JP2018169830A - 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、自動運転制御装置、車両、プログラム、運転支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】隊列走行している他の車両が存在する場合に、道路の状況に応じて車線変更を実行する技術を提供する。【解決手段】操作信号入力部５０には、報知装置２から報知された画像内の２つの他車両オブジェクトの間を通って、第１車線から第２車線を経由して第３車線に自車両オブジェクトを移動させる乗員の操作による操作信号が入力される。コマンド出力部５５は、操作信号によって示される車線変更が通常区間に含まれる場合、２台の他車両の間を回避する経路を走行させるコマンドを自動運転制御装置３０に出力する。コマンド出力部５５は、操作信号によって示される車線変更が例外区間に含まれる場合、２台の他車両の間に割り込む経路を走行させるコマンドを自動運転制御装置３０に出力する。【選択図】図４

Description

本発明は、車両、車両に設けられる運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、自動運転制御装置、プログラム、運転支援システムに関する。

複数の車両を隊列走行させる車群走行制御の技術が提案されている。先頭車両は、車速制御情報を外部へ発信し、追従車両は、先頭車両の車速制御情報を受信するとともに、車速制御情報に基づいて自車両の車速を制御する。車両が車群走行制御中であることを他の人に一目で把握させるために、車群の全構成車両の発光部全体が１つの発光パターンで発光する（例えば、特許文献１参照）。

特開２００３−１２３１８０号公報

近年、自動車の自動運転に関する開発が進められている。自動運転の一形態では、運転者がステアリングやアクセルペダル等の既存の運転操作部を操作する代わりに、車両側にコマンドを発行することにより、車線変更、追越、追従走行などの特定の運転操作が車両側に指示される。車線変更では、隣接した車線を走行する車両の間に割り込むように自動運転が制御されるが、隣接した車線において車両の隊列走行が実行されている場合、隊列の間には割り込むことができない。そのため、車両は、隊列の最前方を追い越して車線を変更するか、隊列の最後方に追い越されて車線を変更するしかない。しかしながら、道路の状況に応じて、すぐに車線を変更することが要求される場合もある。

本発明はこうした状況に鑑みなされたものであり、その目的は、隊列走行している他の車両が存在する場合に、道路の状況に応じて車線変更を実行する技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の運転支援装置は、第１車線を走行する自車両に関する自車両情報が入力される第１入力部と、第１車線とは異なった第２車線を隊列走行する２台の他車両に関する他車両情報が入力される第２入力部と、第１車線と第２車線と第３車線を含む道路において、隊列内に割り込む車線変更が禁止される通常区間と、隊列内に割り込む車線変更が許可される例外区間とを示す道路情報が入力される第３入力部と、第１入力部に入力された自車両情報と、第２入力部に入力された他車両情報とをもとに生成した画像であって、かつ自車両を表す自車両オブジェクトと、２台の他車両を表す２つの他車両オブジェクトとが道路上に示される画像を報知装置に出力する画像出力部と、報知装置から報知された画像内の２つの他車両オブジェクトの間を通って、第１車線から第２車線を経由して第３車線に自車両オブジェクトを移動させる乗員の操作による操作信号が入力される操作信号入力部と、操作信号入力部に入力された操作信号によって示される車線変更が、第３入力部に入力された道路情報が示す通常区間に含まれる場合、２台の他車両の間を回避する経路を走行させるコマンドを、自車両の自動運転を制御する自動運転制御装置に出力するコマンド出力部とを備える。コマンド出力部は、操作信号入力部に入力された操作信号によって示される車線変更が、第３入力部に入力された道路情報が示す例外区間に含まれる場合、２台の他車両の間に割り込む経路を走行させるコマンドを自動運転制御装置に出力する。

本発明の別の態様は、自動運転制御装置である。この装置は、第１車線を走行する自車両に関する自車両情報が入力される第１入力部と、第１車線とは異なった第２車線を隊列走行する２台の他車両に関する他車両情報が入力される第２入力部と、第１車線と第２車線と第３車線を含む道路において、隊列内に割り込む車線変更が禁止される通常区間と、隊列内に割り込む車線変更が許可される例外区間とを示す道路情報が入力される第３入力部と、第１入力部に入力された自車両情報と、第２入力部に入力された他車両情報とをもとに生成した画像であって、かつ自車両を表す自車両オブジェクトと、２台の他車両を表す２つの他車両オブジェクトとが道路上に示される画像を報知装置に出力する画像出力部と、報知装置から報知された画像内の２つの他車両オブジェクトの間を通って、第１車線から第２車線を経由して第３車線に自車両オブジェクトを移動させる乗員の操作による操作信号が入力される操作信号入力部と、操作信号入力部に入力された操作信号によって示される車線変更が、第３入力部に入力された道路情報が示す通常区間に含まれる場合、２台の他車両の間を回避する経路を走行させるように、自車両の自動運転を制御する自動運転制御部とを備える。自動運転制御部は、操作信号入力部に入力された操作信号によって示される車線変更が、第３入力部に入力された道路情報が示す例外区間に含まれる場合、２台の他車両の間に割り込む経路を走行させる。

本発明のさらに別の態様は、車両である。この車両は、運転支援装置を備える車両であって、運転支援装置は、第１車線を走行する自車両に関する自車両情報が入力される第１入力部と、第１車線とは異なった第２車線を隊列走行する２台の他車両に関する他車両情報が入力される第２入力部と、第１車線と第２車線と第３車線を含む道路において、隊列内に割り込む車線変更が禁止される通常区間と、隊列内に割り込む車線変更が許可される例外区間とを示す道路情報が入力される第３入力部と、第１入力部に入力された自車両情報と、第２入力部に入力された他車両情報とをもとに生成した画像であって、かつ自車両を表す自車両オブジェクトと、２台の他車両を表す２つの他車両オブジェクトとが道路上に示される画像を報知装置に出力する画像出力部と、報知装置から報知された画像内の２つの他車両オブジェクトの間を通って、第１車線から第２車線を経由して第３車線に自車両オブジェクトを移動させる乗員の操作による操作信号が入力される操作信号入力部と、操作信号入力部に入力された操作信号によって示される車線変更が、第３入力部に入力された道路情報が示す通常区間に含まれる場合、２台の他車両の間を回避する経路を走行させるコマンドを、自車両の自動運転を制御する自動運転制御装置に出力するコマンド出力部とを備える。コマンド出力部は、操作信号入力部に入力された操作信号によって示される車線変更が、第３入力部に入力された道路情報が示す例外区間に含まれる場合、２台の他車両の間に割り込む経路を走行させるコマンドを自動運転制御装置に出力する。

本発明のさらに別の態様は、運転支援方法である。この方法は、第１車線を走行する自車両に関する自車両情報が入力されるステップと、第１車線とは異なった第２車線を隊列走行する２台の他車両に関する他車両情報が入力されるステップと、第１車線と第２車線と第３車線を含む道路において、隊列内に割り込む車線変更が禁止される通常区間と、隊列内に割り込む車線変更が許可される例外区間とを示す道路情報が入力されるステップと、入力された自車両情報と、入力された他車両情報とをもとに生成した画像であって、かつ自車両を表す自車両オブジェクトと、２台の他車両を表す２つの他車両オブジェクトとが道路上に示される画像を報知装置に出力するステップと、報知装置から報知された画像内の２つの他車両オブジェクトの間を通って、第１車線から第２車線を経由して第３車線に自車両オブジェクトを移動させる乗員の操作による操作信号が入力されるステップと、入力された操作信号によって示される車線変更が、入力された道路情報が示す通常区間に含まれる場合、２台の他車両の間を回避する経路を走行させるコマンドを、自車両の自動運転を制御する自動運転制御装置に出力するステップと、入力された操作信号によって示される車線変更が、入力された道路情報が示す例外区間に含まれる場合、２台の他車両の間に割り込む経路を走行させるコマンドを自動運転制御装置に出力するステップと、を備える。

本発明のさらに別の態様は、運転支援システムである。この運転支援システムは、報知装置と、運転支援装置とを備える。運転支援装置は、第１車線を走行する自車両に関する自車両情報が入力される第１入力部と、第１車線とは異なった第２車線を隊列走行する２台の他車両に関する他車両情報が入力される第２入力部と、第１車線と第２車線と第３車線を含む道路において、隊列内に割り込む車線変更が禁止される通常区間と、隊列内に割り込む車線変更が許可される例外区間とを示す道路情報が入力される第３入力部と、第１入力部に入力された自車両情報と、第２入力部に入力された他車両情報とをもとに生成した画像であって、かつ自車両を表す自車両オブジェクトと、２台の他車両を表す２つの他車両オブジェクトとが道路上に示される画像を報知装置に出力する画像出力部と、報知装置から報知された画像内の２つの他車両オブジェクトの間を通って、第１車線から第２車線を経由して第３車線に自車両オブジェクトを移動させる乗員の操作による操作信号が入力される操作信号入力部と、操作信号入力部に入力された操作信号によって示される車線変更が、第３入力部に入力された道路情報が示す通常区間に含まれる場合、２台の他車両の間を回避する経路を走行させるコマンドを、自車両の自動運転を制御する自動運転制御装置に出力するコマンド出力部とを備える。コマンド出力部は、操作信号入力部に入力された操作信号によって示される車線変更が、第３入力部に入力された道路情報が示す例外区間に含まれる場合、２台の他車両の間に割り込む経路を走行させるコマンドを自動運転制御装置に出力する。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を装置、システム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、隊列走行している他の車両が存在する場合に、道路の状況に応じて車線変更を実行できる。

