JP2018171704A - 把持デバイスおよび把持デバイスを備えるスラブ材料の荷積み／荷降ろしのための装置 - Google Patents

Abstract

【課題】スラブ材の荷積み／荷降ろし装置の構造を簡略化すること。【解決手段】本体２と、少なくとも１つの第１関節構造物１０および第２関節構造物２０と、それぞれ第１関節構造物および第２関節構造物上に取り付けられる少なくとも１つの第１把持ヘッド３０および第２把持ヘッド４０と、本体上に取り付けられ、かつ、本体に対して第１把持ヘッドの位置を修正するべく、第１関節構造物上で稼動する第１動力部材５０と、本体上に取り付けられ、かつ、本体に対して第２把持ヘッドの位置を修正するべく、第２関節構造物上で稼動する第２動力部材６０とを備える、特に荷積み／荷降ろし装置のための把持デバイス１である。第１関節構造物および第２関節構造物の各々が、本体に蝶番式に付けられる第１アーム１００、２００と、本体に蝶番式に付けられる第２アーム１１０、２１０と、第１アームに、および第２アームに蝶番式に付けられるロッドとを有する。【選択図】図１

Description

本発明の目的は、特に荷積み／荷降ろし装置のための把持デバイスである。

本発明は、例えば、自動切断ステーションに従属する金属材料の、スラブの荷積み／荷降ろしに適した装置の分野における有利な適用を有する。

知られているように、例えば、いくつかの金属材料、複合材料、プラスチック、ガラス、皮革などのような平板の形態において、自動的に材料を切断するための技術が現在利用可能である。

そのような技術は、レーザ、プラズマ、酸素切断、ウォータジェット、パンチング、ブレード、ワイヤなどの使用に基づく。

切断作業の前に、板を切断機械の動きに従い得る位置に位置決めすることが必要である。いったん切断作業が終了したら、対象の部品および、いわゆる「スケルトン」つまり、実際の対象の部分の外側の板の部分の両方を除去することが必要である。特に、対象の部品は、予め定められた組織化、カテゴリ化およびアイデンティフィケーションのロジックによりグループ化される。

荷積み／荷降ろし作業は現在、手動および自動化構造の使用によっての両方で実行され得る。

例えば、板または部品を把持するのに適した、かつ、予見されるものに従ってそれらを動かすのに適した、適切に構成される把持ツールおよび把持ヘッドを備え付けるデカルトリフティングシステムを使用することが知られている。国際特許出願ＷＯ２００８／１３９４０９ Ａ２は、そのようなシステムのうち１つを説明している。

把持ヘッドは、板とおよび動かされる部品と確実に係合するのに適した、磁石の、電磁石の、または吸盤タイプのツールに関連付けられ得る。

出願人は最新技術により提供されるシステムが様々な欠点を有することに言及している。

例えば、前述の国際特許出願において説明されるシステムは、複雑かつ高価な構造を有し、中小企業が採用するのは困難である。

関節ロボットの使用を予見する、他の知られているシステムは、正確にかつ確実に板を荷積みすることができず、あまり重くなく、大きさが小さい部品の荷降ろしに限定される。そうでなければ、長い部品またはいずれにせよ、より大きい大きさの部品は、曲がって、処分グリッドに引っ掛かりがちであり、それを変形し、作業を続けるのが困難になる。

したがって、本発明の目的は、スラブ材料の荷積み／荷降ろし装置の構造を簡略化することが可能な把持デバイスを提供することである。

本発見のさらなる目的は、互いに非常に異なる大きさの部品／板でさえ効果的にかつ確実に動作可能な把持デバイスを提供することである。

これらのおよび他の目的は、添付の特許請求の範囲に説明されることによる把持デバイスにより、ならびに該把持デバイスを備える荷積み／荷降ろし装置により、実質的に達成される。

さらなる特性および利点が本発明の好適な、ただし限定的ではない実施形態の詳細な説明からより明確になるであろう。

そのような説明が以下に添付の図面を参照して提供され、また純粋に例示であり、したがって、目的を限定しない。
本発明による把持デバイスの第１の実施形態の正面斜視図を示す。 異なる動作構成におけるおよび異なる角度からの図１のデバイスを示す。 本発明による装置の斜視図を示し、いくつかの部分は他の部分をより強調するべく、削除されている。 図３の装置の正面図を示す。 図３の装置の側面図を示す。 本発見によるデバイスの第２の実施形態の平面図を示す。 本発見によるデバイスの第３の実施形態の平面図を示す。 本発明によるデバイスに関連付けられることが可能なエンドツールの概略斜視図を示す。 ジブクレーン上に取り付けられる図１のデバイスを示す。 ロボット上に取り付けられる図１のデバイスを示す。

