JP2018160785A - 画像生成装置、画像生成方法、プログラム及びそれを記録した記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両から撮像した画像から他車両の移動軌跡を抽出すること。【解決手段】画像生成装置が、自車周辺が暗所であるか否かを判定する判定部と、前記判定部が自車周辺を暗所と判定した場合、高感度セルと当該高感度セルよりも低感度であるが電荷蓄積容量が大きい高飽和セルとを有するイメージセンサを、前記高飽和セルが高飽和フレームを多重露光で撮像するように制御する制御部と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、画像生成装置、画像生成方法、プログラム及びそれを記録した記録媒体に関する。

移動する物体を多重露光により連続撮像し、異なる位置にある同一物体を１枚の画像に収めることにより、その物体の動きを表現する技術が知られている（例えば特許文献１）。

特開２０１４−２３０６７号公報

しかし、走行中の自車両から多重露光で連続撮像した１枚の画像には、交通環境に存在する様々な物体が含まれるため、当該画像から他車両の移動軌跡を抽出することが難しい。

そこで、本発明は、画像から他車両の移動軌跡を容易に抽出可能とする画像生成装置、画像生成方法、プログラム及びそれを記録した記録媒体を提供することを目的とする。

本発明の一実施の形態に係る画像生成装置は、自車周辺が暗所であるか否かを判定する判定部と、前記判定部が自車周辺を暗所と判定した場合、高感度セルと当該高感度セルよりも低感度であるが電荷蓄積容量が大きい高飽和セルとを有するイメージセンサを、前記高飽和セルが高飽和フレームを多重露光で撮像するように制御する制御部と、を備える。

上記一実施の形態は、方法、プログラム、及びプログラムを記録した非一過性の有形の記録媒体の何れかであってもよい。

本発明によれば、自車周辺が暗所の場合であっても、特定の物体の移動軌跡の抽出が可能である。

実施の形態１に係る画像生成装置を含む撮像装置の構成を示すブロック図。 実施の形態１においてイメージセンサが出力する画像フレームを示す図。 実施の形態１における制御部の処理を示すフローチャート。 実施の形態２においてイメージセンサが出力する画像フレームを示す図。 実施の形態２における制御部の処理を示すフローチャート。

以下、図面を参照しながら、実施の形態を説明する。

なお、同種の要素を区別して説明する場合には、「ライト２３０Ａ」、「ライト２３０Ｂ」のように参照符号を使用し、同種の要素を区別しないで説明する場合には、「ライト２３０」のように参照符号のうちの共通番号のみを使用することがある。

また、以下の実施の形態において、その構成要素（要素ステップなどを含む）は、特に明示した場合及び原理的に明らかに必須であると考えられる場合などを除き、必ずしも必須のものではない。

＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１に係る画像生成装置を含む撮像装置の構成を示すブロック図である。図２は、実施の形態１においてイメージセンサが出力する画像フレームを示す図である。

撮像装置１０は、イメージセンサ１２と、受信部１４と、制御部１６と、判定部１８とを備える。なお、受信部１４、制御部１６及び判定部１８に係る機能は、マイクロプロセッサやデジタルシグナルプロセッサ等の画像生成装置１１によって実現されてよい。又は、当該機能は、少なくともメモリ及びプロセッサを備えるコンピュータで実行されるプログラムによって実現されても良いし、当該プログラムを記録した記録媒体がコンピュータに読み取られることによって実現されても良い。

イメージセンサ１２は、光電変換素子を備える複数の画素（画素アレイ）を有しており、各画素への入射光を光電変換して得られた信号に基づいて画像フレームを生成し、受信部１４へ出力する。

イメージセンサ１２は、例えば、有機薄膜を用いたＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサである。なお、イメージセンサ１２は、これに限られず、他のＣＭＯＳイメージセンサやＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）イメージセンサであってもよい。

イメージセンサ１２は、グローバルシャッター機能を備える。グローバルシャッター機能は、画素アレイ中の全画素において露光の開始および終了を共通とする機能である。グローバルシャッター機能により、比較的動きの速い物体を歪み無く撮像することができる。

イメージセンサ１２は、各画素について高感度セル２０と高飽和セル２２とを備える。

高感度セル２０は、感度が比較的高く、電荷の蓄積容量が比較的小さいセルである。したがって、高感度セル２０には、夜間やトンネル内等の暗所においても、標識、信号機、歩行者又は他車両等を撮像することができる。高感度セル２０によって撮像された画像フレームを、高感度フレームと呼ぶ。

