒ_ｉ}と設定するのは、センサーデータｒ_ｉを集約の対象とするためであり、Ｒ（ｂ_ｊ）＝Ｒ（ｂ_ｊ）＋ｒｅｌ（ｒ_ｉ，ｂ_ｊ）と設定するのは、センサーデータｒ_ｉを集約の対象としたことによって信頼度Ｒ（ｂ_ｊ）を更新するためである。そして、ステップＳ２１７が繰り返し実行されることによって、図１０から図１２において説明したように、各ブロックｂ_ｊの信頼度Ｒ（ｂ_ｊ）は、信頼度関数ｒｅｌ（ｒ_ｉ，ｂ_ｊ）によって決定されたブロックｂ_ｊにおけるＪｍａｘ個の信頼度の総和になり、集約対象センサーデータ集合Ｄ（ｂ_ｊ）は、Ｊｍａｘ個の信頼度のうち、”０”よりも大きい信頼度をブロックｂ_ｊにおいて有する全てのセンサーデータｒ_ｉから構成される。

従って、全てのセンサーデータｒ_ｉについて、図１９に示すフローチャートを実行することによって、集約処理に必要な集約処理候補ブロック集合Ｂ、集約対象センサーデータ集合Ｄ（ｂ_ｊ）および信頼度Ｒ（ｂ_ｊ）が決定される。

図２０は、図１８に示すステップＳ２２の詳細な動作を説明するためのフローチャートを示す図である。なお、図２０に示すフローチャートは、上述した方式１における集約処理（図１８のステップＳ２２）の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。

図２０を参照して、図１８のステップＳ２１において、集約の前処理が終了すると、端末装置１〜１０の制御部１４は、ｊ＝０を設定する（ステップＳ２２２）。

そして、端末装置１〜１０の制御部１４は、ブロックｂ_ｊの信頼度Ｒ（ｂ_ｊ）がしきい値Ｒ_{ｔｈｒｅｓｈ}以上であるか否かを判定する（ステップＳ２２３）。

ステップＳ２２３において、ブロックｂ_ｊの信頼度Ｒ（ｂ_ｊ）がしきい値Ｒ_{ｔｈｒｅｓｈ}以上であると判定されたとき、端末装置１〜１０の制御部１４は、集約対象センサーデータ集合Ｄ（ｂ_ｊ）に属する全てのセンサーデータｒ_ｉを対象にして集約演算を実行する（ステップＳ２２４）。

そして、端末装置１〜１０の制御部１４は、集約したセンサーデータｒ_ｉを通信部１３へ出力し、通信部１３は、集約したセンサーデータｒ_ｉを送信バッファに追加する（ステップＳ２２５）。

ステップＳ２２３において、ブロックｂ_ｊの信頼度Ｒ（ｂ_ｊ）がしきい値Ｒ_{ｔｈｒｅｓｈ}以上でないと判定されたとき、またはステップＳ２２５の後、端末装置１〜１０の制御部１４は、ｊ＝Ｊｍａｘであるか否かを判定する（ステップＳ２２６）。

ステップＳ２２６において、ｊ＝Ｊｍａｘでないと判定されたとき、端末装置１〜１０の制御部１４は、ｊ＝ｊ＋１を設定する（ステップＳ２２７）。その後、一連の動作は、ステップＳ２２３へ移行し、ステップＳ２２６において、ｊ＝Ｊｍａｘであると判定されるまで、ステップＳ２２３〜ステップＳ２２７が繰り返し実行される。

そして、ステップＳ２２６において、ｊ＝Ｊｍａｘであると判定されると、一連の動作は、図１８のステップＳ２３へ移行する。

図２０に示すフローチャートを実行することによって、しきい値Ｒ_{ｔｈｒｅｓｈ}以上の信頼度Ｒ（ｂ_ｊ）を有するブロックｂ_ｊに属するセンサーデータｒ_ｉが集約されて送信バッファに追加される。その後、図１８のステップＳ２３が実行されることによって、送信バッファ内の全てのセンサーデータｒ_ｉがサーバ６０へアップロードされる。