添付の図面によれば、参照番号１は、本発明による把持デバイスを全体的に示す。

デバイス１はまず本体２を備える。本体２は、図１から図２に概略的に示されるように、互いに面している２つの成形したプレート２、３を有し得る。プレート３、４は、複数のピンにより互いに固定され得る。

以下に説明されることになる様々な要素を支持するために、かつ、デバイス１を動かすのに適した（以下に説明されることになる）移動構造物３２０の効果的な拘束を保証するために適していれば、本体２はまた異なる構造を有し得ることに留意すべきである。デバイス１はまた、第１関節構造物１０および第２関節構造物２０を備える。

第１関節構造物１０および第２関節構造物２０は、好ましくは互いに実質的に同じ構造を有する。

好ましくは、第１関節構造物１０および第２関節構造物２０は、デバイス１の中間の平面および／または本体２の中間の平面に対して実質的に対称的な構成を有する。例えば、そのような中間の平面は、図１の線Ｈ‐Ｈで表される実質的に鉛直面であり得、前述の成形したプレート３、４に対して実質的に直角である。

第１関節構造物１０および第２関節構造物２０は、それぞれの把持ヘッドを支持するタスクを有する。特に、第１関節構造物１０は、第１把持ヘッド３０を支持し、第２関節構造物２０は第２把持ヘッド４０を支持する。

把持ヘッド３０、４０は、把持ツールの取り付けを可能にするために構成され、さらに、磁石、電磁石または吸盤タイプのものであり得る。必要条件により交換が可能となるために、把持ヘッド３０、４０は、異なる種類のツールを支持するのに適していることがまた予見される。この目的のため、（そこでデバイス１が使用され得、以下に説明されることになる）装置３００は適切なツール交換ステーションに備え付けられ得、互いに異なる複数の把持ヘッドでさえそこに収容される。

好ましくは、把持ヘッド３０、４０は、例えばアルミニウム製の、実質的にプレートのような構成を有し得る。把持ヘッド３０、４０は、把持ツールの位置合わせされた取り付けを有利に可能にし得る。

前述の吸盤、磁石、および電磁石タイプのツールと同様に、グリッパツール４００を把持ヘッド３０、４０上に取り付け可能であることが予見される。

特に、グリッパツール４００は、横方向の引き抜き、つまり、水平面と実質的に平行な動きの実行による切断部品および／または、「スケルトン」部分の除去のために有利に使用され得る。

この目的のため、グリッパツール４００（図８）は、（以下に詳しく説明されることになる）ロボットの手首と係合するための締付部４１０、固定フィンガ４２０および可動フィンガ４３０を有する。固定フィンガ４２０は、グリッパツール４００の構造に実質的に固定して接続されるが一方、可動フィンガ４３０は、固定フィンガ４２０に向かって／固定フィンガ４２０から離れて移動可能であり（矢印Ｆ）、動かすために部品Ｐを把持することを可能にする。

横への引き抜きを実行する前に、適切な方式で切断されるスラブ材料が、予見される部品を得るのみではなく、異なるスケルトン部分が除去されるのを可能にすることが有利に予見される。

本説明において第１関節構造物１０および第２関節構造物２０が具体的に参照されていることに留意すべきである。しかしながら、デバイス１が第３関節構造物１０'（図６）および第４関節構造物１０''（図７）をまた備え付け可能であることが予見される。第３関節構造物１０'および第４関節構造物１０''は、第１関節構造物１０および／または第２関節構造物２０のものと全く類似した構造および動作を有する。

各関節構造物１０、２０は、第１アーム１００、２００、第２アーム１１０、２１０およびロッド１２０、２２０を有する。

第１アーム１００、２００は、第１アーム１００、２００自体の第１端部１００ａ、２００ａで本体２に蝶番式に付けられる。

第２アーム１１０、２１０は、第２アーム１１０、２１０自体の第１端部１１０ａ、２１０ａで本体２に蝶番式に付けられる。

好ましくは、第１関節構造物１０の第１アーム１００および第２アーム１１０は、第２関節構造物２０の第１アーム２００および第２アーム２１０が蝶番式に付けられる本体２の一部に実質的に固定して接続される、本体２の一部に蝶番式に付けられる。ロッド１２０、２２０は、第１アーム１００、２００および第２アーム１１０、２１０に蝶番式に付けられる。