これに対して、高飽和セル２２は、高感度セル２０よりも感度が低く電荷の蓄積容量が大きいセルである。したがって、高飽和セル２２は、暗所において、他車両のヘッドライトやテールライト、及び、信号機や街灯のライト等、おもに物体が発するライトのみを撮像することができる。高飽和セル２２によって撮像された画像フレームを、高飽和フレームと呼ぶ。

高感度セル２０は、高感度フレームを単一露光で撮像する。単一露光で撮像された画像フレームは、１回の露光回数、すなわちグローバルシャッターが１回切られて撮像された画像フレームである。高感度セル２０が単一露光で撮像した高感度フレームを、単一露光高感度フレーム１００と呼ぶ。

なお、高感度セル２０は、高感度フレームを多重露光で撮像することもできる。多重露光で撮影された画像フレームは、２回以上の露光回数、すなわちグローバルシャッターが２回以上切られて撮像された画像フレームである。高感度セル２０が多重露光で撮像した高感度フレームを、多重露光高感度フレームと呼んでもよい。

高飽和セル２２は、高飽和フレームを多重露光で撮像する。高飽和セル２２が多重露光で撮像した高飽和フレームを、多重露光高飽和フレーム１２０と呼ぶ。なお、高飽和セル２２は、高飽和フレームを単一露光で撮像することもできる。高飽和セル２２が単一露光で撮像した高飽和フレームを、単一露光高飽和フレームと呼んでもよい。

図２の単一露光高感度フレーム１００Ａは、夜間において、高感度セル２０が単一露光で撮像した例である。単一露光高感度フレーム１００Ａには、図面の左から右へ移動している他車両２００と、同じく移動している他車両２０２と、信号機２０４とが撮像されている。

図２の多重露光高飽和フレーム１２０Ａは、夜間において、高飽和セル２２が３回の多重露光で撮像した例である。多重露光高飽和フレーム１２０Ａには、図面の左から右へ移動している他車両２００のヘッドライト２３０Ａ、２３０Ｂ、２３０Ｃが少しずつずれて多重に撮像されている。同じく移動している他車両２０２のヘッドライト２３２Ａ、２３２Ｂ、２３２Ｃについても同様である。なぜなら、グローバルシャッターが切られる間に、他車両２００、２０２が移動しているからである。

同様に、図２の多重露光高飽和フレーム１２０Ａには、信号機２０４のライト２３４Ａ、２３４Ｂ、２３４Ｃが少しずつずれて多重に撮像されている。なぜなら、自車両の移動によって、相対的に信号機２０４が移動するからである。

イメージセンサ１２は、画像フレーム毎に、露光時間及び露光回数を変えることができる。また、イメージセンサ１２は、高感度セル２０及び高飽和セル２２のそれぞれについて、露光時間及び露光回数を変えることができる。

判定部１８は、自車両周辺が暗所であるか否かを判定する。判定部１８は、イメージセンサ１２や所定の光センサからの信号に基づいて当該判定してもよい。又は、判定部１８は、夜間の時刻であるか否かに基づいて当該判定をしてもよい。又は、判定部１８は、自車両のヘッドライトの自動点灯機能と連動して当該判定をしてもよい。又は、判定部１８は、自車両がトンネル内を走行中であるか否かに基づいて、当該判定をしてもよい。

受信部１４は、イメージセンサ１２から、同じタイミングで撮像された単一露光高感度フレーム１００Ａ及び多重露光高飽和フレーム１２０Ａを受け取り、それを制御部１６へ渡す。

制御部１６は、受信部１４から、単一露光高感度フレーム１００Ａ及び多重露光高飽和フレーム１２０Ａを受け取る。上述のとおり、暗所を撮像した多重露光高飽和フレーム１２０Ａには、おもにライトのみが撮像される。言い換えると、当該多重露光高飽和フレーム１２０Ａには、それ以外の物体が撮像されない。そのため、制御部１６は、多重露光高飽和フレーム１２０Ａ内における他車両のライトに基づいて、容易に他車両の移動軌跡を特定することができる。すなわち、制御部１６は、比較的短時間（又は比較的軽い処理負荷）で、暗所における他車両の移動軌跡を特定することができる。以下、図２を参照しながら更に説明する。

