JP2018171025A - 収穫機 - Google Patents

Abstract

【課題】脱穀物を排出するための２つのタイプの排出機構を備えた収穫機において、各排出機構を適切に動作させること。【解決手段】収穫機は、脱穀物タンクが上昇姿勢となったときに脱穀物を排出する第１排出口と、縦搬送部の上端部に連結された横搬送部と横搬送部に設けられた第２排出口を有する脱穀物排出装置と、横搬送部が脱穀物タンクの上方に位置する格納姿勢と、横搬送部が機体横外に張り出す排出姿勢との間で脱穀物排出装置を縦軸心周りで旋回させる旋回機構と、脱穀物を第１排出口から排出する第１排出モードと、脱穀物を第２排出口から排出する第２排出モードとを選択する排出モード選択部と、排出モード選択部によって第１排出モードが選択されているときに脱穀物排出準備指令に応答して、脱穀物排出装置を排出姿勢に旋回させる脱穀物排出制御部を備えている。【選択図】図６

Description

本発明は、収穫部によって収穫された収穫物を脱穀処理する脱穀装置と、この脱穀装置によって得られた脱穀物を貯留する脱穀物タンクとを備えた収穫機に関する。

脱穀物タンクから脱穀物を排出する複数のタイプの排出機構が知られている。そのうちの１つのタイプの排出機構を採用した収穫機は、特許文献１から知られている。この特許文献１による収穫機は、縦搬出部及び横搬出部を有する脱穀物搬出装置を備えている。縦搬出部は、走行車体上下向きの状態で設けられている。また、縦搬出部の下端部は脱穀物タンクに連通している。横搬出部は、この縦搬出部の上端部から延出した状態で設けられている。この脱穀物搬出装置によって脱穀物を排出する際は、横搬出部を、走行車体内側に位置した格納位置から走行車体外側に突出した搬出位置へ旋回移動させる。そして、脱穀物は、脱穀物タンクから縦搬出部を経て横搬出部に搬出され、排出口から排出される。脱穀物タンクは、貯留している脱穀物を縦搬出部の下端部側に集めるために、機体前後向き軸心周りに上下揺動可能である。

他のタイプの排出機構を採用した収穫機は、特許文献２から知られている。この収穫機は、側壁に脱穀物排出口が形成された脱穀物タンクと、この脱穀物タンクを機体前後向きの軸芯周りに揺動する揺動機構と、脱穀物タンクの下降貯留姿勢において脱穀物排出口を遮蔽し、脱穀物タンクの上昇排出姿勢において脱穀物排出口を開放する遮蔽部材とが備えられている。脱穀物タンクが開放姿勢に揺動すると、脱穀物タンクの脱穀物は、脱穀物排出口から排出される。

さらに、上述した２つのタイプの排出機構を備えた収穫機が特許文献３から知られている。このようにタイプの異なる２つの排出機構を備えた収穫機では、排出機構が複雑となるので、それぞれの排出動作において、一方の排出機構の部材が他の排出機構の部材と干渉する可能性がある。

特開２０１３−１９２４７４号公報 特開２０１６−０３６２６０号公報 特開２０１６−１７８８７０号公報

本発明の課題は、脱穀物を排出するための２つのタイプの排出機構を備えた収穫機において、各排出機構を適切に動作させることである。

本発明による収穫機は、収穫部によって収穫された収穫物を脱穀処理する脱穀装置と、前記脱穀装置によって得られた脱穀物を貯留する脱穀物タンクと、前記脱穀物タンクのうち前記脱穀物タンクが上昇姿勢となったときに低い側となる部分に設けられた第１排出口を有する第１排出部と、前記脱穀物タンクを横軸心周りで下降姿勢と上昇姿勢との間で上下揺動させるタンク揺動機構と、前記脱穀物タンクに連結された縦搬送部、前記縦搬送部の上端部に連結された横搬送部、及び、前記横搬送部の先端部に連結され、第２排出口を有する第２排出部を有する脱穀物排出装置と、前記横搬送部が前記脱穀物タンクの上方に位置する格納姿勢と、前記横搬送部が機体横外に張り出す排出姿勢との間で前記脱穀物排出装置を縦軸心周りで旋回させる旋回機構と、前記脱穀物タンクに貯留された脱穀物を前記第１排出口から排出する第１排出モードと、前記脱穀物タンクに貯留された脱穀物を前記第２排出口から排出する第２排出モードとを選択する排出モード選択部と、前記脱穀物タンクからの脱穀物排出の準備態勢を整えるための脱穀物排出準備指令を出力するユーザ操作デバイスと、前記排出モード選択部によって前記第１排出モードが選択されている状態のときに前記脱穀物排出準備指令に応答して、前記脱穀物排出装置を前記排出姿勢に旋回させる脱穀物排出制御部とを備えている。

この収穫機では、脱穀物タンクから脱穀物を排出するために、第１排出口から排出する第１排出モードと第２排出口から排出する第２排出モードとが用意されている。脱穀物の排出のための準備態勢を整える脱穀物排出準備指令が出ると、排出モード選択部で選択されている排出モードがチェックされる。第１排出モードが選択されている場合、脱穀物排出装置が排出姿勢に旋回する。第１排出モードでは、脱穀物タンクが上昇姿勢に揺動させられるが、その揺動過程において、脱穀物タンクは格納姿勢の脱穀物排出装置の横搬送部と干渉する。本発明の構成では、脱穀物排出の準備態勢として、まず、脱穀物排出装置が排出姿勢に旋回させられるので、脱穀物タンクと横搬送部との干渉は、回避される。