図２１は、図１８に示すステップＳ２２の別の詳細な動作を説明するためのフローチャートを示す図である。なお、図２１に示すフローチャートは、上述した方式２における集約処理（図１８のステップＳ２２）の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。また、図２１に示すフローチャートは、図２０に示すフローチャートのステップＳ２２２，Ｓ２２３をステップＳ２２８，Ｓ２２９に代え、図２０に示すフローチャートのステップＳ２２６，Ｓ２２７をステップＳ２３０に代えたものであり、その他は、図２０に示すフローチャートと同じである。

図２１を参照して、図１８のステップＳ２１において、集約の前処理が終了すると、端末装置１〜１０の制御部１４は、ｎ＝０を設定する（ステップＳ２２８）。なお、ｎは、正の整数であり、サーバ６０へアップロードするセンサーデータｒ_ｉの個数である。

ステップＳ２２８の後、端末装置１〜１０の制御部１４は、サーバ６０へアップロードするセンサーデータｒ_ｉの個数ｎが最大アップロード数Ｕ_ｍａｘよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ２２９）。

ステップＳ２２９において、サーバ６０へアップロードするセンサーデータｒ_ｉの個数ｎが最大アップロード数Ｕ_ｍａｘよりも大きくないと判定されたとき、上述したステップＳ２２４，Ｓ２２５が順次実行される。

そして、ステップＳ２２５の後、端末装置１〜１０の制御部１４は、ｎ＝ｎ＋１を設定する（ステップＳ２３０）。その後、一連の動作は、ステップＳ２２９へ移行し、ステップＳ２２９において、サーバ６０へアップロードするセンサーデータｒ_ｉの個数ｎが最大アップロード数Ｕ_ｍａｘよりも大きいと判定されるまで、ステップＳ２２９，Ｓ２２４，Ｓ２２５，Ｓ２３０が繰り返し実行される。

そして、ステップＳ２２９において、サーバ６０へアップロードするセンサーデータｒ_ｉの個数ｎが最大アップロード数Ｕ_ｍａｘよりも大きいと判定されると、一連の動作は、図１８のステップＳ２３へ移行する。

なお、集約対象センサーデータ集合Ｄ（ｂ_ｊ）に属するセンサーデータｒ_ｉの個数が１個である場合も、図２０または図２１に示すフローチャートが実行される。この場合、集約演算は、上述したように、最大値を取ること、最小値を取ることおよび中央値を取ること等からなるので、ステップＳ２２４を実行しても問題はない。

図２２は、Ｈｅｌｌｏパケットの送信動作を説明するためのフローチャートを示す図である。

図２２を参照して、Ｈｅｌｌｏパケットの送信動作が開始されると、端末装置１〜１０の制御部１４は、自己が搭載された端末装置（端末装置１〜１０のいずれか）のアドレスと、ランクＲｋとを含むＨｅｌｌｏパケットを生成し、その生成したＨｅｌｌｏパケットを通信部１３へ出力する。

そして、端末装置１〜１０の通信部１３は、制御部１４から受けたＨｅｌｌｏパケットを近距離無線通信システムを用いてアンテナ１１を介してブロードキャストする（ステップＳ３１）。

その後、端末装置１〜１０の制御部１４は、一定時間待機する（ステップＳ３２）。

そして、端末装置１〜１０の各々は、ステップＳ３１，Ｓ３２を繰り返し実行して、Ｈｅｌｌｏパケットを定期的にブロードキャストする。

図２３は、Ｈｅｌｌｏパケットの受信側端末および送信側端末の動作を説明するためのフローチャートを示す図である。

図２３を参照して、一連の動作が開始されると、Ｈｅｌｌｏパケットの受信側端末の通信部１３は、アンテナ１１を介してＨｅｌｌｏパケットを受信し（ステップＳ４１）、その受信したＨｅｌｌｏパケットを制御部１４へ出力する。

そして、Ｈｅｌｌｏパケットの受信側端末の制御部１４は、Ｈｅｌｌｏパケットを通信部１３から受ける。その後、Ｈｅｌｌｏパケットの受信側端末の制御部１４は、自己が搭載された端末装置のアドレスおよびランクＲｋを含むＨｅｌｌｏパケットを生成し、その生成したＨｅｌｌｏパケットを通信部１３へ出力する。

Ｈｅｌｌｏパケットの受信側端末の通信部１３は、Ｈｅｌｌｏパケットを制御部１４から受け、その受けたＨｅｌｌｏパケットをアンテナ１１を介して送信する。即ち、Ｈｅｌｌｏパケットの受信側端末の通信部１３は、Ｈｅｌｌｏパケットの送信元端末（相手端末）へ自端末の情報を送信する（ステップＳ４２）。