図２に示すように、多重露光高飽和フレーム１２０Ａ内には、複数のライト２３２Ａ、２３２Ｂ、２３２Ｃが含まれている。制御部１６は、多重露光高飽和フレーム１２０Ａ内に含まれている複数のライト２３２Ａ、２３２Ｂ、２３２Ｃの位置関係に基づいて、当該ライト２３２を発している他車両２０２の移動軌跡を特定する。同様に、制御部１６は、複数のライト２３０Ａ、２３０Ｂ、２３０Ｃの位置関係に基づいて、当該ライト２３０を発している他車両２００の移動軌跡も特定できる。

ところで、多重露光高飽和フレーム１２０内には、信号機２０４のライト２３４Ａ、２３４Ｂ、２３４Ｃも含まれている。しかし、信号機２０４は静止物体であり、他車両２００、２０２は移動物体である。移動物体の移動軌跡のみを抽出する場合、制御部１６は、いわゆるオプティカルフローによって信号機２０４や街灯（図示せず）等の静止物体のライトの移動軌跡を除去する。例えば、制御部１６は、特定した移動軌跡のうち、自車両の移動と同方向の移動軌跡を除去する。図２の場合、自車両の移動と同方向である信号機のライト２３４の移動軌跡が除去される。これにより、制御部１６は、移動物体の移動軌跡のみを抽出することができる。

なお、画像フレーム内におけるライトの位置は、当該ライトの撮像領域の中心座標であってもよいし、当該ライトの撮像領域内の受光量が最大の座標であってもよい。また、ライトの移動軌跡は、各ライトの座標を結ぶベクトルであってよい。また、他車両の移動軌跡は、当該ライトの移動軌跡を所定の補正パラメータによって補正したものであってよい。

制御部１６は、イメージセンサ１２の動作を制御するために、イメージセンサ１２に対して、次の（Ｃ１）、（Ｃ２）の制御コマンド（又は制御信号）１６０を発行することができる。

（Ｃ１）高感度セル２０と高飽和セル２２のうち、高飽和セル２２のみ、多重露光フレームを生成するように指示する制御コマンド１６０。制御部１６は、自車周辺が暗所であると判定部１８が判定した場合、当該制御コマンド１６０を発行する。

（Ｃ２）多重露光フレームを撮像する際の１回あたりの露光時間を指示する制御コマンド１６０。制御部１６は、物体が認識可能に撮像される露光時間を算出し、当該制御コマンド１６０を発行する。

図３は、実施の形態１に係る制御部１６の処理を示すフローチャートである。次に、図２及び図３を参照しながら、制御部１６の処理を説明する。なお、当該フローチャートは、自車周辺が暗所であると判定部１８が判定し、制御部１６がイメージセンサ１２に対して、高飽和セル２２のみ多重露光フレームを生成するように指示する制御コマンド１６０（つまり上記Ｃ１の制御コマンド）を発行した場合の処理である。

制御部１６は、受信部１４から、同タイミングで撮像された、単一露光高感度フレーム１００Ａと多重露光高飽和フレーム１２０Ａとを受け取る（ＳＴ１００）。

次に、制御部１６は、多重露光高飽和フレーム１２０Ａ内からライトの移動軌跡を特定する（ＳＴ１０２）。

次に、制御部１６は、ＳＴ１０２で特定したライトの移動軌跡の中から、オプティカルフローによって、静止物体のライト（信号機のライト２３４）の移動軌跡を特定し、それらを除去する（ＳＴ１０４）。これにより、移動物体のライト（他車両のライト２３０、２３２）の移動軌跡のみが残る。

次に、制御部１６は、ＳＴ１０４で残った移動物体のライトの移動軌跡に基づいて、当該移動物体の移動軌跡を特定する。そして、制御部１６は、その特定した移動物体の移動軌跡に係る情報１４０を、後段の所定の装置に出力する（ＳＴ１０６）。後段の所定の装置は、例えば、自車両に搭載された自動運転や運転支援を制御するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）である。