特に、ロッド１２０、２２０の第１端部１２０ａ、２２０ａは、第１アーム１００、２００の第２端部１００ｂ、２００ｂに蝶番式に付けられる。ロッド１２０、２２０の第２端部１２０ｂ、２２０ｂは、第２アーム１１０、２１０の第２端部１１０ｂ、２１０ｂに蝶番式に付けられる。好ましくは、第１アーム１００、２００は、第２アーム１１０、２１０と同じ軸長である。

好ましくは、ロッド１２０、２２０の第１端部１２０ａ、２２０ａと第２端部１２０ｂ、２２０ｂとの間の距離は、第１アーム１００、２００の第１端部１００ａ、２００ａと第２アーム１１０、２１０の第１端部１１０ａ、２１０ａとの間の距離に実質的に等しい。

実際に、各関節構造物１０、２０は、第１アーム１００、２００から、第２アーム１１０、２１０から、ロッド１２０、２２０から、ならびに、第１アーム１００、２００および第２アーム１１０、２１０が蝶番式に付けられる本体２の一部から形成される、関節平行四辺形を形成する。

このことは、離れている間隔、ならびにそれぞれの高さ／レベルを修正するために、第１把持ヘッド３０および第２把持ヘッド４０が並進することを可能にする。

第１把持ヘッド３０および第２把持ヘッド４０を動かすべく、デバイス１は、第１動力部材５０および第２動力部材６０を備える。

第１動力部材５０は、本体２上に取り付けられ、かつ、本体２自体に対して第１把持ヘッド３０の位置を修正するべく、第１関節構造物１０上で稼動する。

より詳細には、第１動力部材５０は、出力シャフトを有し得、それは、制御された回転を課すために、適切な減速機を介して、第１アーム１００の第１端部１００ａに作用する。このようにして、第１関節構造物１０は変形し、第１アーム１００がロッド１２０および第２アーム１１０を引くとすると、第１把持ヘッド３０は結果としての動きを受ける。

同様に、第２動力部材６０は、本体２上に取り付けられ、かつ、本体２に対して第２把持ヘッド４０の位置を修正するべく、第２関節構造物２０上で稼動する。

より詳細には、第２動力部材６０は、出力シャフトを有し得、それは、制御された回転を課すために、適切な減速機を介して、第１アーム２００の第１端部２００ａに作用する。このようにして、第２関節構造物２０は変形し、第１アーム２００がロッド２２０および第２アーム２１０を引くとすると、第２把持ヘッド４０は結果としての動きを受ける。第１動力部材５０および／または第２動力部材６０は、例えば、ブラシレスモータのようなもので作られ得る。

好ましくは、第１動力部材５０は、第１把持ヘッド３０を実質的に円周の軌道に沿って動かすべく動作可能である。そのような実質的に円周の軌道が、好ましくは第１把持ヘッド３０に作用する重力に実質的に平行な平面上にある。実際問題として、第１把持ヘッド３０の実質的に円周の軌道は、実質的に鉛直面、つまり、地面に実質的に直交する平面上にある。

好ましくは、第１把持ヘッド３０の実質的に円周の軌道の半径は、第２アーム１１０により定義され、特に、第１把持ヘッド３０の実質的に円周の軌道の半径は、第２アーム１１０の長さに実質的に等しい。

好ましくは、第２動力部材６０は、第２把持ヘッド４０を実質的に円周の軌道に沿って動かすべく動作可能である。そのような実質的に円周の軌道が、好ましくは第２把持ヘッド４０に作用する重力に実質的に平行な平面上にある。実際問題として、第２把持ヘッド４０の実質的に円周の軌道は、実質的に鉛直面、つまり、地面に実質的に直交する平面上にある。

好ましくは、第２把持ヘッド４０の実質的に円周の軌道の半径は、第２アーム２１０により定義され、特に、第２把持ヘッド４０の実質的に円周の軌道の半径は、第２アーム２１０の長さに実質的に等しい。