この収穫機の好適な実施形態の１つでは、前記第１排出口に対向して前記第１排出口を塞ぐ閉鎖姿勢と、前記閉鎖姿勢から下方に揺動して、前記第１排出口を開放すると共に脱穀物を流下案内可能な使用姿勢との間で上下揺動可能なシュートと、前記脱穀物タンクの前記上昇姿勢側への揺動に連動して前記シュートを前記使用姿勢側に揺動させると共に、前記脱穀物タンクの前記下降姿勢側への揺動に連動して前記シュートを前記閉鎖姿勢側に揺動させる連係機構とが備えられている。前記連係機構は、前記脱穀物タンクが前記下降姿勢から、前記下降姿勢と前記上昇姿勢の間の排出準備姿勢になるまでの間は、前記脱穀物タンクの揺動に前記シュートの揺動を連動させないように構成されている。さらに、前記脱穀物排出制御部は、前記排出モード選択部によって前記第１排出モードが選択されている状態のときに前記脱穀物排出準備指令に応答して、前記脱穀物排出装置を前記排出姿勢に旋回させた後に、前記脱穀物タンクを前記排出準備姿勢まで上昇させる。

この構成によれば、脱穀物タンクの下降姿勢からの揺動過程において、所定の揺動姿勢（排出準備姿勢）までは、第１排出口は塞がれており、脱穀物は排出されない。但し、脱穀物排出準備指令による、脱穀物排出装置の排出姿勢への旋回に続いて、穀物タンクは排出準備姿勢まで揺動される。これにより、脱穀物排出の準備態勢が整った後に排出操作（脱穀物タンクの更なる上方揺動）が行われると、直ちに脱穀物タンクから脱穀物が排出されるので、排出操作に不要な遅れが生じない。

この収穫機の好適な実施形態の１つでは、前記脱穀物排出制御部は、前記排出モード選択部によって前記第２排出モードが選択されている状態のときに前記脱穀物排出準備指令に応答して、前記脱穀物排出装置を前記排出姿勢に旋回させる。この構成によれば、第２排出モードでの、脱穀物排出の準備態勢として必須である脱穀物排出装置の排出姿勢への旋回が、脱穀物排出準備指令に応答して行われるので、好都合である。

第２排出モードでの脱穀物排出では、脱穀物タンクに貯留されている脱穀物を排出に適した位置に集めるために、脱穀物タンクを傾斜させることが好ましい。このため、さらに、好適な実施形態の１つでは、前記脱穀物排出制御部は、前記排出モード選択部によって前記第２排出モードが選択されている状態のときに前記脱穀物排出準備指令に応答して、前記脱穀物排出装置を前記排出姿勢に旋回させた後に、前記脱穀物タンクを予め設定した姿勢まで上昇させる。

第１排出口からの脱穀物の排出は、基本的には脱穀物タンクの傾斜によって脱穀物に作用する第１排出口方向への重力を利用して行われるので、第１排出モードが選択されていないときには、第１排出口の開放が禁止されていることが好ましい。このため、好適な実施形態の１つでは、前記第１排出口の開放を禁止するロック位置と前記第１排出口の開放を許可するアンロック位置とを有するロック機構が備えられ、かつ、前記排出モード選択部は、前記ロック機構の前記アンロック位置を検出することにより前記第１排出モードを選択し、前記ロック機構の前記ロック位置を検出することにより前記第２排出モードを選択する。この構成では、第１排出モードでの脱穀物排出時にロック機構はアンロック位置状態である必要があり、また、第２排出モードでの脱穀物排出時にロック機構はロック位置状態である必要がある。そして、ロック機構がアンロック位置状態であれば、第１排出モードが選択される。また、ロック機構がロック位置状態であれば、第２排出モードが選択される。これにより、第１排出モードでのロック機構のアンロック、及び第２排出モードでのロック機構のロックが保証され、第１排出モードでの脱穀物排出時にロック機構がロック位置状態となって、脱穀物の排出が不能となる不都合が回避される。

脱穀物排出準備指令により、第２排出モードでの脱穀物の排出のための準備態勢が整うと、脱穀物排出装置に脱穀物の排出のために必要な動力を伝達することで、第２排出口からの脱穀物の排出が開始される。そのような動力伝達の入り切り操作には、排出スイッチ等の操作具が用いられる。但し、この動力伝達は第１排出モードでは不要である。このため、好適な実施形態の１つでは、前記脱穀物排出装置への動力伝達を入り切りする入切指令を出力する排出スイッチが備えられ、前記排出モード選択部によって前記第１排出モードが選択されている状態のときは、前記排出スイッチによる動力伝達指令は無効化される。これにより、第１排出モードが選択されている際に、脱穀物排出装置に脱穀物の排出のために必要な動力を伝達するという不都合が回避される。

第１排出モードと第２排出モードとのいずれの排出モードであっても、脱穀物の排出が終了すれば、脱穀物タンクをホームポジションである下降姿勢に戻す作業、及び、脱穀物排出装置の横搬送部をホームポジションである格納姿勢に戻す作業を適正な順序で行うことが必要となる。このような作業が、１つの指令で行われると好都合である。このため、好適な実施形態の１つでは、前記ユーザ操作デバイスは、前記脱穀物タンクからの脱穀物排出プロセスを終了させる排出終了指令を出力する機能を有し、前記脱穀物排出制御部は、前記排出モード選択部によって選択されている排出モードに拘らず、前記排出終了指令に応答して、前記脱穀物タンクを前記上昇姿勢から前記下降姿勢に揺動させた後に、前記脱穀物排出装置を前記排出姿勢から前記格納姿勢に旋回させる。

収穫機の全体を示す右側面図である。 収穫機の全体を示す平面図である。 上昇排出姿勢の脱穀物タンクを示す背面図である。 ユーザ操作デバイスの一例である遠隔操作器の平面図である。 脱穀物を排出する制御に関する機能を示す機能ブロック図である。 脱穀物排出制御の前半の流れを示すフローチャートである。 脱穀物排出制御の後半の流れを示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、収穫機の全体を示す右側面図である。図２は、収穫機の全体を示す平面図である。図１，２に示す［Ｆ］の方向が走行車体１の前方向、［Ｂ］の方向が走行車体１の後方向と定義する。図１の紙面表側の方向、図２に示す［Ｒ］の方向が走行車体１の右方向、図１の紙面裏側の方向、図２に示す［Ｌ］の方向が走行車体１の左方向と定義する。図１に示す［Ｕ］の方向が走行車体１の上方向、［Ｄ］の方向が走行車体１の下方向と定義する。