実施の形態に係る車両の構成を示す図である。 図１の車両の室内を模式的に示す図である。 図１の車両による車線変更を示す図である。 図１の運転支援装置の構成を示す図である。 図５（ａ）−（ｂ）は、図４の処理部において受けつける操作信号を示す図である。 図６（ａ）−（ｂ）は、図４の処理部において決定される経路を示す図である。 図７（ａ）−（ｂ）は、図４の処理部において決定される別の経路を示す図である。 図４の処理部における処理の概要を示す図である。 図９（ａ）−（ｃ）は、図４の処理部における処理の具体例を示す図である。 図４の処理部における処理の別の具体例を示す図である。 図１の車両による処理手順を示すシーケンス図である。 図４の運転支援装置による処理手順を示すフローチャートである。 図４の運転支援装置による別の処理手順を示すフローチャートである。

本発明を具体的に説明する前に、概要を述べる。本実施の形態は、自動運転を実行する車両に関する。特に、本実施の形態は、車両の運転行動に関する情報を車両の乗員（例えば運転者）との間でやり取りするためのＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を制御する装置（以下「運転支援装置」とも呼ぶ。）に関する。「運転行動」は、車両の走行中または停止時の操舵や制動などの作動状態、もしくは自動運転制御に係る制御内容を含んでおり、例えば、定速走行、加速、減速、一時停止、停止、車線変更、進路変更、右左折、駐車などである。また、運転行動は、巡航（車線維持で車速維持）、車線維持、先行車追従、追従時のストップアンドゴー、車線変更、追越、合流車両への対応、高速道への進入と退出を含めた乗換（インターチェンジ）、合流、工事ゾーンへの対応、緊急車両への対応、割込み車両への対応、右左折専用レーンへの対応、歩行者・自転車とのインタラクション、車両以外の障害物回避、標識への対応、右左折・Ｕターン制約への対応、車線制約への対応、一方通行への対応、交通標識への対応、交差点・ラウンドアバウトへの対応などであってもよい。

自動運転を実行する車両において、乗員は、ステアリングやアクセルペダル等の既存の運転操作部を操作せずに、車線変更、追越、追従走行などの特定の運転操作を車両側に指示したい場合がある。この場合、誤操作が発生しにくいユーザインタフェースが求められる。これに対応するために、運転支援装置は、本車両とその周辺の状況が示された俯瞰画像を生成し、俯瞰画像をディスプレイに表示する。その際、俯瞰画像において、本車両はアイコン等のオブジェクト（以下、「自車両オブジェクト」という）として示される。当該ディスプレイがタッチパネルである場合、乗員は、本車両を車線変更させるために、自車両オブジェクトを変更先の車線（以下、「終端位置」ともいう）にドラッグ・アンド・ドロップ操作する。運転支援装置は、このような操作を受けつけると、終端位置への経路を移動させるためのコマンドを生成して、自動運転制御装置に出力する。

このような車線変更において、隣接した車線において車両の隊列走行がなされている場合がある。車線変更のために隊列走行の車両間に割り込むと、隊列に影響がおよぼされるおそれがあるので、隊列走行の車両間への割込みは許可されない。そのため、前述のごとく、本車両は、隊列の最前方を追い越して車線を変更するか、隊列の最後方に追い越されて車線を変更するしかない。それを実現するために、隊列の最前方あるいは隊列の最後方まで移動するので、車線変更が完了するまでの時間が長くなる。しかしながら、合流地点から短距離内に複数車線を横断して分岐地点まで移動すべき道路の形状の場合、前述のような車線変更では分岐地点まで移動できないおそれがある。

これに対応するために、本実施の形態では、隊列走行の車両間への割込みが禁止される通常区間と、隊列走行の車両間への一時的な割込みが許可される例外区間とが定義され、前述のような場所において例外区間が設定され、残りの場所において通常区間が設定される。運転支援装置は、車線変更が通常区間において指示されるか、禁止区間において指示されるかに応じて経路を変更し、経路を移動させるためのコマンドを生成して、自動運転制御装置に出力する。以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施の形態は一例であり、本発明はこれらの実施の形態により限定されるものではない。

図１は、実施の形態に係る車両１００の構成を示し、特に自動運転車両に関する構成を示す。車両１００は、自動運転モードで走行可能であり、報知装置２、入力装置４、無線装置８、運転操作部１０、検出部２０、自動運転制御装置３０、運転支援装置４０を含む。図１に示す各装置の間は、専用線あるいはＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の有線通信で接続されてもよい。また、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の有線通信または無線通信で接続されてもよい。

報知装置２は、車両１００の走行に関する情報を乗員に報知する。報知装置２は、例えば、車内に設置されているカーナビゲーションシステム、ヘッドアップディスプレイ、センターディスプレイである。報知装置２は、ステアリングホイール、ピラー、ダッシュボード、メータパネル周りなどに設置されているＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）などの発光体などのような情報を表示する表示部でもよい。また、報知装置２は、情報を音声に変換して乗員に報知するスピーカであってもよいし、あるいは、乗員が感知できる位置（例えば、乗員の座席、ステアリングホイールなど）に設けられる振動体であってもよい。さらに、報知装置２は、これらの組合せであってもよい。

入力装置４は、乗員による操作入力を受けつけるユーザインタフェース装置である。例えば入力装置４は、タッチパネル、レバー、ボタン、スイッチ、ジョイスティックやボリューム等のコントローラ、非接触でジェスチャーを認識するカメラ等のセンサ、音声を認識するマイク等のセンサや、それらの組合せであり、乗員が入力した自車の自動運転に関する情報を受けつける。また、自動運転と手動運転を切りかえるための操作信号を受けつけてもよい。入力装置４は、受けつけた情報を操作信号として運転支援装置４０に出力する。

図２は、車両１００の室内を模式的に示す。報知装置２は、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ、Ｈｅａｄ−Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）２ａであってもよく、センターディスプレイ２ｂであってもよい。入力装置４は、ステアリング１１に設けられた第１操作部４ａであってもよく、運転席と助手席との間に設けられた第２操作部４ｂであってもよく、ジェスチャーを認識するカメラ等のセンサである第３操作部４ｃであってもよい。なお、報知装置２と入力装置４は一体化されてもよく、例えばタッチパネルディスプレイとして実装されてもよい。車両１００には、自動運転に関する情報を音声にて乗員へ提示するスピーカ６がさらに設けられてもよい。この場合、運転支援装置４０は、自動運転に関する情報を示す画像を報知装置２に表示させ、それとともに、またはそれに代えて、自動運転に関する情報を示す音声をスピーカ６から出力させてもよい。図１に戻る。

無線装置８は、車車間通信を実行することによって、他の車両１００に搭載された無線装置８との間で、信号を送信したり、受信したりする。また、無線装置８は、路車間通信を実行することによって、図示しない路側機からの信号を受信する。車車間通信と路車間通信については公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。また、無線装置８は、携帯電話通信システム、ＷＭＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｍｅｔｒｏｐｏｌｉｔａｎ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等に対応してもよく、データサーバやインフラや他車両や歩行者などと無線通信を実行する。

運転操作部１０は、ステアリング１１、ブレーキペダル１２、アクセルペダル１３、ウィンカスイッチ１４を備える。ステアリング１１、ブレーキペダル１２、アクセルペダル１３、ウィンカスイッチ１４は、ステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵとモータＥＣＵおよびウィンカコントローラにより電子制御が可能である。自動運転モードにおいて、ステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、モータＥＣＵは、自動運転制御装置３０から供給される制御信号に応じて、アクチュエータを駆動する。またウィンカコントローラは、自動運転制御装置３０から供給される制御信号に応じてウィンカランプを点灯あるいは消灯する。

検出部２０は、車両１００の周囲状況および走行状態を検出する。検出部２０は、例えば、車両１００の速度、車両１００に対する先行車両の相対速度、車両１００と先行車両との距離、車両１００に対する側方車線の車両の相対速度、車両１００と側方車線の車両との距離、車両１００の位置情報を検出する。検出部２０は、検出した各種情報（以下、「検出情報」という）を自動運転制御装置３０に出力する。また、検出部２０は、自動運転制御装置３０を介して運転支援装置４０に検出情報を出力してもよいし、運転支援装置４０に直接出力してもよい。検出部２０は、位置情報取得部２１、センサ２２、速度情報取得部２３、地図情報取得部２４を含む。

位置情報取得部２１は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（ｓ））受信機から車両１００の現在位置を取得する。センサ２２は、車外の状況および車両１００の状態を検出するための各種センサの総称である。車外の状況を検出するためのセンサとして例えばカメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、ソナー、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサ等が搭載される。車外の状況は、車線情報を含む自車の走行する道路状況、天候を含む環境、自車周辺状況、近傍位置にある他車両（隣接車線を走行する他車両等）を含む。なお、センサ２２が検出できる車外の情報であれば何でもよい。また車両１００の状態を検出するためのセンサ２２として例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、傾斜センサ等が搭載される。

速度情報取得部２３は、車速センサから車両１００の現在速度を取得する。地図情報取得部２４は、地図データベースから車両１００の現在位置周辺の地図情報を取得する。地図データベースは、車両１００内の記録媒体に記録されていてもよいし、使用時にネットワークを介して地図サーバからダウンロードしてもよい。なお、地図情報には、道路、交差点に関する情報が含まれている。

