JP2018163117A - 自動走行システム - Google Patents

Abstract

【課題】オーナーの手間を省いて利便性を向上させる。【解決手段】手動運転操作によらず自動走行可能な機能を持つ車両１０の自動走行システムであって、地図データを有するナビゲーションシステム３と、オーナーの通信機器３０との間で通信を行って、少なくともオーナーの位置情報を受信する通信部２Ｃと、少なくとも地図データ及び位置情報に基づいてオーナーと車両１０との距離Ｄ及びオーナーの現在位置を判定する判定部１Ａと、判定部１Ａによって、距離Ｄが所定距離Ｄｔｈ以上であり、かつ、現在位置が所定時間Ｔｔｈ以上変化しないと判定された場合に、現在位置の周辺に存在する駐車スペースを検索する検索部１Ｂと、検索部１Ｂにより検索された駐車スペースに車両１０を移動させる制御部１Ｃと、を備えている。【選択図】図１

Description

本発明は、運転者（オーナー）の手動運転操作によらず自動で走行可能な機能を持つ車両の自動走行システムに関する。

近年、運転者による手動運転操作に代わって車両を自動的に走行させる自動走行システムの開発が進められている。自動走行システムが搭載された車両は、運転者が関与しなくても走行が可能である。このため、例えば、オーナーによって入力されたスケジュール情報に基づいてオーナーが次に車両を使用する場所を特定し、その場所を自動運転の目的地として設定することで、その目的地へ車両を自動で向かわせることが可能である（特許文献１参照）。

特開２０１２−４８５６３号公報

しかしながら、上記の特許文献１では、オーナー（ユーザー）が予めスケジュール情報を登録しておく必要があるため、オーナーが予定外の行動を取った場合には対応することができず、また、スケジュール情報を登録する手間がかかるため、利便性の向上の観点からは改善の余地がある。これに対し、オーナーの現在位置を常に監視して、オーナーの移動に追従して車両を移動させることも考えられる。しかしこの場合は車両が低速走行となるため、燃費の悪化や交通渋滞といった他の課題が生じうる。

本件の自動走行システムは、このような課題に鑑み案出されたもので、オーナーの手間を省いて利便性を向上させることを目的の一つとする。なお、この目的に限らず、後述する発明を実施するための形態に示す各構成により導かれる作用効果であって、従来の技術によっては得られない作用効果を奏することも本件の他の目的である。

（１）ここで開示する自動走行システムは、手動運転操作によらず自動で走行可能な機能を持つ車両の自動走行システムであって、地図データを有するナビゲーションシステムと、前記車両のオーナーが所持する通信機器との間で通信を行って、少なくとも前記オーナーの位置情報を受信する通信部と、少なくとも前記地図データ及び前記位置情報に基づいて、前記オーナーと前記車両との距離及び前記オーナーの現在位置を判定する判定部と、前記判定部によって、前記距離が所定距離以上であり、かつ、前記現在位置が所定時間以上変化しないと判定された場合に、前記現在位置の周辺に存在する駐車スペースを検索する検索部と、前記検索部により検索された前記駐車スペースに前記車両を移動させる制御部と、を備えている。

（２）前記制御部は、前記車両を移動させる前に前記通信部を介して前記オーナーに連絡をし、前記オーナーの確認が取れた場合に前記車両を移動させることが好ましい。
（３）前記通信部は、少なくとも前記車両の現在位置情報を前記通信機器に送信するとともに、前記通信機器から前記オーナーの移動要求を受信し、前記検索部は、前記現在位置の周辺に前記駐車スペースが存在しない場合に前記通信部によって前記移動要求が受信されたら、前記現在位置の周辺に存在する乗降可能なピックアップ候補位置を検索し、前記制御部は、前記通信部を介して前記ピックアップ候補位置を前記オーナーに提案し、前記オーナーによってピックアップ位置が設定されたら前記車両を前記ピックアップ位置に移動させることが好ましい。

（４）前記制御部は、前記ピックアップ位置が設定された場合には、前記オーナーが前記ピックアップ位置に到着する時間に合わせて前記車両を前記ピックアップ位置に到着させることが好ましい。
（５）前記検索部は、前記駐車スペースの検索時における検索範囲よりも広い検索範囲から前記ピックアップ候補位置を検索することが好ましい。
（６）前記制御部は、川沿いの道を通る場合には、前記車両をモータ走行により前記駐車スペースへ移動させることが好ましい。