Ｈｅｌｌｏパケットの送信側端末の通信部１３は、アンテナ１１を介して相手端末から相手端末の情報（＝Ｈｅｌｌｏパケット）を受信し（ステップＳ４３）、その受信した相手端末の情報（＝Ｈｅｌｌｏパケット）を制御部１４へ出力する。

その後、Ｈｅｌｌｏパケットの送信側端末の制御部１４は、自己が搭載された端末装置のアドレスおよびランクＲｋを含むＨｅｌｌｏパケットを生成し、その生成したＨｅｌｌｏパケットを通信部１３へ出力する。

そして、Ｈｅｌｌｏパケットの送信側端末の通信部１３は、Ｈｅｌｌｏパケットを制御部１４から受け、その受けたＨｅｌｌｏパケットをアンテナ１１を介して送信する。即ち、Ｈｅｌｌｏパケットの送信側端末の通信部１３は、相手端末へ自端末の情報（Ｈｅｌｌｏパケット）を送信する（ステップＳ４４）。

Ｈｅｌｌｏパケットの受信側端末の通信部１３は、アンテナ１１を介して相手端末から相手端末の情報（＝Ｈｅｌｌｏパケット）を受信し（ステップＳ４５）、その受信した相手端末の情報（＝Ｈｅｌｌｏパケット）を制御部１４へ出力する。

そして、Ｈｅｌｌｏパケットの受信側端末の制御部１４は、センサーデータｒ_ｉを通信部１３へ出力し、通信部１３は、送信処理を実行する（ステップＳ４６）。

Ｈｅｌｌｏパケットの送信側端末の通信部１３は、アンテナ１１を介して相手端末からセンサーデータｒ_ｉを受信し（ステップＳ４７）、その受信したセンサーデータｒ_ｉを制御部１４へ出力する。

その後、Ｈｅｌｌｏパケットの送信側端末の制御部１４は、センサーデータｒ_ｉを通信部１３へ出力し、通信部１３は、送信処理を実行する（ステップＳ４８）。

Ｈｅｌｌｏパケットの受信側端末の通信部１３は、アンテナ１１を介して相手端末からセンサーデータｒ_ｉを受信し（ステップＳ４９）、その受信したセンサーデータｒ_ｉを制御部１４へ出力する。

ステップＳ４８の後、Ｈｅｌｌｏパケットの送信側端末の動作は、終了し、ステップＳ４９の後、Ｈｅｌｌｏパケットの受信側端末の動作は、終了する。

図２４は、図２３のステップＳ４６の詳細な動作を説明するためのフローチャートを示す図である。

図２４を参照して、図２３のステップＳ４５の後、Ｈｅｌｌｏパケットの受信側端末の制御部１４は、ｉ＝０を設定する（ステップＳ４６１）。

そして、Ｈｅｌｌｏパケットの受信側端末の制御部１４は、センサーデータｒ_ｉを相手端末が保持した方が適切であると判断される場合、センサーデータｒ_ｉを通信部１３へ出力する。そして、Ｈｅｌｌｏパケットの受信側端末の通信部１３は、センサーデータｒ_ｉを制御部１４から受け、その受けたセンサーデータｒ_ｉを送信バッファへ追加する。即ち、Ｈｅｌｌｏパケットの受信側端末は、センサーデータｒ_ｉを相手端末が保持した方が適切であると判断される場合、センサーデータｒ_ｉを送信バッファへ追加する（ステップＳ４６２）。

そして、Ｈｅｌｌｏパケットの受信側端末の制御部１４は、ｉ＝Ｉｍａｘであるか否かを判定する（ステップＳ４６３）。

ステップＳ４６３において、ｉ＝Ｉｍａｘでないと判定されたとき、Ｈｅｌｌｏパケットの受信側端末の制御部１４は、ｉ＝ｉ＋１を設定する（ステップＳ４６４）。その後、一連の動作は、ステップＳ４６２へ移行し、ステップＳ４６３において、ｉ＝Ｉｍａｘであると判定されるまで、ステップＳ４６２〜ステップＳ４６４が繰り返し実行される。