自動運転制御装置３０は、自動運転制御機能を実装した自動運転コントローラであり、自動運転における車両１００の行動を決定する。自動運転制御装置３０は、制御部３１、記憶部３２、Ｉ／Ｏ部（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ部、入出力部）３３を備える。制御部３１の構成はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。記憶部３２は、フラッシュメモリ等の不揮発性記録媒体を備える。Ｉ／Ｏ部３３は、各種の通信フォーマットに応じた通信制御を実行する。例えば、Ｉ／Ｏ部３３は、自動運転に関する情報を運転支援装置４０に出力するとともに、制御コマンドを運転支援装置４０から入力する。また、Ｉ／Ｏ部３３は、検出情報を検出部２０から入力する。

制御部３１は、運転支援装置４０から入力した制御コマンド、検出部２０あるいは各種ＥＣＵから収集した各種情報を自動運転アルゴリズムに適用して、車両１００のアクセルスロットル開度、ステアリング舵角等の自動制御対象を制御するための制御値を算出する。制御部３１は算出した制御値を、各制御対象のＥＣＵまたはコントローラに伝達する。本実施の形態ではステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、ウィンカコントローラに伝達する。なお電気自動車あるいはハイブリッドカーの場合、エンジンＥＣＵに代えてまたは加えてモータＥＣＵに制御値を伝達する。

運転支援装置４０は、車両１００と乗員との間のインタフェース機能を実行するＨＭＩコントローラであり、制御部４１、記憶部４２、Ｉ／Ｏ部４３を備える。制御部４１は、ＨＭＩ制御等の各種データ処理を実行する。制御部４１は、ハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。

記憶部４２は、制御部４１により参照され、または更新されるデータを記憶する記憶領域である。例えばフラッシュメモリ等の不揮発の記録媒体により実現される。Ｉ／Ｏ部４３は、各種の通信フォーマットに応じた各種の通信制御を実行する。Ｉ／Ｏ部４３は、操作信号入力部５０、画像・音声出力部５１、検出情報入力部５２、コマンドＩＦ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ、インタフェース）５３、通信ＩＦ５６を備える。

操作信号入力部５０は、入力装置４に対してなされた乗員もしくは車外にいるユーザの操作による操作信号を入力装置４から受信し、制御部４１へ出力する。画像・音声出力部５１は、制御部４１が生成した画像データあるいは音声メッセージを報知装置２へ出力して表示させる。検出情報入力部５２は、検出部２０による検出処理の結果であり、車両１００の現在の周囲状況および走行状態を示す検出情報を検出部２０から受信し、制御部４１へ出力する。

コマンドＩＦ５３は、自動運転制御装置３０とのインタフェース処理を実行し、行動情報入力部５４とコマンド出力部５５を含む。行動情報入力部５４は、自動運転制御装置３０から送信された車両１００の自動運転に関する情報を受信し、制御部４１へ出力する。コマンド出力部５５は、自動運転制御装置３０に対して自動運転の態様を指示する制御コマンドを、制御部４１から受けつけて自動運転制御装置３０へ送信する。

通信ＩＦ５６は、無線装置８とのインタフェース処理を実行する。通信ＩＦ５６は、制御部４１から出力されたデータを無線装置８へ送信し、無線装置８から車外の装置へ送信させる。また、通信ＩＦ５６は、無線装置８により転送された、車外の装置からのデータを受信し、制御部４１へ出力する。

なお、ここでは、自動運転制御装置３０と運転支援装置４０は別個の装置として構成される。変形例として、図１の破線で示すように、自動運転制御装置３０と運転支援装置４０を１つのコントローラに統合してもよい。言い換えれば、１つの自動運転制御装置が、図１の自動運転制御装置３０と運転支援装置４０の両方の機能を備える構成であってもよい。さらに、報知装置２、入力装置４、運転支援装置４０が組み合わされた運転支援システムとして構成されてもよい。

運転支援装置４０の構成を説明する前に、本実施の形態の前提となる車線変更の概要を説明する。図３は、車両１００による車線変更を示す図である。これは、運転支援装置４０において、検出部２０および無線装置８から取得した情報をもとに生成された俯瞰画像であって、かつ本車両１００の周囲が含まれた俯瞰画像を示す。俯瞰画像は、例えば、センターディスプレイ２ｂに表示される。俯瞰画像に示されるように道路は、３つの車線によって構成される。また、本車両１００の位置情報等が反映された自車両オブジェクト２００は、左端の車線に配置される。中央の車線には、第１他車両オブジェクト２０２ａ、第２他車両オブジェクト２０２ｂ、第３他車両オブジェクト２０２ｃが順に並んで配置される。これらは、図示しない他の車両１００の位置情報が反映されたオブジェクトである。

以下では、説明を明瞭にするために、他の車両１００の動作を他車両オブジェクト２０２の動作として説明することがある。第１他車両オブジェクト２０２ａと第２他車両オブジェクト２０２ｂとによってｍ−１隊列２２０が形成され、第２他車両オブジェクト２０２ｂと第３他車両オブジェクト２０２ｃとによってｍ隊列２２２が形成される。つまり、隊列とは、前後方向に並んで走行する２台の他の車両１００によって形成される。そのため、３台以上の他の車両１００が前後方向に並んで走行する場合、図３のごとく、複数の隊列が形成される。

センターディスプレイ２ｂがタッチパネルである場合、乗員は、本車両１００を車線変更させるために、自車両オブジェクト２００に触れてから、移動操作２３０によって、右端の車線までドラッグ・アンド・ドロップ操作を実行する。つまり、乗員は、左端の車線から右端の車線への車線変更を指示する。ここで、車線変更の起点となる左端の車線を「開始車線２１０」といい、車線変更の終点となる右端の車線を「終端車線２１４」という。また、開始車線２１０と終端車線２１４とに挟まれた車線を「横断車線２１２」という。さらに、開始車線２１０において、自車両オブジェクト２００が配置される位置を「開始位置」といい、終端車線２１４において、自車両オブジェクト２００が配置される位置を「終端位置」という。ここで、自車両オブジェクト２００が配置される位置とは車両１００が配置される位置に相当する。

以下の説明では、開始車線２１０と終端車線２１４には隊列が存在せず、横断車線２１２には隊列が存在するものとする。つまり、移動操作２３０は、隊列が存在しない車線から、隊列が存在する別の車線をまたいで、隊列が存在しないさらに別の車線へ移動するようになされる。具体的に説明すると、移動操作２３０は、ｍ−１隊列２２０を横切るように示されるが、前述のごとく、ｍ−１隊列２２０への割込みが禁止されている。そのため、開始車線２１０における自車両オブジェクト２００の位置からｍ隊列２２２の最後方に移動し、そこから横断車線２１２を横切って終端車線２１４に移動し、さらに終端車線２１４を前方に進むような経路２４０が形成される。つまり、隊列を回避するような経路２４０が形成される。本車両１００も、経路２４０にしたがって移動する。前述のごとく、このような経路２４０を走行することによって、本車両１００が車線変更を完了するまでの期間が長くなることがある。道路の状況に応じては、本車両１００が車線変更を完了するまでの期間を短くする必要があり、そのために、本実施の形態に係る運転支援装置４０は、次の処理を実行する。

図４は、運転支援装置４０の構成を示し、特に、乗員による車線変更の指示に関する構成を示す。運転支援装置４０は、制御部４１、操作信号入力部５０、画像・音声出力部５１、検出情報入力部５２、コマンド出力部５５、通信ＩＦ５６を含み、制御部４１は、生成部７６、処理部７８を含む。ここで、検出情報入力部５２は検出部２０に接続され、通信ＩＦ５６は無線装置８に接続され、操作信号入力部５０は入力装置４に接続され、画像・音声出力部５１は報知装置２に接続され、コマンド出力部５５は自動運転制御装置３０に接続される。

検出部２０は、本車両１００の現在位置および現在速度を自車両情報として検出する。ここでは、本車両１００の車線変更を説明の対象とするので、本車両１００は開始車線２１０を走行しているものとする。また、検出部２０は、他の車両１００、特に隊列走行する２台の他の車両１００のそれぞれと本車両１００の相対速度および距離を他車両情報として検出する。このような他の車両１００は横断車線２１２を走行しており、開始車線２１０を第１車線と呼ぶ場合、横断車線２１２は第２車線と呼ばれる。さらに、検出部２０は、地図データベースから地図情報を取得する。地図情報には、隊列内に割り込む車線変更が禁止される通常区間と、隊列内に割り込む車線変更が許可される例外区間とに関する道路情報が含まれている。この道路情報には車線の情報が含まれてもよい。

無線装置８は、他の車両１００に搭載された他の無線装置８との間で車車間通信を実行することによって、他の車両１００の現在位置および現在速度、他の車両１００における隊列走行に関する情報を他車両情報として取得する。他の車両１００における隊列走行に関する情報では、隊列走行の被追走側であるか、隊列走行の追走側であるかが示される。また、無線装置８は、路側機との間で路車間通信を実行することによって、前述の道路情報を取得してもよい。

検出情報入力部５２には、検出部２０から、自車両情報、他車両情報、道路情報が入力される。また、通信ＩＦ５６には、他車両情報、道路情報が入力される。ここで、自車両情報が入力される検出情報入力部５２は「第１入力部７０」とも呼ばれ、他車両情報が入力される検出情報入力部５２と通信ＩＦ５６は「第２入力部７２」とも呼ばれる。さらに、道路情報が入力される検出情報入力部５２と通信ＩＦ５６は「第３入力部７４」とも呼ばれる。検出情報入力部５２と通信ＩＦ５６は、入力された情報を制御部４１に出力する。