開示の自動走行システムによれば、車両から離れた場所でオーナーの現在位置が所定時間以上変化しなければ、オーナーの現在位置の周辺にある駐車スペースを検索し、そこに車両が自動走行によって移動する。このため、オーナーが車両の位置を気にすることなく自由に移動することができ、利便性を向上させることができる。また、車両を移動させる必要があるか否かの判定や駐車スペースの検索等がオーナーの操作なしで実施されるため、オーナーの手間を省くことができる。さらに、オーナーの現在位置が所定時間以上変化しなくなってから車両が移動し始める（すなわち目的地が決まってから動き出す）ため、低速走行による燃費悪化や渋滞の発生を抑制することができる。

実施形態に係る自動走行システムの全体構成を例示するブロック図である。 図１の自動走行システムで実施される出迎え制御の手順を例示するフローチャートである。 図２のフローチャートのサブフローチャートである。

図面を参照して、実施形態としての自動走行システムについて説明する。以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。

［１．装置構成］
本実施形態の自動走行システムは、手動運転操作によらず自動で走行可能な機能を持った車両に搭載される。自動走行システムは、車両に対し加速，操舵及び制動の全てを行うことで運転者の手動操作に代わって車両を走行させるものである。本実施形態では、無人自動運転が可能な車両を例示する。また、本実施形態の自動走行システムでは、車両のオーナー（所有者）が保持する通信機器に対して指令を送信することで通信機器も制御可能となっている。

図１に示すように、本実施形態の車両１０には、車両１０に関する情報を検出するセンサ類１１〜１８と、車両１０を作動（加速，制動，操舵）させる装置２１〜２３と、車両１０の作動状態を制御するための制御装置１と、車両１０以外の情報を取得するための通信装置２及びナビゲーションシステム３とが設けられる。

車速センサ１１及び加速度センサ１２は、車両１０の車速及び加速度をそれぞれ検出するものであり、操舵角センサ１３は、ステアリングの操舵角を検出するものである。ブレーキセンサ１４及びアクセルセンサ１５は、ブレーキペダル及びアクセルペダルの各踏込み量を検出するものである。前方センサ１６は、例えばカメラやレーダや超音波センサ等であって、車両１０の前方のあらゆる情報を取得するものである。側方センサ１７も、例えばカメラやレーダや超音波センサ等であって、車両１０の側方及び後方のあらゆる情報を取得するものである。各センサ１１〜１７は、検出した情報を制御装置１に伝達する。

モード選択スイッチ１８は、出迎えモードを車両１０のオーナーが設定及び解除するときに操作されるものである。出迎えモードとは、車両１０の走行モードの一つであり、後述する出迎え制御を実施するモードである。すなわち、モード選択スイッチ１８が操作されて出迎えモードが選択（設定）されると、車両１０は出迎え制御を実施可能な状態となる。本実施形態のモード選択スイッチ１８は、車室内（例えばインパネ）に配置されたスイッチ部と、スイッチ部に対する操作を検出する検出部とを有する。モード選択スイッチ１８は、スイッチ部に対する操作（オン操作，オフ操作）を検出部が検出すると、その操作内容を制御装置１に伝達する。

駆動装置２１は、車両１０の駆動源（エンジンや電動モータ）やトランスミッション機構などであり、制動装置２２は、車両１０に制動力を与えるブレーキ装置や回生ブレーキシステムなどである。操舵装置２３は、運転者による操舵操作をアシストする電動パワーステアリング装置などである。これらの装置２１〜２３の各作動状態は、制御装置１によって制御される。本実施形態の車両１０は、少なくとも駆動用のモータを備えた電気自動車又はハイブリッド自動車であり、モータのみによる走行（モータ走行）が可能に構成されている。

通信装置２は、車両１０以外の通信可能な対象と通信することで情報の送受信を行う電子制御装置である。通信装置２が通信を行う対象としては、例えば、ＧＰＳ衛星，オーナーの所持する通信機器３０（例えば携帯電話機やスマートフォン，無線情報端末など），道路に配置された路側機，外部機関や施設，他車両等が挙げられる。通信装置２は、受信した情報を制御装置１に伝達するとともに、制御装置１からの指令に応じた情報を各対象に送信する。

なお、通信装置２が通信を行う通信機器３０には、通信装置２から送信された後述する車両情報を表示する表示機能と、表示された車両情報（内容）に対してオーナーが入力操作しうる入力機能とを兼ね備えたタッチパネル３１が設けられる。通信機器３０には、通信機器３０を制御するための電子制御装置が内蔵されているが、本実施形態では上記の通り、車両１０の制御装置１によっても通信機器３０が制御される。本実施形態の通信機器３０には、モード選択スイッチ１８と同様の機能（すなわち、出迎えモードを設定及び解除する機能）と、車両１０から移動許可を求められた場合に、その要求を許可するかキャンセルするかを選択する機能と、出迎えモードの設定中に車両１０に対して迎えを要求する機能（移動要求機能）とが設けられる。これらの機能は、例えばタッチパネル３１に表示された内容をオーナーが操作することで発揮される。