好ましくは、第１把持ヘッド３０および第２把持ヘッド４０の実質的に円周の軌道は、実質的に同じ平面上にある。

好ましくは、第１アーム１００、２００、第２アーム１１０、２１０およびロッド１２０、２２０の各々は、１対の平行な延伸プレートから作られ、共に固定され、適切なクロスメンバによって離される。

好ましくは、把持ヘッド３０、４０は、第２アーム１１０、２１０の第２端部１１０ｂ、２１０ｂに取り付けられ、つまり、ここで第２アーム１１０、２１０は、ロッド１２０、２２０の第２端部１２０ｂ、２２０ｂに蝶番式に付けられる。好ましくは、第１把持ヘッド３０は、第２アーム１１０の第２端部１１０ｂに蝶番式に付けられる。好ましくは、第２把持ヘッド４０は、第２アーム２１０の第２端部２１０ｂに蝶番式に付けられる。

有利には、把持ヘッド３０、４０は、係合プレート３１、４１を有し、それは、関節構造物１０、２０上への取り付けのおかげ、および関節構造物１０、２０自体により課される動きのタイプのおかげで、いつも下向き、つまり、荷積みされる／荷降ろしされる部品に面している。

好ましくは、本体２は、例えば、ブッシュまたはフランジのようなもので作られる係合部５を有し、それは、以下に詳しく説明されることになる移動構造物３２０の拘束を可能にする。

述べられたように、把持デバイス１は、例えば、自動切断ステーションに従属する金属材料の、スラブ材料の荷積み／荷降ろしのための装置に有利に使用される。このタイプの装置３００が、図３から図５に概略的に示される。

装置３００は、支持構造物３１０および、そのような支持構造物３１０により支持される、上に説明されるタイプの１または複数の把持デバイス１を実質的に備える。

既に述べられたように、装置３００はまた、把持デバイス１を動かすのに適した移動構造物３２０を備える。

一実施形態において、支持構造物３１０および移動構造物３２０は、ＳＣＡＲＡ（選択的コンプライアンスアセンブリロボットアーム）タイプのロボットまたは例えば、５または６自由度の関節ロボットとして作られ得る。

そのようなロボットは、地面に固定され得、あるいは、アクチュエータまたは他の動力機構に従属する、地面に配置される適切なガイド（例えば、レール）上で移動可能であり得る。

図１０は、ロボット３１０、３２０上に取り付けられる把持デバイス１を概略的に示す。後者は、把持デバイス１の支持の機能および把持デバイス１の移動の機能の両方を実行する。

別の実施形態において、支持構造物３１０および移動構造物３２０は、１または複数のジブクレーン（図９）のようなもので作られ得る。２またはそれより多いジブクレーンの場合、後者は例えば、単一のレール上をスライドし得る。後者は、地面に取り付けられ得る。

図３から図５に示される、異なる実施形態において、支持構造物３１０は、適切な垂直部材３８０または同等の構造要素により支持される、１対のレール３３０を有し得る。

レール３３０の下側の領域は、装置３００の動作スペース、つまり、その中で装置３００が、把持デバイス１のおかげで、スラブまたはスラブの一部の荷積み／荷降ろしが可能であるスペースの領域を実質的に定義する。移動構造物３２０のおかげで、把持デバイス１は、そのような領域の内側を移動できる。

好ましくは、移動構造物３２０は１または複数のガントリクレーン３４０、３５０を有する。各ガントリクレーン３４０、３５０は、少なくともそれぞれの把持デバイス１を支持するのに適している。

図３から図５において、各ガントリクレーン３４０、３５０は、それぞれの把持デバイス１を支持する。しかしながら、各ガントリクレーン３４０、３５０は、２またはそれより多い把持デバイスを支持することもまた可能であることが予見される。

一実施形態において、装置３００は、単一の把持デバイス１、および、したがって、それを支持するのに適した単一のガントリクレーンを備える。図３から図５に概略的に示される、異なる実施形態において、装置３００は、各ガントリクレーン３４０、３５０によりそれぞれ支持される、２つの把持デバイス１を備える。