生成部７６は、自車両情報、他車両情報、道路情報をもとに、図３のような俯瞰画像を生成する。例えば、生成部７６は、本車両１００の現在位置の近傍の車線の情報をもとに、開始車線２１０、横断車線２１２、終端車線２１４によって形成される道路を配置する。また、生成部７６は、本車両１００の現在位置をもとに、開始車線２１０上に自車両オブジェクト２００を配置させる。さらに、生成部７６は、複数の他の車両１００の現在位置に対応した位置をもとに、横断車線２１２上に複数の他車両オブジェクト２０２を配置させる。複数の他車両オブジェクト２０２、つまり複数の他の車両１００は、他車両情報に示されている通り隊列走行を実行している。なお、俯瞰画像では、道路情報に応じて、通常区間であるか例外区間であるかが示される。これについては後述する。生成部７６は、生成した俯瞰画像を画像・音声出力部５１に出力する。画像・音声出力部５１は、俯瞰画像を報知装置２に出力し、報知装置２は俯瞰画像を表示する。表示される俯瞰画像は、例えば、後述の図６（ａ）−（ｂ）、図７（ａ）−（ｂ）のように示される。

入力装置４は、例えば、タッチパネルであり、報知装置２に表示された俯瞰画像内の２つの他車両オブジェクト２０２の間を通って、開始車線２１０から横断車線２１２を経由して終端車線２１４に自車両オブジェクト２００を移動させる乗員の操作を受けつける。これは、前述の移動操作２３０に相当し、ドラッグ・アンド・ドロップ操作に相当する。ここで、開始車線２１０を第１車線と呼ぶ場合、終端車線２１４は第３車線と呼ばれる。入力装置４は、受けつけた操作が示された操作信号を出力する。操作信号には、開始位置の座標と終端位置の座標とが示される。操作信号入力部５０には操作信号が入力される。

処理部７８は、生成部７６から俯瞰画像に関する情報を受けつける。これは、車両１００、他の車両１００の位置関係を受けつけることに相当する。これによって、処理部７８は、開始車線２１０に配置された自車両オブジェクト２００、横断車線２１２に配置された複数の他車両オブジェクト２０２、２つの他車両オブジェクト２０２が含まれる隊列を把握する。また、処理部７８は、検出情報入力部５２から操作信号を受けつけ、操作信号から、開始位置の座標と終端位置の座標とを抽出する。処理部７８は、隊列の位置と開始位置と終端位置との関係をもとに、コマンドを決定する。このコマンドは、車線変更計画とも呼ばれる。なお、ここでは、説明を明瞭にするために、開始位置と終端位置との間の車線には隊列が配置されているとする。

図５（ａ）−（ｂ）は、処理部７８において受けつける操作信号を示す。図５（ａ）は、処理部７８に記憶されるテーブルであり、開始位置と終端位置とコマンドとの関係が示されたテーブルのデータ構造である。図示のごとく、開始位置と終端位置とに応じてコマンドが決められており、かつそれらの組合せが第１移動操作２３０ａから第４移動操作２３０ｄとして示される。図５（ｂ）は、各移動操作２３０を示す。これは、これまでの俯瞰画像と同様に示される。また、一部が通常区間２５０と規定され、残りが例外区間２５２と規定される。以下では、図５（ａ）−（ｂ）をともに使用しながら各移動操作２３０を説明する。

第４移動操作２３０ｄでは、開始位置が通常区間２５０に含まれ、かつ終端位置が通常区間２５０に含まれる。これは、通常区間２５０内での車線変更であり、図３の移動操作２３０と同様である。第１移動操作２３０ａでは、開始位置が例外区間２５２に含まれ、終端位置が例外区間２５２に含まれる。これは、例外区間２５２内での車線変更である。第３移動操作２３０ｃでは、開始位置が通常区間２５０に含まれ、かつ終端位置が例外区間２５２に含まれる。また、第２移動操作２３０ｂでは、開始位置が例外区間２５２に含まれ、終端位置が通常区間２５０に含まれる。これらは、通常区間２５０と例外区間２５２とをまたぐ車線変更である。

以下では、各移動操作２３０でのコマンドを具体的に説明する。図６（ａ）−（ｂ）は、処理部７８において決定される経路を示す。図６（ａ）は、第４移動操作２３０ｄに対するコマンドを示す。処理部７８は、操作信号によって示される車線変更が通常区間２５０に含まれる場合、ｍ−１隊列２２０、ｍ隊列２２２を回避する経路２４０を決定する。これは、２台の他車両オブジェクト２０２の間を回避する経路２４０を決定するともいえる。経路２４０は、開始位置からｍ隊列２２２の最後方まで移動し、そこで第１横断車線２１２ａを横断して第２横断車線２１２ｂに移動する経路である。なお、経路２４０は、開始位置からｍ−１隊列２２０の最前方まで移動し、そこで第１横断車線２１２ａを横断して第２横断車線２１２ｂに移動する経路であってもよい。このような経路を決定するための処理は、自車両オブジェクト２００が終端車線２１４に到達するまで繰り返される。なお、終端車線２１４に到達するまでの経路も経路２４０と呼ばれる。

図６（ｂ）は、第１移動操作２３０ａに対するコマンドを示す。処理部７８は、操作信号によって示される車線変更が例外区間２５２に含まれる場合、２つの他車両オブジェクト２０２の間に割り込む経路２４０を決定する。具体的には、自車両オブジェクト２００に隣接したｍ隊列２２２における第２他車両オブジェクト２０２ｂと第３他車両オブジェクト２０２ｃとの中間部分付近を横断して、第２横断車線２１２ｂに移動する経路２４０が決定される。このような経路２４０を決定する処理は、自車両オブジェクト２００が終端車線２１４に到達するまで繰り返される。

図７（ａ）−（ｂ）は、処理部７８において決定される別の経路を示す。図７（ａ）は、第２移動操作２３０ｂに対するコマンドを示す。処理部７８は、操作信号によって示される車線変更が例外区間２５２から通常区間２５０に向かう場合、第４経路２４０ｄと第５経路２４０ｅのいずれか一方を決定する。ここで、第４経路２４０ｄは、開始位置から開始車線２１０に沿ってｍ−１隊列２２０の最前方まで移動し、そこで第１横断車線２１２ａを横断して第２横断車線２１２ｂに移動する経路である。つまり、第４経路２４０ｄでは、ｍ−１隊列２２０を回避するように、例外区間２５２から通常区間２５０に移動して、通常区間２５０において第１横断車線２１２ａを横断する。

一方、第５経路２４０ｅは、ｍ隊列２２２の第２他車両オブジェクト２０２ｂと第３他車両オブジェクト２０２ｃとの間に割り込むことによって第１横断車線２１２ａを横断して第２横断車線２１２ｂに移動する経路である。つまり、第５通常区間２５０ｅでは、例外区間２５２内において第１横断車線２１２ａを横断する。なお、第４経路２４０ｄと第５経路２４０ｅのいずれか一方の選択は、後述する第３移動操作２３０ｃに対するコマンドと同様になされるので、ここでは説明を省略する。

図７（ｂ）は、第３移動操作２３０ｃに対するコマンドを示す。処理部７８は、操作信号によって示される車線変更が通常区間２５０から例外区間２５２に向かう場合、第１経路２４０ａ、第２経路２４０ｂ、第３経路２４０ｃのいずれか１つを決定する。ここで、第１経路２４０ａは、開始位置から開始車線２１０に沿って移動し、ｍ−１隊列２２０の第１他車両オブジェクト２０２ａと第２他車両オブジェクト２０２ｂとの間に割り込むことによって第１横断車線２１２ａを横断して第２横断車線２１２ｂに移動する経路である。

一方、第２経路２４０ｂでは、開始位置から開始車線２１０に沿って例外区間２５２まで移動する。さらに、第２経路２４０ｂは、例外区間２５２においてｍ隊列２２２の第２他車両オブジェクト２０２ｂと第３他車両オブジェクト２０２ｃとの間に割り込むことによって第１横断車線２１２ａを横断して第２横断車線２１２ｂに移動する経路である。つまり、第２通常区間２５０ｂでは、通常区間２５０から例外区間２５２ｅに移動して、例外区間２５２内において第１横断車線２１２ａを横断する。また、第３経路２４０ｃは、開始位置から開始車線２１０に沿ってｍ隊列２２２の最後方まで移動し、そこで第１横断車線２１２ａを横断して第２横断車線２１２ｂに移動する経路である。つまり、第３経路２４０ｃでは、ｍ隊列２２２を回避するように、通常区間２５０内において第１横断車線２１２ａを横断する。以下では、第１経路２４０ａ、第２経路２４０ｂ、第３経路２４０ｃのいずれか１つを選択するための処理を説明する。

図８は、処理部７８における処理の概要を示す。開始車線２１０、第１横断車線２１２ａ、第２横断車線２１２ｂ、終端車線２１４、自車両オブジェクト２００、第１他車両オブジェクト２０２ａから第３他車両オブジェクト２０２ｃは、図７（ｂ）と同様に配置される。また、第１他車両オブジェクト２０２ａと第２他車両オブジェクト２０２ｂとによってｍ−１隊列２２０が形成され、第２他車両オブジェクト２０２ｂと第３他車両オブジェクト２０２ｃとによってｍ隊列２２２が形成される。さらに、前述の各経路２４０に対する処理を共通化するために、第３他車両オブジェクト２０２ｃから後方に向かってｍ＋１隊列２２４が形成されていると想定する。