ナビゲーションシステム３は、詳細な地図データを内蔵しており、通信装置２によって受信されたＧＰＳ衛星からの信号と地図データとを使って、車両１０の現在位置の検出（認識）や目的地への経路案内等を行うものである。

制御装置１は、車両１０に搭載される各種装置を統合制御する電子制御装置である。制御装置１は、例えばマイクロプロセッサやＲＯＭ，ＲＡＭ等を集積したＬＳＩデバイスや組み込み電子デバイスとして構成され、車両１０に設けられた車載ネットワーク網の通信ラインに接続される。本実施形態の制御装置１は、出迎えモードが設定されている場合に、通信装置２，ナビゲーションシステム３及びセンサ類１１〜１８から伝達された各種情報を用いて車両１０の移動が必要か否かを判断し、必要に応じて車両１０を自動で移動させてオーナーを迎えに行く出迎え制御を実施する。

［２．制御構成］
出迎え制御とは、車両１０を降りたオーナーが、車両１０から所定距離Dth以上離れた地点で所定時間Tth以上動かなくなった場合に、オーナーの近くの駐車スペースを探して車両１０を自動で移動させる制御である。すなわち、オーナーが車両１０から比較的離れた場所で移動しなくなったことを車両１０が判断した場合には、オーナーの近くまで自動で走行していき、オーナーを迎えに行く制御である。出迎え制御の実施中は、運転者が不在の状態で車両１０のみが移動する。

所定距離Dth及び所定時間Tthは、車両１０を自動で移動させるか否かを判定するための閾値であり、予め設定されていてもよいし、オーナーが出迎え制御を利用するときに設定可能に構成されていてもよい。出迎え制御は、例えば、オーナーが釣りをしに川や海などに出かけた場合に利用される。つまり、オーナーが車両１０を駐車した位置から離れて動き回ることが多い状況に適した制御である。なお、駐車可能なスペースが少ない場所において、より好適である。

本実施形態の出迎え制御は、車両１０がキーロックされた状態で駐車しており、かつ、出迎え制御を実施する出迎えモードが設定されている場合に開始される。すなわち、出迎え制御の開始条件は、以下の条件ａ及びｂが共に成立することである。また、出迎え制御の実施中に以下の条件ｃ及びｄの少なくとも一つが成立した場合には、出迎え制御が終了される。なお、以下の条件ａ〜ｄは、上記の通信装置２，ナビゲーションシステム３及びセンサ類１１〜１８から伝達された各種情報に基づき判定される。

＝＝出迎え制御の開始条件＝＝
ａ：出迎えモードが設定されている。
ｂ：車両駐車中でキーがロックされている。
＝＝出迎え制御の終了条件＝＝
ｃ：出迎えモードが解除された。
ｄ：車両１０のキーロックが解除された。

本実施形態の自動走行システムには、上記の出迎え制御を実施するための要素として、判定部１Ａ，検索部１Ｂ，制御部１Ｃ，ＧＰＳ受信部２Ａ，車車間通信部２Ｂ，歩車間通信部２Ｃ及び路車間通信部２Ｄが設けられる。本実施形態では、制御装置１に判定部１Ａ，検索部１Ｂ及び制御部１Ｃが設けられ、通信装置２にＧＰＳ受信部２Ａ，車車間通信部２Ｂ，歩車間通信部２Ｃ及び路車間通信部２Ｄが設けられた場合を例示する。

これらの要素は、自動走行システムで実行されるプログラムの一部の機能を示すものであり、ソフトウェアで実現されるものとする。ただし、各機能の一部又は全部をハードウェア（電子回路）で実現してもよく、あるいはソフトウェアとハードウェアとを併用して実現してもよい。なお、通信装置２による通信は、出迎え制御の実施時に限らず、車両１０を自動走行させるときに常に実施されてもよい。

まず、通信装置２に設けられた要素について説明する。ＧＰＳ受信部２Ａは、衛星測位システムの情報端末機であって、ＧＰＳ衛星から車両１０の現在位置の情報（以下「自車位置情報」という）を取得するものである。車車間通信部２Ｂは、車両１０の周囲に存在する他車両との間で通信を行い、互いの情報を送受信するものである。例えば、各車両の車速情報，位置情報や、各車両がそれまでに知り得た道路交通情報等が相互に伝達される。