そして、ステップＳ４６３において、ｉ＝Ｉｍａｘであると判定されると、Ｈｅｌｌｏパケットの受信側端末の通信部１３は、アンテナ１１を介して送信バッファ内のセンサーデータｒ_ｉを相手端末へ送信する（ステップＳ４６５）。

その後、一連の動作は、図２３のステップＳ４７へ移行する。

なお、図２３のステップＳ４８の動作も、図２４に示すフローチャートに従って実行される。

図２５は、図２４に示すステップＳ４６２の詳細な動作を説明するためのフローチャートを示す図である。

図２５を参照して、図２４のステップＳ４６１の後、Ｈｅｌｌｏパケットの受信側端末の制御部１４は、自端末のランクＲｋが相手端末のランクＲｋよりも小さいか否かを判定する（ステップＳ４６２１）。

ステップＳ４６２１において、自端末のランクＲｋが相手端末のランクＲｋよりも小さいと判定されたとき、Ｈｅｌｌｏパケットの受信側端末の制御部１４は、センサーデータｒ_ｉを通信部１３へ出力し、通信部１３は、制御部１４から受けたセンサーデータｒ_ｉを送信バッファへ追加する（Ｓ４６２２）。

一方、ステップＳ４６２１において、自端末のランクＲｋが相手端末のランクＲｋよりも小さくないと判定されたとき、Ｈｅｌｌｏパケットの受信側端末は、センサーデータｒ_ｉの相手端末への送信を停止する（ステップＳ４６２３）。

そして、ステップＳ４６２２の後、一連の動作は、図２４のステップＳ４６３へ移行し、ステップＳ４６２３の後、一連の動作は、図２３のステップＳ４８へ移行する。

図２５に示すフローチャートに従えば、自端末のランクＲｋが相手端末のランクＲｋよりも小さいと判定されたとき、センサーデータｒ_ｉは、送信バッファへ追加され（ステップＳ４６２１の”ＹＥＳ”，ステップＳ４６２２参照）、相手端末へ送信される（図２４のステップＳ４６５参照）。

一方、自端末のランクＲｋが相手端末のランクＲｋよりも小さくないと判定されたとき、センサーデータｒ_ｉの相手端末への送信が停止される（ステップＳ４６２３参照）。これは、次の理由による。自端末のランクＲｋが相手端末のランクＲｋよりも小さくないと判定された場合、自端末のランクＲｋが相手端末のランクＲｋよりも大きい場合と、自端末のランクＲｋが相手端末のランクＲｋと同じである場合とがある。自端末のランクＲｋが相手端末のランクＲｋよりも大きい場合は、自端末がセンサーデータｒ_ｉをサーバ６０へアップロードすべきであるので、センサーデータｒ_ｉの相手端末への送信が停止される。また、自端末のランクＲｋが相手端末のランクＲｋと同じである場合、自端末および相手端末の両方が、それぞれ、自己が保持するセンサーデータｒ_ｉをサーバ６０へアップロードすべきであるので、センサーデータｒ_ｉの相手端末への送信が停止される。

このように、センサーデータｒ_ｉを相手端末が保持した方が適切であるか否かの判断は、各端末装置１〜１０に割り当てられたランクＲｋを用いて行われる。

なお、センサーデータｒ_ｉを相手端末が保持した方が適切であるか否かの判断は、各端末装置１〜１０に割り当てられたランクＲｋに限らず、本発明者による特願２０１６−１９６９３３に記載されているように、滞留地点により近づくと予想される端末がセンサーデータを保持すると判断してもよい。

また、図１７に示すステップＳ７，Ｓ８の端末間通信は、図２２から図２５に示すフローチャートに従って実行される。また、図１７に示すステップＳ１０，Ｓ１２の集約とサーバ６０へのアップロードは、図１８、図１９および図２０（または図２１）に示すフローチャートに従って実行される。

そして、自端末で検出したセンサーデータと、端末間通信によって相手端末から受信したセンサーデータとを集約する場合、図２０のステップＳ２２３において、自端末で検出したセンサーデータの信頼度と、相手端末から受信したセンサーデータの信頼度とから、各ブロックでの信頼度の総和Ｒ（ｂ_ｊ）を求め、その求めた総和Ｒ（ｂ_ｊ）がしきい値Ｒ_{ｔｈｒｅｓｈ}以上であるか否かが判定される。