各隊列への割込み位置を２つの他車両オブジェクト２０２の中間地点であるとすると、自車両オブジェクト２００は中間地点まで隊列と並走する。ここで、ｍ−１隊列２２０に対する自車両オブジェクト２００の並走が完了する時間、つまり第１他車両オブジェクト２０２ａと第２他車両オブジェクト２０２ｂとの中間地点に自車両オブジェクト２００が到達する時間は、「Ｔ_{並走完了（ｍ−１）}」と示される。また、ｍ−１隊列２２０に対して自車両オブジェクト２００が割込み可能な時間は、「Ｔ_{割込み可能（ｍ−１）}」と示される。同様に、ｍ隊列２２２に対して、「Ｔ_{並走完了（ｍ）}」と「Ｔ_{割込み可能（ｍ）}」と示され、ｍ＋１隊列２２４に対して、「Ｔ_{並走完了（ｍ＋１）}」と「Ｔ_{割込み可能（ｍ＋１）}」と示される。さらに、自車両オブジェクト２００の速度は「ｖ」と示され、隊列の速度は「ｖｍ」と示される。

このような定義のもと、処理部７８は、開始車線２１０から第１横断車線２１２ａの車線変更位置を決定する。まず、ｍ隊列２２２に対する自車両オブジェクト２００の並走が完了する時間は次のように示される。
Ｔ_{並走完了（ｍ）}＝隊列座標Ｌｍ／（自車速度ｖ−隊列速度ｖｍ）
また、ｍ隊列２２２に対して自車両オブジェクト２００が割込み可能な時間は次のように示される。
Ｔ_{割込み可能（ｍ＿ｍｉｎ）}≦Ｔ_{割込み可能（ｍ）}≦Ｔ_{割込み可能（ｍ＿ｍａｘ）}
ここで、Ｔ_{割込み可能（ｍ＿ｍｉｎ）}は、ｍ隊列２２２に対する割込み位置が例外区間２５２に入る時間であり、Ｔ_{割込み可能（ｍ＿ｍａｘ）}は、ｍ隊列２２２に対する割込み位置が例外区間２５２から出る時間である。

また、ｍ隊列２２２に対する自車両オブジェクト２００の割込みの開始時間は次にように示される。
Ｔ_{割込み開始（ｍ）}＝ｍａｘ（Ｔ_{並走完了（ｍ）}，Ｔ_{割込み可能（ｍ＿ｍｉｎ）}）
処理部７８は、ｍ−１隊列２２０とｍ＋１隊列２２４に対しても同様の計算を実行することによって、Ｔ_{割込み開始（ｍ−１）}、Ｔ_{割込み開始（ｍ＋１）}を導出する。さらに、処理部７８は、Ｔ_{割込み開始（ｍ−１）}、Ｔ_{割込み開始（ｍ）}、Ｔ_{割込み開始（ｍ＋１）}を比較して最小の割込み開始時間を選択する。処理部７８は、選択した割込み開始時間に対応した隊列を、第１横断車線２１２ａに対する割込み対象として選択する。

処理部７８は、終端車線２１４に到達するまで、このような処理を横断車線２１２ごとに繰り返す。その結果、処理部７８は、終端車線２１４における終端位置を導出する。例えば、処理部７８は、開始車線２１０から終端車線２１４までの車線変更計画を予め実行し、終端位置を決定してから車線変更を開始する。また、処理部７８は、開始車線２１０から第１横断車線２１２ａへの車線変更計画を実行し、第１横断車線２１２ａに車線変更してから、第２横断車線２１２ｂへの車線変更計画を実行してもよい。

図９（ａ）−（ｃ）は、処理部７８における処理の具体例を示す。図９（ａ）は、ｍ−１隊列２２０への割込みを実行する第１経路２４０ａが選択される場合を示す。この場合、Ｔ_{割込み開始（ｍ−１）}＜Ｔ_{割込み開始（ｍ）}，Ｔ_{割込み開始（ｍ＋１）}である。図９（ｂ）は、ｍ隊列２２２への割込みを実行する第２経路２４０ｂが選択される場合を示す。この場合、Ｔ_{割込み開始（ｍ）}＜Ｔ_{割込み開始（ｍ−１）}，Ｔ_{割込み開始（ｍ＋１）}である。図９（ｃ）は、ｍ＋１隊列２２４への割込みを実行する第３経路２４０ｃが選択される場合を示す。この場合、Ｔ_{割込み開始（ｍ＋１）}＜Ｔ_{割込み開始（ｍ−１）}，Ｔ_{割込み開始（ｍ）}である。図４に戻る。

処理部７８は、決定した経路２４０を走行させるコマンドを生成する。その際、俯瞰画像における座標は、実際の位置座標に変換される。処理部７８はコマンドをコマンド出力部５５に出力し、コマンド出力部５５はコマンドを自動運転制御装置３０に出力する。自動運転制御装置３０は、運転支援装置４０から受けつけたコマンドに示された経路２４０を走行させるように、車両１００の自動運転を制御する。その際、自動運転制御装置３０は、検出部２０と無線装置８からの自車両情報、他車両情報、道路情報を使用してもよい。自動運転制御装置３０は、コマンドにしたがった自動運転制御を開始した場合、それを運転支援装置４０に通知してもよい。運転支援装置４０の生成部７６は、通知に応じて俯瞰画像を更新する。俯瞰画像は画像・音声出力部５１を介して報知装置２に出力され、報知装置２は俯瞰画像を表示する。さらに、処理部７８は、車線変更を知らせるための通知信号を生成し、通知信号を通信ＩＦ５６に出力する。通信ＩＦ５６は通知信号を無線装置８に出力する。無線装置８は、通知信号を車車間通信によって送信する。

以下では、処理部７８における２つの追加の処理を説明する。１つ目の追加の処理は、車線変更計画において終端車線２１４に到達しない結果が得られた場合の処理である。処理部７８は、例えば、次の２つの場合に、車線変更計画において終端車線２１４に到達しないと判定する。１つ目は、終端車線２１４に到達する前に例外区間２５２の外に出てしまうことによって、隊列への割込みが不可能になってしまう場合である。

２つ目は、図１０のごとく、終端車線２１４に到達した場合に、終端車線２１４が消失している場合である。図１０は、処理部７８における処理の別の具体例を示す。ここでは道路として高速道路を想定し、開始車線２１０、第１横断車線２１２ａ、第２横断車線２１２ｂは、本線車線であり、終端車線２１４は高速道路から出て行くための分岐車線であるとする。また、終端車線２１４が分岐する位置は終端座標Ｌ_{ｘ＿ＥＮＤ}と示されるが、自車両オブジェクト２００の現在位置を原点とすれば、終端座標Ｌ_{ｘ＿ＥＮＤ}は分岐までの距離を示す。車線変更によって終端車線２１４に到達する時間を「Ｔ_{終端位置到達}」とする場合、処理部７８は、次の条件を判定する。
Ｔ_{終端位置到達}≧終端座標Ｌ_{ｘ＿ＥＮＤ}／自社速度ｖ

この条件が満たされない場合、処理部７８は、終端車線２１４に到達すると判定する。一方、この条件が満たされる場合、処理部７８は、終端車線２１４の消失によって終端車線２１４に到達しないと判定する。図４に戻る。処理部７８は、車線変更計画において終端車線２１４に到達しないと判定した場合、車線変更のエラーを決定する。処理部７８は、車線変更のエラーを生成部７６に通知する。生成部７６は、エラーが示される画像を生成し、画像を画像・音声出力部５１に出力する。画像・音声出力部５１は画像を報知装置２に出力し、報知装置２は、エラーが示される画像を表示する。つまり、画像・音声出力部５１は、操作信号によって示される車線変更が未完了となると予想される場合、エラーの画像を報知装置２に出力する。乗員は、表示された画像を視認することによって、車線変更ができないことを認識する。

２つ目の追加の処理は、終端車線２１４に隊列が存在する場合の処理である。この処理も図１０をもとに説明する。これまでの説明では、隊列への割込みは禁止されているが、例外区間２５２において隊列に一時的に割り込むことが許可されているとしていた。図１０では、終端車線２１４には、第１他車両オブジェクト２０４ａと第２他車両オブジェクト２０４ｂを含む隊列２２８が存在する。このような隊列２２８への割込みは禁止されているので、終端車線２１４への車線変更はできない。しかしながら、前述のごとく、車線変更先の終端車線２１４が分岐車線であるので、車線変更ができなければ、高速道路から出て行くことが不可能になる。

そのため、処理部７８は、終端車線２１４に存在する隊列２２８への割込みが予想され、かつ終端車線２１４が分岐車線である場合、車線変更によって隊列２２８に割り込み、分岐後に隊列２２８から離脱する経路を決定する。具体的に説明すると、処理部７８は、道路情報によって確認することによって、終端車線２１４が分岐車線であることを認識する。そのような状況下において、処理部７８は、前述の車線変更計画によって隊列２２８への割込みを予想した場合、終端車線２１４に移動して隊列２２８に割り込む経路を決定する。その際、処理部７８は、割込み状態を示すフラグも設定する。割込み状態を示すフラグは、自動運転制御装置３０に対して、分岐・合流・料金所などの通過後に隊列２２８から離脱できるようになった場合に、隊列２２８から離脱することを指示するための情報である。

処理部７８は、決定した経路を走行させるコマンドと、割込み状態を示すフラグとをコマンド出力部５５に出力する。コマンド出力部５５は、これらを自動運転制御装置３０に出力する。これは、車線変更によって隊列２２８内に割り込み、分岐後に隊列２２８から離脱する経路を走行させるコマンドを出力することに相当する。自動運転制御装置３０は、運転支援装置４０から受けつけたコマンドに示された経路を走行させるように、車両１００の自動運転を制御する。また、自動運転制御装置３０は、検出部２０と無線装置８からの自車両情報、他車両情報、道路情報をもとに、隊列２２８から離脱できるようになった場合に、隊列２２８から離脱するように、車両１００の自動運転を制御する。