歩車間通信部２Ｃ（通信部）は、オーナーが所持する通信機器３０との間で通信を行い、オーナーに関する情報（以下「オーナー情報」という）を受信（取得）するとともに車両１０に関する情報（以下「車両情報」という）を送信するものである。ここで受信されるオーナー情報には、少なくともオーナーの現在位置の情報（位置情報）が含まれる。また、本実施形態のオーナー情報には、通信機器３０に対する入力操作の情報（すなわち、出迎えモードの設定，出迎えモードの解除及び移動要求）が含まれる。なお、オーナーの移動の軌跡やオーナーの移動速度，移動加速度といった情報がオーナー情報に含まれていてもよい。オーナー情報は、通信機器３０に搭載されたＧＰＳ受信機や速度センサ等によって取得されたのち、通信機器３０から歩車間通信部２Ｃへと送信される。また、ここで送信される車両情報には、少なくとも車両１０の自車位置情報が含まれる。これにより、オーナーが車両１０の現在位置を常に確認できる状態となる。また、車両１０の車速情報や設定されている走行モード等といった情報が車両情報に含まれていてもよい。

路車間通信部２Ｄは、道路上に予め設置されている光ビーコンや無線通信装置といった路側機との間で通信を行い、道路交通情報を受信（取得）するとともに車両情報を送信するものである。ここで受信される道路交通情報としては、例えば、路側機付近での駐車場の空き情報，渋滞情報や工事情報，歩行者情報，一時停止や通行規制等の規制情報等が挙げられる。また、ここで送信される車両情報としては、車両１０の自車位置情報や車速情報等が挙げられる。

次に、制御装置１に設けられた各要素１Ａ〜１Ｃの処理内容について説明する。これらの要素１Ａ〜１Ｃは、上記の条件ａ及びｂが共に成立した場合に出迎え制御を実施するものである。
判定部１Ａは、上記の条件ａ及びｂを判定し、両方が成立した場合には出迎え制御を開始する。この場合、判定部１Ａは、少なくとも地図データ及びオーナー情報に基づいて、オーナーと車両１０との距離D及びオーナーの現在位置を判定する。具体的には、まず、通信装置２から取得した自車位置情報及びオーナー情報に基づき、オーナーと車両１０との距離Dが所定距離Dth以上であるか否かを判定する。

判定部１Ａは、D≧Dthであると判定した場合には、さらにオーナー情報に基づいて、オーナーの現在位置が変化したか否かを判定する。判定部１Ａは、オーナーの現在位置が変化しない場合にはその状態が継続した時間Tをカウントし、その時間T（以下「滞在時間T」という）が所定時間Tth以上であるか否かを判定する。つまり、判定部１Ａは、D≧Dthである場合には、オーナーの現在位置が所定時間Tth以上変化しないか否かを判定する。なお、滞在時間Tのカウント中にオーナーの現在位置が変化した場合には、カウント値をリセットし、再び距離Dの判定を行う。

判定部１Ａは、D≧Dthであると判定し、さらに滞在時間Tが所定時間Tth以上であると判定した場合には、「オーナーが位置を決めた」と判断して、その結果を検索部１Ｂに伝達する。なお、現在位置が変化したか否かの判定基準、すなわち、どの程度の範囲までなら「変化していない」と判定するか否かの基準は、例えば通信機器３０に搭載されたＧＰＳ受信機の誤差範囲よりもやや大きめに設定される。出迎え制御を開始した場合には、上記の条件ｃ及びｄの成否を常時判定し、条件ｃ及びｄの少なくとも一つが成立した場合には出迎え制御を終了する。

検索部１Ｂは、判定部１Ａから上記の結果が伝達された場合に、そのときのオーナーの現在位置の周辺に存在する駐車スペースを、ナビゲーションシステム３を用いて検索する。ここで検索される駐車スペースには、例えば駐車場や空き地といった比較的広い場所のほか、駐車禁止となっていない路肩等が含まれる。なお、駐車スペースは、少なくともオーナーの現在位置から上記の所定距離Dth未満の範囲内にある場所が検索される。検索部１Ｂは、駐車スペースの検索結果（駐車スペース有無や駐車スペースの場所等）を制御部１Ｃに伝達する。