収穫機は、稲、麦、大豆等の作物の収穫作業を行なうものである。収穫機は、走行装置としての左右一対の前車輪２及び左右一対の後車輪３が装備された走行車体１を備えている。前車輪２は、エンジン４からの動力によって駆動可能に装備されている。後車輪３は、パワーステアリング装置（図示せず）によって操向操作可能に装備されている。走行車体１の前部に乗用型の運転部７が形成されている。運転部７は、キャビンによって覆われている。走行車体１の前部に収穫部１０が備えられている。収穫部１０は、地面の近くに下降した下降作業状態と、地面から高い位置に上昇した上昇非作業状態とにわたって昇降操作される。運転部７のすぐ後ろから走行車体１の後部にわたって、脱穀装置１２（図２参照）及び脱穀物タンク１３が設けられている。

収穫部１０を下降作業状態に下降させ、この状態で走行車体１を走行させることにより、収穫作業が行なわれる。すなわち、収穫部１０において、走行車体１の前方に位置する植立穀稈の株元が切断され、収穫物としての刈取穀稈が収穫される。刈取穀稈は搬送装置１１によって後方に搬送されて脱穀装置１２に供給される。脱穀装置１２において、刈取穀稈は脱穀処理され、脱穀物が得られる。脱穀物は揚穀装置１２ａ（図２参照）によって脱穀物タンク１３に搬送されて貯留される。

脱穀装置１２は、図２に示すように、平面視で、走行車体１の横幅方向での中心に対して走行車体左側に偏倚する状態で備えられている。脱穀物タンク１３は、脱穀装置１２の上方に設けられ、走行車体１の左端から右端にわたっている。図３に示すように、脱穀物タンク１３は、シリンダ駆動方式のタンク揺動機構ＴＭの駆動により、前後方向に沿った水平軸心Ｘ周りに、下降姿勢と上昇姿勢との間で上下揺動する。脱穀物タンク１３は、走行車体左側に向けて上昇揺動する。本実施形態においては、脱穀物タンク１３が下降姿勢となったとき、車体重心が最も車体中央側に位置して、走行車体１は最も安定な状態となる。

図３に示すように、脱穀物タンク１３の側壁には、第１排出部１８が設けられている。この第１排出部１８は、脱穀物タンク１３の側壁に設けられた開口である第１排出口１８ａと、この第１排出口１８ａに対向して配置され、第１排出口１８ａを開閉するシュート１４とを有する。シュート１４は、第１排出口１８ａを塞ぐ閉鎖姿勢と第１排出口１８ａを開放する使用姿勢との間で上下揺動可能に脱穀物タンク１３に支持されており、使用姿勢において、第１排出口１８ａから排出される脱穀物を流下案内する案内板としても機能する。なお、第１排出口１８ａは、脱穀物タンク１３が上昇姿勢となったときに低い側となる、脱穀物タンク１３の側壁部分に設けられている。

シュート１４は、脱穀物タンク１３に貯留されている脱穀物の重さと、シュート１４自体の重力バランスによって揺動するが、その揺動は連係機構２０によって規制されている。連係機構２０は、脱穀物タンク１３の上下揺動とシュート１４の揺動とを連係させている。連係機構２０は、回動式の屈伸リンク２１と、アウター・インナー方式の操作ケーブル２２とからなる。屈伸リンク２１の先端側はシュート１４に連結しており、屈伸リンク２１の回動支点側は操作ケーブル２２の一端のインナーに連結している。操作ケーブル２２の一端のアウターは脱穀物タンク１３に連結している。操作ケーブル２２の他端のアウターは走行車体１に連結しており、操作ケーブル２２の他端のインナーはロック機構２３に連結されている。

上記構造により、連係機構２０は、脱穀物タンク１３の上昇姿勢側への揺動に連動してシュート１４を、使用姿勢側に揺動させると共に、脱穀物タンク１３の下降姿勢側への揺動に連動して、屈伸リンク２１が回動することで、シュート１４を閉鎖姿勢側に揺動させる。さらに、連係機構２０は、脱穀物タンク１３が下降姿勢から、下降姿勢と上昇姿勢の間の排出準備姿勢になるまでの間は、脱穀物タンク１３の揺動にシュート１４の揺動を連動させないように構成されている。

ロック機構２３は、模式的にしか図示されていないが、ロック位置とアンロック位置とに切替可能なロックレバー（非図示）を備えている。ロックレバーのロック位置において、屈伸リンク２１の回動が阻止され、シュート１４の使用姿勢側への揺動が不能となる。ロックレバーのアンロック位置において、屈伸リンク２１の回動が許され、シュート１４の使用姿勢側への揺動が可能となる。つまり、ロック機構２３は、第１排出口１８ａの開放を禁止するロック位置と、第１排出口１８ａの開放を許可するアンロック位置とを有するように構成されている。

図３に示すように、タンク揺動機構ＴＭの駆動により、脱穀物タンク１３が所定の揺動角度（特定位置）まで揺動すると、シュート１４が下方に回動する。これにより、シュート１４によって塞がれていた第１排出口１８ａが開放され、脱穀物タンク１３に貯留された脱穀物が下方に回動したシュート１４に案内され排出される。このように脱穀物が第１排出口１８ａから排出される排出モードを第１排出モードと呼ぶ。第１排出モードで用いられる脱穀物の排出口が第１排出口１８ａである。