ガントリクレーン３４０、３５０は、例えば、電気モータのようなもので作られる、適切なアクチュエータにより作動される、レール３００に沿ってスライドする。

各ガントリクレーン３４０、３５０は、把持デバイス１が拘束されるそれぞれの柱３６０、３７０を支持する。特に、把持デバイス１は、それぞれの柱３６０、３７０の下端に取り付けられる。そのような柱３６０、３７０は、それぞれのガントリクレーン３４０、３５０に沿って移動可能である。

柱３６０、３７０は、縦方向（Ｚ軸）の動き、およびそれぞれの把持デバイス１のＺ軸の周りの回転の動きを引き起こすために適切なアクチュエータに関連付けられ得る。水平面Ｘ−Ｙは、動かされるスラブの平面拡張により定義されるものである。好ましくは、ガントリクレーン３４０、３５０は、Ｘ方向に沿って動く。

好ましくは、ガントリクレーン３４０、３５０は、Ｙ方向に沿って延び、柱３６０、３７０はそのようなＹ方向に沿って動かされる。

上記を踏まえて、１または複数の把持デバイス１の使用のおかげで、以下の動作を実行することが可能である。
◆１つの把持ヘッドによって１つの部品を拾い上げて、置くこと。第１関節構造物１０および第２関節構造物２０は互いに独立しているので、例えば、図２に示されるように、第２把持ヘッド４０を引っ込めている第１把持ヘッド３０のような、単一の把持ヘッドによって１つの部品を拾い上げて、置くことが可能である。
◆２つの把持ヘッドによって１つの部品を拾い上げて、置くこと。２つの把持ヘッドの間の距離の調整およびそれ自体の縦軸の周りの３６０度回転のおかげで、ガントリクレーン上またはロボット上に取り付けられる把持デバイス１は、第１把持ヘッド３０および第２把持ヘッド４０に取り付けられるツールによって、１つの部品を拘束し、任意の向きに従って、１つの部品を拾い上げて、置くことができる。
◆２つの部品を、それぞれ１つの把持ヘッドによって拾い上げて、置くこと。デバイス１は、把持ヘッドを交互に持ち上げて、２つの異なる時間または同時に、第１把持ヘッド３０によって１つの部品を、および第２把持ヘッド４０によって１つの部品を拾い上げて、部品を２つの山積みに置くことができる。
◆多数の把持ヘッドによって１つの部品を拾い上げて、置くこと。以下の可能性が予見される。
ｉ． その部品は、第１把持デバイスの把持ヘッドおよび第２把持デバイスの把持ヘッドによって拾い上げられる、換言すれば、２つの把持デバイスは、各１つの把持ヘッドによって、１つの同じ部品に対して同時に動作する。
ｉｉ． その部品は、第１把持デバイスの２つの把持ヘッドおよび第２把持デバイスの第３把持ヘッドによって拾い上げられる、換言すれば、２つの把持デバイスは、１つ目は２つの把持ヘッドによって、２つ目は単一の把持ヘッドによって、１つの同じ部品に対して同時に動作する。
ｉｉｉ． その部品は、第１把持デバイスの２つの把持ヘッドおよび第２把持デバイスの２つの把持ヘッドによって拾い上げられる、換言すれば、２つの把持デバイスは、各２つの把持ヘッドによって、１つの同じ部品に対して同時に動作する。
◆２つの把持デバイスによって２つの部品を拾い上げて、置くこと。各部品は１つのデバイスの１つの把持ヘッドおよび他のデバイスの１つの把持ヘッドによって拾い上げられる。部品を置くことは、把持ヘッドを交互に持ち上げて、好ましくは２つの異なる時間で行われるが、特定の場合においては、同時にも行われる。
◆把持デバイスは０度から３６０度まで部品を回転する。その構成および支持される仕方のおかげで、把持デバイス１は、最も適切な仕方でパレット上のスペースを利用するべく、水平な、縦のおよび傾斜した部品を拾い上げ得、置く動作においてそれらを回転し得る。
◆２つの把持デバイスは１つの部品を−９０度から＋９０度まで回転する。２、３または４つの把持ヘッドによって同じ部品を同時に拾い上げる２つの把持デバイスは、最適化された方式で１つの部品をパレット上に置くべく、それを−９０度から＋９０度まで（トータルで１８０度）回転し得る。
◆スラブ荷積み。同時に使用される２つの把持デバイスは、切断機械の供給ベンチまたはテーブル上の新しいスラブを拾い上げ、荷積みする。
◆スラブ廃棄スケルトンの荷降ろし。レーキのような形状をしたツールが備え付けられている把持デバイスは、スラブ廃棄スケルトンを拾い上げ、荷降ろしし、おそらくは細かく切断する。