なお、複数の駐車スペースがヒットした場合には、例えば、検索部１Ｂが最適な一つを選択し、選択した駐車スペースを制御部１Ｃに伝達してもよいし、ヒットした全ての駐車スペースを制御部１Ｃに伝達し、制御部１Ｃが最適な一つを選択してもよい。この選択条件としては、例えば「オーナーの現在位置に最も近い場所」や「駐車スペースの広さが最も広い場所」などが挙げられる。選択条件は、制御装置１に予め設定されていてもよいし、オーナーが設定できるように構成されていてもよい。

また、本実施形態の検索部１Ｂは、駐車スペースがヒットしない（存在しない）場合には、歩車間通信部２Ｃによって移動要求が受信されたら、その受信時におけるオーナーの現在位置の周辺に存在する乗降可能なピックアップ候補位置を検索する。ピックアップ候補位置とは、駐停車禁止場所ではなく、かつ、一時的に車両を停車させて人の乗り降りが可能な位置である。本実施形態の検索部１Ｂは、駐車スペースの検索時における検索範囲よりも広い検索範囲からピックアップ候補位置を検索する。なお、ピックアップ候補位置は複数存在してもよい。検索部１Ｂは、検索結果を制御部１Ｃに伝達する。

制御部１Ｃは、検索部１Ｂによる検索結果に基づいて車両１０を制御する。具体的には、検索部１Ｂによって駐車スペースが検索された場合には、制御部１Ｃはその駐車スペースに車両１０を自動走行により移動させる。本実施形態の制御部１Ｃは、車両１０を移動させる前に歩車間通信部２Ｃを介してオーナーに連絡をする。この連絡には少なくとも、駐車スペースの位置と、車両１０を駐車スペースへ移動させることに対するオーナーの許可を取る内容（移動許可）とが含まれる。例えば、制御部１Ｃは、通信機器３０のタッチパネル３１上に駐車スペースの位置を重ねた地図を表示させるとともに、「これから駐車スペースへ移動します。よろしいですか？」といった確認連絡をする。なお、駐車スペースに車両１０が到着する時間や駐車スペースへ向かう経路等を併せて連絡してもよい。

制御部１Ｃは、オーナーの許可が取れた場合には車両１０を自動走行により移動させる。このとき、本実施形態の制御部１Ｃは、地図データ及び自車位置情報を用いて、川沿いの道を通ると判断した場合には、車両１０をモータ走行により駐車スペースへ移動させる。これにより、車両１０が静かに移動するため、川辺で釣りをしている人がいる場合であっても魚が音に驚いて逃げるといった状況が回避される。

制御部１Ｃは、車両１０が駐車スペースに到着したら、条件ｃ及びｄが成立しない限り出迎え制御を繰り返す。すなわち、判定部１Ａによる距離Dの判定から再び実施される。一方、制御部１Ｃは、オーナーの許可が取れない場合には、車両１０をその場に待機させる。さらにこのとき、オーナーによって移動許可がキャンセルされた場合には、滞在時間Tのカウント値をリセットさせ、判定部１Ａによる距離Dの判定から再び実施させる。また、制御部１Ｃは、オーナーの許可が取れず、かつ、オーナーによって出迎えモードが解除された場合には、上記の条件ｃが成立するため、出迎え制御を終了する。

一方、検索部１Ｂによって駐車スペースがヒットしない（存在しない）場合には、制御部１Ｃは車両１０をその場で待機させたままとし、オーナーがいつでも車両１０を呼べるように、通信機器３０を移動要求受付状態に制御する。例えば、通信機器３０のタッチパネル３１上に車両呼び出しボタンを表示させ、このボタンが操作されたら移動要求を歩車間通信部２Ｃに送信させる。これにより、オーナーが迎えを必要とした場合には移動要求が歩車間通信部２Ｃに送信されるため、上述したピックアップ候補位置の検索が検索部１Ｂにおいて実施される。

さらに制御部１Ｃは、検索部１Ｂによる検索によりピックアップ候補位置がヒットした場合には、歩車間通信部２Ｃを介してピックアップ候補位置をオーナーに提案する。例えば、制御部１Ｃは、通信機器３０のタッチパネル３１上にピックアップ候補位置を重ねた地図を表示させ、オーナーがピックアップ候補位置の中から一つを選択できるようにする。さらに、オーナーが一つのピックアップ候補位置を選択した場合には、通信機器３０に対し、その位置を「ピックアップ位置」として歩車間通信部２Ｃに送信させる。