制御部１６は、上記のＳＴ１００からＳＴ１０６の処理を繰り返す。

なお、制御部１６は、ＳＴ１０６で特定した移動物体にＩＤを付与し、２回目以降の繰り返し処理において同一の移動物体を特定した場合、当該同一の移動物体に同じＩＤを付与してもよい。これにより、同一の移動物体の移動を追跡することができる。

なお、制御部１６は、ＳＴ１００で受け取った単一露光高感度フレーム１００Ａを用いて物体を認識し、ＳＴ１０６において、その物体の認識結果も合わせて後段の所定の装置に出力してもよい。暗所であっても単一露光高感度フレーム１００Ａには物体が撮像されるので、制御部１６は、その物体を認識することができる。

また、制御部１６は、ＳＴ１００で受け取った単一露光高感度フレーム１００Ａ及び多重露光高飽和フレーム１２０Ａを用いて物体を認識し、ＳＴ１０６において、その物体の認識結果も合わせて後段の所定の装置に出力してもよい。

これにより、制御部１６は、図２に示すように、単一露光高感度フレーム１００Ａだけでは、他車両２００のライト２２０によって白飛びしている部分に存在している他車両２０２が認識できない場合であっても、多重露光高飽和フレーム１２０Ａを用いて、他車両２００のライト２３０の部分に存在している他車両２０２を認識することができる。

実施の形態１によれば、自車周辺が暗所の場合であっても、移動物体の移動軌跡を容易に特定することができる。さらに、自車周辺が暗所の場合であっても、物体を認識することができる。

＜実施の形態２＞
実施の形態１では、多重露光高飽和フレーム内における複数のライトの移動軌跡を特定した。しかし、多重露光高飽和フレームだけでは、ライトの移動軌跡の始点がわからない。すなわち、ライトがどちらの方向へ移動しているのかがわからない。

そこで、実施の形態２では、イメージセンサ１２の高飽和セル２２に単一露光フレームと多重露光フレームとを交互に出力させることによって、ライトの移動軌跡の始点を特定する。なお、実施の形態２に係る画像生成装置を含む撮像装置の構成については、図１と同様であるので説明を省略する。

図４は、実施の形態２においてイメージセンサ１２の高飽和セル２２が出力する画像フレームを示す図である。

図４の単一露光高飽和フレーム１２１Ｂは、夜間において、高飽和セル２２が単一露光で撮像した画像フレームである。単一露光高飽和フレーム１２１Ｂには、図面の左から右へ移動している他車両２００のヘッドライト２３０Ｄと、同じく移動している他車両２０２のヘッドライト２３２Ｄと、信号機２０４のライト２３４Ｄとが撮像されている。

図４の多重露光高飽和フレーム１２０Ｂは、夜間において、高飽和セル２２が、単一露光高飽和フレーム１２１Ｂの次のフレームにおいて３回の多重露光で撮影した画像フレームである。図４の多重露光高飽和フレーム１２０Ｂには、図面の左から右へ移動している他車両２００のヘッドライト２３０Ｅ、２３０Ｆ、２３０Ｇが少しずつずれて多重に撮像されている。他車両の２０２のヘッドライト２３２Ｅ、２３２Ｆ、２３２Ｇについても同様である。また、図４の多重露光高飽和フレーム１２０Ｂには、信号機２０４のライト２３４Ｅ、２３４Ｆ、２３４Ｇが少しずつずれて多重に撮像されている。

制御部１６は、単一露光高飽和フレーム１２１Ｂを用いて、その次のフレームである多重露光高飽和フレーム１２０Ｂ内におけるライトの移動軌跡の始点を特定する。

例えば、制御部１６は、多重露光高飽和フレーム１２０Ｂに含まれる他車両２０２が発する複数のライト２３２Ｅ、２３２Ｆ、２２３Ｇの位置２１２Ｅ、２１２Ｆ、２１２Ｇの中から、単一露光高飽和フレーム１２１Ｂに含まれる他車両２０２が発するライト２３２Ｄの位置２１２Ｄと最も近いライト２３２Ｅの位置２１２Ｅを、ライト２３２の移動軌跡の始点と特定する。なぜなら、単一露光高飽和フレーム１２１Ｂが撮像されたタイミングと、その次のフレームである多重露光高飽和フレーム１２０Ｂが撮像されたタイミングとの間の時間差は比較的短いため、その間に他車両２０２が移動する量は比較的小さいと想定できるからである。