以上の構成による車両１００の動作を説明する。図１１は、車両１００による処理手順を示すシーケンス図である。無線装置８は他車両情報を運転支援装置４０に出力し（Ｓ１０）、検出部２０は自車両情報を運転支援装置４０に出力する（Ｓ１２）。運転支援装置４０は、俯瞰画像を生成する（Ｓ１４）。運転支援装置４０は俯瞰画像を報知装置２に出力する（Ｓ１６）。入力装置４は操作信号を運転支援装置４０に出力する（Ｓ１８）。運転支援装置４０は車線変更計画を実行する（Ｓ２０）。運転支援装置４０は制御コマンドを発行し（Ｓ２２）、制御コマンドを自動運転制御装置３０に出力する（Ｓ２４）。無線装置８は他車両情報を自動運転制御装置３０に出力し（Ｓ２６）、検出部２０は自車両情報を自動運転制御装置３０に出力する（Ｓ２８）。自動運転制御装置３０は制御可能を判定し（Ｓ３０）、制御開始通知を運転支援装置４０に出力する（Ｓ３２）。運転支援装置４０は俯瞰画像を生成し（Ｓ３４）。運転支援装置４０は俯瞰画像を報知装置２に出力する（Ｓ３６）。

図１２は、運転支援装置４０による処理手順を示すフローチャートである。これは、終端車線２１４までの車線変更計画を終了してから、車線変更を実行する場合を示す。第３入力部７４は道路情報を取得し（Ｓ５０）、第１入力部７０は自車両情報を取得し（Ｓ５２）、第２入力部７２は他車両情報を取得する（Ｓ５４）。生成部７６は俯瞰画像を生成する（Ｓ５６）。操作信号入力部５０は、自車両オブジェクト２００の操作を受けつける（Ｓ５８）。終端位置が例外区間２５２に含まれず（Ｓ６０のＮ）、自車両オブジェクト２００が例外区間２５２に含まれる場合（Ｓ６２のＹ）、例外区間２５２で車線変更可能でなければ（Ｓ６４のＮ）、処理部７８は、隊列を回避する車線変更のコマンドを設定する（Ｓ６６）。自車両オブジェクト２００が例外区間２５２に含まれない場合（Ｓ６２のＮ）も、処理部７８は、隊列を回避する車線変更のコマンドを設定する（Ｓ６６）。例外区間２５２で車線変更可能であれば（Ｓ６４のＹ）、処理部７８は、最寄りの隊列に一時割込みの車線変更のコマンドを設定する（Ｓ７０）。

終端位置が例外区間２５２に含まれ（Ｓ６０のＹ）、自車両オブジェクト２００が例外区間２５２に含まれる場合（Ｓ６８のＹ）、処理部７８は、最寄りの隊列に一時割込みの車線変更のコマンドを設定する（Ｓ７０）。自車両オブジェクト２００が例外区間２５２に含まれない場合（Ｓ６８のＮ）、処理部７８は、最小時間で割り込める隊列に一時割込みの車線変更のコマンドを設定する（Ｓ７２）。

隣の車線が車線変更の終端位置を含まない場合（Ｓ７４のＮ）、処理部７８は、隣の車線への割込み後の俯瞰画像を生成し（Ｓ７６）、自車両オブジェクト２００の位置を再設定し（Ｓ７８）、ステップ６０に戻る。隣の車線が車線変更の終端位置を含む場合（Ｓ７４のＹ）、処理部７８は、車線変更の終端位置までの車線変更のコマンドを発行する（Ｓ８０）。車線変更が不可である場合（Ｓ８２のＹ）、報知装置２はエラーを表示する（Ｓ８４）。車線変更が不可でない場合（Ｓ８２のＮ）、無線装置８は、他の車両１００に車線変更を通知する（Ｓ８６）。終端位置の車線において隊列への割込みが発生しなければ（Ｓ８８のＮ）、処理は終了される。終端位置の車線において隊列への割込みが発生する場合（Ｓ８８のＹ）、処理部７８は、隊列への割込み状態を示すフラグを設定する（Ｓ９０）。

図１３は、運転支援装置４０による別の処理手順を示すフローチャートである。これは、車線変更を実行しながら、車線変更計画も実行する場合を示す。第３入力部７４は道路情報を取得し（Ｓ１００）、第１入力部７０は自車両情報を取得し（Ｓ１０２）、第２入力部７２は他車両情報を取得する（Ｓ１０４）。生成部７６は俯瞰画像を生成する（Ｓ１０６）。操作信号入力部５０は、自車両オブジェクト２００の操作を受けつける（Ｓ１０８）。終端位置が例外区間２５２に含まれず（Ｓ１１０のＮ）、自車両オブジェクト２００が例外区間２５２に含まれる場合（Ｓ１１２のＹ）、例外区間２５２で車線変更可能でなければ（Ｓ１１４のＮ）、処理部７８は、隊列を回避する車線変更のコマンドを発行する（Ｓ１１６）。自車両オブジェクト２００が例外区間２５２に含まれない場合（Ｓ１１２のＮ）も、処理部７８は、隊列を回避する車線変更のコマンドを設定する（Ｓ１１６）。例外区間２５２で車線変更可能であれば（Ｓ１１４のＹ）、処理部７８は、最寄りの隊列に一時割込みの車線変更のコマンドを発行する（Ｓ１２０）。

終端位置が例外区間２５２に含まれ（Ｓ１１０のＹ）、自車両オブジェクト２００が例外区間２５２に含まれる場合（Ｓ１１８のＹ）、処理部７８は、最寄りの隊列に一時割込みの車線変更のコマンドを発行する（Ｓ１２０）。自車両オブジェクト２００が例外区間２５２に含まれない場合（Ｓ１１８のＮ）、処理部７８は、最小時間で割り込める隊列に一時割込みの車線変更のコマンドを発行する（Ｓ１２２）。車線変更が不可である場合（Ｓ１２４のＹ）、報知装置２はエラーを表示する（Ｓ１２６）。車線変更が不可でない場合（Ｓ１２４のＮ）、無線装置８は、他の車両１００に車線変更を通知する（Ｓ１２８）。終端位置の車線でない場合（Ｓ１３０のＮ）、ステップ１１０に戻る。終端位置の車線である場合（Ｓ１３０のＹ）、処理は終了される。

本実施の形態によれば、車線変更が通常区間に含まれれば隊列を回避する経路を決定するので、隊列走行している他の車両が存在する場合に、隊列への影響を低減しながら車線変更を実行できる。また、車線変更が例外区間に含まれれば隊列に割り込む経路を決定するので、隊列走行している他の車両が存在する場合に、隊列を横断するように車線変更を実行できる。また、隊列を横断するように車線変更が実行されるので、車線変更が完了するまでの期間を短縮できる。また、車線変更が完了するまでの期間が短縮されるので、短期間に車線変更をしなければならない道路においても車線変更を完了できる。また、通常区間と例外区間の一方を設定するので、道路の状況に応じて車線変更を実行できる。

また、通常区間であるか例外区間であるかが俯瞰画像に含まれるので、通常区間であるか例外区間であるかを乗員に知らせることができる。また、車線変更が通常区間と例外区間とをまたぐ場合、隊列を回避する経路と、隊列に割り込む経路とのいずれか一方を選択するので、道路の状況に応じて車線変更を実行できる。また、車線変更が未完了となると予想される場合、エラーの画像を出力するので、乗員にエラーを知らせることができる。また、終端車線に存在する隊列への割込みが予想され、かつ終端車線が横断車線から分岐する車線である場合、隊列への割込みを指示するので、分岐車線を走行できる。

本発明の一態様の概要は、次の通りである。本発明のある態様の運転支援装置は、第１車線を走行する自車両に関する自車両情報が入力される第１入力部と、第１車線とは異なった第２車線を隊列走行する２台の他車両に関する他車両情報が入力される第２入力部と、第１車線と第２車線と第３車線を含む道路において、隊列内に割り込む車線変更が禁止される通常区間と、隊列内に割り込む車線変更が許可される例外区間とを示す道路情報が入力される第３入力部と、第１入力部に入力された自車両情報と、第２入力部に入力された他車両情報とをもとに生成した画像であって、かつ自車両を表す自車両オブジェクトと、２台の他車両を表す２つの他車両オブジェクトとが道路上に示される画像を報知装置に出力する画像出力部と、報知装置から報知された画像内の２つの他車両オブジェクトの間を通って、第１車線から第２車線を経由して第３車線に自車両オブジェクトを移動させる乗員の操作による操作信号が入力される操作信号入力部と、操作信号入力部に入力された操作信号によって示される車線変更が、第３入力部に入力された道路情報が示す通常区間に含まれる場合、２台の他車両の間を回避する経路を走行させるコマンドを、自車両の自動運転を制御する自動運転制御装置に出力するコマンド出力部とを備える。コマンド出力部は、操作信号入力部に入力された操作信号によって示される車線変更が、第３入力部に入力された道路情報が示す例外区間に含まれる場合、２台の他車両の間に割り込む経路を走行させるコマンドを自動運転制御装置に出力する。

この態様によると、車線変更が通常区間に含まれれば隊列を回避する経路を決定し、車線変更が例外区間に含まれれば隊列に割り込む経路を決定するので、隊列走行している他の車両が存在する場合に、道路の状況に応じて車線変更を実行できる。

画像出力部から出力される画像には、第３入力部に入力された道路情報に応じて、通常区間であるか例外区間であるかが示されてもよい。この場合、通常区間であるか例外区間であるかが画像に含まれるので、通常区間であるか例外区間であるかを乗員に知らせることができる。