制御部１Ｃは、オーナーによってピックアップ位置が設定されたら、車両１０を自動走行によりピックアップ位置に移動させる。本実施形態の制御部１Ｃは、この場合に、オーナーがピックアップ位置に到着する時間に合わせて車両１０をピックアップ位置に到着させる。これは、ピックアップ位置が、駐車スペースとは異なり長時間停車することができない場所であるためである。制御部１Ｃは、ピックアップ位置が設定された場合には、例えば、オーナーがピックアップ位置に到着するまでに要する時間Toと車両１０がピックアップ位置に移動するまでに要する時間Tcとをそれぞれ算出し、各移動時間To，Tcに基づいて車両１０を出発させる。なお、制御部１Ｃは、検索部１Ｂによる検索によりピックアップ候補位置がヒットしない場合には、迎えに行くことができない旨をオーナーに連絡し、車両１０をその場に待機させる。

［３．フローチャート］
図２は、上述した出迎え制御の内容を説明するためのフローチャート例である。このフローチャートは、上述した出迎え制御の開始条件（すなわち条件ａ及びｂ）が成立した場合に開始され、所定の演算周期で実施される。なお、図３は図２のフローチャートのサブフローチャートである。

図２に示すように、まず、通信装置２及びセンサ類１１〜１８から上記の各種情報が取得される（ステップＳ１）。次いで、出迎え制御の終了条件が成立していなければ（ステップＳ２のＮｏ）、車両１０が自動走行中か否かが判定される（ステップＳ３）。自動走行中でなければステップＳ４に進み、判定部１Ａによって、まずは距離Dの判定が行われる。すなわち、オーナーと車両１０との距離Dが所定距離Dth以上であるか否かが判定され（ステップＳ４）、D≧DthであればステップＳ５に進み、D＜DthであればステップＳ１８に進む。

ステップＳ５では、オーナーの現在位置が変化したか否かが判定され、現在位置が変化していなければ、ステップＳ６に進んでその時間（滞在時間T）がカウントされ、現在位置が変化した場合にはステップＳ１８に進む。このフローでは、ステップＳ６において滞在時間Tをカウント中か否かが判定され、未だカウントを開始していなければ、ステップＳ７においてカウントを開始してからステップＳ８に進む。一方、すでに滞在時間Tのカウントをしている場合には、直接ステップＳ８に進む。

ステップＳ８では、その時点での滞在時間Tが所定時間Tth以上であるか否かが判定され、T≧TthであればステップＳ９に進み、T＜Tthであればこのフローをリターンする。なお、ステップＳ１８に進んだ場合には、それまでカウントしていた滞在時間Tがリセットされて、このフローをリターンする。これにより、距離Dが所定距離Dth以上であり、かつ、オーナーの現在位置が所定時間Tth以上変化しない場合に限り、ステップＳ９以降の処理に進む。

ステップＳ９では、検索部１Ｂによって駐車スペースが検索され、駐車スペースがヒットしたか否かが判定される（ステップＳ１０）。駐車スペースがヒットしたときはステップＳ１１に進み、駐車スペースがヒットしないときは図３のフローに進む。ステップＳ１１では、オーナーに移動前の確認連絡をし、オーナーの許可が取れれば（ステップＳ１２のＹｅｓ）、車両１０を駐車スペースへ移動させる（ステップＳ１３）。

続くステップＳ１４では、車両１０が目的地（ここでは駐車スペース）に到着したか否かが判定され、到着していなければこのフローをリターンする。次の演算周期では、ステップＳ３からステップＳ１４に進んで自動走行が継続され、車両１０が到着したら（ステップＳ１４のＹｅｓ）、車両１０をその場に待機させ（ステップＳ１５）、このフローをリターンする。この場合、車両１０はオーナーとの距離Dが所定距離Dth未満の範囲に存在することになるため、次の演算周期において終了条件が成立していなければ、ステップＳ４からステップＳ１８に進み、滞在時間Tがリセットされ、このフローをリターンする。つまり、終了条件が成立するまでの間は、車両１０を別の駐車スペースへ何度も移動させることができる。

なお、ステップＳ１２においてオーナーの許可が取れない場合は、オーナーによって移動許可がキャンセルされたか否かが判定され（ステップＳ１６）、キャンセルもされていないときはステップＳ１２に戻る。一方、キャンセルされた場合には、滞在時間Tがリセットされ（ステップＳ１７）、このフローをリターンする。このとき、仮にキャンセルと併せて出迎えモードが解除された場合には、終了条件が成立するため、ステップＳ２からステップＳ１９に進み、出迎え制御が終了され、このフローを終了する。