上記に加えて、それは１または複数の把持ヘッド上にマーキングツールまたはラベラを取り付けることが可能であると予見されることに留意すべきである。このようにして、部品のコードのマーキングが実行され得る。本発明は重要な利点を実現する。

まず、本発明は、実行されるべき単一の動作の機能として、把持デバイスの形状／構成を適合することを可能にし、頻繁なツール交換を回避し、したがってサイクルタイムおよびツールのコストを減らす。

把持デバイスの形状／構成を適合することが可能であるという事実はまた、部品がより安全に拾い上げられることを可能にする。実際、部品の形状への適合は、部品のみを載せることを可能にし、周囲の部品およびスケルトンの変形または転覆が動作を妨げるのを止める。例えば、拾い上げられる部品より大きい固定された矩形ツールは、近くの部品が傾斜している場合またはスラブのスケルトンが変形されている場合、周囲の部品またはスラブスケルトンに接触して、部品を正確に載せることができないので、把持を保証しない。

本発明のおかげで、パレット上の部品のネスティングもまた最適化される。実際、部品の形状への適合は、把持デバイスが、置く段階において、既に荷降ろしされた部品の山積みの間に挿入することを可能にする。従来のシステムにおいて、拾い上げられる部品より大きい固定ツールは、部品のではなく、把持ツールの最大バルクを考慮しなければならず、パレット上の良好なネスティングを得ることができない。

パレット上の部品のネスティングは、本発明による把持デバイスが、それ自体の縦軸の周りを実質的に３６０度回転され得るという事実によりさらに改善される。このタイプの利点はまた、部品が斜め方向に切断される場合に得られる。実際、上で説明されるように、本発明の目的のデバイスには、２つの把持ヘッドが備え付けられ、デバイス自体の３６０度回転の可能性のおかげで、それらのヘッドは任意の方向に従って実質的に方向付けられ得る。したがって、単一のデバイスは、斜めに切断された部品を拾い上げ、かつ、大きな自由度をもってそれらを動かす能力を有する。それと異なって、従来技術の装置は多くの場合、ネスティングを目的とするその後の動きに対する結果としての制限を伴い、斜めに切断された部品を拾い上げる可能性を有するのは、異なるポータルに属している把持ヘッドを使用するときのみである。

適切にプログラムされる場合、本発明による装置は、同時のまたは連続してグループ化される多くの動作を実行し得、したがってサイクルタイムを改善する。同時にまたは連続して多数の部品を、それらの大きさに基づいて各アームに対して１つの部品を拾い上げる動作および、同時にまたは連続してグループ化されるパレットまたはクレート上に置くための後続の動作によって、システムは移動行程、したがって作業サイクルを減らす。

上記に加えて、デカルト軸を有するガントリクレーン上に取り付けられる２つの把持デバイスを備え付ける本実施形態は、新しいスラブの荷積みおよび任意の形状の大型の部品の荷降ろしの両方を可能にする。この特性は、具体的には、依然として効果的な解決法がほとんどない、プラズマ切断および酸素切断に対する、大きな厚みおよび大きな寸法のスラブに対してさえ、ロボット化された把持ハンドの使用を可能にする。

特に、非常に有用な特性は、２つの異なるポータル上の２または４つのアームによって拾い上げられる水平な部品の＋／−９０度回転を実行する可能性である。

また、２またはそれより多い把持デバイスが、２またはそれより多いジブクレーン上に取り付けられる場合、新しいスラブを荷積みし、実質的に任意の形状の大型の部品を荷降ろしすることが可能である。

Claims (18)