コマンド出力部は、操作信号入力部に入力された操作信号によって示される車線変更が通常区間と例外区間とをまたぐ場合、例外区間において２台の他車両の間に割り込む経路と、２台の他車両の間を回避する経路とのいずれか一方を走行させるコマンドを自動運転制御装置に出力してもよい。この場合、車線変更が通常区間と例外区間とをまたぐ場合、隊列を回避する経路と、隊列に割り込む経路とのいずれか一方を選択するので、道路の状況に応じて車線変更を実行できる。

画像出力部は、操作信号入力部に入力された操作信号によって示される車線変更が未完了となると予想される場合、エラーの画像を報知装置に出力してもよい。この場合、車線変更が未完了となると予想される場合、エラーの画像を出力するので、乗員にエラーを知らせることができる。

コマンド出力部は、第３車線において隊列走行する別の２台の他車両間への割込みが予想され、かつ第３車線が第２車線から分岐する車線である場合、車線変更によって当該隊列内に割り込み、分岐後に隊列から離脱する経路を走行させるコマンドを自動運転制御装置に出力してもよい。この場合、第３車線に存在する隊列への割込みが予想され、かつ第３車線が第２車線から分岐する車線である場合、隊列への割込みを指示するので、分岐車線を走行できる。

本発明の別の態様は、自動運転制御装置である。この装置は、第１車線を走行する自車両に関する自車両情報が入力される第１入力部と、第１車線とは異なった第２車線を隊列走行する２台の他車両に関する他車両情報が入力される第２入力部と、第１車線と第２車線と第３車線を含む道路において、隊列内に割り込む車線変更が禁止される通常区間と、隊列内に割り込む車線変更が許可される例外区間とを示す道路情報が入力される第３入力部と、第１入力部に入力された自車両情報と、第２入力部に入力された他車両情報とをもとに生成した画像であって、かつ自車両を表す自車両オブジェクトと、２台の他車両を表す２つの他車両オブジェクトとが道路上に示される画像を報知装置に出力する画像出力部と、報知装置から報知された画像内の２つの他車両オブジェクトの間を通って、第１車線から第２車線を経由して第３車線に自車両オブジェクトを移動させる乗員の操作による操作信号が入力される操作信号入力部と、操作信号入力部に入力された操作信号によって示される車線変更が、第３入力部に入力された道路情報が示す通常区間に含まれる場合、２台の他車両の間を回避する経路を走行させるように、自車両の自動運転を制御する自動運転制御部とを備える。自動運転制御部は、操作信号入力部に入力された操作信号によって示される車線変更が、第３入力部に入力された道路情報が示す例外区間に含まれる場合、２台の他車両の間に割り込む経路を走行させる。

この態様によると、車線変更が通常区間に含まれれば隊列を回避する経路を決定し、車線変更が例外区間に含まれれば隊列に割り込む経路を決定するので、隊列走行している他の車両が存在する場合に、道路の状況に応じて車線変更を実行できる。

本発明のさらに別の態様は、車両である。この車両は、運転支援装置を備える車両であって、運転支援装置は、第１車線を走行する自車両に関する自車両情報が入力される第１入力部と、第１車線とは異なった第２車線を隊列走行する２台の他車両に関する他車両情報が入力される第２入力部と、第１車線と第２車線と第３車線を含む道路において、隊列内に割り込む車線変更が禁止される通常区間と、隊列内に割り込む車線変更が許可される例外区間とを示す道路情報が入力される第３入力部と、第１入力部に入力された自車両情報と、第２入力部に入力された他車両情報とをもとに生成した画像であって、かつ自車両を表す自車両オブジェクトと、２台の他車両を表す２つの他車両オブジェクトとが道路上に示される画像を報知装置に出力する画像出力部と、報知装置から報知された画像内の２つの他車両オブジェクトの間を通って、第１車線から第２車線を経由して第３車線に自車両オブジェクトを移動させる乗員の操作による操作信号が入力される操作信号入力部と、操作信号入力部に入力された操作信号によって示される車線変更が、第３入力部に入力された道路情報が示す通常区間に含まれる場合、２台の他車両の間を回避する経路を走行させるコマンドを、自車両の自動運転を制御する自動運転制御装置に出力するコマンド出力部とを備える。コマンド出力部は、操作信号入力部に入力された操作信号によって示される車線変更が、第３入力部に入力された道路情報が示す例外区間に含まれる場合、２台の他車両の間に割り込む経路を走行させるコマンドを自動運転制御装置に出力する。

この態様によると、車線変更が通常区間に含まれれば隊列を回避する経路を決定し、車線変更が例外区間に含まれれば隊列に割り込む経路を決定するので、隊列走行している他の車両が存在する場合に、道路の状況に応じて車線変更を実行できる。

本発明のさらに別の態様は、運転支援方法である。この方法は、第１車線を走行する自車両に関する自車両情報が入力されるステップと、第１車線とは異なった第２車線を隊列走行する２台の他車両に関する他車両情報が入力されるステップと、第１車線と第２車線と第３車線を含む道路において、隊列内に割り込む車線変更が禁止される通常区間と、隊列内に割り込む車線変更が許可される例外区間とを示す道路情報が入力されるステップと、入力された自車両情報と、入力された他車両情報とをもとに生成した画像であって、かつ自車両を表す自車両オブジェクトと、２台の他車両を表す２つの他車両オブジェクトとが道路上に示される画像を報知装置に出力するステップと、報知装置から報知された画像内の２つの他車両オブジェクトの間を通って、第１車線から第２車線を経由して第３車線に自車両オブジェクトを移動させる乗員の操作による操作信号が入力されるステップと、入力された操作信号によって示される車線変更が、入力された道路情報が示す通常区間に含まれる場合、２台の他車両の間を回避する経路を走行させるコマンドを、自車両の自動運転を制御する自動運転制御装置に出力するステップと、入力された操作信号によって示される車線変更が、入力された道路情報が示す例外区間に含まれる場合、２台の他車両の間に割り込む経路を走行させるコマンドを自動運転制御装置に出力するステップと、を備える。

本発明のさらに別の態様は、運転支援システムである。この運転支援システムは、報知装置と、運転支援装置とを備える。運転支援装置は、第１車線を走行する自車両に関する自車両情報が入力される第１入力部と、第１車線とは異なった第２車線を隊列走行する２台の他車両に関する他車両情報が入力される第２入力部と、第１車線と第２車線と第３車線を含む道路において、隊列内に割り込む車線変更が禁止される通常区間と、隊列内に割り込む車線変更が許可される例外区間とを示す道路情報が入力される第３入力部と、第１入力部に入力された自車両情報と、第２入力部に入力された他車両情報とをもとに生成した画像であって、かつ自車両を表す自車両オブジェクトと、２台の他車両を表す２つの他車両オブジェクトとが道路上に示される画像を報知装置に出力する画像出力部と、報知装置から報知された画像内の２つの他車両オブジェクトの間を通って、第１車線から第２車線を経由して第３車線に自車両オブジェクトを移動させる乗員の操作による操作信号が入力される操作信号入力部と、操作信号入力部に入力された操作信号によって示される車線変更が、第３入力部に入力された道路情報が示す通常区間に含まれる場合、２台の他車両の間を回避する経路を走行させるコマンドを、自車両の自動運転を制御する自動運転制御装置に出力するコマンド出力部とを備える。コマンド出力部は、操作信号入力部に入力された操作信号によって示される車線変更が、第３入力部に入力された道路情報が示す例外区間に含まれる場合、２台の他車両の間に割り込む経路を走行させるコマンドを自動運転制御装置に出力する。

以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

本実施の形態では、入力装置４は、タッチパネルであり、ドラッグ・アンド・ドロップ操作による移動操作２３０を受けつける。しかしながらこれに限らず例えば、第３操作部４ｃが、乗員によるジェスチャー動作を移動操作２３０として受けつけてもよい。その際、移動操作２３０の内容と、ジェスチャー動作とが予め対応づけられていればよい。本変形例によれば、構成の自由度を向上できる。

本発明によれば、隊列走行している他の車両が存在する場合に、道路の状況に応じて車線変更を実行できる。

２ 報知装置、 ２ａ ヘッドアップディスプレイ、 ２ｂ センターディスプレイ、 ４ 入力装置、 ４ａ 第１操作部、 ４ｂ 第２操作部、 ４ｃ 第３操作部、 ６ スピーカ、 ８ 無線装置、 １０ 運転操作部、 １１ ステアリング、 １２ ブレーキペダル、 １３ アクセルペダル、 １４ ウィンカスイッチ、 ２０ 検出部、 ２１ 位置情報取得部、 ２２ センサ、 ２３ 速度情報取得部、 ２４ 地図情報取得部、 ３０ 自動運転制御装置、 ３１ 制御部、 ３２ 記憶部、 ３３ Ｉ／Ｏ部、 ４０ 運転支援装置、 ４１ 制御部、 ４２ 記憶部、 ４３ Ｉ／Ｏ部、 ５０ 操作信号入力部、 ５１ 画像・音声出力部、 ５２ 検出情報入力部、 ５３ コマンドＩＦ、 ５４ 行動情報入力部、 ５５ コマンド出力部、 ５６ 通信ＩＦ、 ７０ 第１入力部、 ７２ 第２入力部、 ７４ 第３入力部、 ７６ 生成部、 ７８ 処理部、 １００ 車両。

Claims (10)