また、図３のフローに進んだ場合には、ステップＳ２０において、通信機器３０を移動要求受付状態に制御し、次いで、歩車間通信部２Ｃによって移動要求が受信されたか否かが判定される（ステップＳ２１）。移動要求が受信されたらステップＳ２２に進み、移動要求が受信されなければこのフローをリターンする。なお、フローをリターンした場合には、次回以降の演算周期において、終了条件が成立せず、かつ、オーナーの現在位置も変化しなければ、再びステップＳ２０，Ｓ２１に進み、オーナーからの移動要求を受け付けられる状態を保つ。

ステップＳ２２では、検索部１Ｂによってピックアップ候補位置が検索され、ピックアップ候補位置がヒットしたか否かが判定される（ステップＳ２３）。ピックアップ候補位置がヒットしたときはステップＳ２４に進み、ピックアップ候補位置がヒットしないときはステップＳ２８に進む。ステップＳ２４では、ピックアップ候補位置をオーナーに提案する。オーナーによってピックアップ候補位置の中から一つが選択されると、その情報（ピックアップ位置）が歩車間通信部２Ｃに送信される。ステップＳ２５では、このピックアップ位置が受信されたか否かが判定される。

ピックアップ位置が受信されたら、オーナー及び車両１０のそれぞれがピックアップ位置に移動するまでに要する時間To，Tcが算出され（ステップＳ２６）、この時間To，Tcに基づき車両１０の移動が開始され（ステップＳ２７）、このフローをリターンする。すなわち、この場合の車両１０の目的地はピックアップ位置とされる。このとき、これから移動することをオーナーに連絡してもよい。次の演算周期では、図２のステップＳ３からステップＳ１４に進み、目的地（ピックアップ位置）に到着するまで自動走行が継続され、到着後は車両１０をその場に待機させる（ステップＳ１５）。

なお、ピックアップ候補位置がヒットせず、ステップＳ２８に進んだ場合には、迎えに行くことができない旨をオーナーに連絡し、このフローを終了する。また、ステップＳ２５においてピックアップ位置が受信されない場合にもこのフローを終了する。ただしこの場合は、オーナーが複数のピックアップ候補位置から一つを選択するために要する時間を考慮して、フローを終了させることが好ましい。

［４．効果］
（１）上述した自動走行システムでは、車両１０から離れた場所でオーナーの現在位置が所定時間Tth以上変化しなければ、オーナーの現在位置の周辺にある駐車スペースを検索し、そこに車両１０が自動走行によって移動する。このため、オーナーが車両１０の位置を気にすることなく自由に移動することができ、利便性を向上させることができる。また、車両１０を移動させる必要があるか否かの判定や駐車スペースの検索等がオーナーの操作なしで実施されるため、オーナーの手間を省くことができる。さらに、オーナーの現在位置が所定時間Tth以上変化しなくなってから車両１０が移動し始める（すなわち目的地が決まってから動き出す）ため、低速走行による燃費悪化や渋滞の発生を抑制することができる。

（２）上述した制御部１Ｃは、車両１０を移動させる前にオーナーに連絡をするため、車両１０がこれから移動することをオーナーが確認することができる。また、オーナーの確認が取れてから車両１０を移動させるため、車両１０がオーナーの意に反して移動してしまうことを防ぐことができる。なお、連絡内容が「これからこの駐車スペースへ移動します。よろしいですか？」のように、オーナーがＹｅｓかＮｏを選択するだけで済む内容であれば、オーナーの手間を最小限に抑えることができる。

（３）上述した自動走行システムでは、駐車スペースが存在しない場合に、通信機器３０をオーナーからの移動要求が受け付けられる状態とし、歩車間通信部２Ｃによって移動要求が受信されたらピックアップ候補位置を検索して、この検索結果をオーナーに提案する。すなわち、駐車スペースがない場合であっても、オーナーの要求に応じて近くのピックアップ候補位置を提案するため、オーナーの選択肢を増やすことができる。さらに、ピックアップ位置が設定された場合には、そこに車両１０が自動走行によって移動するため、利便性を向上させることができる。

（４）上述した制御部１Ｃは、ピックアップ位置が設定された場合には、オーナーがピックアップ位置に到着する時間に合わせて車両１０をピックアップ位置に到着させるため、ピックアップ位置において、車両１０もオーナーもお互い待つ時間を短くすることができる。これにより、交通の妨げとなることを防止できるとともに、利便性を向上させることができる。

（５）また、ピックアップ候補位置の検索では、駐車スペースの検索時よりも検索範囲を広げることで、ピックアップ候補位置がヒットしやすくなるため、オーナーの選択肢を増やすことができる。
（６）さらに、車両１０が川沿いを通る場合に、車両１０をモータ走行により駐車スペースへ移動させることから、魚を驚かすことなく静かに移動することができるため、釣り人の邪魔をすることがない。