図１と図２に示すように、脱穀物タンク１３の底部に水平軸心Ｘに沿って延びている排出スクリュー１３ａが配置されている。この排出スクリュー１３ａによって脱穀物タンク１３から排出された脱穀物を受け取って、走行車体１の周辺に位置する運搬車などの荷台に排出する脱穀物排出装置３０が配置されている。脱穀物排出装置３０は、スクリューコンベヤである縦搬送部３１及び横搬送部３２を備えている。縦搬送部３１の一端は、排出スクリュー１３ａの脱穀物排出部に連結されており、脱穀物タンク１３の側壁の近くを、縦軸心Ｙ（図２参照）に沿って上方に延びている。横搬送部３２は、縦搬送部３１の他端と連結されており、下降姿勢の脱穀物タンク１３の天壁に沿って延びている。横搬送部３２の先端部に設けられた第２排出部３３には、第２排出口３３ａが設けられている。

縦搬送部３１は、横搬送部３２と共に、縦軸心Ｙ周りに旋回可能である。縦搬送部３１には、シリンダ駆動方式の旋回機構ＳＭが連動連結されている。旋回機構ＳＭの駆動により縦搬送部３１が旋回する。つまり、脱穀物排出装置３０は、横搬送部３２が脱穀物タンク１３の上方に位置する格納姿勢（図２で実線で示されている）と、横搬送部３２が走行車体１から外側に張り出した排出姿勢（図２で点線で示されている）との間で姿勢変更する。排出姿勢において、排出スクリュー１３ａ、縦搬送部３１、横搬送部３２を駆動することにより、第２排出口３３ａから脱穀物が排出される。このように脱穀物が第２排出口３３ａから排出される排出モードを第２排出モードと呼ぶ。第２排出モードで用いられる脱穀物の排出口が第２排出口３３ａである。

ロック機構２３がアンロック位置の場合、第１排出モードで脱穀物が排出されることになる。また、ロック機構２３がロック位置の場合、第２排出モードで脱穀物が排出されることになる。

走行車体１の後部にはラジエータ１５Ａが備えられており、ラジエータ１５Ａの車体外側に、ラジエータ１５Ａに冷却風を供給するラジエータファン１５Ｂが備えられている。走行車体１の外側は、パネル構造体１６で覆われているので、ラジエータファン１５Ｂが外気を吸い込むための空気流通孔１７が、パネル構造体１６に設けられている。図１に示されているように、空気流通孔１７は、格納姿勢のときの第２排出口３３ａの位置のわずか斜め前下方に位置している。

図５に模式的に示すように、脱穀物タンク１３の上下揺動角度を検出するための揺動角検出ユニットＳＵ１が設けられている。この実施形態では、揺動角検出ユニットＳＵ１は、脱穀物タンク１３の位置を検出する位置検出部として用いられ、揺動角センサを備えている。さらには、脱穀物排出装置３０の水平旋回角度を検出するための旋回角検出ユニットＳＵ２が設けられている。この実施形態では、旋回角検出ユニットＳＵ２は、脱穀物排出装置３０の位置を検出する位置検出部として用いられ、旋回角センサを備えている。

遠隔操作器８は、特に図示はしないが、運転部７のうち、運転者（操作者）の手が届きやすい位置に配置されている。遠隔操作器８は、使用時には、遠隔操作器８は、操作者によって取り出され、片手使用が可能である。

遠隔操作器８は、手のひらに載せて掴むことができる直方体形状であり、その表面が長方形状の操作面８０として形成されている。操作面８０のほぼ中央に十字キー８１の形態である手動ボタンが配置されている。十字キー８１の縦方向の第１片８２がタンク揺動機構ＴＭの上下揺動動作を指令する揺動操作部ＵＤとして機能する。また、十字キー８１の横方向の第２片８３が旋回機構ＳＭの旋回動作を指令する旋回操作部ＬＲとして機能する。十字キー８１は、タンク揺動機構ＴＭによる脱穀物タンク１３の姿勢変更及び旋回機構ＳＭによる脱穀物排出装置３０の姿勢変更を手動で行う手動動作指令を与える第３操作具として用いられる。

第１片８２の上端部８２Ｕがタンク揺動機構ＴＭの上方揺動動作を指令する第１揺動指令接点に対応している。第１片８２の上端部８２Ｕを押すことによって、上方揺動動作が指令される。第１片８２の下端部８２Ｄがタンク揺動機構ＴＭの下方揺動動作を指令する第２揺動指令接点に対応している。第１片８２の下端部８２Ｄを押すことによって下方揺動動作が指令される。

第２片８３の左端部８３Ｌが、旋回機構ＳＭの左旋回動作を指令する第１旋回指令接点に対応している。第２片８３の左端部８３Ｌを押すことによって左旋回動作が指令される。第２片８３の右端部８３Ｒが、旋回機構ＳＭの右旋回動作を指令する第２旋回指令接点に対応している。第２片８３の右端部８３Ｒを押すことによって右旋回動作が指令される。ここで、「右旋回」とは、平面図において、脱穀物排出装置３０（横搬送部３２）が縦軸心Ｙを中心として右回り（時計回り）することを示し、「左旋回」とは、脱穀物排出装置３０（横搬送部３２）が縦軸心Ｙを中心として左回り（反時計回り）することを示す。

操作面８０の上領域には、自動ボタン８４及び排出スイッチとして機能する排出ボタン８５が配置されている。自動ボタン８４には、脱穀物排出準備指令を与える機能と、排出終了指令を与える機能とが割り当てられている。脱穀物排出準備指令は、脱穀物タンク１３からの脱穀物排出の準備態勢を整えるための指令である。排出終了指令は、脱穀物タンク１３からの脱穀物排出の終了後に、脱穀物タンク１３及び脱穀物排出装置３０を、それぞれのホームポジション（安定ポジション）である下降姿勢と格納姿勢に戻す指令である。排出ボタン８５は、脱穀物排出装置３０への動力伝達を入り切りする入切指令を出力する排出スイッチとして機能する。