1. 第１車線を走行する自車両に関する自車両情報が入力される第１入力部と、
   前記第１車線とは異なった第２車線を隊列走行する２台の他車両に関する他車両情報が入力される第２入力部と、
   第１車線と第２車線と第３車線を含む道路において、隊列内に割り込む車線変更が禁止される通常区間と、隊列内に割り込む車線変更が許可される例外区間とを示す道路情報が入力される第３入力部と、
   前記第１入力部に入力された自車両情報と、前記第２入力部に入力された他車両情報とをもとに生成した画像であって、かつ自車両を表す自車両オブジェクトと、２台の他車両を表す２つの他車両オブジェクトとが道路上に示される画像を報知装置に出力する画像出力部と、
   前記報知装置から報知された画像内の２つの他車両オブジェクトの間を通って、前記第１車線から前記第２車線を経由して第３車線に自車両オブジェクトを移動させる乗員の操作による操作信号が入力される操作信号入力部と、
   前記操作信号入力部に入力された操作信号によって示される車線変更が、前記第３入力部に入力された道路情報が示す通常区間に含まれる場合、前記２台の他車両の間を回避する経路を走行させるコマンドを、自車両の自動運転を制御する自動運転制御装置に出力するコマンド出力部とを備え、
   前記コマンド出力部は、前記操作信号入力部に入力された操作信号によって示される車線変更が、前記第３入力部に入力された道路情報が示す例外区間に含まれる場合、前記２台の他車両の間に割り込む経路を走行させるコマンドを前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする運転支援装置。
2. 前記画像出力部から出力される画像には、前記第３入力部に入力された道路情報に応じて、通常区間であるか例外区間であるかが示されることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記コマンド出力部は、前記操作信号入力部に入力された操作信号によって示される車線変更が通常区間と例外区間とをまたぐ場合、例外区間において前記２台の他車両の間に割り込む経路と、前記２台の他車両の間を回避する経路とのいずれか一方を走行させるコマンドを前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
4. 前記画像出力部は、前記操作信号入力部に入力された操作信号によって示される車線変更が未完了となると予想される場合、エラーの画像を前記報知装置に出力することを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
5. 前記コマンド出力部は、前記第３車線において隊列走行する別の２台の他車両間への割込みが予想され、かつ前記第３車線が前記第２車線から分岐する車線である場合、車線変更によって当該隊列内に割り込み、分岐後に隊列から離脱する経路を走行させるコマンドを前記自動運転制御装置に出力する請求項１から３のいずれかに記載の運転支援装置。
6. 第１車線を走行する自車両に関する自車両情報が入力される第１入力部と、
   前記第１車線とは異なった第２車線を隊列走行する２台の他車両に関する他車両情報が入力される第２入力部と、
   第１車線と第２車線と第３車線を含む道路において、隊列内に割り込む車線変更が禁止される通常区間と、隊列内に割り込む車線変更が許可される例外区間とを示す道路情報が入力される第３入力部と、
   前記第１入力部に入力された自車両情報と、前記第２入力部に入力された他車両情報とをもとに生成した画像であって、かつ自車両を表す自車両オブジェクトと、２台の他車両を表す２つの他車両オブジェクトとが道路上に示される画像を報知装置に出力する画像出力部と、
   前記報知装置から報知された画像内の２つの他車両オブジェクトの間を通って、前記第１車線から前記第２車線を経由して第３車線に自車両オブジェクトを移動させる乗員の操作による操作信号が入力される操作信号入力部と、
   前記操作信号入力部に入力された操作信号によって示される車線変更が、前記第３入力部に入力された道路情報が示す通常区間に含まれる場合、前記２台の他車両の間を回避する経路を走行させるように、自車両の自動運転を制御する自動運転制御部とを備え、
   前記自動運転制御部は、前記操作信号入力部に入力された操作信号によって示される車線変更が、前記第３入力部に入力された道路情報が示す例外区間に含まれる場合、前記２台の他車両の間に割り込む経路を走行させることを特徴とする自動運転制御装置。
7. 運転支援装置を備える車両であって、
   前記運転支援装置は、
   第１車線を走行する自車両に関する自車両情報が入力される第１入力部と、
   前記第１車線とは異なった第２車線を隊列走行する２台の他車両に関する他車両情報が入力される第２入力部と、
   第１車線と第２車線と第３車線を含む道路において、隊列内に割り込む車線変更が禁止される通常区間と、隊列内に割り込む車線変更が許可される例外区間とを示す道路情報が入力される第３入力部と、
   前記第１入力部に入力された自車両情報と、前記第２入力部に入力された他車両情報とをもとに生成した画像であって、かつ自車両を表す自車両オブジェクトと、２台の他車両を表す２つの他車両オブジェクトとが道路上に示される画像を報知装置に出力する画像出力部と、
   前記報知装置から報知された画像内の２つの他車両オブジェクトの間を通って、前記第１車線から前記第２車線を経由して第３車線に自車両オブジェクトを移動させる乗員の操作による操作信号が入力される操作信号入力部と、
   前記操作信号入力部に入力された操作信号によって示される車線変更が、前記第３入力部に入力された道路情報が示す通常区間に含まれる場合、前記２台の他車両の間を回避する経路を走行させるコマンドを、自車両の自動運転を制御する自動運転制御装置に出力するコマンド出力部とを備え、
   前記コマンド出力部は、前記操作信号入力部に入力された操作信号によって示される車線変更が、前記第３入力部に入力された道路情報が示す例外区間に含まれる場合、前記２台の他車両の間に割り込む経路を走行させるコマンドを前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする車両。
8. 第１車線を走行する自車両に関する自車両情報が入力されるステップと、
   前記第１車線とは異なった第２車線を隊列走行する２台の他車両に関する他車両情報が入力されるステップと、
   第１車線と第２車線と第３車線を含む道路において、隊列内に割り込む車線変更が禁止される通常区間と、隊列内に割り込む車線変更が許可される例外区間とを示す道路情報が入力されるステップと、
   入力された自車両情報と、入力された他車両情報とをもとに生成した画像であって、かつ自車両を表す自車両オブジェクトと、２台の他車両を表す２つの他車両オブジェクトとが道路上に示される画像を報知装置に出力するステップと、
   前記報知装置から報知された画像内の２つの他車両オブジェクトの間を通って、前記第１車線から前記第２車線を経由して第３車線に自車両オブジェクトを移動させる乗員の操作による操作信号が入力されるステップと、
   入力された操作信号によって示される車線変更が、入力された道路情報が示す通常区間に含まれる場合、前記２台の他車両の間を回避する経路を走行させるコマンドを、自車両の自動運転を制御する自動運転制御装置に出力するステップと、
   入力された操作信号によって示される車線変更が、入力された道路情報が示す例外区間に含まれる場合、前記２台の他車両の間に割り込む経路を走行させるコマンドを前記自動運転制御装置に出力するステップと、
   を備えることを特徴とする運転支援方法。
9. 第１車線を走行する自車両に関する自車両情報が入力されるステップと、
   前記第１車線とは異なった第２車線を隊列走行する２台の他車両に関する他車両情報が入力されるステップと、
   第１車線と第２車線と第３車線を含む道路において、隊列内に割り込む車線変更が禁止される通常区間と、隊列内に割り込む車線変更が許可される例外区間とを示す道路情報が入力されるステップと、
   入力された自車両情報と、入力された他車両情報とをもとに生成した画像であって、かつ自車両を表す自車両オブジェクトと、２台の他車両を表す２つの他車両オブジェクトとが道路上に示される画像を報知装置に出力するステップと、
   前記報知装置から報知された画像内の２つの他車両オブジェクトの間を通って、前記第１車線から前記第２車線を経由して第３車線に自車両オブジェクトを移動させる乗員の操作による操作信号が入力されるステップと、
   入力された操作信号によって示される車線変更が、入力された道路情報が示す通常区間に含まれる場合、前記２台の他車両の間を回避する経路を走行させるコマンドを、自車両の自動運転を制御する自動運転制御装置に出力するステップと、
   入力された操作信号によって示される車線変更が、入力された道路情報が示す例外区間に含まれる場合、前記２台の他車両の間に割り込む経路を走行させるコマンドを前記自動運転制御装置に出力するステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。
10. 報知装置と、
    運転支援装置とを備え、
    前記運転支援装置は、
    第１車線を走行する自車両に関する自車両情報が入力される第１入力部と、
    前記第１車線とは異なった第２車線を隊列走行する２台の他車両に関する他車両情報が入力される第２入力部と、
    第１車線と第２車線と第３車線を含む道路において、隊列内に割り込む車線変更が禁止される通常区間と、隊列内に割り込む車線変更が許可される例外区間とを示す道路情報が入力される第３入力部と、
    前記第１入力部に入力された自車両情報と、前記第２入力部に入力された他車両情報とをもとに生成した画像であって、かつ自車両を表す自車両オブジェクトと、２台の他車両を表す２つの他車両オブジェクトとが道路上に示される画像を前記報知装置に出力する画像出力部と、
    前記報知装置から報知された画像内の２つの他車両オブジェクトの間を通って、前記第１車線から前記第２車線を経由して第３車線に自車両オブジェクトを移動させる乗員の操作による操作信号が入力される操作信号入力部と、
    前記操作信号入力部に入力された操作信号によって示される車線変更が、前記第３入力部に入力された道路情報が示す通常区間に含まれる場合、前記２台の他車両の間を回避する経路を走行させるコマンドを、自車両の自動運転を制御する自動運転制御装置に出力するコマンド出力部とを備え、
    前記コマンド出力部は、前記操作信号入力部に入力された操作信号によって示される車線変更が、前記第３入力部に入力された道路情報が示す例外区間に含まれる場合、前記２台の他車両の間に割り込む経路を走行させるコマンドを前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする運転支援システム。

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