制御部１６は、イメージセンサ１２の動作を制御するために、イメージセンサ１２に対して、上述の（Ｃ１）、（Ｃ２）に加えて、次の（Ｃ３）の制御コマンド（又は制御信号）を発行することができる。

（Ｃ３）高感度セル２０と高飽和セル２２のうち、高飽和セル２２のみ、単一露光フレームと多重露光フレームとを交互に生成するよう指示する制御コマンド１６０。制御部１６は、判定部１８が自車周辺が暗所であると判定した場合、当該制御コマンド１６０又は上記（Ｃ１）の制御コマンド１６０を発行する。

図５は、実施の形態２に係る制御部１６の処理を示すフローチャートである。次に、図４及び図５を参照しながら、制御部１６の処理を説明する。なお、当該フローチャートは、自車周辺が暗所であると判定部１８が判定し、制御部１６がイメージセンサ１２に対して、高飽和セル２２のみ単一露光フレームと多重露光フレームとを交互に生成するように指示する制御コマンド１６０（つまり上記Ｃ３の制御コマンド）を発行した場合の処理である。

制御部１６は、受信部１４から、単一露光高飽和フレーム１２１Ｂと、その次フレームである多重露光高飽和フレーム１２０Ｂとを受け取る（ＳＴ２００）。

次に、制御部１６は、単一露光高飽和フレーム１２１Ｂ内におけるライト２３２Ｄの位置２１２Ｄを特定する（ＳＴ２０２）。

次に、制御部１６は、多重露光高飽和フレーム１２０Ｂ内におけるライト２３２Ｅ、２３２Ｆ、２３２Ｇの位置２１２Ｅ、２１２Ｆ、２１２Ｇを特定する（ＳＴ２０４）。

次に、制御部１６は、ＳＴ２０２で特定したライト２３２Ｄの位置２１２Ｄを用いて、ＳＴ２０４で特定したライト２３２Ｅ、２３２Ｆ、２３２Ｇの位置２１２Ｅ、２１２Ｆ、２１２Ｇの中から、ライト２３２の移動軌跡の始点位置２１２Ｅを特定する（ＳＴ２０６）。

次に、制御部１６は、ＳＴ２０６で特定したライト２３２の始点位置２１２Ｅと、ＳＴ２０４で特定したライト２３２の位置２１２Ｅ、２１２Ｆ、２１２Ｇとの位置関係に基づいて、当該ライト２３２の移動軌跡（位置２１２Ｅ、２１２Ｆ、２１２Ｇの順に進む方向ベクトル）を生成する（ＳＴ２０８）。なお、制御部１６は、他車両２００のライト２３０や、信号機２０４のライト２３４についても、同様に移動軌跡を生成する。

次に、制御部１６は、オプティカルフローによって、ＳＴ２０８で生成したライトの移動軌跡の中から、静止物体のライトの移動軌跡を除去し、移動物体のライトの移動軌跡を抽出する（ＳＴ２１０）。図４の場合、信号機２０４のライト２３４は、静止物体のライトであるので除去され、他車両２００のライト２３０及び他車両２０２のライト２３４は、移動物体のライトであるので抽出される。

次に、制御部１６は、ＳＴ２１０で抽出した移動物体のライトの移動軌跡に基づいて、当該移動物体の移動軌跡を特定し、その特定した移動軌跡に係る情報１４０を、後段の所定の装置に出力する（ＳＴ２１２）。

制御部１６は、上記のＳＴ２００からＳＴ２１２の処理を繰り返す。

なお、高飽和セル２２は、単一露光フレームを生成し、その後、複数の多重露光フレームを生成するという処理を繰り返してもよい。この場合、制御部１６は、単一露光フレームからライトの始点位置を特定し、複数の多重露光フレームを用いて当該ライトの移動軌跡を特定する。またこの場合、制御部１６は、上述の（Ｃ１）から（Ｃ３）に加えて、次の（Ｃ４）の制御コマンド（又は制御信号）を発行することができる。

（Ｃ４）高感度セル２０と高飽和セル２２のうち、高飽和セル２２のみ、単一露光フレーム１００の後にＮ個（Ｎは２以上の整数）の多重露光高飽和フレーム１２０を生成するよう指示する制御コマンド１６０を発行する。