排出ボタン８５は、脱穀物排出装置３０による脱穀物の排出を行う脱穀物排出指令を与える。つまり、この排出ボタン８５は、脱穀物排出装置３０への動力伝達を入り切りする入切指令を出力する排出スイッチとして機能する。なお、脱穀物タンク１３に貯留された脱穀物を第１排出口１８ａから排出する第１排出モードが選択されている場合には、排出ボタン８５による脱穀物排出装置３０への動力伝達を入りとする動力伝達指令は無効化される。

なお、上述した遠隔操作器８と同等なスイッチやボタンなどは、運転部内に設けられる操作パネルに組み込んでもよい。

図５は、収穫機の制御ユニット９のうち、脱穀物タンク１３に貯留された脱穀物を第１排出モードと第２排出モードとのいずれかで排出する制御に関する機能を示す機能ブロック図である。第１排出モードでは、脱穀物タンク１３に貯留された脱穀物は第１排出口１８ａから排出される。第２排出モードでは、脱穀物タンク１３に貯留された脱穀物は第２排出口３３ａから排出される。

制御ユニット９は、入力信号処理部９１、機器制御部９２、タンク位置算定部９３、排出装置位置算定部９４、脱穀物排出制御部９５、排出モード選択部９６を備えている。この制御ユニット９によって生成された制御信号、例えば、タンク揺動機構ＴＭや旋回機構ＳＭへの駆動信号、脱穀物搬出を行う脱穀物排出機構への動力伝達を入り切りする脱穀物排出クラッチＣＬへの駆動信号などは、機器制御部９２を介して送られる。入力信号処理部９１は、操作パネルや遠隔操作器８からの操作信号（操作指令）を含む各種操作デバイスからの信号、揺動角検出ユニットＳＵ１や旋回角検出ユニットＳＵ２からの検出信号、ロック機構２３のロック位置またはアンロック位置を検出するロック検出スイッチ２８からの検出信号、収穫機を構成するその他の機器の状態を検出するセンサやスイッチなどを含む作業状態検出センサ群からの信号を受け取って、制御ユニット９の各機能部に転送する。

タンク位置算定部９３は、揺動角検出ユニットＳＵ１からの検出信号に基づいて、脱穀物タンク１３の揺動位置ないしは下降姿勢や上昇姿勢などの揺動姿勢を算定し、タンク位置データとして出力する。排出装置位置算定部９４は、旋回角検出ユニットＳＵ２からの検出信号に基づいて、脱穀物排出装置３０の旋回位置ないしは格納姿勢や排出姿勢などの旋回姿勢を算定し、脱穀物排出装置位置データとして出力する。

排出モード選択部９６は、第１排出モードと第２排出モードとのいずれかを選択し、設定する。この実施形態では、排出モード選択部９６は、ロック検出スイッチ２８の検出信号に基づき、ロック機構２３がアンロック位置であれば、第１排出モードを選択し、ロック機構２３がロック位置であれば、第２排出モードを選択する。

脱穀物排出制御部９５は、遠隔操作器８などのユーザ操作デバイスに対する操作者の操作に応じて、脱穀物タンク１３及び脱穀物排出装置３０の姿勢変更を含む脱穀物排出動作に関する制御データを出力する。脱穀物タンク１３が下降姿勢であり、かつ、脱穀物排出装置３０が格納姿勢であるホーム姿勢である場合、自動ボタン８４が押されると、脱穀物排出準備指令が脱穀物排出制御部９５に与えられる。脱穀物排出が終わり、脱穀物排出装置３０が格納姿勢でない場合に、自動ボタン８４が押されると、脱穀物タンク１３から脱穀物を排出させる脱穀物排出プロセスを終了させる排出終了指令が脱穀物排出制御部９５に与えられる。

脱穀物排出制御部９５は、第１排出モードが選択されている状態のときに、脱穀物排出準備指令が与えられると、脱穀物排出装置３０を排出姿勢に旋回させる（例えば、９０度旋回）。これにより、脱穀物排出装置３０と干渉することなく脱穀物タンク１３を上昇揺動させることができ、第１排出口１８ａからの脱穀物の排出が可能となる。同様に、第２排出モードが選択されている状態のときに、脱穀物排出準備指令が与えられても、脱穀物排出装置３０を排出姿勢に旋回させる（例えば、９０度旋回）。これにより、脱穀物排出装置３０と干渉することなく脱穀物タンク１３を上昇揺動させ、脱穀物を排出スクリュー１３ａの方に寄せることができる。

第１排出モードでの脱穀物排出プロセスにおいては、脱穀物排出準備の態勢が整った状態で、十字キー８１の上端部８２Ｕが押されると、上方揺動動作が指令され、脱穀物タンク１３が上昇姿勢の方に揺動する（例えば、４０度揺動）。これにより、シュート１４が使用姿勢に姿勢変更し、第１排出口１８ａが開放され、第１排出口１８ａからシュート１４を滑って脱穀物が排出される。十字キー８１の上端部８２Ｕまたは下端部８２Ｄの押し操作によって、脱穀物タンク１３の傾斜を調整し、第１排出口１８ａからの脱穀物排出量を調整することができる。

第２排出モードでの脱穀物排出プロセスは、脱穀物排出準備の態勢が整った状態で、排出ボタン（排出スイッチ）８５が押されることにより開始される。排出ボタン８５を押すことで、脱穀物排出クラッチＣＬを入り操作する動力伝達指令が脱穀物排出制御部９５に与えられる。これに応答して、脱穀物排出制御部９５は、脱穀物排出クラッチＣＬを入り操作する。その結果、排出スクリュー１３ａが駆動し、脱穀物排出装置３０の第２排出口３３ａから脱穀物が排出される。その際、十字キー８１の横方向の第２片８３の押し操作により、旋回機構ＳＭが駆動するので、第２排出口３３ａを調整することができる。