そして、総和Ｒ（ｂ_ｊ）がしきい値Ｒ_{ｔｈｒｅｓｈ}以上であると判定されたとき、ステップＳ２２４，Ｓ２２５が順次実行される。一方、総和Ｒ（ｂ_ｊ）がしきい値Ｒ_{ｔｈｒｅｓｈ}以上でないと判定されたとき、ステップＳ２２４，Ｓ２２５は、実行されない（即ち、センサーデータは、サーバ６０へアップロードされない）。

この発明の実施の形態においては、端末装置１〜１０の動作は、ソフトウェアによって実現されてもよい。

この場合、端末装置１〜１０の各々は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を備える。

端末装置１〜１０の各々のＲＯＭは、図１７に示すフローチャートのステップＳ１〜Ｓ３，Ｓ７，Ｓ９，Ｓ１０，Ｓ１５（図１８に示すフローチャートのステップＳ２１〜Ｓ２３、図１９に示すフローチャートのステップＳ２２１〜Ｓ２２１、図２０に示すフローチャートのステップＳ２２２〜Ｓ２２７（または図２１に示すフローチャートのステップＳ２２８，Ｓ２２９，Ｓ２２４，Ｓ２２５，Ｓ２３０）、図２２に示すフローチャートのステップＳ３１，Ｓ３２、図２３に示すフローチャートのステップＳ４１，Ｓ４２，Ｓ４５，Ｓ４６，Ｓ４９（または図２３に示すフローチャートのステップＳ４３，Ｓ４４，Ｓ４７，Ｓ４８）、図２４に示すフローチャートのステップＳ４６１〜Ｓ４６５、および図２５に示すフローチャートのステップＳ４６２１〜Ｓ４６２３を含む）を備えるプログラムＰｒｏｇ＿Ａを格納する。

また、端末装置１〜１０の各々のＲＯＭは、図１７に示すフローチャートのステップＳ４〜Ｓ６，Ｓ８，Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１６（図１８に示すフローチャートのステップＳ２１〜Ｓ２３、図１９に示すフローチャートのステップＳ２２１〜Ｓ２２１、図２０に示すフローチャートのステップＳ２２２〜Ｓ２２７（または図２１に示すフローチャートのステップＳ２２８，Ｓ２２９，Ｓ２２４，Ｓ２２５，Ｓ２３０）、図２２に示すフローチャートのステップＳ３１，Ｓ３２、図２３に示すフローチャートのステップＳ４１，Ｓ４２，Ｓ４５，Ｓ４６，Ｓ４９（または図２３に示すフローチャートのステップＳ４３，Ｓ４４，Ｓ４７，Ｓ４８）、図２４に示すフローチャートのステップＳ４６１〜Ｓ４６５、および図２５に示すフローチャートのステップＳ４６２１〜Ｓ４６２３を含む）を備えるプログラムＰｒｏｇ＿Ｂを格納する。

ＲＡＭは、演算の途中結果を一時的に格納する。

そして、ＣＰＵは、ＲＯＭからプログラムＰｒｏｇ＿Ａ（またはプログラムＰｒｏｇ＿Ｂ）を読み出して実行し、上述した方法によって、センサーデータｒ_ｉをサーバ６０へアップロードする。

また、プログラムＰｒｏｇ＿Ａ（またはプログラムＰｒｏｇ＿Ｂ）は、ＣＤ，ＤＶＤ等の記録媒体に記録されて流通してもよい。

プログラムＰｒｏｇ＿Ａ（またはプログラムＰｒｏｇ＿Ｂ）を記録した記録媒体をパーソナルコンピュータに装着すると、ＣＰＵは、記録媒体からプログラムＰｒｏｇ＿Ａ（またはプログラムＰｒｏｇ＿Ｂ）を読み出して実行し、上述した方法によって、センサーデータｒ_ｉをサーバ６０へアップロードする。

従って、プログラムＰｒｏｇ＿Ａ（またはプログラムＰｒｏｇ＿Ｂ）を記録した記録媒体は、コンピュータ（ＣＰＵ）読み取り可能な記録媒体である。

なお、この発明の実施の形態においては、上述した方法によってサーバ６０へアップロードするセンサーデータｒ_ｉを決定する制御部１４は、センサー１５によって検出されたセンサーデータｒ_ｉのうち、センサーデータの信頼度がしきい値以上であるセンサーデータｒ_ｉをサーバ６０へ送信するセンサーデータとして決定する決定処理を行う「処理手段」を構成する。