1. ａ）本体と、
   ｂ）少なくとも１つの第１関節構造物および第２関節構造物と、
   ｃ）それぞれ前記第１関節構造物および前記第２関節構造物上に取り付けられる少なくとも１つの第１把持ヘッドおよび第２把持ヘッドと、
   ｄ）前記本体上に取り付けられ、かつ、前記本体に対して前記第１把持ヘッドの位置を修正するべく、前記第１関節構造物上で稼動する第１動力部材と、
   ｅ）前記本体上に取り付けられ、かつ、前記本体に対して前記第２把持ヘッドの位置を修正するべく、前記第２関節構造物上で稼動する第２動力部材と
   を備える、特に荷積み／荷降ろし装置のための把持デバイスであって、
   前記第１関節構造物および前記第２関節構造物の各々が、
   前記本体に蝶番式に付けられる第１アームと、
   前記本体に蝶番式に付けられる第２アームと、
   前記第１アームに、および前記第２アームに蝶番式に付けられるロッドと
   を有する、把持デバイス。
2. 前記第１アームが、前記第１アームの第１端部で前記本体に蝶番式に付けられる、請求項１に記載の把持デバイス。
3. 前記第１関節構造物および前記第２関節構造物の各々において、前記第２アームが、前記第２アームの第１端部で前記本体に蝶番式に付けられる、請求項１または２に記載の把持デバイス。
4. 前記第１関節構造物および前記第２関節構造物の各々において、前記ロッドが、前記ロッドの第１端部で前記第１アームに蝶番式に付けられる、請求項１から３のいずれか一項に記載の把持デバイス。
5. 前記第１関節構造物および前記第２関節構造物の各々において、前記ロッドが、前記第１アームの第２端部に蝶番式に付けられる、請求項１から４のいずれか一項に記載の把持デバイス。
6. 前記第１関節構造物および前記第２関節構造物の各々において、前記ロッドが、前記ロッドの第２端部で前記第２アームに蝶番式に付けられる、請求項１から５のいずれか一項に記載の把持デバイス。
7. 前記第１関節構造物および前記第２関節構造物の各々において、前記ロッドが、前記第２アームの第２端部に蝶番式に付けられる、請求項１から６のいずれか一項に記載の把持デバイス。
8. 前記第１関節構造物および前記第２関節構造物の各々において、前記第１アームおよび前記第２アームが実質的に同じ軸長である、請求項１から７のいずれか一項に記載の把持デバイス。
9. 前記第１関節構造物および前記第２関節構造物の各々において、前記ロッドの第１端部と第２端部との間の距離が、前記第１アームの第１端部と前記第２アームの第１端部との間の距離と実質的に等しい、請求項１から８のいずれか一項に記載の把持デバイス。
10. 前記第１動力部材が、前記第１把持ヘッドを実質的に円周の軌道に沿って動かすべく動作可能であり、その半径は前記第１関節構造物の前記第２アームにより定義される、請求項１から９のいずれか一項に記載の把持デバイス。
11. 前記第１把持ヘッドの実質的に円周の軌道が、前記第１把持ヘッドに作用する重力に実質的に平行な平面上にある、請求項１０に記載の把持デバイス。
12. 前記第２動力部材が、前記第２把持ヘッドを実質的に円周の軌道に沿って動かすべく動作可能であり、その半径は前記第２関節構造物の前記第２アームにより定義される、請求項１から１１のいずれか一項に記載の把持デバイス。
13. 前記第２把持ヘッドの前記実質的に円周の軌道が、前記第２把持ヘッドに作用する重力に実質的に平行な平面上にある、請求項１２に記載の把持デバイス。
14. 前記第１把持ヘッドが前記第１関節構造物の前記第２アームの第２端部に蝶番式に付けられ、かつ、前記第２把持ヘッドが前記第２関節構造物の前記第２アームの第２端部に蝶番式に付けられる、請求項１から１３のいずれか一項に記載の把持デバイス。
15. 前記本体がスラブ材料の荷積み／荷降ろしのための装置の移動構造物の拘束のための係合部をさらに有する、請求項１に記載の把持デバイス。
16. ａ）支持構造物と、
    ｂ）前記支持構造物に取り付けられる、１または複数の請求項１から１５のいずれか一項に記載の把持デバイスと、
    ｃ）前記支持構造物に対して前記１または複数の把持デバイスを動かすための移動構造物と
    を備える、スラブ材料の荷積み／荷降ろしのための装置。
17. 前記支持構造物が１対のレールおよび前記レール上の並進で移動可能な１または複数のガントリクレーンを有し、前記１または複数の把持デバイスの各々がそれぞれのガントリクレーンにより支持されている、請求項１６に記載の装置。
18. 前記移動構造物が荷積みされる／荷降ろしされるスラブ材料に向かう／から離れる縦の動きおよび前記１または複数の把持デバイスの縦軸の周りの回転の動きを引き起こす、請求項１６または１７に記載の装置。