なお、実施の形態１と同様、制御部１６は、ＳＴ２００において、単一露光高感度フレーム１００Ａを受け取り、当該単一露光高感度フレーム１００Ａを用いて物体を認識し、ＳＴ２１２において、その物体の認識結果も合わせて後段の所定の装置に出力してもよい。暗所であっても単一露光高感度フレーム１００Ａには物体が撮像されるので、制御部１６は、その物体を認識することができる。

また、実施の形態１と同様、制御部１６は、ＳＴ２００において単一露光高感度フレーム１００Ａを受け取り、当該単一露光高感度フレーム１００Ａと、同タイミングで撮像された単一露光高飽和フレーム１２１Ｂ又は多重露光高飽和フレーム１２０Ｂと、を用いて物体を認識し、ＳＴ２１２において、その物体の認識結果も合わせて後段の所定の装置に出力してもよい。

これにより、制御部１６は、図４に示すように、単一露光高感度フレーム１００Ａだけでは、他車両２００のライト２２０によって白飛びしている部分に存在している他車両２０２が認識できない場合であっても、単一露光高飽和フレーム１２１Ｂ又は多重露光高飽和フレーム１２０Ｂを用いて、他車両２００のライト２３０の部分に存在している他車両２０２を認識することができる。

実施の形態２によれば、自車周辺が暗所の場合であっても、移動物体の移動軌跡及びその方向を容易に特定することができる。さらに、自車周辺が暗所の場合であっても、物体を認識することができる。

上述した実施形態は、本発明の説明のための例示であり、本発明の範囲を実施形態にのみ限定する趣旨ではない。当業者は、本発明の要旨を逸脱することなしに、他の様々な態様で本発明を実施することができる。

本発明に係る画像生成装置、画像生成方法、プログラム及び記録媒体は、移動物体の移動方向を認識可能であり、撮像装置又は車載機器等への利用に好適である。

１０ 撮像装置
１１ 画像生成装置
１２ イメージセンサ
１４ 受信部
１６ 制御部
１８ 判定部
１００ 単一露光高感度フレーム
１２０ 多重露光高飽和フレーム

Claims (7)

1. 自車周辺が暗所であるか否かを判定する判定部と、
   前記判定部が自車周辺を暗所と判定した場合、高感度セルと当該高感度セルよりも低感度であるが電荷蓄積容量が大きい高飽和セルとを有するイメージセンサを、前記高飽和セルが高飽和フレームを多重露光で撮像するように制御する制御部と、
   を備える画像生成装置。
2. 前記制御部は、前記イメージセンサから受け取った前記多重露光で撮像された高飽和フレームに基づいて、移動物体が発するライトの移動軌跡を特定する、
   請求項１に記載の画像生成装置。
3. 前記制御部は、オプティカルフローによって、前記多重露光で撮像された高飽和フレームに含まれる移動物体及び静止物体が発するライトの移動軌跡のうち、前記静止物体が発するライトの移動軌跡を除外する、
   請求項２に記載の画像生成装置。
4. 前記制御部は、単一露光で撮像された高感度フレーム及び前記多重露光で撮像された高飽和フレームに基づいて、前記静止物体及び移動物体を識別する、
   請求項３に記載の画像生成装置。
5. 自車周辺が暗所であるか否かを判定するステップと、
   自車周辺が暗所であると判定された場合、高感度セルと当該高感度セルよりも低感度であるが電荷蓄積容量が大きい高飽和セルとを有するイメージセンサを、前記高飽和セルが前記高飽和フレームを多重露光で撮像するように制御するステップと、
   を備える画像生成方法。
6. コンピュータに、
   自車周辺が暗所であるか否かを判定するステップと、
   自車周辺が暗所であると判定された場合、高感度セルと当該高感度セルよりも低感度であるが電荷蓄積容量が大きい高飽和セルとを有するイメージセンサを、前記高飽和セルが前記高飽和フレームを多重露光で撮像するように制御するステップと、
   を実行させるプログラム。
7. コンピュータに、
   自車周辺が暗所であるか否かを判定するステップと、
   自車周辺が暗所であると判定された場合、高感度セルと当該高感度セルよりも低感度であるが電荷蓄積容量が大きい高飽和セルとを有するイメージセンサを、前記高飽和セルが前記高飽和フレームを多重露光で撮像するように制御するステップと、
   を実行させるプログラムを記録した非一過性の記録媒体。

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