また、この発明の実施の形態においては、センサーデータｒ_ｉをサーバ６０へ送信する通信部１３は、制御部１４によって決定されたセンサーデータｒ_ｉをサーバ６０へ送信する「送信手段」を構成する。

上記においては、センサーデータｒ_ｉの検出対象の空間をセルｃ_ｉに分割し、その分割したセルｃ_ｉ、およびタイムスロットｔ_ｊで検出したセンサーデータｒ_ｉを上述した方法によってサーバ６０へアップロードすると説明したが、この発明の実施の形態においては、これに限らず、セルｃ_ｉおよびタイムスロットｔ_ｊを規定せずに、センサーデータｒ_ｉを検出した位置を示す位置情報ｐｏｓ（ｒ_ｉ）と、センサーデータｒ_ｉを検出した時刻を示す時間情報ｔｉｍｅ（ｒ_ｉ）とをセンサーデータｒ_ｉに対応付けて保持しておき、その保持したセンサーデータｒ_ｉのうち、サーバ６０へアップロードするセンサーデータを上述した方法によって決定し、その決定したセンサーデータを集約して位置情報ｐｏｓ（ｒ_ｉ）および時間情報ｔｉｍｅ（ｒ_ｉ）とともにサーバ６０へアップロードするものであればよい。

従って、この発明の実施の形態による端末装置は、センサーデータを検出するセンサーと、検出されたセンサーデータのうち、センサーデータの信頼度がしきい値以上であるセンサーデータをサーバへ送信するセンサーデータとして決定する決定処理を行う処理手段と、決定されたセンサーデータをサーバへ送信する送信手段とを備えていればよい。

端末装置は、センサーと、処理手段と、送信手段とを備えていれば、検出したセンサーデータのうち、信頼度がしきい値以上であるセンサーデータがサーバへ送信され、通信網への負荷を低減できるからである。

また、この発明の実施の形態による無線通信システムは、上記端末装置と、端末装置からセンサーデータを受信し、その受信したセンサーデータを保持するサーバとを備えていればよい。

無線通信システムが上記端末装置とサーバとを備えていれば、端末装置がサーバへセンサーデータを送信するときの通信負荷を低減できるからである。

更に、この発明の実施の形態によるプログラムは、処理手段が、センサーによって検出されたセンサーデータのうち、センサーデータの信頼度がしきい値以上であるセンサーデータをサーバへ送信するセンサーデータとして決定する決定処理を行う第１のステップと、
送信手段が、第１のステップにおいて決定されたセンサーデータの一部をサーバへ送信する第２のステップとをコンピュータに実行させるためのプログラムであればよい。

プログラムが第１および第２のステップをコンピュータに実行させれば、検出したセンサーデータのうち、信頼度がしきい値以上であるセンサーデータがサーバへ送信され、通信網への負荷を低減できるからである。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

この発明は、端末装置、それを備える無線通信システム、コンピュータに実行させるためのプログラムおよびプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に適用される。

１〜１０ 端末装置、１１，１２ アンテナ、１３，６１ 通信部、１４，６２ 制御部、１５ センサー、１６ ＧＰＳ １７，６３ ストレージ部、２０，３０，４０ 無線基地局、５０ ネットワーク、６０サーバ、１００ 無線通信システム。

Claims (14)