なお、第１排出モードが選択され、かつ、脱穀物排出準備の態勢が整った状態で、排出ボタン（排出スイッチ）８５が押されても、この操作は無効となり、脱穀物排出クラッチＣＬを入り操作する動力伝達指令は脱穀物排出制御部９５に与えられない。

このような脱穀物排出プロセスが終わった段階で、自動ボタン８４が押されると排出終了指令が脱穀物排出制御部９５に与えられる。脱穀物排出制御部９５は、排出モード選択部９６によって選択されている排出モードとは関係なく、排出終了指令に応答して、脱穀物タンク１３を上昇姿勢から下降姿勢に揺動させた後に、脱穀物排出装置３０を排出姿勢から格納姿勢に旋回させる。

次に、図６と図７とを用いて、第１排出モード及び第２排出モードでの脱穀物排出制御の流れを説明する。脱穀物タンク１３が下降姿勢で、かつ、脱穀物排出装置３０が実質的に格納姿勢になっていることが、この脱穀物排出制御の初期条件である。

図６に示すように、まず、この脱穀物排出制御では、ユーザ操作デバイスである遠隔操作器８に対する入力操作がチェックされ、自動ボタン８４が操作されたかどうか、つまり、脱穀物排出準備指令が出力されたかどうかチェックされる（＃０１）。自動ボタン８４が操作された場合（＃０１Ｙｅｓ分岐）、第１排出モードと第２排出モードのいずれが選択されているかがチェックされる（＃０２）。

ステップ＃０２で第１排出モードが選択されていれば、第１排出口１８ａからの脱穀物排出が行われる。その前に、脱穀物排出準備プロセスが自動で行われる。第１排出モードでの脱穀物排出準備プロセスでは、脱穀物排出装置３０の格納姿勢から排出姿勢までの旋回が行われる（＃１１、＃１２、＃１３）。

ステップ＃１４の予備上昇揺動は、別実施形態の１つであり、脱穀物排出装置３０の排出姿勢への旋回の後、第１排出口１８ａから脱穀物が排出されない程度の揺動角度まで脱穀物タンク１３を傾斜させることを目的としている。この予備上昇揺動を、脱穀物排出準備プロセスに含ませることで、次に行われる脱穀物排出プロセスで脱穀物タンク１３を上昇揺動させると、すぐに、第１排出口１８ａから脱穀物が排出される。

ステップ＃０２で第２排出モードが選択されていれば、第２排出口３３ａからの脱穀物排出が行われる。その前に、脱穀物排出準備プロセスが行われる。第２排出モードでの脱穀物排出準備プロセスでも、脱穀物排出装置３０の格納姿勢から排出姿勢までの旋回が行われる（＃２１、＃２２、＃２３）。

ステップ＃２４の予備上昇揺動は、別実施形態の１つであり、脱穀物排出装置３０の排出姿勢への旋回の後、脱穀物タンク１３をやや傾斜させることで、脱穀物タンク１３に貯留されている脱穀物が、排出スクリュー１３ａの方に流れやすくしている。第２排出モードでの脱穀物排出では、脱穀物タンク１３の脱穀物量が少なくなれば脱穀物タンク１３を傾斜させる必要があるので、脱穀物排出プロセスの前に、予備上昇揺動によって脱穀物タンク１３をやや傾斜させることも利点がある。

図６で示した脱穀物排出準備プロセスが終了すると、図７で示す、以下のプロセスに移行する。

第１排出モードにおいて脱穀物排出準備プロセスが終了すると、第１排出口１８ａから脱穀物を排出させる脱穀物排出プロセスが手動で行われるが、その前に、この脱穀物排出プロセスを終了させる終了指令が出力されていないかどうかがチェックされる（＃３０）。同様に、第２排出モードにおいて脱穀物排出準備プロセスが終了すると、第２排出口３３ａから脱穀物を排出させる脱穀物排出プロセスが手動で行われるが、その前に、この脱穀物排出プロセスを終了させる終了指令が出力されていないかどうかがチェックされる（＃４０）。この脱穀物排出プロセスの終了指令は、脱穀物排出準備プロセスの終了後に、自動ボタン８４が操作されることで出力される。

第１排出モードにおいて終了指令が出力されていなければ（＃３０Ｎｏ分岐）、脱穀物排出プロセスに進む。十字キー８１の上端部８２Ｕまたは下端部８２Ｄの押し操作によって、脱穀物タンク１３に対する揺動指令が入っているかどうかチェックされる（＃３１）。揺動指令が入っていなければ（＃３１Ｎｏ分岐）、ステップ＃３０に戻る。揺動指令が入っていれば（＃３１Ｙｅｓ分岐）、上昇揺動か下降揺動かがチェックされる。上昇揺動であれは、タンク揺動機構ＴＭに上昇制御信号が送られ、脱穀物タンク１３が上昇揺動し、下降揺動指令であれば、タンク揺動機構ＴＭに下降制御信号が送られ、脱穀物タンク１３が下降揺動する（＃３２）。その後、ステップ＃３０に戻る。ステップ＃３１とステップ＃３２との操作プロセスにおいて、脱穀物タンク１３が所定傾斜角以上となれば、第１排出口１８ａからの脱穀物が排出される。

第２排出モードにおいて終了指令が出力されていなければ（＃４０Ｎｏ分岐）、脱穀物排出プロセスに進む。まず、脱穀物排出装置３０への動力伝達を入り切りする入切指令としての排出指令が、排出ボタン８５の押し操作によって出力されているかどうかチェックされる（＃４１）。排出指令が出力されていると（＃４１Ｙｅｓ分岐）、脱穀物排出クラッチＣＬが入り操作され、排出スクリュー１３ａが駆動し、脱穀物が脱穀物タンク１３を出て、脱穀物排出装置３０の排出口である第２排出口３３ａから脱穀物が排出される（＃４２）。次に、脱穀物タンク１３に対する揺動指令が入っているかどうかチェックされる（＃４３）。揺動指令が入っていれば（＃４３Ｙｅｓ分岐）、上昇揺動か下降揺動かがチェックされる。上昇揺動であれは、タンク揺動機構ＴＭに上昇制御信号が送られ、脱穀物タンク１３が上昇揺動し、下降揺動指令であれば、タンク揺動機構ＴＭに下降制御信号が送られ、脱穀物タンク１３が下降揺動する（＃４４）。