［５．その他］
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述した実施形態等に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形することが可能である。
上述した出迎え制御の開始条件及び終了条件はいずれも一例であって、上述したものに限られない。例えば、上述した条件ａ及びｂ以外の条件をさらに追加することで出迎え制御の開始条件を厳しく設定しておき、オーナーへの確認連絡を省略してもよい。

また、上記のモード選択スイッチ１８や通信機器３０に設けられた同様の機能を省略してもよい。すなわち、「出迎えモード」というモード自体を省略し、例えば上記の条件ｂが成立したときに常に上述した出迎え制御を実施してもよい。ただしこの場合には、所定距離Dthを大きな値に設定しておき、例えば自宅にいるような場合に滞在時間Tがカウントされないようにすることが好ましい。

また、上述した制御部１Ｃは、ピックアップ位置が設定された場合には、オーナーの到着に合わせて車両１０がピックアップ位置に到着するように制御しているが、少なくとも車両１０が長時間ピックアップ位置に停車しないように、オーナーが到着するよりもあとに車両１０が到着するように移動させてもよい。
上述した実施形態では、駐車スペースが存在しない場合に、オーナーからの移動要求を待ってピックアップ候補位置を検索する構成を説明したが、駐車スペースが存在しない場合には特に制御をせず、そのまま待機している構成としてもよい。この場合、制御構成を簡素化することができる。

なお、上述した出迎え制御の利用シチュエーションは釣りに限られない。例えば、オーナーが車両１０を駐車した位置から離れて動き回ることが多い状況（ショッピングモールや娯楽施設など）において、上述した出迎え制御を利用することもできる。また、車両１０がモータを備えないエンジン車であってもよい。

１ 制御装置
１Ａ 判定部
１Ｂ 検索部
１Ｃ 制御部
２ 通信装置
２Ａ ＧＰＳ受信部
２Ｂ 車車間通信部
２Ｃ 歩車間通信部（通信部）
２Ｄ 路車間通信部
３ ナビゲーションシステム
１０ 車両
３０ 通信機器

Claims (6)

1. 手動運転操作によらず自動で走行可能な機能を持つ車両の自動走行システムであって、
   地図データを有するナビゲーションシステムと、
   前記車両のオーナーが所持する通信機器との間で通信を行って、少なくとも前記オーナーの位置情報を受信する通信部と、
   少なくとも前記地図データ及び前記位置情報に基づいて、前記オーナーと前記車両との距離及び前記オーナーの現在位置を判定する判定部と、
   前記判定部によって、前記距離が所定距離以上であり、かつ、前記現在位置が所定時間以上変化しないと判定された場合に、前記現在位置の周辺に存在する駐車スペースを検索する検索部と、
   前記検索部により検索された前記駐車スペースに前記車両を移動させる制御部と、を備えた
   ことを特徴とする、自動走行システム。
2. 前記制御部は、前記車両を移動させる前に前記通信部を介して前記オーナーに連絡をし、前記オーナーの確認が取れた場合に前記車両を移動させる
   ことを特徴とする、請求項１記載の自動走行システム。
3. 前記通信部は、少なくとも前記車両の現在位置情報を前記通信機器に送信するとともに、前記通信機器から前記オーナーの移動要求を受信し、
   前記検索部は、前記現在位置の周辺に前記駐車スペースが存在しない場合に前記通信部によって前記移動要求が受信されたら、前記現在位置の周辺に存在する乗降可能なピックアップ候補位置を検索し、
   前記制御部は、前記通信部を介して前記ピックアップ候補位置を前記オーナーに提案し、前記オーナーによってピックアップ位置が設定されたら前記車両を前記ピックアップ位置に移動させる
   ことを特徴とする、請求項１又は２記載の自動走行システム。
4. 前記制御部は、前記ピックアップ位置が設定された場合には、前記オーナーが前記ピックアップ位置に到着する時間に合わせて前記車両を前記ピックアップ位置に到着させる
   ことを特徴とする、請求項３記載の自動走行システム。
5. 前記検索部は、前記駐車スペースの検索時における検索範囲よりも広い検索範囲から前記ピックアップ候補位置を検索する
   ことを特徴とする、請求項３又は４記載の自動走行システム。
6. 前記制御部は、川沿いの道を通る場合には、前記車両をモータ走行により前記駐車スペースへ移動させる
   ことを特徴とする、請求項１〜５のいずれか１項に記載の自動走行システム。

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