1. センサーデータを検出するセンサーと、
   前記検出されたセンサーデータのうち、前記センサーデータの信頼度がしきい値以上であるセンサーデータをサーバへ送信するセンサーデータとして決定する決定処理を行う処理手段と、
   前記決定されたセンサーデータを前記サーバへ送信する送信手段とを備える端末装置。
2. 前記処理手段は、前記センサーデータの信頼度がしきい値以上であるセンサーデータが複数であるとき、複数のセンサーデータを集約し、
   前記送信手段は、前記集約されたセンサーデータを前記サーバへ送信する、請求項１に記載の端末装置。
3. 前記処理手段は、自己が搭載された端末装置が他の端末装置からセンサーデータを受信したとき、前記他の端末装置から受信したセンサーデータの信頼度と、前記センサーによって検出されたセンサーデータの信頼度との総和を演算し、その演算した総和がしきい値以上であるとき、前記他の端末装置から受信したセンサーデータと前記センサーによって検出されたセンサーデータとを集約し、
   前記送信手段は、前記集約されたセンサーデータを前記サーバへ送信する、請求項１に記載の端末装置。
4. 前記送信手段は、自己が搭載された端末装置のランクが他の端末装置のランクよりも高いとき、前記集約されたセンサーデータを前記サーバへ送信する、請求項３に記載の端末装置。
5. 前記センサーデータは、検出された位置を示す位置情報と、検出された時間を示す時間情報とによって規定され、
   前記処理手段は、前記センサーデータが検出された位置についての信頼度を示す位置信頼度と、前記センサーデータが検出された時間についての信頼度を示す時間信頼度との重み付け和を前記センサーデータの信頼度として用いて前記決定処理を行う、請求項１に記載の端末装置。
6. 前記位置信頼度は、前記他の端末装置において検出されたセンサーデータの位置と前記センサーによって検出されたセンサーデータの位置との距離が大きくなるに従って低くなり、前記他の端末装置において検出されたセンサーデータの位置と前記センサーによって検出されたセンサーデータの位置との距離が小さくなるに従って高くなり、
   前記時間信頼度は、前記他の端末装置において検出されたセンサーデータの時間と前記センサーによって検出されたセンサーデータの時間との差の絶対値が大きくなるに従って低くなり、前記他の端末装置において検出されたセンサーデータの時間と前記センサーによって検出されたセンサーデータの時間との差の絶対値が小さくなるに従って高くなる、請求項５に記載の端末装置。
7. 請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の端末装置と、
   前記端末装置からセンサーデータを受信し、その受信したセンサーデータを保持するサーバとを備える無線通信システム。
8. 処理手段が、センサーによって検出されたセンサーデータのうち、前記センサーデータの信頼度がしきい値以上であるセンサーデータをサーバへ送信するセンサーデータとして決定する決定処理を行う第１のステップと、
   送信手段が、前記第１のステップにおいて決定されたセンサーデータを前記サーバへ送信する第２のステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。
9. 前記第１のステップにおいて、前記処理手段は、前記センサーデータの信頼度がしきい値以上であるセンサーデータが複数であるとき、複数のセンサーデータを集約し、
   前記第２のステップにおいて、前記送信手段は、前記集約されたセンサーデータを前記サーバへ送信する、請求項８に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。
10. 前記第１のステップにおいて、前記処理手段は、自己が搭載された端末装置が他の端末装置からセンサーデータを受信したとき、前記他の端末装置から受信したセンサーデータの信頼度と、前記センサーによって検出されたセンサーデータの信頼度との総和を演算し、その演算した総和がしきい値以上であるとき、前記他の端末装置から受信したセンサーデータと前記センサーによって検出されたセンサーデータとを集約し、
    前記第２のステップにおいて、前記送信手段は、前記集約されたセンサーデータを前記サーバへ送信する、請求項８に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。
11. 前記第２のステップにおいて、前記送信手段は、自己が搭載された端末装置のランクが他の端末装置のランクよりも高いとき、前記集約されたセンサーデータを前記サーバへ送信する、請求項１０に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。
12. 前記センサーデータは、検出された位置を示す位置情報と、検出された時間を示す時間情報とによって規定され、
    前記第１のステップにおいて、前記処理手段は、前記センサーデータが検出された位置についての信頼度を示す位置信頼度と、前記センサーデータが検出された時間についての信頼度を示す時間信頼度との重み付け和を前記センサーデータの信頼度として用いて前記決定処理を行う、請求項８に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。
13. 前記位置信頼度は、前記他の端末装置において検出されたセンサーデータの位置と前記センサーによって検出されたセンサーデータの位置との距離が大きくなるに従って低くなり、前記他の端末装置において検出されたセンサーデータの位置と前記センサーによって検出されたセンサーデータの位置との距離が小さくなるに従って高くなり、
    前記時間信頼度は、前記他の端末装置において検出されたセンサーデータの時間と前記センサーによって検出されたセンサーデータの時間との差の絶対値が大きくなるに従って低くなり、前記他の端末装置において検出されたセンサーデータの時間と前記センサーによって検出されたセンサーデータの時間との差の絶対値が小さくなるに従って高くなる、請求項１２に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。
14. 請求項８から請求項１３のいずれかに記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

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