さらに、脱穀物排出装置３０に対する旋回指令が入っているかどうかチェックされる（＃４５）。なお、揺動指令は、十字キー８１の左端部８３Ｌまたは右端部８３Ｒの押し操作によって出力される。旋回指令が入っていれば（＃４５Ｙｅｓ分岐）、左旋回か右旋回かがチェックされる。左旋回であれは、旋回機構ＳＭに左旋回制御信号が送られ、脱穀物排出装置３０が左旋回し、右旋回であれば、旋回機構ＳＭに右旋回制御信号が送られ、脱穀物排出装置３０が右旋回する（＃４６）。

次に、排出停止指令が出力されているかどうかチェックされる（＃４７）。排出停止指令は、脱穀物排出中に再度排出ボタン８５を押し操作することで出力される。排出停止指令が出力されていると（＃４７Ｙｅｓ分岐）、脱穀物排出クラッチＣＬが切り操作され、排出スクリュー１３ａが停止し、脱穀物の第２排出口３３ａからの排出が停止され（＃４８）、ステップ＃４０に戻る。

なお、ステップ＃４１で、排出指令が出力されていなければ（＃４１Ｎｏ分岐）、ステップ＃４３にジャンプする。ステップ＃４３で、揺動指令が入ってなければ（＃４３Ｎｏ分岐）、ステップ＃４５にジャンプする。ステップ＃４５で、旋回指令が入ってなければ（＃４５Ｎｏ分岐）、ステップ＃４７にジャンプする。ステップ＃４７で、排出停止指令が出力されていなければ（＃４７Ｎｏ分岐）、ステップ＃４０にジャンプする。

ステップ＃３０及びステップ＃４０で、終了指令が出力されていれば（＃３０Ｙｅｓ分岐、＃４０Ｙｅｓ分岐）、脱穀物排出終了プロセスが実行される。この脱穀物排出終了プロセスは自動で行われ、脱穀物タンク１３はホームポジションである下降姿勢、脱穀物排出装置３０はホームポジションである格納姿勢に戻される。脱穀物排出終了プロセスは、脱穀物の排出中には実行されないので、まず脱穀物が排出中であるかどうかチェックされ（＃６０）、排出中であれば（＃６０Ｙｅｓ分岐）、脱穀物排出が停止される（＃６１）。次いで、脱穀物タンク１３が下降姿勢になるまで、タンク揺動機構ＴＭに下降制御信号が送られる（＃６２）、脱穀物タンク１３が下降姿勢になれば（＃６３Ｙｅｓ分岐）、タンク揺動機構ＴＭは停止する（＃６４）。脱穀物タンク１３が下降姿勢になれば、次は、脱穀物排出装置３０が格納姿勢となるまで、旋回機構ＳＭに旋回制御信号が送られる（＃６５）。脱穀物排出装置３０が格納姿勢となれば（＃６６Ｙｅｓ分岐）、旋回機構ＳＭは停止する（＃６７）。これにより、脱穀物排出終了プロセスが終わる。

〔別実施形態〕
以下に、上述した実施形態の別実施形態を説明する。なお、上述した実施形態及びこれらの別実施形態は、互いに矛盾しない範囲において、各種の組合せや置換が可能である。

（１）上述した実施形態では、排出モード選択部９６は、ロック検出スイッチ２８の検出信号に基づき、ロック機構２３がアンロック位置であれば、第１排出モードを選択し、ロック機構２３がロック位置であれば、第２排出モードを選択するように構成されている。この排出モード選択部９６による排出モードの選択は、種々の改変が可能である。例えば、第１排出モードと第２排出モードとを選択する排出モード選択スイッチを設けて、この排出モード選択スイッチの状態に応じて、ロック機構２３の位置を切り替えてもよい。

（２）図５で示された制御ユニット９の機能ブロック図は、説明を容易にするためのものであり、図５で示された各機能部は、さらに分割されてもよいし、任意に統合されてもよい。また、制御ユニット９も、機能別に複数に分けられ、各制御ユニット９に、本発明に関する機能部が分散されてもよい。

（３）上述した実施形態では、遠隔操作器８は、専用品であったが、これに代えて、スマートフォンやタブレットコンピュータに適当なアプリをインストールすることで、スマートフォンやタブレットコンピュータを本発明の遠隔操作器８として利用してもよい。

（４）上述した実施形態では、タンク揺動機構ＴＭ及び旋回機構ＳＭは、シリンダ駆動方式を採用していたが、シリンダは油圧シリンダでもよいし、電気シリンダでもよい。または、駆動源として、電気モータや油圧モータを用いてもよい。

（５）上述した実施形態において説明した各装置のレイアウトはあくまでも一例であって、例えば、エンジン４やラジエータ１５Ａ、ラジエータファン１５Ｂ、脱穀装置１２、脱穀物タンク１３等のレイアウトは適宜変更可能である。また、脱穀物タンク１３は、上述した実施形態のように車体右側へ向けて揺動上昇することに限定されるものではなく、例えば、車体後側や車体左側に向けて揺動上昇するように構成されていても良い。

本発明は、稲、麦、大豆などを収穫対象とする収穫機に限らず、トウモロコシ房状体を収穫し、脱穀装置において、トウモロコシ房状体を脱穀処理してトウモロコシの種子粒を得るトウモロコシ収穫機など、各種の収穫機に利用可能である。また、クローラ式走行装置、または、車輪とミニクローラとを組み合わせた走行装置を備える収穫機にも利用可能である。

１ ：走行車体
８ ：遠隔操作器
９ ：制御ユニット
１２ ：脱穀装置
１３ ：脱穀物タンク
１３ａ ：排出スクリュー
１４ ：シュート
１８ ：第１排出部
１８ａ ：第１排出口
２０ ：連係機構
２１ ：屈伸リンク
２２ ：操作ケーブル
２３ ：ロック機構
２８ ：ロック検出スイッチ
３０ ：脱穀物排出装置
３１ ：縦搬送部
３２ ：横搬送部
３３ ：第２排出部
３３ａ ：第２排出口
８１ ：十字キー（手動ボタン）
８４ ：自動ボタン
８５ ：排出ボタン（排出スイッチ）
９１ ：入力信号処理部
９２ ：機器制御部
９３ ：タンク位置算定部
９４ ：排出装置位置算定部
９５ ：脱穀物排出制御部
９６ ：排出モード選択部
ＳＭ ：旋回機構
ＳＵ１ ：揺動角検出ユニット
ＳＵ２ ：旋回角検出ユニット
ＴＭ ：タンク揺動機構
Ｘ ：水平軸心
Ｙ ：縦軸心

Claims (7)

1. 収穫部によって収穫された収穫物を脱穀処理する脱穀装置と、
   前記脱穀装置によって得られた脱穀物を貯留する脱穀物タンクと、
   前記脱穀物タンクのうち前記脱穀物タンクが上昇姿勢となったときに低い側となる部分に設けられた第１排出口を有する第１排出部と、
   前記脱穀物タンクを横軸心周りで下降姿勢と上昇姿勢との間で上下揺動させるタンク揺動機構と、
   前記脱穀物タンクに連結された縦搬送部、前記縦搬送部の上端部に連結された横搬送部、及び、前記横搬送部の先端部に連結され、第２排出口を有する第２排出部を有する脱穀物排出装置と、
   前記横搬送部が前記脱穀物タンクの上方に位置する格納姿勢と、前記横搬送部が機体横外に張り出す排出姿勢との間で前記脱穀物排出装置を縦軸心周りで旋回させる旋回機構と、
   前記脱穀物タンクに貯留された脱穀物を前記第１排出口から排出する第１排出モードと、前記脱穀物タンクに貯留された脱穀物を前記第２排出口から排出する第２排出モードとを選択する排出モード選択部と、
   前記脱穀物タンクからの脱穀物排出の準備態勢を整えるための脱穀物排出準備指令を出力するユーザ操作デバイスと、
   前記排出モード選択部によって前記第１排出モードが選択されている状態のときに前記脱穀物排出準備指令に応答して、前記脱穀物排出装置を前記排出姿勢に旋回させる脱穀物排出制御部と、
   を備えた収穫機。
2. 前記第１排出口に対向して前記第１排出口を塞ぐ閉鎖姿勢と、前記閉鎖姿勢から下方に揺動して、前記第１排出口を開放すると共に脱穀物を流下案内可能な使用姿勢との間で上下揺動可能なシュートと、
   前記脱穀物タンクの前記上昇姿勢側への揺動に連動して前記シュートを前記使用姿勢側に揺動させると共に、前記脱穀物タンクの前記下降姿勢側への揺動に連動して前記シュートを前記閉鎖姿勢側に揺動させる連係機構と、を備え、
   前記連係機構は、前記脱穀物タンクが前記下降姿勢から、前記下降姿勢と前記上昇姿勢の間の排出準備姿勢になるまでの間は、前記脱穀物タンクの揺動に前記シュートの揺動を連動させないように構成され、
   前記脱穀物排出制御部は、前記排出モード選択部によって前記第１排出モードが選択されている状態のときに前記脱穀物排出準備指令に応答して、前記脱穀物排出装置を前記排出姿勢に旋回させた後に、前記脱穀物タンクを前記排出準備姿勢まで上昇させる請求項１に記載の収穫機。
3. 前記脱穀物排出制御部は、前記排出モード選択部によって前記第２排出モードが選択されている状態のときに前記脱穀物排出準備指令に応答して、前記脱穀物排出装置を前記排出姿勢に旋回させる請求項１または２に記載の収穫機。
4. 前記脱穀物排出制御部は、前記排出モード選択部によって前記第２排出モードが選択されている状態のときに前記脱穀物排出準備指令に応答して、前記脱穀物排出装置を前記排出姿勢に旋回させた後に、前記脱穀物タンクを予め設定した姿勢まで上昇させる請求項３に記載の収穫機。
5. 前記第１排出口の開放を禁止するロック位置と前記第１排出口の開放を許可するアンロック位置とを有するロック機構が備えられ、
   かつ、前記排出モード選択部は、前記ロック機構の前記アンロック位置を検出することにより前記第１排出モードを選択し、前記ロック機構の前記ロック位置を検出することにより前記第２排出モードを選択する請求項１から４のいずれか一項に記載の収穫機。
6. 前記脱穀物排出装置への動力伝達を入り切りする入切指令を出力する排出スイッチが備えられ、
   前記排出モード選択部によって前記第１排出モードが選択されている状態のときは、前記排出スイッチによる動力伝達指令は無効化される請求項１から５のいずれか一項に記載の収穫機。
7. 前記ユーザ操作デバイスは、前記脱穀物タンクからの脱穀物排出プロセスを終了させる排出終了指令を出力する機能を有し、
   前記脱穀物排出制御部は、前記排出モード選択部によって選択されている排出モードに拘らず、前記排出終了指令に応答して、前記脱穀物タンクを前記上昇姿勢から前記下降姿勢に揺動させた後に、前記脱穀物排出装置を前記排出姿勢から前記格納姿勢に旋回させる請求項１から６のいずれか一項に記載の収穫機。

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